Control Automtico

Introduccin En este manual se pretende que el profesor del curso de control automtico conozca las posibilidades que le puede entregar tanto a l como al alumno el tener una herramienta de clculo tan poderosa como es una calculadora Texas Instrument. La idea bsica de esta propuesta es dar a conocer como los tpicos bsicos de control automtico pueden ser abordados desde una perspectiva distinta a la que se ha llevado a cabo tradicionalmente, al presentar a forma de manual la forma en que tanto el alumno como el profesor se pueden desatender de lo complicado de los clculos matemticos para poder enfocarse a los resultados y lo ms importante al anlisis de estos. Las calculadora Texas Instruments de ltima generacin permiten a los estudiantes analizar como varan los resultados al variar parmetros en el problema principal, y as darse cuenta de cmo en realidad funciona el sistema y poder darle una solucin ms optima al problema, evitando quedarse con la primera alternativa debido a lo complejo y engorroso que resulta llegar a una solucin. Este manual asume que se tiene al menos algn conocimiento bsico del uso de las calculadoras TI, aunque trata de ser lo ms explicativo posible sin caer en la redundancia. Cualquier duda sobre el uso de algn comando puede ser consultado en el manual de las calculadoras. Presenta la materia que se revisa en un curso de control automtico estructurada en 6 captulos a base de ejemplos. Se trata de aprovechar las capacidades de clculo de la calculadora as como de la programacin de esta. De esta forma el manual explica los comandos necesarios para resolver algunos tipos de problemas y tambin se basa en el uso de 2 programas. El primero es la coleccin de programas y funciones de control automtico guardados en la carpeta Control y desarrollados por el alumno de Ingeniera Civil Electrnica Oscar Gaete Jamett. El segundo es el programa Automatic Control Systems Toolbox v3.0 (ACST) desarrollado por el grupo 92brothers. En el transcurso de este manual se explica como utilizar algunos de los comandos de ambos programas para la resolucin de problemas. Adems se incluye en el Apndice A el manual del programa ACST donde se presentan ms ejemplos. Tambin se recomienda el uso del programa Control System Toolbox v1.2.3 cuyo manual se incluye en el Apndice B.

Captulo I: Efectos de la realimentacin.

Bsicamente en este captulo se puede aprovechar la capacidad de la calculadora para calcular lmites y resolver ecuaciones al mismo tiempo con el objeto de ahorrar tiempo de clculo. Ejemplo#1

Un sistema con funcin de transferencia se realimenta de forma unitaria y negativa y se controla con un PI. Determine los coeficientes del PI para que el error de estado estacionario a una rampa de referencia sea 10 y que la magnitud de las partes imaginarias de las raices complejas de la ecuacin caracterstica del sistema sea de 15 rad/s. Encuentre las raices de la ecuacin caracterstica. En la calculadora:

1. Se define G(s)

2. Se define PI

3. Se calcula la ganacia de lazo

4. Se calcula la constante de error de estado estacionario "Kv"

5. Se obtiene el valor de Ki

6. Se redefine la ganancia de lazo con el valor encontrado de Ki

7. Se calcula la ecuacin caracterstica del sistema en funcin de la

constante de proporsionalidad del PI.

8. Se determina cual es la ecuacin caracterstica que debe tener el

sistema si sus raices tienen parte imaginaria con magnitud de 15 rad/s

9. Se igualan los coeficientes y se resuelve el sistema de ecuaciones.

Como se puede observar la gran ventaja de ocupar la calculadora es que el clculo del sistema de ecuaciones no lineales se simplifica y le permite al alumno variar los parmetros del problema y ver como cambian los valores de las constantes del controlador, ocupando las entradas y respuestas anteriores del stack de la calculadora. Consulte el apndice para ms informacin del uso de los comandos de la calculadora.

Captulo II: Anlisis en la frecuencia

En este tema es especialmente til el apoyo de la calculadora pues le otorga al alumno una serie de poderosas herramientas para el anlisis en frecuencia de sistemas de control. Adems de la posibilidad de disminuir el tiempo de clculo, la calculadora ofrece programas que facilitan la construccin y el anlisis de sistemas de control, por medio de Diagramas de Bode, Nyquist, Nichols, LGR, y programas para el clculo de mrgenes y compensadores.

A. Clculo de mrgenes de fase y ganancia y de frecuencias de cruce.

Ejemplo#2.1

Determine los mrgenes de fase y ganacia del sistema En la calculadora:

1. Definir Gl(s ) y calcular Gl(w)

2. Obtener la frecuencia de cruce de ganancia mediante la ecuacin

Primero se obtiene la magnitud de Gl(w)

Ahora se plantea y se resuelve la ecuacin

3. Obtener la frecuencia de cruce de fase mediante la ecuacin

Del mismo modo que en el punto anterior

4. Calcular el margen de fase mediante la ecuacin

Observacin: Se cambi el modo Angle a Degree para que el resultado se entrege en grados

5. Calcular el margen de ganancia mediante la

ecuacin

Como se puede observar lo mecnico del procedimiento hace que el algoritmo para calcular los mrgenes se pueda programar sin mucha dificultad. A continuacin se presenta una alternativa ms rpida para el clculo de este tipo de ejercicios.

Ejemplo#2.2

Determine los mrgenes de fase y ganacia del sistema En la calculadora: Para usar el Programa que calcula mrgenes de fase y ganancia es necesario tener la carpeta de Control y el programa mrgn() Para usar el men es necesario contar con el archivo menu() en la carpeta de Control. Para usar el men de control y todos los programas de esa carpeta es necesario poner la calculadora en modo Control.

Una vez hecho esto se escribe en la calculadora menu() y se activa apretando 2nd+3 (custom)

En la Calculadora:

1. Se define Gl(s)

2. Se calculan los mrgenes con el programa (en el men est en F2).

El formato de mrgn() es mrgn(Gl,var) donde Gl es la funcin de transferencia de ganancia de lazo y "var" es la variable de la funcin de transferencia. Si Gl esta en funcin de "s" la "var" debe ser "s".

Ejemplo#2.3

El sistema es realimentado negativa y unitariamente y se controla con un PD. Obtenga los coeficientes del controlador para que el error de estado estable ante una parbola de referencia sea de 0.1 y para que el margen de fase sea de 40

En la calculadora:

1. Se define G(s) y el PD

2. Se calcula la ganancia de lazo

3. Se calcula K para la condicin de error de estado estable.

4. Se redefine la ganancia de lazo con el valor encontrado de K

5. Se obtiene Gl(w)

6. Se obtiene la primera ecuacin a partir de M = 40

7. Se obtiene la segunda ecuacin a partir de la condicin

8. Se resuelve el sistema de ecuaciones.

El uso de la calculadora para resolver este tipo de ejercicios es especialmente recomendable pues el ahorro de tiempo en el clculo de sistemas de ecuaciones no lineales es considerable.

B. Construccin de grficas y uso del programa Automatic control system toolkit (acst).

Para ocupar este programa es necesario que la calculadora se encuentre en la carpeta acst.

Y para iniciar el programa se debe escribir en la lnea de comando acst(). La pantalla de presentacin es la siguiente.

Y la lnea de comando del programa es:

El programa tiene una interfaz y una forma de ejecutar los comandos de una forma muy similar a MatLab.

Ejemplo#2.4 Diagrama de Bode El diagrama de Bode es un importante instrumento para el anlisis de lazos de control. Mediante el programa acst es posible construir los diagramas y obtener informacin de estos mediante la herramienta get point

Trace el diagrama de bode de banda, y su margen de fase aproximado. En la calculadora:

y obtenga su ancho de

1. Definir el sistema.

2. Trazar el diagrama de bode de magnitud con alta resolucin.

3. Obtener el ancho de banda y la frecuencia de cruce de ganancia con ayuda del

comando get point.

4. Trazar el diagrama de bode de fase con mxima resolucin.

5. Encontrar el punto de frecuencia w 32.6rad/s

6. El margen de fase es 180 menos el resultado anterior. O sea 18

Ejemplo#2.5 Lugar geomtrico de races Por lo general el dibujar el lugar geomtrico de races resulta ser una tarea larga y llena de numerosos clculos. Sin embargo la utilidad de este diagrama es muy importante pues la informacin que se puede obtener de l permite un anlisis muy completo del comportamiento de un sistema al variar un parmetro de ganacia. En la calculadora se pueden usar bsicamente 2 programas. Para obtener datos del LGR se ocupa el programa lgr() y lgr2() de la carpeta de control. Para trazar el LGR se ocupa el programa ACST Determine el Lugar de Races del sistema que tiene la siguiente funcin de

transferencia de lazo abierto. En la calculadora:

1. Definir las listas con ceros y polos de la funcin de tranferencia.

2. Ocupar el lgr2() para obtener informacin del lugar de races

3. Dibujar el lugar de races en ACST

Primero hay que definir la funcin a analizar y ocupar el comando rlocus() El formato de este comando es rlocus(Gl,{ki,kf}) donde Gl es el sistema a analizar, y {ki,kf} es el rango de ganancia que se analiza. Luego el programa pide el nmero de puntos que se dibujarn. Como para este ejemplo se eligieron 10 puntos cada punto es una variacin de K de uno en uno.

Ejemplo#2.6 Construya el diagrama de Nyquist y de Nichols del sistema anterior. El programa ACST guarda en la memoria de la calculadora los sistemas, por lo que pueden ser usados una y otra vez. En la calculadora:

1. Se ocupa el comando nyquist(gl) para contruir el diagrama de nyquist. Una vez

hecho esto se puede rescatar importante informacin con el comando trace.

2. Se ocupa el comando nichols(gl) para construir el diagrama de nichols. Una vez

hecho esto se puede obtener informacin de este con el comando getpoint.

3. Diseo de compensadores.
En el diseo de compensadores, tanto de adelanto como de atraso, es necesario calcular una serie de parmetros como son el margen de fase sin compensar, la ganancia del compensador la nueva frecuencia de cruce de ganancia y la constante de tiempo del compensador. Adems es necesario recalcular el margen de fase para comprobar que el compensador es el adecuado. An as generalmente a veces se necesita recalcular los parmetros para obtener respuestas ms satisfactorias. Todo lo anterior ya ha sido programado en la calculadora en la carpeta Control y en los archivos cmprvrs() y cmpfwrd().

Ejemplo#2.7 Disee un compensador para que el margen de fase del sistema

sea de a lo menos 30 con una tolerancia de no ms del 10% En la calculadora:

Primero se probar el diseo por adelanto con una tolerancia del 5%

1. Definir el sistema

Ocupar el programa cmpfwrd() para calcular el compensador. La sintaxis del programa es la siguiente: cmpfrwrd(g,s,m,tl) donde g es la ganancia d lazo abierto del sistema realimentado,s es la variable, m es el margende fase deseado y tl es la tolerancia.

Como podemos observar la ganancia del compensador es muy grande y no se ha podido conseguir el margen de fase deseado por lo tanto se opta por disear el compensador por atraso con una tolerancia del 5%. La sintaxis de cmprvrs() es la misma que la de cmpfwrd().

2. Se ocupa el programa cmprvrs con una tolerancia del 5%

De nuevo podemos observar que el compensador no logra alcanzar el margen de fase deseado por lo que aumentamos la tolerancia al 7% y volvemos a repetir el proceso.

3. Se ocupa el programa cmprvrs con una tolerancia del 7%

El margen de fase deseado se ha alcanzado. La funcin de transferencia del compensador queda guardada para un futuro uso en la variable Gc Los comandos que quedan en el stack de la calculadora son los siguientes.

Como es posible apreciar el tiempo ahorrado al hacer los clculos en un programa de la calculadora es importante. De esta forma se le permite al alumno variar los parmetros del problema e investigar cuales son las consecuencias de ello y tomar una mejor decisin a la hora del diseo.

Captulo III: Realimentacin del Estado

En este captulo se revisarn las tcnicas de realimentacin del estado. Poleplacement, Observadores, Control Robusto y LQR sern tratados con el uso de la calculadora. Las herramientas de manejo de matrices y de resolucin de sistema de ecuaciones lineales y no lineales son en las que se basa este captulo. Adems el uso de algunos programas y funciones de la carpeta Control sern utilizados.

Ejemplo#3.1 Sea el sistema completamente controlable y observable:

Realimente el estado negativamente para que los autovalores del sistema queden en 1. En la calculadora:

1. Primero deben ser definidas las matrices A, B y C y guardadas en variables a, b

y c respectivamente para un uso ms eficiente.

2. Ocupamos el programa poleplcm() que se encuentra en la carpeta de Control.

La sintaxis del programa es poleplcm(a,b,i,dn) donde a y b son las matrices que supuestamente ya deberan estar guardadas, "i" es la dimensin del sistema y "dn" es el denominador de la ecuacin caracterstica que se desea que debe estar en funcin del carcter . El resultado de esta funcin se guarda en la variable poleequ que es el sistema de ecuaciones que se debe resolver para encontrar la matriz de realimentacin.

3. Resolvemos el sistema de ecuaciones ocupando las variable que son creadas en

la lista con nombre kk

Observacin: el programa solo funciona para una dimensin mxima de 6.

Ejemplo#3.2 Para el sistema del ejemplo#3.1 disee un observador que tenga sus polos en -2 En la calculadora:

1. El sistema ya est definido y guardado en las variable a, b y c, por lo que solo

es necesario ocupar el programa observ() que tiene el mismo formato que poleplcm()

2. Resolvemos el sistema de ecuaciones ocupando las variable que son creadas en

la lista con nombre gg

Al igual que el programa poleplcm() la dimensin mxima del problema debe ser 6.

Ejemplo#3.3 Para el sistema:

Determine la realimentacin del estado para que la funcin sea mnima. Determine los autovalores del sistema realimentado.

De la funcin J podemos obtener las matrices Q y R

En la calculadora:

1. Definir las matrices A,B y C en las variables a ,b y c respectivamente

2. Definir la matriz Q y guardarla en la variable q y definir la matriz R y guardarla

en la variable r de la calculadora.

3. Definir la matriz incgnita M y guardarla en la variable m.

4. Ocupar el programa ricatti() para definir el sistema de ecuaciones que genera la

ecuacin de ricatti. El formato es ricatti(m,i) donde"m" es la matriz de incgnitas e "i" es la dimensin del problema.

5. Resolver el sistema de ecuaciones, elegir la solucin indicada y reemplazarla en la matriz de incgnitas "m":

6.

donde la lnea de comando.

. Escribiendo la frmula para obtener K en

Para obtener los autovalores solamente hay que obtener la matriz Ac = A B K y ocupar el comando eigvls() sobre esta matriz.

Ejemplo#3.4 Para el sistema:

Con w(t) L 0<t<1 obtenga la realimentacin del estado u(t) = -k x(t) tal que la

transferencia entre w(t) y el vector En la calculadora:

tenga norma infinita menor a 0.5

1. Aplicar la ecuacin para "disturbance rejection". La ecuacin es:

pero ya est programada en la calculadora en la carpeta Control en la funcin distrej(). El formato es distrej(m,,i) donde m es la matriz de incgnita, es la norma infinita mxima de la transferencia e"i" es la dimensin del problema. Antes de aplicar la ecuacin es necesario definir G y luego aplicar la ecuacin. Las matrices A,B y C ya estn definidas en la calculadora del problema anterior.

2. Resolver el sistema de ecuaciones, elegir la solucin indicada y reemplazarla en

la matriz de incgnitas "m"

3.

donde lnea de comando.

. Escribiendo la frmula para obtener K en la

Captulo IV: Anlisis en el dominio del tiempo

En este captulo se tratar el anlisis de sistemas de control en el dominio del tiempo, especialmente con cuantificadores de calidad como son el sobretiro, el tiempo de acomodo, el tiempo de subida, el error de estado estacionario, etc. Para el anlisis en la calculadora se ocuparn 3 herramientas de trabajo. El programa Laplace, el programa ACST y la capacidad grfica de la calculadora.

Ejemplo#4.1 Se tiene el sistema:

la salida es realimentada negativamente y el sistema es controlado por un controlador proporcional de valor 5.

a. Con la ecuacin que describe la forma de onda de la salida ante una entrada
escaln de amplitud 1 del sistema controlado, determine sobretiro y tiempo de subida. b. Grafique la forma de onda de salida y compruebe los resultados del punto anterior de forma grfica. Obtenga el tiempo de acomodo.

Desarrollo de la pregunta a)

1. Definir las matrices que describen el problema y por medio de la frmula C(sIa)-1B obtengo la funcin de transferencia.

2. Aplicando lgebra de bloques y considerando el controlador proporcional se

determina la funcin de transferencia entre la referencia y la salida.

3. Multiplicar por el escaln

4. Poner en la carpeta de Laplace a la calculadora y ejecutar el men de Laplace

escribiendo menu() en la lnea de comando.

5. Para obtener la forma de onda en el tiempo de la salida del sistema

realimentado se debe hacer la transformada inversa de Laplace a la expresin anterior. Para ocupar este programa es necesario tener el modo de grados en "radianes"

6. Para calcular el tiempo de subida y el sobretiro primero debemos saber el valor

de estado estacionario. Simplemente aplicamos la funcin limit() para saber el valor final de la salida. Se puede comprobar con el teorema del valor final.

7. Para determinar el sobretiro aplicamos la funcin fmax() de la calculadora y

evaluamos la forma de onda para ver cual es el valor mximo de la salida. De acuerdo a este valor obtenemos el sobretiro.

8. Resolvemos la ecuacin y(t1)=0.1*yss y y(t2)=0.9*yss. Al obtener los valores de

las incognitas en las ecuaciones, el tiempo de subida se calcula como t2-t1.

Desarrollo de la pregunta b) Para graficar en la calculadora se debe dejar la forma de onda de la salida en funcin de la variable "x" En la calculadora:

1. Dejar la salida en funcin de "x"

2. Graficar en el men de la calculadora "Y=". Definir la salida en funcin de "x"

como y1(x). Graficar utilizando el men "zoom dec"

3. Hacer zoom box en la parte transitoria de la respuesta

4. Para calcular el sobretiro haciendo uso de la funcin Maximun del men Math
encontramos el mximo para calcular el sobretiro.

5. Haciendo trace a la curva podemos encontrar los puntos del 10% (0.083) y del
90% (0.75) del valor de estado estacionario para calcular el tiempo de subida.

6. Haciendo trace a la curva podemos encontrar el punto en que las oscilaciones

de la salida no superan una amplitud del 2% del valor de estado estacionario (5/60.0166). Este es el valor del tiempo de acomodo

Desarrollo de la pregunta c) En la calculadora y en el programa ACST:

1. Definir el sistema.

2. Ocupar el comando impulse para graficar el sistema hasta el segundo 5.

Captulo V: Sistemas no lineales

En este captulo se presentan algunos ejemplos de lo que puede ayudar la calculadora en este tipo de problemas. Aqu se puede aprovechar la capacidad de resolver sistemas de ecuaciones no lineales para poder encontrar los puntos crticos del sistema y poder obtener el jacobiano y poder evaluarlo en los puntos de equilibrio rpidamente.

Ejemplo#5.1 Sea el sistema:

Obtenga todos los puntos de equilibrio y adems linealice en torno al origen y analice controlabilidad y observabilidad modo a modo. En la calculadora:

1. Definir f1 y f2

2. Para encontrar los puntos de equilibrio resuelva el sistema f1=0, f2=0.

3. Calcule el jacobiano

4. Evaluar el jacobiano en el origen para obtener el sistema linealizado

5. Ingresar las matrices A, B y C del sistema lineal a las variables a, b y c

respectivamente.

6. Obtener la matriz de autovectores y guardarla en la variable tty ocupar las

frmulas de diagonalizacin en el men de la carpeta Control.

7. Analizar controlabilidad y observabilidad.

Como podemos observar no hay ningn elemento cero en las matrices B y C del sistema diagonalizado por lo que podemos concluir que el sistema en torno al origen es aparte de estable, completamente controlable y observable.

Captulo VI Norma de seales y sistemas

En este captulo se presenta un ejemplo de cmo la calculadora puede simplificar drsticamente el tiempo de clculo, especficamente por las herramientas de clculo como son las integrales y la funcin de maximizacin.

Ejemplo#6.1

Al sistema

ingresa la seal

Cul ser la norma 2 y la norma mximas esperadas de la seal de salida? En la calculadora:

1. Ocupar la frmula
entrada.

para calcular la norma 2 de la seal de

2. Ocupar la frmula
sistema.

para calcular la norma 2 del

3. Ocupar la frmula
sistema.

para calcular la norma infinito del

4. Calcular las normas esperadas de la seal de salida.

Por lo tanto las normas 2 e infinitos de la seal de salida son