Analise de Vibrações

Mecnica das Vibraes - Captulo 1 - Introduo
1
UNIDADE 1 INTRODUO AO ESTUDO DE
VIBRAES
1.1 - A Vibrao e a Histria
A vibrao est presente j nos primeiros tempos da Histria da Humanidade. Instrumentos rudimentares,
como apitos e tambores, tm no seu princpio de funcionamento, um problema vibratrio como essncia. Estes
instrumentos tiveram muita importncia entre os povos primitivos como meios de comunicao. Mais tarde, vrios
instrumentos musicais (percusso, cordas, metais, etc.) foram concebidos, aproveitando movimentos vibratrios,
geradores de ondas sonoras.

Figura 1.1 Pitgoras observando os sons dos martelos (Hugo Sprechshart. 1488. Flores Musicae - reproduzido de
Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995)..

O desenvolvimento da teoria da vibrao resultou dos avanos das cincias bsicas das quais deriva:
matemtica e mecnica geral. A origem, em termos histricos, encontra-se nos antigos filsofos gregos do primeiro
milnio antes de Cristo. O primeiro interessante envolvimento de um filsofo grego com um problema de natureza
vibratria registrado em um incidente envolvendo Pitgoras de Samos (cerca de 570-497 AC): Pitgoras estava
passando por uma espcie de fundio e/ou forjaria e percebeu uma certa harmonia entre os diversos sons produzidos
pelos martelos. Entrando no local ele suspeitou que a diversidade de sons fosse originada pelas diferentes foras
empregadas no uso dos martelos, concluindo, entretanto, que a causa era o peso dos martelos. A Fig. 1.1 ilustra este
incidente legendrio. Pitgoras, ento, estabeleceu um mtodo racional de medir freqncias sonoras (origem do
diapaso) podendo ser considerado como o fundador da acstica. Ele realizou experincias com martelos, cordas, tubos
e placas criando o primeiro laboratrio de pesquisas em vibraes conhecido (Fig. 1.2). O fato que existem freqncias
que podem produzir movimento harmnico j era conhecido por msicos quando foi estabelecido como uma lei natural
por Pitgoras. Alm disso, ele provou com suas experincias com martelos que as freqncias naturais so propriedades
dos sistemas e no dependem da magnitude da fora atuante. Ele provou ainda que:
1. A freqncia natural de uma corda inversamente proporcional ao seu comprimento e dimetro; ela
cresce quando cresce a tenso com outras propores (no especificadas). bastante provvel que
Pitgoras tenha conhecido a regra correta de dependncia da freqncia natural com a tenso.
2. A freqncia natural da vibrao longitudinal de uma coluna inversamente proporcional ao
comprimento da mesma.

2
3. A tese anterior tambm vlida para recipientes. Pitgoras mudava a freqncia natural colocando gua
dentro deles.
4. Pitgoras tambm testou discos, mas no existem registros de resultados. Existe um relato em Phaedon de
Plato, que Hipasos (um discpulo de Pitgoras que diz-se tenha sido morto por revelar segredos
pitagricos) testou quatro discos de bronze e encontrou freqncias naturais inversamente proporcionais
s espessuras.

Figura 1.2 esquerda experincias de Bocio com o monocrdio e direita Pitgoras e suas experincias com
martelos e sinos em seu laboratrio (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995).

As pesquisas sobre o movimento do pndulo se originaram nas culturas grega e chinesa, encontrando-se
indicaes que tenha sido utilizado como medidor de tempo (portanto sendo conhecido o seu isocronismo perodo
constante) nos tempos de Aristfanes (450-388 AC).
O primeiro texto sobre acstica, On Acoustics, foi escrito por Aristteles, tendo sido o termo utilizado pela
primeira vez ento.

Figura 1.3 Sismgrafo chins do segundo sculo (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers,
Prentice Hall, 1995).

Os instrumentos de medio de vibraes se originam na Grcia e China antigas. Herdoto (cerca de 484 a
425 a.C.) registra a existncia de um transdutor de vibrao (um escudo coberto com uma fina camada de bronze) que
era encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento vibratrio. Era utilizado no sexto
sculo a.C. para detectar a escavao de tneis subterraneos em Barca, norte da frica, atual Lbia, ento sob

3
dominao persa. Vrios outros instrumentos podem ser citados, mas um merece especial ateno: um sismgrafo
construdo na China por volta do ano de 132 d.C. O governo imperial desejava detectar antecipadamente terremotos,
para que pudessem se preparar. O cientista e matemtico Zhang Heng inventou um instrumento que era constitudo por
um pndulo de 3 m de comprimento, usando bolas para registrar a direo e, talvez, a magnitude. Com 2 metros de
largura, parecia um jarro de bronze. Oito cabeas de drago circundavam a parte superior. Debaixo de cada uma havia
um sapo de bronze. Quando o jarro sentia um tremor de terra, mesmo nfimo, uma bola caa de um drago na boca de
um sapo. A genialidade desse ancestral de todos os sismgrafos estava no fato de que a bola caa na direo de onde
vinha o tremor graas a um mecanismo no interior do jarro. Alguns engenheiros supem que se tratava de um pndulo
suspenso por um cabo com oito alavancas ligadas s oito bocas de drago. Quando um tremor vinha do sul, por
exemplo, fazia com que a parte inferior do pndulo oscilasse para o norte. Assim a parte superior inclinava-se para o
sul, acionando a alavanca ligada ao drago do sul. Sua boca abria-se e a bola caa. Desse modo, Zhang Heng podia
informar corte quando ocorria um terremoto, indicando a direo da rea atingida. Este instrumento instalado no
Departamento de Astronomia e Calendrio, da cidade de Luoyang, ento capital da Dinastia Han (de 206 a.C. a 220
d.C.), registrou um terremoto ocorrido a cerca de 600 km de distncia, no sensvel ao ser humano o que convenceu a
todos da utilidade do mesmo (National Geographic Brasil, fevereiro de 2004). A Fig. 1.3 mostra uma reproduo deste
sismgrafo.
J nos primrdios da era moderna Galileu estabeleceu formalmente a relao entre o comprimento do pndulo
e o seu perodo de oscilao e observou a ressonncia entre dois corpos, conectados por algum meio de transferncia
de energia e sintonizados em uma mesma freqncia natural. Galileu tambm observou as relaes entre densidade,
tenso, comprimento e freqncia de uma corda vibratria. A relao entre o som e a vibrao de um elemento
mecnico j era conhecida no seu tempo, mas foi Galileu quem achou a relao entre a tonalidade sonora e a freqncia
da vibrao do elemento mecnico. Quase ao mesmo tempo, Hooke demonstrou as mesmas relaes entre tonalidade e
freqncia.
Wallis e Sauveur observaram, independentemente, o fenmeno das formas modais (com pontos estacionrios,
chamados ns) ao estudarem cordas vibratrias. Tambm descobriram que a freqncia do segundo modo o dobro da
freqncia do primeiro, a do terceiro o triplo, etc. A Sauveur so creditados os termos fundamental para a freqncia
do primeiro modo e harmnicas para as outras.
Bernoulli foi o primeiro a propor o princpio da superposio linear de harmnicas: qualquer configurao da
vibrao livre construda a partir das configuraes das harmnicas individuais, agindo independentemente, com
pesos variados.
Aps o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e Bernoulli (1751) determinaram
a equao diferencial que governa a vibrao lateral de barras prismticas e investigaram a sua soluo para o caso de
pequenas deformaes.
Coulomb (1784) realizou estudos tericos e experimentais sobre as oscilaes torcionais de um cilindro
metlico suspenso por um arame.
H uma histria interessante relacionada ao desenvolvimento da teoria de vibrao em placas:
Em 1802, Chladni desenvolveu o mtodo de espalhar areia sobre uma placa vibratria para encontrar as
suas formas modais, observando a beleza e a complexidade dos desenhos que se formavam sobre as placas em
vibrao. Em 1809, a Academia Francesa convidou Chladni para dar uma demonstrao de suas experincias.
Napoleo Bonaparte, comparecendo ao encontro, ficou muito impressionado e destinou uma soma de 3000 francos
para a Academia premiar a primeira pessoa que apresentasse uma teoria matemtica satisfatria sobre vibrao de
placas. Na data da competio, outubro de 1811, somente Sophie Germain se apresentou. Mas Lagrange, que era um
dos julgadores, observou um erro na determinao das equaes diferenciais do movimento. A Academia, ento
determinou uma outra competio em outubro de 1813. Sophie Germain novamente se apresentou com a forma
correta da equao diferencial. A Academia, entretanto, no concedeu o prmio porque os juizes exigiram uma
justificativa fsica para as hipteses utilizadas na demonstrao da equao. Apenas na terceira edio da competio,
em 1816, Sophie Germain conseguiu ganhar o prmio, apesar dos juizes no estarem completamente satisfeitos com a
sua teoria. Realmente, mais tarde descobriu-se que a equao diferencial estava correta mas as condies de contorno
estavam erradas. As condies de contorno corretas foram apresentadas apenas em 1850, por Kirchoff. ( possvel
ver a demonstrao da placa de Chladni no site www.youtube.com).
Em 1877, Lord Rayleigh publicou seu livro A Teoria do Som, at hoje considerado um clssico no assunto.
Dentre vrias outras contribuies de Rayleigh, merece destaque o mtodo de determinao da freqncia fundamental
de vibrao de um sistema conservativo utilizando o princpio da conservao da energia, conhecido como Mtodo de
Rayleigh.
Em 1902, Frahm investigou a importncia do estudo da vibrao torcional no projeto de eixos propulsores de
barcos a vapor. O absorvedor dinmico de vibrao, que envolve a adio de um sistema massa-mola secundrio para
eliminar as vibraes de um sistema principal, foi tambm proposto por Frahm em 1909.
Modernamente, muitos outros pesquisadores contriburam com o estudo de vibraes. Stodola apresentou um
mtodo de anlise de vibraes em vigas que tambm se aplica a vibraes de lminas de turbinas. Timoshenko e
Mindlin contriburam marcadamente com a melhoria das teorias de vibrao em vigas e placas.
Em vibraes no lineares a teoria comeou a se desenvolver no final do sculo passado com Poincar e
Lyapunov. Aps 1920, Duffing e van der Pol realizaram estudos (suas equaes so paradigmas de sistemas

4
dinmicos no-lineares) sobre a teoria de vibraes no lineares e concentraram ateno em sua aplicao a problemas
de engenharia. Nos anos recentes, com o uso de computadores que permitem a realizao de grandes quantidades de
clculos em tempos pequenos, cresceu muito o interesse por estudos em vibraes no-lineares, o que se reflete em uma
grande quantidade de trabalhos publicados.
O primeiro cientista a falar em vibraes aleatrias foi Einstein, em 1905, ao estudar o movimento Browniano
( o movimento aleatrio de partculas macroscpicas num fluido como consequncia dos choques das molculas do
fluido nas partculas). A introduo da funo de correlao em 1920, por Taylor, e da densidade espectral, no incio
da dcada de 30, por Wiener e Khinchin, abriram novas perspectivas para o progresso da teoria de vibraes
aleatrias. Lin e Rice publicaram trabalhos entre 1943 e 1945, abrindo o caminho para aplicao de vibraes
aleatrias a problemas de engenharia.
Atualmente, o estudo de vibraes est sendo altamente influenciado pelo advento dos computadores digitais
que proporcionaram a realizao de grandes quantidades de clculos em tempos pequenos. Isto permitiu o
desenvolvimento de mtodos numricos de anlise de sistemas de vrios graus de liberdade, permitindo a criao de
modelos matemticos para representar o comportamento de sistemas de grande porte e com grande preciso.
Instrumentos de medio de alta tecnologia (lasers, por exemplo) tambm permitiram o desenvolvimento de mtodos
experimentais que, associados aos mtodos computacionais, proporcionaram extraordinrios avanos no estudo de
problemas vibratrios.
1.2 - A importncia do estudo da vibrao
A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao. Ns ouvimos porque o tmpano vibra,
ns vemos porque ondas luminosas se propagam. A respirao est associada vibrao dos pulmes, os batimentos
cardacos so movimentos vibratrios, a fala se fundamenta na vibrao das cordas vocais e os movimentos humanos
envolvem oscilaes de braos e pernas. Em muitos outros campos da atividade humana, fenmenos apresentam
variveis cujo comportamento oscilatrio (economia, biologia, qumica, fsica, etc.). No campo tecnolgico, as
aplicaes de vibraes na engenharia so de grande importncia nos tempos atuais. Projetos de mquinas, fundaes,
estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle, e outros, exigem que questes relacionadas a vibraes sejam
levadas em conta.
Os primeiros estudos de vibraes em engenharia mecnica foram motivados pelo problema de balanceamento
em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de projeto como fabricao e manuteno. O
desbalanceamento em motores diesel, por exemplo, pode causar vibraes no solo de tal grandeza que criam
desconforto ambiental em reas urbanas. As rodas de locomotivas podem sair at um centmetro dos trilhos devido a
desbalanceamento. Os engenheiros ainda no conseguem resolver uma grande parte dos problemas originados em ps e
rotores de turbinas. As estruturas projetadas para suportar mquinas centrfugas pesadas (motores, turbinas, bombas,
compressores, etc.) tambm esto sujeitas a vibrao. possvel que partes destas estruturas sofram fadiga devido
variao cclica de tenses induzidas. A vibrao tambm causa desgaste mais rpido de mancais e engrenagens
provocando rudo excessivo. Em mquinas, a vibrao causa o afrouxamento de parafusos. Em processos de usinagem,
a vibrao pode causar trepidao, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.
Sempre que a freqncia natural de vibrao de uma mquina ou estrutura coincide com a freqncia da fora
externa atuante, ocorre um fenmeno conhecido como ressonncia que ocasiona grandes deformaes e falhas
mecnicas. A literatura rica de exemplos de falhas em sistemas causados por vibraes excessivas em virtude de
ressonncia. Um destes exemplos o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 4), nos Estados Unidos, inaugurada em julho
de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou em ressonncia induzida pelo vento. De acordo
com registro de cmeras de vdeo, a ponte Rio-Niteri tambm oscilou significativamente em algumas ocasies.
Quando o vento atinge determinada velocidade e direo, a estrutura comea a oscilar com maior amplitude. Em
outubro de 1997, rajadas estimadas em 124 km/h fizeram o vo central oscilar com amplitudes de 30 cm. Embora estas
oscilaes no representem riscos estrutura da ponte, o pnico causado pode ter conseqncias devastadoras. Nesse
dia os motoristas saram correndo dos carros e a ponte teve de ser fechada por duas horas. Hoje o trnsito
interrompido em caso de ventania forte. (National Geographic Brasil, abril de 2004). Em virtude dos efeitos
devastadores que podem surgir em mquinas e estruturas, os testes vibratrios se tornaram um procedimento padro no
projeto e desenvolvimento da maioria dos sistemas em engenharia.
Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do mesmo. A transmisso de
vibrao para o ser humano resulta em desconforto e perda de eficincia. Vibraes de painis de instrumentos podem
produzir mal funcionamento ou dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propsitos importantes do estudo
de vibrao a reduo dos nveis vibratrios atravs de projeto e montagem adequados de mquinas. Nesta interface,
o engenheiro mecnico tenta projetar a mquina para que a mesma apresente nveis vibratrios pequenos enquanto o
engenheiro estrutural tenta projetar a base da mquina de forma a assegurar que o efeito da vibrao no se transmita.


5

Figura 1.4 Ponte de Tacoma Narrows durante vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de Rao, S., Mechanical
Vibrations, Addison Wesley, 1990).

A vibrao tambm pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes industriais. Esteiras transportadoras,
peneiras, compactadores, misturadores, mquinas de lavar, utilizam vibrao em seu princpio de funcionamento.
Vibrao tambm pode ser utilizada em testes de materiais, processos de usinagem, soldagem. Os ultra-sons so
largamente utilizados tambm em medicina (obstetrcia, destruio de clculos renais, etc.). Tambm empregada para
simular terremotos em pesquisas geolgicas e para conduzir estudos no projeto de reatores nucleares.
1.3 Conceitos Bsicos de Vibraes
Vibrao
qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente, depois de um intervalo de tempo. O
movimento de um pndulo e da corda de um violo so exemplos simples de vibraes no mundo real. Em engenharia
estes movimentos ocorrem em elementos de mquinas e nas estruturas, quando estes esto submetidos a aes
dinmicas.
Vibraes Livre e Forada
Vibrao livre aquela produzida por uma perturbao inicial que no persiste durante o movimento
vibratrio. Como exemplo tem-se a vibrao do pndulo simples. Depois de deslocado de sua posio de equilbrio, o
pndulo simples permanece em movimento oscilatrio sem que nenhum efeito externo intervenha.
Vibrao forada provocada por um efeito externo que persiste durante o tempo em que o movimento
vibratrio existir. O movimento de um rotor desbalanceado tpico de uma vibrao forada.
Vibrao Amortecida e No Amortecida
Vibrao amortecida aquela em que a energia vibratria se dissipa com o transcorrer do tempo de forma que
os nveis vibratrios diminuem progressivamente.
Vibrao no amortecida aquela em que a energia vibratria no se dissipa de forma que o movimento
vibratrio permanece imutvel com o passar do tempo. Os sistemas em que ocorre a vibrao no amortecida so
sistemas ideais, pois sempre alguma energia ser dissipada em um sistema fsico. Entretanto, em muitos casos, o
amortecimento to pequeno que possvel desprez-lo, pois os nveis vibratrios diminuem muito pouco durante o
tempo em que o movimento observado e a anlise do problema se torna matematicamente mais simples. Em se
tratando de um sistema real, as resistncias passivas esto sempre presentes fazendo com que a energia oscilatria se
dissipe. Esta dissipao de energia representada pela caracterstica chamada amortecimento. A Fig. 1.5 ilustra uma
vibrao no amortecida e uma amortecida. Alguns modelos tpicos de amortecimento como viscoso, atrito seco
(Coulomb) e atrito interno sero estudados nas sees seguintes.

6
O
x(t)

t
Amortecido
No amortecido
x
0

Figura 1.5 Vibraes livres sem e com amortecimento.
Vibrao Linear e No Linear
Vibrao linear aquela que ocorre em um sistema cujos componentes atuam linearmente (a fora de mola
proporcional ao deslocamento, a fora de amortecimento proporcional velocidade e a fora de inrcia proporcional
acelerao).
Vibrao no linear aquela em que um ou mais componentes do sistema no se comporta linearmente, ou
seja a fora produzida no apresenta uma relao linear com a varivel cinemtica a que se associa (relaes
quadrticas, cbicas, logartmicas, exponenciais, senoidais, etc.).
Vibrao Determinstica e Aleatria
Vibrao determinstica aquela em que se pode prever todas as caractersticas do movimento vibratrio em
qualquer instante de tempo.
Vibrao aleatria ou no determinstica aquela em que no possvel prever o que ir acontecer no
movimento vibratrio.
Graus de Liberdade
o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias a descrever completamente o movimento de todas as
partes que compem um sistema vibratrio. A Fig. 1.6 mostra exemplos esquemticos de sistemas com um, dois e trs
graus de liberdade. Se um sistema possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variveis que descrevem o
estado do sistema (posio, velocidade, acelerao) devem ser especificados. Para isto necessrio que se escolha um
sistema de coordenadas. Esta escolha arbitrria: pode-se escolher qualquer sistema de coordenadas para descrever um
movimento. Na Fig. 1.7 o movimento do pndulo representado por dois sistemas de coordenadas. No primeiro, so
necessrias duas coordenadas para determinar exatamente a posio do pndulo (x e y), sua velocidade ( x& ) e sua
acelerao ( x& & ). No segundo sistema apenas a coordenada , representa completamente a posio do pndulo,
&
sua
velocidade e
& &
sua acelerao. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentar um nmero
de equaes maior do que o necessrio. Nele deve ser includa a equao de restrio (condio de contorno) x
2
+ y
2
=
l
2
. J com a utilizao de , apenas uma equao descrever o movimento do sistema. Este sistema apresenta um
nmero mnimo de coordenadas, igual ao nmero de graus de liberdade, necessrias a representar completamente o
movimento do sistema. chamado de sistema de coordenadas generalizadas. O nmero de graus de liberdade
sempre igual ao nmero de coordenadas utilizado menos o numero de equaes de restrio. Assim sendo, um
movimento descrito em um sistema de coordenadas generalizadas no apresenta equaes de restrio.
Sistemas Contnuos e Discretos
Sistemas que podem ser separados em partes de forma que cada uma delas possua um determinado nmero de
graus de liberdade e o sistema global tenha um nmero finito de graus de liberdade so sistemas discretos, sendo
tambm chamados de sistemas com parmetros concentrados. Um sistema contnuo no pode ser dividido, possuindo
um nmero infinito de graus de liberdade sendo tambm conhecidos como sistemas com parmetros distribudos.


7

(a) Um grau de liberdade.

(b) Dois graus de liberdade.

(c) Trs graus de liberdade
Figura 1.6 Sistemas com um, dois e trs graus de liberdade.

Figura 1.7 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.


8

1.4 - Movimento Harmnico

x = A sen t
t
x
A
4 t
O
A
T
V

Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmnico

O movimento harmnico a forma mais simples com que uma vibrao se apresenta. A Fig. 1.8 ilustra a
gerao deste movimento, representado matematicamente pela equao
t A x sen = (1.1a)
ou, se a origem do movimento no coincidir com 0 sen = t
( ) + = t A x sen (1.1b)
A forma do movimento harmnico no muda se ao invs de seno se utilizar cosseno ou uma soma de seno e
cosseno com o mesmo argumento. Estas formas apenas provocam um deslocamento da funo no tempo, refletida no
valor de .
As principais caractersticas do movimento harmnico so:

Amplitude - A - o mximo valor atingido por x. A unidade utilizada a mesma da varivel x. Na literatura,
muitas vezes encontra-se os termos amplitude de pico significando o que aqui se chama simplesmente de
amplitude e amplitude pico a pico significando a diferena entre o valor mximo e o valor mnimo de x,
sendo, para o movimento harmnico, o dobro da amplitude A.

Perodo - T - o tempo transcorrido at que o movimento se repita (mesmos x, x& e x& & ). O perodo expresso
por uma unidade de tempo, normalmente o segundo.

Freqncia - f - o nmero de repeties que ocorrem em uma determinada unidade de tempo. definida
como o inverso do perodo,

T
f
1
= , (1.2)
normalmente medida em ciclos por segundo (Hertz - Hz). Uma outra unidade de freqncia bastante comum
em engenharia mecnica a RPM (rotaes por minuto) ou CPM (ciclos por minuto), freqentemente
utilizada para medir velocidade de rotao em sistemas rotativos.

Freqncia angular - - a velocidade angular com que um vetor de amplitude A gira (Fig. 1.9), de forma
que suas projees horizontal e vertical so movimentos harmnicos. Relaciona-se com a freqncia f por
= 2 f ,
(1.3)

9
uma vez que um perodo de oscilao corresponde a uma volta completa do vetor o que equivale a um
ngulo de 2 rad. , portanto, medida em rad/seg.

A
A sen t
A cos t
t

Figura 1.9 Vetor girante e freqncia angular.

ngulo de fase - - o ngulo inicial do argumento da funo senoidal que descreve o movimento
harmnico. Deve ser normalmente representado em radianos. O ngulo de fase comea a se tornar
importante quando se compara dois movimentos harmnicos no coincidentes no tempo. Ao se estabelecer
um movimento como bsico, uma escolha adequada do incio da observao do movimento far com que o
ngulo de fase represente o quanto um movimento est adiantado ou atrasado em relao ao outro. O ngulo
de fase normalmente medido em radianos (outra unidade que permite a medio de ngulo tambm
possvel).

t
x(t)
v(t)
a(t)

Figura 1.10 Deslocamento, velocidade e acelerao.

A velocidade e a acelerao com que se movimenta verticalmente a haste do mecanismo de Scotch Yoke (Fig.
1.8) so obtidos derivando-se a expresso 1.1a, chegando-se a
t A x v cos = = & (1.4a)
t A x a sen
2
= = & & (1.4b)
A Fig. 1.10 mostra uma representao das trs variveis que descrevem o movimento vertical da haste do
mecanismo da fig. 1.8.
Decibel
A unidade tcnica decibel utilizada para expressar valores relativos da amplitude do deslocamento, da
velocidade e da acelerao. definida como dB = 20 log
10
(z/z
0
), onde z a quantidade em considerao e z
0
um valor
de referncia para a mesma quantidade. Alguns valores de referncia em uso so v
0
= 10
-8
m/s para a velocidade e a
0
=
9,81 x 10
-6
m/s
2
para a acelerao e p
0
= 2 x 10
-5
N/m
2
para presso acstica, I
0
= 10
-12
W/m
2
para intensidade acstica e
W
0
= 10
-12
W para potncia acstica. Estes ltimos valores correspondem aos limiares de percepo do ouvido humano.


10
O significado do decibel exemplificado observando alguns valores:
20 dB ==> a quantidade medida igual a 10 vezes o valor de referncia
Oitava
a medida relativa geralmente utilizada para a freqncia: se duas freqncias possuem a relao 2:1 se diz
que esto separadas por uma oitava.
Valor rms
Uma medida de vibrao muito utilizada o valor rms (root mean square = valor mdio quadrtico).
definido por
( )
=
T
rms
dt t x
T
X
0
2 2
1

Para funes harmnicas t A x sen = , A A X
rms
707 , 0
2
2
= = .
O valor rms veio a ser utilizado porque os instrumentos que medem vibraes convertem o movimento
vibratrio x(t) em um sinal eltrico V(t) = cx(t) medindo a sua potncia que dada por
( ) ( )
2 2
0
2
2
0
2
1
rms
T T
X c dt t x
T
c
dt t V
T
= =

.
1.4.1 - Representaes Vetorial e Complexa
A manivela do mecanismo de Scotch Yoke, pode ser interpretada como um vetor de mdulo A cuja direo
muda constantemente segundo o ngulo t. As projees horizontal e vertical do vetor so movimentos harmnicos
(Fig. 1.9), dados por
t A x cos = (1.5a)
t A y sen = (1.5b)
Se x e y so movimentos harmnicos, ento suas derivadas tambm sero movimentos harmnicos, dados
pelas expresses
t A x sen = & (1.6a)
t A x cos
2
= & & (1.6b)
t A y cos = & (1.6c)
t A y sen
2
= & & (1.6d)
A mesma representao vetorial pode ser expressa na forma de nmeros complexos. O plano complexo ento
utilizado para descrever o movimento. No mesmo movimento representado na Fig. 1.9 o vetor girante representado
por um fasor, que uma quantidade complexa, com os eixos x e y sendo substitudos pelos eixos real e imaginrio. O
fasor que representa o movimento expresso por
[ ] t i t A Ae
t i

sen cos + = = X
r
(1.7a)
[ ] t t i A i Ae i
t i

sen cos = = = X X
r
&
r
(1.7b)
[ ] t i t A Ae
t i

sen cos
2 2
+ = = =
2
- X X
r
& &
r
(1.7c)
onde as componentes real e imaginria so movimentos harmnicos na forma de seno e cosseno.
A Fig. 1.11 ilustra o resultado das expresses (1.7). Observa-se que o vetor velocidade ortogonal ao vetor
deslocamento e seu mdulo igual a A, ou seja, a amplitude da velocidade de um movimento harmnico igual
amplitude do deslocamento multiplicada pela freqncia angular. Pelas expresses 1.7 pode-se observar tambm que se
os deslocamentos representam movimentos harmnicos, ento a velocidade e a acelerao tambm so harmnicos. O
mdulo da acelerao
2
A e a mesma est em oposio de fase em relao ao deslocamento.
As representaes vetoriais, seja na forma padro ou na complexa, podem ser extremamente teis quando se
opera algebricamente com os movimentos harmnicos. Um dos casos em que isto utilizado no fenmeno do
batimento, que um tpico caso de soma de movimentos harmnicos.

11

Im
Re
/2
/2
r r
&
X i X =
r
X
r r
&&
X X =
2
t

Figura 1.11 - Representao complexa de deslocamento, velocidade e acelerao.
1.5 Pndulo Simples
O pndulo simples, ou pndulo matemtico, constitui-se no exemplo mais simples de um sistema fsico que
exibe movimento harmnico quando oscila com pequenas amplitudes (at 30
). formado por uma massa m, ligada

extremidade de uma haste de comprimento l de massa desprezvel, que, em sua outra extremidade vincula-se a uma
articulao de forma que seu movimento uma oscilao no plano vertical. A Fig. 1.12a mostra o modelo de um
pndulo simples. A Fig. 1.12b apresenta um exemplo de um guindaste com uma carga pendurada que pode ser
considerado como um pndulo simples quando se estuda o movimento da carga. Em um determinado instante de tempo
t, a haste forma um ngulo com a vertical. As foras que atuam sobre a massa m so o seu peso W e a tenso na haste
T como ilustra a Fig. 1.12c. A massa apresenta uma acelerao com componentes radial a
r
e tangencial a
t
e a haste
possui uma velocidade angular
t
e uma acelerao angular

2
2
t

.

Figura 1.12 Pndulo simples.
Aplicando a Lei de Euler (Segunda Lei de Newton para movimento de rotao) para o conjunto de foras
mostrado no diagrama de corpo livre da Fig. 1.12c, na forma da soma de momentos em relao articulao, obtm-se
a seguinte relao

& & & &
2
sen ml J mgl = =
dividindo tudo por ml
2
e arrumando os termos chega-se conhecida equao do pndulo simples
0 sen = +
l
g
& &
(1.8)

12
Para pequenas oscilaes pode-se linearizar a equao (1.8) fazendo sen . Assumindo-se que a
amplitude pequena, a equao (1.8) pode ser escrita na forma
0
2
= +
& &
(1.9)
onde
2
= g/l. Esta uma equao diferencial, ordinria, de segunda ordem, de coeficientes constantes, homognea,
cuja soluo uma funo harmnica como
( ) t sen c t c t
2 1
cos + = (1.10)
onde c
1
e c
2
so constantes que sero determinadas pelas condies iniciais do movimento. O pndulo, portanto,
executa uma oscilao harmnica com freqncia angular (ou circular) constante
l
g
= . O perodo das pequenas
oscilaes do pndulo
g
l
T
2
2
= = no dependendo da amplitude, sendo esta propriedade chamada de
isocronismo. Observa-se tambm que o perodo de oscilao no depende da massa do pndulo.

Mecnica das Vibraes - Captulo 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
13
UNIDADE 2 - VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DE UM
GRAU DE LIBERDADE
2.1 - Introduo
A noo de vibrao comea com a idia do equilbrio. Um sistema est em equilbrio quando a resultante de
todas as foras atuantes sobre o mesmo nula. Qualquer sistema que esteja sob esta condio somente sair dela
quando ocorrer alguma perturbao externa. A oscilao ir ocorrer quando, aps a perturbao atuar, o sistema
apresentar a tendncia a retornar sua posio de equilbrio. Ao se conceder ao pndulo um ngulo inicial o mesmo
entrar em movimento tendendo a retornar sua posio de equilbrio inicial. Ao passar por ela o movimento no se
interrompe porque a massa do pndulo adquiriu energia cintica. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema
o movimento oscilatrio continuar. Se, entretanto, a energia inicial concedida for muito elevada, o pndulo entrar em
movimento rotativo. Situao semelhante ocorre com uma bola rolando dentro de uma superfcie circular. Uma balana,
com dois pesos iguais, apresentar comportamento equivalente (Fig. 2.1).

Figura 2.1 Equilbrio nos sistemas fsicos.
O estudo de sistemas vibratrios deve comear por sistemas simples que apresentam caractersticas bsicas
capazes de permitir a anlise de uma srie de fenmenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau
de liberdade so sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo
fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam caractersticas que
fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais complexos.
Problemas como ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente estudados em
sistemas de um grau de liberdade com posterior extenso dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado
estimativas de comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemtica quando se
cria um modelo simples para um sistema complexo. Razes como estas justificam a introduo do estudo de sistemas
de um grau de liberdade em cursos de vibraes em engenharia.
A vibrao livre, como j foi conceituada no Captulo 1, ocorre quando o movimento resulta apenas de
condies iniciais, no havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. O movimento de um pndulo um
exemplo de vibrao livre. Ao ser abandonado, com uma determinada condio inicial (ngulo inicial, por exemplo), o
mesmo oscilar livremente.
2.2 Modelos de Anlise de Vibraes
Um sistema vibratrio um sistema dinmico para o qual as variveis tais como as excitaes (causas,
entradas, inputs) e respostas (efeitos, sadas, outputs) so dependentes do tempo. A resposta de um sistema vibratrio
depende, geralmente, das condies iniciais e das aes externas. Isto faz com que seja necessrio estabelecer um
procedimento de anlise que permita o entendimento das influncias de cada um dos fatores. O procedimento geral o
que comea com o estabelecimento de um modelo fsico, determinao das equaes diferenciais que governam o
movimento (modelo matemtico), soluo destas equaes e interpretao dos resultados.

14
2.2.1 - Modelo Fsico
O propsito da modelagem fsica representar todos os aspectos importantes existentes no sistema para a
determinao das equaes matemticas que governam o movimento do sistema. O modelo deve ento traduzir as
caractersticas fsicas do sistema nos elementos vibratrios bsicos, como ilustra a Fig. 2.2. O modelo pode ser mais ou
menos complexo, de acordo com as necessidades e com a capacidade de soluo das equaes do movimento: modelos
mais complexos (com mais elementos) produzem um maior nmero de equaes, cuja soluo necessita do auxlio
computacional. Outro fator que muitas vezes a anlise a se realizar no exige um refinamento muito elevado sendo
possvel conseguir boas interpretaes em sistemas razoavelmente simples.
Fundao
Puno
Matriz
Estrutura
Solo
Solo
Massa da Fundao
Massa da Matriz
(a)
(b)
Amortecimento
do Solo
Rigidez
do Solo
Rigidez do
Elemento
Elstico
Amortecimento
do Elemento
Elstico
Fora do
Puno
Elemento
Elstico

Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.
Os elementos que compem um sistema vibratrio so de trs tipos, relacionando foras com deslocamentos,
velocidades e aceleraes, respectivamente.
2.2.1.1 - Elemento Mola
O elemento responsvel por relacionar foras com deslocamentos representado, nos sistemas vibratrios,
pela mola, como mostra a Fig. 2.3a. Assume-se que a mola no possui massa, de forma que uma fora F
m
atuando em
uma extremidade deve ser equilibrada por outra fora de igual magnitude mas de sentido contrrio, atuando na outra
extremidade. Pela atuao da fora F
m,
a mola se alonga (ou se contrai, se as foras atuarem com sentidos contrrios).
Esta deformao igual diferena entre os deslocamentos x
2
e x
1
. A Fig. 2.3b mostra uma curva fora/deformao
tpica de uma mola comum. Esta curva no linear. Entretanto, para pequenas deformaes, pode-se considerar que
existe uma proporcionalidade entre a fora e a deformao, sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como
constante de mola ou rigidez. As unidades de k no Sistema Internacional (SI), so newton por metro (N/m). F
m
uma
fora elstica, conhecida como fora de restaurao, porque uma mola alongada ou comprimida tende sempre retornar
sua posio no deformada.
15
Faixa linear
F
m
x
2
- x
1
(b)
F
m
F
m
x
2
(a)
x
1

Figura 2.3 - Elemento mola.
A relao entre fora e deslocamento expressa por
( ) F k x x
m
=
2 1
(2.1)
O elemento mola representa a capacidade que o sistema fsico tem em armazenar energia. Esta capacidade ,
muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. Em analogia com um sistema eltrico, a mola pode ser comparada a
um capacitor sendo o elemento que armazena energia na forma de energia potencial em um determinado instante do
movimento e depois a devolve para que o sistema vibratrio a transforme em energia cintica ou a dissipe. A energia
potencial armazenada pela mola dada por
U kx =
1
2
2
(2.2)
Associao de molas em paralelo
As molas podem ser associadas de vrias formas. As associaes em paralelo e em srie, mostradas na Fig.
2.4a e 2.4b, respectivamente, so as mais comuns.
F
m
F
m
x
1
x
2
k
2
k
1
(a)
F
m
F
m
x
1
x
2
k
2
k
1
x
0
(b)

Figura 2.4 - Associao de molas
Para as molas em paralelo (Fig. 2.4a) a fora atuante na mola se divide em duas, de forma que
F F F
m m m
= +
1 2
(2.3)
Cada uma das molas est submetida relao

( )
( )
F k x x
F k x x
m
m
1
2
1 2 1
2 2 1
=
=
(2.4)
Uma mola equivalente ao conjunto das duas molas deve possuir uma constante de forma que
( ) F k x x
m eq
=
2 1
(2.5)
Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a
16
k k k
eq
= +
1 2
(2.6)
Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo
k k
eq i
i
n
=
=
1
(2.7)
Associao de molas em srie
Observando a Fig. 2.4b, as seguintes relaes podem ser escritas para molas em srie:
( ) ( ) F k x x k x x
m
= =
1 0 1 2 2 0
(2.8)
que podem ser escritas na forma
x x
F
k
x x
F
k
m m
0 1
1
2 0
2
= = e (2.9)
Como para uma mola nica vale a expresso (2.5), tem-se que
( ) ( )
F
k
x x x x x x
F
k
F
k
m
eq
m m
= = + = +
2 1 2 0 0 1
2 1

o que conduz a
k
k k
eq
=
+
1
1 1
1 2
(2.10)
Para um conjunto de n molas associadas em srie
k
k
eq
i i
n
=
=
1
1
1
(2.11)
Sistemas elsticos
Um elemento elstico pode ser deformado em vrias direes. Cada relao entre uma fora em uma direo e
uma deformao na mesma ou em outra direo produz uma diferente constante de mola. A equao (2.12) pode,
portanto se apresentar na forma mais geral
j ij i
x k F = (2.12)
onde i e j podem indicar, por exemplo, translaes e rotaes ao longo ou em torno de trs eixos de um sistema de
coordenadas cartesianas. Portanto, i e j podem assumir seis valores diferentes. Genericamente existiro 6x6 coeficientes
independentes k
ij
, relacionados com uma possvel aplicao do esforo (fora ou momento) e a direo do
deslocamento produzido.

Figura 2.5 Definio de constantes de mola para a viga engastada.
Considere-se, por exemplo, a viga engastada da Fig. 2.5, com o sistema de coordenadas xyz, como indicado.
Se a viga possui uma seo transversal circular de dimetro d, rea A e momentos de inrcia I
x
, I
y
, I
z
, comprimento L,
mdulo de elasticidade E, mdulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, so as deflexes e , , as rotaes da
sua extremidade livre com relao ao sistema de coordenadas xyz, da Resistncia dos Materiais, se tem
17

3 3
3 3
3
,
3
3
,
3
,
L
EI
k
L
w EI
F
L
EI
k
L
u EI
F
L
EA
k
L
EAv
F
x
ww
x
w
z
vv
z
u
vv v
= =
= =
= =
(2.13a)

L
EI
k
L
EI
M
L
EI
k
L
EI
M
L
GI
k
L
GI
M
x x
z z
y y
= =
= =
= =

,
,
,
(2.13b)
onde I
x
= I
z
= d
4
/64 e I
y
= d
4
/32, para uma seo circular.
Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante k omitido.
Exemplo 2.1 - Um tambor, com um cabo de ao, montado na extremidade de uma viga em balano como mostra a
Fig. 2.6(a). Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo l. So
conhecidos o comprimento da viga b, sua largura a e sua espessura t. Assumir que o dimetro do cabo d e os mdulos
de elasticidade da viga e do cabo so iguais a E.
Soluo: A constante de mola da viga em balano dada por (2.13a)
k
EI
b
E
at
b
Eat
b
b
= =
|
\
|
.
|
=
3
3
12
4
3
3
3
3
3
(a)
A rigidez do cabo submetido a carregamento axial
k
EA
l
E
d
l
E d
l
r
= =
|
\
|
.
|
=
2
2
4
4
(b)
A viga em balano e o cabo podem ser considerados como molas combinadas em srie, cuja constante de mola
equivalente dada pela equao (2.10)
k
k k
b
Eat
l
E d
E d at
d b lat
eq
b r
=
+
=
+
=
+
|
\
|
.
|
1
1 1
1
4 4 4
3
3 2
2 3
2 3 3
(c)
Exemplo 2.2 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 2.7 uma barra de ao uniforme de comprimento 10 m e rea
da seo transversal 2,5 x 10
-3
m
2
. A massa de 1000 kg, suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e
tem rea da seo transversal de 0,1 x 10
-3
m
2
. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do ao 2,07 x 10
11
N/m
2
.
Soluo: A Fig. 2.7b mostra a combinao de molas, assumindo que tanto a lana quanto o cabo esto submetidos
exclusivamente a carregamento axial, o que vlido uma vez que a lana articulada na base do guindaste e o cabo
trabalha sob trao. Como no est evidente a associao das molas em srie ou em paralelo, deve-se usar a
equivalncia de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente.
Um deslocamento vertical x do ponto B causar uma deformao x
2
= x cos 45
o
na lana (constante k
2
). O
cabo se deformar x
1
= x cos(90
o
-).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, l
1
obtido por
( )
2 2 2
2 2
2
2
2
2
1
m 151 135 cos 10 3 2 10 3 angulo cos 2 = + = + = l FA l FA l FA l (a)
A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em
(b)
18
t
b
d
W
l
a
W
(a)
(b)
W
k
eq
W
k
b
k
r
(c)

Figura 2.6 - Sistema de elevao.
= 35,061

l
1
= 12,306 m
A energia potencial total U armazenada nas molas obtida por

( )
| |
( )
( ) ( )
U k x k x k x k x
U k k x
= + = +
= +
|
\
|
.
|
|
(
(
1
2
1
2
1
2
90
1
2
45
1
2
90
2
2
1 1
2
2 2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
2
cos cos
cos
(c)
onde
k
E A
l
1
1 1
1
11 3
6
2 07 10 0 1 10
12 306
1 682 10 = =

=
, ,
,
,
N
m
(d)
e
k
E A
l
2
2 2
2
11 3
6
2 07 10 2 5 10
10
51 750 10 = =

=
, ,
,
N
m
(e)
Como a mola equivalente na direo vertical sofre uma deformao x, a energia potencial desta mola
equivalente dada por
U k x
eq eq
=
1
2
2
(f)
Fazendo U = U
eq
, das expresses (c) e (f), utilizando os resultados de (d) e (e), obtm-se a constante de mola
equivalente como

( ) ( ) ( ) ( )
k k k
k
eq
eq
= +
|
\
|
.
| = +
=
cos cos , , ,
,
90
2
2
90 35 061 1 682 10
1
2
51 750 10
26 430 10
2
1
2
2
2
6 6
6
N
m

19
1000 kg
1,5 m 1,5 m
45
o
10 m
A
F
B
E D
C
1000 kg
45
o
l
2
= 10 m, k
2
A F
B
l
2,
k
1
x
3 m
(a) (b)
k
eq
1000 kg
(c)

Figura 2.7 - Guindaste com carga.
2.2.1.2 - Elemento amortecedor
O elemento que relaciona foras com velocidades conhecido genericamente como amortecedor. O
amortecedor constitudo por um pisto montado com folga dentro de um cilindro cheio de um lquido viscoso (leo,
gua, etc.), de forma que o fluido possa passar atravs do pisto. A Fig. 2.8a apresenta um esquema deste elemento.
Assume-se tambm que o amortecedor no possui massa, de forma que a fora F
d
, aplicada em uma de suas
extremidades possa ser balanceada por uma outra fora de mesma magnitude e sentido contrrio, aplicada na outra
extremidade. Se estas foras F
d
, causam um cisalhamento suave no fluido viscoso, a curva F
d
versus & & x x
2 1
ser
aproximadamente linear, como mostra a Fig. 2.8b. A constante de proporcionalidade c, que a inclinao da curva,
chamada de coeficiente de amortecimento viscoso. As unidades de c no SI so newton-segundo por metro (N.s/m).
F
d
v
2
- v
1
(b)
F
d
F
d
v
1
v
2
(a)

Figura 2.8 - Elemento amortecedor.
A relao entre fora e velocidade ento, expressa por
( ) F c v v
d
=
2 1
(2.14)
O amortecedor tem como funo fsica em um sistema vibratrio, representar a capacidade que o sistema
possui de dissipar energia.
2.2.1.3 - Elemento massa
O elemento que relaciona foras com aceleraes o que representa a inrcia do sistema, sendo conhecido
como massa. De acordo com o que estabelece a Segunda Lei do Movimento de Newton, a fora F
i
proporcional
acelerao a quando medidos no mesmo referencial e a constante de proporcionalidade m (Fig. 2.9). A unidade de
massa bsica no SI: kilograma (kg).
20
F
i
a
(b)
F
i
(a)
m
a

Figura 2.9 - Elemento massa.
O elemento massa aquele que representa a capacidade fsica do sistema em armazenar energia cintica. A
vibrao o fenmeno fsico que ocorre com a troca sistemtica de energias cintica e potencial entre a massa e mola.
Neste processo o amortecimento responde pela energia que dissipada.
Exemplo 2.3 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 2.10, utilizado para converter movimento de rotao
de um eixo no movimento alternativo de uma vlvula. O sistema consiste de uma haste de massa m
p
, um balancim de
massa m
r
e momento de inrcia J
r
em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa m
v
, e uma mola de
massa desprezvel. Determinar a massa equivalente m
eq
deste sistema came-seguidor assumindo a localizao de m
eq

como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento linear da haste x
p
e da vlvula x
v
.
Soluo: Devido ao deslocamento vertical da haste, x
p
, o balancim gira um ngulo
r
p
x
l
=
1
em relao ao ponto de
pivotamento, a vlvula se move para baixo x l
x l
l
v r
p
= =
2
2
1
e o C.G. do balancim se move para baixo
x l
x l
l
r r
p
= =
3
3
1
. A energia cintica do sistema igual soma das energias cinticas de cada elemento
T m x m x m x J
p p v v r r r r
= + + +
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2 2 2
& & &
&
(a)
onde & x
p
, & x
r
e & x
v
so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula, respectivamente, e
&
r
a
velocidade angular do balancim.
(a) Se m
eq
a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com & & x x
eq p
= , a energia cintica total do sistema
equivalente T
eq
dada por

2 2
2
1
2
1
p eq eq eq eq
x m x m T & & = = (b)
Como
& & , &
&
, &
&
,
&
&
x x x
x l
l
x
x l
l
x
l
p eq v
eq
r
eq
r
eq
= = = =
2
1
3
1 1
e (c)
igualando as expresses (a) e (b) resulta
m m
J
l
m
l
l
m
l
l
eq p
r
v r
= + + +
1
2
2
2
1
2
3
2
1
2
(d)
(b) Da mesma forma, se a massa equivalente est localizada no ponto B, & & x x
eq v
= , e a expresso (b) se transforma em
T m x
eq eq v
=
1
2
2
& (e)
e igualando (a) com (e) resulta

21
m m
J
l
m
l
l
m
l
l
eq v
r
p r
= + + +
2
2
1
2
2
2
3
2
2
2
(f)
Came
Eixo
Seguidor de
rolamento
Haste
Balancim
Mola da
Vlvula
Vlvula
l
3
l
1
l
2
G O
A
B
x
p
x
r
x
v
r

Figura 2.10 - Sistema came-seguidor
Exemplo 2.4 - Determinar a massa efetiva de uma mola de massa total m
s
.
k
dy
y
l
x
m

Figura 2.11 - Massa efetiva da mola.
Soluo: Sendo & x a velocidade da massa concentrada m, a velocidade de um elemento da mola, localizado a uma
distncia y de sua extremidade fixa, varia com y. Supondo que esta variao linear, a mesma pode ser expressa na
forma
& & y x
y
l
= (a)
Se a massa de um elemento de comprimento dy dm
m
l
dy
x
= , a energia cintica total da mola pode ser obtida
por integrao
22
T x
y
l
m
l
dy
m
x
mola
s s
l
=
|
\
|
.
|
=
1
2
1
2 3
2
2
0
& & (b)
Se a energia cintica equivalente dada pela expresso (b) do exemplo 2.3, e & & x x
eq
= , comparando com a
expresso (b) deste exemplo, a massa efetiva (ou equivalente) da mola
m
m
eff
s
=
3
(c)
Muitas vezes, quando existem molas de massa considervel no sistema mecnico estudado, utiliza-se a
expresso (c) para incluir o efeito da massa da mola.
2.2.2 - Modelo Matemtico
A partir do estabelecimento do modelo fsico, so utilizados os princpios da dinmica para determinar as
equaes diferenciais do movimento. Estas so geralmente na forma de um conjunto de equaes diferenciais
ordinrias para sistemas discretos e equaes diferenciais parciais para sistemas contnuos. As equaes podem ser
lineares ou no lineares, dependendo do comportamento dos componentes do sistema. Entre os mtodos utilizados para
determinar as equaes do movimento, os mais freqentemente encontrados so a 2
a
Lei de Newton, o Princpio de
dAlembert e as Equaes de Lagrange (Princpio da Conservao da Energia).
Dependendo da natureza do problema, uma determinada tcnica dever ser usada para resolver as equaes do
movimento. As tcnicas mais freqentemente utilizadas so as seguintes: mtodos de soluo de equaes diferenciais,
mtodo da Transformada de Laplace, mtodos matriciais e mtodos numricos.
A soluo das equaes do movimento apresenta os deslocamentos, velocidades e aceleraes das vrias
massas do sistema. Estes resultados devem ser interpretados segundo o propsito da anlise que est sendo realizada e
as possveis implicaes dos resultados. nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnstico de vibraes em
mquinas ou equipamentos industriais. A comparao entre as caractersticas das vibraes medidas com as solues
das equaes diferenciais permite importantes concluses sobre as causas das vibraes. Nesta etapa a utilizao das
Transformadas de Fourier fundamental para a identificao de caractersticas nas vibraes medidas.
2.3 - Vibraes livres de sistemas no amortecidos
2.3.1 Equaes de movimento
A Fig. 2.12a mostra um modelo simples de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o
conhecido sistema massa-mola.
Aplicando a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de corpo livre da massa m, mostrado na
Fig. 2.12b. A equao do movimento ento
( ) mx k x mg
est
&& = + +
pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no existe, sabe-se que mg k
est
= , podendo-se escrever a
equao diferencial do movimento em sua forma conhecida
mx kx && + = 0 (2.15)
A mesma equao pode ser obtida utilizando o Princpio da Conservao da Energia. Como o sistema no
possui amortecimento, toda a energia concedida inicialmente permanece invarivel durante o tempo em que acontece o
movimento. Isto expresso por T + U = E = constante onde T a energia cintica e U a energia potencial
associadas ao movimento. A conseqncia matemtica da conservao da energia
( )
dE
dt
d
dt
T U = + = 0 (2.16)
A energia cintica armazenada pela massa, dependendo da velocidade, sendo dada por T mx =
1
2
2
& , enquanto
que a energia potencial armazenada pela mola, na forma de deformao, sendo U kx =
1
2
2
. Introduzindo estes termos
na equao 2.16 tem-se
( )
d
dt
T U
d
dt
mx kx mxx kxx + = +
|
\
|
.
|
= + =
1
2
1
2
0
2 2
& &&& &
resultando na mesma equao 2.15.
23
posio de
equilbrio esttico
posio final
x
mg + kx
(b)
m
k(
st
+ x)
mg
(c)
st
x
kx
Energia
Potencial
Posio de equilbrio
esttico
Fora de
mola
O
(d)
m
k
L
0
+
st
(a)
m
k
st
mg

Figura 2.12 - Sistema massa-mola em posio vertical
A equao 2.15 uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem (derivada de maior ordem), linear
(todos os termos esto linearmente relacionados com x e suas derivadas), de coeficientes constantes (m e k no variam
com o tempo) e homognea ( o termo independente igual a 0). A soluo desta equao dada por
( ) x t A t A t
n n
= +
1 2
sen cos (2.17)
onde A
1
e A
2
so constantes de integrao.
Derivando duas vezes (2.17) e substituindo em (2.15) encontra-se
( ) 0 ) cos sen (
2 1
2
= + t A t A m k
n n n
(2.18)
Para que a equao (2.18) seja satisfeita, necessrio que
( )
k m
k
m
n n
= =
2 2
0 ou (2.19)
A soluo (2.17) tem as mesmas caractersticas daquela obtida em Resistncia dos Materiais, para a equao
da linha elstica. L o problema espacial (varivel independente a posio) conhecido como problema do contorno,
e as constantes A
1
e A
2
so obtidas atravs de equaes auxiliares geradas pelas condies de contorno associadas ao
problema em estudo. No caso presente o problema se apresenta no domnio do tempo e conhecido como problema do
valor inicial e as constantes A
1
e A
2
dependem das condies iniciais do movimento. Se os valores iniciais do
deslocamento e da velocidade (que representam a energia total introduzida para gerar o movimento livre), so
conhecidos e dados por x
0
e v
0
tem-se
( )
( )
x t x A
x t v A
n
= = =
= = =
0
0
0 1
0 2
&

de forma que a soluo da equao diferencial do movimento se torna
( ) x t x t
v
t
n
n
n
= +
0
0
cos sen
(2.20)
O movimento representado em (2.20) um movimento harmnico de freqncia igual a
n
. Esta a
freqncia com que o sistema oscila quando est livre sem amortecimento. Por este motivo chamada de freqncia
natural de oscilao. Esta freqncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada sendo ela
uma das caractersticas mais importantes de um sistema do ponto de vista dinmico.
Tratando-se de uma oscilao harmnica, importante representar a expresso (2.20) em uma forma mais
simples, contendo um seno ou coseno apenas. Com o auxlio de relaes trigonomtricas (2.20) pode ser escrita como
24
( )
( ) x t X t
n
= +
0
cos
(2.21)
onde
X x
v
v
x
n
n
0 0
2
0
2
0
0
= +
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|

e
=tan
-1

X
O
T
t

Figura 2.13 - Vibrao livre sem amortecimento (movimento harmnico)
Exemplo 2.5 - Encontrar a freqncia natural de vibrao na direo vertical do sistema de elevao mostrado na Fig.
2.6a
Soluo: O sistema de elevao pode ser idealizado como um sistema de um grau de liberdade com duas molas
associadas em srie (viga em balano e corda, so os elementos elsticos), cuja rigidez equivalente dada por
k
k k
k k
eq
b r
b r
=
+
(a)
onde k
b
a rigidez da viga em balano sob flexo e k
r
a rigidez do cabo de ao sob trao.
k
EI
b
E
b
at Eat
b
k
EA
l
E
l
d E d
l
b
r
= =
|
\
|
.
| =
= =
|
\
|
.
| =
3 3
12 4
4 4
3 3
3 3
3
2 2
e

resultando em uma rigidez equivalente
k
E d at
d b lat
eq
=
+
|
\
|
.
|
4
2 3
2 3 3

e a freqncia natural dada por
n
eq eq
k
m
k g
P
Eg
P
d at
d b lat
= = =
+
|
\
|
.
|
4
2 3
2 3 3
(b)
Exemplo 2.6 - Determinar a freqncia natural do sistema de polias mostrado na Fig. 2.14. Assumir que no h atrito
entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo so desprezveis.
25
Polia 1
Polia 2
m
x
k
1
k
2

Figura 2.14 - Sistema de elevao com polias.
Soluo: Idealizando novamente o sistema como um sistema de um grau de liberdade, a freqncia natural tambm
pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como no h atrito entre polias e cabo e as polias no
possuem massa, a tenso na corda constante e igual ao peso P da massa m. Ento a fora que atua na polia 1,
puxando-a para cima 2P, e a fora que atua na polia 2, puxando-a para baixo tambm 2P. O centro da polia 1 se
desloca 2P/k
1
para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k
2
, para baixo. O deslocamento total da massa m
2
2 2
1 2
P
k
P
k
+
|
\
|
.
|
A constante de mola equivalente do sistema obtida
considerando
peso da massa
constante de mola equivalente
deslocamento da massa = , portanto
( )
( )
P
k
P
k k
P k k
k k
k k
k k
eq
= +
|
\
|
.
| =
+
=
+
4
1 1
4
4
1 2
1 2
1 2
1 2
1 2
e
k
eq

Se a equao do movimento da massa escrita como
mx k x
eq
&& + = 0
ento a freqncia natural dada por
( ) ( )

n
eq
n
n
k
m
k k
m k k
f
k k
m k k
= =
+
= =
+
1 2
1 2
1 2
1 2
4 2
1
4
rad / seg ou Hz (ciclos / seg)
Exemplo 2.7 Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que est conectado a um
trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 2.15. Encontrar a equao diferencial do movimento. Assumir
que o rolo est livre para rolar sobre a superfcie horizontal, sem deslizamento.
Soluo: Aplicando a 2
Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o movimento do centro de

massa do mesmo,
F mx =
&& (a)
26
ou
f
mx kx F = + && (b)
onde F
f
a fora de atrito, ainda desconhecida.

Figura 2.15 Rolo compactador de solo.
Usando a equao,
O
M J =

O f
J F r =
&&
(c)
ou
2
1
2
f
x
mr F r
r
| || |
=
| |
\ .\ .
&&
(d)
e, portando,
1
2
f
F mx = && . Substitui-se esta expresso para F
f
na equao das foras para obter
1
2
mx kx mx = && && (e)
ou
3
0
2
mx kx + = && (f)
2.3.2 - Mtodo da energia de Rayleigh
Conforme foi dito no captulo introdutrio, uma das mais importantes contribuies de Lord Rayleigh no
campo das vibraes foi o mtodo apresentado para determinao da freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade. Mais tarde Ritz estendeu o mtodo para determinao da primeira freqncia natural de um sistema de mais
de um grau de liberdade. O Mtodo de Rayleigh se fundamenta no Princpio da Conservao da Energia, se aplicando,
portanto, apenas a sistemas conservativos (sem amortecimento). Como a energia total E constante, a soma das
energias cintica e potencial em dois instantes de tempo quaisquer so iguais
T
1
+ U
1
= T
2
+ U
2
= E (2.22)
onde T
1
e U
1
so as energias cintica e potencial no tempo 1 e T
2
e U
2
so as energias cintica e potencial no tempo 2.
Estabelecendo-se a posio de equilbrio esttico como a posio referencial de energia potencial (a energia
potencial depende do referencial, que pode ser escolhido arbitrariamente) e o tempo 1 for o tempo em que o sistema
passa por esta posio, ento U
1
= 0 e, como a energia total constante e igual soma das energias cintica e
potencial, a energia cintica neste tempo deve ser mxima, ou T
1
= T
max
. Por outro lado, ao se escolher o tempo 2
como o tempo em que o sistema atinge seu mximo deslocamento, isto produz uma energia potencial mxima U
2
=
U
max
e, como o movimento oscilatrio, a velocidade neste mesmo tempo nula e T
2
= 0 . Utilizando a expresso
(2.22), isto se traduz em
T
max
= U
max

(2.23)
que a expresso fundamental do Mtodo de Rayleigh.
Exemplo 2.8 Resolver o problema do exemplo 2.7 utilizando o Mtodo de Energia.
Soluo: Energia cintica do movimento de translao do centro de massa do rolo
2
1
2
t
T mx = & (a)
27
Energia cinetica do movimento de rotao do rolo
2
1
2
r O
T J =
&
(b)
onde o momento de inrcia do rolo
2
1
2
O
J mr = (c)
Pela condio de rolamento sem deslizamento
ou r x r x = =
&
& (d)
de forma que a energia cintica total
2
2 2 2
1 1 1 3
2 2 2 4
x
T mx mr mx
r
| || | | |
= + =
| | |
\ .\ . \ .
&
& & (e)
A energia potencial se concentra na mola, sendo
2
1
2
U kx = (f)
Aplicando o Princpio da Conservao da Energia
( ) 0
2
3
= |
.
|
\
|
+ = + kx x m U T
dt
d
& & (g)
Simplificando, chega-se equao
3
0
2
mx kx + = && (h)
que idntica eq. (f) do Exemplo 2.7.
Exemplo 2.9 Estruturas compostas. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical de uma massa ligada a uma
estrutura flexvel como mostrado na Fig. 2.16.
Soluo: A estrutura da Fig. 2.16 considerada como duas molas associadas em srie. O modelo mostrado na Fig.
2.16a. Para uma viba bi-apoiadaa constante de mola para a deflexo lateral no meio
3
48EI
k
L
= (a)
Passo 1: O sistema possui um grau de liberdade. Seleciona-se a coordenada x.
Passo 2: Assume-se que a massa deslocada x. As foras aplicadas so mostradas na Fig. 2.16d. F ainda
desconhecida. A compatibilidade dos deslocamentos exige que
1 2
12 1 2 3
1 2 3
1 2
12 3 3
1 2 3 1 2 3
2 2
, , ,
2
1 1 1
2 4 4 4 4
F F
F
k k k
F F F
x F
k k k k k k

+
= = = =
| | +
= + = + = + + = + +
|
\ .
(b)
Ento
1 2 3
1 4 1 4 1
x
F
k k k
=
+ +
(c)

Passo 3: A 2
Lei de Newton estabelece

1 2 3
1 2 3
1 4 1 4 1
1
0
1 4 1 4 1
x
mx F
k k k
mx x
k k k
= =
+ +
+ =
+ +
&&
&&
(d)
28

Figura 2.16 Estrutura composta.
Passo 4: A freqncia natural
1 2 3
1
1 4 1 4 1
n
k k k
m
+ +
= (e)
Exemplo 2.10 Uma viga engastada, de ao, com comprimento igual a 1 m possui uma seo transversal retangular de
0,01 x 0,12 m
2
. Uma massa de 100 kg anexada sua extremidade livre como mostra a Fig. 2.17. Determinar a
freqncia natural do sistema para vibrao vertical.

Figura 2.17 Viga engastada.
Soluo: Assume-se que a massa da viga pequena. m
viga
= 7800 x 1 x 0,01 x 0,12 = 9,36 kg, mas se sabe que a sua
massa efetiva cerca de 1/3 deste valor, 3,12 kg, o que representa 3,12 % da massa colocada na extremidade. A
deflexo na extremidade livre da viga engastada, devida a uma fora lateral P ali aplicada = PL
3
/3EI. Portanto, para
pequenas oscilaes, a constante de mola k = P/ = 3EI/L
3
.
O momento de inrcia da viga I = bh
3
/12 = 0,12 x 0,01
3
/12 = 10
-8
m
4
, e o mdulo de elasticidade do ao E
= 2,1 x 10
11
N/m
2
. Portanto, k = 3 x 2,1 x 10
11
x 10
-8
/1
3
= 6300 N/m.
A equao do movimento livre no amortecido
0 mx kx + = && (a)
Se a massa da viga no for considerada a freqncia natural ser
6300
7, 94 rad/s
100
n
k
m
= = = (b)
Se a massa efetiva da viga (1/3) for acrescida, a freqncia natural torna-se
rad/s 82 , 7
12 , 3 100
6300
=
+
= =
eq
n
m
k
(c)
A diferena de 0,12 rad/s equivale a 1,51 % da freqncia natural, correspondendo a uma diferena de 9,36 %
na massa total. Isto demonstra a importncia em se considerar a massa efetiva da mola.
29
Exemplo 2.11 A corda mostrada na Figura 2.18 est sob uma tenso T, que permanece constante para pequenos
deslocamentos. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical da massa m considerando pequenas oscilaes.
Despreze os efeitos da gravidade e a massa da mola.

Figura 2.18 Massa suportada por uma corda tensionada.
Soluo: Assumir que a massa est deslocada x na direo vertical. A tenso na corda a fora de restaurao. Como a
tenso constante, as componentes verticais da tenso sobre a massa resultam em ( ) | | a L x a x T + . Aplicando a 2

Lei de Newton, a equao do movimento
0 = |
.
|
\
|
+ +
a L
x
a
x
T x m& & ou
( )
0 =
(
+ x
a L a
TL
x m& & (a)
e

( ) a L ma
TL
n
= (b)
Exemplo 2.12 Um cilindro slido de raio r est imerso parcialmente em gua destilada como ilustra a Fig. 2.19.
Determinar a freqncia natural de oscilao do cilindro na direo vertical, assumindo que permanece na posio
vertical. As densidades do cilindro e da gua so
c
e
w
.

Figura 2.19 Vibrao de corpos flutuantes.
Soluo: O deslocamento vertical do cilindro medido a partir de sua posio de equilbrio x. O peso da gua
deslocada (empuxo) Ag
w
x. Esta fora restauradora, de acordo com o Princpio de Arquimedes. A massa do cilindro
Ah
c
. Da 2
Lei de Newton, a equao do movimento

0
c w
Ahx Ag x + = && (a)
ou
0
w
c
g
x x
h
+ = && (b)
portanto

w
n
c
g
h
= (c)
Como parte da gua se move junto com o cilindro, a freqncia natural real ser um pouco menor. A massa de
gua acrescida :
30

al longitudin eixo seu ao larmente perpendicu se - movendo cilindro
4
plana superfcie larmente perpendicu se - movendo
retangular forma com placa
4
disco
3
esfera
12
2
2
3
3
L d
wL
L w
d
d

Exemplo 2.13 Um corpo de massa m
1
est suportado por uma mola de rigidez k (Fig. 2.20). Uma massa m cai de um
altura h sobre o corpo ocorrendo um impacto perfeitamente plstico. Determinar a expresso da vibrao resultante e a
freqncia natural do sistema aps o impacto.
equilbrio
m
m
1
k
x
0
m
1
h
m m
x
gh u 2 =
u
0

Figura 2.20 Vibrao devida ao impacto.
Soluo: Em primeiro lugar determina-se a velocidade da massa m no momento do impacto. A seguir, utilizando o
princpio da conservao da quantidade de movimento, calcula-se a velocidade do conjunto aps o impacto, que a
velocidade inicial do movimento das duas massas se vibrando como um corpo rgido.
Quando a massa m atinge o corpo m
1
, possui velocidade 2 u gh = . O princpio da conservao da quantidade
de movimento estabelece que ( )
1 0
mu m m u = + onde u
0
a velocidade das duas massas aps o impacto.
Neste instante o sistema no estar na sua posio de equilbrio esttico. Se a massa m
1
for carregada com uma
carga adicional mg, a posio de equilbrio esttico estaria
0
mg k = abaixo da posio do impacto. Se o movimento
medido a partir desta posio (impacto), as condies iniciais so

0 0
1
, 2
mg m
x u gh
k m m
| |
= =
|
+
\ .
(a)
A equao do movimento similar Eq. (2.15)
( )
1
0 m m x kx + + = && (b)
com

1
n
k
m m
=
+
(c)
A soluo, em funo das condies iniciais, dada pela Eq. (2.20), resultando em
( )
( )
1
0 0
1
1
2
2
cos sen cos sen sen cos
n n n n n n
m gh
m m mg gh mg
x t x t u t t t m t t
k k m m k k
m m

+
= + = + =
+
+

2.4 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Viscoso
O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como modelo mais simples de
amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim chamado por representar a fora dissipativa proporcionada
31
por um fluido viscoso. Esta fora tem como caracterstica principal ser proporcional velocidade relativa entre as
superfcies em movimento quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a equao
diferencial do movimento no perder nenhuma de suas caractersticas enunciadas na seo 2.3.1. A fora de
amortecimento viscoso F
a
tem como expresso
F cx
a
= & (2.24)
onde c a chamada constante de amortecimento.
2.4.1 - Equao do movimento
k
(a)
kx
m m
.
cx
c
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(b)

Figura 2.21 - Sistema de um grau de liberdade com amortecedor viscoso
A Fig. 2.21a mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com amortecimento. Se a fora de
amortecimento for de natureza viscosa, igual expresso (2.24), o diagrama de corpo livre da Fig. 2.21b, ao se aplicar
a 2 Lei de Newton, permite que se escreva a equao
mx cx kx && & =
que pode ser escrita na forma
mx cx kx && & + + = 0 (2.25)
A soluo da equao (2.25) tem forma ( ) x t Ce
st
= que, introduzida na equao, resulta em
( )
ms cs k Ce
st 2
0 + + =
que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica
ms cs k
2
0 + + = (2.26)
for satisfeita. Isto s possvel se as razes forem
s
c c mk
m
c
m
c
m
k
m
1,2
2
2
4
2 2 2
=

=
|
\
|
.
|
(2.27)
Como as duas razes satisfazem a equao diferencial (2.25), a soluo resultante ser uma combinao linear
das mesmas na forma
( ) x t C e C e
s t s t
= +
1 2
1 2
(2.28)
2.4.2 - Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido.
A forma funcional de (2.28) depende fundamentalmente da natureza das razes (2.27): complexas ou reais.
Para facilitar a notao, antes de estudar a influncia da natureza das razes na forma funcional, deve-se definir alguns
parmetros auxiliares.
Constante de Amortecimento Crtico
A constante de amortecimento crtico c
c
definida como o valor de c que faz com que o discriminante da
expresso (2.27) se anule. Isto porque, do sinal deste discriminante que depende a natureza das razes: > 0 implica
32
em razes reais enquanto que para < 0 as razes formaro um par complexo. = 0, se apresenta como o limite entre
estas duas situaes distintas. Tem-se ento
c
m
k
m
c
2
0
2
|
\
|
.
|
=
de forma que
c m
k
m
m
c n
= = 2 2 (2.29)
Fator de Amortecimento
A constante de amortecimento c d uma indicao da relao entre a fora de amortecimento e a velocidade
relativa entre as partes em movimento. Ela, porm no proporciona uma viso da quantidade de amortecimento que
atua sobre o sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande para um sistema e pequena para
outro, dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez. Define-se, ento o fator de amortecimento
que uma quantidade adimensional e no depende da ordem de grandeza dos parmetros do sistema, indicando
expressamente o quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de amortecimento definido como a relao entre a
constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento crtica
=
c
c
c

(2.30)
Com o valor de c
c
dado na expresso (2.29) tem-se que
=
c
m
n
2
(2.31)
Considerando que m k
n
=
2
, com a expresso (2.31), as razes (2.27) podem ser escritas na forma
( ) ( ) s
n n n n 1,2
2
2 2
1 = = (2.32)
Introduzindo (2.32) em (2.28), chega-se a
( )
x t C e C e
n n
t t
= +
+
|
\
|
.
|

|
\
|
.
|
1
1
2
1
2 2

(2.33)
A expresso (2.33) pode ser considerada como a expresso geral para o movimento vibratrio de um sistema
de um grau de liberdade. Pode-se se mostrar facilmente que, para = 0 esta expresso se transforma em (2.17), que
representa o movimento de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento.
A forma do movimento representado por (2.33) depende expressamente dos expoentes presentes (ou da
natureza das razes (2.32) como j foi dito antes). A seguir sero apresentadas as possibilidades de movimento em
funo da natureza destes expoentes (reais, complexos ou nulos). E, como pode ser facilmente averiguado em (2.33), a
natureza dos expoentes depende do fator de amortecimento .
Caso 1: Sistema sub-amortecido - <1
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor que a unidade, o que significa
que sua constante de amortecimento menor que a constante de amortecimento crtico, como pode ser observado em
(2.30). Como conseqncia tem-se que
< 1 0
Ento (2.33) pode ser escrita na forma
( )
x t C e C e
i t i t
n n
= +
+
|
\
|
.
|

|
\
|
.
|
1
1
2
1
2 2

(2.34)
que, considerando as frmulas de Euler, e i
i
=
cos sen , pode ser modificada para

( )
( ) ( )
| | | |
x t e C C t i C C t
n
t
n n
= + +

1 2
2
1 2
2
1 1 cos sen (2.35)
e, atravs das relaes trigonomtricas ( ) cos cos cos sen sen a b a b a b = m , chega-se a
( )
( ) x t Xe t
n
t
n
=
cos 1
2
(2.36)
33
com ( ) ( )
( )
X C C C C C C
i C C
C C
= + = =

+
1 2
2
1 2
2
1 2
1 1 2
1 2
2 e tan .
X
O
x
1
d
d
=
2
x
2
t
1
t
2
Xe
n
t
x(t)
d
t

Figura 2.22 - Soluo sub-amortecida.
As constantes de integrao X e , so obtidas aplicando-se as condies iniciais
( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & diretamente expresso (2.36), resultando em
X
v x
x
n
n
=
+
|
\
|
.
|
|
+
0 0
2
2
0
2
1

(2.37a)
e

=
+
|
\
|
.
|
|
tan
1 0 0
0
2
1
v x
x
n
n
(2.37b)

O

(
d
/
n
)
1
1

Figura 2.23 - Variao de
d
com o amortecimento.
A forma do movimento representado pela expresso (2.36) mostrada na Fig. 2.22. Trata-se de um
movimento harmnico com forma
( )
cos 1
2

n
t , e amplitude decrescente exponencialmente segundo a
relao Xe
n
t
. Observa-se que o efeito do amortecimento est presente na amplitude decrescente, representando a
dissipao da energia vibratria. Para grandes valores de t o termo Xe
n
t
0 .
O movimento continua sendo harmnico pois apenas uma freqncia est presente. A freqncia de oscilao
agora no mais a freqncia natural e sim a chamada freqncia da vibrao livre amortecida, dada por

d n
= 1
2
(2.38)
d
se aproxima de
n
para pequenos valores de . A variao de
d
com est mostrada na Fig. 2.23.
34
Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido - = 1
Quando = 1, a constante de amortecimento c igual constante de amortecimento crtico c
c
, implicando que
as razes dadas em (2.32) so reais e iguais, a saber
s s
n 1 2
= = (2.39)
Para o caso de razes reais repetidas, a soluo da equao diferencial (2.25) assume a forma
( )
( ) ( ) x t C C t e C C t e
st t
n
= + = +

1 2 1 2

(2.40)
Aplicando-se as condies iniciais ( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & diretamente expresso (2.40), as
constantes de integrao so obtidas como C x C v x
n 1 0 2 0 0
= = + e , resultando em
( )
( )
| |
x t x v x t e
n
t
n
= + +

0 0 0

(2.41)
A Fig. 2.24 mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com os outros tipos de movimentos
amortecidos. Em funo do termo exponencial negativo o movimento tende a zero com o crescimento do tempo. Como
o movimento no mais harmnico, neste tipo de sistema no ocorrem oscilaes completas: a massa retorna
rapidamente sua posio de equilbrio.
Caso 3 - Sistema Super-Amortecido - > 1
Quando > 1 a constante de amortecimento c maior que a constante de amortecimento crtico c
c
, implicando
que as razes dadas em (2.32) so reais e diferentes, a saber
( ) s
n 1,2
2
1 0 = < (2.42)
e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (2.33).
Introduzindo-se as condies iniciais ( ) ( ) x t x x t v = = = = 0 0
0 0
e & , em (2.33), determinam-se as
constantes de integrao, que se tornam
( )
( )
C
x v
C
x v
n
n
n
n
1
0
2
0
2
2
0
2
0
2
1
2 1
1
2 1
=
+ +

O movimento super-amortecido tambm est mostrado na Fig. 2.24 e se pode ver que no oscilatrio. Se
pode comparar os trs casos descritos acima e concluir que movimento oscilatrio s acontece em sistemas sub-
amortecidos ( < 1). Sistemas criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como caracterstica principal,
o fato de que toda a energia vibratria inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo vibratrio. Conseqncia: no h
vibrao. Uma concluso que se tira da observao da Fig. 2.24 que o sistema retorna mais rapidamente posio de
equilbrio quando est criticamente amortecido do que quando est super-amortecido. Portanto, quando se desejar fazer
com que um sistema retorne rapidamente, sem vibrar, sua posio inicial depois de deslocado dela, se deve escolher
uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente amortecido. Na prtica, como vai ser visto mais
adiante, valores menores do que o amortecimento crtico ( = 0.7) permitem o retorno posio de equilbrio mais
rapidamente ainda, permitindo-se que ocorra apenas uma oscilao. Este valor usado em amortecedores de veculos,
pois os mesmos, quando submetidos s irregularidades de ruas e estradas, devem retornar o mais rapidamente sua
posio original.
35
O
d
d
=
2
x(t)
d
t
Superamortecido
> 1
Subamortecido
< 1
No amortecido
= 0
Criticamente
amortecido
= 1
n
n
=
2
x
0

Figura 2.24 - Comparao entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.
2.4.3 - Decremento Logartmico
Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratrios estimar o fator de
amortecimento . Quando se possui um registro, resultado de uma medio, de um movimento vibratrio, possvel
observar a queda exponencial da amplitude de vibrao com o tempo. O mtodo do decremento logartmico se
fundamenta na comparao entre duas amplitudes, consecutivas ou no, medidas de um movimento vibratrio livre
amortecido.
A Fig. 2.22 mostra o registro de um movimento vibratrio livre, medido de um sistema de um grau de
liberdade. Em se tratando de movimento oscilatrio, ento o sistema sub-amortecido, e a expresso que descreve o
movimento a (2.36). Se x
1
o deslocamento medido no tempo t
1
e x
2
o deslocamento medido no tempo t
2
, a relao
entre x
1
e x
2

( )
( )
x
x
Xe t
Xe t
n
n
t
d
t
d
1
2
1
2
1
2
=

cos
cos
(2.43)
Se os dois deslocamentos so medidos em tempos separados por um perodo inteiro, ento t
2
=t
1
+
d
com
d
d
=
2
, de forma que
( ) ( ) ( ) cos cos cos
d d d
t t t
2 1 1
2 = + =
o que torna (2.43)
( )
x
x
e
e
e
e e e
n
n d
n d
n d
n
n
t
t
1
2
2
1
1
1
2
2
1
2
1
= = = = =

e o decremento logartmico definido ento como
= =
ln
x
x
1
2
2
2
1
(2.44)
Para sistemas com amortecimento muito baixo (<<1), a expresso (2.44) pode ser aproximada para
= 2 (2.45)
A Fig. 2.25 mostra graficamente a relao entre e de onde se pode ver que a curva (2.44) se aproxima da
reta descrita por (2.45) quando < 0.3.
36
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
2
4
6
8
10
12
14
=
c
c
c
=
|
\
|
.
| ln
x
x
1
2
Eq. (2.44)
Eq. (2.45)

Figura 2.25 - Variao do decremento logartmico com o amortecimento.
Basicamente, ento, o mtodo funciona a partir de duas medidas do movimento, x
1
e x
2
seguindo-se o clculo
do decremento logartmico , por (2.44), e a seguir, o fator de amortecimento calculado por
( )

=
+ 2
2
2
(2.46)
Como, em uma grande quantidade de casos, difcil distinguir entre dois deslocamentos separados por um
nico perodo, o decremento logartmico, seguindo o mesmo raciocnio apresentado acima pode ser obtido a partir de
duas medidas x
1
e x
m+1
.
Tem-se
( )
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
e
m
m
m
m
m
m
n d
1
1
1
2
2
3
3
4
1
1 +
+
= =

de onde se obtm o decremento logartmico
=
|
\
|
.
|
+
1
1
1
m
x
x
m
ln (2.47)
2.4.4 - Energia Dissipada no Amortecimento Viscoso
Como o amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia, til se estabelecer uma
relao entre a energia dissipada e a constante de amortecimento (ou o fator de amortecimento) do sistema. Em se
tratando de vibrao livre, toda a variao de energia resulta da dissipao: o movimento possui inicialmente uma
quantidade de energia que vai diminuindo progressivamente. A taxa de variao da energia com o tempo dada por
( )
dW
dt
Fv cv v c
dx
dt
= = =
|
\
|
.
|
fora velocidade =
2
(2.48)
onde assumiu-se que a fora responsvel pela variao a fora de amortecimento viscoso. O sinal negativo representa
a variao negativa da energia, em virtude do sistema ser dissipativo.
Quando o fator de amortecimento pequeno, pode-se considerar que a amplitude permanece constante em um
ciclo da vibrao sendo x(t) = X cos
d
t. A energia dissipada no ciclo de vibrao , portanto
( ) ( ) W c
dx
dt
dt c X t dt c X td t
d d d d d
d
d
=
|
\
|
.
| = =

2
2
2 2
0
2
0
2
0

sen sen
resultando em
37
2
X c W
d
= (2.49)
Da expresso (2.49) se conclui que a energia dissipada depende, alm da constante de amortecimento c,
tambm da freqncia da vibrao livre amortecida
d
, e do quadrado da amplitude do movimento vibratrio X.
A capacidade especfica de amortecimento do sistema definida como a relao entre a energia que
dissipada durante um ciclo e a energia total que estava presente no incio do referido ciclo. Escolhendo-se o incio do
ciclo, o instante de tempo em que o sistema possui a mxima energia cintica (tambm poderia ser potencial), esta pode
ser dada por
( ) W mv m X
max d
= =
1
2
1
2
2
2
(2.50)
A capacidade especfica de amortecimento dada relacionando-se (2.49) e (2.50)
W
W
c X
m X
c
m
c
m
d
d
d n
= = =
|
\
|
.
| =

2
2 2
2 2
1
2
2 4
1
2
4
1
2 (2.51)
O coeficiente de perda tambm utilizado para representar a capacidade de amortecimento de materiais.
obtido a partir de (2.51) como
( )
coeficiente de perda = =
W
W
2

(2.52)
Exemplo 2.14 - Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa igual a 200 kg (Fig. 2.26a). Quando o
absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma irregularidade no caminho, a curva resultante
deslocamento x tempo como a mostrada na Fig. 2.26b. Determinar as constantes de rigidez e amortecimento
necessrias para o absorvedor se o perodo de vibrao amortecida 2 seg e a amplitude x
1
deve ser reduzida para em
meio ciclo (x
1,5
=x
1
/4). Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um deslocamento mximo de 250
mm.
Soluo: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento , que pode ser obtido a partir do decremento
logartmico . A constante de amortecimento pode ento ser obtida. A rigidez determinada atravs da freqncia da
vibrao livre amortecida. A velocidade inicial obtida a partir da determinao do tempo correspondente ao mximo
deslocamento.

k/2
k/2
c
m
(a)
O
x(t)
x
1
x
1,5
x
2
x
2,5
t
(b)

Figura 2.26 - Absorvedor de choque para uma moto.
Se x
1,5
= x
1
/4, ento o deslocamento x
2
, correspondente a um perodo aps x
1
ser x
2
= x
1,5
/4 = x
1
/16. O
decremento logartmico ento
( ) =
|
\
|
.
| = = ln ln ,
x
x
1
2
16 2 773
Atravs da expresso (2.46) determina-se o fator de amortecimento por
38
( )

=
+
=
2
0 404
2
2
,
A freqncia natural obtida a partir do perodo da oscilao amortecida
d
= 2 seg.
n
d d
=
=
1
2
1
3 434
2 2
, rad / seg
Sendo m = 200 kg constante de amortecimento crtico obtida por
c m
c n
= =

2 1 374 10
3
,
N seg
m

A constante de rigidez dada por
k m
n
= =
2 3
2 358 10 ,
N
m

O tempo em que ocorre o mximo deslocamento o mesmo tempo em que a velocidade se anula. A equao da
velocidade obtida diferenciando-se a expresso (2.36) em relao ao tempo, resultando
( )
( ) ( )
| |
& cos sen x t Xe t t
n
t
n d d d
=

que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Considerando as expresses (2.37), sendo o deslocamento inicial
nulo, com, consequentemente, = /2, e X = v
0
/
d
e as relaes trigonomtricas
( )
( )

sin sin cos cos cos
sin cos cos sin sin
t t t
t t t
d d d
d d d
m =
=

chega-se a
t
d
1
1
2
1
1
=

|
\
|
.
|
|
=
tan 0,368 seg

A expresso (2.36), para o presente caso torna-se
( )
x t
v
e t
d
t
d
n
=
0
sen
Como este valor mximo 0,25 m tem-se
1
0
max
sen
1
t e
v
x
d
t
d
n

=
e, substituindo os respectivos valores, chega-se a
v
0
= 1,429 m/s
Exemplo 2.15 - O diagrama esquemtico de um canho mostrado na Fig. 2.27. Quando a arma disparada, gases a
alta presso aceleram o projtil dentro do cano at o mesmo atingir uma alta velocidade. A fora de reao empurra o
corpo do canho na direo oposta do projtil. Como desejvel trazer o corpo do canho para a posio original no
menor tempo possvel, sem oscilar, coloca-se um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido no mecanismo de
recuo. Em um caso particular o mecanismo de recuo e o corpo do canho possuem uma massa de 500 kg com uma mola
de rigidez 10000 N/m. O canho recua 0,4 m aps o tiro. Determinar:
1) o coeficiente de amortecimento crtico do amortecedor;
2) a velocidade inicial de recuo do canho;
3) o tempo gasto pela arma para retornar posio situada a 0,1 m de sua posio inicial.
Soluo:
1) A constante de amortecimento crtico obtida pela expresso (2.29). Para tanto necessrio, inicialmente,
determinar a freqncia natural
N
k
m
= = =
10000
500
4 472 , rad / seg
39
Projtil
Mecanismo
de recuo

Figura 2.27 - Canho.
A constante de amortecimento crtico ser, ento
c m
c n
= = =

2 2 500 4 4721 4 472 10
3
, ,
N seg
m

2) Para determinar a velocidade inicial de recuo necessrio recorrer resposta do sistema criticamente
amortecido, dada em (2.41). Se o sistema parte da posio de equilbrio, x
0
= 0, e (2.41) transforma-se em
( )
x t v te
n
t
=

0

que deve ser derivada para se terminar o tempo em que ocorre o mximo deslocamento
( )
( )
dx t
dt
v e v t e t v e
n n n
t
n
t
n
t
= = =

0 0 1 1 0
1 1 1
1 0

que se verifica quando
t
x v t e
v
e
n
max
t
n
n
1
0 1
0
1
0 4
1
=
= = =
e
,

de onde se chega a
v
0
= 0,4 e
n
= 4,863 m/seg
3) O tempo gasto para o canho voltar posio original determinado usando a expresso do deslocamento
0 1
0 2
2
, =

v t e
n
t

resultando em
t
2
= 0,826 seg
2.5 - Vibrao Livre com Amortecimento de Coulomb
O amortecimento de Coulomb aparece quando corpos deslizam em superfcies secas. Em muitos sistemas
mecnicos, so utilizados elementos que provocam amortecimento por atrito seco. Tambm em estruturas,
componentes frequentemente deslizam um em relao ao outro e o atrito seco aparece internamente. A Lei de Coulomb
para o atrito seco estabelece que quando dois corpos esto em contato, a fora requerida para produzir deslizamento
proporcional fora normal atuante no plano do contato. A fora de atrito F
F N = (2.53)
onde N a fora normal e o coeficiente de atrito. A fora de atrito atua em sentido oposto ao da velocidade. O
amortecimento de Coulomb , algumas vezes, chamado de amortecimento constante, uma vez que a fora de
amortecimento independente do deslocamento e da velocidade, dependendo somente da fora normal atuante entre as
superfcies em deslizamento.
A Fig. 2.28a, mostra um sistema de um grau de liberdade com amortecimento de Coulomb. A Fig. 2.28b
apresenta os diagramas de corpo livre para as duas possveis orientaes do movimento. Em cada uma destas
orientaes a equao do movimento tomar uma forma diferente. O movimento se d oscilatoriamente, portanto o
sistema est ora em uma situao, ora em outra.
40

m
x
k
m
m
mg
.
x
.
x
mg
N
kx
N
kx
N
N
(a)
(b)
(c)

Figura 2.28 - Sistema com amortecimento de Coulomb.
Primeira fase do movimento: Quando a velocidade tiver sentido positivo (segundo o referencial adotado), a fora de
atrito ser negativa e a Segunda Lei de Newton aplicada resultar
mx kx N && = ,
ou ento
mx kx N && + = (2.54)
que uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem, coeficientes constantes, no homognea. A soluo
geral desta equao compe-se de duas partes, uma chamada homognea, que a soluo da equao (2.15),dada em
(2.19a), e a outra chamada particular, que inclui o termo do lado direito da equao, resultando
( )
x t A t A t
N
k
n n
= +
1 2
cos sen

(2.55)
A equao (2.54) e, conseqentemente, sua soluo (2.55), valem somente enquanto a velocidade permanecer
com o sinal positivo.
Segunda fase do movimento: Quando a velocidade troca de sinal, a fora de atrito tambm muda de sinal
resultando na equao
mx kx N && + = (2.56)
que tem soluo anloga a (2.40), apenas com o sinal da soluo particular invertido, resultando
( )
x t A t A t
N
k
n n
= + +
3 4
cos sen

(2.57)
Em (2.55) e (2.57), o termo N/k representa o deslocamento da mola devido fora de atrito estabelecendo
uma nova posio de equilbrio. Como a fora de atrito muda de sentido a cada meio ciclo (perodo em que a
velocidade permanece com sinal inalterado), esta posio de equilbrio tambm muda a cada meio ciclo como pode
ilustrar a Fig. 2.29.
Soluo:
Para complementar a soluo das equaes (2.54) e (2.56), deve-se analisar o movimento a partir de condies
iniciais. O sistema inicia o seu movimento a partir de um deslocamento inicial, com velocidade inicial nula, para
caracterizar a inverso do sentido do movimento em cada meio ciclo. So, ento, as condies iniciais
( )
( )
x t x
x t
= =
= =
0
0 0
0
&
(2.58)
41
2
N
k
n
|
\
|
.
|
N
k
x(t)
x
N
k
0
4
|
\
|
.
|
x
N
k
0
2
|
\
|
.
|
N
k
n
2
n
3
n
4
n
5
n
6
n
x
0
t

Figura 2.29 - Movimento do sistema com amortecimento de Coulomb.
Se o movimento comea com um deslocamento inicial positivo e velocidade nula, o primeiro meio ciclo
ocorrer com velocidade negativa. A equao que descreve esta fase do movimento (2.56), cuja soluo dada em
(2.57). Introduzindo as condies iniciais (2.58) em (2.57), as constantes podem ser determinadas por
( )
( )
x t x A
N
k
x t A
n
= = = +
= = =
0
0 0
0 3
4
&

resultando em
A x
N
k
3 0
=

e A
4
= 0
A equao (2.43) se torna, portanto
( )
x t x
N
k
t
N
k
n
=
|
\
|
.
| +
0

cos (2.59)
Esta soluo vlida apenas para o primeiro meio ciclo, ou seja 0 t
n
. Quando t = /
n
, a massa est
em sua posio extrema e a velocidade troca de sentido, e a equao que descreve o movimento agora (2.54) cuja
soluo (2.55). Para que ocorra a continuidade do movimento as condies finais (deslocamento e velocidade) em t =
/
n
, calculadas com (2.54), devem ser as condies iniciais para (2.55)
x t x
N
k
N
k
x
N
k
x t x
N
k
n
n
n
=
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
| + =
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
| =
0 0
0
2
0
cos
& sen
(2.60)
Aplicando as condies iniciais (2.60) em (2.54), resulta
A x
N
k
A
1 0
2
3
0
=
|
\
|
.
|
=

O deslocamento, neste segundo meio ciclo do movimento, regido ento por
( ) x t x
N
k
t
N
k
n
=
|
\
|
.
|

0
3

cos (2.61)
Ao final do segundo meio ciclo t
2
= 2/
n
, quando a velocidade novamente mudar seu sinal, o deslocamento
e a velocidade atingiro os seguintes valores
42
x t x
N
k
x t
n
n
2 0
2
2
4
2
0
=
|
\
|
.
|
=
=
|
\
|
.
|
=
&
(2.62)
Os valores de (2.62) sero as condies iniciais do terceiro meio ciclo, quando, novamente, passa a valer a
equao (2.56) e sua soluo (2.57). O movimento prosseguir desta forma, mudando de equao a cada meio ciclo at
que no final de um determinado meio ciclo, o deslocamento seja to pequeno que a fora de mola seja incapaz de
vencer a fora de atrito esttico. Isto acontecer no final do meio ciclo de ordem r que pode ser determinado por
x r
N
k
N
k
x
N
k
N
k
0
0
2
2

(
(
(
(

ou
r
(2.63)
A caracterstica principal do amortecimento causado por atrito seco, como j foi dito acima, que a amplitude
diminui sempre uma quantidade constante a cada ciclo (ou meio ciclo). Observando (2.59) e (2.61), ambas representam
movimentos harmnicos na freqncia
n
, com a amplitude caindo
2N
k
a cada meio ciclo e com a posio de
equilbrio variando
N
k
tambm a cada meio ciclo.
Como o movimento cessa quando a fora de mola no mais superar a fora de atrito, esta posio normalmente
no coincide com a posio de equilbrio, resultando que, por causa da fora de atrito, geralmente a mola ficar com
uma certa deformao no fim do movimento. Uma outra caracterstica do sistema com amortecimento provocado por
atrito seco que o mesmo oscila na freqncia natural, ao contrrio do sistema com amortecimento viscoso, cuja
oscilao ocorre em uma freqncia que pode ser muito diferente da freqncia natural, dependendo do fator de
amortecimento. Um outro aspecto que merece ser citado que, enquanto o sistema com amortecimento viscoso, tem
uma queda exponencial da amplitude, o mesmo, teoricamente continuar oscilando indefinidamente, mesmo que com
amplitudes infinitesimalmente pequenas (na prtica o movimento cessa devido a resistncias passivas), o sistema com
amortecimento de Coulomb encerra seu movimento em um tempo finito, mesmo teoricamente, quando os
deslocamentos forem pequenos.
2.6 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Estrutural
O atrito interno que ocorre entre as fibras dos materiais quando as mesmas esto em movimento relativo, o que
acontece quando h vibrao, responsvel por uma parte da dissipao da energia vibratria. Isto implica ento, em
uma diminuio da amplitude da vibrao livre. Este tipo de amortecimento, tambm chamado de amortecimento
histertico, pode ser determinado verificando-se a energia dissipada durante o movimento.
Observando o sistema da Fig. 2.30a, conclui-se que a fora que causa o deslocamento x(t) dada por
( ) F t kx cx = + & (2.64)
Sendo o movimento harmnico, dado por x X t = sen
( ) F t kX t c X t = + sen cos
da trigonometria, pode-se retirar o seguinte artifcio
( ) ( ) ( ) X X t X t X t X X t
x
2
2 2
2
2
2
= + = sen cos cos sen
1 2 4 3 4

resultando em
( ) F t kx c X x =
2 2
(2.65)
43
k c
x(t) F(t)
(a)
kx
F
x
X
-X
cX
-cX
x
(b)
c X x
2 2

Figura 2.30 - Sistema com amortecimento estrutural.
A Fig. 2.30b mostra o grfico de F(t) versus x que representa um ciclo. A rea interna da elipse representa a
energia dissipada em um ciclo de oscilao (diferena de trabalho realizado). Esta rea obtida pela integrao
( )( )
( )
W Fdx kX t cX t X t dt
dx
dx
dt
dt
d X t
dt
dt X tdt
= = +
= = =

sen cos cos
sen
cos

0
2
com

cujo resultado
W cX =
2
(2.66)
O amortecimento causado pelo atrito entre fibras internas que deslizam entre si quando o material deforma
chamado estrutural ou histertico. Observa-se experimentalmente que se forma um ciclo de histerese na curva tenso-
deformao, como mostra a Fig. (2.31a). A energia perdida em um ciclo igual rea interna do ciclo de histerese. A
similaridade entre as Figs. 2.30b e 2.30a pode ser usada para definir uma constante de amortecimento estrutural.
Observa-se, tambm experimentalmente, que a energia perdida por ciclo devido ao atrito interno independente da
freqncia mas aproximadamente proporcional ao quadrado da amplitude. Para se atingir este comportamento na
Equao (2.66), assume-se que o coeficiente de amortecimento c inversamente proporcional freqncia, na forma
c
h
=
(2.67)
onde h chamada de constante de amortecimento estrutural ou histertico. A combinao de (2.66) e (2.67) resulta
em
W hX =
2
(2.68)
k h
x(t) F(t)
(b)
Tenso
(Fora)
(a)
Ciclo de histerese
rea
Deformao
(deslocamento)

Figura 2.31 - Curva tenso deformao para carregamento cclico.
2.6.1 - Rigidez Complexa
Se o sistema da Fig. 2.30a, estiver executando um movimento na forma x Xe
i t
=

a fora ser dada por
44
( ) ( ) F t kXe c iXe k i c x
i t i t
= + = +

(2.69)
Combinando (2.67) com (2.69), chega-se a
( ) ( ) ( ) F t k ih x k i x = + = + 1 (2.70)
onde k(1+i) chamada de rigidez complexa do sistema e

= =
h
k
c
k
(2.71)
uma medida adimensional do amortecimento conhecida como fator de perda.
2.6.2 - Resposta do Sistema
Em termos de a energia perdida por ciclo pode ser expressa como
W k X =
2
(2.72)
S
t
x(t)
X
j
X
j+0,5
X
j+1
P
Q
R

Figura 2.32 - Movimento do sistema com amortecimento histertico.
ob amortecimento histertico, o movimento pode ser considerado como aproximadamente harmnico (uma vez que W
pequeno), e o decrscimo da amplitude por ciclo pode ser determinado usando um balano de energia. Por exemplo, a
diferena de energia nos pontos P e Q (separados por meio ciclo), na Fig. 2.32 pode ser dada por
kX kX k X k X
X
X
j j j j
j
j
2
0 5
2 2
0 5
2
0 5
2 2 4 4
2
2
= +
=
+
+ +
+
, ,
,

ou
(2.73)
Da mesma forma, a diferena de energia entre os pontos Q e R produz
X
X
j
j
+
+
=
+
0 5
1
2
2
,

(2.74)
Multiplicando (2.73) por (2.74)
constante 1
2
2 2
2
2
1
= +
+
=
+
=
+
j
j
X
X
(2.75)
O decremento logartmico para o amortecimento estrutural pode ser definido como
( ) +
|
|
.
|
\
|
=
+
1 ln ln
1 j
j
X
X
(2.76)
45
Como assumiu-se que o movimento aproximadamente harmnico, a freqncia correspondente definida
por
=
k
m
(2.77)
O fator de amortecimento viscoso equivalente pode ser encontrado igualando-se as relaes para o decremento
logartmico
k
h
eq
2 2
2
2
ln
1
2
2
= =
|
|
.
|
\
|
+
=
(2.78)
Ento, a constante de amortecimento viscoso equivalente dada por
c c mk mk
k h
eq c eq
= = = = =

2
2
(2.79)
A adoo de um coeficiente de amortecimento viscoso equivalente, somente vlida quando o movimento for
harmnico. A anlise efetuada acima assumiu que o sistema se movimente harmonicamente com freqncia .
2.7 - Vibraes Torcionais
Os conceitos desenvolvidos at aqui podem ser estendidos para sistemas submetidos a vibraes torcionais.
Vibrao torcional entendida como a oscilao de um corpo em relao a um eixo de referncia. O movimento
descrito por uma coordenada angular e os esforos atuantes se apresentam na forma de momentos. Desta forma o
elemento elstico apresenta um momento de restaurao, resultante da toro deste mesmo elemento. A Fig. 2.33
apresenta o esquema de um disco sustentado por um eixo em toro.
A toro de eixos circulares apresenta a relao entre o momento torsor e a deformao produzida na
extremidade dada por
M GJ
l
t
= (2.80)
Eixo
d
D
l
(a)
Disco
J
0
h
k
t
J
0
(b)
q q q , &, &&

Figura 2.33 - Vibrao torcional de um disco.
Sendo M
t
o momento torsor aplicado na extremidade do eixo, l o comprimento do eixo, G o mdulo de
elasticidade transversal do eixo, J
d
=

4
32
o momento de inrcia geomtrico polar da seo transversal do eixo e a
deformao produzida na extremidade do eixo. A rigidez torcional, k
t
, pode ento ser definida como
46
k
M GJ
l
Gd
l
t
t
= = =

4
32
(2.81)
2.7.1 - Vibrao Livre de Sistemas Torcionais
Vibrao Livre sem Amortecimento
A vibrao livre, gerada por uma condio inicial, regida por uma equao resultante da aplicao da
Segunda Lei de Newton ao movimento angular, em que os esforos atuantes esto mostrados no diagrama de corpo
livre da Fig. 2.33b, resultando em
J k
t 0
0
&&
+ = (2.82)
em que J
0
o momento de inrcia de massa do disco.
A equao (2.82) tem a mesma forma da equao (2.15). A sua soluo, portanto segue o mesmo caminho
percorrido na seo 2.3. Trata-se portanto de uma equao que descreve um movimento oscilatrio de freqncia igual
freqncia natural do sistema aqui igual a

n
t
n
t
n
t
k
J
f
k
J
J
k
=
=
=
0
0
0
1
2
2
(2.83)
Para eixos de seo no circular a constante de rigidez dever ser calculada apropriadamente atravs dos
mtodos da Resistncia dos Materiais.
O momento de inrcia de massa de um disco de pequena espessura
J
h D MD
0
4 2
32 8
= =

(2.84)
onde a densidade do material, h a espessura, D o dimetro e M a massa do disco.
Seguindo o mesmo procedimento da seo 2.3, a soluo da equao diferencial (2.82) tem a forma
( ) t A t A t
n n
= +
1 2
cos sen (2.85)
Aplicando as condies iniciais ( ) ( ) t t = = = = 0 0
0 0
e
& &
, as constantes de integrao A
1
e A
2
so
determinadas e (2.85) se transforma em
( )

t t t
n
n
n
= +
0
0
cos
&
sen (2.86)
A equao (2.86) representa um movimento oscilatrio de freqncia igual a
n
que depende, exclusivamente
das condies iniciais.
Exemplo 2.16 - Qualquer corpo rgido pivotado em um ponto que no seja o seu centro de gravidade oscilar em torno
do ponto de pivotamento, quando deslocado de sua condio de equilbrio esttico, em virtude da fora gravitacional.
Este tipo de sistema (Fig. 2.34) conhecido como pndulo composto. Determinar a sua freqncia natural.
Soluo:
A Segunda Lei de Newton, aplicada ao movimento em relao ao ponto de pivotamento resulta em
J Pd
0
0
&&
sen + =
que pode ser linearizada com sen , assumindo-se pequenas oscilaes, resultando em
J Pd
0
0
&&
+ =
que uma oscilao com freqncia natural igual a
n
Pd
J
mgd
J
= =
0 0

Como a freqncia natural do pndulo simples dada por
n
g
l
= possvel se estabelecer um pndulo
simples equivalente ao pndulo composto (com a mesma freqncia natural) que dever ter um comprimento igual a
47
l
J
md
=
0

d
O
x
B
G
A
mg
y

Figura 2.34 - Oscilao de um pndulo composto.
Se J mk
0 0
2
= onde k
0
o raio de girao em relao ao piv O, a freqncia natural e o comprimento do pndulo
simples equivalente so dados por
n
gd
k
l
k
d
= =
0
2
0
2
e
O teorema de Steiner (teorema dos eixos paralelos) permite que se relacione o raio de girao em relao ao
piv, k
0
, e o raio de girao em relao ao centro de gravidade k
G
, na forma
k k d
G 0
2 2 2
= +
usando a relao entre o raio de girao em relao ao piv e o comprimento do pndulo simples equivalente, este pode
tambm ser dado por
l
k
d
d
G
= +
2

Se a linha OG se estende at o ponto A, sendo GA uma distncia dada por
GA
k
d
G
=
2

e o comprimento do pndulo simples equivalente ser
l GA d OA = + =
e sua freqncia natural pode ser dada por
n
g
k
d
g
l
g
OA
=
|
\
|
.
|
= =
0
2

O ponto A que o ponto onde se deve concentrar toda a massa do corpo para que ele se transforme em um
pndulo simples de mesma freqncia natural conhecido como centro de percusso, e tem algumas aplicaes
prticas, como por exemplo:
1. Um martelo deve ser construdo de forma que o seu centro de percusso se localize na cabea e o centro de rotao
na empunhadura para que a fora de impacto no produza reao normal na empunhadura;
2. Uma mquina de ensaio de impacto deve ser projetada de forma que o ponto de impacto no corpo de prova seja o
centro de percusso do pndulo para que seja reduzida a deformao por flexo do brao do pndulo;
48
3. Se as rodas dianteiras de um automvel passam por um buraco, os passageiros no sentiro este impacto se o centro
de percusso se localizar prximo ao eixo traseiro. O ideal que o centro de oscilao do veculo se localize em um
eixo e o centro de percusso no outro.
Vibrao Livre Amortecida
Disco, J
0
Eixo, k
t
Fluido, c
t
(a)
,
&
,
&&
k
t
c
t
&
J
0
(b)

Figura 2.35 - Sistema torcional com amortecimento viscoso.
Os resultados obtidos na seo 2.4 podem ser estendidos diretamente para vibraes torcionais de sistemas
com amortecimento viscoso torcional. Considere-se um sistema torcional de um grau de liberdade com um amortecedor
viscoso como mostra a Fig. 2.35a. O torque de amortecimento viscoso (Fig. 2.35b) dado por
T c
t
=
&
(2.87)
onde c
t
a constante torcional de amortecimento viscoso,
&
a velocidade angular do disco e o sinal negativo
significa que o torque de amortecimento tem sentido contrrio ao da velocidade angular. A equao do movimento
pode ser obtida utilizando-se a 2
a
Lei de Newton, escrita para o movimento de rotao, como
J c k
t t 0
0
&& &
+ + = (2.88)
onde J
0
o momento de inrcia de massa do disco, k
t
a constante de rigidez torcional do sistema (torque de restituio
por unidade de deslocamento) e o deslocamento angular do disco. A soluo da equao (2.88) pode ser obtida
exatamente da mesma forma que, na seo 2.4, foi obtida a soluo da equao (2.25). Por exemplo, no caso de
vibrao sub-amortecida, a freqncia da vibrao amortecida dada por
d n
= 1
2
, onde
n
t
k
J
=
0
(2.89)
e

= = =
c
c
c
J
c
k J
t
tc
t
n
t
t
2
2 0
0
(2.90)
onde c
tc
a constante de amortecimento torsional crtico.

Exemplo 2.17 - Vibrao rotacional de slidos. Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distncia r
do seu centro (Fig. 2.36). O disco est livre para girar no plano vertical em torno de um eixo perpendicular ao plano do
disco e passando pelo seu centro. Determinar a freqncia natural de oscilao do disco.

Figura 2.36 Disco circular com furo.
49
Soluo: O sistema dinamicamente equivalente a um disco I com dois furos e um disco II menor, de massa m
preenchendo o furo inferior. O Princpio de DAlembert aplicado para determinar a equao do movimento.
Estabelece que as foras de inrcia mx
&& (tambm chamadas foras efetivas) esto em equilbrio esttico com as

foras estticas do sistema. Considere-se o disco deslocado de sua posio de equilbrio por um ngulo . Considere-se
as foras efetivas sobre o disco, isto , os produtos mx && (foras efetivas) e
O
J
&&
(momentos efetivos). Alm disso,
assumir pequenos deslocamentos. O Princpio de DAlembert exige que
( ) ( )
0
eff
O O
M M + =

(a)
ou, para pequenos ngulos,
( ) ( )
& &
O
J r mg r mg = sen (b)
Se M a massa do disco sem furos, m a massa do material necessrio para preencher um furo,
2 2 2
1 1
2 2
O
J MR mr mr
| |
= +
|
\ .
(c)
e
2 2 2
1 1
0
2 2
MR mr mr mgr
| |
+ =
|
\ .
&&
(d)
ou
2 2 2
1 1
0
2 2
M
R r r gr
m

| |
+ =
|
\ .
&&
(e)
Mas
2
2
M R
m r
= (f)
Portanto
4 2
2
1 1
0
2 2
R r
r gr
r r

(
| | | |
+ =
(
| |
\ . \ .
(

&&
(g)
Ento
( ) ( )
4 2
2
0, 5 0, 5
n
gr
r R r r r
=
(

(h)
Exemplo 2.18 Uma serra para cortar tubulaes em um processo de produo contnua consiste de um disco grande
de raio r e massa M, podendo girar em torno do centro O ligado a uma barra leve, de comprimento l, em cuja
extremidade montado um motor de massa m contendo um disco de corte (Fig. 2.37). O sistema pode oscilar no plano
em torno do ponto O.
50

Figura 2.37 Pndulo fsico composto.
(a) Determinar o perodo da oscilao natural do sistema para pequenos ngulos,
(b) Determinar a velocidade linear mxima do motor se o brao deslocado inicialmente de um ngulo
0
e depois
liberado.
Soluo:
(a) Aplicando a 2
Lei de Newton para a rotao em torno do ponto O tem-se

( ) sen
O
J mg l r = +
&&
(a)
Para pequeno
( ) 0
O
J mg l r + + =
&&
(b)
O momento de inrcia em torno de O
( )
2
2
1
2
O m M
J J J m L r Mr = + = + + (c)
O perodo da oscilao natural
( )
( )
2
2
1
2
2 2
eq
n
eq
m l r Mr
m
T
k mg l r

+ +
= =
+
(d)
(b) Como
n
=2/T
n
, tem-se que =
0
cos
n
t. A velocidade angular
0
sen
n n
t =
&
. O seu valor mximo

( )
( )
max 0 0
2
2
1
2
n
mg l r
m l r Mr

+
= =
+ +
&
(e)
sendo que a velocidade linear mxima ( ) r l +
max
&
.
Exemplo 2.19 Um medidor de nvel de gua consiste de uma haste leve B e uma bia cilndrica de dimetro d = 50
mm (Fig. 2.38). Determinar o valor da constante de amortecimento c de um amortecedor que produz amortecimento
crtico, sendo a massa do cilindro 0,2 kg, l = 75 mm, L = 250 mm e a densidade da gua
w
= 1000 kg/m
3
.
51

Figura 2.38 Medidor de nvel de gua.
Soluo: O cilindro flutuante equivalente a uma mola de rigidez k = Ag. Os momentos em relao ao piv O, para
pequeno, esto mostrados na Fig. 2.38c. A 2
Lei de Newton produz

2 2 2 2 2 2
ou 0 mL cl kL mL cl kL = + + =
&& & && &
(a)
com
n
k
m
= a constante de amortecimento crtico

2 2 2
2 2
n
c
cl mL L km ( = =

ou

2
2
c
L
c km
l
| |
=
|
\ .
(b)
Como a rigidez

2 2
0, 05
9, 81 1000 98100 19, 3 N/m
4 4
w
d
k Ag

= = = =
ento

2
0, 25
2 0, 2 19, 3 43, 6 N s/m
0, 075
c
c
| |
= =
|
\ .

Exemplo 2.20 Um automvel pesando 15000 N est apoiado em quatro molas e quatro amortecedores (Fig. 2.39). A
deflexo esttica do carro 0,20 m. Determinar a constante de amortecimento de cada um dos amortecedores para que
se tenha amortecimento crtico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibrao na direo
vertical.

Figura 2.39 Suspenso automotiva.
Soluo: Dois amortecedores em paralelo so equivalentes a um amortecedor com constante de amortecimento c
1
+ c
2
.
Isto ocorre porque, a semelhana das molas, apresentam uma fora reativa ( )
1 2 1 2
c x c x c c x + = + & & & . O automvel pode,
ento, ser modelado como um oscilador harmnico em vibrao vertical com parmetros m
eq
= m, c
eq
= 4c e k
eq
= 4k.
Como m = 15000/g = 1529 kg, tem-se
52

15000
4 75000 N/m
0, 20
eq
st
w
k k
= = = =
A constante de amortecimento crtico ser
s/m N 10 4 , 21 1529 75000 2 4 2 4
3
= = = = km c c
c eq

e
c
c
= 5354 N.s/m
Exemplo 2.21 Um instrumento eletrnico possui massa m = 1 kg estando montado sobre molas com constante de
rigidez equivalente k = 2400 N/m e constante de amortecimento c = 2 N.s/m. O instrumento deslocado 20 mm de sua
posio de equilbrio e liberado para oscilar. Determinar a amplitude de vibrao aps 5 oscilaes e aps 20
oscilaes.
Soluo: O fator de amortecimento

2
0.0204
2400
2 2 1
1
c
k
m
m
= = =

A oscilao amortecida possui

2 2
2400
49, 0 rad/s e
1
1 49, 0 1 0, 0204 49, 0 rad/s
n
d n
k
m

= = =
= =

O movimento ser regido pela expresso (2.64) com as constantes calculadas pelas expresses (2.65)
0
2 2
0,02
= 0,02 m
1 1 0, 0204
x
X
=

e
1 1
2 2
0, 0204
tan tan ~ 0, 0204 rad
1 1 0, 0204

| | | |
| | = =
| |

\ . \ .

com
( )
( )
( ) ( )
2 0,0204 49 0,9996
cos 1 0, 02 cos 49 0, 0204 0, 02 cos 49 0, 0204
n
t t t
n
x t Xe t e t e t

= = =
Como o perodo
2 2
0,128 s
49
d
T

= = = , aps cinco perodos t

5
= 5T = 0,641 s e
0,9996 0,641
5
0, 02 0, 0105 m X e

= =
e, aps 20 perodos t20 = 20 T = 2,56 s e
0,9996 2,56
20
0, 02 0, 00154 m X e

= =
Exemplo 2.22 Para medir o momento de inrcia de um rotor pesado em relao ao seu eixo geomtrico (de rotao),
o mesmo montado em dois mancais de rolamento B
1
e B
2
, sendo o dimetro do eixo d = 30 mm (Fig. 2.40). Em um
dos furos do disco foi inserido um cilindro de ao de raio R. O rotor torna-se desbalanceado e quando atribudo um
ngulo de rotao inicial o sistema oscilar como um pndulo fsico at que o amortecimento o traga de volta ao
repouso. A massa do rotor M = 320 kg. O cilindro de teste possui massa de 10 kg e seu centro est localizado a uma
distncia radial R = 300 mm. Foi medido o perodo de oscilao e achou-se T
n
= 3,5 s. Mediu-se tambm o ngulo de
oscilao que diminuiu 6
a cada oscilao.
a) Determinar o momento de inrcia do rotor em relao ao seu eixo geomtrico.
b) Determinar o coeficiente de atrito nos mancais assumindo que as foras dinmicas devidas ao movimento no
afetam a fora de atrito, que obtida atravs do carregamento esttico.
53
Soluo: J
O
= J
R
+ mR
2
o momento de inrcia do pndulo fsico em relao ao seu centro de rotao e J
R
o momento
de inrcia do rotor sem a massa m inserida. A fora de atrito (M + m)g e o torque de atrito , ento, T
0
= (M +
m)gd/2. Portanto, a equao para o movimento do pndulo
( ) ( )
( )
0
2
sign
2
= +
+
+ +
mgR
gd m M
mR J
R
& & &
(a)
A freqncia natural

2 n
R
mgR
J mR
=
+
(b)
e, como T
n
= 2/
n
, o momento de inrcia obtido por

2 2
2 2
2 2
9, 81 3, 5
10 0, 3 0, 3 8, 23 kg m
4 4
n
R
mgRT
J mR

| |
= = =
|
\ .

Figura 2.40 Vibrao de um rotor com amortecimento de Coulomb.
A reduo da amplitude de vibrao por ciclo no atrito de Coulomb linear 4N/k, onde N no presente
problema (M + m)gd/2 e k o termo mgR. Portanto, para 6
de decaimento por ciclo

( )
180
6
2
4

=
(
+
mgR
gd m M

O coeficiente de atrito obtido por

( ) ( )
0159 , 0
03 , 0 10 320
3 , 0 10
60 60
=
+

=
+
=

d m M
mR

Este pode ser entendido como o coeficiente de atrito do rolamento uma vez que os coeficientes esttico e
cintico so muito prximos nestes dispositivos.
Exemplo 2.23 Um rotor de turbina de alta velocidade possui massa m = 60 kg e momento de inrcia polar J
O
= 7
kg.m
2
e est conectado ao rotor do gerador, girando com uma velocidade angular constante, atravs de um eixo de duas
sees com dimetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O mdulo de elasticidade torcional
G = 1,1 x 10
11
N/m
2
(Fig. 2.41). Determinar a sua freqncia natural.

Figura 2.41 Vibrao torcional de rotores.
54
Soluo: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos so k
T
= I
p
G/L, onde o momento de inrcia polar da seo
I
p
= d
4
/32. Consequentemente, para as duas sees

4
8 4
1
4
7 4
2
8 11
1
7 11
2
0, 03
7, 95 10 m
32
0, 05
6,14 10 m
32
7, 95 10 1,1 10
17500 N m/rad
0, 5
6,14 10 1,1 10
169000 N m/rad
0, 4
p
p
T
T
I
I
k
k
= =
= =

= =

= =

Os dois eixos comportam-se como duas molas torcionais combinadas em srie, de forma que a rigidez resultante

1 2
12
1 2
17500 169000
15900 N m/rad
17500 169000
T T
T
T T
k k
k
k k

= = =
+ +

E a freqncia natural torcional
12
15900
47, 6 rad/s
7
T
n
O
k
J
= = =

Mecnica das Vibraes - Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
55
UNIDADE 3 - VIBRAES FORADAS SOB EXCITAO
HARMNICA
3.1 - Introduo
Vibrao forada aquela que ocorre quando o sistema sofre a ao de foras externas durante o movimento.
As foras que atuam sobre o sistema podem ser determinsticas ou aleatrias, determinando uma caracterstica do
movimento vibratrio. As foras determinsticas podero se apresentar de diversas formas. As foras harmnicas e as
foras peridicas so as que representam a maioria dos fenmenos responsveis por vibraes em sistemas fsicos.
Como visto na Unidade 2, os sistemas que sero estudados so representados por equaes diferenciais lineares. A
resposta de um tal sistema, que a soluo da equao do movimento, sob a ao de foras, ter a mesma forma
funcional que a fora atuante. Isto significa que uma fora harmnica produz uma vibrao harmnica, uma fora
peridica produz uma vibrao peridica, etc. A soluo particular da equao diferencial , ento responsvel por
representar este movimento. Mas a soluo geral composta de uma soluo homognea e uma soluo particular. A
soluo homognea representa a parcela transitria da resposta do sistema, aquela que produzida pelas condies
iniciais do movimento. tambm a soluo homognea que representa a resposta transiente que resulta da aplicao
eventual de alguma fora com tempo de durao finito, o que ser visto na Unidade 4.
A excitao harmnica representada por uma funo senoidal apresentando a forma
( ) F t F t ( ) sen =
0
ou
( ) F t F t ( ) cos =
0

onde F
0
a amplitude da fora (o valor da fora quando a mesma aplicada estaticamente), a frequncia com que a
fora aplicada (igual a zero quando de aplicao esttica) e o ngulo de fase medido em relao ao referencial de
tempo (atraso da resposta em relao fora).
Em forma complexa pode-se escrever tambm
( )
F t F e
i t
( ) =

0

Este tipo de fora produzir uma resposta harmnica que tambm ter a forma funcional senoidal.
Neste captulo, tambm ser visto o fenmeno da ressonncia, que ocorre quando a frequncia com que a
fora aplicada coincide com a frequncia natural do sistema que sofre a ao da referida fora. Este fenmeno
amplamente conhecido e pode produzir graves consequncias integridade estrutural do sistema.
3.2 - Equao Diferencial do Movimento
k
(a)
kx
m m
.
cx
c
x
Sistema Diagrama de corpo livre
(b)
F(t)
F(t)

Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforo externo.
A Figura 3.1 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama
de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Figura 3.1b ilustra as foras atuantes na massa m. Aplicando a 2
a

Lei de Newton, a equao diferencial do movimento obtida como
56
( ) mx cx kx F t && & + + = (3.1)
Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo homognea associada a uma
soluo particular
( ) ( ) ( ) x t x t x t
h p
= + (3.2)
A soluo homognea obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibrao livre (dependente das condies
iniciais) que foi estudada na Unidade 2. A soluo particular representa a vibrao de regime permanente do sistema,
persistindo enquanto a fora externa atuar. A Figura 3.2 ilustra a composio da soluo da equao diferencial (3.1). A
parcela do movimento que diminui com o tempo, devido ao amortecimento chamada transiente ou transitria e a
rapidez com que ocorre esta diminuio depende dos parmetros do sistema, m, c e k.
t
t
x
h
(t)
x
p
(t)
x(t) = x
p
(t) + x
p
(t)
t

Figura 3.2 - Solues homognea, particular e geral da equao diferencial do movimento.
3.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica
Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e com F(t) = F
0
cost. A
equao (3.1) assume a forma
mx kx F t && cos + =
0
(3.3)
A soluo homognea desta equao, estudada na seo 2.2.1, tem a forma

( )
x t C t C t
h n n
= +
1 2
cos sen (3.4)
A soluo particular, por sua vez,
( ) x t X t
p
= cos (3.5a)
Se (3.5a) soluo da equao (3.3), ento deve verificar a mesma. Se a velocidade e a acelerao so obtidos
por derivao direta
( )
& sen x t X t
p
= (3.5b)
( )
&& cos x t X t
p
=
2
(3.5c)
57
substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta
+ = m X t kX t F t
2
0
cos cos cos
Dividindo toda a expresso por cost, e rearranjando, chega-se a
X
F
k m
=
0
2
(3.6)
Substituindo (3.6) em (3.5a), a soluo particular se torna

( )
x t
F
k m
t
p
=
0
2
cos (3.7)
A soluo geral obtida como a soma das expresses (3.4) e (3.7), sendo igual a

( )
x t C t C t
F
k m
t
n n
= + +
1 2
0
2
cos sen cos
(3.8)
Introduzindo as condies iniciais ( ) x t x = = 0
0
e ( )
& & x t x = = 0
0
, as constantes de integrao so calculadas,
resultando em
C x
F
k m
1 0
0
2
=

e C
x
n
2
0
=
&
(3.9)
que introduzidas em (3.8) resultam na expresso

( )
x t x
F
k m
t
x
t
F
k m
t
n
n
n
=

|
\
|
.
| +
|
\
|
.
| +

0
0
2
0 0
2

cos
&
sen cos (3.10)
0
1
1
-1
-2
-3
-4
-5
2
3
2 3
4
4
5
X
st
r
n
=
|
\
|
.
|

Figura 3.3 - Fator de amplificao dinmica.
58
Dividindo numerador e denominador por k em (3.6), sendo a deflexo esttica
st
F
k
=
0
, a deformao
sofrida pelo sistema quando a fora aplicada estaticamente, e considerando que a frequncia natural do sistema dada
por
n
k
m
2
= esta expresso (3.6) pode ser escrita na forma

X
st
n
|
\
|
.
|
1
1
2
(3.11)
que chamado de fator de amplificao dinmica.
A Figura 3.3 mostra a funo expressa em (3.11), que apresenta trs domnios distintos, caracterizando
comportamentos diferentes.
Caso 1 - Para 0 1 < <
n
o denominador de (3.11) positivo e a resposta de regime permanente do sistema
dada pela equao (3.7). Diz-se que a resposta harmnica x
p
(t) est em coincidncia de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.4.
F(t) = F
0
cost
x
p
(t) = X cost
F
0
X
t
t
2
2
0
0

Figura 3.4 - Resposta harmnica em fase com a fora externa.
Caso 2 - Para
n
> 1 o demonimador de (3.11) negativo e a resposta de regime permanente do sistema
dada por
( ) x t X t
p
= cos (3.12)
em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou
X
st
n
=
|
\
|
.
|
2
1
(3.13)
Neste domnio a resposta harmnica x
p
(t) est oposio de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig.
3.5. Ainda na Fig. 3.3 observa-se tambm que, para
n
, a amplitude X 0 , de forma que o deslocamento de
um sistema sob excitao harmnica em frequncias muito altas muito pequeno.
59
F(t) = F
0
cost
x
p
(t) = X cost
F
0
- X
t
t
2
2
0
0

Figura 3.5 - Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.
Caso 3 - Para
n
= 1, a amplitude dada por (3.11) ou (3.13) infinita. Esta condio, em que a frequncia
com que a fora aplicada igual frequncia natural do sistema, chamada de RESSONNCIA. Para determinar a
resposta nesta condio necessrio que a equao (3.10) seja escrita na forma
t 0
x
p
(t)
2
n

Figura 3.6 - Resposta harmnica na ressonncia.

( )
x t x t
x
t
t t
n
n
n st
n
n
= + +

|
\
|
.
|
(
(
(
(
(
0
0
2
1
cos
&
sen
cos cos
(3.14)
O ltimo termo desta equao vai a infinito quando =
n
, e para avaliar a funo no limite necessrio
aplicar a Regra de LHospital, resultando
60

( )

|
\
|
.
|
(
(
(
(
(
=

|
\
|
.
|
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
=
n n n
t t
d
d
t t
d
d
t t t
t
n
n
n
n
n
n
n lim lim lim
cos cos
cos cos
sen
sen
1
1
2
2
2
2
2

De forma que (3.14), que a resposta do sistema, se torna

( )
x t x t
x
t t
n
n
n
t
n
st n
= + +
0
0
2
cos
&
sen sen

(3.15)
representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao termo

st n
t
2
ser sempre
crescente, como ilustra a Figura 3.6.
3.3.1 - Resposta Total
A resposta total do sistema, expressa em (3.8), pode ser escrita na forma
( )
( ) x t A t t
n
st
n
= +
|
\
|
.
|
cos cos

1
2
; para
n
< 1 (3.16)
( ) ( ) x t A t t
n
st
n
=
|
\
|
.
|
cos cos

2
1
; para
n
> 1 (3.17)
onde as constantes so determinadas a partir das condies iniciais. A Fig. 3.7a mostra o movimento produzido pela
equao (3.16) em que a frequncia excitadora menor que a frequncia natural do sistema e a Fig. 3.7b aquele
produzido por (3.17) em que a frequncia excitadora maior que a frequncia natural do sistema.
x(t)
2
st
n
1
2
|
\
|
.
|
t
t
0
0
x(t)
2
n
2
st
n
|
\
|
.
|
2
1
A
(a)
n
<1
(b)
n
> 1

Figura 3.7 - Resposta total do sistema.
61
3.3.2 - Fenmeno do Batimento
Quando a frequncia da fora externa muito prxima da frequncia natural, ocorre uma composio de
movimentos conhecida como batimento. Se, na equao (3.10) fizermos x x
0 0
0 = = & , a mesma se torna

( )
( ) ( ) x t
F
k m
t t
F
m
t t
F
m
t t
n
n
n
n
n n
=

|
\
|
.
| =

=

+ |
\
|
.
|
0
2
0
2 2
0
2 2
2
2 2

cos cos cos cos
sen sen
(3.18)
Se a diferena entre as frequncias pequena, pode-se dizer que

n
n
n
=
+

`
)
=
2
2
4
2 2

e (3.18) se torna
( ) x t
F
m
t t =
|
\
|
.
|
|
|
0
2
sen sen (3.19)
cujo movimento est representado na Fig. 3.8.
t 0
x
p
(t)
2
F
m
0
2

Figura 3.8 - Fenmeno do batimento.
A Fig. 3.8 mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequncia envolvendo outra de alta
frequncia. O movimento de baixa frequncia tem perodo

b
n
= =
2
2
2
(3.20)
conhecido como perodo de batimento. A frequncia de batimento, consequentemente, tambm pode ser obtida por

b n
= = 2 (3.21)
Exemplo 3.1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, est montada no meio de uma placa de ao de espessura igual a
0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de dois lados, como mostra a Fig.
3.9. Durante a operao da bomba, a placa est sujeita a uma fora harmnica F(t) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a
amplitude de vibrao da placa.
Soluo: O momento de inrcia dado por

( )( )
I
bh
m = = =

3
3
8 4
12
0 508 0 0127
12
8 67 10
, ,
,
A rigidez da placa obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.
62

( )( )
( )
k
EI
l
N m = =

=
192
192 2 068 10 8 67 10
2 54
2 10 10
3
11 8
3
5
, ,
,
, /
F(t), x(t)
2,54 m
0,0127 m

Figura 3.9 - Bomba sobre placa.
A amplitude obtida aplicando-se (3.6), com F
0
= 220 N e = 62,8 rad/s
( )( )
X
F
k m
m =
=

=
0
2
5
2
3
220
2 10 10 70 62 8
3 33 10
, ,
,
O sinal negativo indica que a frequncia da fora excitadora maior que a frequncia natural do sistema, uma
vez que ocorre oposio de fase.
3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica
Sob a atuao de uma fora harmnica a equao do movimento amortecido se torna
mx cx kx F t && & cos + + =
0
(3.22)
A soluo particular

( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t X t
x t X t
x t X t
p
p
p
=
=
=
cos
& sen
&& cos

2
(3.23)
Substituindo em (3.22) resulta
( ) ( ) ( ) + = m X t c X t kX t F t
2
0
cos sen cos cos (3.24)
Colocando a amplitude X em evidncia e reagrupando os termos
( ) ( ) ( ) | | t F t sen c t m k X cos cos
0
2
= (3.25)
Usando as relaes trigonomtricas
( )
( )
cos cos cos sen sen
sen sen cos cos sen

t t t
t t t
= +
=

a expresso (3.25) torna-se
( )
| |
( )
| | { } X k m c t k m c t t F t + + =
2 2
0
cos sen cos sen cos sen cos (3.26)
Igualando coeficientes de sent e cost de ambos os lados da expresso

( )
| |
( )
| |
X k m c F
X k m c
+ =
=

2
0
2
0
cos sen
sen cos
(3.27)
De onde se obtm
63
( ) ( )
X
F
k m c
=
+
0
2
2
2

(3.28a)
e
tan
1
2
c
k m
(3.28b)
X
F
0
0
F(t), x(t)
F(t)
x(t)
t
t-
F(t)
x(t)
t

Figura 3.10 - Representao grfica de funo excitadora e resposta.
Dividindo numerador e denominador de (3.28a) e (3.28b) por k tem-se
X
F
k
m
k
c
k
=
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
|
0
2
2 2
1

(3.29a)
e

tan
1
2
1
c
k
m
k
(3.29b)
Como
n
k
m
= ,

= = = =
c
c
c
k
c
k
m
k
c
c n
n
2 2
e
st
F
k
=
0
, tem-se
X
st
n n
=
|
\
|
.
|
(
(
+
|
\
|
.
|
1 2
2
2
2
(3.30a)
e
|
\
|
.
|
tan
1
2
2
1
n
n
(3.30b)
ou ainda com r
n
=

= razo de frequncias, pode-se escrever

( ) ( )
X
r r
st

=
+
1
1 2
2
2 2
(3.31a)
e

=

|
\
|
.
|
tan
1
2
2
1
r
r
(3.31b)
Na Fig. 3.11 so apresentadas as funes expressas em (3.31a) e (3.31b). As curvas so obtidas para as
relaes de
X
st
e em funo de r, de onde podem ser extradas algumas observaes:

64
X
st
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

1,0
2,0
3,0
2,5
1,5
0,5
r
(a)
= 0,1
= 2,0
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 0
45
o
90
o
135
o
180
o
4,0
r
(b)
= 0,1
= 0,3
= 0,3
= 0,5
= 0,5
= 0,7
= 0,7
= 1,0
= 1,0
= 2,0
= 5,0
= 5,0
= 1,0
= 2,0
= 5,0
= 0
= 0

Figura 3.11 - Variao de X e com a relao de frequncias r.
1 - Para = 0 = 0 para r < 1 e = rad para r > 1.
2 - O amortecimento reduz a relao de amplitudes para todos os valores da frequncia de excitao.
3 - A reduo da relao de amplitudes na presena do amortecimento significativa na, ou perto da,
ressonncia.
4 - A mxima relao de amplitudes obtida fazendo a derivada de
X
st
em relao a r se igualar a zero. O

correspondente valor de r
r
n d
= = < 1 2 1 2
2 2

5 - O mximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r = 1 2
2
,

( ) ( ) ( ) ( )
X
st
max

|
\
|
.
| =
+
=
1
1 1 2 2 1 2
1
2 1 2
2
2
2
2
(3.32)
A expresso (3.31) permite a obteno experimental do fator de amortecimento a partir da medio do
mximo valor da relao de amplitudes.
Na ressonncia, com =
n
ou r = 1 a relao de amplitudes (3.31a) se torna

X
st
res

|
\
|
.
| =
1
2
(3.33)
6 - Para >
1
2
(0,707), observa-se que a relao de amplitudes menor que 1 para qualquer valor de r.
7 - O ngulo de fase no depende da magnitude da fora excitadora F
0
.
8 - Para r << 1, 0 a resposta vibratria est em fase com a fora excitadora. Para r >> 1, , a
resposta vibratria est em oposio de fase com a fora excitadora. Na ressonncia, para qualquer valor de , o ngulo
de fase sempre igual a /2, independente do fator de amortecimento. Isto utilizado para determinao
experimental da frequncia de ressonncia uma vez que, como foi visto acima, a amplitude mxima no ocorre na
ressonncia, de forma que a medio do ngulo de fase permite uma medida mais precisa da frequncia natural do
sistema.
3.4.1 - Resposta Total
A resposta total a soluo geral da equao diferencial (3.22) cuja soluo homognea foi obtida no Cap. 2,
Eq. (2.22) e a soluo particular (3.23), resultando
( )
( ) ( ) x t X e t X t
n
t
d
= +
0 0
cos cos (3.34)

65
As constantes X
0
e
0
so constantes de integrao obtidas atravs das condies iniciais. Com ( ) x t x = = 0
0
e
( )
& x t v = = 0
0
, X
0
e
0
so obtidos como
( )
| |
( ) X v x X X x X
d
n d 0 0 0
2
0
2
2
1
= + +
cos sen cos (3.35a)

e
( )
( )

0
1
0 0
0
=
+
(
(
tan
cos sen
cos
v x X X
x X
n
d
(3.35b)
onde X e so obtidos por (3.31a) e (3.31b), respectivamente.
3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda
Para baixos fatores de amortecimento < 0,05 a eq. (3.33) pode ser utilizada

X X
Q
st st
n

|
\
|
.
|
|
\
|
.
| = =
=
1
2
(3.36)
onde Q chamado de fator de qualidade.
Q
1
X
st
2
=
Q
2
R
1
R
2
1,0

n

Figura 3.12 - Pontos de meia potncia e largura de banda.
Na Fig. 3.12 os pontos R
1
e R
2
correspondentes a relaes de frequncia para as quais a razo de amplitudes
Q
2
, so chamados de pontos de meia potncia, pois a energia vibratria proporcional ao quadrado da amplitude no
movimento harmnico. A diferena entre as frequncias correspondentes a estes dois pontos,
2
-
1
, define o que se
chama de largura de banda. Os valores das relaes de frequncia correspondentes a estes pontos podem ser obtidos
fazendo
X Q
st
|
\
|
.
| =
2
em (3.31a), usando (3.36)
( ) ( )
X Q
r r
st

|
\
|
.
| = = =
+
2
1
2 2
1
1 2
2
2
2
(3.37)
que resolvida para obter o valor de r, resultando em
r
1, 2
2 2
1 2 2 1 = + (3.38)
Para << 1 ,
2
0 e (3.38) se torna
66
r
r
n
n
1
2 1
2
2
2 2
2
1 2
1 2
= =
|
\
|
.
|
= + =
|
\
|
.
|
(3.39)
Subtraindo-se as duas razes de (3.39), tem-se

( )

2
2
1
2
2
2
1
2
2
1 2 1 2 4
n n n
|
\
|
.
|
|
\
|
.
| =

= + = (3.40)
Abrindo o produto notvel do numerador de (3.40), obtm-se
( ) ( )

1 2 2 1
4
+
=
n n
(3.41)
Como

n
n
1 2 1 2
2
2 , tornando (3.41)
( )
2 4 2
2 1
2 1

= =
n
n
(3.42)
e, considerando (3.36) chega-se a
Q
n
= =

1
2
2 1

(3.43)
onde se tem o fator de qualidade expresso em funo da largura de banda
2
-
1
. Um mtodo experimental de
determinao do fator de amortecimento se fundamenta nesta equao: medindo-se as frequncias correspondentes s
amplitudes iguais amplitude ressonante dividida por 2 (
1
e
2
), determina-se o fator de amortecimento por (3.43).
3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido Excitao Complexa
Considerando a equao do movimento na forma
mx cx kx F e
i t
&& & + + =
0

(3.44)
que tem soluo particular na forma
( ) x t Xe
p
i t
=

(3.45)
que, substituda em (3.44), resulta
( ) + + = m ci k Xe F e
i t i t

2
0
(3.46)
de onde se conclui que

( )
X
F
k m ic
=
+
0
2

(3.47)
A eq. (3.47) pode ser escrita na forma ( ) ( ) Z i
F
X
Z i =
0
= impedncia mecnica.
Multiplicando numerador e denominador de (3.47) pelo conjugado do denominador, chega-se a

( ) ( )
( )
| |
X
F
k m c
k m ic =
+

0
2
2 2
2

(3.48)
ou ainda

( ) ( )
X
F
k m c
e
i
=
+

0
2
2 2

(3.49a)
e
67

=

|
\
|
.
|
tan
1
2
c
k m
(3.49b)
Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se soluo particular

( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
e
p
i t
=
+
0
2
2
2

(3.50)
Resposta em Frequncia
Realizando a mesma operao realizada em (3.30a), ou seja, dividindo numerador e denominador por k e
utilizando
n
k
m
= ,
c
k
n
=
2
e r
n
=

, a expresso (3.45) pode ser escrita na forma

( )
kX
F r i r
H i
0
2
1
1 2
=
+
=
(3.51)
que chamada de resposta em frequncia complexa. O mdulo da resposta em frequncia complexa
( )
( ) ( )
H i
kX
F
r r
= =
+
0
2
2 2
1
1 2
(3.52)
de forma que a resposta em frequncia complexa pode ser escrita na forma

( ) ( )
H i H i e
i

=

(3.53a)
onde

=
|
\
|
.
|
tan
1
2
2
1
r
r
(3.53b)
A resposta de regime permanente (soluo particular) pode tambm ser escrita na forma

( ) ( )
( )
x t
F
k
H i e
p
i t
=
0

(3.54)
A resposta harmnica tambm pode ser representada pelas partes real e imaginria da resposta excitao
complexa. Se ( ) F t F t =
0
cos , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
t
F
k
H i e
F
k
H i e
p
i t i t
=
+

=

(
=

0
2
2
0 0

cos
Re Re
(3.55)
Se ( ) F t F t =
0
sen , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
x t
F
k m c
t
F
k
H i e
F
k
H i e
p
i t i t
=
+

=

(
=

0
2
2
0 0

sen
Im Im
(3.56)

68
Representao Vetorial Complexa do Movimento Harmnico
m
x
+
k
x
..
mx
..
cx
.
kx
x(t)
F(t)
Im
Re
t

Figura 3.13 - Representao complexa do movimento harmnico.
Se o deslocamento dado por (3.54), a velocidade e a acelerao so determinados por derivao como
( ) ( )
( )
( ) & x t i
F
k
H i e i x t
p
i t
p
= =

0
(3.57a)
e
( ) ( )
( )
( ) && x t
F
k
H i e x t
p
i t
p
= =

2
0
2
(3.57b)
concluindo-se que a velocidade est adiantada /2 em relao ao deslocamento e a acelerao est em oposio de fase,
tambm em relao ao deslocamento. O diagrama mostrado na Fig. 3.13 mostra a configurao de foras durante o
movimento. O sistema est em equilbrio dinmico e a evoluo no tempo possui o efeito apenas de girar o diagrama
por inteiro sem mudar a posio relativa entre os vetores nem desfazer o equilbrio de foras.
3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico da Base
m
c k
m
x x
y(t) = Y sen t
base
t
k(x - y) c(x - y)
x
. .
..
(a) (b)

Figura 3.14 - Sistema com movimento na base.
O sistema da Fig. 3.14a, tem seu movimento provocado pelo movimento de sua base y(t). O diagrama de corpo
livre, mostrado na Fig. 3.14b, apresenta as foras atuantes na massa m. A Segunda Lei de Newton aplicada para
determinar a equao do movimento que se torna
( ) ( ) mx c x y k x y && & & + + = 0 (3.58)
Se y Y t = sen ento & cos y Y t = e a eq. (3.58) se torna
mx cx kx kY t c Y t && & sen cos + + = + (3.59)
cuja soluo particular
69

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t
kY t
k m c
c Y t
k m c
p
=

+
+

+
sen cos

1
2
2
2
1
2
2
2
(3.60)
Considerando ( ) ( ) ( ) cos cos cos sen sen t t t = +
1 2 2 1 2 1
, (3.60) pode ser escrita na forma

( )
( )
( )
( ) ( )
( ) x t X t Y
k c
k m c
t
p
= =
+
+
cos cos

1 2
2
2
2
2
2 1 2
(3.61)
com a relao de amplitudes dada por

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
X
Y
k c
k m c
r
r r
=
+
+
=
+
+
2
2
2
2 2
2
2
2
2
1 2
1 2
(3.62a)
e os ngulos de fase

1
1
2
1
2
2
1
=
|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
|

tan tan
c
k m
r
r
(3.62b)

2
1 1
1
2
=
|
\
|
.
| =
|
\
|
.
|

tan tan
k
c r
(3.62c)
A eq. (3.62a) expressa o que se chama de transmissibilidade entre a base e o sistema. Na forma complexa,
sendo ( ) | |
y t Ye
i t
= Re

, a soluo particular dada por

( )
x t
i r
r i r
Ye
p
i t
=
+
+
|
\
|
.
|
(
(
Re
1 2
1 2
2

(3.63)
e a transmissibilidade dada por
( ) ( )
X
Y
r H i = + 1 2
2
(3.64)
3.6.1 - Fora Transmitida
Como pode ser visto na Fig. 3.14b a fora resultante que atua na base a soma das foras atuantes na mola e
no amortecedor, ou
( ) ( ) F k x y c x y mx = + = & & && (3.65)
Se a soluo particular
( )
( ) x t X t
p
= cos
1 2
, a fora ser
( ) ( ) F m X t F t
T
= =
2
1 2 1 2
cos cos (3.66)
onde F
T
chamado de fora transmitida, dada por

( )
( ) ( )
F
kY
r
r
r r
T
=
+
+
2
2
2
2
2
1 2
1 2
(3.67)
A Fig. 3.15 mostra curvas da fora transmitida em funo de r para vrios valores do fator de amortecimento,
onde se torna evidente que, para r > 2 o acrscimo de amortecimento aumenta significativamente a fora transmitida.
Isto nos faz concluir que acrescentar amortecimento quando a frequncia vibratria superior a 2
n
no uma
soluo adequada para isolamento de vibraes transmitidas pela base do sistema.
70
0
1
1
2
3
4
4 3 2 2
r
F
T
kY
= 0,35
= 0,2
= 0,1
= 0
= 0,5
= 1,0
= 0
= 0,1
= 0,2

Figura 3.15 - Fora transmitida.
3.6.2 - Movimento Relativo
Em muitas aplicaes interessante representar o movimento em relao base. Sendo z x y = , o
deslocamento da massa em relao sua base, a equao do movimento torna-se
( ) m z y cz kz && && & + + + = 0 (3.65)
ou ento
mz cz kz my m Y t && & && sen + + = =
2
(3.69)
cuja soluo

( )
( )
( ) ( )
( ) z t
m Y t
k m c
Z t =

+
=

2
1
2
2 2
1
sen
sen (3.70)
e a relao de amplitudes dada por

( ) ( )
( ) ( )
Z
Y
m
k m c
r
r r
=
+
=
+

2
2
2 2
2
2
2
2
1 2
(3.71)
A Fig. 3.16 apresenta a variao da relao de amplitudes com r para vrios fatores de amortecimento.
2 0
1
1 3 4
4
3
2
5
6
7
Z
Y
MX
me
r
= 0,10
= 0,15
= 0,25
= 0,50
= 1,00
= 0,00 = 0,00

Figura 3.16 - Movimento relativo base e desbalanceamento.
71
Exemplo 3.2 - A Fig. 3.17a mostra um modelo simples de um veculo que pode vibrar na direo vertical quando
trafega por uma estrada irregular. O veculo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de suspenso tem uma constante de
mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a velocidade do veculo 100 km/h, determinar a amplitude
de deslocamento do mesmo. A superfcie da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um
comprimento de 6 m.
Soluo: O modelo adotado de um sistema de um grau de liberdade com excitao pela base. A frequncia excitadora
dada por
(a)
m
c k
y(t) = Y sen t
t
x(t)
m
x(t)
y(t)
Y
um ciclo
k
2
k
2 c
(b)

Figura 3.17 - Veculo em movimento em um piso irregular.
f
v
l
Hz cps = = =
100000
3600
6
4 63 , ( )
com a frequncia angular sendo
= 2f = 2 (4,63) = 29,1 rad/s
A frequncia natural dada por

n
k
m
rad s = = =
400000
1200
18 3 , /
A relao de frequncias obtida por
r
n
= = =
29 1
18 3
159
,
,
,
A amplitude , ento obtida utilizando a eq. (3.62a)

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
X
Y
r
r r
=
+
+
=
+
+
=
1 2
1 2
1 2 0 5 159
1 159 2 0 5 159
0 849
2
2
2
2
2
2
2
2
, ,
, , ,
,
consequentemente
X = 0,849 x 0,05 = 0,0425 m
Exemplo 3.3 - Uma mquina pesando 3000 N est apoiada em uma base deformvel. A deflexo esttica da base,
devida ao peso da mquina 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com uma amplitude de 1 cm quando a base est
sujeita oscilao harmnica na frequncia natural do sistema com amplitude de 0,25 cm. Achar:
(1) a constante de amortecimento da base;
(2) a amplitude da fora dinmica na base, e
(3) a amplitude do deslocamento da mquina em relao base.
Soluo:
(1) Para determinar a constante de amortecimento necessrio, em primeiro lugar, determinar a constante de rigidez
k
W
N m
st
= = =
3000
0 075
40000
,
/
O fator de amortecimento obtido resolvendo-se a eq. (3.62a) na ressonncia (r = 1)
72

( )
( )
X
Y
=
+
=
1 2
2
1
0 25
2
2
,

resultando em

2
1
60
0 129 = = ,
Com isto, a constante de amortecimento obtida por
c m km
N s
m
n
= = = =

2 2 2 0 129 40000
3000
9 81
903 ,
,

(2) A fora atuante na base obtida de (3.67) com r = 1 resultando em

( )
( )
F kY kX N
T
=
+
= = =
1 2
2
40000 0 01 400
2
2
,
(3) A amplitude do movimento relativo calculada a partir da expresso (3.71), que, para r = 1, torna-se
Z
Y
= =
=
2
0 0025
2 0 129
0 00968
,
,
,
Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z x y = , Z no
igual diferena entre as amplitudes X e Y. Isto se d porque existe um ngulo de fase entre os movimentos, de forma
que no atingem os seus valores mximos no mesmo instante de tempo.
3.7 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo
No sistema mostrado na Fig. 3.18, o movimento gerado pela componente da fora centrfuga atuante na
direo vertical. As componentes horizontais so sempre iguais e opostas, anulando-se a cada instante. Desta forma a
fora externa, de natureza harmnica, dada por
( ) F t me t =
2
sen (3.72)
A equao diferencial do movimento , ento
Mx cx kx me t && & sen + + =
2
(3.73)
e
2
sent
m
2
e
2
sent
m
2
e
2
cost
m
2
e
2
cost
m
2
e
2
m
2
e
2
m
2
e
m
2
m
2
t
e

t
x(t)
k
2
k
2
c
A
A
M

Figura 3.18 - Massas rotativas desbalanceadas.
A soluo particular de (3.73) tem a forma
( )
( )
( )
x t X t
me
M
H i e
p
n
i t
( ) sen Im = =
|
\
|
.
|
(
(

2
(3.74)
73
Pela semelhana com a eq. (3.44) a soluo pode ser obtida por analogia fazendo F me
0
2
= de forma que a
amplitude ser obtida de (3.49a) como

( ) ( )
( )
( ) ( )
X
me
k M c
me
M
H i
me
M
r
r r
n
=
+
=
|
\
|
.
| =
+
2
2
2
2
2
2
2
2 2
1 2
(3.75a)
com

|
\
|
.
|
=
|
\
|
.
|

tan tan
1
2
1
2
2
1
c
k M
r
r
(3.75b)
obtido de (3.49b), sendo
n
k
M
= .
O comportamento de X em funo da relao de frequncias r mostrado na Fig. 3.16, de onde podem ser
feitas algumas observaes:
1 - Todas as curvas apresentam amplitudes nulas para frequncias nulas. Isto acontece porque a fora
excitadora, que uma fora centrfuga, tem amplitude proporcional ao quadrado da frequncia sendo, portanto, nula
quando a frequncia zero.
2 - Em altas frequncias (r >> 1) a relao
MX
me
1 para qualquer fator de amortecimento mostrando que,
nesta faixa de frequncias, o amortecimento no eficiente em diminuir os nveis vibratrios em sistemas com
desbalanceamento rotativo.
3 - O valor mximo
MX
me
max
|
\
|
.
|
obtido quando
d
dr
MX
me
|
\
|
.
|
= 0 o que se verifica para r =
1
1 2
2
que
sempre maior que a unidade, ao contrrio do que acontece com os sistemas sob excitao harmnica com foras com
amplitude independente da frequncia.
Exemplo 3.4 - O diagrama esquemtico de uma turbina de gua tipo Francis est mostrado na Fig. 3.19, na qual a gua
flui de A para as lminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5
kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator 5 mm. A turbina opera na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O
eixo de ao que suporta o rotor pode ser assumido como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o
dimetro do eixo de forma que o rotor no entre em contato com o estator em todas as velocidades de operao da
turbina. Assumir que o amortecimento pequeno.
A A
C
B B
Mancal
Eixo
Rotor
Estator
Saida da gua
l = 2 m
5 mm 5 mm
Entrada
da gua
Entrada
da gua

Figura 3.19 - Turbina de gua tipo Francis.
Soluo: Como o amortecimento desprezvel, (3.75a) torna-se
( )
X
me
k M
me
k r
=

2
2
2
2
2
1
(a)
A frequncia determinada pela faixa de velocidades de operao da turbina
74

600 600
2
60
20 62 8
6000 6000
2
60
200 628
rpm rad s rad s
rpm rad s rad s
= = =
= = =

/ , /
/ /

A frequncia natural do sistema

n
k
M
k
= =
250
(b)
So duas solues que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de frequncias de operao
se localiza inteiramente abaixo da frequncia natural do sistema enquanto que na outra a faixa de operao est acima
da frequncia natural.
Caso 1 - Para que a faixa de frequncias de operao fique abaixo da frequncia natural necessrio que a
maior frequncia da faixa, = 200 rad/s, seja inferior a esta. Aqui vamos estabelecer um limite de segurana de 20%,
ou seja,
max
= = 1 2 200 240 , rad/s. Aplicando a expresso (a) tem-se

( )
( )
( ) ( ) 0 005
0 005 240
250 240
1 250 240 1 43 10
2
2
2
8
,
,
) , / =

= + =

k
k N m
A rigidez do eixo sob flexo
k
EI
l
E
d
l
= =
|
\
|
.
|
3
3
64
3
4
3
(c)
de onde se obtm o dimetro
d
kl
E
4
3
64
3
=
(d)
que, para este caso, resulta
d m d m
4
8 3
11
2 4
64 1 43 10 2 0
3 2 07 10
3 74 10 0 440 =

= =
, ,
,
, ,

Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a

n
k
rad s = =

=
250
1 48 10
250
755
8
,
/
superior maior frequncia da faixa de operao.
Caso 2 - Para que a faixa de frequncias de operao fique acima da frequncia natural necessrio que a
menor frequncia da faixa, = 20 rad/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um limite de segurana de
20%, ou seja,
min
= = 0 8 20 16 , rad/s. Para que a faixa de frequncias fique acima da frequncia natural deve-se
trocar o sinal do denominador a expresso (a), para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta, ento em
X
me
M k
=

2
2
(e)
Aplicando a este caso
( )
( )
( ) ( ) 0 005
0 005 16
250 16
250 1 16 6 29 10
2
2
2
5
,
,
) , / =

= =

k
k N m
O dimetro obtido pela aplicao da expresso (d), resultando
d m d m
4
5 3
11
4 4
64 6 29 10 2 0
3 2 07 10
1 65 10 0 113 =

= =
, ,
,
, ,

Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a
75

n
k
rad s = =

=
250
6 29 10
250
50 2
5
,
, /
inferior menor frequncia da faixa de operao.
Em ambos os casos as solues encontradas atendem os requisitos dinmicos apresentados. O valor escolhido
para o dimetro deve atender os demais requisitos de projeto.
Mecnica das Vibraes - Captulo 4: Vibrao Forada sob Condies Gerais
Captulo 4 - Vibrao Forada sob Condies Gerais
4.1 - Introduo
No Captulo 3, foi estudada a vibrao forada de sistemas de um grau de liberdade sob a ao de foras
harmnicas. Neste captulo, este estudo ser estendido para foras de qualquer natureza. Inicialmente ser estudada a
atuao de foras peridicas que so combinaes de foras harmnicas associadas atravs das Sries de Fourier que,
em sistemas lineares, podem ser consideradas como vrias foras harmnicas atuando sobre o sistema e a resposta pode
ser obtida utilizando o Princpio da Superposio dos Efeitos. Para a determinao da resposta a foras no peridicas,
conhecida como resposta transiente, sero utilizadas ferramentas matemticas como a Integral de Convoluo (ou
Integral de Duhamel), a Transformada de Laplace e a Integral de Fourier. Em todos os casos o sistema ser de um grau
de liberdade com amortecimento viscoso.
4.2 - Resposta a Uma Fora Peridica Anlise Harmnica
4.3.4 Sries de Fourier
Uma funo peridica pode ser expressa em Sries de Fourier na forma
( )

=
=
+ + =
1 1
0
sen cos
2 j
j
j
j
t j b t j a
a
t f (4.1)
com ( )
=
T
dt t f
T
a
0
0
2
(4.2a)
( )
= =
T
j
j dt t j t f
T
a
0
, 2 , 1 cos
2
K (4.2b)
( )
= =
T
j
j dt t j t f
T
b
0
, 2 , 1 sen
2
K (4.2c)
onde
2
= T o perodo da funo.
Como cada um dos termos da funo f(t) representada na expresso (4.1) uma funo harmnica o
procedimento de desenvolvimento da funo em Sries de Fourier tambm chamado de anlise harmnica. Consiste
em, dada qualquer funo peridica f(t) com perodo T, executar as integraes (4.2), inserir as constantes a
j
e b
j
na
equao (4.1) e efetuar o truncamento. Como truncamento entende-se o nmero finito de termos da srie que ser
necessrio para representar a funo com uma boa preciso. No existe um nmero de termos previamente definido; o
nmero adequado depende da funo f(t). A Fig. 4.1 mostra uma onda quadrada e a sua representao com diferentes
nmeros de termos como truncamento mostrando que aumentando o nmero de termos a funo representada se
aproxima da funo original, sendo que acima de um determinado valor as alteraes so muito pequenas podendo-se
truncar a srie.
A frequncia angular 2 = T chamada de frequncia fundamental e a funo f(t) considerada como
uma soma de funes harmnicas com frequncias iguais fundamental e seus mltiplos inteiros (, 2, 3, 4 ...).
Estas ltimas funes so chamadas de harmnicas.
Atravs de uma simples transformao trigonomtrica a equao (4.1) tambm pode ser escrita na forma
(4.3) ( ) (
=
+ =
1
0
cos
j
j j
t j c c t f )
onde
2
0
0
a
c = (4.4a)

2 2
j j
b a c
j
+ = (4.4b)

=
j
j
j
a
b
arctan (4.4c)

77
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Srie de Fourier - onda quadrada - harmnicas 1 e 3
tempo
f
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Srie de Fourier - onda quadrada - harmnicas 1, 3 e 5
tempo
f
(
t
)

(a) (b)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Srie de Fourier - onda quadrada - harmnicas 1, 3, ... , 7
tempo
f
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo
f
(
t
)

(c) (d)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo
f
(
t
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
tempo
f
(
t
)

(e) (f)
Figura 4.1 Reconstruo de uma onda quadrada por Sries de Fourier. Em vermelho est representada a funo
exata, em preto a representao em Sries de Fourier e em azul esto desenhadas cada uma das harmnicas
consideradas em cada uma das reconstrues: (a) harmnicas 1 e 3; (b) harmnicas mpares de 1 a 5; (c) harmnicas
mpares de 1 a 7; (d) harmnicas mpares de 1 a 9; (e) harmnicas mpares de 1 a 19; (f) harmnicas mpares de 1 a 39.
Espectro de frequncia
Pode-se construir um grfico das funes harmnicas representando as amplitudes e os ngulos de fase das
harmnicas em funo de suas frequncias. Este grfico chamado de diagrama espectral ou espectro de frequncia,
como mostra a Fig. 4.2. Na Fig. 4.2a mostrado o espectro de amplitude contendo os coeficientes da srie de Fourier
calculados pelas expresses 4.4a e 4.4b. Observa-se que os valores so representados como um grfico de barras pois
cada coeficiente est associado sua correspondente frequncia harmnica. No correto ligar os pontos e traar uma
curva pois no existem coeficientes associados s outras frequncias que se encontram no intervalo entre duas
78
harmnicas consecutivas. Na Fig. 4.2b mostrado o grfico do ngulo de fase associado s suas frequncias
harmnicas, calculado pela expresso 4.4c.

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Frequncia
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.0
A
m
p
lit
u
d
e
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Frequncia
-180
-120
-60
0
60
120
180
n
g
u
lo

d
e

f
a
s
e

(a) (b)
Figura 4.2 Diagrama espectral de uma funo peridica.
Funes pares e mpares
No exemplo 4.1 em que a funo f(t) uma onda quadrada, simtrica em relao origem do sistema de
coordenadas, observa-se que todos os coeficientes dos cossenos a
j
so nulos. Apenas os coeficientes dos senos b
j
que
so no nulos. Isto porque esta funo uma funo mpar, f(t) = - f(-t). Como o seno uma funo mpar, toda a
funo mpar ser representada por uma srie de senos enquanto que toda a funo par, f(t) = f(-t) ser representada por
uma srie de cossenos que tambm uma funo par. Qualquer outra funo ser representada por uma combinao de
senos e cossenos.
Exemplo 4.1 Representar em Srie de Fourier a funo onda quadrada mostrada na Fig. 4.3 considerada como: (a)
uma funo mpar, (b) um funo par e (c) uma funo nem par nem mpar.
Soluo:
(a) Funo mpar
( )
( )
+ < <
+ < <
=
T m t T m
T m t mT
t f
1
2
1
para 1
2
1
para 1
m = ...,-2, -1, 0, 1, 2, ...
com T = 2 seg e, consequentemente = .
O clculo dos coeficientes da srie de Fourier efetuado com o uso das equaes (4.2)
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) 0 1 2 0 1 1 1
2
2 2
1
1
0
2
1
1
0
0
= + = + =
+ =

t t dt dt a
0 sen
1
sen
1
cos ) 1 ( cos ) 1 (
2
2
2
1
1
0
1
0
2
1
=
+ =

t j
j
t j
j
dt t j dt t j a
j

( ) ( )
=
=
=
+ =

K
K
6 , 4 , 2 para 0
5 , 3 , 1 para
4
cos
1
cos
1
sen 1 sen 1
2
2
2
1
1
0
1
0
2
1
j
j
j t j
j
t j
j
dt t j dt t j b
j

79
f(t)
f(t)
f(t)
t
t
t
-2 -1 -3 0 1 2 3
1
-1
-2 -1 -3 0 1 2 3
1
-1
-2 -1 -3 1 2 3
1
-1
(a)
(b)
(c)
0,5 1,5 2,5
0,25 1,25 2,25
0

Figura 4.3 Onda quadrada como uma funo (a) par, (b) mpar e (c) nem par nem mpar.
A funo representada na forma
( ) ( ) [ ]
=
1
1 2 sen
1 2
1 4
n
t n
n
t f

(b) Funo mpar
( )
+ < <
+ < <
+
=
T m t T m
T m t T m
t f
4
5
4
3
para 1
4
3
4
1
para 1
m = ...,-2, -1, 0, 1, 2, ...
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) 0 5 , 1 5 , 2 5 , 0 5 , 1 1 1
2
2 5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
0
= + = + =
+ =

t t dt dt a
=
=
=
=
+ =

... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 11 , 7 , 3 para
4
... , 9 , 5 , 1 para
4
sen
1
sen
1
cos ) 1 ( cos ) 1 (
2
2
5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
5 , 1
5 , 0
5 , 2
5 , 1
j
j
j
j
j
t j
j
t j
j
dt t j dt t j a
j

( ) ( ) 0 cos
1
cos
1
sen 1 sen 1
2
2
5 , 2
5 , 1
5 , 1
5 , 0
5 , 1
5 , 0
5 , 2
5 , 1
=
+ =

t j
j
t j
j
dt t j dt t j b
j

80
( )
( )
( ) [ ]
=
1
1 2 cos
1 2
1 4
n
n
t n
n
t f

(c) Funo qualquer
( )
+ < <
+ < <
+
=
T m t T m
T m t T m
t f
8
9
8
5
para 1
8
5
8
1
para 1
m = ...,-2, -1, 0, 1, 2, ...
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) 0 25 , 1 25 , 2 25 , 0 25 , 1 1 1
2
2 25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
0
= + = + =
+ =

t t dt dt a
=
=
=
+ =

... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 5 , 3 , 1 para
2 2
sen
1
sen
1
cos ) 1 ( cos ) 1 (
2
2
25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
25 , 1
25 , 0
25 , 2
25 , 1
j
j
j
t j
j
t j
j
dt t j dt t j a
j

( ) ( )
=
=
=
=
+ =

... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 11 , 7 , 3 para
2 2
... , 9 , 5 , 1 para
2 2
cos
1
cos
1
sen 1 sen 1
2
2
25 , 2
25 , 1
25 , 1
25 , 0
25 , 1
25 , 0
25 , 2
25 , 1
j
j
j
j
j
t j
j
t j
j
dt t j dt t j b
j

( ) ( ) [ ]
( )
( ) [ ]

=
=
1 1
1 2 sen
1 2
1 2 2
1 2 cos
1 2
1 2 2
n
n
n
t n
n
t n
n
t f

81
4.3.5 Formulao Numrica das Sries de Fourier
Quando a funo f(t) for simples, possvel de ser expressa analiticamente ou de ser integrada, as sries de
Fourier podem ser construdas atravs das equaes (4.1) com os coeficientes calculados por (4.2). Se, por outro lado, a
funo no for conhecida analiticamente (resultado de uma medio experimental de uma determinada varivel fsica,
por exemplo), deve-se utilizar uma integrao numrica atravs de um mtodo adequado (regra do trapzio, Simpson,
etc.) para se calcular os coeficientes.
Se f(t) for obtida de medies experimentais como uma srie temporal (sequncia de N valores x
1
, x
2
, ... , x
N
,
correspondentes aos tempos t
1
, t
2
, ... , t
N
) impossvel de ser definida analiticamente, sendo os tempos t
1
, t
2
, ... , t
N
no
arbitrrios, mas medidos em intervalos iguais (t
2
t
1
= t
3
t
2
= ... = t
N
t
N-1
= t), os coeficientes a
j
e b
j
podem ser
calculados numericamente, substituindo as integrais por somatrios nas equaes (4.2) e o diferencial dt pelo intervalo
finito t = T/N, resultando em
( )
=
=
N
i
i
t f
N
a
1
0
2
(4.5a)
( ) ( )

= =

= =
N
i
i
N
i
i i j
N
j i
t f
N
t j t f
N
a
1 1
2
cos
2
cos
2
(4.5b)
( ) ( )
= =

= =
N
j i
t f
N
t j t f
N
b
N
i
i
N
i
i i j
2
sen
2
sen
2
1 1
(4.5c)
Em aplicaes prticas pode se tornar muito difcil determinar o incio e o fim de um perodo (frequncias
altas apresentam vrias oscilaes em um pequeno intervalo de tempo). Neste caso toma-se uma amostra de um
determinado nmero de perodos e como perodo considera-se o tempo total da amostra. O exemplo 4.2 ilustra esta
situao. No caso de medies experimentais, onde funes reais esto sendo analisadas, natural surgirem funes
harmnicas (normalmente com coeficientes pequenos) em perodos superiores a T. Estas funes so chamadas de sub-
harmnicas que esto presentes devidos a imprecises numricas e tambm ao fato que a funo medida no
exatamente peridica (podem estar presentes rudos de medio e imperfeies originadas pelo prprio sistema de que
se origina a varivel medida).
Exemplo 4.2 A Fig. 4.4a mostra o diagrama de foras atuantes em um pisto de um motor alternativo operando a
4000 rpm, determinado atravs de medies de presso. Os valores numricos esto mostrados na Tabela 4.1.Executar
uma anlise de Fourier para determinar as componentes harmnicas da fora, usando o programas MATLAB.

t (seg) 0.001 0,002 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,008 0,009 0,010 0,011 0,012 0,013 0,014 0,015 0,016
F
(N)
0,0 20,3 17,5 3,0 1,3 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 -1,0 -3,3 -2,7 0,0
Tabela 4.1 Foras atuantes no pisto em uma volta de um motor alternativo de dois tempos.

0 0.005 0.01 0.015
-5
0
5
10
15
20
25
Fora atuante no pisto
Tempo (seg)

F
o
r
a

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
Espectro de amplitude
Frequncia (rpm)

F
o
r
a

(
N
)

(a) (b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Coeficientes a (dos cossenos) da srie de Fourier
Frequncia (rpm)

F
o
r
a

(
N
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x 10
4
-1
0
1
2
3
4
5
Coeficientes b (dos senos) da srie de Fourier
Frequncia (rpm)

F
o
r
a

(
N
)

(c) (d)
Figura 4.4 Fora atuante no pisto de um motor alternativo de dois tempos e seus respectivos coeficientes de Fourier.
(a) O cdigo do programa fourier1 para o software MATLAB apresentado a seguir

% Rotao do motor
rpm=4000;
% Frequncia angular
w=2*pi*rpm/60;
% Perodo de uma rotao
T=60/rpm;
% Intervalo de tempo
dt=0.001;
% Vetor de tempo
t=(0:dt:T);
% Intervalo de frequncia
df=1/T;
% Vetor de frequncia
f=(0:df:1/dt);
% Frequncia em rpm
frpm=f*60;
% Funo
g=[0 20.3 17.5 3 1.3 0 0 0 0 0 0 0 -1 -3.3 -2.7 0];
% Nmero de pontos da funo
N=length(g);
% Grfico da funo
figure
plot(t,g,'k')
title(' Fora atuante no pisto')
82
xlabel(' Tempo (seg)')
ylabel(' Fora (N)')
% Clculo do coeficiente a0
a(1)=0;
for i=1:N,
a(1)=a(1)+g(i);
end
a(1)=a(1)*2/N;
% Clculo dos coeficientes a
Ntermos=N/2;
for n=1:Ntermos,
a(n+1)=0;
for i=1:N,
a(n+1)=a(n+1)+g(i)*cos(n*w*t(i));
end
a(n+1)=a(n+1)*2/N;
end
% Clculo dos coeficientes b
b(1)=0;
for n=1:Ntermos,
b(n+1)=0;
for i=1:N,
b(n+1)=b(n+1)+g(i)*sin(n*w*t(i));
end
b(n+1)=b(n+1)*2/N;
end
% Grficos dos coeficientes dos cossenos
figure
plot(frpm(1:length(a)),a,'k')
title(' Coeficientes a (dos cossenos) da srie de Fourier')
xlabel(' Frequncia (rpm)')
ylabel(' Fora (N)')
% Grficos dos coeficientes dos senos
figure
plot(frpm(1:length(b)),b,'k')
title(' Coeficientes b (dos senos) da srie de Fourier')
ylabel(' Fora (N)')
% Espectro de amplitude
figure
c=sqrt(a.*a+b.*b);
plot(frpm(1:length(c)),c,'k')
title(' Espectro de amplitude')
ylabel(' Fora (N)')
% Construo da srie de Fourier
h=zeros(1,N);
h=h+a(1)/2;
for i=1:Ntermos,
h=h+a(i+1)*cos(i*w.*t)+b(i+1)*sin(i*w.*t);
end
% Grfico da funo representada por um srie de Fourier
figure
plot(t,h,'k')
title(' Fora atuante no pisto - srie de Fourier')
xlabel(' Tempo (seg)')
ylabel(' Fora (N)')

Este progra necessrios para reproduzir as equaes (4.5) produzindo os coeficientes da
srie de Fourier que representa a funo como uma combinao de funes harmnicas e a prpria srie. Para
efeitos de comparao so mostrados na Fig. 4.5 a fora original novamente (Fig. 4.5a) e a fora reproduzida
atravs das sries de Fourier. Os coeficientes calculados esto apresentados na Tabela 4.2.
ma realiza os clculos

0 0.005 0.01 0.015
-5
0
5
10
15
20
25
Fora atuante no pisto
Tempo (seg)

F
o
r
a

(
N
)
0 0.005 0.01 0.015
-5
0
5
10
15
20
25
Fora atuante no pisto - srie de Fourier
Tempo (seg)

F
o
r
a

(
N
)

(a) (b)
gura 4.5 Fi Fora original e reconstruda pelas sries de Fourier.
83
84
Harmnica 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Freq (rpm) 0 4000 8000 12000 16000 20000 24000 28000 32000
a
j
4,3875 3,2578 0,9253 -0,9082 -1,7405 -1,8188 -1,2855 -0,6239 -0,6239
b
j
0 3,7387 4,9824 3,8141 1,9092 0,3789 -0,4029 -0,2866 0,2866
c
j
4,3 5 87 4,9589 5,0676 3,9207 2,5835 1,8578 1,3472 0,6866 0,6866
j
0 0,8540 1,3871 1,8046 2,3100 2,9362 -2,8379 -2,7110 2,7100
Tabela 4. icie rie ier.
Uma observao deve ser feita q ser utilizado quando do clculo
numr
2 Coef ntes da s de Four
uanto ao nmero de termos da srie que deve
ico dos coeficientes. Como o princpio que fundamenta a srie de Fourier o de representar as variaes
(frequncia) que ocorrem em um determinado intervalo de tempo. Como para identificar uma variao so necessrios,
pelo menos, trs valores, so necessrios dois intervalos de tempo mnimos para que se perceba a mxima variao
presente (frequncia). Este o fundamento da chamada frequncia de Nyquist. Esta frequncia t f
nyq
= 2 1 . Assim
sendo, o nmero mximo de termos da srie de Fourier igual metade do nmero de termos original.
Prope-se aqui, que o aluno experimente trocar o nmero de harmnicas da srie de Fourier reproduzindo o resultado
com um intervalo de tempo, por exemplo, igual metade do intervalo inicial. (Sugesto: fazer o nmero de termos
igual ao nmero total de termos da funo no tempo e reduzir o intervalo no tempo para metade do inicial).
4.2.3 Formulao Complexa das Sries de Fourier
da funo
As sries de Fourier podem ser expressas em forma complexa considerando as identidades de Euler
2
cos
t ij t ij
e e

+
t j = e
i
e e
t ij t ij
t j
2
sen = (4.6)
Inserindo as expresses trigonomtricas (4.6) na srie de Fourier, dada por (4.1), obtm-se
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]

1 1 a a
=
=

+ + + = + + =
1
0
1
0
2 2 2 2 j
t ij
j j
t ij
j j
j
t ij t ij
j
t ij t ij
j
e ib a e ib a e e ib e e a t f

(4.7)
Introduzindo a notao
( ) ( )
j j j j j j
ib a F ib a F
a
F + = = =

2
1
e
2
1
,
2
0
0
(4.8)
a equao (4.1) se reduz a
( )

=
=
j
t ij
j
e F t f

(4.9)
onde, considerando as equaes (4.2), os coeficientes complexos so dados por
( ) ( ) ( ) ( )( )

= =

T T T
j j j
dt t j i t j t f
T
dt t j t f i dt t j t f
T
ib a F
0 0 0
sen cos
2
sen cos
2 2

1 1 1
( ) ... , 2 , 1 , 0 , 1 , 2 , ...
1
0
= =

j dt e t f
T
F
T
t ij
j
(4.10)
As equaes (4.9) e (4.10) constituem a forma complexa ou exponencial das sries de Fourier.
vel estender as
equae
Todos os resultados apresentados acima se aplicam a funes peridicas mas tambm poss
s (4.9) e (4.10) a funes gerais fazendo com que T , de forma que o intervalo de frequncia entre as
harmnicas 1/T tende a zero e F
j
se transforma em uma funo contnua na forma
( ) ( )
t i

= dt e t f F (4.11)
e a srie (4.9) se transforma em

= d e F t f (4.12)
A expresso (4.11) conhecida como transformada direta de Fourier e (4.12) como transformada inversa,
rmand
.3 Uma forma de regular a potncia de sada de turbinas por admisso parcial. possvel que o vapor
( ) ( )
t i
fo o juntas um par transformado. Uma discusso mais completa sobre a transformada de Fourier ser realizada na
Seo 4.4.
Exemplo 4
seja admitido somente em uma parte de um arco de 360
o
em um arranjo de orifcios. Um dos arranjos utilizados
quando os orifcios de injeo ocupam um quarto da periferia. Neste caso atua uma fora F
0
, originada pelo vapor em
cada p durante um quarto de rotao. Esta fora, como uma funo do tempo pode ser aproximada para a mostrada na
Fig. 4.6a. Determinar a representao na forma de Fourier da fora atuante nas ps da turbina se a velocidade angular
da rotao .
85
Soluo: A fora atuante definida como
( )
< <
< <
=
T t T
T t F
t F
4 para 0
4 0 para
0

onde T o tempo de durao de uma revoluo (perodo). A sua expanso em srie de Fourier, na forma da equao

(4.1), obtida calculando-se os coeficientes por (4.2) da seguinte maneira:
( ) ( ) [ ]
2
2 2 2 F T
T
T T

0
0
4
0 0
4
0
4
0
0
0
t F
T
dt dt F
T
dt t F
T
a
T
= =
+ = =

( ) ( ) [ ]
=
=
=
=
= =
+ = =

... , 6 , 4 , 2 para 0
... , 11 , 7 , 3 para
... , 9 , 5 , 1 para
2
sen sen cos 0 cos
2
cos
2
0
0
0
4
0
0
4
4
0
0
0
j
j
j
F
j
j
F
a
j
j
F
t j
j
F
dt t j dt t j F
T
dt t j t F
T
a
j
T
T
T
T
T
j

( ) ( ) [ ]
=
=
=
=
= =
+ = =

... , 12 , 8 , 4 para 0
... , 10 , 6 , 2 para
2
... , 5 , 3 , 1 para
2
cos 1 cos sen 0 sen
2
sen
2
0
0
0
4
0
0
4
4
0
0
0
j
j
j
F
j
j
F
b
j
j
F
t j
j
F
dt t j dt t j F
T
dt t j t F
T
b
j
T
T
T
T
T
j

Utilizando a expresso (4.8) os coeficientes complexos de Fourier so:
4 2
0 0
0
F a
G = =
( )
( )
=
=
=
=
= =
... , 12 , 8 , 4 para 0
... , 10 , 6 , 2 para
2
... , 5 , 3 , 1 para 1
... , 9 , 5 , 1 para 1
0
0
0
j
j i
j
F
j i
j
F
j i
j
F
ib a G
j j j
m
m
m
O espectro de Fourier correspondente mostrado na Figura 4.6c.
A srie de Fourier que representa a fora :
( ) ... 5 sen
5
cos 5
5
3 sen
3
cos 3
3
2 sen sen cos
4
0 0 0 0 0 0 0 0
+ + + + + + + = t
F
t
F
t
F
t
F
t
F F F F
t t t F

ou, em forma complexa
( ) ( )
( ) ( )
F F
+ = ...
5
1
3
1
2
1
4
5 3 2 0 0 t i t i t i t i
e
i
e
i
e
i
e i t F

m m m m
m
Pode-se observar que a funo no possui qualquer simetria (no par nem mpar), possuindo, portanto,
termos em cosseno e seno (reais e imaginrios).
T T/4 T/2
F
F
0
t
(a) (b)
b
1
, b
2
, G
2
G
1
G
3
b
3
a
1
G
0
a
3
y
x
2w
3w
w

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Harmnicas
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Am
plit
ud
e
da
for
a
Espectro de
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Harmnicas
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
n
g
u
lo
d
e

fa
s
e
Espectro de fase

(c) (d)
Figura 4.6 Admisso parcial de turbinas. (a) Fora. (b) Diagrama vetorial com os componentes complexos de
Fourier. (c) Coeficientes de Fourier mdulo. (d) Coeficientes de Fourier ngulo.
4.2.4 - Resposta de um Sistema de Um Grau de Liberdade a Uma Fora Peridica
Uma vez que uma fora peridica pode ser expressa em Sries de Fourier na forma da equao (4.1), com os
coeficientes obtidos em (4.2), a equao do movimento do sistema de um grau de liberdade que sofre a sua ao
mx cx kx
a
a j t b j
j
j
j
j
&& & cos sen + + = + +
=

0
1 1
2
t (4.13)
Utilizando-se o Princpio da Superposio dos Efeitos a eq. (4.13) pode ser decomposta nas equaes
mx cx kx
a
mx cx kx a j t
mx cx kx b j t
j
j
j
j
&& &
&& & cos
&& & sen
1 1 1
0
2 2 2
1
3 3 3
1
2
+ + =
+ + =
+ + =
=
(4.14)
e sua soluo particular ( ) ( ) ( ) ( ) x t x t x t x t
p p p p
= + +
1 2 3
em que

( )
( )
( ) ( )
(
( )
)
( ) ( )
( )
x t
a
k
x t
a
k
j r jr
j t
x t
b
k
j r jr
j t
p
p
j
j
j
p
j
j
j
1
0
2
2 2
2 2
1
3
2 2
2 2
1
2
1 2
1 2
=
=
+

=
+

=

cos
sen
(4.15)
86
com

j
n
jr
j r
r =
= =
tan ,
1
2 2
2
1
2
e (frequncia fundamental)
A soluo completa, que resultar na resposta de regime permanente do sistema (ou soluo particular da
equao diferencial)

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( x t
a
k
a
k
j r jr
j t
b
k
j r jr
j t
p
j
j
j
j
j
j
= +
+
+
+

=

0
2 2
2 2
1
2 2
2 2
1
2
1 2 1 2

cos sen )
(4.16)
Os denominadores dos segundo e terceiro termos da eq. (4.16) se aproximam de zero quando o amortecimento
pequeno e j =
n
o que implicar em grandes amplitudes de vibrao. Isto descortina a possibilidade do fenmeno
da ressonncia acontecer no somente quando a frequncia fundamental for igual frequncia natural do sistema mas,
tambm, quando os mltiplos desta frequncia fundamental (chamados de frequncias harmnicas) forem tambm
iguais frequncia natural do sistema de um grau de liberdade.
Exemplo 4.4 - No estudo de vibrao de vlvulas usadas em sistemas de controle hidrulico, a vlvula e a sua haste
elstica so modelados como um sistema massa-mola como mostra a Fig. 4.7a. Alm das foras de mola e
amortecimento, h uma fora da presso fluida na vlvula que varia com a abertura da mesma. Encontrar a resposta de
regime da vlvula quando a presso na cmara varia como indicado na Fig. 4.7b. Assumir que k = 2500 N/m, c = 10
N.s/m e m = 0,25 kg.
c
d
p(t)
m
k
x(t)
0 1 2 3 4
p(t)
(N/m
2
)
t (seg)
50000
(a)
(b)

Figura 4.7 - Vlvula sob presso peridica.
Soluo: A fora exercida sobre a vlvula, resultante da presso fluida dada por
( ) ( ) F t A p t =
em que A a rea da seo vazada da cmara, dada por

( )
A mm = = =

50
4
625 0 000625
2
2 2
, m
Da Fig. 4.7b, = 2 seg e

= = =
2 2
2
rad seg /
A fora atuante na vlvula obtida pela representao da funo em Sries de Fourier, na forma
( )
F t
a
a j t b j
j
j
j
j
= + +
=

0
1 1
2
cos sen t
87
Da Fig. 4.7b, a fora externa pode ser dada como
( )
( )
F t
At t
A t t
=

50000 0
2
50000 2
2
para
para

Os coeficientes a
j
so obtidos por
( ) a At dt A t dt
0
0
1
1
2
2
2
50000 50000 2 50000 = + =

A
( )
a At j t dt A t
j
= +

2
2
50000 50000 2
0
1
1
2
cos sen j t dt
onde as integrais so resolvidas por partes resultando em
a
A
j
j
j
j
=

2 10
0
5
2 2
para impar
para par

A funo mostrada na Fig. 4.7b uma funo par (f(t) = f(-t)), o que a caracteriza como uma funo que
representada por uma srie exclusivamente de cossenos. Desta forma os coeficientes b
j
so nulos. Uma funo mpar
(f(t) = -f(-t)) representada por uma srie de senos e possui os coeficientes a
j
nulos.
A fora , ento, dada por

( )
F t A
A
j
j t j
j
=

=
25000
2 10 1
5
2 2
1
cos para impar

A resposta de regime

( )
( ) ( )
( )
x t
A
k
A
k
j
j r jr
j t j
p j
j
=

+

=
25000 2 10
1
1 2
5
2
2
2 2
2 2
1

cos para impar
Se a frequncia natural

n
k
m
rad seg = = =
2500
0 25
100
,
/
A frequncia fundamental da fora peridica = rad/seg, ento
r
n
= = =

100
0 0314 ,
O fator de amortecimento obtido a partir dos parmetros do sistema por

= =

=
c
m
n
2
10
2 0 25 100
0 2
,
,
Os ngulos de fase podem ser obtidos por

( )

j
jr
j r
j
j
j
j
=

tan tan
, ,
,
tan
,
,
1
2 2
1
2
2
1
2
2
1
2 0 2 0 0314
1 0 0314
0 0126
1 0 000987

e a resposta de regime permanente do sistema ser dada por

( )
( )
( ) ( )
x t
j t
j j j
j
p
j
j
=

+
=
0 0196 0 0159
1 0 000987 0 000158
2 2
2 2
1
, ,
cos
, ,

para impar
4.2.5 Resposta a Uma Fora Peridica Irregular
88
F(t)
F
1 F
2
F
3
F
N-1
F
N
t
N-1
t
N
t
1
t
2
t
3
t
4
F
4
t
= Nt
2
t

Figura 4.8 - Fora peridica de forma irregular.
Quando a fora atuante no possuir uma forma tal que possa ser expressa por uma relao matemtica (quando
resultado de uma medio, por exemplo), a determinao dos coeficientes da Srie de Fourier dever ser realizada
numericamente. Neste caso a Srie assume a forma

a
N
F
a
N
F
j t
j
b
N
F
j t
j
i
i
N
j i
i
N
j i
i
N
0
1
1
1
2
2 2
1 2
2 2
1 2
=
=

=
=

=
=
=
=
cos , ,...,
sen , ,...,
para
para
(4.17)
Exemplo 4.5 - Encontrar a resposta de regime permanente da vlvula do exemplo 4.4, se as flutuaes de presso na
cmara so peridicas. Os valores da presso medida em um ciclo so peridicas com intervalos de 0,01 seg e so
dadas na Tabela 4.3.

tempo
(seg)
0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12
p (kN/m
2
) 0 20 34 42 49 53 70 60 36 22 16 7 0
Tabela 4.3 - Presso em uma vlvula hidrulica.
Soluo: Como as flutuaes de presso se repetem a cada 0,12 seg, o perodo = 0,12 seg e a frequncia
fundamental da srie de Fourier = 2/0,12 = 52,36 rad/seg. Como o nmero de valores observados em cada perodo
12, da eq. (4.7) obtm-se os coeficientes

a
N
p p N m
a
N
p
j t
p
j t
j
b
N
p
j t
p
j t
j
i
i
N
i
i
j i
i
N
i
i
j i
i
N
i
i
0
1 1
12
2
1 1
12
1 1
12
2 2
12
68167
2 2 2
12
2
0 12
1 2
2 2 2
12
2
0 12
1 2
= = =
=

=
=

=
= =
= =
= =

/
cos cos
,
, ,...,
sen sen
,
, ,...,

para
para

As trs primeiras harmnicas so dadas como
p(t) = 34083,3 - 26996,0 cos 52,36t + 8307,7 sen 52,36t + 1416,7 cos 104,72t
+ 3608,3 sen 104,72t - 5833,3 cos 157,08t - 2333,3 sen157,08t + ... N/m
2
Sendo
n
= 100 rad/seg, ento r = 52,36/100 = 0,5236, e = 0,2, do exemplo 4.4. A rea da cmara de
presso tambm obtida do exemplo 4.4, como A = 0,000625 m
2
.
Os trs primeiros ngulos de fase so dados por
89

1
1
2
2
1
2
3
1
2
2
1
0 281 16 1
4
1 4
180 103
6
1 9
2 74 157
=
= =
=
= =
=
= =
tan , ,
tan ,
tan ,
r
r
rad
r
r
rad
r
r
rad

A resposta de regime
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
x t t t
t t
t t
p
= +
+ + + +
+ + + +

0 0268 0 0281 52 36 0 281 8 64 10 52 36 0 281
2 59 10 104 7 1 34 6 59 10 104 7 1 34
2 87 10 157 1 0 405 115 10 157 1 0 405
3
6 3
3 3
, , cos , , , sen , ,
, cos , , , sen , ,
, cos , , , sen , , L

4.3 - Transformada de Fourier
Na seo 4.2 viu-se que uma funo peridica pode ser representada por uma srie de Fourier, que so sries
infinitas de funes harmnicas de frequncias j onde

=
2
a frequncia fundamental. Fazendo o perodo se
aproximar do infinito, de forma que o primeiro intervalo de tempo se alongue sem limites, a funo se torna no
peridica. Desta maneira, o intervalo de frequncia tende para zero de forma que as frequncias harmnicas,
originalmente discretas se tornam contnuas. Nesta situao as sries de Fourier se tornam Transformadass de Fourier.
Uma funo peridica pode ser representada por sries de Fourier na sua forma complexa
(4.18) ( )

=
=
j
t ij
j
e F t f

onde os coeficientes F
j
so obtidos por
( ) L , 2 , 1 , 0 para ,
1 2
2
= =

j dt e t f F
t ij
j
(4.19)
Introduzindo a notao j =
j
, (j + 1) - j = =
j
, as equaes (4.18) e (4.19) se tornam
( ) ( ) ( )
j
j
t i
j
j
t i
j
j j
e F e F t f

= =

=
=
2
1 1
(4.20)
( )
=
2
2

dt e t f F
t ij
j
(4.21)
Fazendo o perodo tender ao infinito , a varivel
j
se transforma na varivel contnua e, levando ao
limite, se substitui a soma pela integral e se obtm
( ) ( ) ( )
=

= =
d e F e F t f
t i
j
j
t i
j
j
j
2
1
2
1
lim
0
(4.22)
(4.23) ( ) ( ) ( )

= = dt e t f F F
t i
j
j

0
lim
A equao (4.22) implica que uma funo arbitrria f(t) pode ser descrita por uma integral representando
contribuies de componentes harmnicos possuindo um espectro de frequncia contnuo entre + e . A
quantidade F() d pode ser considerada como uma contribuio das harmnicas que esto no intervalo entre e
+ d funo f(t).
A equao (4.23) conhecida como a Transformada de Fourier de f(t), de forma que as integrais
(4.24) ( ) ( ) F f t e
i t
dt

( ) ( )
f t F e d
i t
=

1
2

(4.25)
representam um par de transformadas de Fourier, onde f(t) conhecida como a Transformada Inversa de F(). As
equaes (4.24) e (4.25) contm a informao sobre a composio em frequncia da funo f(t), que no peridica.
90
Se a eq. (4.18) representa uma funo excitadora, ento a resposta de regime permanente do sistema pode ser
escrita na forma
(4.26) ( )

=
=
j
t ij
j j
e F H t x

onde H
j
a resposta em frequncia complexa associada frequncia j. Seguindo um procedimento similar ao utilizado
para f(t), conclui-se que a resposta do sistema a uma excitao arbitrria tambm pode ser escrita na forma de um par de
transformadas de Fourier, como segue
91
dt (4.27) ( ) ( ) X x t e
i t

( ) ( )
x t X e d
i t
=

1
2

(4.28)
onde a transformada de Fourier da resposta
(4.29) ( ) ( ) ( ) X H F =
que simplesmente o produto da resposta em frequncia complexa pela transformada de Fourier da funo excitadora.
Normalmente a transformada de Fourier no muito utilizada para calcular a resposta do sistema pela equao
(4.28), pois freqentemente a sua soluo exige integraes no plano complexo o que pode se tornar extremamente
complicado. A integral de convoluo e a transformada de Laplace so mais fceis de se utilizar nestes casos.
Entretanto, quando se pretende analisar o comportamento no domnio da frequncia a integral (4.27) normalmente
fcil de ser obtida (quando a funo cumpre as condies de existncia da integral) e fornece uma ferramenta de anlise
muito til. Existe um algoritmo para calcular a integral (4.27) de forma rpida conhecido como Fast Fourier Transform
(FFT) de larga utilizao na engenharia.
Exemplo 4.6 - Calcular a resposta de um sistema de um grau de liberdade no amortecido excitao na forma de um
pulso retangular mostrado na Fig. 4.9, usando o mtodo da transformada de Fourier. Fazer o grfico dos espectros de
frequncia das funes excitadora e de resposta.
F(t)
t
F
0
T - T

Figura 4.9 - Funo pulso retangular.
Soluo: A funo excitadora pode ser escrita mostrada na Fig. 4.9 pode ser escrita como
(a) ( ) f t
F T t
t T t
=
< <
< >
0
0
para
para ,
T
T
Como f(t) possui apenas descontinuidades finitas no intervalo, a sua integral existe sendo possvel escrever a
sua transformada de Fourier na forma
( ) ( ) ( F f t e dt F e dt F
i
e e
i t i t
T
T
i T i T

= = =

0 0
1
)
(b)
Para sistemas sem amortecimento, a resposta em frequncia complexa, eq. (3.52), se torna
( ) H
n
1
1
2
(c)
Inserindo as equaes (b) e (c) na eq. (4.29) tem-se
( ) ( ) ( )
X H F
F
k
e e
i
i T i T
n

= =

0
2
1
(d)
Ento a resposta pode ser escrita na forma da transformada inversa de Fourier como

( ) ( )
x t X e d
F
k i
e e
e d
i t
i T i T
n
i t
= =

1
2
1
2
1
0
2
(e)
Antes de tentar calcular a integral acima, conveniente considerar o seguinte desenvolvimento em fraes
parciais:

( ) ( )
1
1
1 1
2
1
2
2

+
n
n n
(f)
de forma que a eq. (e) se torna
( )
( ) ( )
( ) ( )
[
x t
F
k i
e e d
n n
i t T i t T
=
0
1
2
1 1
2
1
2

]
(g)
O clculo das integrais envolvidas na eq. (g) exige a execuo de integrais de contorno no plano complexo.
Como isto requer conhecimento matemtico superior (ao nvel exigido para um engenheiro), aqui so apresentados
apenas os resultados

e
d
i
e
d
i e
e
d
i e
i
i
n
i t
i
n
i t
n
n
=
<
<
=
<
<
+
=
<
<
0 0
2 0
0 0
2 0
0 0
2 0
para
para
para
para
para
para
(h)
Da eq. (g), nota-se que assume os valores t + T e t - T. Deve-se, portanto, distinguir entre os domnios de
tempos definidos por t + T < 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T > 0, que so os mesmo domnios
definidos por t < T , -T < t < T, e t > T, respectivamente. Inserindo as integrais (h) com os valores apropriados de
obtm-se

( )
( )
( ) ( )
( )
[ ]
( )
( ) ( ) ( )
x t t T
x t
F
k i
i i e i e
F
k
t T T t T
x t
F
k i
i i e i e i i e i e
i t T i t T
n
i t T i t T i t T i t
n n
n n n
= <
=
= + < <
=

+ +
+ +
0
1
2
2
1
2
2
1
2
2 1
1
2
2
1
2
2
1
2
2 2
1
2
2
1
2
2
0 0
0
para
para

cos
( )
n
( ) ( )
[ ]
T
n n
F
k
t T t T t T
= + >
0
cos cos para
(i)
O espectro de frequncia associado a f(t) dado pela eq. (b). Lembrando que
( )
e e
i
T
i T i T
2
sen , eq. (b)
se torna
( ) F
F
k
T
=
2
0
sen
(j)
A Figura 4.10a mostra o grfico de F() versus . O espectro de frequncia associado a x(t) dado pela eq.
(d). De forma similar a eq. (d) pode ser reduzida a
92
( ) X
F
k
T
n
2
1
0
2
sen
(k)
A Figura 4.10b mostra o grfico de X() versus .
O mtodo da integral de convoluo de aplicao mais simples, pois a transformao inversa de Fourier
exige integrao de contorno no plano complexo de difcil soluo. A anlise, porm, no domnio da frequncia de
larga aplicao na engenharia, sendo a principal ferramenta de anlise de vibraes.
F()
X()
(a) (b)
2
T
2
T

T
T
3
T
3
T
T
2
T
2
T
2
0
F T
k
2
0
F T
k
F T
k
0
F T
k
0
=
n
=
n

Figura 4.10 - Espectros de frequncia.

4.4 - Resposta a Uma Fora No Peridica
Para a determinao da resposta de um sistema de um grau de liberdade sob a ao de uma fora no
peridica, os mtodos analticos utilizados so:
1. Integral de Convoluo.
2. Transformada de Laplace.
4.4.1 - Integral de Convoluo
A Fig. 4.11b mostra uma fora que tem uma determinada magnitude finita e aplicada em um intervalo de
tempo extremamente pequeno. Esta fora chamada de fora impulsiva.
93
m
k c
F(t)
(a)
F(t)
F
t
Ft = 1
t
x(t) = g(t)
t
2
n (b)
(c)

Figura 4.11 - Resposta ao impulso de sistemas de um grau de liberdade.
O Princpio do Impulso e Quantidade de Movimento estabelece que
Impulso = F t mx mx = & &
2 1

Em um intervalo de tempo t o impulso dado por
$
F Fd
t
t t
=
+

t
=
(4.30)
O impulso unitrio definido por
$
lim f Fdt Fdt
t t
t t
= =
0
1 (4.31)
Resposta ao Impulso
A equao que descreve o movimento do sistema mostrado na Fig. 4.11a
mx cx kx && & + + = 0 (4.32)
cuja soluo

( )
x t e x t
v x
t
n
t
d
n
d
d
= +
+

0
0 0
cos sen (4.33)
94
(a)
x(t)
t
(b)
F(t)
F
t
Ft = F
F g(t-)

Figura 4.12 - Resposta a um impulso aplicado em t=.
Se, um instante antes do sistema sofrer a ao da fora impulsiva, o mesmo estiver em repouso, pode-se dizer
que em , e o Princpio do Impulso e da Quantidade de Movimento permite dizer que,
sob a aplicao de um impulso de magnitude unitria
( ) ( )
t x t x t = = = = =

0 0 0 & 0
)
0 (4.34)
( ) (
$
& & f mx t mx t = = = =
+
1 0
e como , ento
( )
& x t v = =
+
0
0

$
f mv v
m
= = = 1
1
0 0
(4.35)
Como o movimento comeou no repouso x
0
= 0 a resposta do sistema se torna

( ) ( )
x t
e
m
t g t
n
t
d
d
=

sen = (4.36)
que conhecida como funo resposta ao impulso unitrio. Como o sistema linear, a resposta a um impulso de
magnitude no unitria obtida pela multiplicao da resposta ao impulso unitrio pela magnitude do impulso,
resultando

( ) ( )
x t
F e
m
t F g t
n
t
d
d
= =
$
sen
$
(4.37)
Se o impulso for aplicado em um tempo t=, a resposta tambm ficar defasada no tempo, na forma

( ) ( )
( )
(
x t F g t
F e
m
t
n
t
d
d
= =

$
$
sen

)
(4.38)
95
Resposta a Uma Fora Geral
Uma funo geral pode ser considerada como uma superposio de impulsos, como mostra a Fig. 4.13.
F(t)
t
F()
+
t

Figura 4.13 - Funo geral, no peridica.
A resposta de um sistema a uma fora aplicada desta forma ser a soma das respostas aos impulsos aplicados
ao longo do tempo. Se a resposta ao impulso unitrio aplicado no tempo t = igual a , ento, aplicando o
Princpio da Superposio dos efeitos a resposta produzida pelo impulso F(), aplicado em t = ,
( g t )
( ) ( ) ( ) x t F g t = (4.39)
A resposta geral obtida pela soma das respostas parciais como
( ) ( ) ( ) ( ) x t x t F g t = =

(4.40)
Levando ao limite para 0 chega-se a
(4.41) ( ) ( ) ( ) x t F g t d
t
=

0
que conhecida como Integral de Convoluo ou Integral de Duhamel. Para um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento viscoso, onde a resposta ao impulso unitrio dada na eq. (4.36), a equao (4.41) torna-se

( ) ( )
( )
( )
x t
m
F e t d
d
t
d
t
n
=

1
0

sen (4.42)
Resposta Excitao Impulsiva na Base
Em alguns casos (um carro passando por um buraco ou uma lombada, por exemplo), a excitao na base do
sistema tem caractersticas gerais, e neste caso, a equao do movimento relativo (3.69) tem sua soluo particular
modificada para

( ) ( )
( )
( )
x t y e t d
d
t
d
t
n
=

1
0

&& sen (4.43)
Exemplo 4.7 - Uma mquina de compactao, modelada como um sistema de um grau de liberdade, mostrada na Fig.
4.14a. A fora atuante na massa m (que inclui as massas do pisto, da plataforma e do material que est sendo
compactado) devido a uma aplicao sbita da presso, pode ser idealizada como uma fora degrau como mostra a Fig.
4.14b. Determinar a resposta do sistema.
Soluo: De acordo com o mostrado na Fig. 4.14b, a fora externa igual a
( ) F F =
0
Introduzindo na eq. (4.42) tem-se
96
( )
( )
( ) x t
m
F e t d
d
t
d
t
n
=

1
0
0

sen
que integrada por partes, resultando
F(t)
x(t)
k/2 k/2
c
(a)
Plataforma
Material sendo
compactado
Cilindro
Pisto
m
F(t)
x(t)
x(t)
t
t
t
(b)
(c)
(d)
F
0
O
O
O
2
0
F
k
F
k
0
2
0
F
k
F
k
0

Figura 4.14 - Fora degrau em uma mquina de compactao.
( )
( ) x t
F
k
e t
n
t
d
=
0
2
1
1
1

cos
onde

tan
1
2
1
. O movimento produzido por esta expresso est mostrado na Fig. 4.14c e se caracteriza por
ser um movimento harmnico com a posio de equilbrio deslocada da sua posio original em
F
k
0
.
Se o sistema no possuir amortecimento, com = = 0 e
d n
a resposta transforma-se em
( )
[ ] x t
F
k
t
n
=
0
1 cos
em que o deslocamento mximo ocorre quando cos
n
t = 1 sendo
x
F
k
max
=
2
0

o que pode ser claramente visto na Fig. 4.14d. O movimento harmnico com amplitude
F
k
0
e com a posio de
equilbrio deslocada da posio de equilbrio original tambm
F
k
0
, de forma que o deslocamento mximo em relao
ao referencial adotado, que a posio de equilbrio original, o dobro deste valor.
Exemplo 4.8 - Achar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.14 quando a mesma est submetida
fora mostrada na Fig. 4.15.

97
F(t)
t
F
0
t
0

Figura 4.15 - Fora degrau com tempo de atraso.
Soluo: A soluo anloga do exemplo 4.6, apenas substituindo t por t-t
0
na eq. 4.42, resultando
( )
( )
( )
[ ]
x t
F
k
e t t
n
t t
d
=
0
2
0
1
1
1
0
cos
e, quando o sistema for no amortecido ( = = 0 e
d n
)
( )
( )
[ ] { }
x t
F
k
t t
n
=
0
0
1 cos
Exemplo 4.9 - Se a mquina de compactao mostrada na Fig. 4.14a est submetida a uma fora constante com tempo
de durao limitado 0
0
t t (Fig. 4.16a), determinar a resposta da mquina.
F(t)
t
F
0
t
0
x(t)
t
0
>
n
/2
t
t
0
<
n
/2
(a) (b)

Figura 4.16 - Fora pulso retangular.
Soluo: Como o sistema linear a fora pode ser considerada como uma superposio de uma fora degrau F
0

aplicada em t = 0 e uma outra fora degrau -F
0
, aplicada em t = t
0
. A resposta em t > t
0
ser a superposio das
respostas a cada uma das foras quando aplicadas isoladamente. Estas respostas foram determinadas nos exemplos 4.7 e
4.8, resultando em
( )
( )
[ ]
( )
{ }
x t
F e
k
e t t t
n
n
t
t
d d
=
0
2
0
1
0
cos cos
98
com

tan
1
2
1

Para sistemas sem amortecimento a resposta
( )
( )
[ ]
x t
F
k
t t t
n n
=
0
0
cos cos
Exemplo 4.10 - Determinar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.17a quando for aplicada uma
fora que varia linearmente (Fig. 4.17b), devido ao movimento do came.
Soluo: A equao da fora aplicada, mostrada na Fig. 4.17b
( ) F F =
onde F a taxa de crescimento da fora na unidade de tempo. A equao (4.42), neste caso, torna-se

( )
( )
( )
x t
F
m
e t
d
t
d
t
n
=

sen
0
d
cuja integral resolvida por partes, resultando
( ) x t
F
k
t e t t
n
t
n
d
d n
n d
d
n
= +

2 2
2 2 2
2
cos sen
Para sistemas sem amortecimento
( ) ( ) x t
F
k
t t
n
n n
=
sen
F(t)
x(t)
k/2 k/2
c
(a)
Plataforma
Material sendo
compactado m
x(t)
t
(c)
F/k
O
Came
Seguidor
Movimento do
came
1
F(t)
t
(b)
F
O
1
2
n
4
n

Figura 4.17 - Mquina de compactao sob fora variando linearmente.
4.4.2 - Transformada de Laplace
Definio
99
O mtodo da Transformada de Laplace pode ser aplicado a equaes diferenciais lineares com coeficientes
constantes. Apresenta como vantagens ser aplicvel a qualquer tipo de excitao, tratar funes descontnuas sem
dificuldades e levar em conta automaticamente as condies iniciais, o que significativo quando se trata de resolver
um problema do valor inicial. A definio da Transformada de Laplace
L ( ) ( ) ( ) x t x s e x t dt
st
= =

0
(4.44)
onde s chamada de varvel subsidiria, sendo uma quantidade complexa e o ncleo da transformao. e
st
Transformao de Derivadas
A transformada da derivada obtida atravs de uma integrao por partes, na forma
L
( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
dx t
dt
e
dx t
dt
dt e x t s e x t dt x s x s
st st st
= = = +

0
0 0
0 (4.45)
onde x(0) o valor inicial de x(t).
A segunda derivada obtida seguindo o mesmo caminho. Chega-se a
L
( ) ( )
( ) ( ) ( )
d x t
dt
e
d x t
dt
dt x s x s x s
st
2
2
2
2
0
2
0 0 = =
& + (4.46)
onde o valor inicial da derivada de x(t). ( )
& x 0
Transformao de Equaes Diferenciais Ordinrias
A equao diferencial do movimento de um sistema de um grau de liberdade viscosamente amortecido

( ) ( )
( ) ( ) m
d x t
dt
c
dx t
dt
kx t F t
2
2
+ + = (4.47)
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao (4.47) e utilizando os resultados de
(4.45) e (4.46) tem-se
( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( )
[ ]
( ) ( ) m s x s s x x c s x s x k x s F s
2
0 0 0 + + = & (4.48)
Como
c
m
n
= 2 ,
k
m
n
=
2
, a equao (4.48) pode ser resolvida para se calcular a transformada de Laplace
da resposta ( ) x s , na forma
( )
( )
( ) ( ) ( ) x s
m s s
F s
s
s s
x
s s
x
n n
n
n n n n
=
+ +
+
+
+ +
+
+ +
1
2
2
2
0
1
2
0
2 2 2 2 2 2

& (4.49)
que chamada equao subsidiria da equao diferencial. Para obter a resposta do sistema x(t), se deve calcular a
transformada inversa de Laplace do resultado da equao (4.49).
Transformao Inversa de Laplace
A transformao inversa envolve uma integral de linha no domnio complexo de difcil soluo. Por este
motivo se procura transformar a funo obtida na eq. (4.49) em funes que tenham a sua transformada inversa
conhecida. Esta a essncia do mtodo das fraes parciais, descrito a seguir. As funes resultantes sero comparadas
com funes que possuem transformadas conhecidas, relacionadas na Tabela 4.4.
Consideremos o caso em que ( ) x s pode ser escrita na forma
( )
( )
x s
A s
B s
=
( )
(4.50)
onde tanto A(s) como B(s) so polinmios em s. Geralmente B(s) um polinmio de maior ordem que A(s). Chamando
de s = a
k
(k = 1, 2,..., n) as razes de B(s), o polinmio pode ser escrito como
(4.51)
( )
( )( ) ( ) ( ) ( B s s a s a s a s a s a
k n
k
n
= =
=
1 2
1
L L )
k
onde o smbolo do produto. As razes s = a
k
so conhecidas como polos simples de ( ) x s . A expanso em fraes
parciais de (4.50) tem a forma
100
( )

=

=
+ +
+ +
=
n
k k
k
n
n
k
k
a s
c
a s
c
a s
c
a s
c
a s
c
s x
1 2
2
1
1
L L (4.52)
onde os coeficientes c
k
so dados pela frmula
( ) ( )
[ ]
( )
( )
c s a x s
A s
B s
k
s a
k
s a
k
k
= =
=
lim (4.53)
onde a derivada de B(s) em relao a s. ( ) B s
Como
L e
s a
a t
k
k
=
1
(4.54)
segue-se que
L
-1
1
s a
e
k
a t
k
= (4.55)
onde (4.54) e (4.55) constituem um par de Laplace. Considerando as equaes (4.53) e (4.55) a transformada inversa de
( ) x s , eq. (4.52), se torna

( )
( )
( )
( )
( )
x t
A s
B s
e
A s
B s
e
s a
a t
k
n
st
s a k
n
k
k
k
=

=

= = = =

1 1
(4.56)
Freqentemente, mais simples considerar a eq. (4.52) e escrever A(s) na forma
(4.57)
( )
( ) ( ) ( ) ( A s c s a c s a c s a c s a
i i
i
i
n
i
n
n i
i
n
n
i
i k
n
k
n
= + + + =
=
= =
=
1 2
1
2
2 2
1
1 1
L )
i
Comparando os coeficientes de s
j-1
(j = 1, 2, ... , n), em ambos os lados de (4.57), obtm-se um sistema de
equaes algbricas que podem ser resolvidas para a determinao dos coeficientes c
k
(k = 1, 2, ... , n).
Integral de Convoluo
Considere-se duas funes f
1
(t) e f
2
(t), definidas para t > 0. Assuma-se, tambm, que f
1
(t) e f
2
(t) possuem
transformadas de Laplace ( ) f s
1
e ( ) f s
2
, respectivamente, e considere-se a integral
(4.58)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
x t f f t d f f t d
t
= =
1 2 1 2
0 0

A funo x(t), chamada de convoluo das funes f
1
e f
2
no intervalo . O limite superior das
integrais em (4.58) so intercambiveis porque f
0 < < t
2
(t - ) = 0 para > t, que o mesmo que t - < 0. Transformando
ambos os lados da eq. (4.58), obtm-se

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
x s e f f t d dt f d e f t dt
f d e f t dt
st st
st
=
=
=

1 2
0 0
1 2
0 0
1 2
0

(4.59)
onde o limite inferior da segunda integral mudou porque f
2
(t - ) = 0 para > t.
A seguir, se introduz a transformao t - = na segunda integral, e observando que para t = tem-se
= 0, escrevendo-se

( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
x s f d e f t dt f d e f d
e f d e f d f s f s
st s t
s s
= =
= =

1 2
0
1 2
0 0
1
0
2 1 2
0

(4.60)
Das equaes (4.58) e (4.60), segue-se que
x(t) = L
-1
( ) x s = L
-1
( ) ( ) f s f s
1 2
(4.61)
ento
101
102
(4.62) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t f f t d f t f d
t t
= =

1 2 1 2
0 0

A segunda integral na eq. (4.62) vlida porque no importa de que maneira ocorre o acrscimo de tempo.
Teorema de Borel
A transformao inversa de Laplace do produto de duas transformadas igual convoluo das suas
transformadas inversas.

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
( ) ( ) f s f t e dt
st
=

0

f(t)
1
( ) ( ) c f s c g s
1 2
+ ( ) ( c f t c g t
1 2
+ )
2
f
s
a

( ) f a t a
3
( ) ( ) f s g s
( ) ( ) f t g d
t

0

4
( )
( )
s f s s
d f t
dt
n n j
j
j
t
j
n
=
=
1
1
0
1

( ) d f t
dt
n
n

5
( )
1
s
f s
n
( ) L L f d d
t t

0 0

6
( ) f s a + ( ) e f t
at

7 1
( ) t = degrau unitrio aplicado em t = 0
8
e
s
as

u(t) = impulso unitrio aplicado em t=a
9
1
s
n
(n = 1,2, ...)
( )
t
n
n
1
1 !

10
1
s a +

e
at

11
( )
1
2
s a +

te
at

12
( )
1
s a
n
+
(n = 1,2, ...)
( )
1
1
1
n
t e
n at

!

13
( )
1
s s a +

( )
1
1
a
e
at

14
( )
1
2
s s a +

( )
1
1
2
a
e at
at
+
15 1
2 2
s a +

1
a
at sen
16
1
2 2
s a

1
a
at senh
17
s
s a
2 2
+

cos at
18
s
s a
2 2

cosh at
19
( )
1
2 2
s s a +
( )
1
1
2
a
at cos
20
( )
1
2 2 2
s s a +
( )
1
3
a
at at sen
21
( )
1
2 2
2
s a +
( )
1
2
3
a
at at at sen cos
22
( )
s
s a
2 2
2
+

t
a
at
2
sen
23
( )
s a
s a
2 2
2 2
2
+

t at cos
24
( )
a
s s a +

1

e
at

25
s a
s
+
2

1+at
26
( )
a
s s a
2
2
+

( )
at e
at

1
27
( )
s b
s s a
+
+

b
a
a
b
e
at
1 1

28
( )
a
s s a
2
2 2
+

1cosat
29
1
2
2 2
s s
n n
+ +

1
d
t
d
e t
n
sen
30
s
s s
n n
2 2
2 + +
( )

n
d
t
d
e t
n
sen
1

31
s
s s
n
n n
+
+ +
2
2
2 2

( )

n
d
t
d
e t
n
+ sen
1

32
( )

n
n n
s s s
2
2 2
2 + +

( ) 1
1
+

n
d
t
d
e t
n
sen
33
( )
s
s s s
n
n n
+
+ +

2 2
2

( ) e t
n
t
d
sen
1

Tabela 4.4 - Transformadas de Laplace.
Exemplo 4.11 - Achar a resposta da mquina de compactao do exemplo 4.9, assumindo < 1, utilizando a
transformada de Laplace.
Soluo: A fora aplicada pode ser escrita na forma
( ) F t
F t
t t
=

>
0 0
0
0
0
t
A transformada de Laplace de F(t) obtida como
( ) ( ) [ ]
F s e F t dt e F dt F e dt
F
s
e
e
s
F
st st
t
st st
t
t s
= = = = =

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1

Utilizando (4.37), a transformada da resposta ser
( )
( )
( )
( ) ( ) x s
F e
ms s s
s
s s
x
s s
x
t s
n n
n
n n n n
=

+ +
+
+
+ +
+
+ +
0
2 2 2 2 2 2
1
2
2
2
0
1
2
0
0

&
A transformadas inversas do segundo e do terceiro termo da equao so obtidas utilizando diretamente os
resultados 31 e 29 da Tabela 4.4. A transformada inversa do primeiro termo obtida do resultado 32 da mesma Tabela
4.4 considerando que a multiplicao da transformada de uma funo por e
-as
implica no deslocamento a da funo no
domnio do tempo. Ento a transformada inversa torna-se
103

( )
( )
( )
[ ]
( )
x t
F
m
e
t
F
m
e
t t
x e
t
x x
e
n
t
n
n
t t
n
n
n
t
n
n n
n
n
n
n
n
( ) sen
sen
sen
&
=
+ +
0
2
2
2
1
0
2
2
2
0 1
0
2
2
2
2
1
0 0
2
2
1
1
1
1
1
1
1
1
2
1
0
( )
t
n
t sen 1
2

onde , e a resposta da mquina de compactao pode ser expressa na forma ( )
1
1
=

cos

( )
( )
( )
[ ] { }
( )
( )
( )
x t
F
m
e t e t t
x
e t
x x
e t
n
t
n
t t
n
n
t
n
n
n
t
n
n n
n n
( ) sen sen
sen
&
sen
=
+ + +
+
+

0
2 2
2
1
2
0 1
0
2 2
2
1
0 0
2
2
1
1 1
1
1
2
1
1
0

104
Mecnica das Vibraes - Captulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
Captulo 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade
5.1 - Introduo
Sistemas de dois graus de liberdade so aqueles que requerem duas coordenadas independentes para descrever
seu movimento. As Figs. 5.1 e 5.2 mostram alguns exemplos de tais sistemas.
x(t)
x
1
(t)
x
2
(t)
k k
C.G.
C.G.
m, J
0
(t)

k
2
k
1
x(t)
y(t)
m

Figura 5.1- Corpo com dois graus de liberdade. Figura 5.2 - Massa concentrada.
A Fig. 5.1 mostra um sistema constitudo de um corpo de massa m e momento de inrcia em relao ao centro
de gravidade (C.G.) J
0
, sustentado por duas molas de rigidez k. Assumindo que o movimento da massa ocorre apenas
no plano vertical, a posio do corpo em qualquer instante de tempo perfeitamente descrita pela coordenada linear
x(t), que representa o deslocamento vertical do centro de gravidade (CG) do corpo, e pela coordenada angular (t), que
representa a rotao em torno de seu centro de gravidade. Outras coordenadas independentes, como os deslocamentos
das extremidades x
1
(t) e x
2
(t), tambm poderiam ser utilizadas para descrever completamente o mesmo movimento.
Assim sendo, o sistema possui dois graus de liberdade. importante observar que a massa no aqui tratada como
pontual (partcula) mas como um corpo rgido com movimento plano restrito direo vertical. A Fig. 5.2 mostra um
sistema em que a massa pontual m possui dois graus de liberdade, sem ser um corpo rgido (pode transladar no plano
xy).
O movimento de um sistema de dois graus de liberdade descrito por duas equaes diferenciais de segunda
ordem geralmente acopladas, isto , em cada uma das equaes esto presentes termos que contm as duas
coordenadas. Assumindo-se uma soluo harmnica para cada coordenada, as equaes do movimento conduzem a
duas frequncias naturais para o sistema. Durante a vibrao livre em cada uma das frequncias naturais, as amplitudes
das duas coordenadas esto sempre relacionadas entre si formando uma configurao conhecida como modo normal,
modo principal ou modo natural de vibrao. Quando uma condio inicial arbitrria dada ao sistema, a vibrao
livre resultante ser uma combinao dos dois modos naturais de vibrao. Quando o sistema vibra sob a ao de uma
fora externa harmnica (vibrao forada), o movimento resultante ocorre na frequncia da fora aplicada. A
ressonncia pode, ento, ocorrer quando a frequncia da fora externa coincidir com uma das frequncias naturais do
sistema. Das Figs. 5.1 e 5.2, fica evidente que o movimento do sistema pode ser descrito por um sistema de
coordenadas independentes. Este sistema se chama de sistema de coordenadas generalizadas. Entretanto, quando as
equaes do movimento esto acopladas, sempre possvel encontrar um sistema de coordenadas em que cada equao
contm apenas uma coordenada. Estas coordenadas so chamadas de coordenadas principais.
5.2 - Equaes do Movimento
A Fig. 5.3a mostra um sistema de dois graus de liberdade com amortecimento viscoso sob ao de foras
externas. O movimento deste sistema descrito pelas coordenadas independentes x
1
(t) e x
2
(t). Os diagramas de corpo
livre mostrados na Fig. 5.3b facilitam a aplicao da Segunda Lei de Newton a cada uma das massas, resultando
( ) ( )
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
F x k x k k x c x c c x m = + + + + & & & & (5.1)
( ) ( )
2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
F x k k x k x c c x c x m = + + + + & & & & (5.2)
105

x
1
(t)
F
1
(t)
m
1
F
1
(t)
m
1
x
2
(t)
F
2
(t)
m
2
m
2
F
2
(t)
k
1
k
2
k
3
c
1
c
2
c
3
k
2
(x
2
- x
1
)
( )
1 2 2
x x c & &
k
1
x
1
c x
3 2
&
c x
1 1
&
(a)
(b)
& , && x x
1 1
& , && x x
2 2
k
3
x
2

Figura 5.3 - Sistema de dois graus de liberdade.
As equaes (5.1) e (5.2) formam um sistema de duas equaes diferenciais acopladas. Isto acontece porque
(5.1) contm termos envolvendo x
2
(
2 2 2 2
e x k x c & ), enquanto (5.2) contm termos envolvendo x
1
(
1 2 1 2
e x k x c & ). O
acoplamento representa a influncia do movimento da massa m
1
no movimento da massa m
2
e vice-versa.
As equaes (5.1) e (5.2) podem ser escritas em forma matricial
[ ] ( ) { } [ ] ( ) { } [ ] ( ) { } ( ) { t F t x k t x c t x m = } + + & & & (5.3)
onde [m] a matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por
(5.4)
[ ]
[ ]
[ ]

+
+
=
+
+
=
=
3 2 2
2 2 1
3 2 2
2 2 1
2
1
0
0
k k k
k k k
k
c c c
c c c
c
m
m
m
{x(t)} o vetor dos deslocamentos e {f(t)} o vetor das foras, dados por
(5.5) ( ) { }
( )
( )
( ) { }
( )
( )
=
t F
t F
t F
t x
t x
t x
2
1
2
1
e
As matrizes apresentadas em (5.4) so todas simtricas de forma que
(5.6) [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ], , , k k c c m m
T T T
= = =
onde
T
indica a transposta da matriz.
Observar que as equaes (5.1) e (5.2) se tornaro desacopladas se c
2
= k
2
= 0, tornando as matrizes de
amortecimento e rigidez diagonais, o que implica em desconectar fisicamente as massas m
1
e m
2
, transformando o
sistema de dois graus de liberdade em dois sistemas de um grau de liberdade.
5.3 - Vibrao Livre
5.3.1 - Sistema No Amortecido
A vibrao livre do sistema de dois graus de liberdade obtida fazendo F
1
(t) = F
2
(t) = 0 e o amortecimento
retirado tornando c
1
= c
2
= c
3
= 0. As equaes (5.1) e (5.2) se tornam
( ) 0
2 2 1 2 1 1 1
= + + x k x k k x m & & (5.7)
( ) 0
2 3 2 1 2 2 2
= + + x k k x k x m & & (5.8)
106

A anlise da vibrao livre consiste na investigao da possibilidade das massas oscilarem harmonicamente
com a mesma frequncia e ngulo de fase mas com amplitudes diferentes. Assumindo que este movimento seja
possvel, as solues so da forma
(5.9)
( ) ( )
( ) ( )

+ =
+ =
t X t x
t X t x
cos
cos
2 2
1 1
Substituindo (5.9) em (5.7) e (5.8) tem-se

( ) [ ] { } ( )
( ) [ ] { } ( ) 0 cos
0 cos
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + + +
= + + +

t X k k m X k
t X k X k k m
(5.10)
Como as equaes (5.10) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos entre chaves devem
ser sempre iguais a zero j que a funo cos varia entre -1 e +1. Ento

( ) [ ]
( ) [ 0
0
2 3 2
2
2 1 2
2 2 1 2 1
2
1
= + + +
= + +
X k k m X k
X k X k k m
]
(5.11)
so duas equaes algbricas homogneas simultneas com X
1
e X
2
como incgnitas. Estas equaes podem ser
satisfeitas para a soluo trivial X
1
= X
2
= 0, o que implica em que no h vibrao. Para que se obtenha uma soluo
no trivial, o determinante dos coeficientes de X
1
e X
2
deve ser nulo:
ou
( ) [ ]
( ) [ ]
0 det
3 2
2
2 2
2 2 1
2
1
=
+ +
+ +
k k m k
k k k m
( ) ( ) ( ) [ ] ( )( ) [ ] 0
2
2 3 2 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
= + + + + + + k k k k k m k k m k k m m (5.12)

A equao (5.12) chamada de equao caracterstica e sua soluo conduz aos valores caractersticos
(frequncias naturais) do sistema. As razes de (5.12) so dadas por
( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )( ) [ ]
2 1
2
2 3 2 2 1 2 1
2
1 3 2 2 2 1 1 3 2 2 2 1 2
2 , 1
2
4
m m
k k k k k m m m k k m k k m k k m k k + + + + + + + +
= (5.13)
, ento, possvel uma soluo harmnica desde que as frequncias da oscilao sejam as obtidas na equao
(5.13). Elas so, por isso, chamadas de frequncias naturais do sistema.
X
1
e X
2
dependem das frequncias
1
e
2
. Os valores de X
1
e X
2
obtidos com
1
sero chamados de
e os obtidos com
( ) ( )
X X
1
1
2
1
e
2
. sero chamados de
( ) ( ) 2
2
2
1
e X X . Como as equaes (5.11) so homogneas possvel
determinar somente as relaes
( )
( )
( )
( ) 2
1
2
2
2
1
1
1
2
1
e
X
X
r
X
X
r = = . Substituindo
2
1
2 2
2
2
= = e as equaes (5.11)
produzem

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
3 2
2
2 2
2
2
2 1
2
2 1
2
1
2
2
2
3 2
2
1 2
2
2
2 1
2
1 1
1
1
1
2
1
k k m
k
k
k k m
X
X
r
k k m
k
k
k k m
X
X
r
+ +
=
+ +
= =
+ +
=
+ +
= =
(5.14)
Os modos naturais de vibrao so expressos pelos vetores modais
(5.15)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
=
2
1 2
2
1
2
2
2
1 2
1
1 1
1
1
1
2
1
1 1
e
X r
X
X
X
X
X r
X
X
X
X
A vibrao livre, no primeiro e no segundo modos naturais
107

(5.16)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t
x t
x t
X t
r X t
x t
x t
x t
X t
r X t
1 1
1
2
1
1
1
1 1
1 1
1
1 1
2 1
2
2
2
1
2
2 2
2 1
2
2 2
=

=
+
+
=
+
+
cos
cos
cos
cos

= primeiro modo
= segundo modo
( ) ( )
X X
1
1
1
2
1 2
, , e so constantes determinadas pelas condies iniciais do movimento.
Pode-se fazer o sistema vibrar em um de seus modos naturais atravs da aplicao de condies iniciais
apropriadas. Para que o sistema vibre no modo i (i = 1,2) as condies iniciais necessrias so

( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t X x t
x t r X x t
i
i
1 1 1
2 1 1 2
0 0
0 0
= = = =
= = = =
, & ,
, &

0
0
(5.17)
Se quaisquer outras condies iniciais forem introduzidas, ambos os modos sero excitados e o movimento
resultante ser uma superposio dos modos naturais na forma
( ) { }
( )
( )
{ }
( )
( )
{ } x t x t x t = +
1 2
(5.18)
ou ento

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
x t x t x t X t X t
x t x t x t r X t r X t
1 1
1
1
2
1
1
1 1 1
2
2 2
2 2
1
2
2
1 1
1
1 1 2 1
2
2 2
= + = + + +
= + = + + +
cos cos
cos cos

(5.19)
Introduzindo-se as condies iniciais arbitrrias
(5.20)
( ) ( )
( ) ( )
x t x x t v
x t x x t v
1 10 1
2 20 2
0 0
0 0
= = = =
= = = =
, & ,
, &

10
20
as constantes podem ser determinadas atravs da soluo das seguintes equaes, obtidas pela
substituio de (5.20) em (5.19)
( ) ( )
2 1
2
1
1
1
e , , X X

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t x X X
x t v X X
x t x r X r X
x t v r X r X
1 10 1
1
1 1
2
2
1 10 1 1
1
1 2 1
2
2
2 20 1 1
1
1 2 1
2
21
2 20 1 1 1
1
1 2 2 1
2
2
0
0
0
0
= = = +
= = =
= = = +
= = =
cos cos
& sen sen
cos cos
& sen sen

(5.21)
A soluo das equaes (5.21) resulta em

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
X
r r
r x x
v r v
X
r r
x r x
r v v
v r v
r x x
r v v
x r x
1
1
2 1
2 10 20
2
20 2 10
2
1
2
1
2
2 1
20 1 10
2
1 10 20
2
2
2
1
1 20 2 10
1 2 10 20
2
1 1 10 20
2 20 1 10
1
1
=
+

=
+

=

tan
tan
(5.22)
Exemplo 5.1 - Frequncias Naturais do Sistema Massa-Mola
Determinar as frequncias naturais e os modos naturais de vibrao do sistema massa-mola de dois graus de
liberdade cujo movimento est restrito direo vertical
108

m
m
k
k
k
x
1
(t)
x
2
(t)

Figura 5.4 - Sistema massa-mola.
Equaes do movimento

mx kx kx
mx kx kx
&&
&&
1 1 2
2 1 2
2 0
2 0
+ =
+ =

Assumindo soluo harmnica na forma da eq (5.9), o determinante e a equao caracterstica (5.12) tornam-
se

+
+
= + =
m k k
k m k
m km k

2
2
2 4 2 2
2
2
4 3 0
cuja soluo conduz s frequncias naturais

1
2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
2
4 16 12
2
4 16 12
2
3
=

=
=
+
=
km k m m k
m
k
m
km k m m k
m
k
m

As relaes de amplitudes so obtidas das equaes (5.14)

( )
( )
( )
( )
r
X
X
m k
k
k
m k
r
X
X
m k
k
k
m k
1
2
1
1
1
1
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
= =
+
=
+
=
= =
+
=
+
=

Os modos naturais, dados pelas equaes (5.16) so

( )
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
Modo Segundo
3
cos
3
cos
Modo Primeiro
cos
cos
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
=
+
=
=
+
=
t
m
k
X
t
m
k
X
t x
t
m
k
X
t
m
k
X
t x

109

Conclui-se que, quando o sistema vibra no primeiro modo, as amplitudes das duas massas permanecem iguais.
Isto implica que o comprimento da mola intermediria permanece constante (a mola no se deforma, como se no
existisse). Os movimentos das massas m
1
e m
2
esto em coincidncia de fase (sincronizados, Fig. 5.5a). Quando o
sistema vibra no segundo modo, os deslocamentos das duas massas possuem a mesma amplitude mas com oposio de
fase (Fig. 5.5b). Neste caso o ponto mdio da mola permanece estacionrio em qualquer instante de tempo. Este ponto
chamado n.
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
m
1
m
2
N
(a) Primeiro modo (b) Segundo modo

Figura 5.5 - Modos naturais de vibrao.
Usando as equaes (5.19), o movimento do sistema pode ser expresso como

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
+ =
+ +
+ =
2
2
1 1
1
1 2
2
2
1 1
1
1 1
3
cos cos
3
cos cos

t
m
k
X t
m
k
X t x
t
m
k
X t
m
k
X t x

Exemplo 5.2 - Condies iniciais para provocar um modo especfico
Encontrar as condies iniciais necessrias para que o sistema vibre (1) no primeiro modo e (2) no segundo
modo.
Soluo:As constantes
( ) ( )
2 1
2
1
1
1
e , , X X so determinadas com o auxlio das equaes (5.22), com as frequncias
naturais e os modos determinados no exemplo 5.1.

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )

+
=
+ =
+ + =
k
m
x x
v v
k
m
x x
v v
v v
k
m
x x X
v v
k
m
x x X
3
tan
tan
3 2
1
2
1
10 20
20 10 1
2
20 10
10 20 1
1
2
20 10
2
10 20
2
1
2
10 20
2
20 10
1
1

Os modos naturais foram obtidos no Exemplo 5.1, dados por

( )
( ) { }
( )
( )
( )
( ) { }
( )
( )
Modo Segundo
3
cos
3
cos
Modo Primeiro
cos
cos
2
2
1
2
2
1
2
1
1
1
1
1
1
1
=
+
=
=
+
=
t
m
k
X
t
m
k
X
t x
t
m
k
X
t
m
k
X
t x

110

(1) Para produzir o primeiro modo necessrio que
( )
0
2
1
= X , e, para tanto as condies iniciais devem ser
x
10
= x
20
e v
10
= v
20
(2) Para produzir o segundo modo necessrio que
( )
0
1
1
= X , e, para tanto as condies iniciais devem ser
x
10
= - x
20
e v
10
= - v
20
5.4 - Sistema Torcional
A Fig. 5.6 mostra um sistema torcional constitudo de dois discos de momentos de inrcia J
1
e J
2
, conectados
por segmentos de eixos com rigidezes k
t1
, k
t2
e k
t3
, sofrendo a ao dos torques M
t1
e M
t2
. O sistema possui dois graus de
liberdade e seu movimento pode ser descrito pelas rotaes
1
e
2
.
2
k
t2
(
2
-
1
) k
t1
1
k
t3
2
k
t1
k
t2
k
t3 J
2
J
1
M
t1
M
t2
(a)
(b)
1

Figura 5.6 - Sistema torcional.
A segunda Lei de Newton aplicada para os movimentos de rotao dos discos, resultando nas seguintes
equaes diferenciais
(5.23)
( )
( )
J k k k M
J k k k M
t t t t
t t t
1 1 1 2 1 2 2 1
2 2 2 1 2 3 2 2
&&
&&

+ + =
+ + =
t
Exemplo 5.3 - Frequncias Naturais de um Sistema Torcional
Encontrar as frequncias naturais e as formas modais para o sistema torcional mostrado na Fig. 5.7 para
J
1
= J
0
, J
2
= 2J
0
, e k
t1
= k
t2
= k
t
.
2
k
t 2
k
t 1
J
2
J
1

Figura 5.7 - Sistema torcional.
111

Soluo:
As equaes diferenciais do movimento, dadas em (5.23), com os dados do problema e M
t1
= M
t2
= 0, se
reduzem para

J k k
J k k
t t
t t
0 1 1 2
0 2 1 2
2 0
2 0
&&
&&

+ =
+ =
cuja soluo harmnica da forma
( ) ( )
i i
t t i = + = cos , para 1 2
que substituda nas equaes diferenciais conduzem equao das frequncias (eq. 5.13)
112
0 = 2 5
4
0
2 2
0
2
J J k k
t t
+
A soluo desta equao resulta nas frequncias naturais

( ) ( )

1
0
2
0
4
5 17
4
5 17 = = +
k
J
k
J
t t
e
e as relaes de amplitudes (formas modais) so obtidas com o auxlio das eq. (5.14)

( )
( )
( )
( )
( )
( )
r r
1
2
1
1
1 2
2
2
1
2
2
5 17
4
2
5 17
4
= =

= =
+
e
5.5 - Acoplamento de Coordenadas - Coordenadas Principais
Qualquer conjunto de coordenadas independentes em nmero igual de graus de liberdade do sistema pode ser
utilizado para descrever seu movimento. Estas so chamadas de coordenadas generalizadas. A Fig. 5.8 mostra o
modelo de um sistema constitudo de uma barra com duas massas nas extremidades.
k
1
k
2
k
1
k
2
l'
2
l'
1
CG
A B
m,J
0
l
2
l
1
k
1
x
1
=k
1
(x-l
1
)
k
2
x
2
=k
2
(x+l
2
)
CG
A B
m,J
0
e
P
B'
P
CG
A'
l'
2
l'
1
B A
y-l'
1
y(t)
(t)
y+l'
2
k
1
(y-l'
1
)
k
2
(y+l'
2
)
B'
CG
A'
l
2
l
1
B A
x
1
(t)
x(t)
(t)
x
2
(t)
(a)
(b)

Figura 5.8 - Acoplamento de coordenadas.
Este sistema possui dois graus de liberdade quando a barra considerada como um corpo rgido e no h
movimento lateral. Nestas condies, vrios conjuntos diferentes de coordenadas generalizadas poderiam ser utilizadas
para descrever o movimento tais como:
1) Os deslocamentos das extremidades x
1
(t) e x
2
(t);
2) O deslocamento x(t) do centro de gravidade (C.G.) e a rotao (t);

3) O deslocamento y(t) de um ponto qualquer P e a rotao (t).
4) O deslocamento x
1
(t) da extremidade A e a rotao (t).
Cada um destes sistemas de coordenadas conduz a um sistema de duas equaes diferenciais de segunda
ordem acopladas. Utilizando-se, por exemplo as coordenadas x(t) (deslocamento do centro de gravidade C.G.) e a
rotao (t) as equaes diferenciais que descrevem o movimento do corpo rgido so
113
)
( ) ( )
( ) (
2 2 2 1 1 1
2 2 1 1
l l x k l l x k J
l x k l x k x m
G

+ =
+ =
& &
& &
(5.24)
Em forma matricial, as eq. (5.24) so escritas na forma
(5.25)
( ) ( )
( ) ( )

+ +
+
+
0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
1 1 2 2 2 1

x
l k l k l k l k
l k l k k k x
J
m
G
& &
& &
As duas equaes que formam o sistema (5.24) esto acopladas, ou seja, ambas contm as variveis x(t) e (t).
Na equao (5.25), a matriz no diagonal representa este acoplamento. Quando a matriz de massa no diagonal o
acoplamento chamado de dinmico ou inercial. Se a matriz de rigidez no diagonal, o acoplamento chamado
elstico ou esttico.
De uma forma geral, um sistema pode estar acoplado tambm pela matriz de amortecimento, de forma que a
equao matricial geral do movimento pode ser expressa na forma
(5.26)
m m
m m
x
x
c c
c c
x
x
k k
k k
x
x
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
0
0
&&
&&
&
&
onde a natureza das matrizes presentes revela o tipo de acoplamento presente:
Acoplamento elstico (esttico) matriz de rigidez no diagonal;
Acoplamento inercial (dinmico) matriz de inrcia no diagonal;
Acoplamento de velocidade (dinmico) matriz de amortecimento no diagonal.
O acoplamento depende exclusivamente do sistema de coordenadas utilizado, no sendo, portanto, uma
caracterstica fsica do sistema. possvel determinar um sistema de coordenadas que torne o sistema desacoplado. Este
sistema chamado de sistema de coordenadas principais ou naturais. A principal vantagem de utilizar coordenadas
principais que as equaes resultantes podem ser resolvidas independentemente.
Considerando o sistema mostrado na Fig. 5.2, com c
1
= c
2
= c
3
= 0 e F
1
(t) = F
2
(t) = 0, as equaes do
movimento tornam-se as eqs. (5.7) e (5.8). A soluo pode ser expressa na forma
(5.27)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t q t q t
x t r q t r q t
1 1 2
2 1 1 2 2
= +
= +
onde as formas modais r
1
e r
2
so dadas pela eq. (5.14). Introduzindo-se (5.27) em (5.7) e (5.8) obtm-se
(5.28)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m q q k q q k rq r q
m rq r q k q q k r q r q
1 1 2 11 1 2 12 1 1 2 2
2 1 1 2 2 12 1 2 22 1 1 2 2
0
0
&& &&
&& &&
+ + + + + =
+ + + + + =
onde k
11
= k
1
+ k
2
, k
12
= - k
2
e k
22
= k
2
+ k
3
.
Multiplicando a primeira das equaes (5.28) por m
2
r
2
e a segunda por m
1
obtm-se

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
m m r r q m r k m r r k m k m k r q m r k m r k m k m k r q
m m r r q m r k m r k m k m k r q m r k m r r k m k m k r q
1 2 2 1 1 2 2 11 2 1 2 12 1 12 1 22 1 1 2 2 11 2 2
2
12 1 12 1 22 2 2
1 2 1 2 2 2 1 11 2 1
2
12 1 12 1 22 1 1 2 1 11 2 1 2 12 1 12 1 22 2 2
0
0
+ + + + =
+ + + + =
&&
&&
(5.29)
Utilizando-se as equaes (5.14), as eq. (5.29) so reduzidas para a forma
(5.30) && , q q i
i i i
+ = =
2
0 com 1 2
=
)
2
onde
i
(i = 1,2) so as frequncias naturais do sistema. As equaes (5.30) so independentes, sendo resolvidas
separadamente. As coordenadas q
1
e q
2
so ento coordenadas principais ou naturais.
As solues das eq. (5.30) so simplesmente
(5.31) ( ) q t C t i
i i i i
= cos( ) , com 1 2
de forma que, inserindo (5.31) em (5.27) tem-se
(5.32)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) (
x t C t C t
x t C r t C r t
1 1 1 1 2 2 2
2 1 1 1 1 2 2 2
= +
= +
cos cos
cos cos

que podem ser escritas na forma matricial

114
) (5.33) ( ) { } ( ) ( )
( )
{ } ( )
( )
{ } ( x t C
r
t C
r
t C u t C u t =

= +
1
1
1 1 2
2
2 2 1
1
1 1 2
2
2 2
1 1
cos cos cos cos
onde so conhecidos como vetores modais. As amplitudes C
( )
{ }
( )
{ }
u u
1 2
e
1
e C
2
e os ngulos de fase
1
e
2
dependem
das condies iniciais. As equaes mostram que o movimento do sistema, em qualquer instante de tempo, pode ser
descrito como uma superposio dos modos naturais multiplicados pelas coordenadas naturais ou principais.
Exemplo 5.4 - Coordenadas Principais do Sistema Massa-Mola
Determinar as coordenadas principais para o sistema mostrado na Fig. 5.4.
Soluo:
As equaes que estabelecem o movimento livre do sistema mostrado na Fig. 5.4 foram obtidas no exemplo 5.1 sendo
as seguintes

( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
x t X
k
m
t X
k
m
t
x t X
k
m
t X
k
m
t
1 1
1
1 1
2
2
2 1
1
1 1
2
2
3
3
= +
+ +
= +
cos cos
cos cos

(a)
Define-se um sistema de coordenadas tais que

( )
( )
( )
( )
q t X
k
m
t
q t X
k
m
t
1 1
1
1
2 1
2
2
3
= +
= +
cos
cos
(b)
Substituindo-se (b) em (a) tem-se
(c)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t q t q t
x t q t q t
1 1 2
2 1 2
= +
=
que podem ser resolvidas algebricamente, resultando em

( ) ( ) ( )
[ ]
( ) ( ) ( )
[ ]
q t x t x t
q t x t x t
1 1 2
2 1 2
1
2
1
2
= +
=
(d)
Como q
1
(t) e q
2
(t), dadas na eq. (b), so funes harmnicas, so solues de equaes diferenciais na forma

&&
&&
q
k
m
q
q
k
m
q
1 1
2 2
0
3
0
+
=
+

=
(e)
que so duas equaes diferenciais independentes (desacopladas) que so resolvidas separadamente. Estas equaes
representam um sistema de dois graus de liberdade cujas frequncias naturais so
1 2
3
= =
k
m
k
m
e .
Exemplo 5.5 - Frequncias e Modos de um Automvel.
Determinar as frequncias associadas ao movimento angular (arfagem) e linear vertical (oscilao) e a localizao dos
centros de oscilao de um automvel (Fig. 5.9) com os seguintes dados:
massa = m = 1000 kg
raio de girao = r = 0,9 m
distncia entre eixo dianteiro e C.G. = l
1
= 1,0 m
distncia entre eixo traseiro e C.G. = l
2
= 1,5 m
rigidez das molas dianteiras = k
f
= 18 kN/m
rigidez das molas traseiras = k
r
= 22 kN/m
Soluo: Se x e so coordenadas independentes, o diagrama do corpo livre apresentado na Fig. 5.8a, permite que as
equaes diferenciais do movimento sejam escritas na forma

115
)l
2
(a)
( ) ( )
( ) (
mx k x l k x l
J k x l l k x l
&&
&&
= +
= +
1 1 2 2
0 1 1 1 2 2

ou na forma matricial

( ) ( )
( ) ( )
m
J
x k k k l k l
k l k l k l k l
x 0
0
0
0
0
1 2 1 1 2 2
1 1 2 2 1 1
2
2 2
2
+
+
+
&&
&&

(b)
l
1
l
2
movimento
angular (pitch)
movimento vertical
(bounce)
CG
k
r
k
f
k
r
k
f
CG
x
Referncia

CG
+x +
O
2,65
CG
+x
O
0,306

Figura 5.9 - Vibrao de um automvel. Figura 5.10 - Formas modais do automvel.
Para o presente problema tem-se que k
1
= k
f
, k
2
= k
r
e J
0
= mr
2
, de forma que a equao matricial (b) torna-se

( ) ( )
( ) ( )
m
mr
x k k k l k l
k l k l k l k l
x
f r f r
f r f r
0
0
0
0
2
1 2
1 2 1
2
2
2
+
+
+
&&
&&

(c)
Para obter a expresso para a vibrao livre, assume-se que a soluo harmnica na forma
( ) ( ) ( ) ( ) x t X t t t = + = cos cos e + (d)
Substituindo as solues (d) na equao matricial (c) obtm-se
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )

+ +
+
+
+ =

m
mr
X
t
k k k l k l
k l k l k l k l
X
t
f r f r
f r f r
0
0
0
0
2
2 1 2
1 2 1
2
2
2

cos cos (e)
que pode ser rearranjada para
(f)
( ) ( )
( ) ( )
( )
+ +
+ +
+ =

m k k k l k l
k l k l mr k l k l
X
t
f r f r
f r f r

2
1 2
1 2
2 2
1
2
2
2
0
0
cos
Como a funo cos tem valores diferentes de zero, conclui-se que
(g)
( ) ( )
( ) ( )
+ +
+ +
m k k k l k l
k l k l mr k l k l
X
f r f r
f r f r
2
1 2
1 2
2 2
1
2
2
2
0
0
Introduzindo os dados do presente problema a expresso (g) torna-se
(h)
( )
( )
+
+
1000 40000 15000

15000 810 67500
0
0
2
2
que possui soluo no trivial quando o determinante da matriz se anula

116
)
( )
(
+
+
=
1000 40000 15000
15000 810 67500
0
2
2
(i)
resultando na equao das frequncias
(j) 81 999 24750 0
4 2
, + =
cuja soluo permite a determinao das frequncias naturais

1
= 5,8593 rad/s (k)

2
= 9,4341 rad/s
Substituindo estes valores na equao (h) obtm-se as formas modais

( )
( )
( )
( )
3061 , 0
6461 , 2
2
2
1
1
=
X
X
(l)
As localizaes dos ns (pontos com velocidade nula, portanto centros de rotao) podem ser obtidas
observando que a tangente de um ngulo pequeno aproximadamente igual ao prprio ngulo. Portanto, da Fig. 5.10,
encontra-se a distncia entre o C.G. e o n como -2,6461 m para
1
e 0,3061 para
2
. As formas modais esto
representadas por linhas tracejadas na Fig. 5.10.
5.6 - Vibrao Forada
As equaes diferenciais do movimento de um sistema genrico de dois graus de liberdade sob a ao de
foras externas podem ser escritas na forma
(5.34)
m m
m m
x
x
c c
c c
x
x
k k
k k
x
x
F
F
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
11 12
12 22
1
2
1
2
&&
&&
&
&
Se as foras so harmnicas
(5.35) ( ) F t F e j
j j
i t
=
0
12
, = ,
= ,
As solues de regime permanente so
(5.36) ( ) x t X e j
j j
i t
=

, 12
onde X
1
e X
2
so, em geral, quantidades complexas que dependem de e dos parmetros do sistema. Substituindo
(5.35) e (5.36) em (5.34) obtm-se
(5.37)
( ) ( )
( ) ( )
+ + + +
+ + + +

2
11 11 11
2
12 12 12
2
12 12 12
2
22 22 22
1
2
10
20
m i c k m i c k
m i c k m i c k
X
X
F
F
Da mesma maneira que no Captulo 3, a impedncia mecnica definida por
(5.38) ( ) Z i m i c k r s
rs rs rs rs
= + + =
2
1 2 , ,
e a equao (5.37) escrita na forma
(5.39) ( ) [ ]{ }
{ } Z i X F =
0
onde
matriz de impedncia ( )
[ ]
( ) ( )
( ) ( )
Z i
Z i Z i
Z i Z i
=
11 12
12 22
{ } { } X
X
X
F
F
F
=

1
2
0
10
20
e
A soluo da equao (5.39)

(5.40) { } ( )
[ ] { } X Z i F =

1
0
onde a inversa da matriz de impedncia
( )
[ ]
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
Z i
Z i Z i Z i
Z i Z i
Z i Z i
1
11 22 12
2
22 12
12 11
1
(5.41)
Substituindo (5.41) em (5.40) resulta

( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
X i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
X i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
1
22 10 12 20
11 22 12
2
2
12 10 11 20
11 22 12
2
=
+
(5.42)
Introduzindo os valores de (5.42) nas solues (5.36) obtm-se

( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
x t
x t
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
Z i F Z i F
Z i Z i Z i
e
i t 1
2
22 10 12 20
11 22 12
2
12 10 11 20
11 22 12
2
(5.43)
Exemplo 5.6 - Resposta de Regime Permanente de um Sistema de Dois Graus de Liberdade
Determinar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.11 em que a massa m
1
sofre a ao da fora
F
1
(t) = F
10
cos t. Traar a curva de resposta em frequncia.
k
k
k
x
1
(t)
x
2
(t)
F
1
(t) = F
10
cos t
m
m

Figura 5.11 - Vibrao forada de um
sistema de dois graus de liberdade.
Soluo: As equaes do movimento podem ser escritas em forma matricial
(a)
m
m
x
x
k k
k k
x
x
F t 0
0
2
2 0
1
2
1
2
10
&&
&&
cos
Comparando a eq. (a) com (5.34) observa-se que m
11
= m
22
= m, m
12
= 0, c
11
= c
12
= c
22
= 0, k
11
= k
22
= 2k, k
12

= - k, F
1
= F
10
cos t, F
2
= 0.
Assume-se que a soluo harmnica
117

118
= (b) ( ) x t X t j
j j
= cos , 12
A equao (5.38) produz
( ) ( ) ( ) Z Z m k Z
11 22
2
12
2 = = + = , k (c)
A seguir X
1
e X
2
so obtidos utilizando a equao (5.42)

( )
( )
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )( )
X
m k F
m k k
m k F
m k m k
X
kF
m k k
kF
m k m k
1
2
10
2
2
2
2
10
2 2
2
10
2
2
2
10
2 2
2
2
2
3
2
3

=
+
+
=
+
+ +
=
+
=
+ +
(d)
Definindo-se
1
2
=
k
m
e
2
2
3
=
k
m
, as equaes (d) se tornam

( )
( )
X
F
k
X
F
k
1
1
2
10
2
1
2
1
2
1
2
2
10
2
1
2
1
2
1
2
2
1
1
(e)
A Fig. 5.12 mostra as amplitudes X
1
e X
2
em funo do parmetro adimensional
1
que foi escolhido
arbitrariamente. Pode-se ver que as amplitudes X
1
e X
2
se tornam infinitas em = =
1
e
2
que so as duas
condies de ressonncia para o sistema. Pode-se observar tambm que, para um determinado valor de , a amplitude
X
1
, da massa m
1
(que sofre a ao da fora F
1
(t)), se reduz para zero. Este o fundamento do absorvedor dinmico de
vibraes que ser discutido na seo seguinte.
X k
F
1
10
X k
F
2
10
0
1
2
1
3
4
5
2
3
4
5
6
0
1
2
1
3
4
5
2
3
4
5
6
1
1 2
3 4
4 3 2 1

Figura 5.12 - Curvas de resposta em frequncia.
5.7 - Absorvedores Dinmicos
Em um sistema de um grau de liberdade, quando a frequncia da funo excitadora igual ou prxima da
frequncia natural do sistema, o fenmeno da ressonncia produzido e grandes amplitudes de vibrao so geradas.
Para evitar este problema, uma alternativa utilizada em mquinas modificar a frequncia natural do sistema atravs da
adequada introduo de um sistema auxiliar massa-mola (com ou sem amortecedor) constituindo-se em um absorvedor
dinmico.

5.7.1 - Absorvedor No Amortecido
Quando uma massa auxiliar m
2
conectada massa do sistema m
1
, atravs de uma mola de rigidez k
2
, resulta
em um sistema de dois graus de liberdade como mostra a Fig. 5.13. As equaes do movimento do sistema so
(5.44)
( )
( )
m x k x k x x F t
m x k x x
1 1 1 1 2 1 2 0
2 2 2 2 1
0
&& sen
&&
+ + =
+ =

Assumindo soluo harmnica na forma
119
= (5.45) ( ) x t X t j
j j
= sen , , 12
Considerando as matrizes que constituem a equao (5.34), que permitem o clculo das expresses (5.38),
cujos resultados so introduzidos em (5.42), chega-se a

( )
( )( )
( )( )
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0 2
2
2
2
2
2 2
2
1 2 1
0
2
2 2
1
k m k m k k
F k
X
k m k m k k
F m k
X
+
=
+

=

(5.46)
F
0
sent Mquina (m
1
)
Isolador (k
1
)
k
2
m
2
x
2
(t)
x
1
(t)
Absorvedor
dinmico
Base rgida

Fig. 5.13 - Absorvedor dinmico no amortecido.
Como o absorvedor est sendo utilizado para reduzir as amplitudes de vibrao na ressonncia, com

2
1
2
1
1
=
k
m
, deve ser projetado de forma que o numerador da primeira das equaes (5.46) seja anulado,
produzindo

2 2
2
1
1
= =
k
m
k
m
(5.47)
Definindo
st
F
k
k
m
k
m
= = =
0
1
1
2
1
1
2
2
2
2
, , e dividindo numerador e denominador das equaes (5.46)
pelo produto k
1
k
2
, chega-se a


X
k
k
k
k
X
k
k
k
k
st
st
1 2
2
2
1 1
2
2
2
2
1
2
2
1 1
2
2
2
2
1
1
1 1
1
1 1

=
+

(5.48)
Com absorvedor
Com absorvedor
Sem absorvedor
0
4
8
12
16
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
/
1
X
1
/
st
m
m
2
1
1 2
1
20
=
=
1

2

Fig. 5.14 - Amplitude de vibrao da mquina.
A Fig. 5.14 mostra a variao da amplitude de vibrao da mquina
st
X
1
com a velocidade de operao da
mquina
1 2
. As duas amplitudes de pico correspondem s duas frequncias naturais do sistema composto. De
acordo com o pretendido, a amplitude do sistema original nula em =
1
. Nesta freqncia a amplitude do sistema
auxiliar
X
k
k
F
k
st 2
1
2
0
2
= = (5.49)
Introduzindo (5.49) em (5.45) para j = 2, obtm-se
( ) x t
F
k
t
2
0
2
= sen (5.50)
que pode ser escrita na forma
(5.51) ( ) k x t F t
2 2 0
= sen
concluindo-se que o absorvedor (massa e mola auxiliares) atuam sobre a massa principal com uma fora igual a
F
0
sen t que neutraliza a fora externa aplicada F
0
sen t . Como este efeito obtido desde que o absorvedor possua
frequncia natural igual frequncia de operao, os parmetros m
2
e k
2
so obtidos estabelecendo limites para a
amplitude X
2
deste mesmo absorvedor.
Embora tenha sido projetado para uma determinada frequncia de operao da mquina, o absorvedor pode
atuar satisfatoriamente em uma faixa de frequncias em torno desta freqncia de operao. Nesta faixa a amplitude X
1

no se anula mas mantm-se com valores inferiores a um limite previamente estabelecido. A Fig. 5.14 mostra que existe
uma faixa de frequncias, entre as duas novas frequncias de ressonncia
1
e
2
. O surgimento destas novas
frequncias de ressonncia uma desvantagem do absorvedor dinmico. Este efeito, entretanto, pode ser reduzido
atravs da introduo de amortecimento, como mostra a seo 5.7.2. Observando que

2
1
2
1
1
1
2
2
2
1
2
= =
k
m
m
m
m
k
k
k
(5.52)
onde
1 2
m m = , os valores de
1
e
2
so obtidos igualando a zero o denominador das equaes (5.48), resultando
120

( )
2
4
2
1
2
2
2
2
1
2
1 1 1 0
+ +

+ = (5.53)
cujas razes so as frequncias naturais procuradas

( ) ( )
1 2
2
2
1
2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1 1 1 1 4
2
,
=
+ +

+ +

m
(5.54)
A eq. (5.54) mostra que as novas frequncias naturais dependem exclusivamente das relaes entre as massas
do absorvedor e sistema principal e entre as frequncia naturais destes dois sistemas
1 2
. Se o absorvedor for
projetado obedecendo rigorosamente a condio
1
=
2
= a equao (5.54) assume uma forma mais simplificada

( ) ( )
[ ]
1,2
2
1
2
2 2
2

=
+ + m
(5.55)
Exemplo 5.7 - Absorvedor de Vibraes para um Motor Diesel
Um motor diesel, pesando 3000 N, est montado sobre um pedestal. Observou-se que o motor induz vibraes na rea
atravs do pedestal quando opera a 6000 rpm. Determinar os parmetros do absorvedor que reduziro as vibraes do
motor quando montado no pedestal. A magnitude da fora que produz a vibrao no motor 250 N, e a amplitude do
movimento da massa auxiliar est limitada em 2 mm.
Soluo:
A frequncia de vibrao da mquina
f = = =
6000
60
100 628 32 Hz ou rad / seg ,
Como o movimento do pedestal deve ser eliminado, a amplitude do movimento da massa auxiliar deve ser
igual e oposta fora excitadora. Da equao (5.51) chega-se a

2
2
2 2 2 2 0
X m X k F = =
Substituindo os dados, considerando (5.47)
( ) ( ) 250 628 32 0 002 0 31663
2
2
2
= = m m , , , kg
A rigidez da mola do absorvedor obtida, tambm, pela equao (5.47)
( ) ( ) k m
2
2
2
2
628 32 0 31663 125000 = = = , , N / m
Exemplo 5.8 - Absorvedor para um Conjunto Motor-Gerador
Um conjunto motor-gerador, mostrado na Fig. 5.15, projetado para operar na faixa de 2000 a 4000 rpm. Entretanto, o
conjunto vibra violentamente em 3000 rpm devido a um pequeno desbalanceamento no rotor. Prope-se colocar uma
viga engastada com uma massa na extremidade como absorvedor para eliminar o problema. Quando a viga com uma
massa de 2 kg, sintonizada a 3000 rpm, ligada ao conjunto, as frequncias naturais do sistema obtidas foram de 2500
rpm e 3500 rpm. Projetar o absorvedor a ser ligado (especificando sua massa e sua rigidez) de forma que as frequncias
naturais do sistema fiquem fora da faixa de operao do conjunto motor-gerador.
121

Absorvedor de
vibrao
Motor Gerador

Figura 5.15 - Conjunto motor-gerador com absorvedor dinmico.
Soluo:
As frequncias naturais
1
do motor-gerador e
2
do absorvedor so dadas por

1
1
1
2
2
2
= =
k
m
k
m
, (a)
As frequncias naturais
1
e
2
, do sistema combinado, so dadas pela equao (5.54). Como o absorvedor
com massa m
2
= 2 kg est sintonizado,
1
=
2
= 314,16 rad/seg (correspondente a 3000 rpm). Usando a notao

= = =
m
m
r r
2
1
1
1
2
2
2
2
, , e

a equao (5.54) se torna
r
1,2
2
2
1
2
1
2
1 = +

m (b)
Como
1
= 261,80 rad/seg (2500 rpm) e
2
= 366,52 rad/seg (3500 rpm) tem-se

r
r
1
1
2
2
2
2
26180
314 16
0 83333
366 52
314 16
1 6667
= = =
= = =
,
,
,
,
,
,

portanto
r
1
2
2
1
2
1
2
1 = +

ou
=
+

r
r
1
4
1
2
1
2 (c)
Como r
1
= 0,8333, a equao (c) produz = 0,1345 e m
1
= m
2
/ = 14,870 kg.
O limite inferior especificado para
1
2000 rpm = 209,44 rad/seg , portanto
r
1
1
2
209 44
314 16
0 66667 = = =
,
,
,
Com este valor de r
1
, a equao (c) produz = 0,6942 e m
2
= m
1
= 10,323 kg.
Com este novo valor de , a segunda frequncia natural pode ser obtida por
r
2
2
2
1
2
1
2
1 2 2497 = +
+ +
=

,
122

resultando em
2
= 4499,4 rpm, que maior que o limite superior especificado de 4000 rpm. A rigidez da mola do
absorvedor , ento dada por
123
m ( ) ( ) k m
2 2
2
2
2
6
314 16 10 323 1 0188 10 = = = , , , N /
5.7.2 - Absorvedor Amortecido
O absorvedor dinmico descrito na seo 5.7.1 remove o pico original de ressonncia na curva de resposta em
frequncia da mquina mas introduz dois novos picos. Se for necessrio reduzir a amplitude de vibrao da mquina
em uma faixa de frequncia, se deve usar um absorvedor dinmico amortecido como o mostrado na Fig. 5.16.
As equaes do movimento das duas massa so
(5.56)
( ) ( )
( ) ( )
m x k x k x x c x x F t
m x k x x c x x
1 1 1 1 2 1 2 2 1 2 0
2 2 2 2 1 2 2 1
0
&& & & sen
&& & &
+ + + =
+ + =

F
0
sent Mquina (m
1
)
Isolador (k
1
)
k
2
m
2
x
2
(t)
x
1
(t)
Absorvedor
dinmico
Base rgida
c
2

Figura 5.16 - Absorvedor dinmico amortecido.
Assumindo soluo harmnica na forma
(5.57) ( ) x t X t j
j j
= sen , , 12 =
se obtm as amplitudes

( )
( )( )
[ ]
( )
( )
( )
X
k m i c F
k m k m m k k i c k m m
X
X k i c
k m i c
1
2 2
2
2 0
1 1
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 1 1
2
2
2
2
1 2 2
2 2
2
2
=
+
+
=
+
+

(5.58)
Definindo
st
F
k
k
m
k
m
= = =
0
1
1
2
1
1
2
2
2
2
, , ,
1 2
2
1 1
2
2 com , ,
m c
c
c
= q p
c
c
= = = as equaes
(5.58) conduzem a

( ) ( )
( ) ( ) ( )( { } )
X
q q p
q q q p q q q p st
1
2
2 2
2
2 2
2
2 2 2 2 2
2
2
2 1 1

=
+
+ +
(5.59)
A curva de
st
X
1
em funo de
1
est mostrada na Fig. 5.17 para p = 1 e = 1/20 para uns poucos
valores diferentes de . Para amortecimento nulo, a curva a mesma mostrada na Fig. 5.14. Quando o amortecimento

infinito, as duas massas esto rigidamente ligadas e o sistema se comporta como de um grau de liberdade. O principal
efeito do amortecimento, mostrado para a curva com = 0,1, a atenuao dos picos de amplitudes nas ressonncias.
Isto, porm, produz um aumento das amplitudes na frequncia de operao da mquina. Isto faz com que se deva tomar
um certo cuidado quando se introduz amortecimento no sistema.
= 0
0
4
8
12
16
0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 1,3
/
1
X
1
/
st
m
m
a n
2
1
1
20
=
=
= 0
=
= 0,1

Figura 5.17 - Resposta em frequncia do absorvedor dinmico amortecido.

124

Apostila de Mecnica das Vibraes - Captulo 6 - Medio de Vibraes
Captulo 6 - Medio de Vibraes
6.1 - Introduo
Em engenharia mecnica, uma das principais aplicaes das vibraes est na manuteno. A existncia de
vibraes em mquinas e equipamentos , geralmente indicao de mal funcionamento. A manuteno preditiva tem
como um dos seus pilares a anlise qualitativa e quantitativa das vibraes. Basicamente, o estudo das vibraes requer
trs passos bsicos:
1- a medio da vibrao;
2- a anlise do sinal vibratrio medido;
3 - o controle da vibrao, mediante algum procedimento de manuteno.
A anlise das vibraes exige que as mesmas sejam perfeitamente identificadas. Isto acontece por meio de um
processo de medio. extremamente importante a correta medio da vibrao para que o processo de anlise e a
conseqente correo no sejam comprometidos. A medio serve ento para assegurar o bom funcionamento de uma
mquina, confirmar suposies tericas, auxiliar no projeto e operao de sistemas de isolamento ativos, identificao
de sistemas atravs da medio de variveis de entrada e sada, informao de vibraes originadas por terremotos,
ao de turbulncia fluida, ao de vento em estruturas, irregularidades de vias, e no acompanhamento do estado de
mquinas no processo da manuteno preditiva.
O processo de medio, ilustrado na Fig. 6.1, parte da identificao de uma caracterstica do fenmeno
vibratrio que possa ser medida, geralmente uma varivel mecnica (deslocamento, velocidade, acelerao ou fora). O
elemento que entra em contato com a mquina para medir esta varivel o transdutor que cumpre a funo de converter
o sinal mecnico em um sinal eltrico (corrente eltrica) que amplificado e convertido em um sinal digital ou
mostrado em um display. O sinal digital pode ser armazenado em um computador. Ainda antes de sofrer a converso
para digital, o sinal pode ser gravado em um gravador especial. Aps armazenados, os dados esto disponveis para a
anlise.
Mquina ou
estrutura
vibratria
Transdutor
ou sensor de
vibrao
Instrumento
de converso
do sinal
Unidade de
apresentao ou
armazenagem
(display, gravador
ou computador)
Anlise de
dados

Figura 6.1 - Esquema bsico de medio de vibraes.
Os principais instrumentos medidores de vibrao so os medidores de deslocamentos, tambm chamados
vibrmetros, os medidores de velocidade, os acelermetros (medidores de acelerao), os medidores de fase e de
frequncia (frequencmetros, tacmetros).
Uma das aplicaes mais freqentes da medio de vibrao se d quando se pretende determinar as
caractersticas de ressonncia de um determinado sistema. A Fig. 6.2 apresenta um esquema em que se ilustra a
utilizao de instrumentos para determinao de caractersticas dinmicas de uma mquina. Nela um gerador de funo
manda a informao para um shaker (vibrador eletrodinmico ou eletrohidrulico), produzindo uma vibrao com
caractersticas previamente definidas. A vibrao gerada, analisada atravs de metodologia adequada a fim de
determinar as caractersticas desejadas do sistema.
Mquina
vibratria
80
2.5
Gerador de
funo
Shaker
Sensor
Amplificador
Analisador
Espectral

Figura 6.2

125
6.2 - Escolha do instrumento de medio
Alguns aspectos devem ser considerados quando se escolhe o instrumento de medio.
1) Faixa de frequncias e amplitudes
Um dos principais parmetros determinantes da escolha do instrumento adequado a faixa de frequncias. Em
baixas frequncias a amplitude de deslocamento normalmente alta o que faz com que os vibrmetros sejam adequados
para medir as vibraes. J em altas frequncias as amplitudes de deslocamento so baixas e as amplitudes da
acelerao so altas fazendo com que os acelermetros apresentem maior sensibilidade. Os medidores de velocidade
so de aplicao geral, pois apresentam desempenho razovel tanto em baixa como em alta frequncia. Os medidores
de velocidade so tambm, largamente utilizados por serem de fcil e barata construo. Cada instrumento pode ter
suas caractersticas adequadas (projeto) para medir faixas especficas de amplitudes e frequncias.
2) Tamanho da mquina ou estrutura.
Os tamanhos de mquinas e estruturas so importantes, pois instrumentos que possuam grandes massas
comparativamente s dos objetos de medio podem influir na medio das vibraes medidas distorcendo-as.
3) Condio de operao da mquina.
Condies de funcionamento severas, experimentadas por mquinas que operam em ambientes corrosivos ou
abrasivos, por exemplo, podem impedir que instrumentos sofisticados sejam utilizados. importante que os
instrumentos no sejam danificados no ato da medio, pois isto pode tambm distorcer os valores medidos.
4) Tipo de anlise dos dados.
A forma com que os dados gerados sero analisados fundamental para a escolha do instrumento de medio.
Vrios detalhes no processo de medio esto condicionados pela anlise que ser realizada. Isto pode fazer com que
determinado instrumento possa ser escolhido, preterindo-se outro mais sofisticado, por apresentar os dados de uma
forma mais apropriada para a anlise pretendida.
6.3 - Transdutores
Os transdutores, como foi dito acima, transformam variveis fsicas em sinais eltricos equivalentes. Os tipos
de transdutores dependem, fundamentalmente, da varivel que os mesmos transformam. So apresentados nesta seo
os principais tipos de transdutores e o seu princpio de funcionamento.
6.3.1 - Transdutores de Resistncia Varivel
Este tipo de transdutor tem um princpio de funcionamento que se baseia na variao na resistncia eltrica de
um elemento, produzida pelo movimento. O movimento gera a deformao de uma resistncia eltrica, alterando suas
caractersticas de forma a produzir uma variao da voltagem de sada do circuito eltrico do qual este elemento faz
parte. O transdutor mais utilizado deste tipo o extensmetro cujo esquema mostrado na Fig. 6.3.
Papel fino
Arame fino
Massa
Filamentos
Papel fino
Arame fino X
X

Figura 6.3 - Extensmetro
Um extensmetro eltrico consiste de um arame fino cuja resistncia varia quando o mesmo submetido a
uma deformao mecnica. Quando o extensmetro colado a uma estrutura, sofre a mesma deformao que a
estrutura e, portanto, a variao em sua resistncia indica a deformao sofrida pela estrutura. O arame montado entre
duas lminas de papel fino. O material com que mais comumente construda a resistncia uma liga de cobre e nquel
conhecida como Advance.
Quando a superfcie em que o extensmetro foi montado sofre uma deformao normal , o extensmetro
tambm sofre a mesma deformao e a variao em sua resistncia dada por
126
K
R
R
L
L
r
r
L
L
= = + + +

1 2 1 2 (6.1)
onde K o fator de ponte do arame, R a resistncia inicial, R a variao da resistncia, L o comprimento inicial do
arame, L a variao no comprimento do arame, o coeficiente de Poisson do arame, r a resistividade do arame e r a
variao na resistividade do arame.
O valor do fator K dado pelo fabricante do extensmetro e, portanto, o valor de normal , pode ser
determinado, medindo-se R e R, na forma
= =
L
L
R
RK
(6.2)
Quando o transdutor usado em conjunto com outros componentes que permitem o processamento e a
transmisso do sinal, se transforma em um sensor (pickup). Em um sensor de vibrao o extensmetro montado em
um elemento elstico de um sistema massa-mola como mostra a Fig. 6.4. A deformao em qualquer ponto do membro
elstico (viga engastada-livre) proporcional deflexo da massa, x(t), a ser medida. A variao na resistncia do
arame R pode ser medida usando uma ponte de Wheatstone, um circuito potenciomtrico e um divisor de voltagem.
Uma ponte de Wheatstone tpica, representando um circuito que sensvel a pequenas mudanas na resistncia,
mostrado na Fig. 6.5. Aplica-se uma voltagem de alimentao d.c. V entre os pontos a e b.
m
Filamentos
Extensmetro
Viga engastada
x(t)
Base

R
1
R
2
R
3
R
4
E
V
d
a c
b

Figura 6.4 - Esquema do sensor. Figura 6.5 - Ponte de Wheatstone.
A voltagem resultante entre os pontos b e d dada por
( )( )
E
R R R R
R R R R
V =
+ +
1 3 2 4
1 2 3 4
(6.3)
Inicialmente as resistncias so balanceadas, de forma que a voltagem de sada zero. Portanto, para balano
inicial, a eq. (6.3) produz
R R R R
1 3 2 4
= (6.4)
Quando as resistncias (R
i
) variam em pequenas quantidades (R
i
), a variao na voltagem de sada pode ser
expressa como

E V r
R
R
R
R
R
R
R
R
+ +
0
1
1
2
2
3
3
4
4
(6.5)
onde

( ) ( )
r
R R
R R
R R
R R
0
1 2
1 2
2
3 4
3 4
2
=
+
=
+
(6.6)
Se os terminais do extensmetro so conectados entre os pontos a e b , R
1
= R
g
, R
1
= R
g
, e R
2
= R
3
= R
4

= 0, e a eq. (6.5) nos d
127

R
R
E
V r
g
g
=
0
(6.7)
onde R
g
, a resistncia inicial do arame. As equaes (6.2) e (6.7) produzem

R
R
K
E
V r
g
g
= =
0
(6.8)
ou
(6.9) E KV r =
0
e, como a voltagem de sada proporcional deformao, o instrumento pode ser calibrado para que a deformao
possa ser lida diretamente.
6.3.2 - Transdutores Piezoeltricos
Transdutores piezoeltricos so aqueles que utilizam materiais naturais ou artificiais, como quartzo, turmalina,
sulfato de ltio e sal de Rochelle, que geram carga eltrica quando submetidos a uma deformao (esta chamada de
propriedade piezoeltrica). A carga eltrica gerada no cristal devida a uma fora F
x
dada por
Q K F K A p
x p x p
= =
x
(6.10)
onde K
p
chamada de constante piezoeltrica (2,25x10
-12
Coulomb/Newton para o quartzo, quando a maior face est ao
longo do eixo x do cristal, Fig. 6.6), A a rea em que atua a fora F
x
, e p
x
a presso devida mesma fora. A
voltagem de sada do cristal
(6.11) E t p
x
=
a sensibilidade de voltagem (0,055 volt-metro/Newton para o quartzo, tambm quando a maior face est ao longo
do eixo x do cristal, Fig. 6.6) e t a espessura do cristal.
E
F
x
F
x
= A p
x
t
Massa
Mola
Discos
piezoeltricos
Filamentos
(a)
(b)

Figura 6.6 - Acelermetro piezoeltrico.
A Fig. 6.6b mostra o esquema de um acelermetro piezoeltrico. Uma pequena massa pressionada contra um
cristal piezoeltrico por meio de uma mola. Quando a base vibra, a carga exercida pela massa sobre o cristal varia com
128
a acelerao e, portanto, a voltagem de sada gerada pelo cristal ser proporcional acelerao. Os acelermetros
piezoeltricos so compactos, resistentes, com alta sensibilidade e utilizveis em altas faixas de frequncia.
6.3.3 - Transdutores Eletrodinmicos
Quando um condutor eltrico, na forma de um solenide, se move em um campo magntico, produzido por um
im permanente ou por um eletroim, como mostra a Fig. 6.7, gerada uma voltagem V neste mesmo condutor, dada
por
(6.12) V Dl v =
onde D a densidade de fluxo magntico (em Teslas), l o comprimento do condutor (em metros), e v a velocidade
do condutor em relao ao campo magntico (em metros/segundo). Em virtude da proporcionalidade entre a velocidade
relativa entre im e solenide e a voltagem de sada, os transdutores eletromagnticos so freqentemente utilizados em
sensores de velocidade. A eq. (6.12) pode ser escrita na forma
Dl
V
v
F
I
= = (6.13)
onde F a fora que age sobre o solenide quando pelo mesmo passa uma corrente I. Desta forma este tipo de
transdutor pode tambm ser utilizado como um excitador de vibraes (a partir de uma corrente eltrica introduzida
gera-se uma fora mecnica)
E
S S
N
N
v

E
i
Enrolamento
primrio
Enrolamentos
secundrios
Voltagem de
alimentao
Deslocamento
E
O
= Voltagem
de saida

Figura 6.7 - Transdutor eletrodinmico. Figura 6.8 - LVDT.
6.3.4 - Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT)
A Fig. 6.8 mostra um LVDT que um transdutor que transforma deslocamento em voltagem eltrica. Consiste
de um enrolamento primrio no centro, dois enrolamentos secundrios nas extremidades, e um ncleo magntico que se
move livremente dentro dos enrolamentos, na direo axial. Quando uma corrente alternada aplicada no enrolamento
primrio, a voltagem de sada igual diferena entre as voltagens induzidas nos enrolamentos secundrios. Esta
voltagem depende do acoplamento magntico entre os enrolamentos e o ncleo, que, por sua vez, depende do
deslocamento axial do ncleo. Os enrolamentos secundrios esto conectados em oposio de fase de forma que,
quando o ncleo magntico est exatamente na sua posio mdia, as voltagens nos dois enrolamentos sero iguais e
em oposio de fase. Isto faz com que a voltagem de sada do LVDT seja zero. Quando o ncleo movido para
qualquer lado, o acoplamento magntico ser aumentado em um enrolamento e diminudo no outro. A polaridade da
sada depende, portanto, do sentido do movimento do ncleo magntico.
Os LVDTs disponveis no mercado abrangem faixas de deslocamento entre 0,0002 cm a 40 cm, o que os torna
de ampla aplicabilidade. Estes transdutores no sofrem influncia de variaes de temperatura, mas tm limitao em
altas frequncias por possurem o ncleo magntico.
Desde que o ncleo no se mova demasiadamente do centro do enrolamento primrio, a voltagem de sada
varia linearmente com o deslocamento do ncleo, originando-se o nome de transformador diferencial varivel linear.
6.4 - Sensores de Vibrao (Pickups)
Um sensor de vibrao um instrumento constitudo de um mecanismo medidor associado a um transdutor. A
Fig. 6.9 apresenta um instrumento ssmico montado em um corpo vibratrio. O movimento vibratrio medido
achando-se o deslocamento da massa em relao base na qual montado.
129
x(t)
y(t)
c k
T
m

Figura 6.9 - Instrumento ssmico.
O instrumento consiste de uma massa m, uma mola de rigidez k e de um amortecedor de constante de
amortecimento c, colocados dentro de uma caixa, que ligada ao elemento vibratrio. Com este arranjo, as
extremidades da mola e do amortecedor executaro o mesmo movimento que a caixa (movimento y) e a sua vibrao
excita a massa dentro da caixa. O movimento da massa em relao caixa z = x - y, em que x o movimento absoluta
da massa m.
Assume-se que o movimento vibratrio harmnico, possuindo a forma
(6.14) ( ) y t Y t = sen
A equao do movimento da massa m pode ser escrita como
(6.15) ( ) ( ) mx c x y k x y && & & + + = 0
Definindo o movimento relativo como
z x y = (6.16)
a equao (6.15) escrita como
(6.17) mz cz kz my && & && + + =
e as equaes (6.14) e (6.17) conduzem a
(6.18) mz cz kz m Y t && & sen + + =
2
Esta equao idntica eq. 3.66 e a soluo de regime

(6.19) ( ) z t Z t = sen( )
onde Z e so dados por

( ) ( )
[ ] ( ) ( )
[ ]
Z
Y
k m c
r Y
r r
=
+
=
+
2
2
2 2
1
2
2
2
2
2
1
2
1 2
(6.20)

tan tan
1
2
1
2
2
1
c
k m
r
r
(6.21)
com r
n
=
=
c
m
n
2
.
As Figuras 6.10 e 6.11 mostram as curvas correspondentes s equaes (6.20) e (6.21), respectivamente. O
tipo de instrumento determinado pela faixa mais adequada de frequncias da curva mostrada na Fig. 6.10.
130
Razo de frequncias (r)
0 1
1
2
2
3
3
4
4 5
Faixa do vibrmetro
Faixa do
acelermetro
z = 0,7
z = 1,0
z = 0,5
z = 0,25
z = 0
Z
/
Y
R
e
l
a
o

d
e

a
m
p
l
i
t
u
d
e
s

0
1 2 3 4
30
o
60
o
90
o
120
o
150
o
180
o
n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e

(
)
= 0
= 0,25
= 0,5
= 0,7
= 1,0
= 1,0
= 0,7
= 0,5
= 0,25
= 0
5

Figura 6.10 - Resposta de um instrumento ssmico. Figura 6.11 - ngulo de fase.
6.4.1 - Vibrmetro
Um vibrmetro, tambm chamado de sismmetro um instrumento que mede o deslocamento de um corpo
vibratrio. A Fig. 6.10 mostra que
Z
Y
1 para
n
3. Nesta faixa de frequncias a amplitude do deslocamento
relativo entre a massa e a base igual amplitude do deslocamento da base. Este deslocamento identificado pelo
transdutor. Para uma anlise exata, consideremos a eq. (6.20). Para esta faixa de frequncias pode-se escrever
(6.22) ( ) z t Y t = sen( )
se
( ) ( )
[ ]
r
r r
2
2
2
2
1
2
1 2
1
+
(6.23)
Uma comparao da eq. (6.22) com (6.14) mostra que z(t) representa diretamente o deslocamento y(t) com
uma defasagem dada por . O deslocamento registrado z(t), ento est atrasado t=/ em relao ao deslocamento que
deve ser medido y(t). Este tempo de atraso no importante se o deslocamento da base y(t) consiste de um nico
componente harmnico.
Como r = /
n
, deve ser grande e depende da vibrao medida, a frequncia natural do sistema massa-
mola-amortecedor deve ser baixa. Isto implica em que a massa deve ser grande e a mola deve possuir uma rigidez
baixa. O instrumento resultante pode ser demasiado grande e pesado.
6.4.2 - Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um corpo vibratrio (Fig. 6.12). Os
acelermetros so amplamente utilizados em medies de vibraes industriais e terremotos. Uma das vantagens da
medio da acelerao que a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por integrao, o que
computacionalmente fcil. A equao (6.19) combinada com (6.20), pode ser escrita na forma

( )
( ) ( )
[ ]
(
[

n
z t
r r
Y t
2
2
2
2
1
2
2
1
1 2
=
+
sen )
]
(6.24)
Se

( ) ( )
[ ]
1
1 2
1
2
2
2
1
2
+
r r
(6.25)
eq. (6.24) se torna

( )
( )
n
z t Y t
2 2
= sen
(6.26)
Como a segunda derivada em relao ao tempo de (6.14) dada por
(6.27) ( )
&& sen y t Y t =
2
131
a amplitude da funo harmnica expressa na eq. (6.26) igual da eq. (6.27). Ento, nestas condies, o
deslocamento relativo z(t) expressa a acelerao da base, com o sinal invertido, um atraso que funo do ngulo de
fase , e com um fator de escala determinado pela frequncia natural ao quadrado.
Anel de pr-carga
Elemento
triangular central
Elemento
piezoeltrico
Massa
ssmica

1,25
1,00
0,75
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 0
( ) ( )
1
1 2
2
2 2
+ r r
= 1
= 0,7
= 0,5
= 0,25
= 0

Figura 6.12 - Acelermetros Figura 6.13 - Curvas de linearidade do acelermetro.
A Fig. 6.13 mostra o grfico da expresso (6.25). Pode-se observar que a funo assume valores entre 0,96 e
1,04 para , se o fator de amortecimento da ordem de 0,65 a 0,7, produzindo a melhor faixa linear de
funcionamento do instrumento. Como a relao de frequncias r pequena, a frequncia natural do instrumento deve
ser grande em comparao com a frequncia que deve ser medida. Desta maneira os acelermetros devem possuir
massa pequena e grande rigidez, o que permite a construo de instrumentos compactos e resistentes, com alta
sensibilidade. Na prtica so os melhores instrumentos para se medir vibraes, tendo contra si apenas o custo, que, em
virtude da necessidade de se utilizar um elemento piezoeltrico e amplificadores (alm da tecnologia construtiva),
maior que o custo de outros instrumentos de construo mais simples.
0 0 r ,6
6.4.3 - Sensor de velocidade

Este sensor mede a velocidade do corpo vibratrio. Derivando a eq. (6.14) obtm-se a velocidade do corpo
vibratrio como
(6.28) ( )
& cos y t Y t =
e a derivada da eq. (6.19), considerando a eq. (6.20), leva a

( )
( ) ( )
[ ]
( & cos z t
r Y
r r
t =
+
2
2
2
2
1
2
1 2
)
)
(6.29)
Se a eq. (6.23) satisfeita, ento (6.29) torna-se
(6.30)
( )
( & cos z t Y t =
que, comparada com a eq. (6.28) mostra que a velocidade do movimento relativo igual velocidade do movimento da
base, com um atraso determinado pelo ngulo de fase. Como nesta situao o valor de r deve ser grande, o instrumento
deve possuir uma frequncia natural baixa.
Os sensores de velocidade so largamente utilizados em medio de vibrao na manuteno em indstrias,
porque so normalmente de baixo custo por serem de fcil construo (transdutores eletromagnticos).

132
6.5 - Medidores de Frequncia
A maioria dos medidores de frequncia so mecnicos e baseados no princpio da ressonncia.
l
(a) (b)

Figura 6.14 - Medidores de frequncia.
6.5.1 - Tacmetro de Fullarton
Consiste de uma fita cantilever com uma massa em sua extremidade livre. A outra extremidade da fita presa
por um parafuso de forma que o seu comprimento pode ser alterado facilmente, como mostra a Fig. 6.14a. Como cada
comprimento da fita corresponde a uma frequncia natural diferente, marcada uma escala ao longo do comprimento
em termos de sua frequncia natural. Na prtica, a extremidade presa ligada a um corpo vibratrio, e o mecanismo do
parafuso manipulado alterando o comprimento da fita at que a extremidade livre atinja a maior amplitude de
vibrao, quando a frequncia da excitao praticamente igual frequncia natural do instrumento, podendo ser lida
diretamente da escala.
6.5.2 - Tacmetro de Frahm
Consiste de vrias fitas cantilever com pequenas massas em suas extremidades livres (Fig. 6.14b). Cada fita
tem uma frequncia natural diferente. Quando o instrumento montado sobre um corpo vibratrio, a fita cuja
frequncia natural mais se aproxima da frequncia da vibrao, vibrar com a maior amplitude.
6.5.3 - Estroboscpio
Um estroboscpio um instrumento que produz pulsos luminosos intermitentes. A frequncia com que a luz
pulsa pode ser alterada e lida no instrumento. Quando um ponto especfico do objeto vibratrio observado atravs do
estroboscpio, este parece parado se a frequncia dos pulsos luminosos coincidir com a frequncia da vibrao. O
estroboscpio especialmente indicado para corpos rotativos pois no necessrio o contato do instrumento com o
elemento vibratrio. Devido persistncia da viso, e menor frequncia que pode ser medida com um estroboscpio
de aproximadamente 15 Hz. A Fig. 6.15 mostra um estroboscpio tpico.

Figura 6.15 - Estroboscpio.
133
6.6 - Excitadores de Vibraes
x(t) = r sen t
F(t) = m
2
r sen t
F(t) = kr sen t
k
(a) (b)

Figura 6.16 - Excitadores mecnicos.
Conhecidos em laboratrios como shakers, ou mais popularmente como vibradores, so, normalmente,
transdutores que funcionam na forma inversa dos medidores: transformam uma grandeza eltrica em uma grandeza
mecnica. So utilizados para provocar a vibrao com amplitude e frequncia controladas em um sistema, e com isto,
determinar caractersticas dinmicas dos mesmos sistemas e realizar testes de fadiga em materiais. Podem ser
mecnicos, eletromagnticos, eletrodinmicos ou hidrulicos.
6.6.1 - Excitadores Mecnicos
A Fig. 6.16 ilustra a aplicao de transdutores mecnicos. Constitui-se de um mecanismo biela-manivela que
pode ser utilizado para aplicar na estrutura uma fora de inrcia harmnica (Fig. 6.16a) ou uma fora elstica
harmnica (Fig. 6.16b). So normalmente usados para produzir vibrao de baixa frequncia (at 30 Hz) e pequenas
cargas (at 700 N).
Outro tipo de excitador mecnico, mostrado na Fig. 6.17, produz vibrao originada pela fora centrfuga
criada por duas massas excntricas girando com a mesma velocidade de rotao em sentidos opostos. Este tipo de
excitador pode gerar cargas de 250 N a 25000 N. Se as duas massas m, girando com velocidade angular com uma
excentricidade R, a fora vertical gerada
(6.31) ( ) F t mR t = 2
2
cos
As componentes horizontais das duas massas se cancelam. A fora F(t) ser aplicada estrutura em que o
excitador for fixado.
m
R
m
R
F(t) = 2mR
2
cos t
Viga
Colunas
Excitador

Figura 6.17 - Excitador de vibraes com massas excntricas.

6.6.2 - Excitador Eletrodinmico
134
O excitador eletrodinmico, ilustrado na Fig. 6.18, funciona de forma inversa ao transdutor eletrodinmico.
Quando a corrente eltrica passa em um enrolamento de comprimento l, imerso em um campo magntico, gerada uma
fora F, proporcional corrente I e intensidade de fluxo magntico D, acelerando a base do excitador.
F DIl = (6.32)
Mesa
excitadora
Suporte
flexvel
Elemento
mvel
Solenide Im
(a)
Acelerao
Frequncia natural do
suporte flexvel
Frequncia natural do
elemento mvel
Acelerao
constante
Faixa de operao
Frequncia
(b)

Figura 6.18 - Excitador eletrodinmico e caractersticas. Figura 6.19 - Excitador eletrodinmico.
O campo magntico produzido por um im permanente em excitadores pequenos e por um eletroim em
grandes excitadores. A magnitude da acelerao da mesa depende da corrente mxima e das massas da mesa e do
elemento mvel do excitador. Se a corrente que passa no enrolamento varia harmonicamente (corrente alternada), a
fora produzida tambm varia harmonicamente. Por outro lado, se for utilizada uma corrente contnua, ser gerada uma
fora constante. Os excitadores eletrodinmicos tambm podem ser utilizados com uma inrcia ou uma mola, para fazer
vibrar a estrutura, como nos casos da Fig. 6.16.
Como o enrolamento e o elemento mvel devem executar um movimento linear, devem ser suspensos por um
suporte flexvel (com uma rigidez pequena), como mostra a Fig. 6.18a. Ento o excitador eletromagntico possui duas
frequncias naturais: uma correspondente frequncia natural do suporte flexvel e a outra correspondente frequncia
natural do elemento mvel, que pode ser tornada bastante grande. Estas duas frequncias de ressonncia so mostradas
na Fig. 5.18b. A faixa de frequncias de operao do excitador deve ficar entre estas duas frequncias de ressonncia.
Os excitadores eletrodinmicos so usados para gerar foras at 30 kN, deslocamentos at 25 mm, e
frequncias na faixa entre 5 Hz a 20 kHz. A Fig. 6.19 mostra uma foto de um excitador eletrodinmico utilizado na
prtica.
135
Apostila de Mecnica das Vibraes - Captulo 7 - Anlise de Vibraes
Captulo 7 - Anlise e Diagnstico de Vibraes
7.1 - Introduo
A anlise da vibrao consiste em identificar caractersticas do sinal vibratrio que possam ser utilizadas para
conhecimento das caractersticas do sistema. A anlise direta da vibrao no tempo, normalmente, no apresenta muita
informao til. necessria que ela seja processada adequadamente para que as suas caractersticas sejam identificadas. A
resposta em frequncia (conseguida atravs da transformada de Fourier) mostra as frequncias em que a energia vibratria
se concentra. A Fig. 7.1a mostra um registro no tempo de uma medio realizada em um rotor vertical. O sinal tem
caractersticas de difcil interpretao. O espectro em frequncia mostrado na Fig. 7.1b, entretanto, apresenta uma clara
predominncia de uma determinada frequncia em relao s demais. Isto pode ser utilizado para identificar a causa da
vibrao, por exemplo: a velocidade de rotao do rotor igual frequncia predominante).
Registro da vibrao
-0.0008
-0.0004
0
0.0004
0.0008
0
0
.
1
0
.
2
0
.
3
0
.
4
0
.
5
0
.
6
0
.
7
0
.
8
0
.
9 1
1
.
1
Tempo (seg)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
m
)

Transformada de Fourier
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0
1
0
2
0
2
9
3
9
4
9
5
9
6
8
7
8
8
8
9
8
Frequncia (Hz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

(
m
m
)

(a) (b)
Figura 7.1 - Registro da vibrao e espectro (Transformada de Fourier).
Uma das possveis aplicaes est no diagnstico de problemas em mquinas. Uma vez identificado um nvel
vibratrio alto, o principal problema identificar a origem da vibrao. Isto feito, normalmente utilizando-se um processo
de eliminao de causas. A maior amplitude de vibrao est normalmente prxima parte da mquina onde se localiza o
problema. Se um estudo inicial nas medies revela que amplitudes dominantes ocorrem em uma determinada frequncia,
provvel que o problema esteja ocorrendo na regio da mquina em que algum elemento opera com esta determinada
frequncia e as amplitudes medidas so maiores. A anlise da vibrao o processo em que so identificados as causas da
vibrao atravs da medio adequada dos nveis vibratrios.
7.2 - Anlise Modal
Qualquer resposta dinmica de uma mquina ou estrutura pode ser obtida por superposio de seus modos naturais
(ou normais) de vibrao quando as amplitudes do sistema so pequenas (regime linear). Uma descrio dinmica completa
da mquina ou estrutura requer a determinao das freqncias naturais, formas modais, e parmetros do sistema (massas,
rigidezes, e constantes de amortecimento equivalentes).
A funo de resposta em freqncia cumpre um papel importante na anlise modal experimental. Ela
determinada experimentalmente e ento analisada para determinao das freqncias naturais, formas modais, e parmetros
do sistema (que podem ser usados, tambm, para predio das respostas s vrias excitaes ou para melhorar o
comportamento dinmico do sistema atravs de modificaes em projeto). Na anlise modal , assume-se que o sistema
linear e os parmetros so invariantes com o tempo.
7.2.1 - Tipos de Funes Excitadoras
Os seguintes tipos de funes excitadoras podem ser usadas para determinar a funo de resposta em freqncia de
uma estrutura:
a) Excitao harmnica de regime permanente
O sistema excitado harmonicamente em uma freqncia constante e a resposta medida. Este procedimento
repetido em vrias freqncias discretas para se obter uma completa funo discreta de resposta em
freqncia. Como o procedimento tem que ser repetido tem que ser repetido vrias vezes, consome muito
136
tempo e no usado com freqncia. Entretanto, em situaes em que se espera que ocorram poucas
freqncias dominantes, o mtodo bastante til.
b) Excitao de regime quase-permanente
Este mtodo envolve uma pequena varredura em freqncia e se tornou popular por causa da disponibilidade
de equipamento de anlise da funo transferncia. Uma fora senoidal varrida atravs da faixa de
freqncia de interesse em uma taxa suficientemente lenta de forma a permitir a medio da resposta do
sistema em todas as freqncias.
c) Excitao transiente
Neste mtodo, a funo de resposta em freqncia calculada por transformadas de Fourier dos registros
temporais da excitao e da resposta. Computadores digitais e analisadores em tempo real permitem o clculo
on-line da resposta do sistema.
d) Excitao aleatria contnua
Este mtodo bastante utilizado por simular melhor o ambiente real. Na excitao harmnica somente uma
nica ressonncia ser excitada por vez e no sero detectadas as interaes entre as ressonncias. A excitao
aleatria, por sua vez, atua em todas as ressonncias ao mesmo tempo.
7.2.2 - Representao dos Dados de Resposta em Freqncia
Os dados da resposta em freqncia podem ser representados para obter grficos de:
a) Mdulo e ngulo de fase em funo da freqncia;
b) Componentes real e imaginria da resposta em funo da freqncia, e
c) Diagrama vetorial da componente real versus a componente imaginria da resposta.
Como o mtodo do modo normal permite a representao de um sistema de n graus de liberdade como n sistemas
simples de um grau de liberdade, pode-se considerar o sistema de um grau de liberdade mostrado na Figura 7.2.

Figura 7.2 - Sistema de um grau de liberdade.
k
m
c
F(t)= F
0
e
iw t
A equao do movimento do sistema quando submetido excitao harmnica F(t) = F0eiwt, dada por
137
7.1)
indo uma soluo harmnica
(7.2)
a amplitude da resposta pode ser obtida como

t i
e F kx x c x m

0
= + + & & & (
Assum
( )
t i
Xe t x

=
( )
+
=
= =
r i r k
F
k
c
i
k
F
k
F H
X
n
2 1
1
1
1
2
0
2
0 0
(7.3)
138
onde
m
k
n
= ,
n
r
= , r
k
c

2 = , e o fator de amortecimento viscoso. A amplitude da resposta pode ser

xpressa como
(7.4)
onde XM, XR e XI
so o mdulo, parte real e pare imaginria da resposta, respectivamente, dados por
e
I R M M
i
M
iX X iX X e X X + = + = =
sen cos
( ) ( )
+

=
2 2
2
2
0
2 1
1
r r
r
k
F
X
(7.5)
R

( ) ( )

(7.6)

+

=
2 2
2
0
2 1
2
r r
r
k
F
X
I

( ) ( )
+
= + =
2 2
2
0 2 2
2 1
1
r r
k
F
X X X
I R M
(7.7)
O ngulo de fase pode ser o

btido por
= =
2
1
2
tan
r
r
X
X
R
I

(7.8)
7.2.2.1 - Grficos de Mdulo e ngulo de Fase
os de fase com a freqncia so mostrados nas Figuras 7.3a e 7.3b. Se 1 e 2
o as freqncias em que a am
As variaes dos mdulos e dos ngul
s plitude
2
r M
(pontos de meia potncia) onde X
X
XM quando r = 1), o fator de amortecimento pode ser encontrado como (ver seo 3.4.2):
M r a amplitude de ressonncia (valor de
n n
2 4
2

1 2
2
1
2
2

(7.9)
X
M

X
Mr
X
Mr
/2
0.5
F
0
/k
1

2

n
180
o
90
o
0
o
(a) (b)

Figura 7.3 - Grficos de mdulo e ngulo de fase.
Em testes experimentais, a freqncia correspondente amplitude de pico identificada como n. A amplitude de
pico (XM r) resulta

k
F
X
r M
0
2
1
= (7.10)
A identificao dos pontos de meia potncia permite o uso da equao 7.9. As equaes 7.9 e 7.10, junto com a
relao
m
k
=
n
, produzem os valores de m, k, e c do sistema.
.2.2.2 - Grficos das
R I
7 Componentes Real e Imaginria da Resposta
As variaes de XR e XI em funo da freqncia, dadas pelas equaes 7.5 e 7.6, so mostradas nas figuras 7.4a e
7.4b. A ressonncia pode ser identificada como o valor de w para o qual X igual a zero ou X mximo. Os pontos de
meia potncia correspondem a
139
max
R
X e, portanto, a equao 7.9 pode ser usada.

A
C
X
R
X
I
B
( )
2
0
2 1
1
+ k
F
4
1
0
k
F
2
A
C
1
B
4
1
0
k
F
0
0
4
1
0
k
F
2
1
0
k
F

Figura 7.4 - Grficos de componentes real e imaginria da resposta.
2
,C B,
1
= 00
X
R
A
X
I
2
1
0
k
F
= 0
X
M

Figura 7.5 - Diagrama vetorial.
7.2.2.3 - Diagrama Vetorial
A freqncia pode ser eliminada das equaes 7.5 e 7.6, obtendo-se a equao

( ) ( )
2
0 2
2
0
4
1
4
1
= +
+
r k
F
X
r k
F
X
R I

(7.11)
e ressonncia pode ser identificada
das principais caractersticas provocadas por um
Esta equao a equao de um crculo, mostrado na Figura 7.5. A condio d
no ponto A. Os pontos de meia potncia correspondem aos pontos B e C.
7.3 - Diagnstico de Mquinas por Anlise de Vibrao
O diagnstico de problemas em mquinas um processo de identificao das causas do movimento vibratrio
atravs da anlise da vibrao. importante, portanto o conhecimento
140
as causas freqentes (seria impossvel
freqncia. A experincia pessoal ser
ndame
as da vibrao medida so:
m a rotao do elemento desbalanceado.
orcional quantidade do desbalanceamento (tende sempre a crescer com o passar do
tempo).

erar que
o desbal mplitudes
mbm gs, compressores rotativos, por exemplo) tambm podem
m foras que causem
ento: paralelo, angular e combinado. O eixo empenado (fletido) vibra
ngular, de forma que tambm est includo nesta seo.
s
conjunto de causas mais freqentes. A Tab. 7.1 mostra uma relao de algum
relacionar todas as causas possveis) e a caractersticas principais no domnio da
fu ntal para o analista anexar a esta lista novas causas e caractersticas s que esto aqui apresentadas. Uma boa
reviso do tema encontrada no artigo "The Current State of Vibroacoustical Machine Diagnostics" de Natalia A. Barkova,
Vibroacoustical Systems and Technologies (VAST, Inc.) , So Petersburgo, Rssia, cuja cpia encontra-se publicada no
Anexo 7.1.
7.3.1 - Desbalanceamento
O desbalanceamento uma das causas mais comuns de vibraes em mquinas. Na maioria das vezes as principais
caracterstic
1 - A frequncia da vibrao coincide co
2 - A amplitude prop
3 - A amplitude de vibrao normalmente maior nas direes radiais (transversais ao eixo de rotao).
4 - As leituras de fase permanecem estveis.
o o
5 - A fase muda 90 quando o sensor deslocado 90 .
Estes cinco sinais de desbalanceamento so boas pistas que devem ser consideradas com cuidado e bom senso. O
balanceamento no a nica causa de vibraes que ocorrem na frequncia de rotao. Um outro ponto a consid
rulicas, por exemplo) freqentemente apresenta grandes a anceamento em rotores verticais (turbinas hid
ta na direo axial. Outras mquinas (turbinas a vapor e a
apresentar grandes amplitudes axiais quando desbalanceamento devido a reaes por impulsos. Portanto no se pode
eliminar o desbalanceamento como uma possvel causa de vibraes quando ocorre vibrao axial.
7.3.2 - Desalinhamento e Empenamento.
O desalinhamento quase to comum como o desbalanceamento. Apesar do uso de mancais auto-compesadores ou
acoplamentos flexveis muito difcil alinhar dois eixos e seus mancais de forma que no atue
vibraes. Existem trs tipos bsicos de desalinham
com caractersticas semelhantes ao desalinhamento a
Na maioria das vezes, a anlise de vibrao originada por desalinhamento ou empenamento apresenta:
1. A frequncia da vibrao normalmente 1X RPM. Se o desalinhamento for severo surgem tambm em 2X
RPM e 3X RPM.
2. A amplitude proporcional quantidade de desalinhamento.
ausa C Amplitude Freqncia Fase Considerae
Desbala
anceamento. Marca estvel e de vibraes.
nceamento Proporcional ao
desbal
1X RPM Referncia simples. Causa mais comum
Maior na direo repetitiva.
radial.
Desalinhamento ou
empenamento
Maior na direo
axial (50% acima da

mal
as
vezes radial).
1X RPM n
2X RPM algum
or Referncia simples,
dupla ou tripla.
Melhor identificada
pela grande
amplitude axial.
Mancais excntricos 1X RPM les. Se em engrenagens, a
a
igada.
Normalmente no
muito grande.
Marca simp
maior vibrao
ocorre na linha de
centros das
engrenagens.
Se em motores ou
geradores,
desaparece quando
potncia desl
Se em bombas ou
ventiladores, tente
balancear.
Mancais anti-frico
em mau estado.
Inconstante - medir
velocidade e
acelerao.
Muito alta - vrias
vezes a RPM
Marcas mltiplas
errticas.
a
cia.
O mancal
responsvel o que
est mais prximo d
maior vibrao de
alta freqn
141

defeito ou rudo.

acelerao.
mero
de dentes X RPM
marcas
mltiplas.
m
Engrenagens com Baixa - medir
velocidade e
Muito alta - n Errtica - Recomenda-se a
anlise de
frequncias de orde
alta.
Elementos mecnic
soltos.
os as
rrticas. do de
esalinhamento.
Errtica algum
vezes.
2X RPM Duas marcas
levemente e
Normalmente
acompanha
desbalanceamento
e/ou d
Correias em mau
estado.
Errtica ou pulsante. PM da
correia.
arcas,
frequncia.
Normalmente

1,2,3,4X R Uma ou duas m
dependendo da
inconstante.
Lmpada
estroboscpica a
melhor ferramenta
para congelar a
correia com
problema.
Eltrica. Desaparece quando a
potncia desligada.
1X RPM ou 1,2X a
frequncia sncrona
(da rede, aqui 60 Hz).
les ou
s.
ente
quina
sa
lemas
os
Marcas simp
duplas rotativa
Se a vibrao
desaparece
instantaneam
quando a m
desligada a cau
eltrica. Prob
mecnicos e eltric
produzem
batimentos.
Foras aerodinmicas
ou hidrulicas.
Pode ser grande na
direo axial.
1X RPM ou
n
o
de ps X RPM
Marcas mltiplas
rre
Rara causa de
problemas exceto
quando oco
ressonncia.
Foras alternativas. Maior em linha com
o movimento.
RPM
e

rojeto

1,2 ou mais X Marcar mltiplas. Em mquinas
alternativas s pod
ser reduzida por
alterao de p
ou isolamento.
Tabela 7.1 - Principais causas e caractersticas da vibrao.
3. A amplitude de vibrao pode ser alta na direo axial bem como na radial. O des com
acoplamentos flexveis, produz foras axiais e radiais que, por sua vez produzem vibraes radiais e axiais.
Sempre que a ampl litud suspeitar
de desalinhamento
De
frequncia 1
alinhamento, mesmo
e radial, deve-se itude da vibrao axial for maior que a metade da maior amp
ou empenamento.
4. As leituras de fase so instveis.
salinhamento Angular - o desalinhamento angular, indicado na Fig. 7.6, submete os eixos a vibrao axial na
X RPM.

Figura 7.6 - Desalinhamento angular.
Desalinhamento Paralelo - o desalinhamento paralelo, ilustrado na Fig. 7.7, produz uma vibrao radial em uma
frequncia de 2X RPM.
Movimento
lateral

Figura 7.7 - Desalinhamento paralelo.
Desalinhamento Combinado - no desalinhamento combinado, apresentado na Fig. 7.8, alm da vibrao
predominante acontecer na direo axial em 1X RPM, ocorre uma vibrao significativa em 2X RPM nesta direo.

Figura 7.8 - Desalinhamento combinado.
No apenas quando existe acoplamento que ocorre desalinhamento. Um mancal de rolamento pode estar
desalinhado como mostra a Fig. 7.9, causando uma significativa vibrao axial. Este problema deve ser corrigido com a
montagem correta do mancal.

Figura 7.9 - Mancal de rolamento. Figura 7.10 - Mancal de deslizamento.
Um mancal de deslizamento tambm pode apresentar desalinhamento, como mostra a Fig. 7.10. Neste caso no
ocorrem vibraes significativas, a no ser que tambm exista desbalanceamento. O desbalanceamento provoca grande
vibrao radial que, por sua vez, com o empenamento produz componentes axiais significativas.
Outra condio de desalinhamento que produz vibrao axial alta o desalinhamento de polias (ou sistema coroa-
pinho) em transmisso por correias ou correntes. A Fig. 7.11 ilustra este caso. Estas condies no apenas resultaro em
vibraes destrutivas como tambm provocam desgaste acelerado de polias, coroas, correias e correntes.
142

Figura 7.11 - Desalinhamento de polias.
7.3.3 - Excentricidade
A excentricidade outra causa comum de vibraes em mquinas rotativas. O significado de excentricidade aqui
diferente do desbalanceamento. Aqui o centro de rotao difere do centro geomtrico, mesmo com a pea balanceada. A
Fig. 7.12 ilustra alguns tipos comuns de excentricidade.
(a) Polia excntrica (b) Rolamento excntrico
(c) Armadura excntrica de
motor eltrico
(d) Engrenagem excntrica

Figura 7.12 - Tipos de excentricidade.
Os sintomas da excentricidade so idnticos aos do desbalanceamento. Em alguns casos a excentricidade pode ser
reduzida atravs de balanceamento mas, em geral, os resultados no so bons. Normalmente o problema s corrigido
atravs da montagem correta dos elementos envolvidos.
143
A excentricidade pode produzir foras de reao de natureza no centrfuga. Na correia em V, da Fig. 7.12(a) a
excentricidade provoca variao nas direes das tenses na correia. Neste caso, a maior amplitude de vibrao ocorre na
direo do ramo tensionado da correia em frequncia igual a 1X RPM da polia excntrica. Na Fig. 7.12(c) a excentricidade
varia com a interao magntica entre a armadura e os plos do motor eltrico, criando uma vibrao na frequncia 1X
RPM entre armadura e estator. O aumento da carga pode resultar em um aumento da amplitude de vibrao. Nas
144
bm podem gerar foras vibratrias. Nesses
sos, as
ncais de rolamento causam vibraes de alta frequncia. Nestes casos,
a anlise realizada em uma mquina com mancais de rolamento defeituosos.
engrenagens excntricas da Fig. 7.12(d) a maior amplitude de vibrao ocorre na direo da linha de centros das
engrenagens na frequncia 1X RPM da engrenagem excntrica. Em todos os casos os sintomas so os mesmos do
desbalanceamento. Uma forma de diferenciar desbalanceamento de excentricidade neste tipo de motor medir a amplitude
de vibrao do motor quando em funcionamento normal. A seguir desliga-se o mesmo e observa-se a mudana da
amplitude de vibrao: se a amplitude decresce gradualmente o problema deve ser desbalanceamento; se a amplitude
desaparece imediatamente, o problema causado pela armadura excntrica.
Rotores excntricos de ventiladores, bombas e compressores tam
ca foras resultam da atuao desigual de fora aerodinmicas e hidrulicas sobre o rotor. Os sintomas tambm so
os mesmos do desbalanceamento. No h forma de distinguir. O procedimento realizar o balanceamento e, se as
amplitudes no forem reduzidas significativamente, inspecionar a mquina na busca de desgastes, danos ou excentricidade
nos mancais.
7.3.4 - Mancais de rolamento defeituosos
Defeitos em guias, esferas ou roletes em ma
a frequncia no , necessariamente, um mltiplo inteiro da velocidade de rotao do eixo. Possveis movimentos de
roamento ou deslizamento de esferas ou roletes podem gerar frequncias mais diretamente relacionadas com os processos
de roamentos ou impactos. Normalmente as amplitudes de vibrao dependem da extenso do problema existente, mas os
possveis impactos podem excitar tambm frequncias naturais, o que deve ser adequadamente verificado. As altas
frequncias naturais, normalmente excitadas nestes casos, esto associadas a componentes estruturais da mquina, e
ocorrem, tipicamente, acima de 166 Hz (10000 CPM). Em alguns casos, podem ser geradas vibraes em frequncias
naturais associadas geometria dos mancais.
A Fig. 7.13 mostra o resultado de um
So observadas vrias vibraes em altas frequncias (faixa acima de 20000 CPM ou 333 Hz, com a mquina operando em
1800 CPM ou 30 Hz). Estas vibraes so resultado da excitao de frequncias naturais do mancal ou outras partes
estruturais associadas. Um outro detalhe que, normalmente, as vibraes nos mancais no so transmitidas a outros pontos
da mquina, de forma que os sinais estaro presentes apenas em medies realizadas prximas ao mancal defeituoso.

Figura 7.13 - Mquina com mancais de rolamento defeituosos.
Outras causas de falhas em mancais de rolamento
mais cuidadosamente construdos disponveis. Mancais de
lamen
Os rolamentos esto entre os elementos de mquinas
ro to normalmente no falham, a no ser que foras geradas por outros problemas sejam responsveis pela falha.
Freqentemente estas foras tambm so responsveis pelas vibraes. Desta maneira, mesmo quando a anlise da vibrao
apresenta sintomas de que existem problemas nos mancais, no se deve eliminar a possibilidade de que a causa primria da
vibrao seja outra. A Tabela 7.2 apresenta as principais causas de falhas em mancais de rolamento.

CARGA EXCESSIVA
DESALINHAMENTO
ALOJAMENTOS DE EIXOS DEFEITUOSOS
MONTAGEM DEFEITUOSA
AJUSTE IMPRPRIO
LUBRIFICAO IMPRPRIA OU INADEQUADA
SELAGEM POBRE
ENDURECIMENTO IRREGULAR
CORRENTE ELTRICA
Tabela 7.2 - Causas comuns de falhas em rolamentos.
Outras causas de sintomas em rolamentos
Desalinhamento severo em mquinas equipadas com rolamentos podem, algumas vezes produzir vibraes de alta
frequncia (12600 cpm) nos mancais que no se devem a problemas nos rolamentos. Um caso ilustra isto: detectou-se uma
vibrao em alta frequncia no mancal inferior de um motor de acionamento de uma bomba vertical, operando a 900 rpm.
A vibrao observada ocorre, portanto em uma frequncia igual a 14 vezes a frequncia de operao (nmero de esferas do
rolamento). A amplitude mxima foi observada na direo axial. A vibrao em alta frequncia indica um problema no
rolamento, e, como a amplitude era muito alta, requeria imediata correo. Foi ento substitudo o rolamento sem que a
amplitude de vibrao se alterasse significativamente. Nova investigao mostrou que a montagem do flange que liga o
motor bomba foi distorcida por um aperto irregular dos parafusos. Com a correo deste problema desapareceu a
componente da vibrao de alta frequncia. O fato da frequncia associada ao problema ser igual a 14 vezes a frequncia de
operao e este ser o nmero de esferas do rolamento foi apenas uma infeliz coincidncia no caso.
7.3.5 - Problemas em Mancais de Deslizamento
Os altos nveis vibratrios devidos a problemas em mancais de deslizamento so resultado, geralmente, de folgas
excessivas (desgaste ou eroso qumica), partes soltas, ou problemas de lubrificao.
Folga Excessiva
A folga excessiva provoca desbalanceamento, desalinhamento, afrouxamento e batidas.
Precesso com lubrificao (Oil whirl)
A precesso com lubrificao ocorre apenas em mancais de deslizamento lubrificados sob presso e quando
operam a altas velocidades, normalmente superiores segunda velocidade critica do rotor.

Figura 7.14 - Mancal de deslizamento com precesso com lubrificao (oil whirl).
145
O mecanismo da precesso ilustrado na Fig. 7.14. Sob condies normais de operao, o eixo se elevar
ligeiramente pela lateral do mancal. Esta elevao depende da velocidade de rotao, peso do rotor e presso do leo. O
eixo, desta forma, opera em uma posio excntrica em relao ao centro do mancal e arrasta o leo formando uma espcie
de cunha lquida pressurizada do outro lado. Se esta excentricidade momentaneamente aumentada devido, por exemplo, a
uma onda repentina, uma carga de impacto externa, ou outra condio transitria, uma quantidade adicional de leo
imediatamente bombeada no espao deixado vago pelo eixo. O resultado um aumento na presso do filme de leo em
contato com o eixo. A fora adicional desenvolvida pode produzir um movimento circular do eixo no interior do mancal. Se
o amortecimento do sistema for suficientemente grande o eixo retorna sua posio de equilbrio no mancal; se o
amortecimento for baixo, o eixo continua com este movimento de precesso (whirl) . A vibrao resultante
freqentemente muito severa, mas facilmente reconhecida por sua frequncia incomum. Esta frequncia levemente menor
que a metade da velocidade de rotao do eixo (geralmente 46% a 48%). A Fig. 7.15 apresenta uma anlise de uma
mquina com sintomas de oil whirl.

Figura 7.15 - Anlise de uma mquina com sintomas de oil whirl.
Como a frequncia dominante menor que a metade da velocidade de rotao (ou da frequncia sncrona), se o
eixo for observado com uma luz estroboscpica a marca no aparecer fixa e sim girando. O problema do oil whirl
normalmente atribudo a um projeto inadequado do mancal, algumas vezes por superestimar o carregamento real do eixo.
Entretanto, algumas outras causas possveis incluem desgaste excessivo do mancal, aumento na presso ou mudana na
viscosidade do leo. Algumas correes temporrias podem ser feitas mudando a temperatura do leo lubrificante
(mudando a sua viscosidade), introduzindo um pequeno desbalanceamento ou desalinhamento para aumentar a carga, ou
fragmentar ou ranhurar as faces da superfcie do mancal para desfazer a onda de leo. Naturalmente a soluo permanente
substituir o mancal adequadamente projetado para as condies de operao da mquina ou um especialmente projetado
para reduzir as possibilidades de oil whirl.
A Fig. 7.16 mostra trs configuraes de mancais de deslizamento disponveis especialmente construdos para
reduzir as possibilidades de oil whirl:
a) Mancal com ranhuras axiais (Fig. 7.16a) - Neste tipo de mancal, as ranhuras so utilizadas para aumentar a
resistncia ao whirl em trs pontos igualmente espaados. Esta configurao normalmente limitada a menores
aplicaes tais como pequenas turbinas a gs.
b) Mancal lobado (Fig. 7.16b) - Este tipo de mancal produz estabilidade contra o oil whirl usando trs filmes de
leo pressurizado de forma que o eixo permanece centralizado. Algumas vezes possuem ranhuras axiais para
aumentar a resistncia ao whirl.
c) Mancais segmentados (Fig. 7.16c) - uma escolha comum (muito utilizado) em mquinas industriais grandes,
de alta velocidade. Cada segmento desenvolve uma cunha de leo pressurizado que tende a centralizar o eixo
no mancal. Normalmente o amortecimento do sistema aumentado o que aumenta tambm.
146
(a) Mancal ranhurado axialmente (b) Mancal lobado (c) Mancal segmentado

Figura 7.16 - Mancais projetados para reduzir a possibilidade de whirl.
Uma mquina que normalmente estvel pode exibir sinais de vibrao por oil whirl e, algumas vezes, esta
condio ocorre intermitentemente. Neste caso o problema no est relacionado com o mancal de deslizamento mas com
foras externas que, coincidentemente, esto na mesma frequncia do oil whirl do mancal. Existem duas fontes comuns de
vibrao que podem excitar oil whirl em um mancal de deslizamento: vibrao transmitida pelo maquinrio que opera na
vizinhana e vibrao proveniente de outros elementos da prpria mquina.
Precesso histertica
Um rotor que opera acima de velocidades crticas tende a se fletir em sentido oposto ao desbalanceamento. O atrito
interno, ou histertico, tende a restringir esta deflexo. Quando, entretanto, as foras de amortecimento esto em
coincidncia de fase com a deflexo, o efeito contrrio, agindo no sento de aumentar a mesma. uma vibrao similar ao
oil whirl, ocorrendo em uma frequncia diferente, normalmente quando o rotor est operando entre a primeira e segunda
velocidades crticas. Nesta condio a frequncia da precesso histertica igual primeira frequncia natural (primeira
velocidade crtica) do rotor (raramente ocorre na mesma frequncia do oil whirl). Quando o rotor est operando acima da
segunda velocidade crtica os sintomas so iguais ao do oil whirl. A precesso histertica, normalmente controlada pelo
amortecimento prprio dos mancais de deslizamento (que normalmente alto). Quando este problema ocorre a soluo
usual aumentar o amortecimento do mancal ou da estrutura, atravs, por exemplo, da instalao de mancais segmentados
ou outros especialmente projetados. Em alguns casos o problema pode ser solucionado reduzindo o amortecimento do rotor,
o que pode ser feito, por exemplo, substituindo um acoplamento por engrenagens por um acoplamento flexvel.
Lubrificao inadequada
Problemas como insuficincia de lubrificao ou uso de lubrificante inadequado, podem causar vibrao em
mancais de deslizamento. Nestes casos, a lubrificao inadequada causa atrito excessivo entre o mancal estacionrio e o
eixo rotativo, e o atrito excita uma vibrao no mancal ou partes a ele relacionadas (dry whip). A frequncia da vibrao,
neste caso, normalmente muito alta, produzindo rudo agudo (guinchos), e no tem relao com a velocidade de rotao
do rotor. Quando h suspeita sobre a existncia de dry whip deve-se verificar a lubrificao do mancal e se a folga est
correta (tanto folga excessiva como insuficiente pode causar dry whip).
7.2.6 - Elementos mecnicos soltos

Figura 7.17 - Elemento mecnico solto.
Elementos soltos produzem vibrao em uma frequncia que normalmente igual ao dobro ou mltiplos inteiros
da velocidade de rotao do eixo rotativo. Normalmente o elemento se solta em virtude de uma vibrao excitada por outra
fonte, como, por exemplo, desbalanceamento ou desalinhamento. O elemento solto, por sua vez, agrava a situao,
transformando vibraes aceitveis em excessivas.
147
A Fig. 7.17 apresenta um esquema que ilustra como um elemento solto pode produzir uma vibrao em uma
frequncia igual ao dobro da velocidade de rotao do rotor. O desbalanceamento a origem da vibrao neste exemplo.
Quando a parte mais pesada do rotor est na parte inferior do mancal a fora centrfuga se dirige para baixo, forando o
mancal contra o seu pedestal. Quando a parte mais pesada do rotor passa pela parte superior do mancal a fora se dirige
para cima e o mancal elevado do pedestal. Quando a parte mais pesada do rotor est na lateral do mancal o mesmo cai
sobre o pedestal . Este processo resulta que a fora atua de duas formas distintas sobre o mancal, durante uma revoluo do
rotor: o rotor inicialmente levantado e a seguir cai sobre o pedestal. A Fig. 7.18 mostra um registro possvel para esta
fora. Caracteriza-se aqui uma fora peridica com comportamento no harmnico o que implica na presena de
frequncias harmnicas, com predominncia da segunda harmnica (igual ao dobro da frequncia de operao).
Frequncia
de operao

Figura 7.18 - Fora centrfuga com elemento solto.
Como resumo, a principal caracterstica da vibrao originada por elemento mecnico solto a predominncia da
segunda frequncia harmnica. Existe, normalmente, alguma folga inerente em toda mquina, de forma que
absolutamente normal achar alguma a segunda harmnica (ou, at mesmo, harmnicas maiores) quando h
desbalanceamento e desalinhamento. A suspeita de elemento mecnico solto justificada quando a segunda harmnica
predominante.
7.3.7- Vibraes em Correias
As correias em V so muito utilizadas em transmisso de potncia por sua alta capacidade de absorver choques e
vibraes. Na maioria dos casos as correias em V operam mais silenciosamente que correntes e engrenagens, o que
evidencia nveis vibratrios menores. Por outro lado, as correias em V podem ser fontes de vibraes indesejveis,
especialmente em mquinas ferramenta em que os nveis vibratrios devem ser mantidos muito baixos.
Os principais problemas vibratrios associados s correias em V so, geralmente, classificados como:
1. reao da correia a outras foras geradas no equipamento;
2. problemas reais na correia.
As correias em V so freqentemente consideradas como fontes de vibraes porque muito fcil visualizar a sua
vibrao, o que no ocorre com outras partes da mquina. As correias so as peas de maior facilidade de substituio.
Entretanto, bastante provvel que a correia vibre em funo de outros distrbios na mquina, sendo apenas um indicador
de um problema vibratrio. Alguns problemas que normalmente produzem vibraes em correias so o desbalanceamento
excessivo, polias excntricas, desalinhamentos e elementos soltos. Deve-se, portanto, investigar profundamente as causas
da vibrao antes de efetuar uma troca de correia. O fator chave para determinar a natureza do problema a frequncia da
vibrao da correia. Se a vibrao da correia produzida por uma causa proveniente de outro elemento, ento a frequncia
da vibrao estar associada ao problema gerador. Por outro lado, quando a vibrao ocorre por defeito na correia, a
frequncia de vibrao igual a um mltiplo inteiro (1, 2, 3 ou 4 vezes) da rotao da correia.
Com correias mltiplas importante que todas as correias tenham a mesma tenso. Se algumas correias estiverem
frouxas enquanto que outras esto tensionadas, as correias frouxas apresentaro fortes vibraes mesmo que as foras
perturbadoras sejam fracas. Esta condio causa deslizamento e acelera o desgaste na correia e na polia.
As Figuras 7.19a e 7.19b ilustram as tcnicas para execuo de anlise de correias. A identificao de defeitos na
correia geralmente pode ser feita medindo-se a vibrao em um mancal prximo mesma, inicialmente em direo
perpendicular direo da tenso na mesmo e, a seguir, em direo perpendicular primeira. Correias defeituosas
geralmente apresentam uma amplitude de vibrao maior em uma direo paralela direo de sua tenso.
Os defeitos mais comuns em correias so:
rachaduras,
pontos endurecidos ou enfraquecidos,
148
ns laterais,
partes de material arrancado,
deformaes originadas no empacotamento ou armazenagem que podem causar altas amplitudes de vibraes
em equipamentos leves at que a correia se torne mais flexvel e assuma a sua forma original
pequenas variaes na largura de correias em V que podem faze-la pular nas guias das polias, causando
vibraes devidas a variaes na tenso da correia.
O deslizamento de correias (correia patinando) causado por tenso imprpria, desalinhamento de polias,
correia inadequada para a utilizao ou carga excessiva. O deslizamento produz algumas vezes vibraes de alta frequncia
e rudo caracterstico (silvo ou grunhido). As vibraes causadas por deslizamento resultam freqentemente em amplitudes
instveis. Isto particularmente verdadeiro em correias mltiplas onde as correias podem deslizar em diferentes graus,
algumas vezes somando-se as amplitudes e outras subtraindo-se resultando em uma amplitude de vibrao que aumenta e
diminui ciclicamente. A extenso do deslizamento de correias mltiplas pode ser determinada com o auxlio de uma luz
estroboscpica. Deve-se desligar a mquina e desenhar uma linha reta transversalmente s correias (com um pedao de giz).
A seguir faz-se a mquina operar em sua velocidade nominal, regular o analisador na frequncia de rotao da correia e
observar se as marcas se deslocam relativamente atravs da luz estroboscpica. Em caso positivo, ocorre deslizamento.
7.3.8 - Vibraes em Engrenagens
Normalmente, as vibraes originadas por problemas em engrenagens so fceis de ser identificadas por ocorrerem
em uma frequncia alta, igual frequncia de rotao da engrenagem multiplicada pelo seu nmero de dentes(frequncia de
engrenamento). O espectro mostrado na Fig. 7.19 obtido de medies realizadas no mancal C, junto caixa de
engrenagens (redutor) de um sistema constitudo por uma turbina, um redutor e um ventilador. Observa-se um pico
considervel (predominante nas direes horizontal e axial) em uma frequncia de 134400 rpm (2240 Hz) que exatamente
igual ao produto do nmero de dentes do pinho (32) pela sua frequncia de rotao que a mesma da turbina (4200 rpm
ou 70 Hz). Alguns problemas comuns que apresentam estas caractersticas so:
desgaste excessivo,
imperfeies nos dentes,
lubrificao deficiente, e
impurezas incrustadas nos dentes.

Figura 7.19 - Espectro de equipamento com problema de engrenagem.
149
Outras fontes de problemas em mquinas (desalinhamentos, eixos empenados) podem tambm originar vibraes
na frequncia de engrenamento. As excentricidades, os desbalanceamentos e os eixos empenados tambm podem causar
vibraes em sub-mltiplos da frequncia de engrenamento. A Fig. 7.20 mostra dados de medies efetuadas em um
conjunto motor, redutor e compressor. As amplitudes em alta frequncia so predominantes, indicando problemas nas
engrenagens (posies C, D, E e F). Deve-se, entretanto, observar que as amplitudes de vibrao axial medidas na
frequncia de rotao do motor (posies A, B, C e D) tambm apresentam valores elevados. Isto sugere que o
desalinhamento, mais que qualquer problema nas engrenagens, seja a causa principal das vibraes. Deve-se, ento, corrigir
o desalinhamento e se realizar novas medies. So boas as chances de que as amplitudes na frequncia de engrenamento
desapaream.

Figura 7.20 - Dados de um problema de
desalinhamento que gera vibraes na frequncia de
engrenamento.

Figura 7.21 - Diferena entre
desbalanceamento e dente de engrenagem
quebrado
As engrenagens tambm podem gerar vibraes em outras frequncias no relacionadas com a frequncia de
engrenamento. Quando, por exemplo, a engrenagem apresenta apenas um dente quebrado ou deformado, pode surgir uma
vibrao na frequncia de rotao. Neste caso o problema pode ser identificado analisando-se a forma da onda vibratria
(em um osciloscpio): ocorrem picos elevados em intervalos de um perodo de rotao como ilustra a Fig. 7.21,
150
151
comparando a vibrao resultante com a que seria gerada por um desbalanceamento. Se existirem mais de um dente
danificados a frequncia ser multiplicada pelo nmero destes.
Quando um trem de engrenagens opera com condio de carga muito leve as vibraes podem apresentar
amplitudes e frequncias errticas. Esta condio de operao pode ocasionar impactos entre as diversas engrenagens de
forma desordenada. Os impactos excitam as frequncias naturais das engrenagens, mancais e componentes a eles ligados.
Este tipo de problema pode ser distinguido de um problema em um mancal, por exemplo, observando-se que as amplitudes
originadas pelo problema do mancal so muito maiores prximas ao prprio mancal, enquanto que as originadas por
engrenagens so detectadas em dois ou mais pontos da mquina.
As engrenagens tambm podem apresentar problemas comuns a outras partes da mquina como desbalanceamento
ou montagem excntrica, por exemplo, apresentando, nestes casos, vibraes com estas caractersticas.
Em virtude das vibraes de alta freqncia, as engrenagens so uma fonte comum de rudo nas mquinas de
forma que a correo dos problemas associados a elas reduz significativamente o nvel de rudo existente.
7.3.9 Vibraes devido a falhas eltricas
As vibraes causadas por falhas eltricas ocorrem em sistemas que possuem mquinas eltricas (motores,
geradores, alternadores, etc.) e so causadas normalmente por foras magnticas desequilibradas atuantes em rotores ou
estatores. Algumas causas comuns destas foras so:
rotor no redondo;
armaduras excntricas;
rotor e estator desalinhados;
estator elptico;
circuito aberto ou curto circuito;
problemas no enrolamento do rotor.
Os problemas eltricos geralmente apresentam vibraes na freqncia de rotao, o que torna difcil a distino
de outras fontes como desbalanceamento. Uma maneira de se verificar se a vibrao causada por problema eltrico
desligar a energia eltrica durante a medio da amplitude de vibrao e verificar se a mesma desaparece ou diminui
significativamente rapidamente. Em caso positivo a causa certamente eltrica. Se a diminuio da amplitude for lenta e
acompanhar a queda na freqncia de rotao, ento a causa de natureza mecnica. Uma outra caracterstica deste tipo de
problema que os nveis vibratrios dependem da carga. Muitas vezes, motores eltricos so testados em vazio e no
apresentam amplitudes de vibrao elevadas e quando em operao com carga vibram violentamente, evidenciando
problemas eltricos.
Em motores de induo podem ocorrer vibraes na freqncia de deslizamento que igual diferena entre a
freqncia de rotao do rotor e a freqncia eltrica (do campo magntico rotativo) chamada de sncrona que sempre
igual freqncia da linha de corrente alternada (freqncia da rede, 60 Hz). Neste caso a amplitude da vibrao pulsante.
O fenmeno do batimento se intensifica quando ocorre um problema mecnico associado (como o desbalanceamento) e a
pulsao da amplitude se torna regular, especialmente quando as duas freqncias so relativamente prximas.
Os motores eltricos tambm podem apresentar vibraes devido a pulsos de torque gerados quando o campo
magntico do motor energiza os polos do estator. A freqncia associada igual ao dobro da freqncia da linha de
corrente alternada. Os pulsos de torque so raramente problemticos exceto quando so exigidos nveis de vibrao
extremamente baixos ou os pulsos excitam ressonncias em outras partes da mquina.
7.3.10 Vibraes devido a foras aerodinmicas e hidrulicas
Mquinas que operam com fluidos como ar, gua, leo ou gases podem apresentar vibraes originadas pela
interao entre elementos slidos mveis (ps) e fluidos. Isto acontece freqentemente em bombas, ventoinhas e similares.
As vibraes geradas ocorrem em freqncias altas (nmero de ps vezes a freqncia de rotao). As causas da vibrao
so foras hidrulicas que normalmente so pequenas mas se tornam importantes quando excitam alguma ressonncia na
mquina. A Fig. 7.22 mostra o resultado de uma medio efetuada em uma bomba vibrando em 21600 cpm (360 Hz) com
um propulsor de seis ps girando a 3600 rpm (60 Hz).

Figura 7.22 Medio de vibrao causada por foras hidrulicas.
Se no ocorre ressonncia o problema pode ser originado por cavitao, recirculao ou turbulncia. A cavitao
ocorre quando uma bomba opera com excesso de capacidade ou baixa presso de suco. Como o fluido que j entrou no
preenche completamente o espao, o fluido que est entrando puxado aos pulos para preencher os espaos vazios. Isto cria
bolsas de vcuo que so altamente instveis que podem literalmente implodir muito rapidamente. Os impactos gerados
excitam freqncias naturais localizadas em partes da bomba. Como as imploses podem ocorrer em tempos e posies
aleatrios na bomba ou na tubulao a amplitude e a freqncia da vibrao tambm so aleatrias.
A recirculao pode ocorrer quando uma bomba est operando em baixa capacidade ou alta presso de suco. Na
tentativa de se mover uma quantidade excessiva de fluido da bomba, uma poro do fluido retorna. Este fluxo reverso e o a
conseqente mistura de fluido movendo-se em direes opostas causa vibrao. A recirculao ocorre algumas vezes dentro
de uma bomba de mltiplos estgios com folga excessiva entre o rotor e seu alojamento. Esta forma de recirculao pode
mostrar uma freqncia quase constante no relacionada com a freqncia de rotao. Em qualquer situao, as vibraes
devidas a recirculao apresenta flutuaes aleatrias na freqncia e na amplitude similares s causadas pela cavitao.
O fluxo turbulento o resultado da resistncia ao fluxo normal de fluidos. Esta resistncia pode ser causada por
obstrues, curvas agudas ou apenas atrito superficial entre fluido e tubulao. A turbulncia tambm pode ser causada pela
mistura de fluidos de alta e baixa velocidades. Um exemplo um motor a jato quando os gases de exausto de alta
velocidade se misturam ao ar externo quase estacionrio. Embora os nveis de rudo gerado por fluxo turbulento sejam
muito altos, a mquina vibra pouco pois a condio de turbulncia externa a ela.

Figura 7.23 Espectro de uma vibrao causada por cavitao.
A vibrao e o rudo associados com cavitao, recirculao e fluxo turbulento apresentam caractersticas
similares. Este tipo de vibrao normalmente de natureza aleatria com amplitudes e freqncias instveis. A Fig. 7.23
152
mostra um espectro de uma vibrao gerada por cavitao. Pode-se observar uma vibrao de regime permanente em 3600
rpm (60 Hz), indicando, possivelmente, um pequeno desbalanceamento ou desalinhamento no motor. Existe, entretanto,
uma vibrao aleatria (banda larga) entre 30000 cpm e 100000 cpm (500 Hz e 1667 Hz) indicando problemas de
associados com fluxo hidrulico e aerodinmico.
7.3.11 Vibraes devido a foras alternativas
Em mquinas alternativas (compressores, bombas alternativas, motores a combusto) ocorrem vibraes
resultantes do movimento alternativo. Estas vibraes so causadas pelas variaes de torque em virtude da variao de
presso no cilindro e pelas foras de inrcia das partes que se encontram em movimento alternativo. Estas vibraes so
normalmente complexas pois vrias freqncias esto envolvidas embora, geralmente, as freqncias predominantes so
iguais a uma e duas vezes a freqncia de rotao. Freqncias de ordem mais alta tambm so encontradas dependendo do
nmero de pistes e de seu relacionamento. Por exemplo, em um motor a quatro tempos de quatro cilindros, ocorrem duas
exploses a cada volta da rvore de manivelas (virabrequim). Isto resulta em uma vibrao em uma freqncia igual a duas
vezes a freqncia de rotao do virabrequim. Por outro lado, se o mesmo motor possusse seis ou outro cilindros o nmero
de exploses seria de trs e quatro por volta com surgimento de freqncias iguais a trs e quatro vezes a freqncia de
rotao respectivamente. A Fig. 7.24 mostra as vrias freqncia harmonicamente relacionadas reveladas pela anlise de um
compressor de quatro cilindros em V. Geralmente, estas freqncias de ordem mais alta so inerentes ao funcionamento da
mquina e s se tornam importantes se excitarem alguma freqncia natural da mesma induzindo uma condio de
ressonncia.
Os problemas de vibrao excessiva em mquinas alternativas podem ser originados por problemas mecnicos
(desbalanceamento, desalinhamento, empenamento de eixos, folgas, peas soltas, falhas em mancais, etc.) ou operacionais
(lubrificao inadequada ou ineficiente, vazamentos em vlvulas, problemas de ignio ou injeo, etc.). A soluo destes
problemas exige uma inspeo completa na mquina acompanhada de uma anlise da vibrao. Existem vrias formas de
identificar problemas mecnicos e operacionais. Por exemplo, falhas de ignio causam um significativo decrscimo de
eficincia na mquina acompanhado de forte vibrao. O desbalanceamento, entretanto, praticamente no influencia no
rendimento da mquina. Problemas operacionais possuem a tendncia a gerar foras alternativas desiguais nas diferentes
direes de medio. Deve ocorrer uma amplitude bem maior na direo (ou paralela a) do movimento alternativo. J o
desbalanceamento ou o desalinhamento apresentam amplitudes semelhantes em duas direes radiais.

Figura 7.24 Espectro de vibrao em um compressor.
7.3.12 Vibraes devido ao roamento
O roamento o contato eventual entre partes estacionrias e rotativas de uma mquina podendo gerar vibraes
na freqncia de rotao, no dobro dela, em seus sub-mltiplos e altas freqncias. O roamento tambm pode gerar um
aumento no nvel de amplitudes em toda uma ampla faixa de freqncias. Se o roamento for contnuo provvel que no
se observe nenhuma vibrao caracterstica em especial mas o atrito contnuo pode excitar ressonncias em altas
freqncias em outras partes da mquina produzindo medies de amplitudes e fases instveis.
Observou-se que o roamento em selos de uma turbina a vapor apresenta diferentes amplitudes e fase nas mesmas
condies de operao em tempos diferentes de observao. Por exemplo: uma mquina girando a 3600 rpm apresentava
153
154
nveis constantes de amplitude e fase; aps diminuir a sua velocidade de rotao para 1800 rpm por um curto tempo, e
retornando a operar a 3600 rpm, a mesma mquina apresentou amplitude e fase completamente diferentes das anteriores.
Isto sugere que o ponto em que est acontecendo o roamento est se movendo quando se varia a velocidade de rotao.
O roamento , normalmente o resultado de um eixo empenado ou partes quebradas ou avariadas que podem ser
detectados por procedimentos j descritos.
7.4 Anlise de Sinais
A Anlise de sinais se ocupa da interpretao do sinal vibratrio. Na maioria das vezes, a observao direta do
registro de uma medio de vibrao no permite que se tire concluses teis para a anlise do problema que gero uma
vibrao. Observe-se, por exemplo o registro mostrado na Fig. 7.1a. Neste registro apresentada a medio do
deslocamento lateral de um rotor vertical. O rotor estudado operava em uma velocidade de rotao de 680 rpm e estava
submetido a um conjunto de falhas como desbalanceamento, empenamento, folgas, problemas eltricos e roamento. A
observao direta do registro no tempo no permite nenhuma anlise importante. necessrio que seja observado o
espectro de freqncia, obtido atravs da aplicao da transformada de Fourier. Embora ainda apresentando uma certa
dificuldade de interpretao, o espectro de freqncia, mostrado na Fig. 7.1b permite que alguns dos problemas sejam
identificados:
a) o desbalanceamento e o empenamento so responsveis por um pico significativo no espectro na freqncia
de rotao;
b) o pico em 60 Hz (observado aps filtragem) mostra que devem estar presentes problemas relacionados com o
acionamento eltrico devem estar presentes;
c) o patamar irregular presente em uma ampla faixa de freqncia um sintoma de roamento;
d) a presena de harmnicas sugere a existncia de folgas;
e) a excitao de freqncias naturais mostra irregularidades na rigidez e provvel existncia de impactos.
Esta anlise preliminar evidencia a importncia do espectro de freqncia como ferramenta de anlise.
justamente nesta ferramenta que se fundamenta a anlise de sinais.
Um refinamento na anlise pode ser produzido atravs da utilizao de filtros. Os filtros so utilizados para separar
os sinais em faixas de freqncia de interesse. Com isso, se pode, por exemplo, excluir algumas caractersticas conhecidas
do sinal (componentes na freqncia de rotao, freqncias naturais, ou freqncias da rede eltrica) para que outras
causas possam ser mais claramente observadas.
Embora tanto a transformada de Fourier quanto a filtragem do sinal possam ser realizadas numericamente, ainda
esto em uso alguns instrumentos analgicos como analisadores de espectro e filtros analgicos.
7.4.1. Analisadores espectrais
So instrumentos que analisam o sinal no domnio da freqncia, separando a energia do sinal vibratrio em vrias
faixas de freqncia. Esta separao realizada atravs de um conjunto de filtros, sendo os analisadores classificados de
acordo com o tipo de filtro que empregam. Por exemplo: analisadores de banda de uma oitava so analisadores que utilizam
filtros de banda de uma oitava (oitava: intervalo entre duas freqncias em que a mxima igual ao dobro da mnima).
Atualmente j so largamente utilizados analisadores digitais para anlise em tempo real. Em tempo real, o sinal
analisado continuamente em todas as faixas de freqncia .Nestes analisadores extremamente importante que o
processamento seja rpido. Os analisadores em tempo real so especialmente teis em aplicaes de manuteno industrial
em que a anlise deve ser rpida a fim de fundamentar a imediata tomada de deciso no que se refere ao procedimento de
manuteno.
a) Software
Uma grande parte dos analisadores utilizados atualmente constitudo de sistemas integrados a microcomputadores
sendo sua operao, fundamentalmente a utilizao de um software dedicado que executa as tarefas necessrias da
realizao da anlise espectral. A ttulo de exemplo, ser apresentado aqui o software Spec for Windows Spectrum
Analyser.
Spec for Windows um software para anlise espectral que roda em Windows3.2 ou verses mais atuais. Alm
de uma configurao bsica comum, requer apenas uma placa de som. Aplica-se na anlise de sinais gerados em sistemas
eltricos, mecnicos, estruturais e acsticos. Na rea mecnica e estrutural pode ser usado para caracterizar e identificar
vibraes. Embora o Spec for Windows seja um aplicativo MDI (Multiple Document Interface) no atua como MDI no
sentido de um processador de texto. O software possui apenas uma sesso de anlise espectral mas pode apresentar muitas
vistas diferentes dos dados a partir de uma determinada sesso de anlise espectral. Podem ser visualizados, por exemplo, a
resposta em freqncia, correlao cruzada e espectro de potncia simultaneamente. A Fig. 7.25 mostra a janela principal
com os componentes de magnitude e fase da resposta em freqncia de o alto-falante um alto-falante usando a placa de som
do computador para entrada de dados.

Figura 7.25 Resposta em freqncia de um alto-falante.

b) Instrumentos
A maior parte dos analisadores espectrais fabricados atualmente se destinam principalmente a aplicaes
eletrnicas e em telecomunicaes. Poucos so os que permitem anlise em baixas freqncias, caractersticas das
aplicaes em engenharia mecnica. Dentre estes poucos, um exemplo o SPS390 (Figura 7.26), instrumento
especialmente projetado para cobrir uma ampla faixa de aplicao que vai desde a anlise de problemas em mquinas at
medies eletrnicas. Sua faixa de operao vai de DC at 100 kHz no sendo aplicado em telecomunicaes.

Figura 7.26 Analisador Espectral SPS 390.

7.4.2. Empresas de Consultoria e Anlise
Alguns sistemas integrando instrumentos de medio e software de aquisio e anlise esto disponveis,
atualmente no mercado, sendo utilizados em grandes industriais e centros de pesquisa. A complexidade dos problemas
vibratrios, associada importncia de sua soluo para garantir o perfeito funcionamento de mquinas e equipamentos no
processo industrial proporcionou a formao de firmas especializadas em consultoria e anlise de problemas vibratrios.
Em geral, estas empresas se originaram em laboratrios de universidades e apresentam como caractersticas principais:
155
a) Seu corpo funcional constitudo por pessoal altamente qualificado, muitas vezes pesquisadores ou
professores universitrios com slida formao e grande experincia.
b) Dispem de uma instrumentao capaz de realizar uma grande variedade de medies e, tambm de algumas
variveis (presso, temperatura) cuja medio auxilia na interpretao dos sinais vibratrios.
c) Desenvolvem um software que analisa os sinais vibratrios (e outros), produzindo informaes que, muitas
vezes, so introduzidas em modelos matemticos que determinam caractersticas do equipamento analisado e
simulam seu funcionamento sob determinadas condies pr-estabelecidas permitindo uma ampla anlise de
problemas e suas possveis solues.
A seguir, so apresentadas algumas destas organizaes, com um pequeno resumo de seus servios e produtos
baseados em informaes obtidas na Internet.
7.4.2.1. LDV - Vibrometria a Laser
O VPI 4000 (Vibration Pattern Imaging) da Ometron (empresa norte-americana) um sistema que combina um
vibrmetro a laser (efeito Doppler) com um software em MS Windows realizando medio e anlise de vibraes. A Figura
7.27 mostra o sistema com sensor e hardware, enquanto a Tabela 7.3 apresenta as caractersticas tcnicas do sistema.

Figura 7.27 - Sistema VPI 4000.
O instrumento est baseado em um interfermetro de Michelson no qual a luz emitida pelo laser se divide em uma
luz de referncia e uma luz de sinal. A luz de sinal dirigida para a estrutura vibratria e a luz refletida combinada com a
luz de referncia. Quando a estrutura se move, a diferena de trajetrias entre as luzes do sinal e da referncia muda
resultando em uma modulao de intensidade da luz recombinada devido interferncia entre ambas as luzes. Um ciclo
completo da modulao da intensidade corresponde a um movimento da superfcie igual metade do comprimento de onda
(o comprimento de onda de uma fonte laser neon-hlio 0,632 m. A freqncia da modulao de intensidade fd se
relaciona com a velocidade da superfcie v atravs da expresso

v
f
d
2
=
(7.12)
em que fd chamada de freqncia Doppler.
A luz recombinada dividida em dois canais de deteco independentes configurados de forma que os dois sinais
obtidos apresentam uma diferena de fase de +/- 90
o
, dependendo do movimento da superfcie. realizada uma mixagem
eletrnica destes sinais com uma freqncia portadora, gerando um nico sinal com freqncia Doppler defasada que ,
ento, convertido em uma voltagem analgica diretamente proporcional velocidade instantnea da superfcie em
movimento.
A principal vantagem da medio tica que ela realizada sem contato, eliminando a influncia que os
transdutores anexados estrutura vibratria produzem na prpria vibrao medida. As formas vibratrias podem ser
facilmente observadas nas medies realizadas com efeito Doppler. A Figura 7.28 apresenta um exemplo de uma medio
realizada evidenciando-se os nveis de vibraes com cores diferentes. Sendo de baixa potncia, no apresentam qualquer
risco ao operador.
156

Figura 7.28 - Imagem produzida por medio a laser.
As variaes nas caractersticas vibratrias de materiais, componentes e estruturas podem ser utilizadas para
detectar defeitos, falhas, fissuras, descolamentos de camadas e outras anomalias estruturais. As potencialidades de medies
oferecidas pelos mtodos ticos, associados completa abrangncia dos dados coletados pelos sensores VPI proporcionam
uma poderosa ferramenta de teste no destrutivo que pode ser usada para anlise in-situ ou em laboratrio. Esta
flexibilidade operacional permite que se elaborem programas de teste em condies normais de servio. Am anlise modal,
a possibilidade de apresentao dos dados em um campo completo (512x512) permite uma excelente correlao entre
mtodos analticos e experimentais com base em graus de liberdade similares, ao invs da limitao no nmero de pontos,
prpria do uso de transdutores com contato ou medies acsticas. De maneira semelhante, as formas de deflexo com
distncias entre ns de poucos milmetros produz dados experimentais suficientes para serem comparados com os
produzidos por tcnicas computacionais. Em resumo, o uso de sensores laser com efeito Doppler produz dados em
mltiplos pontos que podem ser introduzidos em programas de anlise modal, abrindo maiores possibilidades de melhorar a
qualidade de resultados experimentais.
Aplicaes na Engenharia Mecnica
1) Indstria Automotiva
LDVs (Laser Doppler Vibrometry) tem sido uma tcnica que vem substituindo as tradicionais tcnicas de teste na
indstria automotiva (acelermetros , microfones e sensores de proximidade). Os microfones so limitados pela pouca
resoluo espacial e necessidade de um ambiente anecico (sem reflexo de som). Os sensores de proximidade so de
montagem demorada, difceis de calibrar e as medies so facilmente perturbadas por movimentos na base do
instrumento. Os acelermetros so de montagem tediosa e demorada, so caros e uma vez montados possuem a
tendncia de alterar as caractersticas da vibrao medida em funo de sua prpria massa. Os LDVs, por sua vez,
podem ser montados rapidamente e requerem uma preparao mnima da parte a ser medida. So rpidos, eficientes e
ser custo compensador pois substituem vrios acelermetros, por exemplo. Podem ser usados como um simples
transdutor sem contato ou como uma parte de um sistema de anlise modal completo. Uma vantagem adicional que
podem investigar painis e componentes inacessveis a outras tcnicas.
Um exemplo recente de anlise de vibrao em automveis modernos foi proporcionado por uma empresa alem que
investigou os efeitos de reduo de rudo usando LDVs. O sistema de medio mediu diferentes efeitos sonoros de
superfcies muito escuras, pouco reflexivas como carpetes de veludo, borracha preta, esponjas escuras colocadas no
interior do veculo. A nica forma de obter medies de todas as superfcies de interesse foi usar arranjos com
espelhos.
2) Controle de Qualidade em Fundio
Por no estarem limitados ao uso em laboratrio, no requerem condies especiais de segurana e no requererem
recobrimento superficial especial, LDVs associados a tcnicas de anlise de sinal (FFT, correlao) esto substituindo
as tcnicas atuais de controle de qualidade em fundies. A imagem criada pelo sistema VPI 4000 codificada por
157
cores em amplitude e fase, com uma opo de sobreposio com uma imagem da pea (produzida por uma cmera
digital) permitindo uma fcil interpretao da forma vibratria. Um exemplo recente o uso do LDV no exame dos
modos crticos de um propulsor centrfugo. O propulsor mostra um comportamento modal altamente relacionado com o
seu processo de fabricao. A condio de qualidade que todas as peas fabricadas mostrem freqncias de
ressonncia e formas de vibrao similares indicando se foram fabricados corretamente. O VPI 4000 usado para
encontrar as freqncias de ressonncia. O propulsor , ento, excitado nestas freqncias medindo-se sua resposta.
realizada uma anlise em freqncia (FFT) pelo VPI 4000 enquanto um software permite uma rpida medio dos
modos. Todo o ciclo completo de testes para, por exemplo uma hlice do propulsor pode ser executado em menos de
uma hora.
Vrias outras aplicaes em estruturas mecnicas so encontradas, em que as caractersticas da vibrao permitem
o diagnstico de problemas de operao, defeitos de fabricao, desgaste de peas, etc. Isto torna a LDV uma tcnica
extremamente til em controle de qualidade e manuteno industrial.
7.4.2.2. EDI - Engineering Dynamics Incorporated
A Engineering Dynamics Incorporated - EDI uma empresa norte-americana e seus servios esto organizados
em trs grandes grupos:
a) Anlise Computacional
a.1) Anlise digital de pulsao
Consiste na simulao digital de pulsao de tubulaes (Figura 7.29), permitindo avaliao, anlise e
projeto de tubulaes e seus componentes como compressores e bombas. O modelo matemtico inclui
simulao acstica permitindo projetos de filtros acsticos e silenciadores.
a.2) Anlise de velocidades crticas laterais, resposta e estabilidade (Figura 7.30)
Inclui determinao de velocidades crticas no amortecidas, resposta amortecida, instabilidades no
sncronas, mancais hidrodinmicos e selos.
a.3) Anlise de vibrao torsional
Vibraes torsionais acontecem em equipamentos rotativos ou alternativos em geral. As anlises
realizadas pela EDI incluem: modelagem massa-mola, determinao de freqncias naturais e formas modais
torsionais, diagrama de Campbell (variao das freqncias naturais com a rotao), torque dinmico e
tenses de cisalhamento, e problemas transientes como partida, falhas e fadiga.

Figura 7.29 Figura 7.30
a.4) Anlise de mquinas alternativas (Figura 7.31)
Inclui vibrao e pulsao de tubulaes, bombas, compressores e motores, freqncias naturais e tenses
torsionais, vibraes e falhas em virabrequins, respostas e velocidades crticas laterais, avaliao de
desempenho e queda de presso.

Figura 7.31 - Mquina alternativa. Figura 7.32 - Anlise estrutural.
a.5) Anlise estrutural (Figura 7.32)
158
A anlise estrutural um tema muito amplo que permite uma grande variedade de aplicaes como
modelagem estrutural e por elementos finitos, vibraes de motores, compressores e outros equipamentos,
sistemas de tubulaes de gases e lquidos, vibraes induzidas por fluxos fludos, dinmica de solos e
fundaes, tenses e flexibilidade trmicas.
b) Investigao e Diagnstico de Campo
b.1) Pulsao de presso e vibrao de tubulaes.
b.2) Velocidades crticas laterais, resposta e estabilidade.
b.3) Vibrao torsional.
Vibraes torsionais podem causar falhas em todos os tipos de mquinas. Problemas potenciais incluem
danos em acoplamentos, falhas em chavetas, deslizamento de correias, fraturas em eixos (Figura 7.33),
desgaste excessivo em engrenagens ou fratura de dentes e ps de ventoinhas quebradas. As medies com
finalidade de diagnosticar problemas de vibraes torsionais devem ocorrer em acionamentos com freqncia
varivel, motores sncronos, caixas de engrenagens, compressores alternativos, misturadores e propulsores de
navios.

Figura 7.33 - Fratura. Figura 7.34 - Deslocamento angular.
Deslocamento angular - A Figura 7.34 mostra a medio do deslocamento angular de um eixo atravs de um
torsigrafo HBM. Esta tcnica de medio utilizada para diagnosticar problemas como reverso em
engrenagens, eixos de manivela quebrados devido a falha em amortecedor do motor, bombas de engrenagens
danificadas e ps de rotores quebradas.
Deformaes, torques ou tenses de cisalhamento - Extensmetros so usados com um sistema de
telemetria para medir deformaes torques ou tenses de cisalhamento em uma seo do eixo (Figura 7.35).
Esta tcnica de medio utilizada para avaliar se o torque ou a tenso de cisalhamento excessiva em
acoplamentos ou sees de eixos.
Velocidade angular - Um transdutor sem contato usado para medir a freqncia com que passam os dentes
de engrenagens o que pode ser demodulado para determinar a velocidade angular (Figura 7.36). Esta tcnica
de medio pode ser usada quando o sistema possui uma caixa de engrenagens.

Figura 7.35 - Extensmetro. Figura 7.36 - Sensor sem contato.
b.4) Mquinas alternativas.
b.5) Estruturas.
b.6) Balanceamento em mltiplos planos.
c) Seminrios
A EDI proporciona seminrios anuais como o "Vibrations in Reciprocating and Rotating Machinery and
Piping" , preparado para engenheiros e tcnicos que trabalham com maquinaria e tubulaes de plantas
industriais e devem tomar decises acerca de confiabilidade e segurana de sistemas com altos nveis
vibratrios.
159

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Mecnica das Vibraes - Captulo 1 - Introduo

). formado por uma massa m, ligada

e uma acelerao angular

Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o movimento do centro de

Lei de Newton estabelece

Lei de Newton, a equao do movimento

cos sen , pode ser modificada para

tan 0,368 seg

&& (tambm chamadas foras efetivas) esto em equilbrio esttico com as

Lei de Newton para a rotao em torno do ponto O tem-se

Lei de Newton produz

= = = , aps cinco perodos t

de decaimento por ciclo

= razo de frequncias, pode-se escrever

e em funo de r, de onde podem ser extradas algumas observaes:

0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

em relao a r se igualar a zero. O

cos cos (3.34)

cos sen cos (3.35a)

, a expresso (3.45) pode ser escrita na forma

cos para impar

1000 40000 15000

que possui soluo no trivial quando o determinante da matriz se anula

Esta equao idntica eq. 3.66 e a soluo de regime

6.4.3 - Sensor de velocidade

2 = , e o fator de amortecimento viscoso. A amplitude da resposta pode ser

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