INTEGRANTES : FLORES VALLADOLID ANDRES MORENO GOMEZ FERNANDO GRUPO: 6IV9 PROFESOR: ROJAS UGALDE JAVIER

ndice
BRAZO TIPO DE CONFIGURACIONES ACTUADORES UNIDAD DE CONTROL SENSORES

Caracterizacin del manipulador

El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse telescpicamente, es decir, deslizando unas secciones cilndricas dentro de otras para alargar el brazo. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse como la trompa de un elefante

Para definir la posicin de orientacin de un objeto en general en un espacio tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parmetros. La posicin del objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en relacin con un punto de referencia fijado.

MOVILIDAD

Normalmente los robots estn construidos a partir de una serie de eslabones rgidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto de articulacin define como puede moverse un eslabn en relacin al otro. Sin embargo hay alternativas al enfoque de las series eslabn - articulacin eslabn.

ARTICULACIONES
Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismtica y la giratoria. Una junta prismtica, tambin conocida como junta deslizante, posibilita a un eslabn deslizarse en lnea recta sobre otro. Una junta giratoria, si consideramos el caso de un grado de libertad, toma la forma de una bisagra entre un eslabn y el prximo.

ESLABONES

Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un movimiento dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que forman las estructura deben de mantenerse lo ms ligeros posibles.

Como ya se ha mencionado anteriormente, dentro de la. estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo: a) Base o pedestal de fijacin. b) Cuerpo. c) Brazo. d) Antebrazo.

CONTROLADOR

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

TIPOS DE CONTROLADORES

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad; dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin.

DISPOSITIVOS DE ENTRADA Y SALIDA

Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.

DISPOSITIVOS ESPECIALES

Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.

Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. Estacin de ensamble.

PRINCIPALES CARACTERSTICAS DE LOS ROBOTS las caractersticas ms relevantes propias

de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones. Grados de libertad Espacio de trabajo Precisin de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen

ESPACIO (VOLUMEN) DE TRABAJO

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.

El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.

Precisin de los movimientos

La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores: resolucin espacial exactitud repetibilidad

La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.

En el dibujo anterior supongamos que utilizando el teach pendant movemos el robot de P1 al P2. P2-P1 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1. Si vemos estos incrementos en un plano se vera como una cuadricula. En cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto que puede ser alcanzado por el robot.

Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etctera.

La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot. Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo.

CAPACIDAD DE CARGA

El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.

VELOCIDAD

Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo.

Tipo de actuadores

Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico.

TIPOS HIDRAULICO

Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador.

ENERGIA NEUMATICA

La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste, pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos.

MOTORES ELECTRICOS

Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.

TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLGICAS

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. cartesiana cilndrica esfrica de brazo articulado

CARTESIANA / RECTILNEA

El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

CILNDRICA

El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad.

BRAZO ARTICULADO / ARTICULACIN ESFRICA

El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca.

SCARA

Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

SENSORES UTILIZADOS EN LA ROBOTICA

Las informaciones ms importantes que el controlador necesita del robot para adaptarse al mundo exterior son: Posicin y proximidad. Velocidad y aceleracin. Fuerzas y pares. Dimensiones y contornos de los objetos. Temperatura

SENSORES OPTOELECTRONICOS

Por su reducido tamao. bajo costo, garanta de funcionamiento, larga duracin y escaso consumo de energa, los elementos semiconductores que generan luz o alteran su comportamiento en su presencia se aplican, masivamente, en equipos industriales para determinar el posicionamiento, la proximidad, la velocidad, etc.

Diodos LED

El principio de funcionamiento de un diodo luminiscente, LED (Light Emitting Diode), se basa en el proceso conocido con el nombre de "electroluminiscencia", por el que la energa elctrica se transforma en luminosa.

FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES

La resistencia interna del Germanio vara proporcionalmente con la cantidad de luz que incide sobre l. Aprovechando esta propiedad, una unin N-P se utiliza como elemento sensible para la medida del flujo luminoso.

Dispositivos compactos emisores-receptores

Existen en el mercado dos versiones de elementos optoclectrnicos, que constan de un emisor y un receptor. Una de ellas es de tipo interruptor y la otra, de reflector. El mdulo emisor/receptor, con un funcionamiento similar al de un interruptor, dispone de dos bloques: un emisor y un receptor, separados por un espacio vaco por el que se desplaza la luz emitida por el LED, hasta el fototransistor existente en el otro bloque.

SENSORES ELECTROMECANICOS

Dada la enorme variedad de captadores de esta categora que pueden utilizarse en la robtica, as como los diferentes fundamentos fsicos en los que se basan, se citan, simplemente. a continuacin, indicando su propiedad captadora.

Presductores. Son, en general, clulas digitales de presin. Pueden emplearse conjuntos de presductores, en forma de matriz, para situar la posicin de una pieza. Galgas extensomtricas. Conjuntos de cuatro galgas, dispuestas ortogonalmente, conforman dispositivos usados en la determinacin de los pares de fuerza. Sensores de proximidad. Pueden ser de tipo electromagntico o capacitativo, detectando la aproximacin de otros cuerpos. Mediante mtodos basados en la triangulacin, se usan, tambin. mdulos pticos de tipo reflector para el clculo de medidas y volmenes.

Sensores elctricos. En motores, como los de corriente continua, la medida de voltajes e intensidades, puede propiciar el conocimiento real del estado del motor y de sus caractersticas de trabajo. Dinamos tacomtricas. Generan una tensin proporcional a la velocidad del eje al que se aplican. Resolver. Se emplean para la medida de la posicin del eje de un motor. Constan de dos arrollamientos estatricos fijos, alimentados con una tensin y un tercero rotrico mvil, alimentado con otra tensin desfasada 90 respecto a la anterior. El desfase de la respuesta del resolver es una medida de la posicin del eje. Transductores de vibracin. Para cuantificar la vibracin de un cuerpose emplean, entre otros, los sensores de velocidad y los acelermetros. Un sensor de velocidad est formado por una gran bobina, soportadapor resortes dentro del habitculo del instrumento, junto con un amortiguador.

SENSORES ULTRASONICOS

Las especiales caractersticas de propagacin de las ondas ultrasonoras, de ms de 15.000 Hz, unidas a la existencia en el mercado de conjuntos emisores-receptores de bajo precio, con un funcionamiento fcil y seguro, ha determinado que se empleen en la robtica, para la deteccin de objetos y el clculo de distancias.

SISTEMAS CON RAYOS LASER

Los avances de la tecnologa de los rayos lser permiten contar, en estos momentos, con. dispositivos muy eficaces para la medida de distancias. Una de las primeras aplicaciones del lser fue la telemetra, cuyo principio de funcionamiento es muy simple y, hasta cierto punto, parecido al de los sistemas de ondas ultrasnicas.

SENSORES DE TEMPERATURA

Uno de los parmetros ms influyentes en los procesos y dispositivos industriales ha sido, siempre, la temperatura. En efecto. sta no slo les afecta directamente, sino que incide, tambin, sobre el propio sistema de control, que de ser electrnico exige unos mrgenes de temperatura estrictos para su correcto funcionamiento.

SISTEMAS SENSITIVOS

Son aquellos dispositivos que permiten la interaccin del robot con su entorno. Los sensores empleados pueden ser de varios tipos diferentes, entre los que se encuentran: 1. -- De fuerza. 2. -- De visin. 3. -- De sonido. A veces, se denomina, tambin a los sensores del primer grupo, como "de contacto directo", mientras que los otros se conocen como "remotos" o de "no contacto".

PINZAS (GRIPPER)

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.

Sistemas de sujecin para robots

Tipo Pinza de presin - des. angular - des. Lineal Accionamiento Uso

Neumtico o elctrico

Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no import presionar

Pinza de enganche Neumtico o elctrico

Piezas grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin

Ventosa de vaco

Neumtico

Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico etc.)

Piezas ferromagnticas

Electroimn

Elctrico

El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Pinzas de presion

En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo.

Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo por su centro de gravedad.

GRACIAS POR LA TENCION PRESTADA A ESTA PRESENTACION.