Como todo motor, es en esencia un conversor electromecnico, que transforma la energa elctrica en mecnica; pero de un modo tan peculiar

que son apropiados para mover el eje una cantidad de giro exacta. Los motores paso a paso son fundamentalmente diferentes a los dems motores de c.d no tienen escobillas ni conmutador mecnico , el rotor no tiene devanado de armadura, solo es una coleccin de imanes permanentes. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Descripcin: Un motor Paso a Paso se diferencia de un motor convencional en que en este se puede posicionar su eje en posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la posicin. Esta peculiaridad es debida a la construccin del motor en si, teniendo por un lado el rotor constituido por un imn permanente y por el otro el estator construido por bobinas, al alimentar estas bobinas se atraer el polo del magntico puesto rotor con respecto al polo generado por la bobina y este permanecer es esta posicin atrado por el campo magntico de la bobina hasta que esta deje de generar el campo magntico y se active otra bobina haciendo avanzar o retroceder el rotor variando los campos magnticos en torno al eje del motor y haciendo que este gire. Los motores paso a paso, se controlan por el cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas que lo forman, en la secuencia apropiada. En efecto, mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensin comprendida dentro de ciertos lmites (que se corresponden de un lado al par mnimo capaz de vencer su propia inercia mecnica, y de otro a sus propias limitaciones de potencia); el motor paso a paso est concebido de tal manera que gira un determinado ngulo proporcional a la "codificacin" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificacin permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos,

dependiendo el ngulo de paso (o resolucin angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeo como 1,80 hasta unos 15). De la misma manera que se puede posicionar el eje del motor, es posible controlar la velocidad del mismo, la cual ser funcin directa de la frecuencia de variacin de las codificaciones en las entradas. De ello se deduce que el motor paso a paso presenta una precisin y repetitividad que lo habilita para trabajar en sistemas abiertos sin realimentacin. Existen dos tipos de motores paso a paso: cables externos. Bipolares: Formados por dos bobinas. Tienen cuatro

Bipolar: Este tipo de motor lleva dos bobinados independientes el uno del otro, para controlar este motor se necesita invertir la polaridad de cada una de las bobinas en la secuencia adecuada. Paso 1 2 3 4 A +Vcc +Vcc Gnd Gnd B Gnd Gnd +Vcc +Vcc C +Vcc Gnd Gnd +Vcc D Gnd +Vcc +Vcc Gnd

Cada inversin en la polaridad provoca el movimiento del eje, avanzando este un paso, la direccin de giro se corresponde con la direccin de la secuencia de pasos, por ejemplo para avanzar el sentido horario la secuencia seria 1-2-3-4,1-2-3-4.... y para sentido anti-horario seria; 4-3-21,-4-3-2-1...

En el esquema de la figura 4 aparece uno de estos motores con dos estatores, sobre cada uno de los cuales se ha devanado una bobina (1 y U), las cuales se encuentran conectadas directamente a unos conmutadores de control que podrn ser sustituidos por las lneas de entrada y salida de nuestro ordenador debidamente programadas. Como las bobinas se encuentran distribuidas simtricamente en torno al estator, el campo magntico creado depender en magnitud de la intensidad de corriente por cada fase, y en polaridad magntica, del sentido de la corriente que circule por cada bobina. De este modo el estator adquiere la magnetizacin correspondiente, orientndose el rotor segn ella (fig. 4a). Si el interruptor 1.1 se conmuta a su segunda posicin (fig. 4b), se invierte el sentido de la corriente que circula por T y por tanto la polaridad magntica, volvindose a reorientar el rotor (el campo ha sufrido una rotacin de 90 en sentido antihorario, haciendo girar el rotor 90 en ese mismo sentido). Con esto se llega a la conclusin de que para dar una vuelta completa seran necesarios cuatro pasos de 90 cada uno (el ciclo completo se puede seguir en la figura 4a,b ,c, d) . Ahora bien, este tipo de motores tambin puede funcionar de un modo menos "ortodoxo", pero que nos va a permitir doblar el nmero de pasos, si bien a costa de la regularidad del par. Esto se consigue de la siguiente manera: en principio, al igual que en el anterior fondo de funcionamiento, por los devanados T y U se hace circular una corriente, de tal modo que el estator adquiere la magnetizacin correspondiente y por lo tanto el rotor se orienta segn ella. Ahora bien, al contrario que en el caso anterior, antes de conmutar el interruptor I.1 a su segunda posicin, se desconectar el devanado T, reorientndose por consiguiente el rotor, pero la mitad de un paso (45).

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO A 1 2 3 4 +V +V -V -V

TERMINALES B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V

Unipolares: Formados por cuatro bobinas. Cada par de bobinas tienen un punto en comn (conexin central). Las conexiones centrales se deben conectar al valor positivo de la alimentacin. Tienen cinco, seis u ocho cables externos, dependiendo de si las conexiones centrales se encuentran unidas internamente en un nico cable, dos cables (conexiones centrales de cada par independientes) o cuatro cables (los extremos de las conexiones centrales salen al exterior). Los motores paso a paso unipolares, en cuanto a construccin son muy similares a los anteriormente descritos excepto en el devanado de su estator (fig. 5). En efecto, cada bobina del estator se encuentra dividida en dos mediante una derivacin central conectada a un terminal de alimentacin. De este modo, el sentido de la corriente que circula a travs de la bobina y por consiguiente la polaridad magntica del estator viene determinada por el terminal al que se conecta la otra lnea de la alimentacin, a travs de un dispositivo de conmutacin. Por consiguiente las medias bobinas de conmutacin hacen que se inviertan los polos magnticos del estator, en la forma apropiada. Ntese que en vez de invertir la polaridad de la corriente como se haca en los M.P.P. bipolares se conmuta la bobina por donde circula dicha corriente.

Al igual que los M.P.P. bipolares, es posible tener resoluciones de giro correspondientes a un semipaso. Ahora bien, dado que las caractersticas constructivas de estos motores unipolares son idnticas a las de los bipolares, se puede deducir que los devanados tanto en uno como otro caso ocuparn el mismo espacio, y por tanto es evidente que por cada fase tendremos menos vueltas o bien el hilo de cobre ser de una seccin menor. En cualquiera de los dos casos se deduce la disminucin de la relacin de amperios/vuelta. Por tanto, a igualdad de tamao los motores bipolares ofrecen un mayor par.

En la figura 4 podemos apreciar un ejemplo de conexionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cual es una array de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de hasta 500mA. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

Para controlar este tipo de motores existen tres mtodos con sus correspondientes secuencias de encendido de bobinas, el comn ir conectado a +Vcc o masa segn el circuito de control usado y luego tan solo tendremos que alimentar la bobina correcta para que avance o retroceda el motor segn avancemos o retrocedamos en la secuencia. Paso simple: Esta secuencia de pasos es la mas simple de todas y consiste en activar cada bobina una a una y por separado, con esta secuencia de encendido de bobinas no se obtiene mucha fuerza ya que solo es una bobina cada vez la que arrastra y sujeta el rotor del eje del motor .

Paso doble: Con el paso doble activamos las bobinas de dos en dos con lo que hacemos un campo magntico mas potente que atraer con mas fuera y retendr el rotor del motor en el sitio. Los pasos tambin sern algo mas bruscos debidos a que la accin del campo magntico es mas poderosa que en la secuencia anterior.

Medio Paso: Combinando los dos tipos de secuencias anteriores podemos hacer moverse al motor en pasos mas pequeos y precisos y as pues tenemos el doble de pasos de movimiento para el recorrido total de 360 del motor

En todo instante, el campo magntico producido por una de las fases en particular depender de la intensidad de corriente de esa fase. Si la intensidad es cero, el campo magntico tambin ser nulo. Si la intensidad es mxima, el campo magntico tendr una fuerza mxima. Por otro lado, dado que el rotor es un imn permanente, si se permite el giro de ste dentro de un campo magntico, acabar por orientarse hasta la total alineacin con el campo. De otro lado, si el campo magntico giratorio es intenso, se origina un par, capaz de accionar una determinada carga. Debido a las caractersticas del motor paso a paso, si se aumenta la velocidad, se reduce el par. Esto se debe a que las bobinas se tienen que cargar para producir el giro del motor, pero este proceso de carga no es un pulso perfecto sino que se trata de una curva, por lo que es necesario esperar el tiempo necesario para que la curva llegue a un mnimo. Si se aumenta mucho la velocidad, la duracin de los pulsos que reciben las bobinas disminuye y por tanto, no da tiempo a que se carguen totalmente, disminuyendo su fuerza. Motores paso a paso con rotor de imn permanente En lo que se refiere a la esencia de su funcionamiento, un motor paso a paso clsicamente siempre se ha comparado a un motor sncrono: un campo magntico rotativo, controlado aqu por un dispositivo electrnico, pone en funcionamiento al rotor, que es un imn permanente En este tipo de motores, como en todos, caben destacar dos partes principales (rotor y estator). Cuando se necesita precisin a la hora de mover un eje nada mejor que un motor paso a paso. Estos motores, a diferencia de los motores convencionales, no giran cuando se les aplica corriente si no se hace en la

secuencia adecuada. El presente circuito permite adaptar los niveles de potencia presentes en el puerto paralelo de una PC para poder manejar cmodamente un motor paso a paso bifilar por medio de un simple programa que puede ser desarrollado en casi cualquier lenguaje de programacin.

La primera etapa del circuito se encarga de aislar la entrada proveniente de la PC por medio de opto acopladores. La segunda etapa consiste en buffer de corriente, que permite manejar las bobinas del motor. Las resistencias de 470 ohms junto con los diodos LED permiten monitorizar el adecuado funcionamiento del sistema Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores mandados digitalmente.

APLICACIN: El motor KP4M4-001 posee un desplazamiento angular es de 3,6 lo que significa que son necesarios 100 pasos para realizar un giro completo. Es empleado como sistema motriz del sensor IR Sharp. Este motor se utilizo

en la construccin de un robot y le sirve al mismo para avanzar y a su vez realizar un barrido de cualquier obstculo que se le presente.

La idea de es emplear el sensor para realizar un barrido del rea que el robot tena por delante, con el objetivo de detectar los posibles obstculos y esquivarlos. El resultado del control del motor para esta tarea fue muy bueno dado que permite realizar pequeos movimientos y muy precisos. Este tipo de motores es muy interesante para aquellas aplicaciones en las que se necesita tener un control del movimiento del motor (conocer cuanto se ha desplazado el motor). Las posibles desventajas encontradas en la utilizacin de este tipo de motor para la aplicacin antes comentada (realizar un barrido) son la necesidad de emplear un mecanismo para situar el motor en la posicin inicial antes de arrancar el motor, ya que nunca puedes saber hacia donde se encuentra el sensor apuntando al inicio, y segundo, que si se quiere mover el motor un nmero de grados determinado, es necesario hacer pasar al motor por todos los pasos anteriores a esa posicin. En estas situaciones, el uso de un servo es ms eficiente, ya que en todo momento puedes situar el motor en la posicin que quieras y con una nica orden, la seal PWM adecuada.