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Erro em regime permanente em sistema de controle com realimentao unitria ca a

Controle 1
Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1

Introduo ca

Um dos objetivos de um sistema de controle que a resposta na sa siga um detere da minado sinal de referncia, em regime permanente. A diferena entre o sinal de sa e o e c da sinal de referncia, em regime permanente, denido como erro em regime permanente e e (estacionrio). a No mundo real devido ao atrito e outras imperfeies e tambm devido as caracco e ` ter sticas do prprio sistema, a resposta regime permanente raramente segue a referncia o e com exatido. Assim, erro em regime em alguns sistemas reais inevitvel. No projeto de a e a um sistema de controle, um dos objetivos manter o erro em regime em um valor m e nimo, ou abaixo de um valor tolervel, e ao mesmo tempo a resposta transitria deve satisfazer a o um conjunto de especicaoes. c

0.2

Denioes c

Dado um sistema em malha fechada, com realimentaao unitria, representado pelo c a diagrama de blocos da gura 1. O bloco G(s) representa a planta ou processo a ser controlado. 1

R(s) +   6 

G(s)

Y(s) -

Figura 1: Funao de transferncia em malha fechada c e O erro de malha fechada dado por: e E(s) =
R(s) 1+G(s))

Para encontrar o erro em regime usamos o teorema do valor nal: e(t ) = lim sE(s)
s0

O erro em regime de um sistema realimentado depende das caracter sticas da funao c de transferncia em malha aberta e da entrada de referncia. Existem trs entradas que e e e so mais utilizadas para teste: entrada degrau, entrada rampa e entrada parbola. a a Na gura 2 mostrada a resposta do sistema em malha fechada F (s) = e uma entrada degrau unitrio, onde G(s) = a o erro em regime na sa da.
1 (s+1)(s+10) KG(s) , 1+KG(s)

para

e K = 100, sendo indicado na gura

Figura 2: Erro em regime

0.3

Tipo do sistema

Os sistemas de controle podem ser classicados de acordo com sua habilidade em seguir sinais de entrada em degrau, em rampa, em parbola, etc. Os valores dos erros a 2

estacionrios devido a estas entradas so indicativos da qualidade do sistema. a a O tipo do sistema corresponde ao nmero de integradores existentes na funao de u c transferncia em malha aberta G(s). e Tipo 0 - no h integrador a a Tipo 1 - h um integrador a Tipo 2 - h dois integradores a

0.4

Ganho Esttico (ganho DC) a

O ganho DC de uma funo de transferncia estvel, sem plos na origem, denido ca e a o e por: G(0) = lim sG(s)
s0

0.5

Exerc cios

a) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a funao em c malha aberta G(s)=1/(s+1). b) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a funao em c malha aberta G(s)=10/(s+1). c) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a funao em c malha aberta G(s)=1/(s+1) e H(s)=1 d) calcule o erro em regime permanente, em malha fechada, sendo dada a funao em c malha aberta G(s)=10/(s+1) e H(s)=0,1

0.6

Constantes de erro

Constante de erro de posio (Kp ) uma medida do erro em regime permanente ca e entre a entrada e a sa quando a entrada um degrau unitrio (R(s) = 1/s) da e a Kp = lim G(s)
s0

Constante de erro de velocidade (Kv ) a medida do erro em regime estacionario e entre a entrada e a sa do sistema quando a entrada uma funo rampa unitria da e ca a (R(s) = 1/s2 ). Kv = lim sG(s)
s0

Constante de erro de acelerao (Ka ) a medida do erro em regime permanente, ca e quando a entrada uma funo parbola unitria (R(s) = 1/s3 ). e ca a a Ka = lim s2 G(s)
s0

0.7

Erro em regime

Erro de posio o erro para uma entrada Degrau: ca e e() =


1 1+Kp

Erro de velocidade o erro para uma entrada Rampa: e e() =


1 Kv

Erro de acelerao o erro para uma entrada parbola: ca e a e() =


1 Ka

O termo erro de velocidade o erro estacionrio a uma excitaao rampa. O erro de e a c velocidade no um erro na velocidade, mas um erro na posio do sistema devido a uma a e ca entrada em rampa. O erro de aceleraao, isto , o erro estacionrio devido a uma solicitao em parbola, c e a ca a um erro em posiao. e c

Figura 3: Erro em regime para entrada rampa

0.8

Resumo do erro em regime permanente


4

Figura 4: Erro em regime para diversos tipos de entradas

0.9

Exerc cios para entregar

Para um sistema em malha fechada com realimentaao unitria, sendo G(s) a funo c a ca de transferncia em malha aberta: e 1) Considere G(s) = 10/(s + 10). Calcule o erro em regime para as entradas padres o (degrau, rampa e parbola). Qual o tipo do sistema? a 2) Considere G(s) = 10/(s(s+10)). Calcule o erro em regime para as entradas padres o (degrau, rampa e parbola). Qual o tipo do sistema? a 3) Considere G(s) = 10/(s2 (s + 10)). Calcule o erro em regime para as entradas padres (degrau, rampa e parbola). Qual o tipo do sistema? o a 4) Explique por que o uso de um integrador, gerando um sistema tipo 1, faz com que o erro em regime para uma funao degrau seja zero. c 5) Calcule o ganho esttico das funoes: a) G(s) = 1/(s2 (s + 10)); b) G(s) = 100/((s + a c 30)(s + 10)).