UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA DE CONTROL M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ
1
Anlisis del Lugar Geomtrico de las Races (LGR) o Mtodo de Evans





La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.

W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que
se usa ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los
valores de un parmetro del sistema. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia la
cual se vara de cero a infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la funcin de
transferencia en lazo abierto.



Sea el siguiente sistema de control



La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son

( )
( ) 4
K
G s
s s
=
+

( )
( )
2
4
C s K
R s s s K
=
+ +


La ecuacin caracterstica de lazo cerrado

2
4 0 s s K + + =

Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son

1 2
, 2 4 s s K =












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2
K
1
s
2
s

0 -4 0
1 -3.732 -0.267
2 -3.414 -0.585
3 -3 -1
4 -2 -2
5 -2-i -2+i
8 -2-2i -2+2i
13 -2-3i -2+3i












Lugar geomtrico de las races



De la grafica:
El sistema es estable si 0 K > , dado que en esta condicin ambos polos estn en el lado izquierdo
del plano s .

Respuesta transitoria

1. Sobreamortiguada ( ) 1 > (Polos reales y diferentes)

0 4 K < <

2. Crticamente amortiguada ( ) 1 = (Polos reales e iguales)

4 K =

3. Subamortiguada ( ) 0 1 < < (Polos complejos conjugados)

4 K >

4. Sin amortiguamiento ( ) 0 = (Polos imaginarios)
No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.







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3
Grfica del lugar geomtrico de las races


Considere el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado es


( )
( )
( )
( ) ( ) 1
C s G s
R s G s H s
=
+





La ecuacin caracterstica de este sistema es

( ) ( ) 1 0 G s H s + =
o bien
( ) ( ) 1 G s H s =

El trmino ( ) ( ) G s H s es un cociente de polinomios en s .
Como ( ) ( ) G s H s es una cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ngulo

Condicin de ngulo

( ) ( ) ( ) ( ) 180 2 1 0, 1, 2, G s H s k k = + = K

Condicin de magnitud
( ) ( ) 1 G s H s =

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races
de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El lugar geomtrico de las races es una
grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo. Las races de
la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la
ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.


Magnitud y ngulo en el plano s.

Por ejemplo Si ( ) ( ) G s H s es

( ) ( )
( )
( )( )( )( )
1
1 2 3 4
K s z
G s H s
s p s p s p s p
+
=
+ + + +

en donde
2 3
p y p son polos complejos conjugados, el ngulo de ( ) ( ) G s H s es

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1 2 3 4
G s H s s z s p s p s p s p = + + + + +

( ) ( )
1 1 2 3 4
G s H s =

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4
La magnitud de ( ) ( ) G s H s para este sistema es

( ) ( )
1
1 2 3 4
K s z
G s H s
s p s p s p s p
+
=
+ + + +


( ) ( )
1
1 2 3 4
K B
G s H s
A A A A
=





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5
Reglas generales para construir los lugares geomtricos de las races.


1 Inicio y final de las trayectorias
Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto
( ) ( ) G s H s con 0 K = y terminan en los ceros de ( ) ( ) G s H s o en el infinito (ceros finitos o
ceros en infinitos) con K = .

2 Trayectorias sobre el eje real:
Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango
de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total
de polos y ceros reales de ( ) ( ) G s H s a la derecha de un punto de prueba es impar.

3 Ubicacin de los ceros infinitos:
Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito ( ) s lo hace en forma
asinttica (en lnea recta).
a Nmero de asntotas ( ) As #

z p
n n As = #
donde:
=
p
n Nmero de polos de ( ) ( ) s H s G
=
z
n Nmero de ceros finitos de ( ) ( ) s H s G

b Centroide de las asntotas ( )
o


z p
i i
o
n n
Z P

=
donde:
=
i
P Suma de valores de los polos
=
i
Z Suma de valores de los ceros

c Angulo de las asntotas ( ) As

( )
( ) K
o
, 2 , 1 , 0
1 2 180
=

+
= k
n n
k
As
z p

4 Puntos de quiebre o de ruptura ( )
q
S
a Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de
ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real.
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6
Procedimientos para determinar los puntos de quiebre
i) De la ecuacin caracterstica, despejar K
ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante.
iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o
los puntos de quiebre del sistema.

Si ( ) ( )
( )
( ) s B
s KA
s H s G =
La ec. caracterstica sera ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) 0 1 1 = + = + = + s KA s B
s B
s KA
s H s G
Despejando K
( )
( ) s A
s B
K =
Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.
0 =
ds
dK


5. Ganancia de quiebre ( )
q
K
Es el valor de K en el punto de quiebre.
Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto
q
S

6. Ganancia Critica ( )
c
K
Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad.
Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece
el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango
definirn los
c
K .

7. Frecuencia Critica ( )
c

El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando
c
K K =
Se obtiene sustituyendo
c
K en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh.



8. Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R.
Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de
ngulo:

( ) ( ) ( ) ( ) K , 2 , 1 , 0 1 2 180 = + = k k s H s G

( ) ( )
( ) 1 2 180
) ( ) ( ) ( ) (
+ =
(

k
s punto al s H s G del
polos los de angulos los de
s punto al s H s G de finitos
ceros los de angulos los de
o


9. Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R.
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7
Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese
punto.

( ) [ ]
( ) [ ] ) ( ) (
) ( ) (
S H s G de ceros los y s punto el entre longitudes las de producto
S H s G de polos los y s punto el entre longitudes las de producto
K =

10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un
polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del
polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las
contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.

ngulo de salida desde un polo complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros)

ngulo de llegada a un cero complejo = 180
- (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros)
+ (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)









Ejemplo 1

Considere el sistema de la figura.

( ) ( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s s
K
s H s G

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.5.

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

( ) ( )
( )( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) K , 1 , 0 1 2 180 2 1
2 1
= + = + + =
+ +
= k k s s s
s s s
K
s H s G

La condicin de magnitud es

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8
( ) ( )
( )( )
1
2 1
=
+ +
=
s s s
K
s H s G 2 1 + + = s s s K

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) 2 1 , 0 y con 0 = K , y terminan en el infinito con = K

2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos ( ) 1 0 y y de ( ) a 2 .

3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.

3 0 3 # = = =
z p
n n As

( ) ( )
1
3
0 2 1 0
0
=

=

=
z p
i
n n
Zi P


( ) ( )
( ) = + =
+
=

+
= 180 , 60 1 2 60
3
1 2 180 1 2 180
k
k
n n
k
As
z p


4. Puntos de quiebre o de ruptura ( )
q
S . Como existe lugar de las races entre dos polos (0 y
-1), entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos K
( )( )
0
2 1
1 =
+ +
+
s s s
K


( ) s s s K 2 3
2 3
+ + =

derivando K respecto a s e igualando a ceros
( ) 0 2 6 3
2
= + + = s s
ds
dK

0 2 6 3
2
= + + s s
resolviendo
422 . 0 = s 577 . 1 = s

Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera

422 . 0 =
q
s

5. Ganancia de quiebre ( )
q
K Utilizando el punto de quiebre
q
s calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud

( )( ) 385 . 0 ) 578 . 1 )( 578 . 0 )( 422 . 0 ( 2 1 = = + + =
q
S
s s s K

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6. Ganancia Critica ( )
c
K : Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica

La ecuacin caracterstica es 0 2 3
2 3
= + + + K s s s
La tabla de Routh es

P(s) Auxiliar Polinomio
K s
K
s
K s
s

0
1
2
3
0
3
6
3
2 1


La ganancia crtica se obtiene de

0
3
6
=

c
K
6 =
c
K

7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

0 3
2
= +
c c
K s 0 6 3
2
= +
c
s j s
c
414 . 1 =

Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
5 . 0 =

Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento 5 . 0 =


Se determina la ecuacin de la recta de 5 . 0 =

( ) 60 5 . 0 cos cos
1 1
= = =


( ) x x y 732 . 1 120 tan = =
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con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y

el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR
y j x s + =
( ) s ( ) 1 + s ( ) 2 + s
= -180
-0.4+j0.693 -120 -49.11 -23.42 -192.53
-0.3+j0.52 -120 -36.61 -17 -173.61
-0.333+j0.577 -120 -40.86 -19.09 -179.95

El punto que cumple con las dos condiciones es 577 . 0 333 . 0 j s + =

Aplicando la condicin de magnitud

( )( )( ) 036 . 1 764 . 1 882 . 0 666 . 0 2 1
577 . 0 333 . 0
= = + + =
+ = j s
s s s K

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento 5 . 0 = es

036 . 1 = K



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Ejemplo 2

Considere el sistema de la figura.

( ) ( )
( )( ) 2 1
) 5 (
+ +
+
=
s s s
s K
s H s G

Trace la grfica del lugar geomtrico de las races y determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado sea
0.6.

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

( ) = + + + =
+ +
+
= 180 ) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 5 (
) 2 )( 1 (
) 5 (
) ( s s s s
s s s
s K
s H s G

La condicin de magnitud es

( ) 1
) 2 )( 1 (
) 5 (
) ( =
+ +
+
=
s s s
s K
s H s G
5
2 1
+
+ +
=
s
s s s
K

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) 2 1 , 0 y con 0 = K , y terminan, una en ( ) 5 y dos en el infinito con = K

2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre los
polos ( ) 1 0 y y de ( ) 5 2 a .

3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 2, ya que solo existe un cero finito.

2 1 3 # = = =
z p
n n As

( ) ( )
1
2
5 2 1 0
0
=

=

=
z p
i
n n
Zi P


( ) ( )
=
+
=

+
= 90
2
1 2 180 1 2 180 k
n n
k
As
z p


4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ). Como existe lugar de las races entre dos polos
( ) 1 0 y , entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos K

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12
( )( )
) 5 (
2 1
+
+ +
=
s
s s s
K

derivando K respecto a s e igualando a ceros
( )
( )
0
5
5 15 9 2
2
2 3
=
+
+ + +
=
s
s s s
ds
dK


0 5 15 9
2 3
= + + + s s s

Resolviendo
447 . 0 = s 609 . 1 = s 943 . 6 = s

Como el punto de ruptura debe estar entre (0 y -1) entonces el punto sera

447 . 0 =
q
s

5. Ganancia de quiebre (
q
K ) Utilizando el punto de quiebre
q
s calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud

( )( )
084 . 0
553 . 4
) 553 . 1 )( 553 . 0 )( 447 . 0 (
5
2 1
) 5 (
2 1
447 . 0
=
+
+ +
=
+
+ +
=
= s
S
s
s s s
s
s s s
K
q


6. Ganancia Critica (
c
K ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica

La ecuacin caracterstica es 0 5 ) 2 ( 3
2 3
= + + + + K s K s s
La tabla de Routh es

P(s) Auxiliar Polinomio
5
0
3
2 6
5 3
2 1
0
1
2
3

+
K s
K
s
K s
K s


La ganancia crtica se obtiene de
0
3
2 6
=

c
K
3 =
c
K
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar

0 5 3
2
= +
c c
K s 0 15 3
2
= +
c
s j s
c
236 . 2 =

Para determinar la ganancia K que permite tener una respuesta con relacin de amortiguamiento
6 . 0 =

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Primero se determina el punto s, que este sobre el L.G.R. y que este sobre la recta de relacin de
amortiguamiento 6 . 0 =



Se determinan los puntos que estn sobre la recta de 6 . 0 =

( ) = = =

13 . 53 6 . 0 cos cos
1 1


( ) x x y 333 . 1 87 . 126 tan = =

con esta ecuacin de la recta se propone un valor en x y se determina el valor en y

el punto debe de cumplir la condicin de ngulo para que este sobre el LGR

y j x s + =
( ) 5 + s ( ) s ( ) 1 + s ( ) 2 + s = -180
-0.4+0.533j 6.61 -126.89 -41.61 -18.42 = -180.31
-0.398+0.532j 6.59 -126.8 -41.46 -18.37 = -180.04
El punto que cumple con las dos condiciones es j s 532 . 0 398 . 0 + =
Aplicando la condicin de magnitud

( )( )( )
( )
194 . 0
632 . 4
688 . 1 803 . 0 664 . 0
5
2 1
532 . 0 398 . 0
= =
+
+ +
=
+ = j s
s
s s s
K

La ganancia que me permite tener una respuesta con una relacin de amortiguamiento 6 . 0 = es

194 . 0 = K

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Ejemplo 3

Considere el sistema de la figura.

( ) ( )
( ) 8 4
2
+ +
=
s s s
K
s H s G

( ) ( )
( )( ) j s j s s
K
s H s G
2 2 2 2 + + +
=

Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es

( )
( )( )
= + + + =
+ + +
= 180 ) 2 2 ( ) 2 2 ( ) (
2 2 2 2
) ( j s j s s
j s j s s
K
s H s G

La condicin de magnitud es

( )
( )( )
1
2 2 2 2
) ( =
+ + +
=
j s j s s
K
s H s G j s j s s K 2 2 2 2 + + + =

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) j y j 2 2 2 2 , 0 + con 0 = K , y terminan, en el infinito con = K .

2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
y 0 .

3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito son 3, ya que no existen ceros finitos.

3 0 3 # = = =
z p
n n As

( )
333 . 1
3
2 2 2 2 0
0
=
+
=

=
j j
n n
Zi P
z p
i


( ) ( )
180 , 60
3
1 2 180 1 2 180
=
+
=

+
=
k
n n
k
As
z p


4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ): No existe punto de quiebre.

5. Ganancia de quiebre (
q
K ): No existe ganancia de quiebre

6. Ganancia Critica (
c
K ): Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin
caracterstica

La ecuacin caracterstica es 0 8 4
2 3
= + + + K s s s
La tabla de Routh es
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P(s) Auxiliar Polinomio
K s
K
s
K s
s

0
1
2
3
0
4
32
4
8 1

La ganancia crtica se obtiene de
0
4
32
=

c
K
32 =
c
K
7. El punto crtico se obtiene del polinomio auxiliar
0 4
2
= +
c c
K s 0 32 4
2
= +
c
s j s
c
828 . 2 =

10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo
complejo (un cero complejo)

Se toma como polo complejo j s 2 2 + =

ngulo de salida = ( ) ( ) ( ) ( ) = + = + + + 45 90 135 180 2 2 180 j s s



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Ejemplo 4

Considere el sistema de la figura.
( ) ( )
( )
( ) 13 4
4
2
+ +
+
=
s s
s K
s H s G

( ) ( )
( )
( )( )
4
2 3 2 3
K s
G s H s
s j s j
+
=
+ + +


Para el sistema determinado, la condicin de ngulo es

( )
( )
( )( )
( ) = + + + + =
+ + +
+
= 180 ) 3 2 ( ) 3 2 ( 4
3 2 3 2
4
) ( j s j s s
j s j s
s K
s H s G

La condicin de magnitud es

( )
( )
( )( )
1
3 2 3 2
4
) ( =
+ + +
+
=
j s j s
s K
s H s G
4
3 2 3 2
+
+ + +
=
s
j s j s
K

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) j y j 3 2 3 2 + con 0 = K , y terminan, una en el cero ( ) 4 y la otra en el
infinito con = K

2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
( ) y 4 .

3. Ubicacin de los ceros infinitos: La cantidad de trayectorias del L.G.R. que tienden a
infinito es 1, ya que solo existe un cero finito.

1 1 2 # = = =
z p
n n As

( )
4
1
3 2 3 2
0
=
+
=

=
j j
n n
Zi P
z p
i


( ) ( )
=
+
=

+
= 180
1
1 2 180 1 2 180 k
n n
k
As
z p






4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ): Como existe lugar de las races entre un cero y el
infinito ( ) y 4 , entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos K
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( )( )
) 4 (
3 2 3 2
+
+ + +
=
s
j s j s
K

derivando K respecto a s e igualando a ceros
( )
0
) 4 (
3 8
2
2
=
+
+ +
=
s
s s
ds
dK

0 3 8
2
= + + s s
resolviendo
394 . 0 = s 605 . 7 = s

Como el punto de ruptura debe estar entre ( ) y 4 entonces el punto sera
605 . 7 =
q
s

5. Ganancia de quiebre (
q
K ): Utilizando el punto de quiebre
q
s calculamos la ganancia de
quiebre con la condicin de magnitud

( )( )
211 . 11
605 . 3
) 357 . 6 )( 357 . 6 (
4
3 2 3 2
) 4 (
3 2 3 2
605 . 7
=
+
+ + +
=
+
+ + +
=
= s
S
s
j s j s
s
j s j s
K
q


6. Ganancia Critica ( )
c
K : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario

7. El punto crtico ( )
c
s : No existe punto crtico

10. Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo
complejo (un cero complejo)

Se toma como polo complejo j s 3 2 + =

ngulo de salida = ( ) ( ) = + = + + + + 31 . 146 31 . 56 90 180 4 3 2 180 s j s
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Ejemplo 4

Considere el sistema de la figura.

( ) ( )
( )( )
( )( ) 1 2
4 3
+
+ +
=
s s
s s K
s H s G


Para el sistema determinado, la condicin de ngulo se convierte en

( )
( )( )
( )( )
( ) ( ) = + + + + =
+
+ +
= 180 ) 1 ( ) 2 ( 4 3
1 2
4 3
) ( s s s s
s s
s s K
s H s G

La condicin de magnitud es

( )
( )( )
( )( )
1
1 2
4 3
) ( =
+
+ +
=
s s
s s K
s H s G
4 3
1 2
+ +
+
=
s s
s s
K

1. Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del L.G.R. empiezan en los polos de lazo
abierto ( ) 1 2 y con 0 = K , y terminan, en los ceros ( ) 4 3 y con = K .

2. Trayectorias sobre el eje real: Las trayectorias del L.G.R. sobre el eje real existen entre
( ) 1 2 y ( ) 4 3 y .

3. Ubicacin de los ceros infinitos: No existen trayectorias del L.G.R. que tiendan a infinito.

4. Puntos de quiebre o de ruptura (
q
S ): Como existe lugar de las races entre ( ) 1 2 y y el
infinito ( ) y 4 , entonces existe un punto de quiebre.

De la ecuacin caracterstica despejamos K
( )( )
) 4 )( 3 (
1 2
+ +
+
=
s s
s s
K

derivando K respecto a s e igualando a cero

( )( ) ( )
0
) 4 ( ) 3 (
2 28 8
) 4 )( 3 (
1 2
2 2
2
=
+ +
+ +
=
|
|

\
|
+ +
+

s s
s s
s s
s s
ds
d

0 2 28 8
2
= + + s s
resolviendo
073 . 0 = s 427 . 3 = s

Los dos puntos son puntos de ruptura ya que estn entre ( ) 1 2 y y ( ) y 4
073 . 0
1
=
q
s 427 . 3
2
=
q
s

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5. Ganancia de quiebre (
q
K ): Utilizando los puntos de quiebre
2 1 q q
s y s , calculamos las
ganancias de quiebre con la condicin de magnitud

( )( ) ( )( )
( )( )
( )( ) ( )( )
( )( )
833 . 53
573 . 0 427 . 0
427 . 2 427 . 5
4 3
1 2
) 4 )( 3 (
1 2
167 . 0
927 . 3 927 . 3
927 . 0 073 . 2
4 3
1 2
) 4 )( 3 (
1 2
427 . 3
2
073 . 0
1
2
2
1
1
= =
+ +
+
=
+ +
+
=
= =
+ +
+
=
+ +
+
=
=
=
q
q
q
q
S
S
q
S
S
q
s s
s s
s s
s s
K
s s
s s
s s
s s
K


6. Ganancia Critica ( )
c
K : No existe ganancia crtica porque el LGR no cruza el eje imaginario

7. Punto crtico ( )
c
s : No existe punto crtico


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23

3 = K

4 = K

8 = K

13 = K

20 = K









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24
( ) ( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s s
K
s H s G

05 . 0 = K


2 . 0 = K



3849 . 0 = K



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25
5 . 2 = K



5 . 5 = K



6 = K








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26
9 = K


K Mp Tp Ts
.05 151
.2 33.7
.3849 14.3
1.036 16 5.96 12.4
2.5 48 3.69 17.8
5.5 86 2.64 164
6
9

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27


K=0.05
K=0.2
K=0.3849
K=1.036
K=2.5
K=5.5
K=6
K=9
( ) ( )
( )( ) 2 1 + +
=
s s s
K
s H s G