Cap tulo 1

Uma breve introduco aos sistemas a de controle

1.1 Introduco a
Este cap tulo tem por objetivo introduzir os conceitos fundamentais de sistemas de controle em malha fechada, tentando enfatizar sua importncia e suas principais conseqncias. a ue

1.2 Sistemas de controle - uma denico a

Um sistema de controle uma interconexo de vrios componentes resultando numa conguraco e a a a que fornece um desempenho desejado. A descrico do sistema se refere ` relaco causal entre a entrada e a sa do sistema, a a a da em geral, descrita matematicamente atravs de equaces diferenciais, equaces de diferenca, e o o funces de transferncia, etc. o e Um sistema ou processo a ser controlado pode ser representado como um diagrama de blocos como o da Figura 1.1. Onde U (s) a transformada de Laplace do sinal de entrada e u(t), Y (s) a transformada de Laplace do sinal de entrada y(t) e G(s) a transformada de e e Laplace da resposta impulsiva do sistema g(t). Desta forma: G(s) = L[g(t)] = Usualmente G(s) denominada planta do processo. e Y (s) . U(s) (1.1)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Figura 1.1. Representacao de um sistema ou processo a ser controlado.

1.2.1 Sistema de controle em malha aberta (open loop)

Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo atuador para controlar o processo diretamente sem a utilizaco de realimentaco (feedback). Um diagrama de blocos a a representando um sistema de controle em malha aberta est ilustrado na Figura 1.2. Onde a R(s) a transformada de Laplace do sinal de referncia e H(s) a transformada de Laplace e e e da resposta impulsiva do controlador h(t). 1

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

R(s) referencia

H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador

Figura 1.2. Representacao de um sistema de controle em malha aberta. Exemplos de sistemas de controle em malha aberta: Controle do sistema de marcha lenta de um automvel: O sistema convencional de o injeco de combust a vel num automvel, utilizando um carburador, utiliza um sistema o de controle de malha aberta para o controle da marcha lenta do motor de combusto. a O objetivo do sistema de controle manter o motor numa velocidade relativamente e baixa (para economia de combust vel) independentemente da carga aplicada (transmisso, direco hidrulica, etc.). Sem a utilizaco de um sistema de controle de marcha a a a a lenta em malha fechada qualquer mudanca repentina na carga aplicada pode provocar uma mudanca no valor da velocidade do motor. Neste caso, as variveis de entrada do a sistema so o ngulo de abertura da vlvula de combust a a a vel e o torque aplicado TL e a sa do sistema a velocidade do motor (Figura 1.3). da e

Figura 1.3. Sistema de controle para a marcha lenta do motor.

Mquina de lavar roupas: Numa mquina de lavar roupa todos os ciclos do processo a a (lavar, enxaguar, etc.) so controlados atravs do tempo de duraco de cada tarefa. a e a Nenhuma varivel medida para controlar a qualidade do processo. a e

1.2.2 Sistema de controle em malha fechada

Um sistema de controle em malha fechada usa uma medida da sa e uma realimentaco da a deste sinal para uma comparaco com a sa (resposta) desejada (referncia). A Figura 1.4 a da e ilustra um diagrama de blocos para um sistema de controle em malha fechada. 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 2 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador referencia

Figura 1.4. Representacao de um sistema de controle em malha fechada.

Alguns exemplos:

Robs Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a ferramenta do rob (por o o exemplo: um sistema de soldagem) com trajetria e orientaco precisas no espaco o a 3D. Desta forma, so necessrios seis graus de liberdade (3 para posico e 3 para a a a orientaco). A Figura 1.5 ilustra um rob e o seu espaco de trabalho. a o

Figura 1.5. Rob KUKA e seu espaco de trabalho. o

Avies: os sistemas de controle de trajetrias de avies so denominados sistemas de o o o a controle de atitude. A Figura 1.6 ilustra o avio AMX da EMBRAER. a

Figura 1.6. Ilustracao do avio AMX da EMBRAER. a

Sistema de leitura de discos r gidos: para discos r gidos necessrio o posicionamento e a da cabeca de leitura com bastante preciso (Veja Figura 1.7). a 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 3 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

Figura 1.7. Sistema de leitura para discos r gidos.

Controle manual: algumas vezes a malha fechada pode ser executada atravs de um e operador, como pode ser observado na Figura 1.8, onde um operador controla o n vel dgua de um tanque. a

Figura 1.8. Controle de n vel dgua realizado manualmente. a

Direco de um automvel: uma das operaces manuais mais sosticadas realizadas a o o pelo homem a direco de um automvel, onde a informaco de realimentaco so e a o a a a imagens que so realimentadas atravs do sistema de viso humanos (Veja Figura 1.9). a e a 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 4 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

Figura 1.9. Direcao de um automvel. o

1.3 Alguns fatos histricos o

(300-1AC) Primeiras aplicaces de controle na Grcia: o e

Ktesibios desenvolve um relgio dgua que utiliza um regulador utuante. o a

(250AC) Philon desenvolve uma lamparina a leo que utiliza um regulador uo tuante para manter o n vel de leo constante. o

(1DC) Heron de Alexandria publica um livro denominado Pneumatica que contm e vrias formas de utilizaco de reguladores utuantes para controlar o n a a vel dgua. a

(1769) O sistema de controle de velocidade para uma mquina a vapor desenvolvido a por James Watt considerada a primeira aplicaco industrial (Veja Figura 1.10). e a 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 5 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

Figura 1.10. Sistema de controle de velocidade para mquina a vapor. a (1868) J.C. Maxwell formula um modelo para o regulador de velocidade da mquina a a vapor. (1927) H.W. Bode analisa amplicadores realimentados. (1932) H. Nyquist desenvolve um mtodo para analisar a estabilidade de sistemas. e (1952) Mquinas CNC desenvolvidas no MIT. a (1954) George Devol desenvolve o primeiro rob industrial. o (1970) Modelos de variveis de estado e controle timo so desenvolvidos. a o a (1980) Controle robusto desenvolvido. e

1.4 Uma anlise do conceito de malha fechada a

As caracter sticas de um sistema no dom nio do tempo e freqncia podem ser descritos ue atravs de equaces diferenciais (dom e o nio do tempo) ou funces de transferncia (dom o e nio da freqncia). Uma funco de transferncia G1 (s) de um sistema pode ser escrita genericaue a e mente como:
o o o b0 s m1 + b1 s m1 1 + . . . + bm1 Y (s) , = G1 (s) = o n1 1 o U (s) s n 1 + a1 s + . . . + an 1

n 1 > m1 .

(1.2)

o a a o Onde bk , k = 0, . . . , m1 so os coecientes do polinmio do numerador e ao , i = 1 . . . , n1 so i os coecientes do denominador, e o ndice o utilizado para indicar uma conguraco de e a malha aberta (open loop). Obviamente, a funco de transferncia pode ser decomposta numa representaco de a e a plos e zeros expl o cita:

6 de agosto de 2007 - 4:30 PM

DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

o o o (s z0 )(s z1 ) . . . (s zm1 1 ) Y (s) = G1 (s) = . o o o U(s) (s p0 )(s p1 ) . . . (s pn1 1 )

(1.3)

o o Onde zk , k = 0, 1, . . . , m1 1 so os zeros do sistema e pi , i = 0, 1, . . . , n1 1 so os plos do a a o sistema. A introduco do controlador H(s) no caminho direto, alm de uma realimentaco nea e a gativa permitem construir um novo sistema, obviamente descrito por uma nova equaco a diferencial (ou funco de transferncia). A funco de transferncia em malha fechada pode a e a e agora ser escrita como:

c c c b0 s m2 + b1 s m2 1 + . . . + bm2 G1 (s)H(s) Y (s) = G2 (s) = = , n2 + ac s n2 1 + . . . + ac R(s) 1 + G1 (s)H(s) s n2 1

(1.4) , n 2 > m2 . (1.5)

c c c (s z0 )(s z1 ) . . . (s zm2 1 ) c c c (s p0 )(s p1 ) . . . (s pn2 1 )

Onde o ndice c utilizado para indicar a conguraco de malha fechada (closed loop). A e a Figura 1.4 ilustra o diagrama de blocos do sistema em malha aberta e em malha fechada aps o a introduco do controlador H(s). a Em ultima instncia, a idia fundamental do projeto de sistemas de controle altea e e rar as caracter sticas do sistema no dom nio do tempo (e conseqentemente no dom u nio da freqncia) atravs da introduco do controlador dado por H(s). A interaco entre H(s) e ue e a a G(s) em malha fechada permite realocar os plos e zeros do sistema de tal forma a tentar o satisfazer os requisitos desejados.
U(s) G1(s) Y(s)

H(s)

R(s)

E(s) H(s)

U(s) G1(s)

Y(s)

G2(s)

Figura 1.11. Introducao do controlador H(s) em malha fechada. O objetivo primordial de sistemas de controle a imposico de determinados objetivos e a de desempenho para a operaco do sistema. Em ultima instncia, os objetivos de desema a penho de um sistema podem ser traduzidos atravs da imposico dos seus plos e zeros. e a o Mas anal, quais seriam os objetivos de desempenho ? Usualmente, os objetivos de desempenho so representados atravs de suas caracter a e sticas no dom nio do tempo (Veja Figura 1.12): Erro esttico (ess ): ess = limt e(t) para uma entrada padronizada (degrau, rampa,etc.). a Tempo de subida (tr ) : tempo que a sa do sistema y(t) demora entre 0 e 100% do da valor nal y(). 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 7 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

Figura 1.12. Resposta a degrau de um sistema evidenciando suas caracter sticas no dom nio do tempo. Tempo de assentamento (ts ): O tempo de assentamento ts denido como o instante e de tempo tal que o sinal de erro e(t) passa a ser menor que um determinado valor percentual, em geral, denido como 2% ou 5%. Mximo sobresinal (Mp ): O mximo sobresinal o maior erro percentual em relaco ao a a e a valor nal y(). O maior valor de y(t) denominado y(tp ) onde tp o instante de e e ocorrncia do valor de pico. O mximo sobresinal denido da seguinte forma: e a e Mp = y(tp ) y() 100%, y()

A vida no to simples ! Em princ a e a pio poder amos imaginar que seja poss vel atravs da e introduco de H(s) alterar os plos e zeros para qualquer nmero e valor que desejarmos. a o u Entretanto, vrias limitaces tericas e f a o o sicas no permitem tal exibilidade. a Muitos fatores podem contribuir para no ser poss a vel se alcancar os objetivos de de sempenho: 1. Complexidade do controlador: A complexidade do controlador se refere a topologia da estrutura de controle e ao grau dos polinmios utilizados para implementar o controlador. A utilizaco de estruturas o a de controle com complexidade polinomial pr-denida pode ser uma restrico para se e a atingir os objetivos de desempenho. Alm disso, sabido que a estrutura de controle linear mais geral poss e e vel represene tada pelo controlador de dois graus de liberdade apresentado na Figura 1. Entretanto, usualmente se utiliza o controlador de 1 grau de liberdade por ser de projeto mais simples. 2. No linearidades em atuadores: a Os atuadores (por exemplo: vvulas pneumticas, vlvulas hidrulicas, amplicadores, a a a a motores eltricos, etc.) possuem sempre algum comportamento no linear, principale a mente saturaco e histerese. a 3. Sinais de distrbio na entrada da planta: u Usualmente, sistemas de controle sofrem a aco de distrbios, tais como atrito e fola u gas por exemplo. Tais distrbios podem ser representados como sinais de entrada no u sistema que afetam diretamente a planta a ser controlada. 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 8 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

(a)
R(s) q(s)

E(s) 1/k(s)

U(s) G(s)

Y(s)

2DOF

h(s)

(b)
R(s)

E(s) H(s)=h(s)/k(s)

U(s) G(s)

Y(s)

1DOF

q(s)=h(s)

Figura 1.13. (a) Controlador de dois graus de liberdade (2DOF) - (b) controlador de 1 grau de liberdade (1DOF). 4. Erros de modelagem: Os modelos de planta utilizados para o projeto de sistemas de controle so apenas a aproximaces da planta real. Erros de modelagem esto sempre presentes. Obviao a mente, quanto mais perfeito for o modelo, melhor ser a possibilidade de se projetar a um sistema de controle que atenda aos requisitos desejados. Os modelos utilizados so em geral os mais simples poss a veis, optando-se com freqncia ue por modelos lineares invariantes no tempo representados por funces de transferncia o e com polinmios de baixa ordem. Alm disso, despreza-se comportamentos no lineares o e a e parmetros variantes no tempo quando estes no so signicativos. a a a 5. Ru dos de medida: Processos de medida utilizando sensores usualmente geram ru dos de alta freqncia ue no sistema.

1.5 O problema de controle redenido

Como pode ser observado, o projeto de sistemas de controle deve procurar atender aos objetivos de desempenho pr-estabelecidos. Entretanto, muitos fatores contribuem para que e tais objetivos no sejam facilmente alcancveis. a a O projeto de sistemas de controle deve portanto incorporar os conceitos de estabilidade robusta e desempenho robusto. Ou seja, o projeto deve ser realizado de tal forma a manter a estabilidade e os objetivos de desempenho, mesmo sob condices adversas. Para tal, o uma anlise no dom a nio da freqncia atravs do ganho em malha aberta G(s)H(s) deve ser ue e realizada.

1.5.1 Uma anlise mais detalhada da malha fechada a

Uma representaco mais realista de um sistema de controle seria a apresentada atravs do a e diagrama de blocos da Figura 1.14 abaixo: 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 9 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

D(s) perturbacao

NM

R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

Y(s) saida

Controlador referencia

N(s)

+
erro de medida ou ruido

Figura 1.14. Sistema de controle em malha fechada.

Onde: R(s) - sinal de referncia, e E(s) - sinal de erro, U(s) - sinal de controle, D(s) - sinal de distrbio, u Y (s) - sinal de sa da, N(s) - sinal de erro (ru do) de medida. A utilizaco de um sistema de controle em malha fechada no apenas reduz o erro do a a sistema mas tambm provoca mudancas importantes em outras propriedades como: o ganho e do sistema, a estabilidade, a sensibilidade a variaces da planta, a sensibilidade a distrbios o u externos e a ru dos de medida, etc. Para o sistema de controle acima, a funco de transferncia agora com trs entradas a e e pode ser escrito como: Y (s) = G(s)H(s) G(s) G(s)H(s) R(s) + D(s) N(s). 1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) 1 + G(s)H(s) (1.6)

Note que agora temos trs funcoes de transferncia distintas correspondentes a cada uma e e das entradas. Vamos examinar agora como um sistema de controle em malha fechada pode inuenciar algumas das propriedades que so consideradas importantes para o projeto de sistemas de a controle. Ganho do sistema de um fator, O sistema de controle em malha fechada afeta o ganho do sistema G(s)1 H(s) . 1 + G(s)H(s) (1.7)

Estabilidade Como j observado, o sistema de controle em malha fechada modica os plos a o e zeros que representam o sistema. Desta forma, a condico de estabilidade do sistema pode a ser modicada. Um sistema pode passar de estvel a instvel e vice-versa. a a Atravs da anlise de G(s)H(s) poss e a e vel analisar a margem de estabilidade do sistema ,ou seja, a distncia que o sistema se encontra do limiar da instabilidade. a
1 muitas vezes a funco de transferncia G(s) denominada de ganho do sistema, j que em regime permanente a e e a senoidal para cada freqncia o sistema assume um ganho distinto. ue

6 de agosto de 2007 - 4:30 PM

10

DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

G(s) D(s) perturbacao Incerteza

R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

G(s) Planta

+ +

Y(s) saida N(s)

Controlador referencia

+
erro de medida ou ruido

Figura 1.15. Representacao do sistema de controle considerando a incerteza G(s). Acompanhamento do sinal de referncia e para o sinal de erro E(s) temos: E(s) = Considerando apenas a contribuico de R(s) a

1 R(s). 1 + G(s)H(s) 0 necessrio fazer com que |G(s)H(s)| e a

(1.8) 1

Desta forma, se for desejado que o erro E(S)

Sensibilidade a variaces da planta Um sistema de controle adequado requer que o mesmo o seja insens vel a variaces da planta ao mesmo tempo que seja sens o vel ao sinal de referncia e R(s). Inicialmente, veriquemos o efeito da variaco de G(s) sobre a sa Y (s). Vamos consia da derar que a variaco de G(s) seja representada por G(s). Aqui G(s) pode ser entendido a como um termo aditivo que representa a incerteza no modelo da planta. Ou seja, a planta real est no intervalo entre G(s) e G(s) + G(s). Neste caso, poder a amos representar a planta do sistema como ilustrado na Figura 1.15 A funco de malha fechada, neste caso, pode ser escrita como: a (G(s) + G(s))H(s) R(s) 1 + (G(s) + G(s))H(s) G(s)H(s) G(s)H(s) = R(s) + R(s). 1 + (G(s) + G(s))H(s) 1 + (G(s) + G(s))H(s)

Y (s) + Y (s) =

(1.9) (1.10)

Utilizando a equaco correspondente a malha fechada com o valor nominal de G(s): a Y (s) = obtemos: G(s)H(s) R(s). (1 + G(s)H(s) + G(s)H(s))(1 + G(s)H(s)) Como em geral, G(s)H(s) G(s)H(s) ento: a Y = G(s)H(s) R(s). (1 + G(s)H(s))2 Dividindo a Equaco 1.13 pela Equaco 1.11 obtemos: a a Y (s) = (1.12) G(s)H(s) R(s), 1 + G(s)H(s) (1.11)

(1.13)

1 G(s) Y (s) = . (1.14) Y (s) 1 + G(s)H(s) G(s) Ou seja, a variaco relativa do sinal de sa Y (s)/Y (s) devido a variaco relativa da a da a planta G(s)/G(s) diminu pelo fator 1+G(s)H(s). Desta forma, se zermos |G(s)H(s)| e da 1, podemos diminuir o efeito da variaco relativa da planta sobre a sa do sistema. a da 6 de agosto de 2007 - 4:30 PM 11 DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

Sinais de distrbios na entrada da planta A parcela de contribuico do sinal de distrbio u a u na entrada da planta pode ser escrita como: Y (s) = Admitindo que, |G(s)H(s)| G(s) D(s), 1 + G(s)H(s) (1.15)

1, ento podemos escrever: a Y (s) = 1 D(s). H(s) (1.16)

Para que a contribuico de D(s) para Y (s) seja reduzida o ganho de H(s) deve ser a grande para valores de s onde D(s) possui valores signicativos. a do Rejeico de ru a do A parcela de contribuico do ru N(s) pode ser escrita como: Y (s) = G(s)H(s) N(s). 1 + G(s)H(s) (1.17)

Admitindo que |G(s)H(s)| 1 ento |1+G(s)H(s)| 1 e neste caso Y (s) 0. Ou seja, a o ganho de malha G(s)H(s) deve ser pequeno para os valores de s onde o erro de medida e grande. Alguns comentrios importantes Nesta seco, foram analisados com mais detalhes como a a a utilizaco de um sistema de controle de malha fechada pode afetar algumas grandezas a importantes que esto relacionadas com o desempenho dos sistemas de controle. a Como pode ser observado, o ganho da malha direta G(s)H(s) a principal grandeza a e ser analisada para a anlise de desempenho do sistema em malha fechada. a muito importante notar que os requisitos de acompanhamento do sinal de referncia, E e rejeico de perturbaces e insensibilidade a variaces da planta exigem que G(s)H(s) seja a o o grande, enquanto que o requisito de rejeico do erro de medida requer que G(s)H(s) seja a pequeno. Esta situaco de conito, em geral, pode ser evitada, pois os sinais de referncia, as a e perturbaces e as variaces da planta se referem a regies de baixa freqncia (s pequeno) o o o ue enquanto que os ru dos de medida se referem a regies de alta freqncia (s grande). o ue O controlador ideal aquele onde o ganho de malha aberta G(s)H(s) projetado como e e ilustrado na Figura 1.16. O projeto de sistemas de controle consiste em denir a forma de G(s)H(s) o que s o pode ser atravs da escolha do controlador H(s). e

6 de agosto de 2007 - 4:30 PM

12

DRAFT V 5.0

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 1

NM

dB

111111 000000 |G(s)H(s)| 111111 000000 111111 000000 111111 000000 0 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000
baixa frequencia acompanhamento do sinal de referencia rejeicao de disturbios dinamicas nao modeladas

11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 alta frequencia
ruidos de medida

Figura 1.16. Projeto do ganho de malha aberta G(s)H(s) para desempenho robusto.

6 de agosto de 2007 - 4:30 PM

13

DRAFT V 5.0