MITSUBISHI ELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

MELFA
Robots industriales

Calidad consistente

Robots de brazo articulado /// Robots SCARA /// Controladores de alto rendimiento /// Software de programacin /// Simulacin ///

Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA ///

Robots industriales MELFA

Robots a partir de 1,65 euros por hora
Si se contemplan los costos generados por un robot en relacin con su periodo medio de vida til de entre 6 y 7 aos en aplicaciones corrientes, se obtiene como resultado el sorprendente precio de slo 1,65 euros por hora, tanto por la compra y como por la operacin. Los motores y las transmisiones de eje hueco proporcionan a los robots un mximo de rigidez.

La transmisin Harmonic Drive de alta precisin permite obtener un grado de repetibilidad excepcional.

Ms de 30.000 aplicaciones
La moderna tcnica de automatizacin de Mitsubishi Electric contribuye de forma decisiva en todo el mundo al progreso tcnico y al xito econmico. Desde 1978, los robots industriales a pequea escala de Mitsubishi han sido instalados en ms de 30.000 aplicaciones en una inmensa diversidad de campos.

Con una repetibilidad de 0,005 mm y con un tiempo de ciclo de slo 0,28 seg., estos robots son perfectos para el montaje de componentes de alta precisin.

Diseo inteligente
Los robots de alto rendimiento de Mitsubishi son el resultado de la combinacin entre una tecnologa lder en el mercado y un diseo inteligente perfectamente estudiado. As por ejemplo, la localizacin de los tubos hidraulicos y de las lneas de seales dentro del cuerpo del robot reducen la complejidad del cableado y los costes implicados al conectar pinzas y sensores. 2 El primer robot SCARA de brazo gemelo del mundo con estructura paralela para un mximo de precisin.

/ Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA /// Robots industriales MELFA ///

Todas las manos de pinza de los robots de brazo articulado han sido diseadas conforme a la norma ISO 9409-1.

La localizacin de los cables y de los tubos en el interior del robot elimina el riesgo de que stos puedan engancharse en dispositivos perifricos.

Programacin sencilla
Una potente gama de robots necesita tambin una superficie de programacin igualmente potente y fcil de manejar. Con el software de programacin RT ToolBox2 y el software de simulacin MELFA WORKS, Mitsubishi ofrece herramientas a la medida justa de sus robots.

La deteccin de colisin sin sensores ayuda a evitar de forma fiable posibles choques imprevistos.

Compacto y econmico
Para muchas aplicaciones son factores clave la rentabilidad, una reducida necesidad de espacio y una alta fiabilidad.

Modo de control flexible (Soft Compliance Control) que mejora la calidad de los procesos de ensamblado y soldadura.

Capacidad de interconexin
El diseo especialmente compacto requiere un mnimo de espacio, con lo que resulta ideal para aplicaciones en recintos de trabajo cerrados de dimensiones reducidas. Gracias a enlaces a redes como Ethernet y CC-Link, las unidades de control de Mitsubishi pueden integrarse en clulas de automatizacin ms amplias, ofrecindole al usuario la posibilidad de controlar cualquier paso del proceso.

Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos /// Sinopsis de los tipos

Una gama completa

RADIO DE ACCIN

Robots SCARA

CAPACIDAD DE CARGA

La paleta de modelos de los robots MELFA no deja ningn deseo insatisfecho. Incluye robots de los modelos y clases de potencia ms diversos.

Para tareas de posicionamiento de alta precisin, Mitsubishi ofrece dentro del rango de los robots SCARA las series RP-AH y RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg. y con una precisin de posicionamiento de hasta 5 m.

La solucin justa para cada aplicacin

Robots potentes para las ms diversas aplicaciones.

Gran diversidad de modelos

La paleta de productos de los robots MELFA comprende una enorme diversidad de tipos, modelos y versiones. Las series de robots de brazo articulado RV-A y RV-SD abarcan desde la clase compacta de alto rendimiento con una capacidad de carga de 1 kg hasta los modelos ms potentes, que estn en condiciones de manipular cargas de hasta 12 kg. 4

Los robots MELFA han sido concebidos y diseados para satisfacer de forma ptima los requerimientos de prcticamente todas las aplicaciones industriales, proporcionando adems la flexibilidad necesaria para una rpida y sencilla reconfiguracin de las tareas de produccin. Los robots MELFA estn disponibles en los modelos y clases de potencia ms diversos: Robots SCARA y robots de brazo articulado Con entre 4 y 6 ejes Con capacidad de carga de 1 kg a 12 kg Con radio de accin desde 150 mm hasta 1.385 mm

/// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articulado RV-A /// Brazo articul

La potente clase compacta

Manipulacin sin problemas
Para la manipulacin de las piezas puede emplearse hasta dos pinzas neumticas. Los tubos neumticos integrados en el interior del brazo del robot hacen muy sencilla la conexin del aire comprimido para las pinzas. Si se desea un espacio de trabajo mayor manteniendo las dimensiones compactas, el robot MELFA puede instalarse tambin en un eje lineal al igual que el resto de los robots. El control de estos (como mximo 8) ejes est incluido en el equipamiento estndar de los robots.

Caractersticas tcnicas de RV-2SDB

Nmero de ejes: 6
Manipulacin de fluidos crticos en laboratorios

Carga mx. (nom.): 3 kg Alcance brida de pinza:

Pequeo, compacto y potente

Precisamente gracias a su compacto diseo y su alcance de aprox. 500 mm, estos robots de 6 ejes se emplean en muchas aplicaciones en las que resulta necesaria la instalacin directa de pequeos robots junto al sistema o incluso dentro del mismo. Las tareas de manipulacin para la colocacin o retirada de piezas pequeas representan el punto fuerte de estos robots compactos. Otros campos de aplicacin son el control de calidad y la manipulacin de pruebas en laboratorios, especialmente en el sector mdico.
Los ejes de movimiento del RV-2SDB

574 mm Repetibilidad: 0,02 mm Velocidad mx: 4.400 mm/seg Tipo de controlador: CR1D

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RV-2SDB durante el trabajo en un espacio reducido

Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado

Rpido y econmico
Para clulas de automatizacin complejas con un rango de movimientos limitado o con puntos de procesamiento muy separados los unos de los otros, el RV-3SD puede controlar hasta 8 ejes adicionales. Dado que dos de estos ejes pueden interpolarse, resulta posible un control sencillo y eficiente de los movimientos con el fin de evitar obstculos. Los otros seis ejes permiten por ejemplo el control de un eje lineal para mover el robot entre diversas estaciones de trabajo.

Equipamiento mejorado
El mejor equipamiento del RV-3SD le ofrece al usuario una mayor flexibilidad para la planificacin de sus soluciones de automatizacin. As, la clase de proteccin IP65 no slo permite el empleo junto a una mquina o junto a un puesto de trabajo, sino directamente dentro de la mquina misma. Esto resulta una ventaja particularmente importante para el empleo en mquinas herramienta con arranque de virutas en las que el robot puede estar expuesto a diversos fluidos y a aceites de corte.

Ideal para la operacin en entornos duros, como por ejemplo en mquinas herramienta con arranque de viruta

Integracin sencilla
Los robots de la serie RV-3SD han sido diseados para una integracin sencilla en una clula de trabajo ya existente. As por ejemplo, 32 entradas y salidas integradas permiten la interaccin directa con sensores y actores, lo cual tiene como consecuencia una reduccin de los tiempos de ciclo y una configuracin simplificada del sistema. Una buena comunicacin con otras unidades de automatizacin es esencial para una integracin perfecta. La serie RV-3SD ofrece la posibilidad de establecer la conexin con tres de las redes industriales estndar ms importantes: Ethernet, Profibus/DP y CC-Link.

Caractersticas tcnicas de RV-3SDB/-3SDJB

Nmero de ejes: RV-3SDB 6 RV-3SDJB 5 Carga mx. (nom.): RV-3SDB 3,5 (3) kg RV-3SDJB 3,5 (3) kg Alcance brida de pinza: RV-3SDB 727 mm RV-3SDJB 726 mm Repetibilidad: RV-3SDB 0,02 mm RV-3SDBJ 0,02 mm Velocidad mx: RV-3SDB 5.500 mm/seg RV-3SDJB 5.300 mm/seg Tipo de controlador: RV-3SDB CR1D RV-3SDJB CR1D

Los ejes de movimiento del RV-3SDB

RV-3SDB en una mquina electroerosiva

o RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo articulado RV-S /// Brazo

Ms fuerza y ms alcance
Controladores multifuncionales
Los robots RV-SD estn equipados con los controladores multitarea CR2D. La posibilidad de conectar un sistema cualquiera de procesamiento de imgenes, la opcin de controlar hasta 8 ejes adicionales y la rpida conexin a travs de Ethernet son slo algunas de las caractersticas ms destacadas que ofrecen estos controladores de robot de alto rendimiento. Otras caractersticas importantes son el seguimiento de la cinta de transporte, la deteccin de colisin sin sensores y otras muchas funciones para la optimizacin de los tiempos de ciclo.

Cargas elevadas de hasta 12 kg no representan ningn problema.

Caractersticas tcnicas de RV-6SD/-6SDL/ -12SD/-12SDL

Nmero de ejes: 6 Carga mx. (nom.): RV-6SD/-6SDL 6 (5) kg RV-12SD/12SDL 12 (10) kg Alcance brida de pinza: RV-6SD 781 mm RV-6SDL 987 mm RV-12SD 1.183 mm RV-12SDL 1.482 mm Repetibilidad: RV-6SD/-6SDL 0,02 mm RV-12SD/12SDL 0,05 mm Velocidad mx: RV-6SD 9.300 mm/seg RV-6SDL 8.500 mm/seg RV-12SD 9.600 mm/seg RV-12SDL 9.500 mm/seg Tipo de controlador: RV-6SD/-6SDL CR2D RV-12SD/-12SDL CR2D

Un RV-SD durante el trabajo

Los ejes de movimiento del RV-12SDL

Diseado para un excelente rendimiento

Con una carga de manipulacin de hasta 12 kg, un radio de accin de nada menos que 1.385 mm y una enorme precisin (repetibilidad de 0,05 mm), la serie RV-SD resulta ideal para la manipulacin de piezas en el campo de la fabricacin industrial o para el encadenamiento de componentes de planta. Gracias a la tecnologa punta, tiempos de ciclo han sido reducidos drsticamente. Todos los nuevos robots han superado la prueba de las 12 pulgadas en menos de un segundo!

SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH ///

Especialistas en paletizacin
Autosupervisin inteligente
La deteccin de colisin sin sensores puede por ejemplo evitar daos causados por el choque entre el husillo de bolas circulantes con elementos de la periferia durante el proceso de aprendizaje. Con la funcin activada, cualquier contacto detiene de forma inmediata el movimiento del robot.

Diseo optimizado
El lugar de montaje de las vlvulas de solenoide para el control de las pinzas se encuentra en la parte posterior del segundo brazo. Gracias a este diseo optimizado se minimiza la influencia mutua entre la alimentacin de las pinzas y los componentes de alrededor. Adems, los tubos neumticos y los cables de sensor interiores simplifican la conexin de pinzas y sensores.

Produccin en masa de productos similares tales como CD-ROMs en una lnea de produccin

Estos modelos SCARA de la serie RH-SDH son dos potentes robots diseados especialmente para la paletizacin y para la realizacin de tareas de ensamblaje. Los robots estn equipados con servomotores y engranajes reductores de nuevo desarrollo que permiten la operacin a alta velocidad con un rendimiento ptimo de aceleracin y de frenado. As por ejemplo, el robot RH-12SDH alcanza una velocidad 18 % mayor que la de otros modelos comparables de robot.

Caractersticas tcnicas de RH-6SDH/-12SDH/ -20SDH

Nmero de ejes: 4 Carga mx. (nom.): RH-6SDH 6 (2) kg RH-12SDH 12 (4) kg RH-20SDH 20 (5) kg Alcance brida de pinza: RH-6SDH 550 mm RH-12SDH 850 mm RH-20SDH 850/1000 mm Repetibilidad: RH-6SDH 0,02 mm RH-12SDH/-20SDH 0,025 mm Velocidad mx: RH-6SDH 7.782 mm/seg RH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/seg Tipo de controlador: CR2D

Los ejes de movimiento de un robot RH-SDH

Un RH-6SDH en una aplicacin de paletizacin

SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA

Rapidez y precisin extraordinarias

Para aplicaciones que requieren una mayor capacidad de carga o un mayor alcance, es posible elegir entre los tipos de robot RP-3AH y RP-5AH, con una capacidad de carga de 3 kg y 5 kg y un alcance de 335 mm y 453 mm, respectivamente.

Mayor eficacia en la produccin

Gracias a sus reducidas dimensiones y a su alta precisin, los puntos fuertes de un robot RP se encuentran sin duda en algunas aplicaciones en el campo de la micromanipulacin. Aplicaciones tpicas son el microensamblaje o el montaje y la soldadura de platinas (tcnica SMD) para la fabricacin de dispositivos electrnicos corrientes tales como telfonos mviles. En comparacin con mquinas automatizadas rgidas, estos robots son mucho ms verstiles y ofrecen un mximo de flexibilidad que permite obtener un aumento significativo de la eficacia productiva.
Rpidas aplicaciones pick and place son los campos principales de aplicacin de los robots Mitsubishi

Caractersticas tcnicas de RP-1AH/-3AH/-5AH

Nmero de ejes: 4 Carga mx. (nom.): RP-1AH 1 kg RP-3AH 3 kg RP-5AH 5 kg Repetibilidad: RP-1AH 0,005 mm RP-3AH 0,008 mm RP-5AH 0,01 mm Velocidad mx: RP-1AH 800 mm/seg RP-3AH 960 mm/seg RP-5AH 960 mm/seg Tipo de controlador: CR1

Operacin en un espacio reducido

Precisin en espacios reducidos

Los ejes de movimiento de la serie RP-AH

El RP-1AH se encuentra en su elemento en todas las aplicaciones en las que resulta necesario manipular elementos de forma rpida y precisa. Con una superficie de emplazamiento de tan slo aprox. 200 x 160 mm, este robot tiene un alcance de 236 mm y puede colocar piezas rpidamente con una precisin de 0,005 mm. Este robot es por lo tanto una de las soluciones ms adecuadas para aplicaciones pick and place.

Fcil de programar /// Fcil de programar /// Fcil de programar /// Fcil de programar

Fcil de programar
Manejo fcil y sencillo
La programacin de un brazo robot Mitsubishi es mucho ms sencilla de lo que se supone normalmente. El lenguaje de programacin tiene una sencilla estructura de frases. As por ejemplo, la instruccin MOV tiene como consecuencia un movimiento del robot. Los paquetes de software RT Toolbox2 y MELFA WORKS permiten la elaboracin de programas y simulaciones complejas con los cuales puede crearse y someterse a diversas pruebas la aplicacin robtica deseada, antes de comprar el hardware en cuestin.
Listas de parmetros

RT ToolBox2 pone a su disposicin tambin herramientas para archivar programas y para realizar copias de seguridad de los parmetros configurados del robot.

Muchas funciones ventajosas

Funcin teach in online de posiciones Representacin de las posiciones en la representacin 3D del robot Control de sintaxis Monitor de entrada/salida Monitor de variables Ejecucin de rdenes online Diagnstico de errores Editor de posiciones Administracin de proyectos

Supervisin y visualizacin
Durante la ejecucin de los programas, los robots son supervisados y visualizados en todo momento gracias a las numerossimas funciones de verificacin y diagnstico de RT ToolBox2. Las velocidades de los ejes y las corrientes de los motores reales se presentan de forma clara e ilustrativa junto a los estados actuales de todas las entradas y salidas del robot. Usted puede seguir en directo todos los programas que el control est procesando en cada momento, pudiendo de este modo detectar de manera sencilla y segura posibles errores.

Programacin sencilla in situ

RT ToolBox2 de profesionales para expertos

Un potente lenguaje de programacin para robots tiene que contar tambin con una potente superficie de programacin. RT Toolbox2 es la herramienta de programacin de serie para todos los robots de Mitsubishi. Con ayuda de los lenguajes de programacin MELFA BASIC V o MELFA BASIC IV es posible crear un programa en cuestin de minutos. Una vez testado y optimizado un programa, basta un par de clics para transferirlo del PC a los robots va red, un puerto USB o un puerto serie.
Grupo de ventanas para la introduccin de parmetros

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/// Simulacin rpida y sencilla /// Simulacin rpida y sencilla /// Simulacin rpida ysencill

Simulacin rpida y sencilla

MELFA WORKS es una herramienta de simulacin 3D. Permite representar clulas de trabajo completas, es decir, el propio robot y su interaccin con el entorno. MELFA WORKS es un suplemento de SolidWorks y, por este motivo, puede aprovechar todas las funciones ampliadas de este moderno paquete CAD 3D. Este suplemento permite cargar desde una amplia variedad de bibliotecas elementos como p. ej. pinzas manipuladoras, sensores y otros components e integrarlos directamente en MELFA WORKS.

Herramientas poderosas
MELFA WORKS ofrece poderosas herramientas durante la totalidad del proceso de planificacin, programacin y control. Los controles de accesibilidad en las primeras fases de la planificacin garantizan la eleccin del sistema robtico adecuado. Mediante un emplazamiento sencillo y fcilmente modificable de los robots y del resto de los componentes de las clulas de trabajo, es posible optimizar sin mayores complicaciones el diseo del sistema.

Software de simulacin industrial MELFA WORKS

En la simulacin misma se emplea un lenguaje de programacin de robots conocido, de manera que al trabajar con la simulacin es posible emplear los conocimientos y la destreza ya existentes de programacin de robots reales. La ayuda online sirve de apoyo paso a paso para la correcta formulacin sintctica. Los programas de robot creados pueden comprobarse dentro del entorno de simulacin, eliminando la necesidad de retirar de la produccin la clula de trabajo con estos fines.
Supervisin de ejecucin de programa en la simulacin

Reduccin de costos
El Explorador de modelos para la administracin de objetos

Autntica simulacin del entorno

Los robots se programan en sus lenguajes de control (MELFA BASIC V o MELFA BASIC IV) dentro del entorno de simulacin, de manera que la transmisin a robots reales se lleva a cabo sin la necesidad de ms pasos de conversin o de procesamiento.

Los sistemas RT ToolBox2 y MELFA WORKS son poderosas herramientas para la obtencin de un mximo de eficacia y una mxima reduccin de costos en la configuracin y la operacin de soluciones de automatizacin con robots. Estas herramientas permiten disear y operar los sistemas con un muy alto grado de fiabilidad incluso antes de adquirir el hardware correspondiente.

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Innovacin /// Precisin /// Flexibilidad /// Innovacin /// Precisin /// Flexibilidad /// Innovacin

Innovacin en movimiento
Pequeo y compacto
Los controladores de robot MELFA son igualmente pequeos y compactos. Con unas dimensiones similares a las de un ordenador personal estndar, pueden instalarse en entornos muy reducidos sin ocupar un valioso espacio de produccin. Con su sistema operativo multitarea y el potente lenguaje de programacin MELFA BASIC, es muy fcil emplearlos tambin para controlar otros componentes del sistema. Por ejemplo, el juego de instrucciones del lenguaje de programacin incluye tambin comandos para la integracin de cmaras con funcin de identificacin de objetos.

Fuerza y precisin
Sellado de una pieza

Durante aos, los robots de Mitsubishi han venido demostrando en miles de aplicaciones en todo el mundo el gran rendimiento de su tcnica innovadora. Los robots de Mitsubishi se emplean hoy en prcticamente todos los campos de la industria automovilstica y de las empresas proveedoras, en la tcnica mdica y de laboratorio y en aplicaciones educativas y de entrenamiento. Sencilla manipulacin de piezas y de herramientas, control de la calidad, montaje y micromontaje de piezas, tareas complejas en las que el controlador del robot se hace cargo de la totalidad del sistema los robots de Mitsubishi son en todos estos campos una solucin econmica, sencilla y rpida de instalar.

Servomotores AC de alta precisin mueven cada uno de los ejes del robot por medio de engranajes Harmonic Drive. El robot puede iniciar su tarea directamente despus de conectar la fuente de alimentacin, ya que cada uno de los

Aplicaciones en espacios reducidos

Operacin precisa en un espacio mnimo

nico en el mundo es el robot compacto de brazo paralelo SCARA, con una superficie de instalacin no mayor que una pgina DIN A5 y con una repetibilidad de 0,005 mm. Con esta precisin y con un tiempo de ciclo de slo 0,28 seg. resulta ideal para su empleo en trabajos de montaje que requieren una gran exactitud.

motores dispone de un encoder de valor absoluto para la determinacin de la posicin.

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n /// Precisin /// Flexibilidad /// Innovacin /// Precisin /// Flexibilidad /// Innovaci /// Precisin

Precisin y flexibilidad

Equipamiento de mquinas herramienta

Versatilidad
Dado que los robots estn equipados con una brida de pinza estndar, es posible montar cualquier pinza compatible con ISO 9404-1. La localizacin de los cables y de los tubos en el interior del robot elimina el riesgo de que stos puedan engancharse en dispositivos perifricos. Con la deteccin de colisin sin sensores, el robot puede reaccionar a choques impredecibles. Adems, los robots disponen de una funcin de flexibilidad de los ejes (Compliance Control) para la mejora de los procesos de ensamblaje. Rpida configuracin La configuracin inicial para la primera puesta en funcionamiento de un nuevo sistema de robots Mitsubishi requiere tan slo unos 5 minutos. La programacin y la operacin son un juego de nios gracias al lenguaje de programacin fcil de entender y a las cmodas herramientas de software. Opciones universales de extensin Gracias al gran nmero de opciones y de tarjetas es posible adaptar el robot para que satisfaga los requerimientos precisos de cualquier entorno y de cualquier aplicacin. A este respecto cabe mencionar, entre otras muchas cosas, las mltiples pinzas, las tarjetas para el enlace a las ms diversas redes y los mdulos de extensin de entrada y de salida.

El entrenador ideal
Festo Didactic, uno de los proveedores lderes mundiales de aplicaciones didcticas, se ha decidido hace ya muchos aos por el empleo de robots Mitsubishi en sus sistemas. Miles de estudiantes han tenido ocasin ya de apreciar las insuperables cualidades de los robots Mitsubishi de la mano de este tipo de sistemas didcticos.

Robots pequeos. Grandes soluciones.

La moderna tcnica de automatizacin de Mitsubishi Electric contribuye de forma decisiva en todo el mundo al progreso tcnico y al xito econmico. Los robots MELFA no estn concebidos slo como mquinas especiales para soluciones aisladas, sino que desarrollan todo su potencial slo como componentes dentro de un sistema completo. La mxima fiabilidad es siempre una prioridad absoluta para nuestros robots, ya se trate de operaciones sencillas o de tareas complejas como las que se requieren en la industria automovilstica y en los campos relacionados. En este sentido, el usuario puede confiar incondicionalmente en los robots de Mitsubishi. Otros campos tpicos de aplicacin de los robots son la manipulacin de piezas y de herramientas, el control de la calidad, el ensamblaje y montaje de piezas pequeas y pequesimas, tareas de manipulacin en laboratorios y en la tcnica mdica.

Robots Mitsubishi en el control de calidad

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Compactos y de alta funcionalidad /// Compactos y de alta funcionalidad /// Compact

Compactos y de alta funcionalidad

Para aplicaciones compactas para las que se requieren ms entradas y salidas es posible aumentar este nmero hasta un total de 256 entradas y 256 salidas por medio de E/S remotas opcionales. Extensa memoria de programa En el controlador es posible guardar hasta 256 programas independientes. Desde cada uno de los programas es posible acceder a todos los dems, por ejemplo cuando se necesita especificar secuencias de programa para productos diferentes.

Caractersticas tcnicas de CR1, CR1D, CR2D y CR3D

Tipo de controlador: PTP y CP Procesador: 64 bit RISC + DSP Funciones de control: Una parte indispensable de un sistema robtico es el controlador compacto de estructura modular. ste incluye CPU y electrnica de potencia para la alimentacin y el control del robot y est equipado de forma estndar con un completo software de control. Alta potencia de computacin Un procesador RISC de 64 bits con DSP ofrece una amplia potencia de computacin para la interpolacin circular 3D y para la interpolacin lineal, as como para la ejecucin simultnea de hasta 32 programas. Ensamblado suave La funcin estndar Compliance Control procura un posicionamiento suave. Gracias a la activacin y desactivacin opcionales de esta funcin resulta posible optimizar especialmente los procesos de ensamblaje. Ello permite reducir el desgaste de las piezas y del robot. Supervisin de colisin sin sensores Las posibles colisiones son detectadas de forma segura sin ningn sensor adicional, evitando as la destruccin de piezas y de elementos perifricos. Entradas y salidas digitales El controlador CR1 incluye como equipamiento opcional 16 entradas digitales y 16 salidas digitales y el controlador CR2D/CR3D incluye como equipamiento opcional 32 entradas y 32 salidas, ofreciendo ambos controladores una base slida para la interconexin de sistemas. Interpolacin de ejes, lineal y circular 3D; funciones de paletizacin, control de interruptores y multitarea Nmero mx. de programas: 256 para CR1D/CR2D/CR3D 88 para CR1 Nmero mx. de pasos de programa: 26000 para CR1D/CR2D/CR3D 5000 para CR1 Nmero mx. de puntos de aprendizaje: 13000 para CR1D/CR2D/CR3D 2500 para CR1 Entradas / salidas internas: CR1 16 E/16 A, mx. 240 E/240 A CR1D, CR2D 32 E/32 A opcional, CR3D mx. 256 E/256 A Funciones de seguridad: PARADA DE EMERGENCIA e interruptor de contacto de puerta de la categora de seguridad III (CR1D, CR2D, CR3D)

Pequeo y compacto
La denominacin armario de distribucin es en Mitsubishi un mero relicto del pasado nosotros nos referimos a de pequeos controladores compactos. Dependiendo del tipo de robot se emplea el controlador CR1 (con una superficie de instalacin de apenas un folio DIN A4) o el controlador CR2B/CR3. Ya se trate del pequeo o del grande, ambos albergan una potencia enorme. La diferencia viene dada por los niveles de potencia de salida. No importa el robot que se emplee, siempre se trabaja con el mismo lenguaje de programacin: MELFA BASIC IV/V. Esta ventaja se pone de manifiesto especialmente cuando, en funcin de las aplicaciones, hay que emplear diferentes robots o diferentes tipos de robots. 14

/// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH ///

Seccin de informacin tcnica

Ms documentacin tcnica relativa a robots industriales

Familia-System Q

Folletos

Catlogos de producto sobre controladores y accesorios de las dems series MELSEC

Familia-FX
Catlogo de productos relativos a controladores lgicos programables y accesorios de la familia FX de MELSEC

Familia-HMI
Catlogo de producto para las unidades de control, el software de programacin y visualizacin y sus accesorios

Familia-FR
Catlogo de producto para convertidores de frecuencia y accesorios

Familia-MR
Catlogo de productos para servoamplificadores y motores, as como controladores de movimiento y sus accesorios

Familia-LVS
Catlogo de productos para conmutadores de baja tensin, contactores y rels de sobrecarga

El mundo de la automatizacin
Sinopsis de todos los productos de Mitsubishi para la automatizacin, como por ej. convertidores de frecuencia, servosistemas y de movimiento, robots, etc.

Otras ofertas de servicio

Estos catlogos de productos pretenden ofrecerle una sinopsis del extenso campo de los robots industriales de las series RV-SD, RH-SDH y RP-AH. En caso de que no encuentre aqu la informacin que est buscando, haga uso tambin del resto de las posibilidades ofrecidas para obtener ms datos acerca de la configuracin, acerca de soluciones tcnicas, de precios o de posibilidades de entrega y disponibilidad. Vistenos tambin en Internet. En nuestra pgina web ofrecemos respuesta a muchas cuestiones tcnicas. Las pginas de Internet ofrecen adems un acceso rpido y sencillo a un muchos otros datos tcnicos, as como informaciones actuales acerca de nuestros productos y servicios. All puede usted tambin descargar gratuitamente instrucciones de empleo y catlogos en diferentes idiomas. En caso de cuestiones tcnicas o de preguntas relativas a los precios y a las posibilidades de entrega, pngase en contacto con nuestros distribuidores o con uno de los vendedores autorizados. Los distribuidores y socios de ventas de MITSUBISHI ELECTRIC estn encantados de responder a sus preguntas y de ayudarle en los trabajos de proyeccin. En el reverso de la cubierta de este manual podr encontrar una sinopsis de todas las representaciones. La misma informacin puede hallarla tambin en nuestra pgina web www.mitsubishi-automation.es bajo el ttulo Contacto.

Indicaciones acerca de estos catlogos de productos

Estos catlogos contienen una synopsis de los productos disponibles. Para el diseo del sistema, la configuracin, la instalacin y la operacin de los robots industriales y de los accesorios correspondientes es necesario adems observar las informaciones contenidas en los manuales de los aparatos empleados. Asegrese de que todos los sistemas creados con los aparatos de este catlogo son seguros en su funcionamiento, que se corresponden con sus requerimientos y que concuerdan con las reglas de configuracin determinadas en los manuales de los aparatos correspondientes. Son posibles modificaciones tcnicas sin previo aviso. Se reconocen todas las marcas registradas.
Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group

MITSUBISHI ELECTRIC

INDICE ///

Robots industriales MELFA

Brazos robot
Robots de brazo articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Robots SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Robots industriales RV-2SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Robots industriales RV-SDJB y RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Robots industriales RV-6DS, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Robots industriales RH-6SDH y RH12SDH y RH-20SDH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Robots industriales RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1 2 3 4 5

Unidades de control
Unidades de control CR1, CR1D, CR2D y CR3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Datos tcnicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Accesorios
Teaching Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Juegos de pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Juegos de vlvulas neumticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Tarjetas de interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Cables de conexin y clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Tubos y cables de conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Cables de prolongacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Cables de conexin de PC, E/S y dispositivos de calibracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Sinopsis global de las opciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Lenguaje de programacin
MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

Software
RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Software de soporte para el PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

MITSUBISHI ELECTRIC

/// ROBOTS INDUSTRIALES MELFA

MELFA Sistemas de robots industriales

Durante aos, los robots de Mitsubishi han venido demostrando en miles de aplicaciones de robots el gran rendimiento de su tcnica innovadora. Hoy da, estos robots se emplean tanto en la industria del automvil (desde los propios fabricantes de automviles hasta los subcontratistas) como en amplios sectores de la medicina, en el mbito de la formacin y numerosas otras aplicaciones de distinta ndole.
PC

Ethernet SSCNET CNC

RS232 o Ethernet

Controlador del robot CC-Link

EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP

PLC

8.8.8.8.8.
MODE SVO.ON START SVO.OFF STOP

UP DOWN
RESET

Gran diversidad de productos

La gama de productos de los robots MELFA comprende una enorme diversidad de tipos, modelos y versiones. Las series de robots de brazo articulado RV-SD abarcan desde la clase compacta de alto rendimiento con una capacidad de carga de 2 kg hasta los modelos ms potentes, que estn en condiciones de manipular cargas de hasta 12 kg. Para tareas de posicionamiento de alta precisin, Mitsubishi ofrece dentro del rango de los robots SCARA las series RP-AH y RH-SDH con ciclos por debajo de 1 seg. y con una precisin de posicionamiento de hasta 5 m.

END

REMOVE T/B

MITSUBISHI

CR1

Seguimiento

RS-232C o Ethernet Sensor ptico

MITSUBISHI MELSERVO

MITSUBISHI

RV-6S

Entradas/salidas descentralizadas

Servoamplificador Eje adicional (lineal)

Ejemplo de un sistema robot

Pequeos y compactos
Los controladores de robot de Mitsubishi son pequeos y compactos. Con unas dimensiones similares a las de un ordenador personal estndar, pueden instalarse en entornos muy reducidos sin ocupar valioso espacio de produccin. Con su sistema operativo multitarea y el potente lenguaje de programacin MELFA BASIC, es muy fcil emplearlos tambin para controlar otros componentes del sistema. Por ejemplo, el juego de instrucciones del lenguaje de programacin incluye tambin comandos para la integracin de cmaras con funcin de identificacin de objetos.

Versatilidad
Dado que los robots estn equipados con una brida de pinza estndar, es posible montar cualquier pinza compatible con ISO 9404-1. La localizacin de los cables y de los tubos en el interior del robot elimina el riesgo de que stos puedan engancharse en dispositivos perifricos. Con la deteccin de colisin sin sensores, el robot puede reaccionar a choques impredecibles. Adems, los robots disponen de una funcin de flexibilidad de los ejes (Compliance Control) para la mejora de los procesos de ensamblaje.

Opciones universales de extensin

Gracias al gran nmero de opciones y de tarjetas es posible adaptar el robot para que satisfaga los requerimientos precisos de cualquier entorno y de cualquier aplicacin. A este respecto cabe mencionar, entre otras muchas cosas, las mltiples pinzas, las tarjetas para el enlace a las ms diversas redes y los mdulos de extensin de entrada y de salida.

Nuevas unidades de control

De serie, las unidades de control de la serie D disponen de difenentes conexiones y funciones. Adems de puertos Ethernet y RS232 para la comunicacin con otros equipos, incluyen tambin un puerto USB para su programacin. Es posible conectar a una unidad de control de la serie D un total de hasta 8 ejes adicionales.

Rpida configuracin
La configuracin inicial para la primera puesta en funcionamiento de un nuevo sistema de robots Mitsubishi requiere tan slo unos 5 minutos. La programacin y la operacin son un juego de nios gracias al lenguaje de programacin fcil de entender y a las cmodas herramientas de software.

Fuerza y precisin
Los robots estn equipados con modernos motores de eje hueco y transmisiones que les proporcionan un mximo de rigidez. Los servomotores AC de alta precisin y las transmisiones sin juego Harmonic Drive garantizan una repetibilidad sencillamente excelente.

Equipamiento de mquinas herramienta

Sellado

Seguimiento de cinta transportadora

Fabricacin de componentes

Trnsfer de material

Desbarbado

MITSUBISHI ELECTRIC

SOLUCIONES DE AUTOMATIZACIN CON PRECISIN ///

Posibilidades opcionales de interconexin

Ethernet
El enlace Ethernet con protocolo TCP/IP permite una comunicacin rpida entre el controlador del robot y el PC o los sensores. Dependiendo de la aplicacin concreta, la tarjeta puede establecer la comunicacin como master o como esclavo. Una caracterstica especialmente destacable de esta comunicacin es el control a tiempo real del robot, con un efecto inmediato en el movimiento del mismo de los datos de los sensores.
PC Cargar/guardar programa, registro de datos de produccin PDA, supervisin, control Ethernet (TCP/IP) CC-Link
EMG.STOP STATUS NUMBER

PLC

CR3-535M

MITSUBISHI
EMG.STOP
STATUS NUMBER CHANG DISP

ON

8.8.8.8.8.
MODE

UP DOWN

SVO.ON

START

RESET

ED TRIPP
OFF
RESET

SVO.OFF

STOP

END

REMOVE T/B

8 8.8. .8.8.
MODE SVO.ON SVO.OFF

CHANG DISP

UP DOWN

START

RESET

STOP

END

REMOVE T/B

CR3-TR52

MITSUBISHI
MITSUBISHI
CR1

CC-Link
Esta conexin ofrece un gran nmero de entradas/salidas virtuales, con las que resulta posible por ejemplo la comunicacin entre varios robots o el enlace de un PLC por medio de un cable sencillo con dos conductores.
MITSUBISHI

Intercambio de seales, sincronizacin, procesamiento de variables

MITSUBISHI RP-1AH

RV -3SB

Profibus/DP
La red Profibus/DP resulta particularmente apropiada para aplicaciones en las que el tiempo es un elemento crtico. Aqu hay disponibles tambin un gran nmero de E/S descentralizadas.

Robots

Ejemplo de una configuracin de red

Funciones prcticas para altas exigencias

Control opcional de aceleracin/deceleracin/regulacin ptima de sobremando Regulacin normal Velocidad

Banda lineal B Banda continua independientemente del sobremando (override)

Banda lineal A Tiempo

Correccin de gravitacin

Autooptimizacin de la rampa de aceleracin y de deceleracin para la reduccin de los tiempos de ciclo

Cabeza de husillo etc. Error

Funcin de banda continua para la reduccin de los tiempos de ciclo

Correccin de gravitacin para una mayor precisin de posicionamiento y de paletizacin

Robot Hasta 8 ejes adicionales

Sensor ptico

Controlador del robot

MITSUBISHI

RV-6S

Ejes adicionales

Ejes adicionales

Ejes adicionales

Banda de transporte Correccin de errores con ayuda de la funcin ortogonal Compliance Control Encoder Pieza, alimentos, cosmtica, medicina

mx. 2 ejes
mecanismo 1

mx. 3 ejes
mecanismo 2

mx. 3 ejes
mecanismo 3

Funcin ortogonal Compliance Control para una respuesta interactiva a las fuerzas opuestas
Ejecucin de procesos paralelos Robot Programa 1 Mx. 32 programas

Funcin de seguimiento de objetos para la reduccin de los tiempos de ciclo

Control adicional de hasta 8 ejes

Vigilancia de colisiones sin sensores

Par

Programa de movimiento del robot Ejecucin paralela Programa para el procesamiento de las E/S Programa de comunicacin Secuencia de programa constante (inicio con

Programa bsico

La vigilancia de Valor real de par colisiones acta

Programa 2 Cinta transportadora Programa 3 Programa 4 Sensor ptico Ordenador personal

(variables comunes)

Rango admisible en sentido + (umbral de respuesta en sentido +) Rango admisible en sentido (umbral de respuesta en sentido )

Valor consigna de par Colisin

Funcin multitarea para la ejecucin simultnea de diversas tareas

MITSUBISHI ELECTRIC

/// ROBOTS DE BRAZO ARTICULADO

Robots de brazo articulado articulado

La gran variedad de modelos permite una seleccin sencilla del robot adecuado

1
BRAZOS ROBOT

Con objeto de cubrir el amplio espectro de las necesidades industriales actuales, MITSUBISHI ofrece una gran variedad de modelos de robots. Que todos los robots de MITSUBISHI son potentes, rpidos y compactos, es algo que no hace falta mencionar expresamente.

El rango de productos abarca tanto a los robots de brazo articulado de aplicacin universal con 5 y 6 ejes, como a los robots SCARA para tareas de montaje y de paletizacin.

Mencin especial merecen los exclusivos robots de alta precisin para tareas de manipulacin rpidas que requieren una gran exactitud.

RV-2SDB
La potente clase compacta es ideal para aplicaciones en las que hay que ejecutar tareas de manipulacin o de montaje en un espacio muy reducido. Los robots son adecuados para tareas de manipulacin en mquinas, como por ejemplo en equipamientos automatizados de laboratorio.

RV-3SDJB, RV-3SDB
Los robots RV-3SD proporcionan un rendimiento excelente en su trabajo con mquinas, o incluso dentro de las mismas. Con una clase de proteccin IP65, el robot puede trabajar incluso en las condiciones ms extremas.

RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL

Los robots RV-6SD- y RV-12SD son los robots de ms alto rendimiento de la serie SD de MITSUBISHI. Ya sea en la versin de 6 kg o en la versin de 12 kg, con la longitud de brazo estndar o con la versin de brazo largo, esta serie resulta ideal para la manipulacin de piezas en la fabricacin industrial o para el ensamblaje de componentes de planta.

MITSUBISHI

MITSUBISHI

RV -3SDB

RV-6SD

Tipo Nmero de ejes Modelo Montaje Velocidad Fuerza de elevacin [kg] Repetibilidad Peso [kg] Alcance sin pinza Referencia en el catlogo Mximo

RV-2SDB 6 Estndar Montaje en suelo o en techo [mm/s] 4400 3 [mm] 0,02 19 [mm] 504 Pgina 8 Valor nominal 2

RV-3SDJB 5

RV-3SDB 6

RV-6SD 6

RV-6SDL 6

RV-12SD 6

RV-12SDL 6

Montaje en suelo, pared o techo 5300 3,5 3 0,02 33 641 Pgina 10 5500 3,5 3 0,02 37 642 Pgina 10

Montaje en suelo, pared o techo 9300 6 5 0,02 58 696 Pgina 12 8500 6 5 0,02 60 902 Pgina 12

Montaje en suelo, pared o techo 9600 12 10 0,05 93 1086 Pgina 12 9500 12 10 0,05 98 1385 Pgina 12

MITSUBISHI ELECTRIC

ROBOTS SCARA ///

Robots SCARA
Los robots descritos en esta seccin pertenecen a la clase de los robots de 4 ejes, tambin llamados SCARA. La serie RH-SDH presenta el tpico diseo del SCARA, en tanto que la serie RP-AH hay que incluirlo ms bien en una clase especial debido al diseo cerrado de su brazo. Las ventajas cinemticas de este diseo le permiten al robot llevar a cabo tareas de posicionamiento con una precisin de hasta 5 m.

1
BRAZOS ROBOT

RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH

Los robots SCARA resultan particularmente apropiados para la realizacin de trabajos de ordenacin y paletizacin, as como para el montaje de piezas. Dependiendo de la aplicacin es posible alcanzar tiempos de ciclo de menos de 1 segundo.

RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH

Gracias a sus reducidas dimensiones y a su alta precisin, el punto fuerte de un robot RP reside sin duda alguna en aplicaciones en el campo de la micromanipulacin, como por ejemplo el micromontaje o el emplazamiento de componentes y la soldadura de platinas (tcnica SMD).

MITSUBISHI RP-1AH

RH-6SDH

Tipo Nmero de ejes Montaje Fuerza de Mximo elevacin Valor [kg] nominal Alcance mximo (brazo 1 + 2) [mm] Velocidad [mm/s]

RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH 4 Montaje en el suelo 6 2 550 7782 (J1, J2, J4) 6003 (J1, J2) Direccin X, 0,02 Y [mm] 12 2 850 20 5 850

Tipo Nmero de ejes Montaje Fuerza de Mximo elevacin Valor [kg] nominal

RP-1AH 4

RP-3AH

RP-5AH

Montaje en el suelo 1,0 0,5 3,0 1,0 210x148 (DIN A5) 0,008 0,01 0,02 24 5,0 2,0 207x210 (DIN A4) 0,01 0,01 0,02 25

11221 (J1, J2, J4) 11221 6612 (J1, J2) 0,025 0,01 0,03 45 0,025 0,01 0,03 47

Zona de trabajo rectan- 150x105 gular (ancho x largo) (DIN A6) [mm] Direccin X, 0,005 Y [mm] Direccin Z 0,01 Repetibili- [mm] dad Direccin del giro de 0,02 mueca [grados] Peso [kg] Referencia en el catlogo 12 Pgina 18

Direccin Repetibili- J3 (Z) dad [mm] Direccin J4 (eje q) [grados] Peso [kg] Referencia en el catlogo

0,01 0,02 21 Pgina 15

MITSUBISHI ELECTRIC

/// DATOS TCNICOS

Robots industriales RV-2SDB

J4

Los robots de brazo articulado RV-2SDB

J5

1
BRAZOS ROBOT

J3

Las caractersticas ms destacadas de estos aparatos son la alta tecnologa del interior del brazo y del controlador del robot. Gracias a su forma constructiva compacta ofrece espacio incluso en espacios muy reducidos.

J2

J6

Caractersticas especiales:
J1

Diseo delgado para la trabajo en espacios reducidos Es posible aadir ejes adicionales Sistema operativo multitarea

RV-2SDB

Caracterstica/funcin Grado de libertad (nmero de ejes) Montaje Construccin Sistema de accionamiento Deteccin de posicin Cuerpo (J1) Hombro (J2) Rango de movimientos Codo (J3) Giro antebrazo (J4) Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Cuerpo (J1) Hombro (J2) Velocidad de movimiento Codo (J3) Giro antebrazo (J4) Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Velocidad mxima resultante Fuerza de elevacin Valor nominal Valor mximo grados/s grados

Especificaciones RV-2SDB 6 Posible montaje en suelo o en techo Brazo articulado vertical Servo AC (Frenado en todos los ejes) Encoder de valor absoluto 480 (240 hasta +240) 240 (120 hasta+120) 160 (0 hasta +160) 400 (200 hasta +200) 240 (120 hasta +120) 720 (360 hasta +360) 225 150 275 412 450 720 mm/s 4.400 kg 3 2

Repetibilidad posicionamiento Temperatura ambiente Peso Giro antebrazo (J4) Momento nominal Inclinacin mueca (J5) Giro mueca(J6) Giro antebrazo (J4) Momento de inercia nominal Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) Cableado de herramienta Tubo neumtico para herramienta Presin de alimentacin neumtica Brida de la pinza Clase de proteccin Controlador del robot Inform. pedido

mm 0,02 C 0 hasta 40 kg 19 4,17 Nm 4,17 2,45 0,18 (0,27) kgm 0,18 (0,27) 0,04 (0,1) mm 504 4 lneas de seales de entrada (conexin en la zona de la pinza), 4 lneas de seales de salida (conexin en la zona del zcalo) 4x4 (desde el nivel de la base hasta el rea de la pinza) MPa (bar) 0,5 10 % (5 10 %) ISO 9409-1-31,5 IP30 CR1D N de art. 231174

MITSUBISHI ELECTRIC

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Brazos robot RV-2SDB

RV-2S DB

1
BRAZOS ROBOT
Perforacin 4 x 9 Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-31,5 Unidad: mm

MITSUBISHI ELECTRIC

/// DATOS TCNICOS

Robots industriales RV-3SDJB y RV-3SDB

J4

Los robots de brazo articulado RV-3SDJB, RV-3SDB

Los robots RV-3SD resultan particularmente apropiados para tareas de manipulacin con una carga de hasta 3,5 kg. El encapsulamiento conforme al estndar IP65 garantiza que puedan emplearse bajo condiciones extremas.

1
BRAZOS ROBOT

J3

J5
J3

J5

J6 J2 J1
MITSUBISHI

J6 J2

Caractersticas especiales:
MITSUB ISHI

J1

RV-3SDJB

RV-3SDB

RV-3SDJB

RV-3SDB

Funcin Compliance Control para la compensacin de fuerzas opuestas Seguimiento de bandas de transporte Deteccin de colisin sin sensores Diseo encapsulado Optimizacin adaptiva de velocidad

Caracterstica/funcin Grado de libertad (nmero de ejes) Modelo Montaje Construccin Sistema de accionamiento Deteccin de posicin Cuerpo (J1) Hombro (J2) Rango de movimientos Codo (J3) Giro antebrazo (J4) Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Cuerpo (J1) Hombro (J2) Velocidad de movimiento Codo (J3) Giro antebrazo (J4) Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Velocidad mxima resultante Fuerza de elevacin Valor nominal Valor mximo grados/s grados

Especificaciones RV-3SDJB 5 Estndar Posibles montaje en suelo, pared o techo (montaje en pared con limitaciones en el eje J1) Brazo articulado vertical Servo AC (todos los ejes con freno) Encoder de valor absoluto 340 (170 hasta +170) 225 (90 hasta +135) 237 (100 hasta +137) 240 (120 hasta +120) 720 (360 hasta +360) 250 187 250 412 660 mm/s 5300 kg 3 3,5 5500 412 191 (20 hasta +171) 320 (160 hasta +160) RV-3SDB 6

Repetibilidad posicionamiento Temperatura ambiente Peso Giro antebrazo (J4) Momentos nominales Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Giro antebrazo (J4) Momento de inercia nominal Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) Cableado de herramienta Tubo neumtico para herramienta Presin de alimentacin neumtica Brida de la pinza Clase de proteccin Controlador del robot Inform. pedido

mm 0,02 C 0 hasta 40 kg 33 Nm 5,83 3,9 kgm 0,137 0,047 mm 641 8 entradas/8 salidas 8 cables de reserva 0,2 mm (apantallados) Primario: 6x2 (del zcalo hasta el antebrazo) Secundario: 4x8 (opcional) MPa (bar) 0,5 10 % (5 10 %) ISO 9409-1-31,5 IP65 CR1D N de art. 235684 235683 642 0,137 37 5,83

10

MITSUBISHI ELECTRIC

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Brazos robot RV-3SDJB y RV-3SDB

RV-3SDJB
170

1
BRAZOS ROBOT
322

R319

03 R2

41 R6

65

70

72

85
130 109 120

300

95
170

105

81

104

R245

20

120

102

R54 6 R223

245

13

90

9 R33
122 120 160

109

1 R30

350

100

R301
312

45
115

5H7 4-M5

94

50

205

137

R3 01

318 641

232 330 450

1 3

Perforacin 4 x 9

113

,5

20 H7 4 0H 8

Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-31,5

RV-3SDB
170

Unidad: mm

R271

65

70

72

102

109

R6 42
322

03 R2

85
130 109 120 104

270

120 95

135

105

81

R547

245

90

245

R302

R1 76

170
122 160 120

20

45
115

5H7 4-M5

135

350

94

312

50

205

271 642

330 150

113

17 1

R302

1,5

20 H7 4 0H 8

Perforacin 4 x 9

Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-31,5

MITSUBISHI ELECTRIC

11

/// DATOS TCNICOS

Robots industriales RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL

J4
J4

1
BRAZOS ROBOT

Los robots de brazo articulado RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD y RV-12SDL

Con un peso de manipulacin mximo de 6 kg o de 12 kg en combinacin con altas velocidades, estos robots son la opcin ideal para prcticamente cualquier aplicacin.

J5 J3 J6

J5 J3 J6

Caractersticas especiales:
J2
J2
MITSUBISHI

J1

MITSUB ISHI

J1

RV-6SD

RV-6SDL

Supervisin de colisin sin sensores Seguimiento de bandas de transporte Funcin Compliance Control para la compensacin de fuerzas opuestas

RV-6SD

RV-6SDL

Caracterstica/funcin Grado de libertad (nmero de ejes) Modelo Montaje Construccin Sistema de accionamiento Deteccin de posicin Cuerpo (J1) Hombro (J2) Rango de movimientos Codo (J3) Giro antebrazo (J4) Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Cuerpo (J1) Hombro (J2) Velocidad de movimiento Codo (J3) Giro antebrazo (J4) Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Velocidad mxima resultante Fuerza de elevacin Valor nominal Valor mximo grados/s grados

Especificaciones RV-6SD 6 Estndar Posibles montaje en suelo, pared o techo (montaje en pared con limitaciones en el eje J1) Brazo articulado vertical Servo AC (todos los ejes con freno) Encoder de valor absoluto 340 (170 hasta +170) 227 (92 hasta +135) 273 (107 hasta +166) 320 (160 hasta +160) 240 (120 hasta +120) 720 (360 hasta +360) (ampliable) 401 321 401 352 450 660 mm/s 9300 kg 5 6 8500 9600 10 12 0,05 60 93 19,3 19,3 11 0,4 0,4 0,14 902 1086 1385 98 9500 375 250 267 267 276 230 267 230 172 200 295 (129 hasta +166) 230 (100 hasta +130) 290 (130 hasta +160) RV-6SDL 6 (brazo largo) RV-12SD 6 RV-12SDL 6 (brazo largo)

Repetibilidad posicionamiento Temperatura ambiente Peso Giro antebrazo (J4) Momentos nominales Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Giro antebrazo (J4) Momento de inercia nominal Inclinacin mueca (J5) Giro mueca (J6) Radio de alcance (hasta el punto de giro del eje J5) Cableado de herramienta Tubo neumtico para herramienta Presin de alimentacin neumtica Brida de la pinza Clase de proteccin Controlador del robot Inform. pedido

mm 0,02 C 0 hasta 40 kg 58 12 Nm 12 4,5 0,29 kgm 0,29 0,46 mm 696 8 entradas/8 salidas, 6 cables de reserva 0,1 mm (apantallados) Primario: 6x2 (desde la base hasta el antebrazo) Secundario: 4x8 MPa (bar) 0,49 10 % (4,9 10 %) ISO 9409-1-31,5 IP54 (J1 hasta J3), IP 65 (J4 hasta J6) CR2D N de art. 235685 235686

Primario: 6x2 (desde la base hasta el antebrazo) Secundario: 6x8 ISO 9409-1-40 CR2D 235687 235688

12

MITSUBISHI ELECTRIC

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Brazos robot RV-6SD y RV-6SDL

RV-6SD
170 170

R2 11

77 84

51,5

70

54

1
BRAZOS ROBOT
5H7
R2 02
R2 85

85

78 73 58,5 61

110

200

26 R5

85

315 308

85 238

R280

961

280

100

13

R2 87

R2

80

R6

162

165

96

3 R3 1
170 170

92

594

R173

350

611
R331

294

421

45

179

17

204
76
115 204 160

4M5
31,5

444 437 258 474

122

20h7

Perforacin 4 x 9

96 102,5 205 115 140

40h8

Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-31,5

Unidad: mm

RV-6SDL
170 170

R2 11

77 84

51,5

85

70

54 78 73

110

58,5

61

200

85

425 403

85 333
R2 85

162

165
R9 02

1167

100

649

135

R4 92 37

380

R2

70
170 170

R3 8

R3

88

350

R81

R1

98

R437

476

R1 85

R7 32

5H7

45

100

4M5

355

76

115

204

204

617

285

185

547
20h7

122

Perforacin 4 x 9

160

39

R4 37

31,5

96 102,5 205 115 140

40h8

Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-31,5

MITSUBISHI ELECTRIC

13

/// DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO

Brazos robot RV-12SD y RV-12SDL

RV-12SD
0 R3

130

88

1
BRAZOS ROBOT

170
170

88 93

89

50

140

214

130

97

530 569

150 349

89

R2 05
R4 16

80

R4

00

215 164 161

R1

086

R7 86
170

R4 00
R3 55

170

1386 400

R2

R936
784

66
13 0

R5
0 10

36
6H7

45
4 - M6

646

450

40

150

40
270 250

343

156

230

70

155

R53

R5 36

200

25h7 100 50h8 250 155 150 125

670

416

205

581

Perforacin 4 x 14

Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-40

Unidad: mm

RV-12SDL
R3 03
170
170

88 93

130

88

89

50

140

214

97

670 690

150 470

130

89

R3
R4 57

80

R5

60

215 164 161

R1

385

170

170

1685 560

R3

R123
854

07
13 0
10 0

R6

R4

73
6H7

67

17

R1 08 5

716

450

40

150

270

585

322

230

70

155

250

R5 60
R67

45
4 - M6

40

R6 75
457

5
200

25h7 100 50h8 250 155 150 125

928

317

768

Perforacin 4 x 14

Brida de pinza conforme a ISO 9409-1-40

14

MITSUBISHI ELECTRIC

DATOS TCNICOS ///

Robots industriales RH-6SDH, RH-12SDH y RH-20SDH

Los robots SCARA RH-6SDH, RH-12SDH y RH-20SDH
J1

J3
RH-6SDH

Caractersticas especiales:
J2

J4

Forma estrecha Peso manipulable de 6/12/20 kg Velocidad de hasta 11.200 mm/s con interpolacin de ejes Alta repetibilidad de 0,020,025 mm (x/y) Funcin de paletizado

Caracterstica/funcin Grados de libertad (nmero de ejes) Modelo Estructura Montaje Sistema de accionamiento Deteccin de posicin Frenos Peso manipulable (pinza incluida) Alcance mximo Carrera del husillo Rango de movimientos Valor nominal Valor mximo Brazo 1 + brazo 2 J1 J2 J3 (Z) J4 (eje q) J1 J2 J3 (Z) J4 (eje q) kg mm mm grados grados mm grados grados/s grados/s mm/s grados/s mm/s kgm2 mm mm grados C kg

Velocidad mxima

Velocidad mxima compuesta Momentos nominales Repetibilidad posicionamiento Valor nominal Valor mximo Direccin X, Y J3 (direccin Z) J4 (eje q)

Temperatura ambiente Peso Cableado de herramienta Tubo neumtico para herramienta Presin de alimentacin neumtica Clase de proteccin Controlador del robot Inform. pedido

Especificaciones RH-6SDH5520 4 Estndar SCARA Montaje en el suelo Servo AC Encoder de valor absoluto Ejes J1, J2, J4: sin freno, eje J3: con freno 2 6 550 (350/450) 200 254 (127) 290 (145) 200 (97 hasta 297) 720 (360) 375 612 1177 2411 7782 (J1, J2 y J4) 6003 (J1 y J2) 0,01 0,04 0,02 0,01 0,02 0 hasta 40 21 8 entradas/8 salidas, 8 cables de reserva 6x2

RH-12SDH8535

RH-20SDH8535

2 12 850 (550/700) 350 280 (140) 306 (153) 350 (10 hasta 340) 720 (360) 288 412,5 1300 1500 11221 (J1, J2 y J4) 6612 (J1 y J2) 0,02 0,1 0,025 0,01 0,03 45

Ejes J1, J2: sin freno, ejes J3, J4: con freno 5 20 850 (1000) 350 280 (140) 306 (153) 350 (10 hasta 340) 720 (360) 288 412,5 1200 1500 11221 0,02 0,1 0,025 0,01 0,03 47

MPa (bar) 0,5 10 % (5 10 %) IP20 CR1D N de art. 235691 CR2D 236938 CR2D 236455

Otras unidades disponibles Disponible con una carrera de husillo en el eje Z de 350 450 mm Disponible con una carrera de husillo en el eje Z de 200 320 mm

MITSUBISHI ELECTRIC

15

BRAZOS ROBOT

Los puntos fuertes de los robots SCARA de 6 kg y de 12 kg son el montaje, la manipulacin y la paletizacin. Para la elevacin de grandes cargas est disponible un modelo con una capacidad de carga de 20 kg y para aplicaciones especiales est disponible una versin para salas blancas y una versin protegida contra salpicaduras de agua.

/// DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO

Brazos robot RH-6SDH y RH-12SDH

RH-6SDH

1
BRAZOS ROBOT
Z
160
(10)

(10)

30 10

20H7 39.5

14

19
Z

92 180 150

92

Perforacin 4 x 9 Unidad: mm

RH-12SDH

180

150

Z
(10)

19

30

(10)

10

25H7 50

18

24
Z

122 240 200

122

240

Perforacin 4 x 16

16

MITSUBISHI ELECTRIC

200

24

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Brazos robot RH-20SDH

RH-20SDH85xxM

1
Z
10

Z
8

32h7 60

31

23 4N9

30

122
240

200

122

240

4- 16

RH-20SDH100xxM

200

Z
10

Z
8

30

10

10

32h7 60

31

23 4N9

30

122
240

200

122

240

4- 16

200

11

MITSUBISHI ELECTRIC

17

BRAZOS ROBOT

30

10

10

11

/// DATOS TCNICOS

Robots industriales RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH

Los robots SCARA RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH

1
BRAZOS ROBOT

J2

J1

MITSUBISHI RP-1AH

J4

Los robots SCARA RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH se encuentran en todas partes en las que sea necesario emplazar elementos de forma rpida y precisa sin disponer de mucho espacio. Los robots disponen de un sistema mecnico exclusivo que permite considerables aumentos de la produccin y mejoras de la calidad en la micromanipulacin.

Caractersticas especiales:
J3

Repetibilidad de 0,005 mm (RP-1AH) Superficie de emplazamiento de slo 200 x 160 mm (RP-1AH) Tiempo de ciclo por pick and place < 0,5 s

Caracterstica/funcin Grados de libertad (nmero de ejes) Montaje Sistema de accionamiento Deteccin de posicin Frenos Peso manipulable Valor nominal Valor mximo Ancho x largo Rango de movimientos Vertical Giro J1/J2 Velocidad mxima J3 J4 Momento de inercia nominal Repetibilidad posicionamiento Temperatura ambiente Peso Cableado de herramienta Presin de alimentacin neumtica Tubo neumtico para herramienta Controlador del robot Inform. pedido Mueca Direccin X, Y Direccin Z Direccin de giro mueca kg

Especificaciones RP-1AH 4 Montaje en el suelo Servo AC Encoder de valor absoluto Todos los ejes 0,5 1,0 1,0 3,0 210 x148 (formato DIN A5) 50 2,0 5,0 297x210 (formato DIN A4) RP-3AH RP-5AH

mm 150 x105 (formato DIN A6) mm 30 grados 200 grados/s 480 mm/s 800 grados/s 3000 kgm2 3,10 x10-4 mm 0,005 mm 0,01 grados 0,02 C 0 hasta 40 kg 12 8 entradas/8 salidas MPa (bar) 0,5 10 % (5 10 %) CR1 N de art. 134183

432 960 1330 1,60x10-3 0,008 0,03 3,20x10-3 0,01

24

25

131626

131628

18

MITSUBISHI ELECTRIC

DIMENSIONES Y RANGOS DE MOVIMIENTO ///

Brazos robot RP-1AH, RP-3AH y RP-5AH

RP-1AH
24
36 22 34 6 198 (162) 120 107 95

0,5 R3 ,5

0,5 R3

12 10

0 (5 14 8 2 56
6h7 M6 18 5,5 5

6)

1
BRAZOS ROBOT
56 133 150 162 140 155 165 120 180 224,9 24,2 180
120 180 224,9

233,9 105 100 95 38

5.5

R3
5,5

0,5
56 28

140

61

100
110

76

R30 ,5 24 ,5

(5 6)
A

32
160

80

Perforacin 4 x 7
100
8

150

M5 18 8

R14 0

95

31

R2

36,5

110

31

R14

177

230

24

A 30 21

RP-3AH
12

50 31 31

(213) 85 141 125 100

36
5,5 5

(38)

20

0 28

(8

6)

8 82,5

30

11 8

332 148 20 130

86
140 155 165
14h7 15h7

50
200

(23)

R42
13,5

84
13,5

105

86 28 0
(8 6)

160

20

210

14

Perforacin 4 x 9 Unidad: mm

13,5

B
R3 35

13,5

110

R20

3,5

15h7 14h7 11

267

280

261

R20

(23)

118

42

36

85 170 200 216

103,5

42

180

(23)

15

50

(12)

40

RP-5AH
36
60 28 (1 16
12

50 31 31
)

263 (213) 85 141 125 100

8 82,5

30

450,9 210 190 170 50

(38)

11 8

5,5 5

2 6

11
14h7 15h7 (23)

105

R42

13,5

84
13,5

85 170 200 216

260

160

11

6 26 28 0
(1 16 )

297

120 180 224,9

A
110

20

Perforacin 4 x 9

R4

53,2

13,5

B
R26 0

13,5

3,5

15h7 14h7 11

118

(23)

42

36

267

280

261

103,5

42

180

(23)

(12)

50

40

77 6

15

MITSUBISHI ELECTRIC

140 155 165

77 6

77 6

85

19

/// CONTROLADOR DE ROBOT

Unidades de control
Controladores potentes CR1, CR1D, CR2D y CR3D
Dependiendo del tipo de robot se emplea uno de los cuatro controladores CR1, CR1D, CR2D CR3D. Todos los controladores estn programados en el mismo lenguaje independentemente del robot conectado. Siempre existe la posibilidad de aadir funciones especiales de la aplicacin concreta insertando tarjetas opcionales de expansin en los slots del controlador. De este modo es posible, p. ej. la integracin de las unidades de control en diferentes redes o el control de ejes de robot adicionales. En las unidades de control de la serie D ya se han implementado de serie algunas funciones como puertos Ethernet y USB, el control de ejes adicionales va SSCNET3 y una interfaz para la conexin de un encoder para el seguimiento de la cinta transportadora. El controlador dispone de un puerto RS422 para la conexin de una Teaching Box. Por medio de la Teaching Box se definen las posiciones de trabajo del robot. Adems, con la Teaching Box es posible comprobar la totalidad de la secuencia de programa. Adems de las interfaces USB e Ethernet, las unidades de control de la serie D disponen de una interfaz RS232C para la conexin de un ordenador personal. De este modo resulta posible por ejemplo la programacin por medio de una potente superficie de programacin o la simulacin en 3D de clulas completas de trabajo.

2
CONTROLADORES

MITSUBISHI

CR3D-700

ON

EMG.STOP STATUS NUMBER CHANG DISP

MITSUBISHI

8.8.8.8.8.
MODE SVO.ON START SVO.OFF STOP

UP DOWN
RESET

REMOVE T/B END

MITSUBISHI

CR1

CR1-571
Con una superficie de emplazamiento de apenas una pgina DIN A4, el CR1-571 puede emplearse para controlar los siguientes robots: RP-1AH/3AH/5AH El controlador dispone de 16 entradas y salidas generales que pueden ampliarse hasta 240. La tensin de alimentacin monofsica es de 180253 V AC.

CR1D-700, CR2D-700
Las unidades de control sirven para control de los robots: CR1D CR2D RV-2SDB RV-6SD/6SDL RV-3SDB/3SDJB RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-20SDH Los controladores disponen de slots para el sistema, haciendo posible ampliarlo con ms opciones. La tensin de alimentacin monofsica es de 180253 V AC.

CR3D-700M
El controlador IP54 se ha concebido para los robots RV-12SD/12SDL y, por tanto, para su uso en condiciones ms severas. El lenguaje de programacin y las opciones son las mismas que las de los controladores CR2D. La alimentacin de tensin trifsica es 400 V AC.

Configuracin del sistema

La figura de la izquierda muestra ejemplo de la estructura bsica de un sistema de robot con los siguientes componentes: Brazo de robot RV-6SD Controlador CR2D Juego de cables de conexin para el controlador 5 m Teaching Box R32TB MITSUBISHI ofrece un gran nmero de accesorios opcionales con los que es posible configurar el sistema para que se adapte a las necesidades y requerimientos especficos de cada aplicacin. En la pgina 22 se ofrece una sinopsis de las opciones disponibles. En la pgina 34 hay una lista detallada de las mismas.

Brazo de robot

Juego de cables

Controlador
MITSUBISHI
CR2B
STATUS NUMBER

EMG.STOP

8.8.8.8.8.
MODE SVO.ON SVO.OFF

CHANG DISP

UP DOWN

START

RESET

STOP

END

REMOVE T/B

MITSUBISHI

F1

F1

F3

F4

Teaching Box

X Y Z A B C

+X +Y +Z +A +B +C

20

MITSUBISHI ELECTRIC

RE

T SE

OFF

TR IP P

ED

CR3D-700

CONTROLADOR DE ROBOT ///

Datos tcnicos de los controladores

Caracterstica/funcin Nmero de ejes controlables Tipo de procesador Capacidad de memoria CR1-571 CR1D, CR2D 6 ejes de robot + 2 ejes de interpolacin + 6 ejes independientes CPU principal: 64 bit RISC; Servo CPU: DSP 13000 posiciones, mximo 26000 lneas 256 MELFA-BASIC IV MELFA BASIC V Definidas por el usuario 8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posible aadir hasta 8 seales de salida de pinza) 2 conexiones va bornes de tornillo para la conexin de un interruptor de PARADA DE EMERGENCIA conforme a DIN ISO 10218 (2066) 1 1 interface para PC/USB 1 interface para Teaching Box 1 tarjeta de interface para pinza CR1DX1, CR2DX3 1 opcin de memoria 1 para equipo de comunicacin (PC, cmara) 1 para SSCNET 3 ptico 2 como entrada de encoder CR3D-700M

PARADA DE EMERGENCIA Contacto de trabajo puerta RS232C/USB RS422 + Ethernet Conexin de pinza Interfaces de extensin Extensin de memoria Ethernet Ejes adicionales Encoder para seguimiento de objetos Entradas/salidas Tensin de alimentacin Temperatura ambiente Humedad ambiente Puesta a tierra Montaje Dimensiones (AnxAlxLa) Peso

1 1 1 interface para PC 1 interface para Teaching Box 1 tarjeta de interface para pinza Para 3 opciones de expansin (opcional)

Interfaces

2 como entrada de encoder Expansin posible hasta 256 entradas y 256 salidas trifsica 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA;

Expansin posible hasta 240 entradas Expansin posible hasta 256 entradas y 240 salidas y 256 salidas Monofsica 90132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA monofsica 180253 V AC; 50/60 Hz; Monofsica 180253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA 0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D 0 hasta 40 C 45 hasta 85 % sin condensacin Mediante borne separado; resistencia puesta a tierra 100 W En el suelo En el suelo, vertical mm 212x166x290 CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200 kg 8 CR2D: 20; CR1D: 9

En el suelo 450x975x380 60

Dimensiones de los controladores

30 210 30
35 450

STATUS NUMBER

CHANG DISP

EMG.S TOP

UP

CR3D-700 MITSUBISHI

185

MODE

SVO.ON

R AT

RESET ST

SVO.OFF

STOP

END

MITSUBISHI

CR1

200

REMOVE T/B

151

CR2D-700

31 2,5

150 212

31 15

45 (24)

310 408 468

45

8,5

193

8,5
CR3D-700 MITSUBISHI

66

212

408

15

380 420

290

290

333

401

22

CR1-571

20

CR1DA-700

CR2D-700

32

67

Unidad: mm

450

CR3D-700M

MITSUBISHI ELECTRIC

380

75

15

21

975

2,5

(36)

15

4 - M5

200

45

DOWN

CONTROLADORES

Posicin programada y nmero de pasos de programa 2500 posiciones, mximo 5000 lneas 88 Nmero de programas Lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV MOVEMASTER COMMAND 16 entradas y 16 salidas Entradas/salidas generales Definidas por el usuario Entradas/salidas especiales 8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posiEntradas/salidas para pinza ble aadir hasta 4 seales de salida de pinza) Entradas/salida externas

13000 posiciones, mximo 26000 lneas 256 MELFA-BASIC IV MELFA BASIC V Definidas por el usuario 8 entradas y 0 salidas (opcionalmente es posible aadir hasta 8 seales de salida de pinza) 2 conexiones va bornes de tornillo para la conexin de un interruptor de PARADA DE EMERGENCIA conforme a DIN ISO 10218 (2066) 1 1 interface para PC/USB 1 interface para Teaching Box 1 tarjeta de interface para pinza Para 2 opciones de expansin 1 opcin de memoria 1 para equipo de comunicacin (PC, cmara) 1 para SSCNET 3 ptico

/// SINOPSIS DEL SISTEMA

Sinopsis de componentes y opciones para la serie RP

MITSUBISHI

3
ACCESORIOS

NC

Servos AC

PLCs

Sensores

Software: MELFA-Vision/Works RT Toolbox2

Tarjetas de control
Pinza elctrica

Pinza neumtica

Tarjetas opcionales para: Ethernet, CC-Link, Profibus, expansin serial, eje adicional, Seguimiento de banda de transporte E/S de expansin

PC

Teaching Box
8.8.8.8.8
UP DOWN
TO

E
-S
TO P

TEACH

E-S

MITSUBISHI

CR1

STOP

SERVO RESET CAUTION

HOME

Cable de conexin

OVRD

CR1

OK
MENU

CANCEL

MITSUBISHI

MITSUBISHI RP-1AH

RP-AH

Pinza elctrica

Pinza neumtica

Tubos espirales

Cable de seales de la pinza

Vlvulas neumticas

22

MITSUBISHI ELECTRIC

E-STOP
POWER TB ENABLE
HAND JOG

EXE

SINOPSIS DEL SISTEMA ///

Sinopsis de componentes y opciones para las series RV-2SDB/6SD/6SDL/12SD/12SDL y RH-6SDH/12SDH/20SDH

MITSUBISHI

GOT

NC

Servos AC

PLCs

Sensores

Software: MELFA-Vision/Works RT Toolbox2

3
ACCESORIOS
23

Tarjetas de control

Tarjetas opcionales para: CC-Link, Profibus Entradas y salidas

PC

Pinza neumtica

E/S de expansin

MITSUBISHI

MITSUBISHI

Teaching Box
TO

E
-S
TO P

TEACH

MITSUBISHI
E-STOP
POWER TB ENABLE

E-S

HAND

JOG

STOP

SERVO RESET CAUTION

HOME

Cable de conexin

OVRD

EXE

CR3D

CR2D

OK
MENU

CANCEL

MITSUBISHI

RH-6SH
MITSUBISHI

MITSUBISHI

RV-6S

RV -3SB

RV-12SD

RV-6SD

RV-3SD

RH-SDH

Tubos espirales

Cable de seales de la pinza

Vlvulas neumticas

Pinza neumtica

MITSUBISHI ELECTRIC

/// TEACH PANEL Y JUEGOS DE PINZA

Teach Panel para la serie RP

El R46TB es una unidad de control y una herramienta de programacin multifuncional para todos los robots MITSUBISHI de las series A y S. La intuitiva superficie de operacin permite que incluso principiantes puedan operar con el robot, realizar diagnsticos exhaustivos y acceder a funciones de supervisin en un tiempo brevsimo. Todas las funciones relevantes a la seguridad, como el funcionamiento del robot, tienen teclas reales asignadas, mientras las funciones de programacin y de supervisin se accede simplemente a travs del brillante display de 6,5 pulgadas (touch screen), donde pueden llevarse a cabo todo tipo de ajustes. Adems del funcionamiento fsico del robot hay disponibles otras muchas funciones, como por ejemplo la creacin de programas por medio del teclado virtual, la supervisin tanto de los estados de funcionamiento como de todas las entradas y salidas, incluyendo las entradas y salidas de la red. El R46TB dispone de un monitor de variables de definicin libre que permite la representacin optimizada de los parmetros ms importantes de la instalacin. La visualizacin de datos la produccin, como por ejemplo el nmero de ciclos, el tiempo medio de ciclo y otros parmetros de produccin, le proporciona al usuario una rpida sinopsis de la produccin. Las amplias funciones de diagnstico para el control de la carga del robot permiten optimizar la aplicacin para lograr los tiempos de ciclo ms breves. Por medio de cuadros de entrada es posible entrar parmetros de pinza y de piezas del modo ms sencillo con objeto de optimizar rpidamente el sistema. Los datos de punto de referencia con la primera instalacin se ajustan en cuestin de minutos, con lo que el robot queda rpidamente disponible para la programacin.

DISABLE

ENABLE

R28TB R28TB

TOOL
=*/

JOINT
( )?

XYZ
$":

MENU MENU
#% # % !!

STOP STOP

SVO ON SVO ON

STEP STEP
MOVE MOVE

4 4

X X (J1) (J1)
PQR PQR

+X +X
..

(J1) (J1)
;^ ;^

SPACE SPACE

+ +
FORWD FORWD

Y Y (J2) (J2)
MNO MNO

+Y +Y
9 9

(J2) (J2)
&<> &<>

ADD ADD RPL RPL

DEL DEL HAND HAND

BACKWD BACKWD
3 3

Z Z (J3) (J3)
JKL JKL

+Z +Z (J3) (J3)
8 8 ,@ ,@

COND COND

A A (J4) (J4)
GHI GHI

+A +A
(J4) (J4)
7 7 YZ_ YZ_

2 2

POS POS
CHAR CHAR

1 1

B B (J5) (J5)
DEF DEF

+B +B
6 6

(J5) (J5)
VWX VWX

ERROR ERROR RESET RESET

0 0

C C (J6) (J6)
ABC ABC 5 5

+C +C
(J6) (J6)
STU STU

INP INP
EXE EXE

TO

E
-S
TO P

TEACH

STOP

SERVO RESET CAUTION

ACCESORIOS

HOME

OVRD

OK
MENU

CANCEL

MITSUBISHI

R46TB

24

E-STOP

R28TB

E-S

POWER TB ENABLE

HAND

JOG

EXE

Teach Panel Campo de aplicacin Funciones

Programacin y supervisin

Software Navegacin de men (idioma) tipo/tamao Display modelo Interfaces Tipo de conexin Clase de proteccin Peso [kg] Inform. pedido

R46TB Todos los robots Mitsubishi de las series A y S Manejo, programacin y supervisin de la totalidad de las funciones de los robots Lectura de informaciones tambin durante el funcionamiento; Adicin de programas mediante el teclado virtual; Visualizacin de hasta 14 lneas de cdigo de programa; Supervisin E/S de hasta 256 entradas y 256 salidas; Indicacin de mantenimiento con representacin de los intervalos de servicio; Indicacin de error de las ltimas 128 alarmas Software de sistema operativo integrado guiado por men Alemn, ingls, francs, italiano Display TFT de 6,5 pulgadas (640x480 pxeles) Pantalla tctil (touch screen) con iluminacin de fondo. USB para USB-Memory-Stick, RS422 para la conexin del controlador del robot Conexin directa al controlador del robot. Longitud de cable: 7 m IP54 1,25

R28TB Aprendizaje de posiciones, funcionamiento JOG, control y edicin de programas

Edicin de programas y ajuste de parmetros. Funciones de mantenimiento y de supervisin

Software de sistema operativo integrado Japons, ingls Display LC con 4 lneas x 16 dgitos (con iluminacin de fondo) RS422 7m IP65 Aprox. 0,5 kg (sin cable) 124656

N de art. 193409

MITSUBISHI ELECTRIC

TEACH PANEL Y JUEGOS DE PINZA ///

Teach Panel para las series RV-...SD y RH-...SDH

Control y programacin
TO

E
-S
TO P

E-S

TEACH

POWER TB ENABLE

HAND

JOG

STOP

SERVO RESET CAUTION

HOME

OVRD

EXE

OK
MENU

CANCEL

MITSUBISHI

R56TB
MITSUBISHI

Las Teaching Box R32TB y R56TB son unidades de control y terminales de operador multifuncionales para todos los robots de la serie SD. La intuitiva gua de usuario le facilita tanto al principiante como al experto el control de los movimientos de los robots y la ejecucin de extensas funciones de diagnstico y de supervisin. Todas las funciones relevantes para la seguridad como por ejemplo los movimientos de robot pueden controlarse directamente por medio de teclas. La sencilla estructura de los mens permite un acceso rpido y sencillo a todas las funciones de programacin y de supervisin, as como a sus ajustes. La capacidad de controlar los movimientos de los robots viene completada por numerosas funciones adicionales: Por ejemplo la creacin de programas con ayuda de un teclado virtual, la supervisin de todos los parmetros de estado del sistema, inclusive entradas y salidas, controlados a travs de una red de datos.

R32TB
Programacin y supervisin

Software Navegacin de men (idioma) Tipo/tamao Display Modelo Interfaces Tipo de conexin Clase de proteccin Peso [kg] Inform. pedido

N de art. 218854

214968

Juegos de pinza
Herramientas
La pinza neumtica est disponible dentro de un juego cuyo volumen de suministro incluye pinza, tubo espiral, interface, vlvula sencilla y adaptador. La vida de servicio es de 10 millones de ciclos de agarre. En la pinza hay integrados sensores para proporcionar feedback relativo a la posicin de la misma.

Datos tcnicos Accionamiento Fuerza de agarre Presin de servicio Temperatura de servicio Humedad del aire Periodo de vida til Sensores de confirmacin de operacin Peso Inform. pedido

4A-HP01E Aire comprimido sin aceite 0,4 hasta 7,0 bar 0 hasta 40 C 10 millones de ciclos de agarre Lado ABIERTO y lado CERRADO 0,45 kg (incluye el adaptador de brida)

N de art. 129873

MITSUBISHI ELECTRIC

25

ACCESORIOS

E-STOP

3
Teach Panel Campo de aplicacin Funciones R56TB R32TB Robots de la serie SD Manejo, programacin y supervisin de la totalidad de las funciones de los robots Lectura de informaciones tambin durante el funcio- Lectura de informaciones tambin durante namiento; edicin de programas mediante el teclado el funcionamiento; edicin de programas virtual; visualizacin de hasta 14 lneas de cdigo de mediante el teclado virtual en estndar T9; programa; supervisin E/S de hasta 256 entradas supervisin E/S de entradas y salidas; visualiy 256 salidas; visualizacin de mantenimiento con zacin de errores; cambio para personas representacin de los intervalos de servicio; visualiza- diestras/zurdas; 36 teclas para el control del cin de error de las ltimas 128 alarmas. funcionamiento Software de sistema operativo integrado guiado por men Alemn, ingls, francs, italiano Ingls, japons Display TFT de 6,5 pulgadas Display grfico LC monocromo (640x480 pxeles) (24 dgitos x 8 lneas) Pantalla tctil (touch screen) Display LC con iluminacin de fondo con iluminacin de fondo USB, RS422 para la conexin Conexin del controlador de robot del controlador de robot Conexin directa al controlador del robot. Longitud de cable: 7 m IP54 IP65 1,25 0,9

/// JUEGOS DE VLVULAS

Juegos de vlvulas neumticas

Control de la pinza
Con esta opcin es posible controlar la herramienta de pinza montada en el brazo robot. El juego de vlvulas incluye todos los componentes necesarios para la instalacin, como distribuidor de derivacin, acoplamientos y amortiguadores. Los cables de control con clavijas montados en la vlvulas garantizan una rpida instalacin elctrica. El juego de vlvulas magnticas ha sido diseado para el empleo con aire comprimido sin aceite.

3
Datos tcnicos

1A-VD0 E-RP 1 1 AH S 1,5 mm 2 hasta 7 bar < 12 ms con 24 V DC 5 Hz +5 hasta +50 C 24 V DC 10 % N de art. 129780 129781 129792 129793 2 2 3 3 4 4

RV-E-1E-VD0 E 1 1 A S 1,5 mm 2 hasta 7 bar 10 bar < 12 ms con 24 V DC 5 Hz 5 hasta +50 C 24 V DC 10 % 47397 47398 2 2

ACCESORIOS

Nmero de vlvulas Para robots Biestable Seccin efectiva (valor CV) Presin de servicio Tiempo de reaccin Frecuencia mx. de servicio Temperatura ambiente Tensin de servicio Inform. pedido

Resistencia a la presin garantizada 10 bar

Datos tcnicos Nmero de vlvulas Para robots (ver pg. 35) Biestable Seccin efectiva (valor CV) Presin de servicio Tiempo de reaccin Frecuencia mx. de servicio Temperatura ambiente Tensin de servicio Inform. pedido

1S-VD0 E-01 1 1 S 0,64 mm 1 hasta 7 bar < 22 ms con 5 bar 5 Hz 5 hasta +50 C 24 V DC 10 % N de art. 153057 153058 153059 153062 2 2 3 3 4 4

1S-VD0 E-02 1 1 3SD/6SD S 0,64 mm 1 hasta 7 bar 10 bar < 22 ms con 5 bar 5 Hz 5 hasta +50 C 24 V DC 10 % 153074 153075 153076 153077 2 2 3 3 4 4

1S-VD0 ME-03 1 1 12SDH S 0,64 mm 1 hasta 7 bar 10 bar < 22 ms con 5 bar 5 Hz 5 hasta +50 C 24 V DC 10 % 166278 166279 166280 166281 2 2 3 3 4 4

1S-VD0 ME-04 1 1 6SDH S 0,64 mm 1 hasta 7 bar 10 bar < 22 ms con 5 bar 5 Hz 5 hasta +50 C 24 V DC 10 % 166274 166275 166276 166277 2 2 3 3 4 4

12SD/12SDL

Resistencia a la presin garantizada 10 bar

26

MITSUBISHI ELECTRIC

INTERFACES ///

Tarjetas de interface para controladores de robot

Interface Ethernet
La interface Ethernet se emplea para una comunicacin rpida de red con otros controladores o con productos perifricos capaces de emplear el protocolo TCP/IP. Tambin es posible una programacin del controlador del robot un el control externo a tiempo real del robot.

Datos tcnicos Tipo

2A-HR533E Interface Ethernet; TCP/IP Opcin de montaje Serie RP 10BASE-5, 10BASE-T (seleccionable) RJ-45 10 MBit/s N de art. 129809

2A-HR575E 2D-TZ576

Modelo Para robots Conexiones Clavija de conexin Tasa de transferencia Inform. pedido

3
ACCESORIOS
2D-TZ576 (RV-SD y RH-SDH) 219063 2D-TZ577 (RV-SD y RH-SDH) 218861

Interface CC-Link
La integracin de un controlador de robot CR en la red CC-Link puede tener lugar por medio de la tarjeta de interface 2A-HR575E. La interfaz 2D-TZ576 permite integrar la unidad de control CR -D en una red CC-Link. La interface CC-Link es una tarjeta de red rpida de bits (para E/S) y palabras (para registro de datos).

Datos tcnicos Tipo Modelo Para robots Cable de conexin N mximo de E/S y registro de datos Tasa de refresco Distancias de comunicacin (long. mx. de red) Inform. pedido

2A-HR575E (Serie RP) Interface CC-Link Opcin de montaje Todos (ya integrados en el controlador CR3) Cable par trenzado 126/16 7,2 ms

100 m con 10 MBit/s, 150 m con 5 MBit/s, 250 m con 2,5 MBit/s, 600 m con 0,62 MBit/s, 1500 m con 0,15 MBit/s N de art. 129808

Interface PROFIBUS
Con ayuda de las tarjetas de interfaz es posible integrar la unidad de control del robot en una red PROFIBUS.

Datos tcnicos Tipo Modelo Para robots Cable de conexin Distancias de comunicacin N mx. de palabras de comunicacin Nmero mx. de tarjetas Inform. pedido

2A-RZ577A (Serie RP) Interface PROFIBUS-DP Opcin de montaje Todos Cable apantallado de dos conductores

1200 m con 9,6/19,2/93,75 kBit/s, 1000 m con 187,5 kBit/s, 400 m con 500 kBit/s, 200 m con 1500 kBit/s 122 1 N de art. 155317

Interface de expansin serie

La tarjeta de interface 2A-RZ581E expande el controlador con entradas serie adicionales. Adems hay disponibles dos entradas de seales de encoder para el registro de la velocidad de bandas de transporte (seguimiento).

Datos tcnicos Tipo Modelo Para robots Conexiones Nmero mx. de tarjetas Inform. pedido

2A-RZ581E Expansin serie Opcin de montaje Serie RP 1 x RS232, 1 x RS422, 2 entradas de encoder 2 N de art. 129807

MITSUBISHI ELECTRIC

27

/// INTERFACES

Tarjetas de interface para controladores de robot

Interface E/S
De forma estndar, todos los controladores de robot disponen de una interface de entrada/salida con un mnimo de 16 entradas y salidas. Dependiendo del controlador, el nmero de las E/S puede incrementarse de forma descentralizada hasta 256 mediante el empleo de interfaces adicionales del tipo 2A-RZ371. De serie, las unidades de control de la serie D disponen de 32 entradas y salidas. El nmero de E/S internas puede ampliarse a 96 con las tarjetas 2D-TZ378.
Datos tcnicos Tipo Modelo Para robots Conexiones Nmero mx. de cajas E/S descentralizadas Inform. pedido 2A-RZ371 Interface E/S Caja descentralizada E/S con 32 entradas y 32 salidas Serie RP Tarjeta con 32 entradas y 32 salidas RV-SD y RH-SDH 2D-TZ378

Entradas 12 V/24 V; salidas 12 V/24 V, mx. 0,1 A/por salida 7 N de art. 124658 2 218862

3
ACCESORIOS

Tarjeta de controlador para ejes adicionales

La tarjeta de controlador 2A-RZ541E sirve para controlar otros ejes adicionales.

Datos tcnicos Tipo Modelo Para robots Conexiones N mx. de ejes controlados Nmero mx. de tarjetas Tipo de encoder Inform. pedido

2A-RZ541E Tarjeta de controlador para ejes adicionales Opcin de montaje Serie RP SSCNET x 1 canal 8 1 De valor absoluto N de art. 129801

Interface para pinza neumtica

Para la operacin de la pinza neumtica se dispone de la tarjeta de interface 2A-RZ375. Ella controla los juegos de vlvulas (ver pgina 35).

Datos tcnicos Tipo Modelo Para robots Conexiones Inform. pedido

2A-RZ375 Interface para pinza neumtica (vlvulas neumticas) Opcin de montaje Todos hasta 4 vlvulas neumticas N de art. 124657

28

MITSUBISHI ELECTRIC

CABLES DE CONEXIN Y CLAVIJAS ///

Cables para sistemas de pinza

Cables de conexin
Para el control y la supervisin del estado de las herramientas de pinza hay disponibles diferentes cables. En caso de una pinza neumtica resulta necesario supervisar la posicin de la misma. Por ello hay que emplear un cable de entrada de seales de pinza siempre que se desee emplear una pinza accionada neumticamente. Un extremo del cable de conexin est equipado con una clavija para las seales de sensor de la pinza. El otro extremo est sin confeccionar y puede cablearse a voluntad.

3
Datos tcnicos Tipo Para robots Modelo Campo de aplicacin Nmero de conductores Longitud Inform. pedido 1A-GR200-RP Cable de salida de seales de pinza AH Especfico del cliente 1A-HC200-RP Cable de entrada de seales de pinza AH Especfico del cliente 1S-GR35S-01 Cable de salida de seales de pinza SD Clavija de conexin en un lado Pinza neumtica 12 400 mm 153078 1S-GR35S-02 Cable de salida de seales de pinza SDH Clavija de conexin en un lado Pinza neumtica 12 350 mm 166272 1S-HC35C-02 Cable de entrada de seales de pinza SD/SDH Clavija de conexin en un lado Supervisin del estad o de la pinza 12 1200 mm 166273 1S-HC25C-01 SD/SDH Clavija de conexin en un lado Supervisin del estad o de la pinza 12 800 mm 153079

Juego de vlvulas magnti- Supervisin del estad cas especfico del cliente o de la pinza 9 2000 mm N de art. 129778 10 2000 mm 129779

Clavijas y cables de conexin de vlvulas

La conexin con su sistema
Elija componentes adicionales parea configurar de forma ptima la conexin entre el sistema de robot y su aplicacin. El amplio rango de opciones hace posible adaptar de forma individual el sistema de robot a los requerimientos planteados por cada aplicacin concreta. Las clavijas que se aducen en la tabla que viene a continuacin sirven para la confeccin de cables propios para las seales de entrada y salida de la pinza (cf. tambin la tabla de arriba).

Datos tcnicos Tipo Para tipo de robot Modelo Volumen de suministro Inform. pedido

R-SMR-09V-B Clavija de salida de pinza A/AH Negro, 9 pins Clavija incl. contactos N de art. 132112

R-SMR-10V-N Clavija de entrada de pinza AH Blanco, 10 pins Clavija incl. contactos 132113

R-SMR-02V-B Clavija de conexin de vlvula 2SD 2 pins Clavija incl. contactos 143798

Pinza serie SD OUTPUT Clavija de salida de seal de pinza SD/SDH 8 pins Clavija incl. contactos 164814

Pinza serie SD INPUT Clavija de entrada de seal de pinza SD/SDH 6 pins Clavija incl. contactos 164815

MITSUBISHI ELECTRIC

29

ACCESORIOS

Cable de entrada de seales de pinza

/// TUBOS Y CABLES DE CONEXIN

Tubos espirales
Tubos de repuesto para pinzas
Los tubos espirales han sido concebidos para el empleo con las pinzas neumticas. Tambin son apropiadas para el empleo con robots de sala limpia.

Datos tcnicos Tipo Para tipo de robot Modelo Dimensiones Inform. pedido

RV-E-1E-ST0402C Tubo espiral Todos Para pinza neumtica simple 2 x 4 mm N de art. 47390

RV-E-1E-ST0404C Tubo espiral Todos Para pinza neumtica doble 4 x 4 mm 47389

3
ACCESORIOS

Cables de cadena de arrastre

Los cables para un empleo flexible del robot
El cable suministrado para la conexin entre el brazo robot y el controlador tiene una longitud de 5 m y es apropiado exclusivamente para un tendido fijo. En caso de un tendido flexible de los cables de potencia y de control en una cadena de arrastre hay que emplear los juegos de cables indicados en la tabla. Tambin es posible reemplazar los cables estndar de conexin por otros ms largos si ello fuera necesario.

Datos tcnicos Modelo Para tipo de robot Radio mnimo de flexin Relacin isovolumtrica del cable con respecto al material aislante Velocidad de movimiento mx. Clase de proteccin Nmero de conductores del cable de potencia Nmero de conductores del cable de control Longitud Inform. pedido

Cable Flex 5 m Cable flexible de cadena de arrastre AH Ms de 100 mm 50 % 2000 mm/s Camisa a prueba de aceite 10 6/1 (total 7) m 5 N de art. 149006

Cable Flex 15 m

15 149010

30

MITSUBISHI ELECTRIC

CABLES DE PROLONGACIN ///

Cables de prolongacin entre controlador y robot

Prolongacin para cable de potencia y de control
Con estos cables de potencia y de control es posible aumentar la distancia entre el controlador y el brazo robot. Los cables de conexin entre brazo robot y controlador estn disponibles tanto para el tendido fijo como para el tendido flexible. Elija el modelo flexible cuando desee tender los cables por ejemplo en una cadena de arrastre. Tambin dispone de la posibilidad de prolongar los cables suministrados empleando los cables indicados en la tabla.

Datos tcnicos Modelo Para tipo de robot Radio mnimo de flexin Velocidad de movimiento mx. N permitido de flexiones Clase de proteccin Nmero de conductores del cable de potencia Nmero de conductores del cable de control Longitud Inform. pedido

1S-05CBL-01

1S-10CBL-01

1S-15CBL-01

1S-05CBL-03 2SD/3SD/6SDH

1S-10CBL-03

1S-15CBL-03

Cable de prolongacin para el tendido fijo 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH Ms de 100 mm 2000 mm/s Camisa a prueba de aceite 1 1 m 5 N de art. 155827 10 155830 15 155665 1 1 5 165967 10 165968 15 165969

3
ACCESORIOS
1S-10LCBL-03 1S-15LCBL-03 10 165971 15 165972

Datos tcnicos Modelo Para tipo de robot Radio mnimo de flexin Relacin isovolumtrica del cable con respecto al material aislante Velocidad de movimiento mx. N permitido de flexiones Clase de proteccin Nmerodeconductoresdelcabledepotencia Longitud Inform. pedido

1S-05LCBL-01

1S-10LCBL-01

1S-15LCBL-01

1S-05LCBL-03 2SD/3SD/6SDH

Cable de prolongacin para el tendido en una cadena de arrastre 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH Ms de 100 mm 50 % 2000 mm/s 7,5x106 Camisa a prueba de aceite 3/6 (total 9) m 5 N de art. 157582 10 157583 15 157594 10 5/1/1 (total 7) 5 165970

Nmero de conductores del cable de control 6/1 (total 7)

MITSUBISHI ELECTRIC

31

/// EXPANSIN Y CALIBRACIN

Cables de conexin para PC y entradas/salidas

Cables de conexin, clavijas
Con el cable de conexin RV-CAB es posible establecer una conexin entre el controlador y un ordenador personal. El cable de conexin E/S RV-E sirve para la conexin de dispositivos perifricos a la interface paralela de entrada/salida. El cable est equipado en uno de sus extremos con una correspondiente clavija de conexin para la interface paralela E/S. El otro extremo para la conexin a los dispositivos perifricos viene sin confeccionar.

Datos tcnicos Tipo

RV-CAB4 Cable de conexin Conexin serie (RS232C) PC-controlador Serie RP Clavija de 9/25 pins m 3 N de art. 55653

2A-CBL05

2A-CBL15

2D-CBL05

2D-CBL15

3
ACCESORIOS

Aplicacin Para tipo de robot Modelo Longitud Inform. pedido

Puerto de E/S SD/SDH Con conector en un extremo 5 47387 15 59947 5 218857 15 218858

Caja de expansin
La expansin
Este mdulo de expansin hay que instalarlo siempre que se desee instalar una tarjeta de interface adicional (tarjeta de red CC-Link, ETHERNET, PROFIBUS, tarjeta de interface
Datos tcnicos Tipo Aplicacin Para tipo de robot Alimentacin de tensin Temperatura ambiente Humedad del aire Puesta a tierra Construccin Dimensiones (AnxAlxLa) Peso Inform. pedido CR1-EB3 Caja de expansin para tarjetas de interfaz Controlador CR1 AH A travs de la conexin de bus RT con el controlador 0 hasta 40 C 45 hasta 85 % Clase de puesta a tierra 3 (a travs de borde de conexin separado; resistencia puesta a tierra 100 W) En el suelo mm 87,5x166x290 Aprox. 3 kg N de art. 129878

serial o tarjeta de interface para ejes adicionales) en el controlador CR1. En este mdulo es posible montar un mximo de 3 tarjetas de interface.

Dispositivos de calibracin
Ajuste del punto cero
Los dispositivos de calibracin sirven para ajustar el punto cero del brazo robot. Este
Datos tcnicos Tipo Aplicacin Para tipo de robot Inform. pedido RV-E-1E-INST Plantilla de calibracin Ajuste del punto cero con gran precisin A N de art. 47388 SD/SDH 145715

mtodo de ajuste se emplea para lograr una alta precisin de posicionamiento del robot.
RH-CAL Patilla de calibracin

32

MITSUBISHI ELECTRIC

BATERAS ///

Bateras de respaldo
Bateras
Las bateras de respaldo sirven para asegurar la alimentacin elctrica de la memoria aun cuando se produzca un corte de tensin. Una batera est integrada en la unidad de control y el brazo del robot incorpora hasta cinco bateras.

Datos tcnicos A6BAT ER6BAT Q6BAT

RV-2SD Nmero Nmero 4 Nmero 1

RV-3S... 4 1

RV-6../12.. 5 1

RH-6../12.. 4 1

RP-1/3/5AH 3 1

N de art. 4077 131168 130376

3
ACCESORIOS
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33

/// SINOPSIS GLOBAL

Asignacin de las opciones

Opcin Denominacin breve de los robots en el catlogo Teaching Box Teaching Box Teaching Box Teaching Box Juego de pinza elctrico Juego de pinza neumtico Juego de vlvulas simple Denominacin R28TB R46TB R32TB R56TB 4A-HM01 4A-HP01E 1A-VD01E-RP 1A-VD02E-RP 1A-VD03E-RP 1A-VD04E-RP RV-E-1E-VD01E RV-E-1E-VD02E 1S-VD01E-01 1S-VD02E-01 1S-VD03E-01 1S-VD04E-01 1S-VD01E-02 1S-VD02E-02 1S-VD03E-02 1S-VD04E-02 1S-VD01ME-03 1S-VD02ME-03 1S-VD03ME-03 1S-VD04ME-03 1S-VD01ME-04 1S-VD02ME-04 1S-VD03ME-04 1S-VD04ME-04 2A-HR533E 2A-HR575E 2D-TZ576 2A-RZ577A 2D-TZ577 2A-RZ581E 2A-RZ371 2D-TZ378 2A-RZ541E 2A-RZ375 2A-RZ364 1A-GHCD 1A-GR200-RP Cable de salida de seales de pinza 1S-GR35S-01 1S-GR35S-02 1A-HC20 Cable de entrada de seales de pinza 1A-HC200-RP 1S-HC35C-02 1S-HC25C-01 RV-2SD SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/18SDH RP-1/3/5AH N de art. Ver pgina SD SD SD SDH SDH AH 124656 193409 214968 218854 129874 129873 129780 129781 129792 129793 47397 47398 153057 153058 153059 153062 153074 153075 153076 153077 166278 166279 166280 166281 166274 166275 166276 166277 129809 129808 219063 155317 218861 129807 124658 218862 129801 124657 129875 132101 129778 153078 166272 129877 129779 166273 153079 24 24 25 25 28 28 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 26 27 27 27 27 27 27 28 28 28 28 28 29 29 29 29 29 29 29 29

3
ACCESORIOS

Juego de vlvulas doble Juego de vlvulas triple Juego de vlvulas cudruple Juego de vlvulas simple Juego de vlvulas doble Juego de vlvulas simple Juego de vlvulas doble Juego de vlvulas triple Juego de vlvulas cudruple Juego de vlvulas simple Juego de vlvulas doble Juego de vlvulas triple Juego de vlvulas cudruple Juego de vlvulas simple Juego de vlvulas doble Juego de vlvulas triple Juego de vlvulas cudruple Juego de vlvulas simple Juego de vlvulas doble Juego de vlvulas triple Juego de vlvulas cudruple Interface Ethernet Interface CC-Link Interface CC-Link Interface PROFIBUS Interface PROFIBUS Interface de expansin serie Interface E/S Interface E/S Tarjeta de controlador para ejes adicionales Interface para pinza neumtica Interface para pinza elctrica Cable de conexin espiral

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SINOPSIS GLOBAL ///

Opcin Denominacin breve de los robots en el catlogo Clavija de salida de pinza Clavija de entrada de pinza Clavija de entrada de vlvula Clavija de salida de seal de pinza Clavija de entrada de seal de pinza Cable de conexin de vlvula Tubo espiral Cable flexible de cadena de arrastre

Denominacin R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N R-SMR-02V-B Pinza serie S OUTPUT Pinza serie S INPUT RV-E-1E-GR35S RV-E-1E-ST0402C RV-E-1E-ST0404C Cable Flex 5 m Cable Flex 15 m 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01 1S-05CBL-03 1S-10CBL-03 1S-15CBL-03 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1S-05LCBL-03 1S-10LCBL-03 1S-15LCBL-03

RV-2SD SD

RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/18SDH RP-1/3/5AH N de art. Ver pgina SD SD SD SDH SDH AH 132112 132113 143798 164814 164815 47391 47390 47389 149006 149010 155827 155830 155665 165967 165968 165969 157582 157583 157594 165970 165971 165972 55653 47387 59947 218857 218858 129878 47388 218863 155831 155832 4077 131168 130376 29 29 29 29 29 30 30 30 30 30 31 31 31 31 31 31 31 31 31 31 31 31 32 32 32 32 32 32 32 31 32 32 33 33 33

3
ACCESORIOS
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Cable de prolongacin para el tendido fijo

Cable de prolongacin para el tendido en una cadena de arrastre

Cable de conexin para PC

RV-CAB4 2A-CBL05

Cable de conexin interface E/S

2A-CBL15 2D-CBL05 2D-CBL15

Caja de expansin Plantilla de calibracin Cable adaptador Patilla de calibracin

CR1-EB3 RV-E-1E-INST TB-2D-28CON05M 6 mm Tool 8 mm Tool A6BAT

Bateras

ER6BAT Q6BAT

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/// MELFA-BASIC IV/V

Programacin MELFA-BASIC IV/V

El lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV/V, fcil de aprender
El potente lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV/V sirve para controlar los robots. Dado que el lenguaje de programacin est basado en el lenguaje BASIC estndar, resulta igualmente fcil de aprender. Adems de las instrucciones BASIC estndar tales como FORNEXT o GOTO, MELFA-BASIC IV/V ha sido ampliado con tipos de datos especficos de los robots, con instrucciones para el control del movimiento y de la pinza y con comandos de entrada y de salida. De este modo, este lenguaje de programacin resulta ser una excelente introduccin para todos aquellos que quieren iniciarse en el mundo de la programacin de robots. A pesar de su sencillez y de lo fcil que resulta de aprender, el lenguaje de programacin MELFA-BASIC IV/V permite la creacin de programas de robots altamente complejos. Este lenguaje de alto nivel no slo controla secuencias sencillas de movimientos, sino que ejecuta por s mismo calculos de extrema complejidad sin tener que recurrir a un PC conectado. Esto es posible gracias a una extensa biblioteca de funciones, entre las que se cuentan tambin las funciones trigonomtricas. El software permite almacenar hasta 88 programas en la unidad de control (en las unidades de control de la serie D incluso 256 programas) y controlar 256 entradas y 256 salidas. Otra caracterstica destacable es la interpolacin circular en 3D, la cual hace posible programar secuencias de procesamiento extremadamente complejas en un espacio de tres dimensiones.

Creacin de un programa
La creacin de un programa tiene lugar por medio de comandos MELFA-BASIC-IV/Vcon un PC y la Teaching Box. Las posiciones son fijadas por medio de la Teaching Box. La creacin de la secuencia del programa se lleva a cabo en el PC. La creacin de programas se realiza con ayuda del software de programacin y gestin de proyectos RT Toolbox2. Ms informaciones acerca de este software podr encontrarlas en la pgina 37.

4
LENGUAJE DE PROGRAMACIN

: Movimiento del robot : Posicin de movimiento

Ejemplo de programa
P_SAFE

50 mm

P1

P2

Tomar pieza M_IN(8)

Depositar pieza

Programa pick and place

10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 MVS P_SAFE IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 HOPEN 1 MVS P1, -50 MVS P1 HCLOSE 1 DLY 0.2 MVS P1, -50 MVS P2, -50 MVS P2 HOPEN 1 DLY 0.2 MVS P2, -50 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 MVS P_SAFE END Desplazarse a la posicin bsica (safe) Estado de espera hasta la activacin del bit de entrada 8 Abrir pinza 1 Desplazarse a la posicin que dista 50 mm de la posicin P1 en la direccin longitudinal de la herramienta Desplazarse a posicin P1 Cerrar pinza 1 El tiempo de espera de 0,2 s permite un cierre seguro de la pinza Desplazarse a la posicin que dista 50 mm de la posicin P1 en la direccin longitudinal de la herramienta Desplazarse a la posicin que dista 50 mm de la posicin P2 en la direccin longitudinal de la herramienta Desplazarse a la posicin P2 Abrir pinza 1 y depositar pieza El tiempo de espera de 0,2 s permite una apertura segura de la pinza Desplazarse a la posicin que dista 50 mm de la posicin P2 en la direccin longitudinal de la herramienta Si hay otra pieza, repetir proceso de pick and place Si no hay ms piezas, volver a la posicin de seguridad y finalizar el programa Fin de programa

36

50 mm

El ejemplo de programa muestra un proceso de pick and place. La seal de entrada M_IN(8) indica la presencia de una pieza en la posicin P1. Si hay una pieza, la seal de entrada se pone a 1 y se ejecuta el proceso de pick and place. La pieza es tomada de la posicin P1 y depositada en la posicin P2. Si no hay ninguna pieza, el robot permanece en la posicin bsica P_SAFE.

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SOFTWARE ///

RT Toolbox2
RT Toolbox2:
RT Toolbox2 es la herramienta estndar de programacin para todos los robots MELFA. Este software, adems de incluir una comprobacin online de la sintaxis, una vista 3D del robot y un gestor de programas, ofrece la posibilidad de configurar los programas de forma estructurada. Por otro lado, dicho software cuenta con funciones de vigilancia y seguridad as como una funcin para la restauracin de datos de posicin, pudiendo de este modo poner de nuevo en servicio el robot con rapidez tras la sustitucin del robot o de una pinza manipuladora. La estructura del entorno de trabajo hace posible controlar simultneamente hasta 12 robots va una red Ethernet y visualizar los robots en tiempo real en un solo PC. Junto a la versin estndar 3D-12C-WINE est disponible tambin el software 3D-11C-WINE, el cual dispone adems de la posibilidad de simular los movimientos de los robots en 3D. Una caracterstica especial de este software es tambin la representacin del tiempo de ciclo de la secuencia de movimientos al final de la simulacin. De este modo es posible la optimizacin en el PC mismo antes de la aplicacin en la instalacin real.

5
SOFTWARE
Software Para tipo de robot Idioma Procesamiento de programa Funcin de monitor Ajuste de parmetros Backup de programa Funciones para tipo de robot Conversin de posiciones Mantenimiento a distancia (modem) Correccin de posicin Supervisin de los intervalos de mantenimiento Simulacin de los movimientos del robot Calculo del tiempo de ciclo de programa Sistema operativo Inform. pedido 3D-12C-WINE Todos Ingls, alemn, francs, italiano Todos Todos Todos Todos De M/E/EN a NARC Todos SD/SDH SD/SDH no no Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista s s 218855 3A-11C-WINE N de art. 218856

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37

/// SOFTWARE

Software de soporte de visin para red

MELFA-Vision
MELFA-Vision es una aplicacin de manejo sencillo para configurar sensores de visin Cognex y controladores de robot MELFA. El programa dispone de un men ameno para el usuario, con cuya ayuda pueden configurarse todos los parmetros de los sensores de visin y de los controladores de robot con unos pocos clics con el ratn. La sencilla funcin de calibracin soporta diferentes posiciones de instalacin de la cmara y calibra el sistema de visin del robot mediante slo 4 posiciones. La biblioteca de trabajos de visin ayuda al usuario a configurar un programa con el cual es posible detectar piezas mviles y giratorias, incluso a velocidad elevada, y compararlas con patrones memorizados. Gracias a la interfaz Ethernet inteligente, es posible utilizar un solo sensor de visin para un total de hasta 3 controladores de robot. Instrucciones especficas de red reducen al mnimo los esfuerzos de programacin del robot. Con slo 3 instrucciones de programa, se conecta el sensor de captacin de imgenes, se arranca la cmara y se leen las posiciones detectadas. MELFA-Vision soporta la serie In-Sight 5000 de la empresa Cognex as como la nueva In-Sight Micro con la funcin PatMax.

5
SOFTWARE

Software Para tipo de robot Idioma Descripcin Sistema operativo Inform. pedido

MELFA-Vision V1.1.1.0 A, SD Ingls Software de soporte de visin para red Microsoft Windows XP/2000 N de art. 206077

Herramienta de simulacin y programacin 3D

MELFA-Works
El sistema CAD-3D SolidWorks ofrece numerosos elementos auxiliares de diseo. Con la herramienta auxiliar MELFA-Works es posible integrar en una aplicacin modelos CAD plenamente funcionales y simularlos. La instalacin de determinados manipuladores o cambiadores automticos de herramientas (ATCs) as como el uso de entradas y salidas externas permiten simular aplicaciones con gran realismo. El controlador virtual integrado y el uso de parmetros del robot permiten calcular los tiempos de cadencia con una precisin insuperable. Con ayuda de una funcin de Workflow, para seleccionar un recorrido de desplazamiento basta seleccionar una posicin final y el rea correspondiente. A continuacin se genera, de modo totalmente automtico, el programa de movimientos completo. MELFA-Works soporta, con una herramienta de calibracin inteligente que requiere slo tres posiciones, la transformacin de los recorridos de movimientos y de las distintas posiciones virtuales en otros reales. A ello se aade que dicha herramienta ofrece, adems de una funcin de comprobacin de colisiones, una funcin de vdeo que memoriza todas las secuencias de movimientos en un archivo de vdeo.

Software Para tipo de robot Idioma Descripcin Sistema operativo Inform. pedido

MELFA-Works V2.2 SD, RP Ingls Herramienta de simulacin y programacin 3D Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks 2004 N de art. 206076

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NOTAS ///

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/// NDICE DE CONCEPTOS

A Accesorios Sinopsis Glob 34 B Brazos robot Robots de brazo articulado 8 Robots SCARA 16 C Cables de conexin 30 de conexin de vlvulas 26 de conexin para PC 29 de prolongacin 31 Clase de proteccin IP65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Controladores CR1, CR1D, CR2D y CR3D 20 Datos tcnicos 21 Dimensiones 21 D Dimensiones Brazos robot 14 Controladores 21 Dispositivos de calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 E Eje adicional Tarjeta de controlador 28 I Interface Caja de expansin CC-Link Ejes adicionales Ethernet Expansin serie Extensiones E/S Pinza elctrica Pinza neumtica PROFIBUS 32 27 28 27 27 28 28 28 27

M MELFA-Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 O Opciones Asignacin 34 Sinopsis 22 P Pinza elctrica Interface 27 Pinza neumtica Interface 27 Programacin MELFA-BASIC IV/V 36 R Rango de movimientos RV-2SDB 9 RV-3SDJB, RV-3SDB 11 RV-6SD, RV-6SDL 13 RV-12SD, RV-12SDL 14 RH-6SDH, RH-12SDH 17 RH-20SDH 18 RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH 19 Brazos robot 9 Robots de brazo articulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Robots SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 S Sistemas de pinza Cables de conexin Software MELFA-Vision MELFA-Works RT Toolbox2

29 38 38 37

T Tarjetas de interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Teach Panel para robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Tubos para pinzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

J Juegos de pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Juegos de vlvulas neumticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

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/// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de automatizacin /// Soluciones de

Un mundo lleno de soluciones de automatizacin

Robots Motion control y servoaccionamientos Circuitos de proteccin de baja tensin Convertidores de frecuencia

Mquinas de mecanizado por lser

Controles CNC

Unidades de control (HMIs y GOTs)

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