Professional Documents
Culture Documents
Ingeniera de Sistemas I
ndice
TEMA Sistemas Realimentados 1. Componentes de un sistema realimentado 2. Propiedades de la realimentacin 3. Sensibilidad 3.1 Funcin de sensibilidad 3.2 Sensibilidad esttica y dinmica 3.3 Sensibilidad de la FT respecto de la cadena directa y realimentada 3.4 Anlisis de la sensibilidad en lazo abierto y lazo cerrado 4. Error en estado estacionario 4.1 Error en lazo abierto y en lazo cerrado 4.2 Error en unidades de entrada y en unidades de salida 4.3 Coeficientes estticos de error
4.3.1 Tipos de sistemas 4.3.2 Influencia del tipo de sistema en los coeficientes estticos de error
5. Sistemas realimentados con perturbaciones externas 5.1 Respuesta de sistemas con perturbaciones 5.2 Error en sistemas con perturbaciones
Gc (s )
G p (s ) H (s )
Y (s )
Funcin de transferencia de la planta Funcin de transferencia del controlador Funcin de transferencia del sensor
Sensor
E (s ) = R(s ) Y (s )H (s )
G (s ) = Gc (s ) G p (s )
Seal de referencia Salida del sistema Seal de error Funcin de transferencia de la cadena directa Funcin de transferencia de la cadena realimentada Funcin de transferencia en lazo abierto Funcin de transferencia en lazo cerrado
G LA (s ) = G (s )H (s )
G LC (s ) =
G (s ) 1 + G (s )H (s )
R(s )
Controlador
Amplificador de Potencia
Actuador
Proceso
Y (s )
Sensor
Prestaciones
Respecto del periodo transitorio Rapidez, oscilaciones y sobreimpulso. Respecto del periodo estacionario Errores e influencia de perturbaciones. Respecto del modificaciones de parmetros Sensibilidad.
Dependencia del Lazo de Realimentacin G p (s )Gc (s ) Y (s ) R(s ) Y (s ) = M (s ) = G p (s ) Gc (s ) R(s ) 1 + H (s )G p (s )Gc (s ) H (s )G p (s )Gc (s ) >> 1
H (s )
1 M (s ) H (s )
Para funciones de transferencia en lazo abierto elevadas, la funcin de transferencia en lazo cerrado depende casi exclusivamente de la funcin de transferencia del lazo realimentado.
Funcin de Sensibilidad
Indica la variacin de una caracterstica del sistema (C(s)) con respecto a la variacin del parmetro en cuestin (P(s)).
C S P ((ss)) =
El aumentar el valor de la funcin de transferencia en lazo abierto disminuye la sensibilidad respecto de la cadena directa a base de incrementas la sensibilidad respecto de la cadena realimentada.
G p (s )Gc (s ) M (s )
[G p (s )Gc (s )]
[M (s )]
M( S G Gs ) =
c p
Sensibilidad de la FT respecto de la cadena realimentada H (s )G p (s )Gc (s ) H (s ) M (s ) M M S H ((ss)) = S H ((ss)) = M M (s ) H (s ) 1 + H (s )G p (s )Gc (s ) S H ((ss)) = 1 H (s )G p (s )Gc (s ) >> 1
Tanque Automatizado
Bomba
Sensor qo h
qi
Qi (s )
R (1 + ARs
H (s ) R(s )
Vlvula
qo
R=2.0
Kb
(1 +
K
s
R ARs
Y (s ) h(t )
R=1.0
M (s ) =
Kb R 1+ K s Kb R 1+
s b
1 AR s 1+ K s Kb R
y (t ) =
0 1 2 3 4 5 t (seg) 6 7 8 9 10
K K Kb R 1 e A 1 + K s Kb R
1 t AR
y ss =
Kb R 1 + K s Kb R
Kb R M (s ) = 1 + K s K b R + ARs
AR T = 1+ K K R s b Kb R y ss = 1+ K s Kb R
Kb = 9 A =1
Valores Nominales
Vara R
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t (seg) 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Vara Ks
Sensibilidades
M S R (s ) =
R M (s ) 1 M S R (s ) = M (s ) R 1 + K s K b R + ARs K s M (s ) K s Kb R M S K (s ) = M (s ) K s 1 + K s K b R + ARs
s
M lim s 0 S R (s ) =
1 1 + K s Kb R K s Kb R 1 + K s Kb R
M lim s 0 S R (s ) = 0,1
M S K (s ) =
s
M lim s 0 S K (s ) =
s
M lim s 0 S K (s ) = 0,9
s
G1
M 0 = G G1
M SG 0 =
G M 0 M 0 G
G M c M c G
M SG 0 = 1
G1
Y (s )
Mc = GG1 1 + GH
M SG =
c
M SG =
c
1 1 + GH
G1 M 0 M S G1 0 = 1 M 0 G1
M S G1 = 1
c
M S G1 =
c
M SH =
c
GH H M c M SH = M c G1 1 + GH
c
G1 M c M c G1
ess = lim s 0 s E (s )
Para aplicar el teorema del valor final es necesario que el sistema sea estable.
Y (s )
Y (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s )
1 E (s ) s = ess = lim s 0 R(s ) 1 + G (s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s )
(s )
Y (s )
Y (s ) = Gc (s )G p (s ) R(s )
Ejemplo
R(s )
Kc
K 1 + Ts
Y (s )
E (s ) = 1 Gc (s )G p (s ) R(s )
r (t )= u (t )
ess = 1 Gc (0 )G p (0 )
ess = 1 K c K
(s )
Y (s )
Y (s ) = R(s ) 1 + Gc (s )G p (s )
R(s )
Gc (s )G p (s )
Ejemplo
ess =
E (s )
1 1+ Kc K
Y (s )
E (s ) 1 = R(s ) 1 + Gc (s )G p (s )
1 ess = r (t )= u (t ) 1 + Gc (0 )G p (0 )
Kc
K 1 + Ts
Y (s )
Error en Unidades de la Variable de Entrada: Error medido en unidades de la salida del sensor.
E (s ) = R(s ) Ym (s )
Error en Unidades de la Variable de Salida: Error medido en unidades de la variable controlada.
H0
E s (s ) =
e(t )
G c (s )
H (s )
(s )
y (t )
C
Gc (s ) = K c = 10 y (t ) = 50 C
H (s ) = K s = 0,05
G p (s ) =
50 1 + 10 s
r (t ) = 50 H 0 = 2,5volt.
Gc (s )G p (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + H (s )Gc (s )G p (s )
E (s ) =
r (t )= 2 , 5 R ( s )=
2,5 s
r (t )= 2, 5 R ( s )=
1 R(s ) 1 + H (s )Gc (s )G p (s )
2,5 s
K p = lim s 0 G (s )H (s )
1 1 ess = 1 + lim s 0 G (s )H (s ) 1+ K p
K v = lim s 0 sG (s )H (s )
Y (s )
G (s )H (s ) =
K (1 + Ta s )(1 + Tb s )L (1 + Tm s ) s N (1 + T1 s )(1 + T2 s )L (1 + Tn s ) K sN
Sistemas tipo 0 Sistemas tipo 1 Sistemas tipo 2 Sistemas tipo 3 N=0 N=1 N=2 N=3
lim s0 G (s )H (s ) =
El tipo de un sistema se corresponde con el nmero de integradores que contiene. Segn el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin, sin embargo, al aumentar el tipo se agrava el problema de la estabilidad.
K sN
K v = lim s0 s G (s )H (s ) =
Entrada escaln r (t ) = 1
K s N 1
K a = lim s0 s 2 G (s )H (s ) =
Entrada rampa r (t ) = t
K s N 2
1 ess = 1+ K p
Entrada Rampa
Entrada aceleracin r (t ) = t 2 2
Sistema tipo 0
1 1+ K 0
ess =
1 Kv
Sistema tipo 1
1 K 0
Entrada Aceleracin
Sistema tipo 2
1 ess = Ka
1 K
Dado el sistema, determinar el error en estado estacionario ante una entrada escaln, rampa y aceleracin, para las siguientes funciones de transferencia.
R(s ) E (s )
G (s )
Y (s )
G (s ) =
(cs
K (as + b ) + ds + e ( fs + g )
escaln K p = lim s 0 G (s ) =
Kb eg
ess =
eg 1 = 1 + K p eg + Kb
1 = Kv 1 = Ka
1 =0 1+ K p 1 eg = K v Kb 1 = Ka
ess =
Y (s ) 1 = D(s ) R ( s )=0 1 + G (s )H (s )
G 2 (s )
Y (s )
Y (s ) =
Ejemplo 2
R(s )
H 1 (s )
G (s )
Y (s )
H
(s )
D(s )
Y (s ) =
H 1 (s )G (s ) G (s ) D(s ) R(s ) 1 + G (s )H 1 (s )H 2 (s ) 1 + G (s )H 1 (s )H 2 (s )
E (s ) =
r (t ) = 2u (t ) R(s ) = 2 s
G3 (s )
1 s+ 2
G2 (s )
y (t ) Y (s )
d (t ) = u (t 1) D(s ) = e s s
Y (s ) = M r (s )R(s ) + M d (s )D (s ) M r (s ) = M d (s ) =
Funcin de Transferencia
Error
E (s ) = E r (s ) + Ed (s )
Estabilidad
(s + 1)(s + 2)(s + 3) + K = 0
s 3 + 6s 2 + 11s + 6 + K = 0
11
s3 s
2
1 6
60 K 6
6+ K
60 K >0 6 6+ K > 0
6 < K < 60
s1 s0
6+ K