Motor CD

Introduccin
Un

actuador es un elemento que manipula

una variable para modificar la salida de un sistema. En los sistemas de control los actuadores se utilizan para operar componentes de control final y se les llama actuadores de control. Los actuadores que utilizan la retroalimentacin de la salida del sistema para corregir la operacin del proceso se les llama servoactuadores.
2

Introduccin
Se

les llama servomotores a los motores que

utilizan la posicin, velocidad o par en el rotor para retroalimentacin.

Los

servomotores se pueden clasificar en dos

grandes ramas: servomotores incrementales(motores a pasos) y servomotores continuos(motores de DC y AC).

Motor de CD
Un

motor de corriente

directa es una mquina rotatoria que convierte corriente directa en energa mecnica rotacional. Es uno de los motores ms utilizados debido a alto par en el rotor, amplio rango en el control de velocidad, facilidad de modelado.
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De

la Ley de Lorentz, sabemos que

5Mot

de CD o de n

cuando un conductor por el que pasa una corriente elctrica est sometido en un campo magntico, el conductor sufre una fuerza perpendicular al plano formado por el campo magntico y la corriente, y la fuerza con la que gira el conductor es donde Fes la fuerza en Newtons, ies la corriente en amperes, les la longitud del conductor y Bes la densidad de flujo o de campo magntico en teslas.

Princ

opera

FBi

Si

el conductor se puede mover libremente, la fuerza

generada lo har moverse von velocidad v en la misma direccin que la fuerza, induciendo un voltaje en el conductor conocida como fuerza contraelectromotriz: De acuerdo con la ley de Lorentzel flujo debido a la fuerzo contraelectromotrizse opondr al flujo de la corriente original (amortiguamientoel rotor del motor, Si se pone ms de un conductor en del motor). y se hace pasar la corriente en el conductor y momento adecuados el rotor tiende a girar con mayor fuerza y velocidad.

6Mot

de CD o de

Princ

opera

nbv

El

motor de CD tiene un elemento mvil llamado

rotor o armadura, el cual se monta en la carcasa mediante dos rodamientos. El rotor es un cilindro laminado de material fijo requerido se en el cual se El campo magntico ferro magntico obtiene en colocan algunos devanados. dos imanes el estator, normalmente con permanentes o dos electroimanes para aplicaciones industriales.

7Mot

de CD

Rotor estato

8Motor de CD: Conmutador

Para

mantener la direccin

del rotor se utiliza un elemento llamado conmutador que permite cambiar el voltaje aplicado entre cada conductor, llamada voltaje de armadura. El voltaje de armadura se aplica al rotor a travs de bloques de contacto de grafito llamados escobillas.

El

par generado por

un motor de CD est dado por

donde r es el radio del rotor y A es el rea dela seccin transversal del rotor.
Dr. Hctor Huerta9Motor de CD: Caractersticas de Par Aisen 22TFrsenBilrsen

0Motor de CD: Caractersticas de Par Motor de CD sin escobillas

Aunque

los motores con

Existen

escobillas son los ms utilizados, presentan algunas dificultades: -Ruido -Carga mecnica -Arcos elctricos -Calor producido por la friccin -Oxidacin

motores de CD

sin escobillas que tienen rotores con imanes permanentes. Esto implica que la conmutacin se debe dar en el estator por medio de electrnica de potencia
11

Motor

de CD sin escobillas:

12Mot

de CD escobi

Para

mantener constante la

velocidad del motor en un valor deseado, es necesario medir la velocidad del mismo y controlar la velocidad de conmutacinposible Tambin es en el estator. maximizar el par obtenido en el rotor controlando adecuadamente la velocidad de conmutacin en el arranque y operacin del motor.
13Motor de CD sin escobillas

Consideremos

un motor de DC con dos

devanados separados en el estator y en el rotor:

14Des pcin

matem ca

El

flujo de campo es proporcional a la

corriente de campo if, el par magntico se puede escribir como

La

fuerza contraelectromotrizes:

donde las constantes ky kdependen de los parmetros del motor como las dimensiones del rotor, el nmero de vueltas en los devanados, permeabilidad, etc.

15Des pcin

matem ca

En

el caso ideal k=k, entonces otro lado, la representacin matemtica

Por

del circuito del estator se obtiene suponiendo que no es afectado por el campo magntico del rotor: Y la ecuacin para el rotor es

16Des pcin

matem ca

Suponiendo que la friccin del rotor se puede modelar como un trmino lineal, tenemos: Es importante notar que para la obtencin de este modelo dinmico se aproximaron o despreciaron algunos efectos como la friccin de Coulomb, histresis, saturacin magntica, efectos de las corrientes de Eddie, no linealidades y friccin en el conmutador y el efecto del flujo magntico del rotor sobre el estator.
a17Descripcin matemticammmLmmdJTTbdt

Uno

de la factores ms importantes a

considerar en la eleccin de un motor de CD es su curva de par-velocidad. Idealmente la friccin del rotor es cero y el par de carga sera igual al par magntico, sin embargo, en la prctica esto no sucede y se tiene algunas perdidas debido a la friccin. La curva par-velocidad se obtiene a partir de
8Caractersticas en estado estable 220,1''afafmmmmffsRRv RTTkkvkvT

La

potencia de salida

mxima de un motor est dada por y la velocidad a la cual se obtiene el mximo de potencia es de tal manera que la potencia mxima es
9Caractersticas en estado estable Dr.

20Cara

erstica

en esta estable

La

curva par-velocidad se puede modificar si

se utiliza un voltaje comn para alimentar al rotor (voltaje de armadura) y al estator (voltaje de campo). Existen tres configuraciones 1.Conexin en paralelo (shunt-wound). Los posibles: devanados se conectan en paralelo. 2.Conexin en serie (series-wound). Los dos devanados se conectan en serie. 3.Conexin compuesta (compound-wound). Una parte de los devanados se conecta en serie y otra en paralelo
1Alimentacin combinada de los devanados

La

conexin compuesta es la que ofrece mayor

controlabilidaden la velocidad y mayor par de arranque.

22Alim tacin

combin

da de l

devana s

Analicemos

un motor de corriente directa de

imanes permanentes alimentado con 6V y con ra=7, La=120mH, kT=2oz*in/A, J=150oz*in*s2. De acuerdo con las hojas de datos del fabricante la velocidad del motor sin carga es de aproximadamente 3350 rpm y la corriente de armadura es de aproximadamente 0.15 A.

23Clc

os con

motore de CD

Primero

convertimos la constante de inercia y la constante de par al sistema decimal

24Clc

os con

motore de CD

Qu

representa la corriente de armadura sin

carga? La velocidad del motor sin carga es

Entonces

25Clc

os con

motore de CD

Finalmente

la constante de friccin es

Supongamos

ahora que al motor se le aplica

una carga que demanda TL=0.5 oz*in. Cul ser la eficiencia del motor?

26Clc

os con

motore de CD

Primeramente

El

para elctrico es , entonces y

Adems
con motores de CD

7Clculos

Por

lo tanto

y la velocidad es
Huerta28Clculos con motores de CD

La

potencia de entrada se calcula como

Mientras que la potencia de salida se obtiene de Entonces la eficiencia del motor e

con motores de CD 29Clculos

30Clculos con motores de CD

1.Los

parmetros de un motor de CD son Rf=

240, Lf=120H, Laf=1.8H, Ra= 0.6, La=120H. El par de carga es 5Nmy Va=Vf=240VCalcular la velocidad del de entrada en un estable. CD es motor en estado motor de 2.La potencia 100W. La velocidad del rotor es 2000 rpmy el voltaje de armadura es 100V. La resistencia de armadura es 2y Rfes 200 . Calcular la velocidad del motor sin carga.

31Ejer os

Calcular

la eficiencia y las prdidas de un

motor de CD de 110V con ra=0.6, rf= 240, La=120mH, Lf=120H, kv=3.2*10-3, J=2*10-3, Kg*m2y bm=2*10-4Nms cuando se le conectan cargas de 1000W y 2000W. Determinar la velocidad a la que girar el rotor del motor con esas cargas y la potencia total disipada por el motor.

32Ejer os

Calcular

la corriente y el voltaje en la armadura

de un motor de CD que mueve una carga de 250W a una velocidad de 1200rpm, y tiene constantes ra=0.5, bm=3.3*10-2Nms y Kv=4.7*10-1Nm/A. En que magnitud habra que aumentar el voltaje para aumentar la velocidad a 2000rpm conservando la carga? Cul sera la carga que se podran mover con el rotor si se mantiene constante el voltaje y la corriente de armadura a 2000rpm?

33Ejer os

Calcular

la velocidad en vacio en rpm y la

velocidad a la cual la potencia de salida es mxima en un motor de CD de 110V, con ra=0.7, La=220mH, kv=3.9*10-1Vs/rad y la corriente de armadura sin carga es de 1.5A. Cul son los lmites de carga si se alimenta el motor con su voltaje nominal y se quiere operar el motor con velocidades desde 1000rpm hasta 2000 rpm? Cul es la eficiencia del motor con estas velocidades y las cargas calculadas?

34Ejer os

Calcular

la potencia mxima de salida y la

corriente mxima en la armadura de un motor de CD con voltaje nominal de 220V, potencia mxima disipada de 2hp y eficiencia mxima de 75%.

35Ejer os