Rede DeviceNet

DeviceNet um rede digital, multi-drop para conexo entre sensores, atuadores e sistema de automao industrial em geral. Ela foi desenvolvida para ter mxima flexibilidade entre equipamentos de campo e interoperabilidade entre diferentes vendedores. Apresentado em 1994 originalmente pela Allen-Bradley, o DeviceNet teve sua tecnologia transferida para a ODVA em 1995. A ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) uma organizao sem fins lucrativos composta por centenas de empresas ao redor do mundo que mantm, divulga e promove o DeviceNet e outras redes baseadas no protocolo CIP (Common Industrial Protocol). Atualmente mais de 300 empresas esto registradas como membros, sendo que mais de 800 oferecem produtos DeviceNet no mundo todo. A rede DeviceNet classificada no nvel de rede chamada devicebus, cuja caractersticas principais so: alta velocidade, comunicao a nvel de byte englobando comunicao com equipamentos discretos e analgicos e alto poder de diagnostico dos devices da rede (como mostrado na figura 1.1).

Cenrios Tecnolgicos - Fonte: ATAIDE, F.H. (2004)

A tecnologia DeviceNet um padro aberto de automao com objetivo de transportar 2 tipos principais de informao:

Dados cclicos de sensores e atuadores, diretamente relacionados ao controle

Dados acclicos indiretamente relacionados ao controle, como configurao e diagnstico.

Os dados cclicos representam informaes trocadas periodicamente entre o equipamento de campo e o controlador. Por outro lado, os acclicos so informaes trocadas eventualmente durante configurao ou diagnstico do equipamento de campo. A camada fsica e de acesso da rede DeviceNet baseada na tecnologia CAN (Controller Area Network) e as camadas superiores no protocolo CIP, que define uma arquitetura baseada em objetos e conexes entre eles. O CAN originalmente foi desenvolvido pela BOSCH para o mercado de automvel Europeu para substituir os caros chicotes de cabo por um cabo em rede de baixo custo em automveis. Como resultado, o CAN tem resposta rpida e confiabilidade alta para aplicaes principalmente nas reas automobilstica. Uma rede DeviceNet pode conter at 64 dispositivos onde cada dispositivo ocupa um n na rede, endereados de 0 a 63. Qualquer um destes pode ser utilizado. No h qualquer restrio, embora se deva evitar o 63, pois este costuma ser utilizado para fins de comissionamento. Um exemplo de rede DeviceNet mostrada na figura abaixo.

Exemplo de Rede DeviceNet

Caractersticas da rede
Topologia baseada em tronco principal com ramificaes. O tronco principal deve ser feito com o cabo DeviceNet grosso, e as ramificaes com o cabo DeviceNet fino ou chato. Cabos similares podem ser usados desde que suas caractersticas eltricas e mecnicas sejam compatveis com as especificaes dos cabos padro DeviceNet. Permite o uso de repetidores, bridges, roteadores e gateways. Suporta at 64 ns, incluindo o mestre, endereados de 0 a 63 (MAC ID). Cabo com 2 pares: um para alimentao de 24V e outro para comunicao. Insero e remoo quente, sem perturbar a rede. Suporte para equipamentos alimentados pela rede em 24V ou com fonte prpria. Uso de conectores abertos ou selados. Proteo contra inverso de ligaes e curto-circuito. Alta capacidade de corrente na rede (at 16 A). Uso de fontes de alimentao de prateleira. Diversas fontes podem ser usadas na mesma rede atendendo s necessidades da aplicao em termos de carga e comprimento dos cabos. Taxa de comunicao selecionvel :125,250 e 500 kbps. Comunicao baseada em conexes de E/S e modelo de pergunta e resposta. Diagnstico de cada equipamento e da rede. Transporte eficiente de dados de controle discretos e analgicos. Deteco de endereo duplicado na rede.

Mecanismo de comunicao extremamente robusto a interferncias eletromagnticas.

Topologias
Topologia o termo adotado para ilustrar a forma de conexo fsica entre os participantes da rede, e exigem vrios tipos mas nem todos so aplicveis a rede DeviceNet

Branch Line
a configurao bsica da rede DeviceNet ,onde existe um cabo principal,tambm chamado de linha tronco,e derivaes que podem ser efetuadas por conectores ou caixas de distribuio, utilizando-se cabo de menor seco para as derivaes.

Configurao Branch Line

Tree
A topologia em arvore pode ser executa da utilizando-se caixas de distribuio onde o troco principal da rede entra e sai, e as derivaes so interligadas aos equipamentos.

Configurao Tree

No existe um limite para o nmero de derivaes, mas somente um mximo de estaes ativas que se comunicam na rede

Line
Nada impede que o cabo principal da rede entre e saia dos equipamentos formando uma rede em linha, mas deve-se atentar para o detalhe que na necessidade de substituio de um equipamento causar a interrupo dos outros equipamentos subseqentes.

Configurao Line

Star
Esta aplicao no permitida, alm do que no tem muita aplicao prtica, pois no elimina a conexo de cada equipamento ao PLC

Configurao Star

Ring
Tambm no permitida a implementao da rede DeviceNet em anel,pois a forma de propagao dos sinais digitais na rede necessita de terminadores .

Configurao Ring

Nmeros de Estaes Ativas

A rede DeviceNet pode ter 64 equipamentos ativos, que utilizam o barramento para se comunicar, endereados de 0 a 63.Ressaltamos que este nmero significa 64 equipamentos com comunicao CAN ligados ao mesmo meio fsico.No entanto deve-se observar que as caixas de derivao no ocupam nenhum endereo na rede e os mdulos de I/O, muitas vezes

independentemente do nmero de entrada e sadas ocupa somente um endereo.

Sugerimos a utilizao de no mximo 61 equipamentos e deixar os seguintes endereos livres ao se fazer um novo projeto: 0 para o scanner; 62 para a interface microcomputador-rede 63 para novos equipamentos que venham a ser inclusos

Protocolo DeviceNet
DeviceNet uma das trs tecnologias abertas e padronizadas de rede, cuja camada de aplicao usa o CIP (Common Application Layer). Ao lado de ControlNet e EtherNet/IP, possuem uma estrutura comum de objetos. Ou seja, ele independente do meio fsico e da camada de enlace de dados. Essa camada de aplicao padronizada, aliada a interfaces de hardware e software abertas, constitui uma plataforma de conexo universal entre componentes em um sistema de automao, desde o cho-de-fbrica at o nvel da internet. A Figura 1.2 mostra um overview do CIP dentro do modelo OSI.

O modelo OSI dos objetos do CIP (fonte: ODVA)

CIP tem dois objetivos principais: Transporte de dados de controle dos dispositivos de I/O. Transporte de informaes de configurao e diagnstico do sistema sendo controlado. Um n DeviceNet ento modelado por um conjunto de objetos CIP, os quais encapsulam dados e servios e determinam assim seu comportamento.

O Modelo de Objeto
Um n DeviceNet modelado como uma coleo de objetos. Um objeto proporciona uma representao abstrata de um componente particular dentro de um produto. Um exemplo de objeto e uma classe de objeto tm atributos (dados), fornecem servios (mtodos ou procedimentos), e implementa comportamentos. Atributos, exemplos, classe e endereo de n (0-63) so endereados por nmero. Existem objetos obrigatrios (todo dispositivo deve conter) e objetos opcionais. Objetos opcionais so aqueles que moldam o dispositivo conforme a categoria

(chamado de perfil) a que pertencem, tais como: AC/DC Drive, leitor de cdigo de barras ou vlvula pneumtica. Por serem diferentes, cada um destes conter um conjunto tambm diferente de objetos.

A camada de link de dados (Data link layer)

Devicenet utiliza o padro CAN na camada de link de dados.O mnimo overhead requerido pelo protocolo CAN no data link layer faz o DeviceNet eficiente no tratamento de mensagens. Frame de dados DeviceNet utiliza somente o tipo de frame de dados do protocolo CAN (dentre outros existentes no protocolo CAN). O protocolo utiliza um mnimo de largura de banda para transmisso das mensagens CIP. O formato do frame de dados DeviceNet mostrado na figura 1.4

Formato do frame de dados

Protocolo
Neste captulo iremos apresentar um breve resumo de como a construo das mensagens da rede DeviceNet , proporcionando ao leitor conhecimentos bsicos de protocolo DeviceNet , habilitando-o caso haja interesse a se aprofundar no assunto atravs de literaturas especializadas.Como citamos anteriormente, a rede DeviceNet baseada no protocolo CAN, que obteve aceitao mundial como um protocolo muito verstil e confivel, alm de ser uma plataforma econmica para troca de dados aplicveis em sistemas mveis,mquinas, equipamentos tcnicos e automao industrial.Baseado na sofisticadas normas de protocolos de alto nvel, o protocolo CAN feito na tecnologia de automao aberta, e compete prosperamente em sistemas de automao distribudos.Uma das principais razes para o sucesso das tecnologias baseadas no protocolo CAN a capacidade de comunicao produtor-consumidor para transmisso dedados e capacidade de trabalhar com multi-mestre. Com essas propriedades, o

protocolo CAN do ponto de vista tcnico muito atrativo para ser usado em sistemas distribudos

Camadas OSI:
O protocolo CAN pode ser mostrado de acordo com o modelo OSI, como mostramos abaixo.

LAYER 1 : Responsvel por funes como codificao, tempo de bit e

sincronizao de bit
LAYER 2 : Responsvel por funes como arbitrao, frame de mensagem e

segurana de dados, validao de mensagens, deteco e sinalizao de erros e limites de falhas

Protocolo DeviceNet
A camada de conexo de dados da DeviceNet totalmente definida pela especificao CAN e implementao por seus chips.So definidos dois estados lgicos: recessivo (lgica 1) e dominante (lgica 0).Qualquer n pode iniciar uma transmisso levando o barramento do estado recessivo, condio sem comunicao,para estado dominante (inicio do frame). Alguns tipos de frames (mensagens) so definidos pelo protocolo CAN: Data Frame Overload Frame Remote Frame Error Frame

A protocolo DeviceNet utiliza somente o data frame , e os demais frames no foram implementados.

CAN Data Frame

A figura abaixo representa o frame de dados da rede DeviceNet , que em outras palavras o esqueleto de uma comunicao neste protocolo. A seguir faremos uma breve explanao sobre cada campo desta frame.

Inicio do Frame
Todos os elementos da rede CAN so sincronizados na transio de recessivo para dominante deste bit, para obter-se um sincronismo ideal entre todos os ns presentes na rede.

Campo de Arbitrao
O identificador e o bit RTR (Requisio de Transmisso Remota) formam o campo de arbitrao. O campo de arbitrao utilizado para facilitar o acesso ao meio de transmisso. Como a rede DeviceNet no utiliza o bit RTR ele no considerado para determinar a prioridade de acesso. Quando um equipamento transmite, ele tambm monitora (o outro equipamento envolvido na comunicao retorna o bit que recebeu) o que foi enviado para confirmar que o mesmo bit, isto leva a deteco de transmisses simultneas. Se um determinado n transmite um bit recessivo e recebe um bit dominante enquanto estiver enviando o campo de arbitrao, ele encerra a transmisso. O vencedor com relao a arbitrao entre dois ns transmitindo simultaneamente o com menor numero nos 11 bits do identificador. O

protocolo CAN tambm define no campo de dados um identificador com 29 bits, porm este tipo no utilizado na rede DeviceNet.

Campo de Controle
Contm dois bits fixos e um campo com comprimento de 4 bits. O comprimento deve ser algum numero entre 0 a 8 representando o numero de bytes no campo dedados. O numero de bytes 0-8 ideal para equipamentos com pequeno numero de I/O que precisam ser enviados freqentemente.

Seqncia de CRC
O campo de CRC uma palavra de check-up com redundncia cclica usado pelo controlador CAN para detectar erros de frame. Ele computado pelos bits anteriormente enviados.

Bit de Ack
Um bit dominante neste campo significa que pelo menos um receptor recebeu a transmisso.

Final da Frame
Os bits recessivos do final da mensagem encerram o data frame.

Espao entre Frames

O espaamento entre frames gerado por trs bits recessivos (nvel lgico1), condio que mantida sempre que no houver mensagens sendo transmitidas.

Arbitrao e Controle
Se dois ou mais ns tentam acessar a rede simultaneamente, o mecanismo de arbitrao resolve o conflito causado pela coliso dos dados (determinando um vencedor) sem perda dos bits j transmitidos pelo n de maior prioridade, pois este possui os bits mais significativos do campo de arbitrao em nvel lgico dominante. A rede Ethernet perde em eficincia, se comparada com a rede CAN, pois no caso de coliso de dados determina-se a retransmisso total do frame, perdendo-se os bits j transmitidos.

Erros de Comunicao
O protocolo CAN utiliza vrios tipos de deteco de erros e falhas incluindo CRC e retransmisses automticas. Estes mtodos, que so transparentes para a aplicao, previnem contra erros de comunicao causados principalmente por perturbaes eletromagnticas. Abaixo exemplificamos os principais erros detectados pela rede DeviceNet

CRC Error
O n transmissor sempre executa uma rotina de clculos para cada mensagem englobando todos os bits anteriores ao CRC, obtendo um resultado em 15 bits representativo e diferente para cada mensagem, ento este valor enviado no campo CRC do frame transmitido. Equipamento que recebe o frame de dados executa inversamente a mesma seqncia de clculos, e compara o valor obtido com o valor lido no frame recebido, se os valores forem os mesmos indica que a transmisso foi corretamente recebida, caso contrrio ocorre o erro de CRC e ento a retransmisso da mensagem solicitada.

Ack Error
Quando o n transmissor chega ao bit de Ack, mantm no estado recessivo (nvel lgico 1) e se pelo menos um ns da rede receber a mensagem, fora o bit de Ack para o nvel dominante (nvel lgico 0).Como o transmissor no forou o bit para 0, como ele mesmo monitora tambm o barramento e descobre que o bit est em 0 indicando que pelos menos um dos ns da rede leu sua mensagem.Caso o transmissor encontre o bit de Ack em nvel 1 (recessivo) indica que ningum leu sua mensagem ento providencia imediatamente sua retransmisso.

Form Error
Ocorre quando qualquer bit do cabealho ou rodap, bits antes e depois dos dados da mensagem, que contenham um formato no esperado pelo receptor da mensagem.

Bit 1 Error
Detectado pelo prprio transmissor da mensagem, quando ele envia um bit recessivo e encontra um bit dominante via sua monitorao do barramento, a mensagem ento retransmitida.

Bit 0 Error
Analogamente ao anterior, mas com o transmissor enviando um bit dominante e encontra no barramento um bit recessivo.

Stuff Error
Ocorre sempre que so detectados 6 bits consecutivos com a mesma polaridadeat o CRC da mensagem, ento ela retransmitida.

Modos de Comunicao
O protocolo DeviceNet possui dois tipos bsicos de mensagens, cyclic I/O e explicit message. Cada um deles adequado a um determinado tipo de dado, conforme descrito abaixo: Cyclic I/O: tipo de telegrama sncrono dedicado movimentao de dados prioritrios entre um produtor e um ou mais consumidores. Dividem-se de acordo com o mtodo de troca de dados. Os principais so: Polled: mtodo de comunicao em que o mestre envia um telegrama a cada um dos escravos da sua lista (scan list). Assim que recebe a solicitao, o escravo responde prontamente a solicitao do mestre. Este processo repetido at que todos sejam consultados, reiniciando o ciclo. Bit-strobe: mtodo de comunicao onde o mestre envia para a rede um telegrama contendo 8 bytes de dados. Cada bit destes 8 bytes representa um escravo que, se endereado, responde de acordo com o programado. Change of State: mtodo de comunicao onde a troca de dados entre mestre e escravo ocorre apenas quando houver mudanas nos valores monitorados/controlados, at um certo limite de tempo. Quando este

limite atingido, a transmisso e recepo ocorrero mesmo que no tenha havido alteraes. A configurao desta varivel de tempo feita no programa de configurao da rede. Cyclic: outro mtodo de comunicao muito semelhante ao anterior. A nica diferena fica por conta da produo e consumo de mensagens. Neste tipo, toda troca de dados ocorre em intervalos regulares de tempo, independente de terem sido alterados ou no. Este perodo tambm ajustado no software de configurao de rede. Explicit Message: tipo de telegrama de uso geral e no prioritrio. Utilizado principalmente em tarefas assncronas tais como parametrizao e configurao do equipamento.

Arquivo de Configurao
Todo nodo DeviceNet possui um arquivo de configurao associado, chamado EDS (Electronic Data Sheet). Este arquivo contm informaes importantes sobre o funcionamento do dispositivo e deve ser registrado no software de configurao de rede.

Camada Fsica e Meio de Transmisso

DeviceNet usa uma topologia de rede do tipo tronco/derivao que permite que tanto a fiao de sinal quanto de alimentao estejam presentes no mesmo cabo. Esta alimentao, fornecida por uma fonte conectada diretamente na rede, e possui as seguintes caractersticas: 24Vdc; Sada DC isolada da entrada AC; Capacidade de corrente compatvel com os equipamentos instalados. O tamanho total da rede varia de acordo com a taxa de transmisso (125,250, 500Kbps)

Topologia da rede
As especificaes do DeviceNet definem a topologia e os componentes admissveis. A variedade de topologia possveis mostrada na figura seguir.

Topologias possveis com a rede DeviceNet

A especificao tambm trata do sistema de aterramento, mix entre cabo grosso e fino (thick e thin), terminao, e alimentao de energia. A topologia bsica tronco-derivao (trunkline-dropline) utiliza 1 cabo (2 pares torcido separados para alimentao e sinal). Cabo grosso (thick) ou fino (thin) podem ser usados para trunklines ou droplines. A distncia entre extremos da rede varia com a taxa de dados e o tamanho do cabo.

TAXA DE DADOS

125 Kbps

250 Kbps 250 m

500 Kbps 100 m

Comprimento para barramento principal com cabo 500 m grosso (thick-trunk) Comprimento para barramento principal com cabo 100 m fino (thin-trunk) Comprimento mximo para 1 derivao barramento principal (maximum-drop) Comprimento acumulado das derivaes barramento principal (cumulative-drop) do 6m

100 m

100 m

6m

6m

do

156 m

78 m

39 m

Cabos
H 4 tipos de cabos padronizados: o grosso, o mdio, o fino e o chato. mais comum o uso do cabo grosso para o tronco e do cabo fino para as derivaes.

Anatomia dos cabos padro DeviceNet

Os cabos DeviceNet mais usados (fino e grosso) possuem 5 condutores identificados e utilizados de acordo com a tabela seguinte:
Cor do fio Branco Azul Fio nu Preto Vermelho Cabo redondo Sinal DN Sinal DN Blindagem Alimentao Alimentao

Sinal CAN_H CAN_L Dreno VV+

Cabo chato Sinal DN Sinal DN No usado Alimentao Alimentao

Esquema de cores dos cabos DeviceNet

Vista dos componentes do cabo padro DeviceNet

Pontos de alimentao (Power Taps) podem ser acrescentados em qualquer ponto da rede tornando possvel a redundncia da alimentao na rede. A corrente no Trunkline 8 amps (com cabo grosso thick). No cabo tipo thin a corrente mxima de 3 amps. Uma opo opto-isolado de projeto permite dispositivos energizados externamente (por ex.: partidas de drivers AC e vlvulas solenides) compartilhar o mesmo cabo do bus. Outras redes baseadas em CAN permitem somente uma nica fonte de alimentao para a rede inteira.

Os dispositivos podem ser alimentados diretamente da rede e comunicam-se com o mesmo cabo. Ns podem ser removido ou inseridos da rede sem desligar a rede.

Conectores
H trs tipos bsicos de conectores: o aberto, o selado mini e o selado micro. O uso de um ou de outro depende da convenincia e das caractersticas do equipamento ou da conexo que deve ser feita. Veja nas figuras seguintes a codificao dos fios em cada tipo.

Conector aberto (open style)

Conector selado mini

Conector selado micro

Terminadores da rede
As terminaes na rede DeviceNet ajudam a minimizar as reflexes na comunicao e so essenciais para o funcionamento da rede. Os resistores de terminao (121W, 1%, W) devem ser colocados nas extremidades do tronco, entre os fios CAN_H e CAN_L (branco e azul).

No coloque o terminador dentro de um equipamento ou em conector que ao ser removido tambm remova o terminador causando uma falha geral na rede. Deixe os terminadores sempre independentes e isolados nas extremidades do tronco, de preferncia dentro de caixas protetoras ou caixas de passagem. Para verificar se as terminaes esto presentes na rede, mea a resistncia entre os fios CAN_H e CAN_L (branco e azul) com a rede desenergizada: a resistncia medida deve estar entre 50 e 60 Ohms.

- Ligao dos resistores de terminao

Derivadores TAPS
Existem vrios tipos de derivadores TAPS para serem conectados em uma rede do tipo DeviceNet. Estes derivadores permitem ligar os vrios elementos da rede. Classificam-se como:

Derivao T T-Port TAP O derivador T-Port conecta um dispositivo simples ou uma linha de derivao drop line atravs de um conector estilo plug-rpido.

Derivao de dispositivo Device-Port DevicePort so componentes selados que conectam ao trunk line via drop line atravs de conectores de desconexo rpida somente dispositivos compatveis a rede DeviceNet. Existem DevicePort para conectar 4 ou 8 dispositivos.

Derivao tipo box DeviceBox DeviceBox so elementos passivos que conectam diretamente os dispositivos DeviceNet no Trunk Line atravs de conexes de terminais para at 8 ns. Eles possuem tampa removvel selada que permite montagem em mquina ou no cho de fbrica.

Derivao de Alimentao PowerTap O PowerTap possue proteo de sobre corrente para o cabo tipo thick (grosso). Com proteo a diodo possvel utilizar vrios PowerTaps permitindo assim o uso de vrias fontes de alimentao.