Informe laboratorio Motores Paso a Paso

Integrantes: Pablo Ramrez Pablo Rodrguez Fecha: 13/07/2012 Asignatura: electrnica de control Profesor: Benjamn Letelier

Motores paso a paso

Los motores paso a paso se pueden ver como motores elctricos sin escobillas. Es tpico que todos los bobinados del motor sean parte del estator, y el rotor puede ser un imn permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable, un cilindro slido con un mecanizado en forma de dientes, construido con un material magnticamente "blando". La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de manera que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para que se lo pueda hacer girar en un sentido y en el otro. La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador apropiado, se los puede hacer arrancar y detenerse en un instante en posiciones controladas.

Comportamiento propio de los motores paso a paso: Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo diferente al de los motores de corriente continua. En primer lugar, no giran libremente por s mismos. Los motores paso a paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por pequeos pasos. Tambin difieren de los motores de CC en la relacin entre velocidad y torque.

Los motores de CC no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad sin la ayuda de un mecanismo de reduccin. Los motores paso a paso, en cambio, trabajan de manera opuesta: su mayor capacidad de torque se produce a baja velocidad. Si bien es cierto que los motores paso a paso funcionan controlados por un pulso de avance, el control de un motor paso a paso no se realiza aplicando en directo este pulso elctrico que lo hace avanzar. Estos motores tienen varios bobinados que, para producir el avance de ese paso, deben ser alimentados en una adecuada secuencia. Si se invierte el orden de esta secuencia, se logra que el motor gire en sentido opuesto. Si los pulsos de alimentacin no se proveen en el orden correcto, el motor no se mover apropiadamente.

Caractersticas comunes de los motores paso a paso: Un motor paso a paso se define por estos parmetros bsicos: Voltaje Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de trabajo. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto producir un calentamiento excesivo y/o acortar la vida til del motor. Resistencia elctrica Esta resistencia determinar la corriente que consumir el motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima de operacin. Grados por paso Generalmente, este es el factor ms importante al elegir un motor paso a paso para un uso determinado.

Tipos de motores paso a paso:

Los motores paso a paso se dividen en dos categoras principales: de imn permanente y de reluctancia variable. Tambin existe una combinacin de ambos, a los que se les llama hbridos. Los de imn permanente son los que ms conocemos, utilizados, por ejemplo, en el avance de papel y del cabezal de impresin de las impresoras, en el movimiento del cabezal de las disqueteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imn que aporta el campo magntico para la operacin.

El tipo de motor de reluctancia variable consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un imn permanente, gira libremente si no tiene corriente alimentndolo, o sea que no tiene torque de detencin. Los motores hbridos combinan las mejores caractersticas de los de reluctancia variable y de imn permanente. Se construyen con estatores multidentados y un rotor de imn permanente.

Motores paso a paso de imn permanente: Los motores paso a paso de imn permanente se dividen a su vez en distintos tipos, diferenciados por el tipo de bobinado. Existen entonces motores paso a paso de imn permanente unipolares (tambin llamados "unifilares"), bipolares (tambin llamados "bifilares") y multifase.

Cada uno de estos tipos requerir un diferente circuito de control.

Motores paso a paso unipolares: Los motores unipolares son relativamente fciles de controlar, gracias a que poseen devanados duplicados.

Distribucin del bobinado de un motor unipolar

La secuencia de pulsos de un motor unipolar se puede controlar con un contador binario de dos bits con un decodificador, como por ejemplo el integrado CD 4017. La parte de potencia puede ser implementada con un nico transistor en cada bobinado.

Control de avance con un nico integrado CD 4017

Motores paso a paso bipolares: Los motores bipolares requieren circuitos de control y de potencia ms complejos. Pero en la actualidad esto no es problema, ya que estos circuitos se suelen implementar en un integrado, que soluciona esta complejidad en un solo componente. Como mucho se deben agregar algunos componentes de potencia, como transistores y diodos para las contracorrientes, aunque esto no es necesario en motores pequeos y medianos. Como no tienen el doble bobinado de los unipolares (recordemos que en stos todo el tiempo se est utilizando slo una de las bobinas duplicadas, mientras la otra queda desactivada y sin ninguna utilidad), los motores bipolares ofrecen una mejor relacin entre torque y tamao/peso.

Distribucin del bobinado de un motor bipolar

La configuracin de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en uno y otro sentido, y no solamente un encendido-apagado como en los unipolares. Esto hace necesario el uso de un Puente H sobre cada uno de los bobinados.

Desarrollo Prctico

Nuestro circuito funciona de la siguiente manera:

Tenemos que generar un circuito de pulsos con un LM555 en un orden de tal manera que a cada terminal del motor le llegue un pulso cada determinado tiempo. Si miramos la teora de los motores paso a paso veremos que estos pulsos deben llegar de manera secuencial a las bobinas del motor. Sabiendo esto, creamos un secuenciador de pulsos programado hasta 4 para envirselos al motor; sin embargo, si lo hacemos directamente podremos quemar el integrado CD4017 ya que no da la corriente necesaria para mover el motor.

Para saber si estamos trabajando bien el circuito, hemos colocado un Led que monitoree los pulsos y de esta forma veremos que la parte de control est bien; esta es una buena estrategia cuando estamos aprendiendo, ya que a veces nuestros circuitos no funcionan enseguida y con este monitor sabremos por donde encontrar el problema. El condensador de filtrado de la fuente de poder es para suavizar los picos propios que generan las bobinas internas de todos los motores al ser alimentados. Para invertir el giro del motor paso a paso, hemos decidido colocar un dipswitch, para que al mover las palancas correspondientes, este invierta el giro.

Encender el circuito a travs de aplausos.

Hemos querido agregar a nuestro proyecto un circuito realizado por nosotros, que implica que el motor inicie las secuencia mediante aplauso, este circuito se basa en hacer activar un rel, a travs de un pulso que empezaremos a generar de forma mecnica con el aplauso.

materiales: IC1: LM741 (regulador de voltaje) IC2: 555 (generador de pulsos) IC3: 4013 (flip flop dual) K1: rel 6 volts