Professional Documents
Culture Documents
I UPRAVlJANJE
lUKAVAC, 2006.
ELEKTROMOTORN! POGON,
I UPRAVUANJE
mlRKA RIJESENIG ZADATAKA
AUTORI
Dr. sci. Asim Hodiit, dip!. el. ing.
Mr. sci. Nerdina Mehinovit, dip\. el. ing.
RECENZENTI
Dr. sci. Izudin Kapetanovic, dip!. aL ing.
Dr. sci. Vlado Madzarevic, dip!. el. ing.
IZDAVACI
NIK GRAFIT Lukavac
UNIVERZITET U TUZl! - Fakuitet elektrotehnike TU210
ZA IZDAVACE
Nusret Curovk, direktor
Prof. dr. Izudin Kopetanovic
LEKrURP. I KOREKTURP.
Autori
STAMPA
NIK GRAFIT Lukavac
TIRAZ
300 kom.
CiP KatalogizQcija u publikaciji
Nacionalno j univerzitetska biblioteko
Bosne j Hercegovine, Sarajevo
621. 3131075 .811076.1/.21
HODZIC, Asim
Elektromotorni pogoni i upravljanie : zbirka
rijesenih zadataka / Asim Hodiic I Nerdina
Mehinovic .. lukovac : Grafjt ! etc.] I 2006.' 208
str. : 9rof. prikazi ; 24 em
Biblio.gratija: str. 207-208
ISBN 9958-732-27-0
1 .' Mehinovic, Nerdino
COBISS.BH-ID 14744582
Odobreno za izdavanie i upotrebu u univerzitelskoi nastavi, odlukom Senata Univerziteta u Tuzli
cd 17.03.2004. godine.
SADRZA.I
strana
PREDGOVOR
I. STATICKA STAN.IA ELEKTROMOTORNIH POGONA __ ._ ....... __ .. __ .......... ____ 1
2. OSNOVE DINAMIKE ELEKTROMOTORNIH POGONA __ .. __ . ______ .. _ ... __ ... __ . ____ 21
3. PRORACUN POKRETACAZA ELEKTROMOTORNE POGONE ____ .. __ ... ____ . __ .. __ 34
4. METODE EKVIVALENTNIH VRI.JEDNOSTl .----.-- .. --.-------.---- ... ____ ._ .. ____ ... __ .48
5. DINAMICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA .. __ ...... ______ .. _._ ... ____ . 57
6. PRIJENOSNE FUNKClJE ELEKTRICNIH MASIN A __ . ____________ ... __ . _______ .. ____ .. 110
7. UPRAVL.IANJE ISTOSMJERNIH ELEKTROMUTORNIH POGONA .. __ . _______ . 134
8. UPRA VL.1ANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA __ . __ . ________ ... 156
PRILOG 1 - MJERNE JEDINICE ____ ._ .. __ ... ____ . ____ . __ .. ____ . ____ . __ .. __ .... __ . ____ . ___ . __ 203
PRILOG 2 - OSNOVNE LAPLASOVE TRANSFORMACI.IE . __ .. __ . __ . ______ .. ____ . __ . ____ 204
PRILOG 3 - KORISTENE OZNAKE SIMBOLl --._----.-- __________________ .. __ . __________ .205
PRILOG 4 - KORISTENE OZNAKE INDEKSI . ____________ . ______ . __ . __ . ______ ... __ . ____ . __ 206
LITERATURA -- ... ____ .. __ . __ . ______ .. __ .. __ .. ____ . ______ . ____ . __ . ____ .. __ . __ .. ____ . __ . __ .. __ . __ ' .. __ 207
PREDGOVOR
Knj/pa "Eic/.:rrolllororni pogoni i IIpravljalije Zbir}.;u rife.I'cllih 7/u/moka", prV('llSfWII0.ic
nDiIIUt;njc!I(l stlldelllillW e!eklroell(-TJ.',ClskoJ.', (}(J.ljeka I jU/llim dUdOlIl Sflldellfi!lw od.\jcka
(e/inic:i:c informatik{' Fakulrcla e/ckrrorei1nikc Unil'cr;i{()f(I It Tl!zli. Zhirl\u ,ad(lWKa (\' illl
o{o!da/i ,ml'iu,j(lV(llIjc n(lS((1I'(, i::: predlllou EfcktrolllOromi jlO.t!,ol1i i II/)!"(ll'iianjc, Or!1I0Si10
Ellcrgcrsiw cicJ.:rrolli/w i IIpr(ll'/janj:' Ta/;,1(1(', 0\'(/ Zhirk(l ::ociowf:u ii' !l(lmiji'nj('fW i
SlUdelirilll(/ Ma.<inslwp. fa!:Ju[cw II TII';!i, {)\'II mOlerij/{ r::U{'[/\'(!JIl. II ncT.-!o
pri/URo(/enOIl1 o/JIiku, kan i s/udcmi!li{/ sTilI fdw/fcta koji 1/ Iwslm'lIim p/uflovima illi({ill oillasl
cieklrOl1lolOrnih ]Jogolla.
Rodi laHcg s{lviudov(lnja lila/NUt I::' 01'(' oblasti i::./JOF. reC/osIijed i !lm..-'in Ijd'<1vollja
;:,adow}.:o, jf takm' do "mis/mil i sl!jcdom prall Ii/crall/rll ::.a prcdavl1njc /corUe koja se
oiJroallje 110 predm'al1jima. Zar/o{'/ .1'/1 grupi,roni II OS(lIII pog/al'ljo. [)o ili st' posrigla
odgm'orajllcll POW:::'(lI/()sr /JIofcrije l'odilo S".' rrl(.-'11IiO 0 IremallO/ll pred;najll Silldowla. IlO .I'll
::.ho;.; toga 1/ pn'im pog/m'(jilllll ::.adaci jed/loswvnUi, (I kasnij(' re::'i i kOlllpickslilji, /'/asroja{o sc
do :ad(lci IJ/ldl/ posTaI'(jeni /(ao/citni('ki probh'II1. J:od r;<'.fm'anja. zcli s(' 1/ pl'l'OIll rcdu
lI{Jo::.oriri })(/ /)ris/up, 110 I'll/eve ra::mi.fljon.iu iI/a \'(':11 ,W ttOl"lj(J17I o/Jl'aaclloj no jJrt::r!al'(llljil1lo.
sc :e!i pmf.iri do\'()Ullo :(1 ljC'JJII IICO/.l!W!l1l1l ::.a /)(!/PUIIO s(Jviadanlllj('
na.\"l(lVllC nwtcri);c,
Zhirka ::adaraka.ic 1I(!/avllolII oorNicf/o ,lTojom IWSWI'liom /!umjenoll1. Mealllim, 0/)::)1'0111
11(/ dllgopot/i,l'nje iskllSfFO aUlOra, IW {H)s/ol'illla ra:'Toja, projekfOlYlIljo i impielllC/I/(Ic!jc
e/ck/roIilOfornih pOROIU/ i IIprav(ianja, ra:::'llih pOgOIl(l, {/rcJujrl. lIIa,fino i sis/clllu 11 rlldur"f)"/{ i
proce,IIW] indu5rr!ii, SlIl(1fralll da cc hiti ot/ ve/ike koriSfi i ,\'I'illl(1 o/lillw koji ,\'t' bave
clcku-olI/ofort/;/J/ pOf!ooillLa i upruvZ/anjnn flO I/;VOII.
Za IIlo?elli {rlld zailvuZilljnl/f! se saradllikll, {lsiS[('lIli! !vi('ns/l/"li ihl. 110 pW1O/Ji
doprillosll i reimic'/wj obradi Zbirkc zadawk.u.
Zodovolistl'O 1I01i! pose/mo, Gini prilik.fl da .1'(' i }l(J Ol'(U /I(l6n za/ivaiill!O recclI::.(,!l1inw
pro(dr.s(i hudillll /{apetal1()ViCII i l'.pmi:dr.sci. Vlodi Mud;lll'evii:u, fla [Jodr;;-ci i uio.fel/ol/i
(mall pri reccl1:,)ji (cieSla, tc UkIfPIIOf]/ t/oprilloslIlW pobOO;'(1l1jll /{volitew Zhirlu zadowk(,'.
AUllJri
,. STATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
1. STATICKP. STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
1.1. E!cktromotorni pogon (EMP)u stanju mirovanja prikl.luci sc na rnre7.u sa lcndcncijom
okrctanja "naprijcd" Motor rn7:vip na osovini moment I'vI", ",,150 fNml. a rcaklivni
moment [creta 1I mirnvanjujc M,==260 fNm]. 0 kojcm smjeru cc sc okrctati EMP?
A:amkter IJIOII1CI1/(l facta MI ic raziiCit kod raznih radnih mehanizamiL E:od tn'kilt ,ic ripicllo
reakliv(1n opine se ,\Takol11 kreranJu, K(10 kud valjaunickih sU/I1ova. vcnfiiwora. sfrllpov(1.
ccmr(fttga, vllc'nih wnifa 111 podio::.i i lIopi:c kod svih radII iii l1Ieiwnizanw kiji oiwv1jajll
neki nul pOVCZ,l1l .1'(1 rrenjclII.Kod drug iii radni/J melWllizanw /Homent fcrcta jc ripic'no
rcaktil!Q/l _ .. ielio hi okrCTati radlli me/lillii2om pod lllicaJclI1 svog rccilllo kod diza/ica
pri spustanjll tereta, vllellili vozila pri krefanjll no padini i sf.
Rjesenje:
Moment teretaje veci oel momenta koji razvija motor. I:: cc EMP oSlati u sumju miroyanja.
1.2. EJektromotornom pogonu dizalice U slanju mirovanja prikljuci se motor na mrdu i to sa
tcndencijom "dizanja" lereta. Motor razviju na osovini mOment Mm ::::180 [Nml. a
potencijalni moment (creta iznosi 240 [Nm]. Odrcditi:
a) da Ii ce EMP dizaLi iii spustati teret'.'
b) koliki je pocelni moment ubrzanja'!
Moment uhrzmlja (usporenja,J predstavlja razliku izmcau momcma motom lIa {)sol'ini i
momenta (crew kojim radlli mehanizam djelujc lUi O.I'OVillll
Rjesenje:
a} Kako se radi () potencijainom momentu tereta. a koji je veb od razvijenog J110mentfl
motam na osovini EMP ce poceti splistati teret.
b) Pocetni moment uhrzanjaje negativan, odnosno:
Mil ==Mm -M
J
== J 80--240== -60 [Nm)
1.3. Elektromotorni pogan -za tcretno vitio _promatra se u trenutku kada spusta tcret
kons!antnom brzinom, a -motor je prikljucen 113 smisao Ako je dogovorno
odreden pozilivni smisao brzine vnnje. koji su predznaci Mm i Mil i u kom kvadrantu ce
se naiaziLi radna tacka za: ..
a) dizanje
b) spustanjc
STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
RjeScnjc:
al [+M", .+M,. 1\" kvadranf 1
h'i
/I!
"
"
kvaciranr 1
1.4. Odrediti vaniskc karakLcrisrikc n == f (U i 1l00:i" (J\'Im ) paralcino uzbudenog istostnjcrno&
mOIOTa ciji su nominalni podaci: 1.25 !k\Vj, 220 [VI. 7.5 jAl. 500 [minot R,::::2.7[.o) 1.,1
sli,icdecc 'odnosc SLfU,ic armature i ulanccnog fluks:l mo\om:
(1)
0)
c)
Rjesenje:
i
_0-::::]
i"
Iii
=0,25; 1,,=(J,38
III II
KOllstante (konslfukcijske izvedhc)
[min-]] odrC<lujll se jconacin:lTna:
za slucaj da je moment M u [Nml. a bl"zina vrtnje n u
U ovim jednacinama su:
z - broj vodica armature
p - broj pari polova
!!....
a 60
pz
k
m
"",,--
21[0
a - broj paralelnih grana u armmumom numotu
Brzina istosm.iernog motora bez preclotpornosti R
1
) u arrnaturnom krugu izmcunava sc
jeonacinom:
a razvijeni momem rl1mom :
/Y; I, """ J:
IJ
, (j}
(1,1,)
( 1.2.)
(1,3,)
( 1.4.)
(1,5,)
STATIC'K/\ STANJA ELEKTROI'vl0TOIZNIH POC!ON;:,
3
lL. dalill Dodalaka dOhil<l Sc:, n:, OSn()Vll rc!aCIJ, I.:':. i 1.; Il,f<l;", /,a la llOl111lwinu strUjU
a[mmme luzhude)
i: .
220-: . .')'1 -;
"'" 0.399
50!)
Z" bilu knju drugu vriicLl110Sl stru.lc armature' ()(j nomillainc U/I1:H':cnc s,' L ounOSll()
fluksa (J dobip_ se lZ,[";lZ:
Brzina vrtnje mo[orajc:
POSlo.ie moment n1o\ora proporcionalan qrllji i Iluksu (M",=K", qd) prvo sc nalazi izraz k",'4),
korisleCi podatkc 0 tlOlllinainim wijcdnn,Q[I1l;:,:
Za bilo koju drugu vrijconosl magnetnog fluf:sa 1; za t.;onsl:.tnle momC!1tll izrazje:
a moment.1c;
U)
!
Za ow vri.icdnost dobijaju se Ilorninainroo vrijednosti za slru.ili.. moment i
'"
hrzinu tj.l,,::o: In:::;; 7.5 [AJ : Ni,,::::. 2?,./i7 [Nml : \1,,::0: 500 [min
I
].
tada .ie:
k, (j!;:;:::O,3990.67:::::(),2(,:
k
m
4
STATICKA STAN.lA ELEKTROMOTORNIH POGONA
Karaklcrislik<l brzinc predsLavljcna je jcdnutlllom:
U -(, R"
n::::::
(},267
220 2.7
824-1O,l'/(i
0.267 0.267
Za 1..:::: I, ::::: 7.5 !AJ hrzinaje: n:::: 748.25 Imin 1)
IJruga karaktcristika 11:::: f (Mm) jc
Za M",=M
ll
=23.87 fNm]brzinLljc. n=7JI.8!min,l j .
e, AkPje \acJa jc:
/;, -,,=0,399-0.38=0.152
. 6 =- 3,182 O. 38:;;;: 1,209
Karakterislika brzine dmajc izrazom:
1/::::.220 _. 2.7 .J" ::::14S0-J7.8./{)
0.152 0.152
Zai.\::::I,,::::7,5!Albrzinajc: n:::: 1316.5 [min'i].
Karaklcrislika n ;::;:: HMm) dala jc izrazom:
"Mill -_14'.(J-I".-I- '1", :::::1450-17,8 .. )... JI _
ZaM",:::: M,,::::23,87 [Nml brzinajc: n:::::l099, 1 [min'l].
1.5, Paraielno uzbuaeni iSlosmjerni mOiOf pokrccc ccntrifug-alnu pumpu. Napon izvora
napajanja.ie stalan 220 [V): Kada jc mOlOr ncoptcrecen (u praznolll hodu), poddena je
uzbudna struja tako dajc brztna vrtnje motora 1000 [min') J.
<-I': izraUmati l1rzinu vrtnjc mO\Ofi.1 nl pri stru.inom optereccnju od 80 i AJ
b) 'izracunali oipornost koju treba ukljuciti u kolo uzbude dn brzina vrtnje oplerccenog
motom budc ponovo 1000 [min')]. a zatim ustanoviti da jj .Ie moguc rad sa ovakc\
podcSenim mOlororn ? (ovoj proffi.jeni brzine wtnje odgovara promjena momenW
pUllJPC, zu 10 pretpostaviti dajc stepcn iskoristenja konstant3n)
Podaci (l motoru: 220 IV]: 13.5 fkWj: 74 fAJ; 1 !50 \min')), UkUPIW olpomasl U
armaturnOlTl strujnom krugu je: 0,2IQ].
1. STATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONi;
N sib J, 1 data jc karaklcnslikZl praznog hO(i<:J En:::::: f (}(J! za brzinu vnn!c
n:::: 1000 [min"].
Rjescnjc:
250 ...-------------
200 1--
::: _?/ '==-- i =1
50 ----, - ----__:
o 2
Slilw 1.1.
a) Ako se zancmari pad napona u armalllrnom krugu u praz:nom hodu Jnoze sc smatrati dajc
inducirana e1ektrOlllotorna sila jednaka naponu. S:: dal(' karaklcristikc praznog hoda za
1000 Imin")] nalaz! sc da je E" "'" U:::: 220 [V1, a struja In:::: 2.1 [AJ, pa je ukupna
otpomOSI u uzbudnom kolu:
U 220
II" 104.8 [rlj
10 2,1
Brzina vrtnje mOlOra pri strujnom optcrccenju oct 80 IA} .Ie:
u -/ R" 204
k, 'II! k -@
, -
Kako je uzbuda ostala ona ista koja bila tako podesena da brzina praznog bodn bude
1000 [min")], bice :
Trazena brzinaje:
.- A. ::;: Eo ::;: 220 ::;: 0 ':"If
k" (II , __
, "0 J 000
204
:::::.927 [min-J]
22 -
bJ Kako je brzina vrtnje manja -od 1000 Imin'l] )lotrebno .ic smanjiti uZDudnu SLruju,
ukljucujuci u uzbudni krug otpomost R,. Pri-lome se moment pumpco promijeni za 10 % u
odnosu na moment koji je im[!(l pri brzini flJ ::;: 927 Imil1'\ je-r moment pumpe raste sa
STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
IJrzltlOTn. Pre rna tome 1 TllomCnl Jl1otora mora da P0r<1S1C, pusto moment mOiora zavisi 00
fJolp 1 slnlJc. Ie kako je fJoijc sman.!eno p(lvccali cc St: Priblii.no ,:c rnoZ.e naci OV,I
vrijcctnost slrujc 12 nreko datii1 US!OVl.L.
Kako je slepen iskoris(enja konstantan, nalazi se duljc da je:
1000
80---=9) [A]
927
Tacnijc Yrijednosti strujc mogll sc nae! ljes,wnnjcm jednacina za llloment motora i induciranu
ckkuomOlOrnu silu kojc na OSll(lVll jcdnacina 1A. i 1.5, glasc:
A'll ::::km'\']t
E! :0:: k" . II, . 0)
Dotiuvanjem otpora u kolu pobudc, moment pumre sc promjeni za 10':;;- tj.
a lzraz za induciranu dektromotornu silll:
h: prve j .iednacmc se dob!Ya minos:
i :::::;
:; Ll'!j
it iz drugc i tel vnc:
Sa druge Sml!1,' .Ie:
:
E
-
E, III
E, =(J -{I.!, [V]
E-, =[/ =220-0.2
I\.onacno trcba rijcsiti jcdnacll1l<:
STATICKA S'I ANJA ELEKTROMOTORNIH POCOi'<"
7
1-- 20:; !O()(j
i, i ,SO 22U -- j - 927
! -lIOO[, T 96940,8 = [)
Udavdc sc izracuna\'a strujil 1= ;:0: l,l6.5 fA]. dakle. vrikdnosl jc priblililo iSla S,1 ranijc
lzracUllatom od 95 [/\.J Drugl korijcn prcthuUllt.' badratnc jCdll<lClrlC po I,! nijl' U!.ct II onzir jer
!lema fizicK(lg smisla,
Indu;:irana ekktrumOlorna sila mOlOra je
E2 = U - I . Fi, 220 - O. 296,5 = 200.7 [V J
Sa karaktcristike prazt)og hoda nalazinw da ovoj clcktro!llOlOl'noj siii odgo\'ara u/budn:t struja
1.525 IA).
Prcma lOme. ukllpna ornska otpoflwst u k(llu arrnUlUfl' unosi:
U 220
fi, [[l]
- 12 1.525
OlpornUst otpornika koju lreba ukljucili u kolo uzbude (1:1 jc hrzin3 wlnjc molor:] p(lnov() 1000
[min'l] JC:
Kakn ,il' nominalna struj2 mOlOra 74 [Aj, a oplerccenjc 11 OVOITI slucaju l7l!U,:j 96,5 !Al. j to
prcdsiavlja prco]1lcrccenjc mO!ra u tra)lWlll radu za oko 30 0;.- w znaci d:l hi ICll1ncratura
narnOla lllotora bii,,1 veca od rropisima dozvoijene. iVjotOf. to.ie sigurllu. nc mo],C Imino raditi
bez posljcdic<;. D:l bi sc lllogio odredili koliko dugo mOl or raciili s;:, ()vim
oplercccnjem, rntreboo.ie poznavati radni ciklus i karakteristikc zagrijuvanja nall1ot<l !)lOlOta,
1.6. Pawlcino uzhuc1eni iSlosmierni mOlor [',,::::10 lkW). C;,:o::220 [Vl, I,,:::::52.-f [Ai ill,. =
[min 'I radni lllehalllz,1Il1 elevator'l kojcmu y profIl,lenljiva sn:!,-l (ofJtercccnjc) i
mi,iCl1,1<l sc U granicarna od :2 dr, 10 (k\Vi. Motor pri tome bi [rcha() da radi Sit prihlizoo
kl'lj}aaTl1.llom brZlno!ll vrtn.1C i to u granicama od :nuo uo 2c1500 i min-l). Potrebnu jc
zakljut:ili kO,ic su vjcrovutne promjenc gran iCe brZHle vnnjc i ocigovaraju !i zadanom
mehalllzmu, Ohz!rom na konsirukciiu InOlom rretrOSw,VllJ (1:\ sc. gubici u bakru
ti arrnaturnorn krugu krecu u graillcama od 4(j dc, 70 (i;-, ukunnih 1ll0lora.
rtjesenjc:
Konsllo$, mOlor;} u nurninalllo,i tlltki.
I. STATICKA STAN.lA ELEKTROMOTORNJH POGONA
Ukupni gubici su:
'7 = 10001;, = 0.867
UIII
II
Pg = 1535 [Wi
GUhll.:i u bakru armature krccu sc u granicama:
=(0.4-0.7)P, =(614-1075) I W]
VjcroVUlnC su granicc otpornosti armature
R" = (0.224-0.392) l[l]
Konstan!:l Co krecc sc u gralllcama:
I) :::: U - I" . "" 0, 0926
1111
l' f R
O
)
e,c';):::: i - 1/ () 0,{)887
fill
Granice hrzine vrttljc u praznom ondu su:
( I 000
(I) , -- '),"17, [ . -t]
110 ::;;:--= ---= __ ) _ mm
e(l) 0,0926
,
I'> U 220 8 [ . -, 1
Il()-' 0 nun
C,(2, O,OS87
Prihli7.ne grtmjce hrzinc vnnjc pri 2. [kWl tcreta pod prctpostavkom daje lineman odnos
i strujc. odnosno da vazi dajc:
I" =10.5 [AJ
220-JO,SO,224 -2"40 [ . -I]
= --------.1 lTIln
0.0936 .
i. STATJC:KA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
\/icrovatne p:ranicc hrzinc \Tlnjc heeu sc II okVlnJ zahtjeva radnog mehanizTl1i.l.. Buduci oa nijc
uzew U obzir reakci.i;l armature, ciji Cc U1ICaj povisitl ncsto brzinu vrtnje kod manjih tercia.
[reb,) racunali dZl cc slvarnc hrzme vnnj(;, uz optcrecenjc od 2 IkWJ krctati u od
2500 do 2600 (min-I).
1.7. NaavisTl(l uzhudcni iSlosmjcfl1i motor- 12]kW]. 110 [V]. 22.5 [A1, 390 (min-I:, Zl
otPOl"nOS( am1alurc (ukijutujuCi cctkice) R,):::: 0.7 [21 pogoni mali vcnlilalol-. U loku rada
pri 100 rV) napona iZIl1.ierena je brzine vnnjc motora ad 360 Imin
I
]. Pretpm;laviu cia
ventilator obczbJcduic konstamnu cirkulaciju zraka, odnosno konstantni moment 1crcta.
Racunati da motor ima konstantnu uzhlldu. Zanemariti rcakcijc armature i gubitka trcnja.
Odrediti:
a) hrz.inu vnnje u idcalnom praznom hodu pri 100 IV)
0) brzinu vrtnje u idealnOln praznom hodu pri 110 [V)
c) brzinu vl"\njc pri optcreccllJu i 110 rVl ako .ie annal uri para!elno prikijuten sen! od
31.0.1 i predolpornosl od I l2) prema slici 1.2.
d) b,zinu vnnje u ideainom pcawom hodu uz napon. p,edotpomo" i 'cnt kao pod
tackom c)
c) koliko sc promjeni snaga u spoju prem<l c) u llspllredbi so. zadanom radnom tackom
n kako iznosc guhici II bakru u spoju prema c)
I
u
Slika 1.2.
Rjesenje:
Zancmarujuci rcakciju armature nominalna brzina molora je:
"
11 :;;:;: '--/1
/1 C,
U" -I
mr
Ra
C ,
ST ATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH P()CJON/-\
ounkle SC" racuna elcklricna konslanta:
C -i"" P
-",--",,--' (), 242
Brzin,: WIllll' u idt:ainoll! pr:t1.nOlll houuuz =-= 100 !V]17nos:,
b) Brzina \TlnJc u idcalJlotll pr<::tznom hadu kud U -::;; 110 [V] iznosi.
110 = 455 [min --1
1
c) Da bi sc odredila brzina vrtnjc najprije lreba odrcdili vrijednosl momenta tereta 1\11:
Prema slici J
E[ :::::.I1C" =3600,242=87,1 [V]
" ,R 100- 87, 1 12,9 [\I]
1) (\
0,7
[A]
:;;;:;Er I
m
=87,! 18,45 = 1.608 LkW]
P
IV!I =
_9<,1.608_,06[N]
M - ",J -,-+-,-, 111
I 360
izr::tz. 2.:1 hrzinu jc:
He:
K +RI'
NaKO!l uv[s[8vanja vriJcdnosti dobija se t)rzina vrtnje: nfl!) = 230 [min
d) Brzina vrtn.lc ideainog prnznog hpd8. dobija se prema obrascu:
n;,I) :::c flO . -:C-'-:c-
R,+R
r
Nakon uvrstavanw vri.iccinosli poaalaka dobiJa se brzina vrtn.ic: "i,I, = 34 i l
Na osnovu dobijenill menanicke karaklcristike mOlOra prikazane Sll na dijagramu:
H13
STATICKA ST/d-:.JA ELEI<:TROMOTORNIH PUCON/',
R
H, P.,.
H, "- F,
,
________________ ,8
Slilm 1.3.
,
,
,
,
R;:
= U=110V
U=10QV
M[NmJ
e) Promjer13 snage se dohiva Twkon izracuna\'anja indTlciranc EMS:
p(i)
-'-'-
P,
1m Ei
1i
fat ',
55.66 -'''''0
-,--:::::u ...
87 J ,,,
U usporcdbi sa zadanom radnom taskoITl sna&a sc smanji 112 (!:. 9(.
n Kako je ten:! konstantan gubici u bakru armature OSt::lju isti
P
ellll
=J,;: R" =18,45
2
0.7=238 [W1
a pojavljuju sc I novi gubici u SC1l\U i prcuOlpornosli:
S 5. 66 + . ..:0""-:../. ..:1,:,8,,,4,,,5 r
" . 3=1567,5 [WI
)
, '.
= 'R;. = (18,L15+:::=..8S;"' 1 = [705.69 [W]
Ukurni na Olpornoslima iznosc:
l.b. Z:, 'pogor, kranskc dizaiH.'e dlzalicc primi.fcn.icn istosnljcrnilr: nczavisno uzbudenim
I1H_HorO!U Ciji su podaci: Pll ::::: 32 Ik\\'1. Ln ::::: 440 [Vl. L,. ;;;;c i-:3l A] j fl,. '" 1000 (mir: ::.
"linutrasnja Olpornost mOlOra lotpornost armature! iZno,>i Q,35 in}. izmcunall:
12
,1)
hi
I. STATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
<lko motor kob clcktrodmanlicki u;, ukljuccnc: olpornikc brzinom vnny ad
600 illlll1"] i sa nominainolll strujoll1, kolika mu Jcvri.lcdnos\ olpomos!i prcdotpora
uki]ucenog i sa kolikJln ukupnim momcnlom koci radni mchanizam ',I
koliku vrijcdnosl olpornosli prcciotpof,j Ireha prikl,iutili 1.<1 pro!Ustfujn(l koccnjc
(pfotusrrujno spuslan,ici ak() sc leli koccnjc pri 5S !Aj i brzini Yfln,ic od 500 Imin'i
1
,
kolikl !e lad;] moment n<l osovini. srwg:l uzeta iz rnreic. snag-a nll os()vini i snag-a
ulnJsena na olpornostima',!
c) ako ic u gcncTatorskom kOCClljU (he;' predOlpOrniKaJ izmjcrenu stl"u,in od 70 IA1,
kolibje Vflnje'!
Rjescnje:
KonSlilnle C. i em racunaju sc i/. izraza 1 .. '. I i .4.:
c,
440-830.35
1000
C'
m
0.1047 0,1047
al EleklrodinamicKo kocenjc:
0.41
Elekfrodinall1ic'/.:o kocenje /J(lswje k(ldo Sl' !IIotor isklju6 sa efckrric'nc mrc{.c, a prik(juce 1/1/1 sc
orpornici Iltlpaja.
E:::::-U + R,,)
(V =0)
Pri kocenju promjcni se smjer vrtnje moWnl te dodatna olpornost iznosi:
C '11-1 R
--,----" --"
600
-830.35 =2,61
83
( 1.6.)
[Q]
I"
Principi,iclni dijagram mchanickc karaklcrisliKe kod dinamickog KOCllOg sianja prikazur. je na
slici 1.4.
R,
1000
I"
"I
Stika 1.4.
STATICKA STt\l\:JA ELEKTROMOTORNIH POGONi
Moment !TIntonl na OS()Vinl .
"
Mil ::::9.55:...E.=9.5:'
32 ' ] (10
---::::305.6 [NIII}
lOOn
Sa drut!c slranc clcktrornagnclll! moment (mmnClll II zracnom rasporu) ll1otorajc:
ki'm ::.7:C
"
, .1
"
, ::::3,91583::::325.021"/Y'I1I]
Razlika ova elva momcnt<l jc moment lrenja i vCllliiacije:
M
II
,\ :::Mm -Mil ::::325.02-305.6::::19,42 [NI11J
Uz prclposlavku da se M [J ,"_ ne mijcnja sa promjenom brzinc uku[lan kocni mornenl iznosi:
Mk(!C,::::M
III
+M
1r
,\ :::::325.02+19.42=344,4 [Nm]
hi Protustrujno kocen,ic:
Prorlfsfn{ilJo ko('enjc (komril"(l/\je) /Justa;c kada .\',' kod mOil/emu tcrl'/(I/Jrikljllh"
II arma/urni strujlli krllg orprnik vclikc olponlOsli. (1 kod rCaklil'lIop IlIOIIlCIl/{J (cre/{/ ;,amjellom
prik(ilfcnih stezaljki - smjcra slrujc.
(R" + R,,)' f =E+U ( 1.7.)
I R(I +! . Rd :::: C" ./1 + U
Otpornost dodatog otpora jc:
0.41 500 + 440- 550,35
_, = 11,37 [D]
).)
R _
d - !
Principijelni di,iagram mehanicke karakteristikc kod prolUslrujnog kocnog stanja prikazan jc na
slici 1.5,
t"nimm'i
i \ I
01 \ ce. :"
,If A]
Slika 1.5.
STATICK/\ ST.-\NJA
;-"j(lrllcnl (deklronmgnCltll I 1ll01or',1lL':
Ji-j /I ::::: )
" \' --1=: = 2-.i4.: i'/I/II;:
/\1",-, =),/(/1, ---7-'/;11 -- --- - ,
Snag,j UZCIa il mrtl,l' .it:
'-' , '1-'" ('_','IIcr;:Iwrsko d,' eillv,lllje radnog mcil:minnn)'
0nag<:l Ul,c,a sa OS()\ " _ - ,_
C) OcncralOr,,\.cll koccnJc:
I\oc'enj(' IIClSf:{j(' kwlo Imjni potCl/c!iaini {NeW llt,it:C
hr:;inll run!c l!IIdc 1,('.0(1 od br;inc Pf(lZIIOg h(/do /)/OlOUL Mow]' Jafia Hull Jw(! gcnera/or [ I'Fuca
encrg(III II 1111'1':'11.
Kod gencralOrsko.? kocnog stan,ia stru,ia mijcnja prcdlnak. a brzina je:
I
'"
u- -u
----------
C "R,,
n=--::::----__ --
L, C
(l.ll
Principi,ieini Jii:lgran. l11'.::ilanitkc: i:::raktcnSlike f,:od sl:m.i" prika/,an.K
11:'. siici 1.6
STATICKA STANL\ POCO!'.."
1.6.
1.9, 1..1 sklopu ElvfP il.\'OlJlOg Yitla u rudnickoj jami j ..: scrijski uzhudcnjm iSlosllljcmim Oldlor
g [kVn 110 lVi, 90 [Al. 600 lmir'-'l Oljl()rnnSl armature u.nusi 0.1 I in], a ulbudnog
nnmota 0.06 in), POd3Ci Z3 vanjsku (mclwnicLa! bl-aklt'riSlika mo[()ra /=/(/1) cl<\li su u
tablici'
36 54 72 90 IDS ] 2(1 1- ' ..,.,-< Il)()
960 740 655
:' (1{) 535 51 (J 4(]5 I
U EMF .\'(' wmiska kara/ucrisfika Cl'sro nn::,h'({ ;' mcin/ili{iw. [;od t{eriuuljD elcktricnih
mO,{ill(l olla sc I/uj,'c.'\'c pri!-:a'::lIjc Ii oillildi Iili: ((I).}, (i:0 1111' O/HIIIIIO
/i-=/(Mm): (U -=-f(iVIIIII, Mc/wnh'i-'o /wmiU(,ri,'lIi/-:o IIW!Ompollr!Au ,I'i. prii;a::.u,JC i k(io
POlrcbno jc odredlti olronwsti prcdotrora K(l,ii,it: izradcn u 2 stcpcml i to laku de: sa prvim
ste.pcllmn motor ima U'/ l)O rAj, brzinu \Tlnjc oel sou lmin-
Il
j , a Sci drugim stepcnom uz 9()
[A] brzinu vrlnjl' 320 [min'i], KoliLu hi olpornosl lrchalo UkljUClli u arlllalurni slrujni
da sc kod krctalljo nizbrdicofll motor pri brzini ls()! min'!) mOIllCll\OIl! n:\ oso\'ini od
SU [Nm] suprotslavlja krcwn,iu'.' VlaS!Jfl m()mem molor:., lznOSi eL; jNm1.
Pnncipijelna scma spo_in mntor:.t prii;:aLan:1 ,k nn sili:;
Slii(;::
STATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
scri,iski uzhudcnog iSlOsmicrnog motor;) )C.
BrzinZl vrtllJC F:
Ii
/I,ll
k, . (/)
Brzina vnnjc liZ tlkljucen predo1por iZnosi-
Iz ollljcra lih brzina
II
U-J(I(Rm+RI')
k,,' rjJ
2 u-
n U-I,,(Rm+R!,)
J/.r.\cuna\'i!;'1: lllpornosl prcdnlpor<l I stcpcrw lIl. I.,::: == 90 IAJ: 11 == SOO Imin'l]
u __ !!..L(U -I,,' Rm)-I,, Rill
I 500
II,,,
_--'C"')C"'IO'--_-:c::--_____ ., 0.1754 [Ill
90
Olpomost prcciotpora II stcpcna uz r.L :::: I",,::::: 90 IAJ: n::;: 320 [min-I] iZllosi:
[) 90 0.17),,90 0.17
__ ,,"-"-__ , ______ =0,492 [rll
90
Ul.imajuCi jcdnu wcku na nczasiccnom dijelu karaktristike magnctiziranja i racunajuci
konstantu C" slijedi dajc:
U -/ I Rill
C,.::::k,.-(j!::::k,.krp/(I:::: (
n
k, . r ::: [l - Iii . R",
'm !1' !
"
=0,00252
74045
Ako na osovini treba bit! m(}ment koccnj,.l 50 [NmJ. a vlastito trenjc 4.7 f-NmJ. moment koji
falVlill motor iZllosi
Mill
PolrconCl slruia dohiva S8 na osnOVll izraza za mornenal mOl ora:
STATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
; Mil!
Viklll' k{p
:;:::0.0241
0.1047
! 45.3 .
, ::::43.3 [Ai
0.0241
Siika 1.8.
Kod prOlustrujnog I\occnja napoll lluc?e i inducirani napon .icdnaki Sll radu naruna na ntpom.
pa iz 109-a slijcdi dD jc otpornost otpora:
Otpornost predotpora III stepcna iznosl:
. 110 + 0, 00252.43,:3150:::: 2. [1]
43.3
Rpm ::::2.92-0.17::::2,75 [1]
1.I1lo Preko prenosa uize sc teret Drzinom 1,2Im/s] pri temu se pogonski In/.llor vrti brzinom
985 [min'-I]. Pogonski mOlorjc trofawi asinhroni kavczni !32Ik\V]. 50 [Hz). 970 Imm-11
U nominainOIll radu vlastiti gubici lrenja iznose I gOo rV/1. a gublci Irenia II prenosu
4200 [Wj. Kolikom brzinolT\ se spusta isti wj terct? Pfctpost,witi .iednak moment lrenja. u
nominal nom mdu. U oha sillcaja,
RjesenJc
Nomlllulni moment motam iznos::
j. STATH:l<.j\ STANJA ELEKTROl'vIOTORNfH POCiON.L,
Moment viastitog
'/
II '1
':.:'" ':'1 i' :::: 9. y; . 180(l :::: If. 72 l Nm
n 970
tvloHl{'nt gublluka {HCIlOS,::
Ra7yi,icni nOlTlimt'ini moment mOJOr:.:
diz3nje
Slil;.a 1.9.
momcnt moiora kod dizan,ia lcreta ,ie:
kim :::;:/\1<1 +M/I Al" ::::: AI d .1I +- Ii,! ,>:I,/I.!))
Moment dizanj:l tcreta jc:
i\1d :;:: A-f '" - A1 li.lr. - M gal"!,,
Mil =M
d
.
1I
..;.-Mgah.pr,::::P.72+4:,3::::59.02[Nmj
lvfL:::::: Iv: Ii; -AI
d
.
1I
-M
!vi ;7017 [25(;.2 [Nm]
Moment spuswnja !stog (creta JC:
M.\], :;:: -1\1 ,,' + Ai II =: -12;';[;.2 + 59.02::: -1IY9.26 [lim
STA1'lCKA STANJ.:'\. ELEKTRO!vlOTORNIH POGO?<,-',
19
---
:::: l, ::::1.
1T)
1.11. ElcJ.;troI1lOl()rll: P()orJ dlzaile, .\[ill1ll1 prikllLici n: 1l11\'j'[' Ii.
lClltl(:nClIOlT: "ulzClnjd' MO!(lr ra!vil,: n;, rnulllcnl l\1".::::14() 1;"1111. ,! l'il!Cilcllalni
1l101l1erlt tcreu u.lloo:i lvi,::::2{)() If\ml. Odrcdm
aJ u kO.lCtll CL' St' snlJcru Krclali dlzalle;,
bi koliki JC pocetni Illomen' ubrlania
Ci u kojcJl\ sc I)ai;(/.l S\,leiullur-n;llacka
Rjesenje:
a) u smjeru "Jizanja"
h) M,,::::4() [Nllli
c) II 1 kvadrantll
1.12. NapiS<lli dimcl1zi()ni oblik 1I uSIlovnim mehanickim. zatilll 1I o:-;nU\'J1l!ll ekklricnim
ieJinicLima za:
il) kineticku CI1e:q;ijll
b) zakrelni mOlllent
cj moment incrcijc
Rjesenje:
01
hi
c)
I -, ---, I .
Lkg m-..i::::: l,VAs \
1.13. Dli',aiic<l radi jlOg:O!lJCIl<.! nel.a\'lSfl(\ uzbuucnIJl', istoSllljCfllllll 1ll00tJfOll-' oel S [k\Vl.
220 [V;, IA). 150(j inm.-Il, knil am ol[1\)f" arlll:l1ure j' In:. UkUp!ti mOllient tereta lla
osovini Tnotor:" .!C: :1! fNlll! lK gUhllke u meh'-l1fizmu. J\.lolllcnt
Vi,ISlilog lrenja mOlor;Jje 2..:1- INnl;. l:tracunali.
a' koiiLi I(()j i se Ul/.C'
b; tlrnnu dizatl,1d tcret:.,
Rjesenje;
20
I. STATICKA STANJA ELEKTROMOTORNIH POGONA
M'i _ moment [creta na osovini motora koi! ne ukljutuje \'iastl1() tren,it
- moment u prcnosnom fTlchanizmu
hi ]Viomcnl [creta osovil11 molora ukljutuillCi i vjastJ\() trcnic: !VI!",,33A INrnj. ra jc hrzina
dlZ<l.I1ja Iv=J50S [NrnJ .
.1..14. Za EMl' Ii'- prclhodnog i'"adatka odrcdil\ momenl terela na osoYmi motora ukljucuiuCI 1
moment vlaslllog [renia za sluta.l SPllSWIl.1<l teret;}
Hjesenje:
1.15. POC!O!l graocvinske dizalica oprcmlJcn jt trofaznim asinhronim bveZl1l11l ll1otorom 53
kod koga.ie stepcn koris!1og dejs(va pri s113zi 1 DO lkWJ i hrZl!1l
l)70 [min-l MOlOr diz_e teret G hrzinom od 979 [min-I]. Vlastlto trenJc mOlora .w
1000 fW]. Kojom hrzino1l) vrtnjc ce spusuni leret (gcneratorsko kocenjc) uz iSle uslovc.
Mozc sc uzcti dll .ic moment izgubl.icn u prcno5nom urcdaju priblizno jcdnak i pri
spuswnju i pri dizanju. Isto vali i za gubitkc zhog vlastitog trenja.
Rjescnje:
n;r",1016 [minl]
2. OSNOVE DINAMIKE ELEKTROlvl0TORNfH POC;ON.>,
21
2. OSNOVC DINA MIKE ELEKTROMOTORNIH POGONA
Ttl!,wrjc melwnid,il! prdaz,nih poiu\'(/ EiVIP (f 3), od IIi do II:, u{inosllo .1'2 do
sf. met/llo SC /)() obrascillw'
. ,
3B.2M"
( IVlII :::::/JIIS.'.)
III' "
r
ds
38.2 . AI -M
.,. III r
(2.1.,
2.1. Kolil-:o slllije IZllositi zamasna masa radnog rnchanizrna nit llsovini motor;] ako se puni
zale! heL motnt.'nta Icn:!n, mor;i izvrsili LJ vremcnu od :3 sekutl(k '! Pri zalctu ie
konstantan moment uhrnlJl.in i iznosi 1,;\ Mn. P0!1-onski motor ie ilsinilroll) kavcz;1i
1 I W\\']. 2SBO Imin-
I
) , Cija jc zamasnc lllasa r(llnr;) U. 15 I kgm"j. .
Rjesenje:
Vrijcmc ?aJc!a rac'Jr.a se na OSllo\'U rclacijc 2.1. i iz.nosi:
?oS,2M"
II- uslova u 7.adatku jc:
1.:';9.55
II
2880
R,icsavanjclll relaci,ic lon izraCtHla\'anbjc v]'cmcna zalcw dohiva sa zamasll,1 mas,] radnog
rnchanizma i iznosi:
": 'II"
""
2.2. Zahl,icv tehnoloskog procesu jc (abn da se radni mehaniZ:1nl mora pokrcce jednoliko i
polakp od stanju mirovanja svc do brzinc vrtnie od 97') I min-I]. Trajanjc pokretanja lreba
da iznosi If) sekundi. Moment terelii iznosi 9g) INm). Pogon.ic ilscdcn sa asinhronim
kliznokolulnim rnotorom sa otporimD LI rotorskom krugu i aU!olllalikom Dl ukapcanjc.
Podaci 0 moLoru: 160 [kW]. 3RO IV), 97') imin-li. zamasn;l masa rOIOl"<l motora IZllosi
110 [kgm
2
J. a racinog mehaninna 600 IkgnY:!_ Na koliki moment motofa Irena podesiti
,,,,,"''''C DlNAMIKE ELEKTROivl0TORNlH
<-1UlOIll'clt'lkll nileIll': pokldanl',c': hol!ko .1('. lllPt(lf strUJllU pn:oplcI'ci:cn iIi poLioplcrcccn
l.:t vl'ljcmc f)okrctanja"
imD i-f!,
II. ohra:-:ca za l.ald rnO{()nl
Nominalni moment lTIutOj'<]
II"
Pn::oplCrC('cnje IllO[ora iZllusi:
j'yf", 1987,7 .
26
MI; 1567,18
Pamklno L1zhudcni istosmjcrui motor od 1.5, !kW]. :?20 [vT 1000 [mill j J i s;} ukupnom
t<lmilsnOHl masom 11<1 os()vini od 10 lkgtll
C
]. direkl1l0 sc uki,iucujc na mrcJ_u napolla
22() ["\"1. Korisnosl H1(lIPfLl jc U.S. OtPOl"llllSI armaturnug namnl:.l i nalllola p01l1ocnih
pO\()\'Oi. ukl.iuCllJlJci d:v\\"ak'llini rad na CtlklC::lll1J.. iZllosi 7.) [.ell. Za kojc CC
\'ri,icme motor postlci nazi\'1)c hrzine \TtlljC he:. prOill1ll0ment;:lICrct<1 .?
Rjdielljc;
[!loment nllllora je:
c r:"JO -- 1.5 JO' "0" I
/H" :::::)I.5)----:::::l),):, l!\,111
11" 1000 -
t\loll1cnt mown I nlol.c SL' racunnli lZ odnm,a prcm:, shci. na ko.ioj jc prikazana mchanicL
karaklcristika panllclllo uzhudcnog ISlOsmjcrnog I11Olora.
LM
,
:.:'.
USNOVE DIN.-\I'vlILE L:J.Et:TP.()j'vl0TORN!H PUC;O:-;i'.
lli"raZ'(l Zel ie- J:
NUl11inaln<\ mOl Of:! inlosi:
IllLtKsimaln<l,ic:
/\1 "",.
n
i
,
AIl' :::: Aln
L:5 1 (J'
5 [A]
2200,8
L '" 220
J _ 1<) 'IAJ
,,,,\\ R 7.5 - '".
hod paralcino uzbudcnog motor,) (/=i.:OIlSJ pa vrijede linc:lrni ndllo'>i illllc(iu
lTlomenta i slfUjC mnlor;j.
M. /
::::: :::::> AI m.'-'. ::::: /1.1,
Al,.
Br/.ina praZflog linda 1l10lorii i/IlOSl:
u u
---"--"-::::: Ii
C ,
:22{)
J 000 -- J 4m;
220-S,5 7,'5 i Ii"
Ii,
HUUUCI \J8 PI"()\UIllOlllCllla tcrcla (AI,:;:: 0). OJlLbjc'
Laicta d(, n;::: 0.98 lin racuna sc po ohrascu'
til!
---
iii - fi .
"
'",1
GOm
__ "_li ::::724.86
2J[
60(1),.", ,..,
11",2 :::-_-'--'::::(uO,31
2J[
Imm
j
-'I
mlll J
Da hi se odredib s!a!icka _q;Jhilnosl Ireha naCi izvod . rolazcci od rclacijc za
dm
moment Illotora ! 35 J:
OJ . R' . L
A1 HI = .j. p ,-,' I ., I J/' }.,./
R,- +w,-(L
m
+L
r
)-
WI" =- (I), - {/J = 2r. 25 - (J)
(8.42';
a zatim uvrS\Llvanjcm podataka. u\vn..lili gdjc \"ali I1cjcdnnCina:
riM,
dO)
dM! dM __ > __ m
d(v r dill
!!M", '1'
d (J) ,"':
ociglcano .ic da jc mOlOr \1 prvoj lack 1 stahilan. a II drugoj neslabilan sa slanovisla slalickc
stabiinosti,
8.12. Trorazni asmhrnn: kave/.ni motor. prcdvidcn za napajanjc iz naponskog prctvaraca,
napaja se iz sl!"ujnog: prclvaraca. Sil nominal nom frckvencijom.
al koJikom slrujom lreha napaj:lli motor pa da se dobije rnOlncm od 2/3 prckrclnog
moment:l prirodnc karaktcristike II motornom razimu, a ,da sc pri Iqme motor
optimalnn koristi?
b) kolikaje hrzina Winje molora u sJucaju a)
e) da Ii se moment od 2!3 prekrctl10g momenta mozc doni.li s:i'stru,iorn-iz-a). brzini
razliCitoj od brzinc pod a)
d) ako .Ie odgovor pod c) potvrdan. ohjasniti razHku iz.mcou _'ovlJr radnih tacaka u
Kojima sc isti moment dohije sa istom strujom.
Podaci () motam: 220 [V]. 50 [Hi). 1400 !min'l]. R,= 1,5";. rnj. f:1.-'j= 2.5'5' [0.]. L,:;; L',.=
7.5S imH). Lm;::;O.207IHl
K. UPRA VUANJE AS1NHRONIH ELEKTROMOTORNJH POGON,\
185
Rjesenje:
<1) POS\() sc mOWr prcdvida I.a napomk{l !l"arajanic prirodml
dohij;l pri nominainnn1 naponu i llominalnoj fn:kvcncijt.
mehanick',l karaklcrislik,l sc
Prcma lome. prckrCllli momenal IW prirodlloj karaktcrislici
rrcurcdcnia jcdnacinc '6.24 i uvrs,\<lvan,icm pndalab:
\I motornOln .Ie nakoll
Il preurcdcnc .iednacine K.23. gdjc se inaz moment pri naponskom nupajanju izjcunac:l\'a Sa
trilzenim mornCnlpll1 (2/31"vtp).
A1 11",
(R,
dohija se. nakon uvrstavanja pod;naka. pOlrchno klizan.lc Sln""O,! 72. Drugo Ijdcnjc ncma
rraklicnog smisla.
Odgo\"arajlIC;) struja Slaton] . ilkn sc zanclllari slruja magnccenj<'l.le :
I,
u.\
Ako sc maIn] nara.J'l (')VOH1 SlrU)Ol1L pn kli:r.'lnju Sin dohil Cc' Sl: Ira/.em 111(lIllCnal. Ch'a r:ldna
latka sc lllUl,C smalrati opllmalnom jcr Icj.i na prirodnu.i karakteristici motor,\.
h) Oclgovarajuc,\ brzina \Ttnjc jc :
Ci Odgovor .it pO!\Tdan moze. pOlfebno .ie izraT za momena! pri slruJ11Ulll napa,lan.lu'
iljcdnacili sa zahlijevanim momentom,
POSlujc dva rjcScnja. koja sc dohiju podataska: SI' 0::: 0.15: s =- O. 0 I;
8. UPRA VUANJE ASINl-IRON1H ELEKTROMOTORNIH POGONA
OClgicdnu.Jt' Oil ::,-:: prvd rjd;cnia za klizallp :-'j" i :-'1, razllku.lu. OV(l .ic pusi.lcdlca S(O STllO lJ
nrvom slucaiu n<loonsiw napajanjc) racuna!i LIZ prelpnstDvku da Lm -'>=. dok u drugom
;;Iutaiu (SlflljnUllapaianjci uvaiavan,ljc i,:onacna wijcdno:;t za ovaj pJ.ramelar rnOlora.
)'v1chanicKC karaktcnslii,:c 11l0lOra za Ln,-,>c,-, PrJ napollskom napaJaili (kriva aL i ::;LruJ110
pn strujl stalor:1 12.KS A za konacna vriJeanosl L",. (krivC! 0) i za (kriva c'
date su na
M[Nn,]
1001 In
'\
: _____ m _"", _____ :,' ]' "','
o
01 500 1000 1500
Slika 8.10.
c) Tacka C nalazi st' na prirodnoj karaklcristici. prcma lome uslovi rada nisu oplilllallll.
Poznalo .ia da jc u tacki C I.asiccna, povccavaju sc guhlci u z.eljcw. stepen
iskori;ccnja sc sllI:!njujc. povccavaju sc huka i vibracija.
8.13. Rc\!ulirani EMP sa lrofal.nllll asihronim kaveznim ll1otowm napaja sc iz napOl1SKng
pre"!Var;:\cCl pnnllJenjivom lrek\'cncijom i naponom. Odrediti i naerlati potrchnu ZaV1S1ll1s1
1",(n1 _ frekvencij;i stalora u zavisnosli od brzine mOlora i L',{ni nap0I111 stalora u
zavosnosti od brzlIlC mo\ora za slijedece slutaJcvc:
a) kad:.J jc llIch:.Jnitbl karaKtcrislika radne masinc rcaktivnc prirode, a zavisnos\ ad
lllOI,e se preJ.'>lil\ill funkci.iolll MI (n) :::6+O'()J43'n fNml: n [min-I] posl1l;:<lmli
opscg od () do Il"
bi Kadaje ()pICrcccn,i:.: INm}. a opscg promjene brzine motora
120U j min-I] pri SpuSLalliu. do l1uwinalnc brzine kod dizanja.
Podaci () mL)toru: 4 [!,Wj: 220 IV}: !AJ: 140() imin:]; p::::::: Mp/l\'I,.=3. Zancmariti uticaj
olpornosli nanIOl:1_'
Rjellenjc:
Za uvaj molor lllOgU n;l OSllO\'U datit] pouatak,:. izratunati Sli,lcdcce karaklerislitnc
vri.lednosti prirodne
ti. UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMCTORNIH POGONi\.
Ii
drugacij(', niJc rcccno reguliran:c br('.inc \TUliC}.: LIZ liS'IOV da JV = KOIlS"
.I,
3i Zancmarcnje uLicau otpornosti slatora ima siiJcdccc
orckrclni IllOIll:::nu su jeunaki za svc i'rekvcnciie ud nula GO T1Ull1lnainc
orekrell1() kiiza.r: sc ratuna nu slijedcci nacin'
2?r( (L 4- L,')
moze sc korisliti (rojcdnost:ldjcna) Kh)sSDV<) jcdnacina:
M!,
Klizanjc rnnton\ \J slacionarnOlll sUlP,iu n 'O.\l1<'\'UOVU K)ossuvc jccinacine .Ie:
i /v! : M
sln)=s"i--,"I,- /(--"): -1
'M \' M I '; 'r
sa drugc Slralle ,ic:
Od!!ovarajuca frckvcncij:: Ll rolOnt je :
'S(lJ}
Frl;:j;.vcncija i naron SllllOru racunaJu Il:.l (lsn\)\'u izral.a:
.f',.(n)=),11I1
fr
In:
,'-",
187
(,.43.
zavisnos[ frekvc1l':iy;; od hrzine O(lbiv,-", 'S(; n:t.w"f]J)vU prethoonih izraz::l i iZTlosl:
;,il': I", .
M I' AI
_. __ ___ ._ I i __ __ '.
/111 6+CU)14:.1'1I V L
188
;.;. UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA
Prilikom lZvoocnp prelilOdnog: ilrala korislCna]e smjcna r .. :;;;; J;. I' . S I'"
Na OSIl()VU rclacijc f S(I1)naCnaJHl Jl" Iwraklcnslika "a" na dijagramu. Dijagram napona
slllwraje idcntitan samo II dru1!0j raZlllJcn.
bl
o 500 1000
Stika S.l1.
Na isli nac.in kao u prclhoclnom s)ucaju 1110Z::: se il.racUllllli lIVrSlaY<lnjem podalDka daje pri
slalno1n oplcrcb:njlL frckvencija U rolOfU fr=2 Hz .. kojaje tak.ode Slalna.lz rdacijc 8.43. za
1 - polni motor jc:
pri ccmu znak "+"" val.i za n101orni a ' Z,l genCrCllorskl IcZltn rClda., TrCll.cni dijagram za
IrckvcncilU statora l! funkt:i.li hrnnc dal je nu s)ijcdccem s!Jci. TDKodcr .ic ovaj dlO O\/og
samo z.a P07.ilivnc vrijcdllosti hrljna dat na prclhodnom dijagramu (kriv<.l "h"J_ Kod
spuslanja tcrew motor radi u gcnera!Ofskorn rezllnu. a rcdosli.]Cd fa7.a .Ie promiJenJcn u odnosu
na rcdoslijcd pri dizanju
I. 15[Hz]
50J
30J
20j
n[m1D")
-1500 -1000 500 0 500 -- 1000 t50C-
SHim 8.12.
o. UPRA VLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA
189
8.14. Kod trofaznog asinhronog mOfOra n:lpujanot' lZ naponskog pre!VaraC<l. mogucc jc
frekvenciju naron;: statora kontinuir<1110 mi.ienjmi 11 npsegu od 0 do in_ pri temu se
oarZ,avu odn05 U/f,:::::consl. 1vlomcnt [Cfreta jc (lVlSan () ugaollnj brzlni vnnjc mowra i In!
Je kao 1'1/11::::0.11- w(Nm':; (t)(rad/s).
a) objaSn!li kuko jc mogucc oS{Varili poiazak (za!et) do nominajnc brzine sa stainim
uhrzanjem
b) izracul1ali potrehnc podatke j nacrtali dijagram u,,!w") tako da sc Jobi,ie ubrzanje od
15 irad/sJ:::::consl. za svo vri.ieme proccsa ubrzanill EMP. Zanemariti
e!cktromagnClne prelaznc pojavc.
Naromena: Trazeni dijagram naenati pomocu Iri tacke Uli:;;; 0, = w,,J2. w.,:::: (0".
Podaci () motoru: fazni napon 220 IV]. 1400 (mip-l] . L ,,= L',::::O,OXX [Hj. R,= () [QJ.
RO'= 1.5 !Q], Lm---1oo. nominalna frd.vcncija SO [Hi). Moment inercijc EMP ]:::0.5 [kg-m?]
RjeScnje:
a) Polrcbno je odrzavati swlnu rllz]iku izmedu momenata motora i terela. tj. mOlllent ubrzanja
trd13 da bude konstantan. sto znaCi oa treba dajc:
dm
Ai" =A4"" -M. ==j--=C()/lSI.
, dt
odavde je ubrzanje motara:
[hI! 1" \ M
--:::::-(M -M 1=--' ""(011<;1
dl j" III J
Nominalni llloment i moment incrcijc Stl konSlantni . pa je i ubrzanje konstantno
h) Moment uhrzanja (dinamicka komponenw momenta mOlora) motora, nakon zracunJvanj<l
vrijednosti uhrzanja utvraenog prclhodnim izrazom nal-..on izracunavanja nominainog
momenta molon.l .Ie:
M =J_
d
{j)_o,O.5.IS= 7,5 IN",]'
" df
Trazena zavisnost moze sc izvesli akn se izraz za momenat mol ora (8.20.) izjednaci S<l
pOlrebnim momentom motora (zbir momenta uhrLanju i znoufo:; m0mrnta tcreta). tJ.
(
Ii \' mil'
M",(ev,.) =3p -'--j" "'. " =M" +0.1 I{f}
m.1 R,.- +L,.Y
R.ieScnjem prethodnc dobija se:
! 9()
X. UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH rOGONA
Uprl"thodnolll izrazujc:
((ill):::: ! (M,,+O,11w)::::2.549+0,0374'(i)
jp n",
OdbaClJ,il' se descnjc DV{J)) sa znakom "+" u posijctinjem lWlZU, jer se odnosi n:1 nestnbilni
din rnciJanicK--' karaktcristikc a (lt1U sa zakom " ..." .It.' tJeScnjc (stabiini dio
momcl1lne karaklcristikcJ
Promjcna frekwllcije pri zalctujc'
a napona:
(
' I
r m)::::-(,)
. '. . 2;r
[ T
/, (iii)
/",
NapOmCllJ: (0 ugaona hrzina m,){ora.it u mchanickim [rad/s]
Podaci 7:1 cnanje dijagrarna "u dati tLIbdarno.
(I), "rradlsl
1---. i 6Jg
t 700
L .. 1 40()
1333
20.49
Za zadatka mole rosluliti dijagram momcnta mOtonl U ()visnosti od brzinc:
Atv'"INm)
Trazeni dijagram. proll1.!cnc napotlJ U ovisnosli od dal jc na sli.i::ueCoj slici.
!-;. UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGON;\.
il,U,fV]
250J
17n
50
1
i 112
100-j
4,4i:i5 j'
i nimin'l.1
"::;,i/ _____
() ;:.00 . 000 -: 500
Slika 8.14.
19l
tLlS. l1 cilju rcguliranja hi7,ine wInJe EMP Jozirnog u oflscgu () do 1..5 nU1l1inalnc
brzinc, pogonsKI trofazni ;\s!Jlnroni kavezni motor nar:.l:ia sc iz naponskog prctvuraca. Vi,
zahljCY loa konstantnim oUliranjem transponOV<lnog matcri.iala izracunmi:
a1
CI
kolikaje vrijednosl l1lUT1lCl1ltl optcreccnja u pogOtlU, ak" ni pri jcdnoj
frekvcnciji preoplerc!ivoSlne smlje Ja huue man.i" oj 1,3.
kOj:l.W pOlrCon<l frekvencija ci;[ oi hnjnn !logon::! biia 6(Y/;- nominaic brzine motora
pri oplereccnju rod [lJ.
sa kojom freKvencijom IreO,) stanoyati pogon da sc posligne m:...Lsimainu POCClIl(l
ubrzanjc, koliko Jt" to ubrzanjc. a koiiko je ubrzanje pri optereccnju jz a).
Podaci 0 motoru !azni naron 220 [V] 1400 ,L,:=L',-::::O'()OS(; [I,!'."). R',:::::.2.S !n] ,R,:::O,
Lm--'>=. nominalna frekvencija 50 [Hz], UKUPlll moment inercije EMP (J,b ikgm"].
Rjesenje:
KadD. sc Zi1nelllari otpornost stawfa i kada s::: napon i frckvencijfl mijenjaju na uobitajeni nnClll ..
L"
O(;nilan: sc famiiil(,; mchanickih b.raKlens(iK:: i"rer.:vcnmog unravli<1niu asmnrollog mOlora.
Neke oei l(arakICrislii;:a prikazam> su na siici. Prirodna menanickr' prii..:aza!U! .ie sa
KrJ\'O!1) di. a ii,!c\'o su mehanick:.: karakwrisliKc. LD. frekvenci.1'-' marHe au l10minninc . i; ueSl10
;:(l frej:vcnci.lc veee oJ tluminainc.
192
R. UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA
M",,[Nmj
we
80
knva d
60
"
20
0
5':,('
-20
60
8e
jOO
Slik.a 8.15.
8) Rcbtivna br/.ina ro\ora mol ora pri prckrCll1nm kli7.anju ne zavisi od frckvencije t,i.
koristcCi .icdnacine R.33 . .iC:
II'
(Or,> radls:;:::f({V,)
L, +L,'
Polazeci od KlosS(lV(' jcdnaCinc rc!ativn,t br7.ina rolonl pri maksirnalno doz.voijcnom
oplcreccnju MI kojc!nu odgovara minimalna prcoplcretiv(lSlje .
1M" ,>
(j) ::::{J) (---) -II
'" 'Pi AI! '\; M >
L1fl( I J
[radls]
Maksimaina sinhrona brzina odnosno , frekvencija.ic :
W;max::::: j ,5m.,+m..,,=S06.25 irad/s] --1 86,7 [Hz]
PrekrClni moment pri ovo,i frekvenciji. nakon UVLsluvanja podataka .it:
,(" \: I
A41'{i ::::::.J!..., =32.2
2 OJ.I. ) L, + L,
INm]
S. UPRAVL.JANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POCONA
Prema tome maksimaino moguca vrijednosl momenta [creta jc .
M.... ..
M,' ;:; ;;:: 24,77 I filII I
!\1chanicka karaktcristika kOla odgll\'<lm OV('1 mab:.imain(lj frcl;venciji jc kriva "iJ a
tacka nel njoj .ic radna lacka A.
11) Pri frckvcncijalll<l manjil1l od nOll1Jnaine nrekrctni 1110l11ellilC slalan 1 nakOfl llvrstnV<lHja
podataka iznosi : - . .
iH!,il ::: [ tim] :;;:: cons!.
Reiativna hfzina pri stalnom optcrcccnju MI Z3. ovaj slucaj jc :
lradlsJ
Sinhron;:l brzinajc :
w,_" :::::O.8w" + (f),-h ::::256.07 [rodlsJ --740,75 rH::l
Ovome odgo\'ara mclwnick<l karaktcristika oznaccna sa kriv(lm.<l radna lilckajc B
C) MHksimalno polalno uhrz<mjc ostvaricc sc sa maksimalnim polaznim 1110menl0m. a (n.ll'
prckrclni mll111cn:ll Ivll'b .
Poccma sinbrona bl7ina. odnosnn frekvem:ijaje lada:
(0" ::::(0/1' ::::142 lradl.,'l-----7 2L( [H::]
Vrijcdnosl polaZlwg ubrzanja,it: nn osnovu Jcdnacinc ravnotezc moment,l .
L rad :,- J
Mchanicka karakleristilwsil kojom se postize ovo maksimalno polazno ubrzanje oznaccnaje
krivom c. Tacb-stac)onili:n:) st)::mju-jc C.
S.lti. Podesavan.1c _hizinc.- asinhronog kaveznog rnolorJ. vrsi sc promjenom
frc k .na[lona_1iirp'IJania.
a) u b.lk!iOm odnoc;\J moraiu du budu frckvcnci_ia i naron kou napajanp
naronskng-pj-ctvatr<lca. pri podd;Hvanju brzina promjenom frckvencijc
motora iz
6, UPRAVLJANJE ASINl-fRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONi\.
Kuliku .Ie nonJlllalna lrckvenclj:l do KOjC SC l1l{Jze ici nri ovakVOlll podc:;,nanlu
brzlllt' he;,: kornpenzaci Ie napona, ako jc moment [creW laku da jc
kolib j'.:c minlmaina brzina OVO); EMP < ako jc opseg rrom'lcne ogTdnicen prema h)
f-'udaci () mOlOru :faznr napon 220 [V): J400 !min-ll: L=Lr"=O.008S [I-1]; p, ,::::2,5 [Qj; 1;,,=1,5
lrLi. L,,,----4D'o: nominaina frck\'cncip [50 Hz]
Rjesenje:
a) Napon i frckvendj:l su dali U odnosLl
(II
U (C
\ -I, ;\, '"
'Ll) ,'Ii
::-:bog pada napuna na omskoj olpornosti staton!. ovaj odnos nap(Jna i frekvcncija ne
nl,jcz.hjcduje 0Plimaino iskoristcnjc magnctnog kola motOl-a stn se manifestu.ic smanjenjcm
prckrelnog moment:} mmora sn smanjcnjem frckvcncije. . '
0) Nominalna s1.ruj2.11101orajc na osnovu ranije dcfinisallihjcdnacinu i nakon uvrstuvanja
pod3taka:
/ ,'"
[f_\I
I
( 'J' '( ,
! l\ +uT L +L.)
\
1 ,\. \I'", I
\ .I
f
,
pri (emu jc nOmin3{no kiizanje: \
'Ii
Nominalni moment motoraje:
Prekretni moment motorajc:
M"
1500 -- 1400
1500
RJeSavanjem prctltoan(- rciaci.!c uz dat'I us]ov it: zad:nk::..
0,067
M ((U \::::;:'"I ,M",
- I' \ :. !lllil J -
[A]
[NII1]
,'j. UPRAVL JANJE ASINHRONIH ELEi-'::TRO!\,10TOgNIH PC;eON/-,_
195
'0,0088)"+1.
,ulinosn(! ,',,,,,,, = 20,S
l') '.'SllU\'l! prclhodn(l
1/
[I' ]
.1\1,
.50
Moment motor:! JC:
(If i(
+ L,' /'
Ii),
,
:\1 "
91.52
:::::-; .
:, j 30, 614
,
-, ..:,.- {2 ,O,OOS!,
Kako .ic Iv1",::::1\1,,=23.4(-' lNmJ. n:l osnovu ('vib rclacij:1 dobija SC' minimulnn brzina ro!ow.
udnosno El'vIP:
co, 1Ill" ::: 23,86
F rod I
::: 0.07(-,,0..\,
s j
OJ_ OJ - (!J
s:;:;::;-' u.l=u\ -"0),
OJ, OJ,
l\-'iinnn;lina \'j'ijednos( hrzint' Ie:
mIl)
I
J
UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA
Na osnovu dobivcnih vrijednosll mehanicke brakterislikc motora prikazanc
su na dijagramu.
2
rmman;1
karaktRnstika
'- .,,-ak:; u'
za feo",
mlo,malna
brzlna ""- :
n
" no
o 0.2 0.4 0.6 08
8,l(j.
S.17. Uredaj za ycklorsko upr:JvJjanje asinhronim motorom omogucava neposredno
podesavanjc !nomenata i rolorskog flllksa motora prek0 JWlTlponcnata statorskc struje
I,d. lsq_
Motor jc neoplerccen i zanelTl<!ru.ie Se svako trenje. Data .ic zaiednicka induklivnosL
1llotora Lm=1.5 r.j. Lr'dJ.l r.j. mehanicka vremenska konstanta Tn;"" 0.8 [s1
a) kolika lreb;] da bude kompnl1cla i"l pri stalnoj kompOllCIlLi i,d'=O,7 r.j. da hi sc motor
oi1r1ao slalnom hrzinom 0).,::= 0.5 r.j.
h) iZVCSli izraz za funkciju w::;:; f ( i,wl) pri stalnoj komponcnli i,d-
c) iz stanja pod a zadajc sc l1agl<l pro1lljena kompol1cnlc i,q l1a n()Vu i slalnu vrijednosl
i"lc == 0.2 r.j. poslije kof' vrcmcna ( Ie') cc se brzina udv()slruciti ?
dJ koju vrijednosl poslijc loga treba dati komponcti i"l da hi sc Odrz.3\"3Ia nova brzinn
2m., '?
Rjesenjc:
Jcdnacinc kojc vaze kod vekwrskog upavl.ian.ia asinhrol1og: mOlora. a od ko.iih lreba poci prema
I I JJ su:
a)
M",
POSlO .ie moment !Creta jednak uli. a trenJe .Ie zanemareno
motora jednako je nuli, pa prema tome siijedi da jc i,,!o"" 0
0;.44.)
ukupno opterecejc na vratilu
X. UPRA VLJANJE ASINHRONlH ELEKTROMOTORNIH POGONA
b) Ak() sc pude od ,icdnacin;; lllomenta mo\ora (za M
t
:=c, 0). moment mOlDra .it jcdnak
momentu ubrzanja:
dobija sc zamjenom'
dm
Ai II. :::: T,,,
dr
. , I
{lj ( i " . t ) -- . --"CC'-c
T L",+(
. (',i ./ + (01)
(\)';) - POeC!na nrzina u posmalranom prc!aznorn proccsu.
c) SmjenJujuci u prethodn(lj jcdnacini
1,_:::;: 2.03 Is-I
(EAh.)
dohija se
dj Posto.it momcal [creln jcdnak uli. a tt"cnjc smo zancl11C1rili ukurmo oplcrcccjc na vmlilu
lllolorajcdnakojc !luli, pa prcrna IOllle slijcdi dajc i,qd"" 0
S.lS. Kod lrof.:lDlog: motora prim.ienjeno jc vektorsko uprav!janjc U o\vorcnoj
srrczi. sa zndo\,u:javan.iclYl /luksa i Zad(l\'oljnvan.\cm lTIunlenta. rVL1lllcnat
Mil::;:; 14.8 INmJ ::;:; lOnsl. u staciOllafom slanju poddcna.ic slfuja u q Sl::i!(lra n<l 0,8
r.j .. a u d -osi na 0,6 r";.
a) koliki jc moment motora u o\'om rctimu ina/cll u [Nm] ? Kolika jc vrtnjc u
[ min-In
b) kolikaje ckktivna vri.icdnost fazne stru.ic Slalom LJ !AJ '!
c) odrediti odg-ovarajuce frckvcncijc napona
d) sta cc se dog-ndili ako sc len;:! promijcni rtil 10.3 [NmJ. odredili \Tijclinos\ fJ_znc
strujc. hrzine motora i frekvcncijc stalora u nOVOl11 s!a,:i()narnom stanju ";'
c) sta hi lfCh:-llo uraditi II Ircnlllku promjenc tlJ1koreccnja pH da brzina OSli.lne
nepromijcnjcna. oelrediti vrijcdnosl fame strujc, brzine mol ora j frekvenciju slalora u
noyom stacionarnom swnju.
f"; odrcdili fazni pomjer:q lzmedu struja stalora prije i p05iijc promjcnc optcrccen.i;\
pod e)
Pudaci 0 mOloru: 220 [V]: 6 [AJ: 501Hz]: r::;:;2. Lm==O.1712 I Hi: L,::;:;Lr':::O.OI226 !HJ
R>I.S33IQ]
Gubitke u zeljezu zanemarili. S\'a trcnja u pogonu smalrati Jinearnom funkcijolTl brzinc. sa
koefieijemolll 0.008 [Nm/radJsj
Bazne vri.lednoSli su:
: j =6[ A]
Z, J,.:::= 36,:6()! [ n] L, ::: .0'._. / ((), :::;:; 0, 11(,77 [fI]
!lIm -;:;;: :i'-r' U ,_.}; /0.;,. :;;:: 2:).:::2 f NIII]
Poslijc normaJizacije
19H
g. llPRAVLfANJE ASINHRONJH ELEKTROMOTORNIH [-'OGONA
L
Ii
., ::::1,466
KoeficijcTlt trenja ic:
u)
;;;;:O.OOti-2...;;;;:Q,j
Ai""
r . .f.
<1) Kod veklol"skog uprayij;:\ja asinhronog nlnlOra prCIIl:J. ! 35] vaii da.ic momClll ITlOlOfa:
A.1
II,,,, - L +L' 1"1''',,.'
'" '
nakull uvrstavanja vrijedllosli moment nlo\oraje:
U slacioniranom slanju vazi slijcdcca jcdnatina:
h!
.M"'I = AlII +KJI (.()1
M
Ill1
-1I-1'1
Efcklivna v,ijcdnos[ slfuje slaton; je:
(SA7.i
c) U stacioniranom stanju raialivti(J hrzina rolora kod vcktorskog upravljanja asinhronog
tno\oraJc:
L",+L; i"i
(8.48. )
Nakon uvrslavanja konkrCUlih
Odgovara.iuc<l Slllnrona brzimLj"e :
Dn bi s(' imala O\'2 brzma je frckvcllcija napajanja
x. UPRAVL.lr\NJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA
d \ Nova hrzina racuna sc it.
kJ pi::::: iYl ","
Ai
,n
.
{j}.,
. (j),
0, i ------7 n, ::::: 15(}
(lj, =44,71 [H::]
c) Kod vCklOrsk(lg upL\\'ljania. pri brlinama manjim od nominalnl' f!l"ornj..::na momenla
rosli/,C se prumjenurn struJl: u q -osi doL <;\i"uja u d- (lsi O':laje ncpromjcnjcna.
Odgo\"ar:ljuCl! Sll"UjU U q osi dobijam:1 i? jednddi.hc:
L,,, I(
Zoog b: sc povc:':ati i rc!mivna hrzma rotor:, rnOlOra:
f( 1./!2
0) ;;;;:--'-,- '-.- :::::0.0461".1.
, +( I, .. ,
Odg(l\'<.\rajllca sinhro!1a brzin:l jc:
OJgovarajucc vrijcdnusli falnc stnl)t.' i rrcl;n.:nci.Jc Slal()m u domenu SU'
Fazni SlrU.IC u oonosu n:l q
fJ=arclg
(J ::::: arc -- --,' f).. 5'
I
(b.4b.)
200
8. UPRAVLJANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIH POGONA
Fami pOll1jcraj izmcdu slruje prijc i posJijc prom)ene oplereccnjajc
8.19. Asini1roni knVCZl1l111otor 7,5 !kW). 3RO IVJ. 50 [Hz] . 1410 Imin
I
). Mp/Mn:::: 3 napaja sc
iz. naponskog: pretvmacCI promjcn.iive frckvencijc rob'cCc radni mehanizam k0.lemu .Ie
potrcbna knl1s[antnn snaga oel 7.5 IkW). Upravljanjc moloram, fadi podesavanja brzinc
vrtnjc EMP. vrsi sc promjenolli frekvenci.ic napona staton} j to u dijapazonu od 20 do
401Hz]. Vlasliw trenjc molonl .ic zanemarivo i motor je za nomina!nc podalke jaku
nezaslcen. lzracunati:
<l; i',.!".;, ;!lie;:,c. Si;!1ii'()i"; ill,:iIlU vrt;;jt: i pH.,kretno UiL;;"i.io: ni,)(OJ'(! La ]"::::40 [Hz]
b) napon mrdc. sillhronu hrzinu vrtnjc j prekrctno k!izanjc molora Zll f:;;; 30 [Hz]
c) napon mrdc. sinhronu brzinu vrtnje i prckrctno k!il.anje motora z.a f = 20 [Hz]
Rjdenjc:
a)
hi
c)
339.9 [V!. TI,4();;;; 1200 [min-I), sp.tlJ:;:: 0,4::16
U,O = 294.3 [V]. TI';l();;;;; 900 [min-I]. Sr--\() = O,SS2
U}o:::: 240.3 [Vl. n,l()::::- 600Imin-I]. Sp20::::: O,S72
&.20. Kransb dizalica pog:oni se sa 2 asinhrona kliznokolutna mot ora od po 80 [kWJ. 380 [V].
582 [min-
t
]. Ew = 294 [V], I2= 294 [V). MplMn;;:: 3.3 koji su mehanicki Sll kruto spojcni
na zajcdnickoj osovini tako da rade u SP()ju c1ckLricne osovinesa zajednickim otporom II
rotofskom krugu oel 0.05 Inj pofazi. Odredili elcktricni ugao rotofskog I momenle
pojcdinih motoraako sc clcklricna ()sflvina vni sa 400 [min-Ij, a moment izjednaccnja je
18201NmJ.
Rjdenjc:
LIgan pomaka.ie 1)::::: 202" . a momanti su: Ml :::::2167 [Nml , NIl! :::::3936 [Nm]
8.21. Zll rogon ventilalOra koristi sc asinhroni kliznokolutni motor 100 [kW], 380 [V].
1485 [min,I]. 11=0.0. coscp:::::0.9. 1
2
,,=200 fAJ, U
2
(;=304 !V], T\-1 pt lM
n
=2.8. Motor radi II
spo.iu. Radi ustede encrgije rrimijenjena jc podsinhrona kaskade konslanlnog
momenta. sa konvcrtorom frekvcncjjc i transformatorom l.a vracanje encrgijc u mreZu.
Obzirom na zahljev zu razlicilim ventiliranjem prostorij{', pOlrebncl je obezbijediti
reguliranje brzinc EMP od 50 do 1000:- sinhronc- brzine motom. lzabrati tipski
transformator za ovu kaskadu.
Rjescllje:
Prijenosni odnosa transformmora:
U
j
380
n::::-'-' :::::---=2.16
U
211
l75,5
Sn.::lga transformatorB jc: P", :::: 52.57 [ k VI' 1
8. UPRAVLlANJE ASINHRONIH ELEKTROMOTORNIl-] POGONA
201
Prividna snaga lransformatora I cos q::::: O. 7) Je: S:::: 75,1 r k VA ]
Na osnovu izracunatih vri.1cdrlOsti bira sc standardni transfonmuoT 80 !kV/\l, 3S0/lRO [VIV].
cos (j):-:::O.7.
3.22. TrOraZl10lD asinhrnllom k:n'cz!1(\Jn 1I10torll. mora sc ogranitili rn!azna struja n<J Iri
nom maIne strujc. PrJ stalnoj ! !1nm1l1allloJ ii"ekvcnciji.
a) ocJrediti vri.lcdnosl sni/"cllog narona napajanja pomncu koga sc oSlvarllje Hazen I
miuv tJ trcnUlku ukljucenja motor:.L ocircditi i prckrctni moment u oyom
slucaju.
h) Kuliki napon smije da se ooveclc pri hrzini od 600 min-'
c) pri klljOj brzini se smije dovesli nnminalni napol1 n:j motor.
Fu,i;::'ci fllU101Ii-. 1'.... ;.-.111 Ihljl\J1l 22{J [V). liillnin,dll<! ;"/ji-, .. :-1-0C Iinil-I-
I
]. L- ';.()D;-;::
R1;;::2 . .5 [Q], R,""'O. Ln,-co 0",=0).1'::::.50 [Hz].
Rjesenje:
a)
hi
c)
Vrijcdllost lraZcnoQ. snizeno.;[ napona.)c: U :;;;; 10') <;8 iVJ
- Ii " , -' I
Pri brzil1i od 600 [min'l) odg:ovarJjuci nap(ln jc: U':c :;;;:: 120.47 IVl
Nnmimdni napOi1 mozc "c dovCSli !l<l mow!" pri hrzilli: /j, ;;;; i I 7 U L!l1 i n -
8.23. THlfazni asinhroni k!iznok{lllltni motor pusia :;l' u pllmoclI simdricll(l ukljub::l\og
rOlnrs;";og olpornika koji se llloze kontinuirano mijcni::.ni.
al odrediti zavisnost vrijcun()sli dodalc Olpornosti oel hrlinc [ukn da se u l.nku ]1njaska
r,drzava i maksimalna vrijednost ubrzanj:.:.
h) izvesli relaciju zavisnosti slrujc slalom oel brz.inc ako sc rolazak ostvarll.)e prema
dijclll zadatku pod a)
C) nacrt,lti dijagram date OIPOfllOSli i struje sta/orLi U fUllkciji do brl.illc
slacionarnog stanja. kod opisanih nacina slartovanja.
Podaci 0 motoru: 220 [V]: 5,S3 fA]: 1400 (min-I]. L,:;;; L, :::::().OOKI-: (HI', R, "" 2,5 1.01. R,C:O:\).
Xm--+cc, 1"=50 1Hz] .. Optereccnic: p.'1 1=M,,=konst. Ukupan moment incrcijt: pogona U;l
vratilo motora J:::;2 [kgm
1
]. .
Rjesenjc:
a) Najvece uhrzan.ie postize st' aKO sc pri Slanu pogona ohczhjcdi maksim3lni. lj. prekretni
moment. VrijcJnost date otpornosti treba mijenjati taKO da sc u svakom trenulku jrna
ll1<lksim<llan, tj. prckrclni moment. Trazcna :wvisnosl dobip sc pobzcci oJ
R: +R;j<i
m,(L, +L, j
202
S. UPRt\VLJANJE ASli\HRONIH ELEI(TROMOTORNIH POGONA
b)
Stru,ia StalOra U OVOI11 s!uca,iu moze predstaviti lzrazom:
J" ( (0)
Kako ,it kiit,an)c U (oj;:u poiaskajednako prekrelflom stW,i=SpIW) nakon odgovara,iuCiil zamjena i
srediv::mja strUF'.1c',
1z cega sc \'ici: da.1c wuja konstamna, lJ. nc zavisi od brzine.
c) Promjcnu struJe i vrijednosli otpornosti dodatog otpornij;a Qrik::l.lane su na slid. Izracunata
konsluntn" struja i definirnlla zavisnost dodale olpornosti Rct(w) Imaju se sve do izlaska nr.
R"lD] 1,IA]
3.5 30
128.134A
SHka 8.17.
prirodnu karaklcristiku TT\OlOfU. :1 to znab svc do prekrctnc brzine sa nYe karakteristikc. Od
prekrCl!1C' pi: do staci(?narnog stan,ia struj" sc mi.ienj(j po definisanoj rei:1clji I,tw). ali pri
b,:mu vaii R",o::().
PRlLOC.;
PRILOGl
OSNOVNE M.lG!';NE JED!NiCF
vfl.lcrn'2.
tr:l)U!1 IV
briina
krU!.n:l
n
Odnos;
mel;\;-
sckund:1
["<[lil!an u
here
ot-n:t tI :,ckundi
okrc1 u minuti
II!
,
s'! I
frckvcnci.iZl (tJ rccip:-oCI1,-!
rad/I:::::: I--
J
=f-f- I,
----':---+---'-'-.. -I
sila
mom..::!)! sii..::
dinamicki
Illoment mcre.
moment inerc
d. strUI:
i Ci. napol1
spec. loplin:!
unrl.<lny:
lC!ll!'CraIUra
F
I ;;'}
r
. IIID2
J=--
4
J. i
1'.10
Nju(n
J\LUlnmctar
kiio';ran'lnCl"dr
l;\',-lJr:ltl1l
___ 0YIJi- .. '
W;H Sl'KUl1LiCi P(I
kiiugral11l! 1 slcrel1li
CCilijC\'(Hli
Tllctar u
A
---_.'
ken;"
--=.cc,1868
() C = :73.15 F
204
PRILOG
PRILOG 2
,--c:----, ___ TRAN SFORM AClJE
fUI ! fit)
A A -A II U) II
udarna funkci.i:l p
u (1) jed. udarna funkcija I I! p
Ii
pTa
/(t):-.;;e
'"
i r(p + a)
- - ..
I A
I
(I)
1
Al (p)
I, (I) 12 (I)
I
- -
I,(p)f,(p)
S1I1 0) /
I
r
cos (li t
p2 +((}2
..
p COSq?+ 6). sin q?
cos ((li ! (p)
sin (m t(jJ)
c-
ar
sin OJ f
p2 + (J}
(li cos tp p' sin qJ
1'2 +
i p+a
I 1 ._+ ____ '_ .. ,_'_' _c_O:-s_(_v_/ ____ +-_. __ . .:.m:..2____
r
J4
. IIp! 1
115--+-1; -------. ,,--a ,--------+-1
1
----=----'-
(p+ar
I ,(, d((lI=f(t) I ;'f(p)-[(O)
17. Ii d'I,(t)=I(/) II P [(pl--rI(O)-f(OI
. di-
II: I ffU) d/=fH'(/) I
IY. I
Tcorema pocetne vrijednosli
Illn lUI = lim p' 1(1'1
1-)(' " .....
1
'(' r f"I, ro
'f
p .P
_. Teorcma k.onacne vrijcdnosti
Iirri/(tl = lim 1" 1(1')
1-,>00 1)--)0
PRILOG
205
PRILOG 3
_____ , __ K_O_R.I_S_T_E_N_T_-: __ , ___ .
i--_-'I"I;cLc.L ________ S"-'i,,m""hol ; !--;azh
"-_-"I._!--_____ --'-/\ ." I" ____ ,_ rad _
..---l---- t:!,lrzanlC, hru.i rnralcinih I:'ran,i
__ _____ _______ !--_ .. kon;;!ruklivn,} kOl1s\anta ,
! <1. E lllliucLrani ,,\;:Iron. cm:,:..ynergi_iW
, __ __ s! hl I
,
frck __ _
r----" .'-. --1 ______ ---",,' ___ . __ +_--,k"'''c,eC'.fiocci_!Cnl loriole
f'--i---i-------l.,,---------+-- struj"
I 9. +-------"-------f---. in::n..:iJc 1
L ____
I L M zakrclni moment
mD2 1110lnenl(masai ,
i-_--c-l1 ... -+ _____ ,_-"m'--______ I--__ . __
14, !1 _--L____ hrzina vnnjc . I
15 i N hWj llavojaka, prcilosni
J 6," i /J ______ BUt1ici sn,:g_c ___
p hroj pari rOIOHI, LapL:b()\' opcr<:l\(lL I
17. fak\or preoplerecanja !
o.
__ +_ kolioCind -_ -_ -----..J---li
1;,9;'._II--_____ .-'R,,'.c.".______ -+ __ , ___
. I s
1 ',,,,,I -+1 ______ ______ ______ _____ _
I ( ____ vr:.1jCl1lC
! T ____ vrcmcnska kOll.<;tanla
L ')4. I __ ___ "I.c.".I".'____ __ .. ____ . naron
X rcaktansa "_J
I 26. Z "npcd"",,, I
-I
I 27. 0: !;comcnijish llgao, c!ektricni U!:,':O. I
.. ---- ----i
:28. f) ugao :'anije;; p<.lJjenj<l linswra
I ')() f ukljuceny (pogon;l
I
formalna zam.lcna 1.:1 (f,C.
.
r-- _,'. (1 ___ _. ______ -1
,'_....:.:.:.:.'-!-______ --', ----.---i-- i
32 , ______ "w'---_______ I--,,',,'o.U7-;::.I,,":..:1t"rckvencila. ugaon:l hr/.lTW
1---..-=3.::3"" -\1___ l'l fnzni puma!;. flub
! 3.:1. L (ll lluks
206
___
I 1.
r
l
4
PRILOG
PRILOG4
KORISTENE OZNAKE- Inueksi
lndek:- Nazi"
I
' (7", II t/'(I i
cl. clek,fomagnClno, I
__ ____________ _____________ +-__________ __________ --o
s.
I', ______ .. ____ __
r 10. gi. ________ + __ , _____ -----------1
I +-----, ____ +_ --c--_,---.",,"""'or-;---c-,------o
/.: kralkoo sll,-lja, kona':no i I'
, i 4.
I
15.
l=,
16.
I
] !
I
]B
I jO
t
10.
.'"c...f--- _________ .:.",c' ____________ -+-",,"0
0
'""'1'. me han ieki. medui nd ukti
II nOTnlnaini
flO/
prckretnolprekl"etno). nokrctani<l
polazno
rotor. rcaktivni
stmor
i
'I
LrrERATURA
207
LITITHATURA
V AmoroZit. SodoiJw rcgluacl) IJOj!OflO\' lz.mjclliL'nillli IIUL(iIlUi, FaKultci L:
eicklrOlChnik() UniVCfl.:l v Liuhljani, LjubII,ma. 19Y6.
'I Z. Bencic . Z. PicnkovlC: EncrgClsku ciefuroniJ:(!, i dio, Skolskn knjiga. Zagrch, 197'<:;,
S. Bennet: Real Time COli/iller CO/llro/ - Ali IlItilrodllC!io/i. Prcnlic{'-HaIL New YOi"k.
!9Sg
F. Bilal(l\'ie, R. Mcmis\;vic. g, [/f)r(ll'lj(llljc dc/.:to/lwlOrnim (logunif!lt: -Icon)skc
OSI1Ol}(; i :::utiuci ;(1 ':11':/)(', _,i,ri/J/II . Fakul!Cl dcklrotchnike Univerzitcta u
TUl.li. Tuzla, :2000.
5. F. Upml'ijulljc o!Jr/llih ddul'iL'lIifl IIlo.lil/o nll!no/lle moode. Univtrzilel u
Sarajc-vu. Sarujc\'o, 1997.
6. B. M. BircL K, G_King. D, A. G.Pc-dder An il.'lrotiliOill ro jJ{!\\"erEfecrronr"'-s, LJSA 1993
7. 1. BolJea. S. A Nasar: Veelof COll/rof (d :\C Uri! cs, eRe Press, 19Y2.
0. 1'. Brodie: Energclskn ddlFOnika. Ekktrotchrncki f'akllltct u TU/li, T\17Ia. ]l)S.4.
9 T. Brodie: Zbirka zudataka iz cnergctskc dekl!'l,nil-.c. San!Jcvo.19S6.
10. D. flney: V(lriahk frequency AC /llOlOr dril'(' .lySlC/JIS, Peler Pcrcgrinus Ltd .. London,
Ing.
I I. B. Jchcnic':. Efei:rmlil%rni }JoRoni - :hirku FC.I'Clliil -ud{{/uka. Naub_!. Bcogmd 19(J.-t.
12. B. Jcftenic, V. Vucko\'ic: /Jroklikllm I:: juhord/orii.,!-,ifl \'c:'iJi I: t'ic/-:.frolllolornih pOpO/lu.
ETF. BC()gi'acl. 1093.
13. B. Jurko\'ic: E/ckrro/!wiorJlI po,'!.oni. Skolska Zdgrch. 19n.
14. B. Jurkovic: Efekrrullloforni pogoni. LblfK:t zad,\lab j pmbkm<l. ETr: Z<!rch. 1973.
15, L Kapctunm'ic, N. S,-w,ljlic. T. KOlljie:: OSlIol'i c!cI:Ir()/C/lllikc - :.hiri.({ :,or!LlW!:a l.::',j,':;
Fakullct cieJ-.:tfmchnikc Univc-u.ileta u Ttlzli. Tu;da. 2()(I(J.
16. 1. Kapctanovic: Elcklricnc l<lhoratorijskc vy.:!hc. FakullcL cicklrmcllnikc i
ma;ins\va u Ttlzii. Tuzla. 1992.
17. Kapclanovic: Zhirb zadataka il Iransi'ormal(lJ";,i. zhiri,a zadataka.
Elektrotchnicki fakuhci tI Tuzli. Tuzla, 19R7.
IS. S. Kuskl:: Nellw! alld Fu:-::\' SYS!t'III.\, PrcntiCt>HalL EnglcVv(lud Ciir!':, .. Iqt)j.
19. F Klimc!: E!ekrrischc Anrrid'sfcchnik Will LiJSIIII,l'(','1. Srringcr Verlag.
Berlin. )979.
20. F. Klimei: Efckfrisc/u'illllriebsiL'cillli/;, Springcr - Verlag Berlin. 1971
:21. V/. Lconilard: Conrm! j)ri!'c.\, Srringer- Ficrlin.
L Ljung: .\yslnn itienliiicatwlI Til{,(IIY for Ille {)ser, l'renllcc-Hall. Engkwodd Cliffs,
!9S7
'-'-! \. Muul.arevk: Pra!:hkllll; -::(1 /aiwralorijsi-;r \'iC:.lh' i:: dei-;rrOlIl(illJmih /I(}.'J.(!Ii(;.
eicktrolchnikc i Unl\'crZllcia u Tuzii, Tu;.-;ia, 1990
2-1. t<. JvlalHtn. T. i',;j. \\'. P. Power Eiccrronic.l. COII\'('I"II'" Anli, aliolls.
alld fjcsipl ..
')": N. j'Viarin(lV1C: Eli?krrollloionw pOllw.l"ilJucnj([ SK();ska knjit!:L Z:lg:rcb, 191\(1.
2(;. t,. (is/ltJ1'i rcglilac/O!IC luililiAc. Eici-:.lrDICillli(;k; iakuile(. Zagreb. 1977
'J--; E Rauoikovi:.-:. M. I(, Todor()vi{:', deklriL'nc VIIL:e I dd;rrolllolorllih
/)0YOIIi:, La\'od z'-! il:(Jin':lIlIC udl.bL'!iik" sr. Smijt:. bcof!rad. ! "fl.
'E. kaliojKovic: Eickrr;c;lI(! FIIL'd, !\au2na kn.ilga Beograd ]9B(;
20g
L1TEf(ATURA
29 A. Silbanovic: Kiizni rdiml u upravl,ianju elck[ricnih Elektrotehnicki fakultcl U
SaraJevu, Sarajevo. 2003
30. E. Seh()vic. M. Tkalic. L Fcljn O.m()l'i clektroreilnikc, :.hirka ladafak(l, prvi dio, pelo
izdan]c. Skolska knjiga. Zagreb. 1992.
31. B. Skalicki: DektfOTc/Jnikll 1/ 1/1{].1'iIlStl'lI - clekrrom%rni po!!,oni, Sveuciliste u ZagreDlL
Zagreb. Ins
"l.... Sprtll'{}('nik P(I (lFtol1lmi;:irmlOlI1 eleklroprivodu, Encrgomizdat, Moskva. 1983
33, R. Swjic: A:onlinllaini sis/emi (ll/lOlllnlskog IIpravljanill. Naucna knjiga. Beograd, 1988,
34, T. Surina: AlIlolI/ntska regldac!jo, Skoiska knjif!,L Za?rcb. 19K7.
35. V VuckoviC: E/ekfricni pogoni. Akademska misao, Bco;;rad. 2002.
36, V. Vuckovic: [cor!ia clcklricnih nlm'ina. Nauk3. Beograd, 199:2.