FACULTAD DE INGENIERA MECATRNICA

ISEO Y JUSTE DE EGULADORES ISCRETOS

Autor:

Ph.D.Dr.Sc. Antonio Faustino Muoz Moner

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

TABLA DE CONTENIDO:

DISEO Y AJUSTE DE REGULADORES DISCRETOS ............................................................2 1.1 INTRODUCCIN .............................................................................................................................2 1.2 ALGORITMO PID DISCRETO (MTODO INDIRECTO) ......................................................................2 1.2.1 Determinacin de parmetros de ajuste ...............................................................................4 1.3 ALGORITMOS DE TRANSFORMADA Z (MTODOS DIRECTOS).........................................................5 1.3.1 Algoritmo de Batimiento (Deadbeat) ....................................................................................7 1.3.1.2 Deadbeat con retardo ......................................................................................................8 1.3.2 Algoritmo de Dahlin..............................................................................................................8 1.3.3 Algoritmo de Kalman ............................................................................................................9 1.3.3.1 Ajustes para cambios en la carga ..................................................................................11 1.4 CRITERIOS PRCTICOS PARA LA SELECCIN DEL PERODO DE MUESTREO ...................................12 1.5 EJEMPLOS DE CLCULO Y SIMULACIN DE LOS MTODOS ANALIZADOS .....................................13 1.5.1 Mtodo Indirecto .................................................................................................................13 1.5.2 Discretizacin de la funcin de transferencia ....................................................................14 1.5.3 Algoritmo Deadbeat ............................................................................................................15 1.5.3.1 Algoritmo Deadbeat con retardo...................................................................................16 1.5.4 Algoritmo Dahlin ................................................................................................................17 1.5.5 Algoritmo Kalman...............................................................................................................19 1.6 CONCLUSIONES ..........................................................................................................................20 1.7 BIBLIOGRAFA ............................................................................................................................20

-1-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

1.1 Introduccin Las mayoras de las tcnicas de diseo en el campo de la transformada s, se desarrollaron con limitaciones en la tecnologa que slo era posible implementar con componentes neumticos o redes elctricas y amplificadores. En particular, muchas restricciones fueron impuestas para asegurar la implementacin de las redes elctricas de compensacin D(s), como redes formadas por resistores y condensadores. Con la computadora digital, estas limitaciones en la implementacin ya no son relevantes y pueden ignorarse por su puesto estas restricciones. Uno de los mtodos el cual elimina estas restricciones es el diseo directo en plano z, o diseo utilizando la transformada z, para este mtodo de diseo es necesario trabajar con la funcin de transferencia discretizada G(z) de la planta en cuestin. 1.2 Algoritmo PID discreto (Mtodo Indirecto) Uno de los algoritmos de regulacin ms empleado es la versin discreta del controlador continuo PID. Como se conoce dicho regulador, en funcin del tiempo, est dado por la siguiente expresin: t d e(t ) 1 + m(t ) = K c e(t ) + Td e dt + m(0) (1.1) d (t ) T i 0 Donde: t Tiempo. m(t) Variable manipulada (salida del controlador). e(t) Seal de error (entrada al controlador). Kc Ganancia proporcional del controlador. Td Tiempo de accin derivativa del controlador. Ti Tiempo de accin integral del controlador.

La implementacin de la expresin correspondiente al controlador continuo en forma discreta, se d e(t ) realiza aproximando las componentes: derivativa D(t ) = K c Td e integral dt t I (t ) = K c e(t ) dt de la forma siguiente: Ti 0 [e(k ) e(k 1)] D(k ) = K c Td T (1.2) k 1 T e (i ) I (k ) = K c Ti i =0 Donde: T Intervalo de muestreo. e(k) Seal de error en el instante t = kT . Una forma alternativa de la accin integral ms ventajosa es la siguiente: T k I (k ) = K c e(i ) Ti i =1
-2-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Que en la forma recursiva se escribe:

I (k 1) Kc Este algoritmo se denomina de posicin, por cuanto se obtiene como resultado el valor total de la variable manipulada, y requiere que sea informado al algoritmo y almacenado en la memoria de la mquina al valor inicial de esta [m(0)] . A fin de evitar esto, se emplea el llamado algoritmo de velocidad, el cual calcula el cambio de la variable manipulada en lugar de su valor total. La expresin del algoritmo de velocidad se calcula fcilmente dado que: m(k ) = m(k ) m(k 1) De (1.4) se tiene, para el instante de muestreo k 1 , que: T m(k 1) = K c e(k 1) + d [e(k 1) e(k 2)] + I (k 1) + m(0) T Y al sustraer esta expresin de la (6.4) se tiene que la del algoritmo de velocidad es la siguiente: T T m(k ) = K c [e(k ) e(k 1)] + d [e(k ) 2e(k 1) + e(k 2 )] + e(k ) (1.5) T Ti Una forma ms ventajosa de la expresin anterior, agrupando trminos semejantes, de acuerdo con el tiempo requerido por el algoritmo para su procesamiento es la siguiente: m(k ) = A [e(k ) + B e(k 1) + C e(k 2)] Otra forma an ms compacta en que tambin puede escribirse es: m(k ) = 0 e(k ) + 1 e(k 1) + 2 e(k 2) Como se puede observar ambas ecuaciones estn planteadas como ecuaciones en diferencias. De forma general para implementar dichos reguladores en la computadora digital, estos se implementan como filtro digital, que es como funcin de transferencia de pulsos (funcin de transferencia en transformada z) en potencias de z 1 . Por lo tanto es recomendable llevar estas ecuaciones del regulador a funcin de transferencia del regulador discreto, como se muestra a continuacin. I (k 1) =

T e(k ) (1.3) Ti La expresin discreta del controlador PID al sustituir las expresiones (1.2) y (1.3) nos queda: T T m(k ) = K c e(k ) + d [e(k ) e(k 1)] + I (k 1) + e(k ) + m(0) (1.4) T Ti Siendo: I (k ) = I (k 1) + K c

Tenemos que: m(k ) m(k 1) = A[e(k ) + B e(k 1) + C e(k 2)] , ya que m(k ) = m(k ) m(k 1) Aplicando la transformada z a ambos miembros de la ecuacin, obtenemos: M ( z ) z 1 M ( z ) = A E ( z ) + AB z 1 E ( z ) + AC z 2 E ( z ) Extrayendo factor comn y agrupando trminos, M ( z ) 1 z 1 = E ( z ) A + AB z 1 + AC z 2

-3-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

De la cual obtenemos la funcin de transferencia del filtro digital (regulador), la cual sera: M ( z ) A + AB z 1 + AC z 2 = E (z ) 1 z 1 Que llevada a potencias positivas de z obtendramos, M ( z ) A z 2 + AB z + AC = E (z ) z ( z 1)
1.2.1 Determinacin de parmetros de ajuste Los coeficientes A, B y C se relacionan con los parmetros de ajuste del algoritmo: K c , Td y Ti mediante las expresiones siguientes: Td T 1 2 d Td T T T + C= A = K c 1 + B= T T T T T Ti 1+ d + 1+ d + T Ti T Ti Para su procesamiento, el algoritmo requiere del almacenamiento en memoria de los coeficientes A, B y C, de los dos ltimos valores del error y del valor deseado. Para la forma compacta los coeficientes 0 , 1 y 2 quedaran: 0 = A 1 = AB 2 = AC Cuando el regulador es PI, la accin derivativa sera t d = 0 , por lo que el trmino C = 0 y tambin 2 = 0 . En el caso del regulador PD no posee accin integral, por lo tanto 1 Ti = 0 , lo mismo que Ti = y poseera los tres parmetros (A, B y C). T e(k ) de la expresin (6.5) se determina al aproximar el rea bajo la curva La componente integral Ti del error (integral del error) en el intervalo (k 1) T kT por un rectngulo de lados e(k ) y T (Fig. 1.1). Un resultado ms exacto se obtiene aproximando dicha rea por un trapecio de altura T y bases e(k 1) y e(k ) , representado en la misma figura, o sea: T [e(k ) + e(k 1)] I (k ) = 2 Ti

Fig. 1.1 Aproximaciones rectangular y trapezoidal de la integral del error

-4-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Esta modificacin implica que los coeficientes A, B y C sern ahora: Td T 1 2 d T T T T C= A = K c 1 + d + B= Td Td T T T 2Ti 1+ + 1+ + T T 2Ti 2Ti Otra modificacin del algoritmo se introduce para evitar los valores muy elevados de la componente derivativa cuando se producen cambios en los valores deseados a partir de un estado de equilibrio (e = 0) . Obsrvese que en el instante de cambio la componente derivativa es: T D (k ) = K c d e(k ) T y e(k ) puede tomar un valor muy alto cuando se cambia el valor deseado (e(k ) = r (k ) c(k )) . Esto se evita sustituyendo la seal de error por la variable controlada en la expresin de la componente derivativa, ya que el valor de esa variable no se modifica bruscamente entre dos intervalos de muestreo sucesivos. La componente derivativa est dada entonces por: D(k ) = K c Td [ c(k ) + 2c(k 1) c(k 2)] Realizar la accin derivativa de esta forma implica el aumento de la utilizacin de memoria, por cuanto se requiere almacenar los dos ltimos valores ledos de la variable controlada c. Una alternativa a utilizar con el mismo propsito consiste en limitar los valores de cambio de la variable manipulada.
1.3 Algoritmos de transformada z (Mtodos Directos) Los algoritmos denominados de transformada Z, generalmente, son ms ventajosos que el anterior. Segn el de control en lazo cerrado bsico, en el dominio de la transformada s:

.
Fig. 1.2 Diagrama de bloques de un lazo de control con contador discreto

Un diagrama equivalente de la figura anterior en el dominio de la transformada z, sera:

Fig. 1.3 Diagrama de bloques de un lazo de control con contador discreto

-5-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Donde: R(z) C(z) D(z) HG(z) E(z) M(z) Transformada z de la entrada del sistema. Transformada z de la salida del sistema. Funcin de transferencia discreta del controlador (algoritmo). Funcin de transferencia discreta del sistema controlado con el retenedor. Transformada z de la seal de error. Transformada z de la variable manipulada.

La expresin general de un algoritmo de transformada z es la siguiente:

1 p M ( z ) a 0 + a1 z + L + a n z = E (z ) 1 + b1 z 1 + L + bn z n

Donde: z ai , bi Operador de la transformada z. Parmetros del ajuste del algoritmo.

Al transformar la expresin anterior al dominio del tiempo se tiene: m(k ) + b1m(k 1) + L + bn m(k n ) = a0 e(k ) + a1e(k 1) + L + a p e(k p )

y al despejar m(k ) se obtiene la expresin siguiente: m(k ) = b1m(k 1) L bn m(k n ) + a0 e(k ) + a1e(k 1) + L + a p e(k p ) Esta expresin corresponde al algoritmo de posicin, y el de velocidad se obtiene sustituyendo e y m por e y m , respectivamente. Aplicando las reglas de transformacin de bloques (reglas de Mason), al diagrama de bloques de la Fig. 1.2 se tiene la siguiente expresin en transformada z: C ( z ) = H G ( z ) D( z ) [R( z ) C ( z )] (1.6) Siendo
1 e sT HG ( z ) = [G zoh (s ) G (s )] = G (s ) H (s ) s

Despejando D(z) de la expresin (6.6) se tiene: C (z ) R( z ) 1 D(z ) = C (z ) HG ( z ) 1 R(z ) Otra forma de escribirla sera, T( z ) D( z ) = G( z ) [1 T ( z )] Donde, C ( z) D( z ) G ( z ) T ( z) = = R( z ) 1 + D( z ) G ( z )

(1.7)

-6-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Esta expresin es la fundamental para la determinacin de los parmetros de ajuste del algoritmo. A partir de ella es posible calcular dichos parmetros al fijar la relacin requerida entre la variable controlada y el valor deseado C ( z ) R( z ) para un estmulo dado. Es necesario destacar que, al fijar esta relacin hay que tener en cuenta las caractersticas del sistema controlado. Si este introduce un retardo de N T unidades de tiempo no es posible que la variable controlada se modifique antes de que se transcurra al menos un tiempo igual a dicho retardo. Como la transformada z del mencionado trmino de retardo es z N la relacin C ( z ) R( z ) tiene que incluir dicho retardo, de lo contrario la expresin de D(z) necesitara valores futuros del error para calcular el valor de la variable manipulada en un instante dado, lo cual obviamente es imposible.
1.3.1 Algoritmo de Batimiento (Deadbeat)

El algoritmo de batimiento o de respuesta mnima es aquel que satisface los requisitos siguientes: a) El tiempo de establecimiento es finito. b) El tiempo de salida es mnimo. c) El error de estado estacionario es nulo. Una respuesta que satisface a los anteriores requisitos es aquella en la cual al aplicarse un paso escaln en el valor deseado, el error es nulo en todos los instantes de muestreo posteriores al primero, tal como se indica en la Fig. 1.4.

Fig. 1.4 Respuesta de un algoritmo de batimiento

En este caso, se tiene que la variable controlada es igual al valor deseado retardado en un intervalo de muestreo, o sea: C (z ) = T ( z ) = z 1 R(z ) y al sustituir en la expresin (6.7) se tendra que el algoritmo estara dado por: z 1 1 1 1 = D(z ) = 1 HG ( z ) z 1 HG ( z ) 1 z

-7-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos 1.3.1.2 Deadbeat con retardo Si el sistema controlado tiene un retardo puro dado L, para que el algoritmo sea realizable, la relacin C ( z ) R( z ) se modifica a: C (s ) z ( N +1) 1 1 1 = T ( z ) = z ( N +1) y por tanto D( z ) = = ( N +1) R (s ) 1 HG ( z ) 1 z ( N +1) HG ( z ) z Donde N es el entero ms prximo a la relacin del retardo puro del sistema en fraccin del perodo de muestreo (L/T). 1.3.2 Algoritmo de Dahlin El lograr que el error se anule en solo un intervalo de muestreo como se plantea en el algoritmo anterior, es una exigencia muy fuerte para la mayora de los sistemas industriales. El algoritmo de Dahlin es una modificacin del de batimiento en la cual la respuesta del sistema en lazo cerrado a un paso escaln es equivalente a la de un sistema de primer orden con retardo, o sea, la transformada de Laplace de la variable controlada est dada por: e Ls 1 C (s ) = sT + 1 s

Donde el retardo L y la constante de tiempo T , actan de hecho como parmetros de ajuste. La transformada z correspondiente a la expresin anterior es:

Donde N es el entero ms prximo al nmero de intervalos de muestreo del retardo de tiempo L. Si R(z) es un paso escaln, su transformada z es: 1 R(z ) = 1 z 1 La relacin C ( z ) R( z ) queda: 1 e T T z ( N +1) C (z ) = T( z ) = R(z ) 1 e T T z 1

(1 e T T ) z (N +1) C (z ) = (1 z 1 )(1 e T T z 1 )

y al sustituir en la expresin del diseo expresin (1.7) se obtiene para el algoritmo:

(1 e T T ) z (N +1) 1 D(z ) = T T 1 T T ( N +1) HG ( z ) )z z (1 e 1 e

Al realizar el diseo de un algoritmo atendiendo slo a la forma deseada de la respuesta se produce, en general, una excesiva oscilacin del elemento de accin final que lo afecta mecnicamente y reduce su vida til. Esta operacin excesiva del elemento de accin final se refleja en la existencia de un polo de la funcin transferencial del algoritmo en las proximidades del punto 1 del plano complejo z. Una forma de evitar la excesiva oscilacin mencionada es mediante la eliminacin en dicha funcin transferencial del referido polo y la modificacin de la ganancia, para ello se sustituye z=1 en el trmino que aporta el polo a eliminar.

-8-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos 1.3.3 Algoritmo de Kalman En este algoritmo se soluciona el problema de las excesivas oscilaciones del elemento de accin final, estableciendo en adicin a la relacin C ( z ) R( z ) , la forma de variacin de la variable manipulada m. Para el estudio del algoritmo de Kalman, se considera un ejemplo en el cual se plantea como requisito, que al aplicarse un estmulo escaln unitario, el error sea nulo a partir del segundo intervalo de muestreo despus de la aplicacin de este, o sea, c(n ) = 1 para n 2 . En el primer intervalo de muestreo la variable controlada toma un valor intermedio designado por c1 . Por otra parte, la variable manipulada tomar dos valores distintos desde el instante en que se estimule el sistema hasta que alcance el valor final de estado estacionario. La variable manipulada y controlada en las condiciones definidas se muestra grficamente en la Fig. 6.5.

De acuerdo a los requisitos planteados la transformada z de la variable controlada ser: C ( z ) = c1 z 1 + z 2 + z 3 + L Como R es un escaln unitario, la relacin C ( z ) R( z ) queda: C (z ) = 1 z 1 c1 z 1 + z 2 + z 3 + L R(z ) Al multiplicar y agrupar se tiene: C (z ) = c1 z 1 + (1 c1 ) z 2 R(z ) Haciendo p1 = c1 y p2 = 1 c1 la relacin C ( z ) R( z ) queda C (z ) = p1 z 1 + p2 z 2 R(z ) Por lo que debe cumplirse que: p1 + p 2 = 1

)(

(1.8)

(1.9) (1.10)

Fig. 1.5 Caractersticas empleadas en el diseo del algoritmo de Kalman

Para la variable manipulada de acuerdo con los requisitos definidos se tiene: M ( z ) = m0 + m1 z 1 + m f z 2 + m f z 3 + L

-9-

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

La relacin M ( z ) R( z ) ser: M (z ) = 1 z 1 m0 + m1 z 1 + m f z 2 + L R(z ) Que al procesar convenientemente se obtiene: M (z ) = m0 + (m1 m0 ) z 1 + m f m1 z 2 R(z ) Similarmente, haciendo q 0 = m0 ; q1 = m1 m0 y q 2 = m f m1 la relacin M ( z ) R( z ) queda: M (z ) = q0 + q1 z 1 + q1 z 2 (1.11) R(z ) Como el valor de la variable c en estado estacionario es 1, si K es la ganancia del sistema, entonces 1 mf = y la anterior igualdad se convierte en: K 1 q 0 + q1 + q 2 = (1.12) K Dividiendo miembro a miembro la Ec. (1.8) por Ec. (1.10) y si se designa por P(z) y Q(z) a los polinomios de la derecha de cada una de dicha expresiones, respectivamente se tiene:

)(

C ( z ) P(z ) = M (z ) Q(z ) Por otra parte, la relacin anterior coincide con la funcin transferencial del sistema controlado HG ( z ) , luego se puede decir que: P(z ) HG ( z ) = (1.13) Q(z ) Como se puede observar los polinomios P(z) y Q(z) coinciden con los del numerador y del denominador de a funcin transferencial de pulsos. Es posible que para que se cumplan las igualdades Ec. (1.9) y Ec. (1.11) sea necesario multiplicar el numerador y el denominador de HG ( z ) por una constante. Si se hace la sustitucin de HG ( z ) por la igualdad Ec. (1.13) y C ( z ) R( z ) segn la Ec. (1.8) en la ecuacin de diseo Ec. (1.6), obtiene la funcin transferencial de pulsos del regulador: Q(z ) P(z ) D(z ) = P ( z ) 1 P( z ) Que al simplificarla finalmente queda: Q( z ) D(z ) = 1 P( z )

(1.14)

En el ejemplo, se ha supuesto que la variable manipulada toma dos valores antes de alcanzar el valor final, por tanto, la Ec. (1.13) se puede cumplir slo si el sistema controlado es de segundo orden. En general, el nmero de dichos valores debe ser igual al del orden del sistema. Si la condicin Ec. (1.10) no se cumple, debe de lograrse de todos modos, ya que es la que garantiza cero error en estado estable. Esto se puede logra dividiendo el numerador P(z) y denominador Q(z)
- 10 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

de la funcin de transferencia HG(z) por las suma de los coeficientes de P(z) en particular

p ), para este caso

p = p1 + p 2 . Y con los nuevos valores de P(z) y Q(z) sustituirlos en la Ec. (1.14).

Otra forma ms general para los casos que p 1 sera sustituir los valores de P(z) y Q(z) sin hacer ningn cambio en la siguiente ecuacin, la cual es una derivacin de la Ec. (1.14). Q(z ) (1.15) D(z ) = p P(z )
1.3.3.1 Ajustes para cambios en la carga Los ajustes anteriores se han determinado para cambios en la referencia o valor deseado, los cuales, en general, dan resultados satisfactorios para cambios en la carga. No obstante, si se requiere realizar el diseo para cambios en la carga se puede utilizar el mtodo general empleado para cambios en la referencia, o sea: a) Determinar la funcin correspondiente al estmulo. b) Seleccionar la salida deseada para la funcin anterior. c) Calcular la expresin del controlador D(z).

Para determinar la expresin correspondiente a D(z) considere el lazo de control de la figura 1.6 Del diagrama de la figura 1.6 se tiene que la transformada z de la variable controlada es: C ( z ) = NG ( z ) + M ( z ) HG ( z ) Sustituyendo la transformada z de la variable manipulada por: M ( z ) = [R( z ) C ( z )] D( z ) Se tiene: C ( z ) = NG ( z ) + [R( z ) C ( z )] D( z ) HG ( z ) Al despejar C ( z ) se obtiene: NG ( z ) C (z ) = 1 + D( z ) HG ( z ) De donde se puede despejar D(z) y se obtiene la siguiente expresin para el regulador discreto en transformada z: NG ( z ) C ( z ) D(z ) = C ( z ) HG ( z )

Fig. 1.6 Lazo de control discreto para cambios en la variable de cargas

Al aplicarse el mtodo de diseo descrito hay que tener en cuenta que si bien los cambios en la referencia se producen slo en los instantes de muestreo, los de la variable de carga no, ya que son externos al sistema de control. De acuerdo con esto, al calcular el algoritmo de regulacin debe suponerse que la variable de carga cambia de valor L unidades de tiempo antes del instante de
- 11 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

muestreo, siendo L el retardo puro del sistema. Esta es la condicin ms desfavorable para el lazo de control. En esas condiciones la variable controlada no ha comenzado a variar producto de la perturbacin en el instante de calcular el algoritmo y solo en el siguiente intervalo puede comenzar a ejercerse la correspondiente accin de control. Esta a su vez no modifica la variable controlada hasta que no han transcurrido L unidades de tiempo. En esas condiciones est sin control 2 L + T unidades tiempo a partir del instante en que se produjo la perturbacin. De acuerdo con lo anterior, la seleccin de D(z) tiene que hacerse teniendo en cuenta el tiempo durante el cual la variable controlada no vara.
1.4 Criterios prcticos para la seleccin del perodo de muestreo Factores en la seleccin prctica de la frecuencia de muestreo: 1. Econmico: 1.1. Lo ms lento posible siempre que garantice se cumplan las especificaciones de operacin. Pues esto implica componentes ms baratos a la hora de la implementacin prctica. 2. Efectividad de seguimiento: 2.1. Por ancho de banda: 2.1.1. Frecuencia de muestreo como mnimo 2 veces ancho de banda de la entrada de referencia. Se puede llegar a 20 veces en dependencia de los requerimientos. 2.2. Por respuesta en el tiempo requerido: 2.2.1. De 6 a 10 veces tiempo de subida de la respuesta del sistema a entrada escaln. 3. Efectividad en la regulacin: 3.1. Dada por error ante disturbios: 3.1.1. Si se designa un control continuo para minimizar el efecto del disturbio, muestreando existe degradacin excepto en los momentos de muestreo. 3.1.2. Si s es muy rpida con respecto a la respuesta contenida en el ruido, no existe cambio apreciable al digitalizar el control. Sin embargo si es muy baja, la relacin no habr control del disturbio. La seleccin debe hacerse por el diseador. 4. Sensitividad ante variaciones del parmetros del proceso: 4.1. La sensitividad a errores en parmetros aumenta cuando disminuye la frecuencia de muestreo. 5. Errores debido al ruido que introduce el prefiltro analgico: 5.1. Los controles digitales con sensores analgicos generalmente incluyen filtros (prefiltrado). El prefiltrado tiene caractersticas pasa bajo s /2 debe seleccionarse para atenuar de manera que las componentes de ruido de frecuencia reducen a s /2 no deterioren la respuesta del sistema. Diseo conservador es seleccionar la frecuencia de cruce y s suficientemente altas de manera que el atraso de fase introducido por el prefiltrado no altere la estabilidad del sistema, de esta manera el prefiltrado puede ignorarse sobre el control. Para reducir el ruido en alta frecuencia s /2 la frecuencia de muestreo debe seleccionarse de 5 a 10 veces mayor que la frecuencia de corte del prefiltro. Eso puede llevar a frecuencias de muestreo del orden de 20 a 100 veces ms rpidas que el ancho de banda del sistema y en este caso el lmite de la seleccin del muestreo lo impone el prefiltrado analgico. La alternativa de permitir significante ngulo de retardo del prefiltrado puede reducir la frecuencia de muestreo de 5 a 10 veces la frecuencia de ancho de banda del sistema pero complica el diseo del regulador. - 12 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos 1.5 Ejemplos de clculo y simulacin de los mtodos analizados En esta seccin se pretende a forma de ejemplo calcular y simular, por varios de los mtodos desarrollados en las secciones anteriores, los reguladores para un sistema con funcin de 1 , con retenedor de orden cero (ZOH) y perodo de muestreo de T=1 seg. transferencia s (s + 1) 1.5.1 Mtodo Indirecto Para este caso utilizaremos el segundo ejemplo del captulo 4, donde se determin que el regulador PI es: 1 4s + 1 D ( s ) = 0 .5 = 0 .5 1 + 4s 4s

Para el regulador PI como t d = 0 ,

Y como de forma general el regulador PID tiene la funcin de transferencia, 1 D (s ) = K c 1 + T d s + Ti s

1 D (s ) = K c 1 + T s i Por lo que extrayendo los datos del PI, segn la expresin anterior obtenemos que K c = 0.5 , Ti = 4 seg y por supuesto Td = 0 . Adems seleccionando el perodo de muestreo segn criterios de la seccin 1.4, podemos considerarlo 10 veces menor que la menor constante de tiempo ( ). Por lo 1 que nos quedara T = = = 0.1 seg . 10 10

Entonces, segn la seccin 1.2 M ( z ) A + AB z 1 + AC z 2 = D(z ) = E (z ) 1 z 1 Los parmetros A, B y C se calculan a continuacin. T Td 1 2 d T T T T A = K c 1 + d + B= C= Td T Td T T Ti + + 1+ 1+ T Ti T Ti Obteniendo A = 0.5125 , B = 0.9 y C = 0 . Por lo que el regulador a implementar en el sistema de control digital sera:
D(z ) =

0.5125 + 0.5 z 1 1 z 1

- 13 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Simulacin:

Regulador Indirecto 1.5

a d i l a S 0.5

10

15 Tiempo [seg]

20

25

30

1.5.2 Discretizacin de la funcin de transferencia El primer paso para el clculo de los reguladores por los mtodos directos en la transformada z, es discretizar la funcin de transferencia, en este caso considerando el retenerdor de orden cero y el perodo de muestreo de 1 segundo. 1 e sT 1 G ( z ) = s (s + 1) s K K K G ( z ) = 1 z 1 21 + 2 + 3 s s +1 s

K1 =

1 =1 s + 1 s =0

1 d s + 1 = 1 K2 = ds (s + 1)2

= 1
s =0

K3 =

1 s 2 s = 1

=1

- 14 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

G(z ) = z 1 Tz z z + 2 T z ( z 1) z 1 z e

Considerando T = 1 seg y e 1 = 0,368

(z 0.368) (z 1)(z 0.368) + (z 1) 1 z 1 G (z ) = 1+ = (z 1) (z 0.368) z 1 z 0.368

z 0.368 z 2 1.368 z + 0.368 + z 2 2 z + 1 (z 1) (z 0.368) z ( 1 + 1.368 2 ) + ( 0.368 0.368 + 1) G (z ) = (z 1) (z 0.368) 0.368 z + 0.264 G(z ) = (z 1)(z 0.368) G (z ) = G (z ) =

) (

(1 z )(1 0.368 z )
1 1

0.264 z 2 + 0.368 z 1

1.5.3 Algoritmo Deadbeat

Segn la expresin obtenida para el diseo por este mtodo: D( z ) =

D(z ) =

z 1 1 z
1

1 G(z )

D(z ) =

1 0.368 z 1 M (z ) = E ( z ) 0.264 z 1 + 0.368 1 0.368 z 1 0.368 + 0.264 z 1

(1 z ) 0.264 z + 0.368 z ( z )(1 0.368 z ) 1

1 2 1 1 1

z 1

1 0.368 z 1 0.264 z 1 + 0.368

D(z ) =

Simulacin:

- 15 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

Regulador deadbeat 1.5

a d i l a S 0.5

10

15 Tiempo [seg]

20

25

30

1.5.3.1 Algoritmo Deadbeat con retardo Si consideramos para este caso una modificacin en la funcin de transferencia con un retardo puro 1 Td =2, para de esta forma poder efectuar este diseo. Por lo que G (s ) = e 2s s (s + 1) Debemos discretizar la nueva funcin de trasferencia de la planta: L 1 e sT L = 2 seg N = = 2 1 2s G (z ) = e T s s (s + 1) T = 1 seg N =2
G (z ) = (1 z 1 )
1

s 2 (s + 1)

N z

e 2 s = z 2 e NT s = z N

0.264 z 2 + 0.368 z 1 2 G (z ) = z 1 1 1 z 1 0.368 z

T ( z ) = z ( N +1) = z 3 y como D( z ) = D(z ) = z 2 /

)(

T (z ) , entonces G ( z ) (1 T ( z ))

0.264 z 2 + 0.368 z 1 2 z (1 z )3 / 1 1 1 z 1 0.368 z

D(z ) =

(0.264 z

z 1 1 z 1 1 0.368 z 1
2

)(

)(

+ 0.368 z

)(1 z )
3

0.264 z

(z

z 2 1 0.368 z 1
5

)(

0.264 z

+ 0.368 z

0.368 z 4

- 16 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

D(z ) = z 1 1.368 z 2 + 0.368 z 3 0.368 z 1 + 0.264 z 2 0.368 z 4 0.264 z 5

D(z ) =

1 1.368 z 1 + 0.368 z 2 0.368 + 0.264 z 1 0.368 z 3 0.264 z 4

Simulacin:

Regulador deadbeat con retardo 1.5

a d i l a S 0.5

10

15 Tiempo [seg]

20

25

30

1.5.4 Algoritmo Dahlin Para efectuar este mtodo debemos tomaremos las consideraciones siguientes. O sea: 1 G (s ) = e 2 s , donde N=2 y T=0.5 seg. s (0.5 s + 1)

(1 e T T ) z (N +1) 1 D(z ) = 1 1 e T T z (1 e T T ) z ( N +1) G ( z ) z 3 ( e 2 ) 1 D(z ) = G ( z ) [ z 1 e 2 z 3 ( e 2 )] 1 1

- 17 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos

( ) 0.264 z + 0.368 z [ ( )] (1 z )(1 0.368 z ) 1 z e z 1 e z (1 e )(1 z )(1 0.368 z ) D(z ) = (0.264 z + 0.368 z )[1 z e z (1 e )] 0.865 z (1 0.368 z z + 0.368 z ) D(z ) = (0.264 z + 0.368 z )(1 0.135 z 0.865 z )
D(z ) = z 3 1 e 2
1 1 2 1 1 2 3 2
3 2 1 1 2 1 1 2 1 3 2 3 1 2 2 1 1 3

D(z ) =

0.865 z 3 1.183 z 4 + 0.318 z 5

0.264 z 2 0.036 z 3 0.234 z 5 + 0.368 z 1 0.05 z 2 0.318 z 4

D(z ) =
D(z ) =

0.865 z 3 1.183 z 4 + 0.318 z 5 0.368 z 1 + 0.22 z 2 0.036 z 3 0.318 z 4 0.234 z 5

0.865 z 2 1.183 z 3 + 0.318 z 4 0.368 + 0.22 z 1 0.036 z 2 0.318 z 3 0.234 z 4

Simulacin:

Regulador Dahlin 1.5

a d i l a S 0.5

10

15 Tiempo [seg]

20

25

30

- 18 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos 1.5.5 Algoritmo Kalman 0.264 z 2 + 0.368 z 1 0.368 z 1 + 0.264 z 2 G(z ) = = 1 z 1 1 0.368 z 1 1 1.368 z 1 + 0.368 z 2 P (z ) G (z ) = Q(z ) Donde, P( z ) = 0.368 z 1 + 0.264 z 2 , la suma de los coeficientes

)(

p = 0.368 + 0.264 = 0.632

Q( z ) = 1 1.368 z

+ 0.368 z

Y segn este mtodo plantea, la funcin de transferencia del regulador sera,

D(z ) = 1 1.368 z 1 + 0.368 z 2 Q(z ) = p P( z ) 0.632 0.368 z 1 0.264 z 2

Simulacin

1.5

Salida 0.5 0 0

10

15 Tiempo [seg]

20

25

30

- 19 -

Diseo y Ajuste de Reguladores Discretos 1.6 Conclusiones

La metodologa de ajuste de los reguladores digitales, segn los mtodos de diseo recogidos en esta monografa, es posible de forma relativamente sencilla disear y analizar sistemas de control digital. El diseo por el mtodo del PID discreto o Mtodo Indirecto, se basa en discretizar el regulador PID, que previamente se determina por mtodos de ajuste analgicos. Por lo tanto el clculo del regulador por este mtodo se realiza en totalmente el dominio de la transformada s, y tan slo en el dominio digital se implementa la discretizacin (rectangular o trapezoidal) de dicho regulador. Resulta muy sencillo, ya una vez conocido el regulador analgico, la determinacin del regulador digital equivalente se realiza de una forma muy fcil. Dicho regulador digital mantiene los mismos indicadores de la respuesta transitoria que su versin analgica, siempre y cuando, el tiempo de muestreo sea al menos 10 veces menor que la menor constante del sistema. El diseo directo en el dominio la Transformada Z, tambin resulta sencillo y sistematizado, los mtodos de diseo analizados son Deadbeat, Dahlin, y Kalman. Por los dos primeros mtodos tambin es posible disear reguladores para sistemas con retardo puro de tiempo, pues existe una versin del Deadbeat con retardo, y el regulador calculado por el mtodo de Kalman, por definicin su diseo parte con un retardo de tiempo. De la metodologa de ajuste de los reguladores digitales, la de mejor resultado es por el mtodo de Kalman, que es un mtodo analtico de diseo directo en la transformada z. Con este mtodo se logra los mejores indicadores de la respuesta transitoria de todos los mtodos (la respuesta ms rpida posible, responde en N tiempo de muestreo, donde N representa el orden de la planta y sin sobreimpulso alguno, Mp = 0). Aunque hay que tener en cuenta su mayor complejidad de implementacin prctica, la cual puede ser un poco elevada en dependencia del orden la planta. Este trabajo constituye una monografa para el anlisis y diseo de sistemas automatizados de control digital, antes esta informacin se encontraba dispersa, adems provee de varios ejemplos que demuestran las metodologas planteadas. Debe de utilizarse para la enseanza de la asignatura de Automatizacin del curso regular diurno y el curso para trabajadores de la carrera de Ingeniera Elctrica.
1.7 Bibliografa

[1]. strn, K. J. and T. Hgglund. PID Controllers, 2nd Edition. ISA, USA, 1995. [2]. Franklin, G. F., J. D. Powell, Digital Control of Dynamic Systems. 1st ed., Reading, Mass.: Addison-Wesley Publishing Co., Inc., 1990. [3]. A.F. Muoz Introduccin al Control Electrnico. Editorial Marcombo, Madrid, 1999. [4]. Ogata, K. Modern Control Engineering, 3rd Edition. Prentice Hall, 1997. [5]. Ogata, K., Sistema de Control en Tiempo Discreto. 2da ed., Mxico: Prentice Hall Hispanoamericana S.A., 1996. [6]. Santana, J. L. Anlisis y diseo de sistemas de control automtico. Trabajo de Diploma, Universidad de Camagey, Cuba, 2001. [7]. Trejo O., V. Aseguramiento Matemtico de los SADPT. Editorial Pueblo y Educacin. Ciudad de la Habana, 1989. [8]. Using MATLAB. The MathWorks, USA, 2000. [9]. Using Simulink,. The MathWorks, USA, 2000.
- 20 -