2.

25

Receptor elctrico (elemento final de control)

El medio de conversin de energa elctrica, neumtica o hidrulica en movimiento de fuerza mecnica de transmisin rotacional o lineal se define como receptor. Los receptores tienen como misin generar los movimientos operativos en los procesos industriales o mquinas, como a sus ves generar movimientos continuos de potencia con par de arranque elevados o no. Los receptores elctricos son los ms utilizados como generadores de movimientos de potencia continuos en forma directa o indirectamente para generar energa neumtica u oleohidrulica. Los receptores elctricos tienen preferencia como generador de movimiento rotacional por su precisin, velocidad, fcil control y versatilidad. Los receptores elctricos se dividen en dos grupos: motores de corriente contina y motores de corriente alterna. Los motores elctricos estn constituidos por una parte fija (estator) y una mvil (rotor). El estator compuesto por chapas delgadas de material ferromagntico unidas firmemente y fijadas dentro de la estructura del motor. La estructura fija se complementa con la carcaza, tapas, bujes o rodamientos, borneras, bobinas de alambre de cobre, etc. El rotor compuesto por chapas delgadas de material ferromagntico unidas firmemente montadas sobre un eje de hierro. La estructura mvil se complementa con el ventilador, bobinas de alambre de cobre, etc.

Tapa de bornera

Bornera

Rodamiento

Estator Eje Tapa anterior Tapa posterior Ventilador

Proteccin

Rotor Rodamiento

Carcaza

Los compuestos de hierro y sus aleaciones con cobalto, tungsteno, nquel, aluminio, silicio, etc. son los materiales magnticos ms utilizados en el diseo y constitucin de ncleos de los transformadores y mquinas elctricas. En los aparatos elctricos el empleo de materiales ferromagnticos esta motivada por su facilidad de imantarse por la accin de una corriente elctrica al circular por un conductor.

- 35 -

La aleacin ms empleada esta compuesta esencialmente con hierro puro con un porcentaje de silicio. Los porcentajes de silicio por lo general no superan el 6 % por tornarse en una aleacin ms dura y por consiguiente quebradiza. Esta aleacin se lamina en chapas y flejes de espesores comprendidos entre 0,35 y 0,635 mm recocidos; en el lenguaje corriente se le conoce con el nombre de acero al silicio o chapa magntica. Las chapas de hierro-silicio tienen un aislamiento nterlaminar por oxidacin o revestimiento superficial. El ncleo del estator contiene ranuras longitudinales para el alojamiento de las bobinas de alambre de cobre. Las bobinas consisten en un arrollamiento concntrico de alambre de cobre. A los arroyamientos de alambre de cobre o bobinas se los denomina campos. Toda corriente que circula a travs de un conductor arrollado en forma concntrica sobre un ncleo de hierro-silicio genera en su entorno un campo electromagntico intenso con polos norte y sur. La intensidad del campo electromagntico es directamente proporcional a la intensidad de corriente. El sentido de giro del arrollamiento de alambre de cobre sobre el ncleo le confiere al campo magntico la formacin de polos opuestos (norte y sur).

Chapa silicio ranurada

Ncleo del estator

P = principio de bobina F = final de bobina Sentido de giro Bobina y corriente F

Estator

Rotor

Bobinas montadas

P Rotor sin arrollamiento

En la prctica los conductores de las bobinas son arrollados sobre el ncleo con el mismo sentido de giro. Los polos opuestos surgen del nterconexionado de las bobinas. Al conectarse los principios o finales de las bobinas entre si y los extremos restantes a la alimentacin quedan formados los polos norte y sur. - 36 -

Montaje terminado

N F P

S F P

N F P

S F P

N F P

S F P

Dos polos

Cuatro polos En los motores con rotor bobinado la interconexin elctrica entre los campos del estator con el rotor se efecta a travs de un dispositivo electromecnico integrado por escobillas, porta-escobillas y colector. Las escobillas (carbones) son un tipo de contacto formado por un bloque de carbn con un resorte. El porta-escobilla es un conducto metlico aislado fijado a la estructura del estator por el cual se desliza la escobilla empujada por el resorte.

Escobillas

El colector montado sobre el eje del rotor esta constituido por un nmero determinado de lminas de cobre llamadas delgas, las cuales quedan aisladas entre s mediante lminas de micanita. Los extremos de los arrollados de las bobinas del rotor son soldados a las delgas del colector. En el movimiento giratorio del colector las escobillas se deslizan por las delgas cerrando el circuito formado por las bobinas del estator con el rotor.

Colector Colector

Porta-escobilla F Escobilla

Delga

P Bobina del rotor

Rotor con arrollamiento Rotor bobinado El funcionamiento de un motor elctrico se basa en la interaccin entre los campos electromagnticos del estator y rotor, es decir, la accin de atraccin y repulsin de los campos electromagnticos generados por la circulacin de corriente elctrica en las bobinas le dan movimiento y sentido de giro al rotor del motor elctrico. La interaccin electromecnica del estator con el rotor convierten la energa elctrica en energa mecnica de potencia o control, energa neumtica, energa oleohidrulica, etc.

- 37 -

Como expresamos anteriormente el funcionamiento de un motor elctrico es la consecuencia de las fuerzas electromagnticas generadas por la circulacin de una corriente elctrica por las bobinas del estator y/o rotor. En motores pequeos o de muy baja potencia el rotor o motor estn construidos con imanes permanentes, en consecuencia no hay contacto elctrico con la parte mvil o fija del motor, en estos casos interactan un campo magntico y uno electromagntico. Normalmente los motores son mquinas reversibles, es decir, al aplicar energa mecnica hacindole girar a su eje producen energa elctrica, comportndose como dinamos al producir corriente continua o alternadores cuando producen corriente alterna.

Estator motor CC

2.26

Motor de corriente contina

El movimiento giratorio de los motores de corriente continua se basa en el empuje derivado de la repulsin y atraccin entre polos magnticos. Creando campos constantes convenientemente orientados en el estator y rotor se origina un par de fuerzas que obliga al rotor a girar buscando la posicin de equilibrio. El campo electromagntico del estator se forma con dos arrollamientos con sentido de giro opuesto y montados frontalmente sobre el ncleo. Al circular una corriente elctrica por las bobinas del estator se forma los campos electromagnticos llamados campos polares con un norte y sur. El ncleo del rotor contiene una o ms espiras. Cada espira esta formada por un arrollamiento de alambre de cobre conectado a las delgas del colector. A cada arrollamiento se lo denomina bobina y al conjunto que forma el circuito elctrico del rotor (bobinas, delgas, colector) devanado. Otra denominacin del rotor en corriente continua es armadura.

Rotor o armadura

+ -

a b

Posicin inicial: la corriente circula de b hacia a

+ Posicin neutra: no hay circulacin de corriente

Espira Escobilla

Campos

+ -

b a

Colector

Posicin conmutacin: la corriente circula de a hacia b

- 38 -

El devanado de la armadura compuesto de un conjunto de bobinas interconectadas en serie formando un anillo. En cada delga del colector se conectan el final de una bobina con el principio de la siguiente. Todas las bobinas que forman la armadura poseen el mismo sentido de giro. Las escobillas dividen al devanado en dos circuitos paralelos con distinto sentido de giro, es decir, campos magnticos opuestos. Flujo de corriente en el devanado Colector

+
+ + +

Flujo de corriente en la bobina

Bobinas

Delga

Escobilla

El flujo de corriente al atravesar el devanado del rotor origina un campo electromagntico atrado por el campo electromagntico fijo del estator provocando el giro del eje del motor. Al rotar el colector va conmutando el sentido de circulacin de la corriente elctrica en las bobinas, por consiguiente los campos electromagnticos sucesivos son atrados por los campos del estator continuando con el movimiento de giro. Cuando ocurre la conmutacin el campo electromagntico de la bobina primero es atrado hacia los campos polares y posteriormente repelido. El proceso de atraccin y repulsin de los campos del rotor son continuos mientras continu la circulacin de corriente por el devanado.

N S S

N S S

N S

1
- 39 -

2.26.1 Excitacin motores CC

La forma de conectar las bobinas del estator y la armadura con respecto a la fuente de alimentacin del motor de corriente continua se define como excitacin. En base a la configuracin de la excitacin los motores de corriente continua se dividen en:

Estator

Armadura Excitacin independiente

2.26.2 Independiente: los devanados del

estator se conectan totalmente por separado a una fuente de corriente continua, y el motor se comporta exactamente igual que el de imanes permanentes. En las aplicaciones industriales de los motores de corriente contina es la configuracin ms extendida.

Estator

2.26.3 Serie: consiste en conectar el devanado del estator en serie con el de la armadura. Se emplea cuando se precisa un gran par de arranque. La velocidad dentro de ciertos parmetros no es estable. Los motores con este tipo de excitacin se embalan (gran aceleracin del giro del eje que puede llegar a destruir el motor) en ausencia de carga mecnica. Los motores con esta configuracin funcionan tambin con corriente alterna.

Armadura Excitacin serie

Estator

Armadura Excitacin paralelo Estator Serie Shunt

2.26.4 Paralelo (shunt): consiste en conectar el devanado del estator en paralelo con el devanado de la armadura. El par de arranque es menor que el motor serie, pero su velocidad ms estables. Estator y rotor estn conectados a la misma tensin, lo que permite un perfecto control sobre la velocidad y el par de arranque.

2.26.5 Compound (compuesta): en este

tipo de motor de corriente continua se combinan las caractersticas del motor serie y del motor paralelo. El devanado del estator esta compuesto por un arrollamiento en serie y otro paralelo interconectados al devanado de la armadura. El modo de interconexin del devanado del estator con la armadura divide a los motores de corrientes contina compound en: Excitacin corta Excitacin larga

Armadura Excitacin compound corta

+
Serie

Estator

Shunt

Armadura Excitacin compound larga

- 40 -

Sentido de giro N

Polos Auxiliares

2.26.6 Polos auxiliares de compensacin

En el proceso de conmutacin se originan chisporroteos sobre las delgas del colector por efecto de reacciones de la armadura. En los motores de corriente contina shunt o compound se adicionan polos auxiliares de compensacin intercalados entre los polos principales contra restando el efecto antes mencionado. El devanado de los polos auxiliares se interconecta en serie con el devanado de la armadura. El sentido de giro del arrollamiento de cada bobina del devanado shunt o la polaridad de cada polo debe ser la misma que el polo principal anterior al sentido de giro.

N
S

2.27

Motor universal

Motor de baja potencia diseados para trabajar en corriente alterna o continua. Constructivamente posee las mismas caractersticas del motor serie de corriente continua, diferencindose en el ncleo del estator por ser de chapa laminada. Estos motores funcionan en CA o CC. Los motores universales son motores con los devanados (estator-armadura) conectados en serie. Los motores universales se caracteriza por disponer de un fuerte par de arranque y que la velocidad del rotor vara en sentido inverso de la carga (a mayor carga mecnica menor velocidad), pudiendo llegar a embalarse cuando funciona en vaco. El control de la velocidad con un amplio margen de regulacin se efecta con resistencias variables (potencimetros) o por combinacin de resistencias en serie y/o paralelo con los devanados. La resistencia conectada en paralelo con el rotor atena el nmero de revoluciones de la mquina y la resistencia en serie limita intensidad de corriente. La inversin del sentido de giro del motor universal surge de la conmutacin de la conexin en las escobillas o los campos del estator.

Generalmente se los construye en baja potencia, siendo por su bajo costo y sencillo mantenimiento de ex tensa aplicacin en electro-domsticos, mquinas herramientas porttiles, etc. - 41 -

2.28

Motor de corriente alterna

Fase R

Fase S

Fase T

Neutro N

La distribucin de energa elctrica industrial se realiza por tres conductores llamados fases R-ST con un valor de tensin entre fases de 380 Vca 50 Hz (existen otros valores de tensin como 3X220 Vca 60 Hz). La tensin de distribucin de energa se denomina entre otros nombres como: tensin de red, tensin de alimentacin, tensin de lnea, fuerza motriz (FM), baja tensin, trifsica, etc. En algunos casos la distribucin de energa se complementa con un cuarto conductor llamado neutro (N) que esta referido al centro de la estrella del transformador o generador correspondiente a baja tensin o salida. El valor de tensin entre un conductor activo (fase) y el neutro es de 220 Vca 50 Hz (tensin de fase, monofsica, etc.). Con trifsica 220 Vca 60 Hz la monofsica es 110 Vca 60 Hz. Constructivamente un motor de corriente alterna se corresponde a un sistema trifsico de alimentacin al estar el bobinaje del estator integrado por tres devanados (uno para cada fase de alimentacin). Los tres devanados se distribuyen simtricamente y desfasados 120 por el ranurado del estator e interactan elctricamente. Al ser alimentado con energa elctrica un motor de alterna se originan corrientes que circulan a travs de los devanados desfasadas entre si 120. El defasaje de las corrientes que fluyen por los devanados origina un campo electromagntico rotatorio en el ncleo del estator. En el ejemplo siguiente el devanado trifsico de un motor de 12 ranuras y dos polos. 1 2 3 1 2 3

380 Vca 380 Vca 380 Vca 220 Vca 220 Vca 220 Vca

1 U

5 V

7 U1

9 W

10 11 12 V1

W1

Fase R: lnea contina U-U1 Fase S: lnea contina V-V1 Fase T: lnea contina W-W1 - 42 -

Devanados estator trifsico

W V U

W1 V1 U1

Entre los tres devanados de un motor trifsico quedan seis puntas o extremos para la interconexin a la red de alimentacin R-S-T. La interconexin de los devanados de un motor trifsico con respecto a la red de alimentacin los divide en conexin estrella o tringulo.

U Devanado trifsico Un par de polos W1 W U1 Y1 V Devanados en estrella R

W1

U1

V1

Alimentacin de la red Bornera en estrella

En la interconexin en estrella se unen los extremos de los devanados UVW (punto neutro). La alimentacin de la red, es decir, las fases R-ST se conectan en los extremos U1V1W1 respectivamente.

U U1 V Borneras de motor trifsico V1 W1 W R S W1 U 220/380 V

U1

V1

Devanados en triangulo

Alimentacin de la red Bornera en tringulo

380/660 V

En la interconexin en tringulo se unen los extremos de los devanados U con W1, V con U1, W con V. La alimentacin de la red, es decir, las fases R-ST se conectan en los extremos W1U1V1 respectivamente. Entre otros datos la chapa de caractersticas de un motor elctrico contiene la tensin de alimentacin. Segn el valor de tensin nominal que contenga la chapa de caracterstica se determina el tipo de conexin del motor. Solamente los motores identificados con un valor de tensin de 380/660 V o 380 V pueden ser conectados para un arranque estrella/tringulo. - 43 -

380 V

Chapas de caractersticas

Caractersticas Tensin nominal En 220/380V

los 380/660V motores elctricos 380V la velocidad angular o de giro del eje se expresa en revoluciones por minuto (rp m). En motores de corriente alterna o induccin el nmero de pares de polos que conforman el de-vanado del estator y la frecuencia de la corriente alterna de alimentacin determina las revoluciones por minuto (rpm) del eje del rotor o inducido.

Conexin Bornera Estrella Tringulo Estrella Tringulo Estrella Tringulo

Tensin de lnea 380 220 380 380 380 380 V V V V V V

Un par de polos 3000 rpm

S N

rpm = 60 * f (Hz frecuencia) p (pares de polos)

Dos pares de polos 1500 rpm

rpm en 50 Hz En la conexin de los motores de corriente alterna trifsicos normalizad os respetando bornera U-V-W es decir, hacia en lo contrario sentidos. 3000 1500 1000 750

Pares de polos 1 2 3 4

rpm en 60 Hz 3600 1800 1200 900 S N R S S N

T S V

el orden de las fases R-S-T en la el rotor gi-rara en sentido horario, la derecha. Salvo especificaciones todos los motores giran en ambos R S T

N U

W R S T

R S T

La inversin del sentido de giro de un motor de CA se efecta conmutando dos de las tres fases de alimentacin, es decir, conmutando R con S o R con T o S con T, nunca las tres fases juntas. Las distintas formas de conmutacin de las fases son: en el conexionado de la bornera, a travs de un interruptor conmutador, contactores, etc. La forma constructiva del rotor o inducido de los motores de corriente alterna los divide en asncronos y sncronos.

Tres pares de polos 1000 rpm U V W R con S U V W R con T U V W S con T

- 44 -

2.28.1 Motor de CA asncrono

En el rotor o inducido de estos motores es reemplazado el devanado de alambre de cobre por un devanado en corto circuito (jaula de ardilla) o un devanado bobinado con anillos rozantes. En los inducidos jaula de ardilla el devanado del rotor lo forman unas varillas de cobre o aluminio soldadas a dos aros del mismo material. Estos conjuntos llamados jaula de ardilla estn montados dentro las chapas laminadas del inducido. En algunos modelos de inducido la jaula de ardilla es fundida dentro del conjunto de lminas. Como expresamos anteriormente al ser energizado un motor de corriente alterna se genera un campo electromagntico giratorio en la superficie del ncleo del estator. El campo electromagntico del estator al barrer el rotor induce una fuerza electromotriz (fem) en la jaula de ardilla. La fuerza electromotriz inducida genera una circulacin de corriente y en consecuencia un campo electromagntico. Jaula de ardilla La interaccin de ambos campos electromagnticos (estator/rotor) genera un par de arranque suficiente para provocar el movimiento giratorio del eje. El par de arranque es la fuerza efectuada por el motor para provocar el movimiento de la inercia esttica del rotor y carga mecnica. No existe conexin elctrica directa entre estator y rotor.

- 45 -

La velocidad de giro del rotor siempre es menor que el campo electromagntico rotatorio del estator. A la diferencia entre ambas velocidades se la denomina deslizamiento. De no haber deslizamiento no habra movimiento del rotor por no generarse fem inducida. A los motores con esta caracterstica se los conoce como asincrnicos de induccin. En los motores de induccin asncronos con anillos rozantes el rotor tiene devanados de alambre de cobre anlogos a aquellos de estator, con igual nmero de fases y de polos. Los tres devanados del inducido estn conectados en estrella y los tres terminales libres estn conectados a tres anillos metlicos montados sobre una de las extremidades del eje. A travs de tres escobillas se interconecta los anillos rozantes y devanados del estator al restato de control del arranque del motor.

Rotor con anillos rozantes

Anillos rozantes Estos motores se ponen en marcha mediante un restato de arranque trifsico conectado al cir cuito del devanado del rotor por medio de un dispositivo integrado por anillos rozantes y escobillas. De esta forma puede reducirse la intensidad de la corriente de arranque manteniendo el par del motor en el nivel necesario para poner en marcha la carga esttica. Generado el movimiento del eje la resistencia del restato se pone a cero alcanzando el rotor su mxima velocidad asncrona.

- 46 -

2.28.2 Motor de CA sncrono:

En los motores sncronos de corriente alterna el rotor o inducido lo constituye un imn permanente (para motores de muy baja potencia) o un electroimn excitado en forma independiente con corriente contina. El devanado del estator es similar al del motor de induccin. Los motores de CA sncronos son utilizados preferentemente en altas potencias a bajas revoluciones. Estator R 3X380 S Vca T 110 Vcc Rotor

El devanado del rotor es alimentado con corriente contina a travs de dos anillos conectores montados sobre el eje que resbalan sobre sendas escobillas. Los anillos de contacto mantienen un nico sentido de circulacin de la corriente contina, por consiguiente la polaridad del campo electromagntico del rotor. Al ser alimentado el devanado del estator por una fuente de corriente alterna desfasada 120 (trifsica) se genera un campo electromagntico rotativo que arrastra al campo magntico o electromagntico del rotor provocando el giro del eje con un buen par de arranque. Normalmente en motores de potencia el arranque ocurre por induccin del rotor, es decir, el motor arranca como asncrono para iniciar la rotacin del eje. Posteriormente estando el rotor en velocidad cercana a la nominal y mediante la excitacin del inducido con corriente continua se alcanza la velocidad de sincronismo. El movimiento giratorio del campo electromagntico del estator y el giro del eje ocurre a la misma velocidad, es decir, que giran en sincronismo (sin deslizamiento). Cuando el rotor entra en sincronismo solamente el campo electromagntico originado por la corriente contina sigue actuando. En los motores sncronos cuando la carga mecnica supera el par motor detiene el movimiento del eje.

- 47 -

2.28.3 Motor de CA de fase partida

El principio de funcionamiento es similar al motor de induccin trifsico asncrono con la diferencia que el motor de fase partida se energiza con tensin monofsica (entre una fase y neutro 220 Vca o 110 Vca) y su estator contiene dos devanados conectados en paralelo. El estator esta formado por un devanado principal o de trabajo que permanece activo mientras perdure la alimentacin del motor, y un devanado auxiliar o de arranque que permanecer activo o no segn el diseo del motor. En el montaje sobre el ncleo del estator las bobinas de ambos devanados se desplazan simtricamente formando una corona. El lado externo de la corona lo ocupa el devanado principal (muchas vueltas de alambre grueso) y el lado interno el devanado auxiliar (pocas vueltas de alambre fino). La interaccin entre ambos devanados al ser alimentados con una tensin monofsica provoca un campo electromagntico giratorio en el estator induciendo una fem en el rotor. El campo giratorio se origina por el desfase de las corrientes que circulan por los devanados. Para aumentar o mejorar el desfase de las corrientes se interconecta un capacitor en serie con el devanado auxiliar. La fem inducida en la jaula de ardilla a sus ves genera una corriente alterna que forma un campo electromagntico que gira desplazado con respecto al campo giratorio del estator (deslizamiento-velocidad asncrona). Por lo general en motores superiores a de HP de potencia el circuito de arranque se desconecta automticamente a travs de un interruptor centrfugo. El accionamiento del interruptor centrfugo esta montado sobre la parte posterior del eje y el contacto NA (plaqueta) en la tapa posterior del motor.

Devanado auxiliar o arranque

Devanado principal o trabajo

Contacto NA Plaqueta

Accionamiento centrifugo

T1

Capacitor A1

Accionamiento centrifugo montado sobre el eje

Devanado trabajo

S S

Devanado arranque A2 Interruptor centrfugo - 48 -

T2

F T1 A1

220 Vca Trabajo Arranque

N T2 A2

En la figura de la pgina anterior, la lnea de trazo representa el devanado de trabajo y la lnea contina conecta en serie el devanado de arranque con el capacitor y el interruptor centrfugo (plaqueta). Ambos devanados, es decir, los circuitos de arranque y trabajo se conectan en paralelo. El dispositivo de desconexin del devanado de arranque abre el circuito cuando el motor alcanza las rpm nominales. La inversin del sentido de giro en los motores monofsicos se efecta a travs del conexionado de los extremos de los devanados de arranque y trabajo. La inversin del sentido de marcha o giro se efecta al conmutar los extremos de arranque entre si (A1 con A2) o los de trabajo (T1 con T2), nunca los cuatros juntos. En los motores de fase partida de potencia menores de HP los devanados de arranque y trabajo interactan en forma continua, es decir, al ser energizados los devanados y el capacitor permanecen activos constantemente asiendo girar el rotor. Generalmente estos motores tienen definido internamente el sentido de giro. Los tres extremos de cables externos se identifican como comn, arranque y trabajo. En serie se interconecta el capacitor y el devanado de arranque.

T1 A1 A2 T2

A1 T1 T2 A2

A1 T2 T1 A2 T1 A2 A1 T2 Inversin de marcha

Devanado de trabajo

Polos sombreados

A T

Devanado de arranque

En motores de induccin de muy baja potencia el devanado de arranque lo constituye una espira de alambre de cobre grueso insertada en cada masa polar, a este tipo de motores de muy baja potencia se los conoce como motor de polos sombreados. En la espira de cobre en corto circuito se origina un campo electromagntico dbil pero suficiente para generar conjuntamente con el campo electromagntico principal el campo electromagntico giratorio.

- 49 -

Espira en cortocircuito Polo sombreado

Masa polar

En los motores de polos sombreados no se puede invertir elctricamente el sentido de giro. Dando vuelta mecnicamente el rotor pueden utilizarse en cualquiera de los dos sentidos.

2.29

Motor paso a paso

(steppers)

Al ser energizados los devanados de cualquier motor elctrico el eje rotara en forma continua, en cambio en los motores paso a paso el eje efecta un movimiento angular o girara una determinada cantidad de revoluciones. Las caractersticas de funcionamiento de los motores paso a paso (steppers) los convierten en ideales para el control de mecanismos o dispositivos en donde se requieren movimientos de posicionamiento muy precisos.

Ncleo del estator

Ncleo de estator con devanado - 50 -

La particularidad de los motores paso a paso es la de realizar pequeos movimientos angulares llamados pasos. Con dispositivos de transmisin mecnicas los movimientos angulares o rotatorios pueden ser convertidos en movimientos lineales. Segn la precisin requerida del motor el movimiento angular o paso del eje varia entre fracciones de 0.76 (grados) y 90 (grados). Para el giro completo de 360 del eje se requiere de 500 pasos de 0.76, 200 de 1,8, 100 de 3,6, 48 de 7,5, 24 de 15, 12 de 30 o 4 de 90. En los motores paso a paso el devanado de el estator esta formado por un conjunto de bobinas que interactan parcialmente al ser comandadas manualmente o automticamente. Los motores paso a paso de alta precisin angular son controlados por ordenadores programables, esto motivado por la complejidad de secuencias y variaciones a efectuar en el posicionamiento del eje. Manualmente a travs de llaves interruptoras o pulsadores pueden ser comandados los motores paso a paso con un nmero bajo de posicionamientos. Algunos modelos de motores paso a paso son diseados con la parte conocida como rotor permanezca fija alojando el devanado de excitacin y la parte giratoria sea la externa (ej: ventilador). En una primera clasificacin los motores paso a paso se dividen en: De imanes permanente. De reluctancia variable. Hbridos.

2.29.1 De imanes permanentes

En los motores pasos a paso el campo magntico del rotor se genera con un ncleo magnetizado artificialmente en forma de discos montados sobre el eje. La terminacin de la superficie cilndrica del imn permanente puede ser lisa o con dientes longitudinales. En otra forma constructiva los imanes permanentes son adosados a la masa del rotor. El rotor de imn permanente al cesar la excitacin del estator permanecer posicionado y esttico hasta una nueva orden de giro o movimiento, caracterstica que no posee ningn otro motor elctrico. El devanado del estator se subdivide en devanados de pares de polos que trabajan en forma secuencial estableciendo los posicionamientos del eje.

Rotor con imanes lisos

Rotor con imanes adosados

- 51 -

2.29.2 De reluctancia variable

Los motores de reluctancia variable poseen un rotor de hierro dulce o aleacin de baja retentividad magntica que en condiciones de excitacin elctrica del estator ofrece menor resistencia a ser atravesado por un flujo magntico. Las superficies que integran el entre hierro del motor son mecanizadas con un nmero diferentes de dientes que disminuyen la reluctancia magntica y mejora la alineacin del rotor con los campos electromagnticos del estator. El principal inconveniente de los motores de reluctancia variable radica que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar. El posicionamiento del rotor es dependiente de la inercia mecnica y no ser posible predecir el punto exacto de reposo.

A1

A2

C A3

- 52 -

Devanado tres fases

Secuencia de control

Los devanados de cada par de polos tienen el mismo sentido de giro de las bobinas e interconectados de la misma forma independientemente de las fases que integran el estator. En la secuencia operativa para el giro del rotor hacia la izquierda se sigue el orden de las punas A1, A2 y A3, y para el giro hacia la derecha A3, A2 y A1.

2.29.3 Hbridos
Los motores hbridos comparten las principales caractersticas de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. El rotor de un motor hbrido es multidentado y contiene un imn axialmente magnetizado y concntrico alrededor de su eje. A1 A2 A3 Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo 1 0 0 magntico a posiciones preferidas en el hueco de aire. El imn magntico 0 1 0 concntrico aumenta el freno mecnico, 0 0 1 el agarre y las caractersticas dinmicas de torsin del motor.

1er Paso 2do Paso 3er Paso

2.30

Devanados de PAP

El nterconexionado de los devanados de los pares de polos y la cantidad puntas de conexionado externo para el control del motor paso a paso los clasifica en:

2.30.1 Unipolares: el devanado de cada par de polos o eje del estator esta conformado por dos arrollamientos superpuestos (arrollamiento bifilar) que al ser interconectados poseen distintos sentidos de giro, con un punto en comn (Ac) y dos entradas (A1 y A2).

Ac A1 A2 - 53 -

Al recibir seal por A1 el rotor girara en un senti-do permaneciendo el devanado con terminal A2 inactivo. Recibiendo la seal por A2 el rotor gira a la inversa de lo antes expresado permaneciendo el devanado con termi-nal A1 inactivo. En las figuras siguientes se puede observar el cambio en los polos al invertirse el sentido de la corriente y el flujo magntico.

A1 Ac A2

A1 Ac

A2

+ Ac

A1

A2

A1

A2

En las configuraciones unipolares el control del motor se efecta a travs de cinco o seis extremos de ca-bles. La configuracin con seis entradas de control es la ms utilizada. En la configuracin de cinco entradas son interconectados los cables Ac con Bc dando origen al ca-ble C.

2.30.2 Bipolares: el devanado de cada par de polos o eje del estator esta conformado por un arrollamiento con dos extremos de interconexin cambiables segn la secuencia.
La configuracin de los motores bipolares requiere que las bobinas reciban corriente en ambos sentidos, es decir, para el giro del rotor debe cambiarse el sentido de circulacin de la corriente en el devanado en cada paso.

Cambio de polaridad en los devanados

A1

B1

A2

B2

B1

+ Ac

A1

A2

B1

B2 - 54 -

B2 A1 A2

Devanado 4 entradas

En las figuras precedentes se puede observar el cambio en los polos al invertirse el sentido de la corrien-te y el flujo magntico. En otras configuraciones, el n-mero de salidas aumenta en base a la cantidad de pares de polos.

2.31
A1 1er Paso 2do Paso 3er Paso 4to Paso A1 1er Paso 2do Paso 3er Paso 4to Paso 1 0 0 0 B1 0 1 0 0 A2 0 0 1 0 B2 0 0 0 1 1 0 0 1 B1 1 1 0 0 A2 0 1 1 0 B2 0 0 1 1

Pasos

del PAP
Las secuencias operativas de control para el giro del rotor en o bipolares los

los motores dividen en:

unipolares

2.31.1 Paso simple: alimentacin de un polo unifilar por ves, con dos pares de polos avance del rotor cada 90 (1 rpm = 4 pasos).

1
A1

B1

2
A2 A1

B1 A2 B2

2.31.2 Paso doble: alimentacin de dos polo por ves, con dos pares de polos avance del rotor cada 90 (1 rpm = 4 pasos). Con esta secuencia aumenta la traccin del rotor.

B2

3
A1

B1

4
A2 A1

B1

A2 B2

B2 Paso doble

1
A1

B1

2
A2 A1

B1

2.31.3 Medio paso: alimentacin alternada de la cantidad de polo, la secuencia operativa primero alimenta a dos polos sucesivos y a continuacin un solo polo. Con este sistema de control - 55 -

se obtiene para un motor de dos pares de polos a-vances de 45 (1 rpm = 8 pasos).

2.31.4 Micropasos: los motores paso a paso se caracterizan por tener una elevada capacidad de posicionamiento. Esto hace que sean ideales en sistemas donde se requiera grandes precisiones en los movimientos.
A cada movimiento cuando la resolucin de una revolucin por minuto del eje esta dada por un gran cantidad de posicionamientos se lo denomina micropasos. La tcnica de micropasos consiste en que un motor paso a paso alcance posiciones intermedias en-tre dos movimientos o pasos. El control de posicionamiento de estos motores solamente es posible con ordenadores programables. El posicionamiento del rotor es dependiente del campo elec-tromagntico formado por la circulacin de una corriente elctrica por una de las fases o bobinas del devanado del estator. A1 1er Paso 2do Paso 3er Paso 4to Paso 5to Paso 6to Paso 7mo Paso 8vo Paso 1 1 0 0 0 0 0 1 B1 0 1 1 1 0 0 0 0 A2 0 0 0 1 1 1 0 0 B2 0 0 0 0 0 1 1 1

Para los posicionamientos en micropasos se energizan dos fases del devanado del estator en forma simultnea. Con la regulacin automtica de la corriente que circula por cada fase y por ende del campo electromagntico se busca el punto de equilibrio magntico para determinar el ngulo de giro del micropaso. Para formar los puntos de equilibrio de los campos electromagnticos las corrientes elctricas que circulan por las dos fases o bobinas no son iguales.

Rotor dentado

- 56 -

2.31.5 Paso bipolar: alimentacin de un polo bifilar por ves conmutndose el

sentido de la corriente elctrica, con dos pares de polos avance del rotor cada 90 (1 A1 1er Paso rpm = 4 pasos). B1 B1 C A2

1
A1

2
A2 A1

A2 B2

A3 A1 A2

B2

3
A1

B1

4
A2 A1

B1 A2 B2

2do Paso

B2

A3 A1 A2

3er Paso

A3

1er Paso 2do Paso 3er Paso 4to Paso

A1 + 0 0

A2 0 + 0

B1 0 + 0 -

B2 0 0 + - 57 -