Ejercicios del captulo 8 de

Classical Mechanics de H. Goldstein

Nicol as Quesada M.
Instituto de Fsica, Universidad de Antioquia
Ejercicio 8.2
Supongamos que tenemos un Lagrangiano L(q
i
, q
i
, t), con su respectivo Hamiltoniano H, y momentos
conjugados p
i
. Se desea averiguar como queda el nuevo Hamiltoniano H

y los nuevos momentos conjugados

p

i
si se usa un nuevo Lagrangiano L

= L +
dF
dt
donde F es una funci on arbitraria pero diferenciable. Los
nuevos momentos generalizados vienen dados por:
p

i
=
L

(q
i
, q
i
, t)
q
i
=
L
q
i
+

_
dF
dt
_
q
i
Pero el ultimo termino puede transformarse asi: (Suma sobre ndices repetidos):

_
dF
dt
_
q
i
=

_
F
qj
q
j
+
F
t
_
q
i
=
F
q
i
Teniendo en cuanto lo anterior y que p
i
=
L(qi, qi,t)
qi
tenemos que:
p

i
= p
i
+
F
q
i
El nuevo Hamiltoniano est a dado por:
H

= q
i
p

i
L

= q
i
(p
i
+
F
q
i
) L
dF
dt
= q
i
(p
i
+
F
q
i
) L (
F
q
i
q
i
+
F
t
)
H

= q
i
p
i
L
F
t
= H
F
t
Para mostrar que las ecuaciones que se obtienen con este nuevo Hamiltoniano para p

i
y q
i
tienen la misma
forma que las que se obtienen para p
i
y q
i
atraves del Hamiltoniano original escribamos el principio de
Hamilton para el antiguo Hamiltoniano H teniendo en cuenta la adici on de
dF
dt
:
I =
_
t2
t1
L +
dF
dt
dt =
_
t2
t1
(p
i
q
i
H +
dF
dt
)dt =
_
t2
t1
(p
i
q
i
H +
F
q
i
q
i
+
F
t
)dt
Los terminos dentro de la integral se pueden reorganizar para obtener:

_
t2
t1
((p
i
+
F
q
i
) q
i
(H
F
t
))dt
Pero el primer parentesis resulta ser p

i
y el segundo H

asi:

_
t2
t1
(p

i
q
i
H

)dt
En este punto podemos asumir que H

esta escrito en terminos de las q

i
y las nuevas p

i
y asi podemos usar
las ecuaciones de Euler-Lagrange para hallar:
d
dt
_
f
q
i
_

f
q
i
= p

i
+
H

q
i
= 0
1
d
dt
_
f
p

i
_

f
p

i
= q
i

i
= 0
Que son las ecuaciones de Hamilton para las variables (q
i
, p

i
)
Para el resto de ejercicios a

denota la derivada total de la variable a con respecto al tiempo t.

Ejercicio 8.9
Para este problema se hace un procedimiento an alogo al que se hace en la formulaci on lagrangiana. Asi
entonces:
S =
_
t2
t1
q

i
p
i
H(q
j
, p
j
, t)
i

i
(q
j
, p
j
, t)dt
La variaci on se puede hacer ahora con n q
i
, n p
i
y m
i
. Para esta problema las 2n ecuaciones de Euler-
Lagrange de interes son (siendo f el integrando de la ecuaci on anterior y k = 1, ..., n):
d
dt
_
f
q

k
_

f
q
k
= 0
d
dt
_
f
p

k
_

f
p
k
= 0
Sustituyendo para las primeras n ecuaciones obtenemos:
d
dt
_
(q

i
p
i
H(q
j
, p
j
, t)
i

i
(q
j
, p
j
, t))
q

k
_

(q

i
p
i
H(q
j
, p
j
, t)
i

i
(q
j
, p
j
, t))
q
k
= 0
dp
k
dt
(
(H(q
j
, p
j
, t)
i

i
(q
j
, p
j
, t))
q
k
) = 0
Reorganizando terminos y teniendo en cuenta que hay suma sobre el ndice repetido i nos queda:
p

k
=
H
q
k
+
i

i
(q
j
, p
j
, t)
q
k
Para las restantes n ecuaciones tenemos:
d
dt
_
(q

i
p
i
H(q
j
, p
j
, t)
i

i
(q
j
, p
j
, t))
p

k
_

(q

i
p
i
H(q
j
, p
j
, t)
i

i
(q
j
, p
j
, t))
p
k
= 0
Reorganizando los terminos tenemos (De nuevo suma sobre i):
0
_
q

H
p
k

i
(q
j
, p
j
, t)
p
k
_
= 0
o
q

k
=
H
p
k
+
i

i
(q
j
, p
j
, t)
p
k
Ejercicio 8.12
Usando la convenci on usada en el captulo 2 el lagrangiano del sistema se puede escribir como:
L =
m
1
+ m
2
2
r
2
+
1
2
m
1
m
2
m
1
+ m
2
R
2
U(R)
Usando coordenadas esfericas R, , para R y coordenadas rectangulares x, y, z para r y llamando =
m1m2
m1+m2
y M = m
1
+ m
2
tenemos:
2
L =

2
(R
2
+ R
2

2
+ R
2
sin
2
()
2
) +
M
2
(x
2
+ y
2
+ z
2
) U(R)
De lo anterior se ve facilmente que el Hamiltoniano del sistema es:
H =
1
2
(p
2
R
+
p
2

R
2
+
p
2

R
2
sin
2
()
) +
1
2M
(p
2
x
+ p
2
y
+ p
2
z
) + U(R)
Ahora obtegamos la ecuaciones de Hamilton para p
x
, p
y
, p
z
, x, y, z que son:
p

x
=
H
x
= 0 p
x
= c
1
p

y
=
H
y
= 0 p
y
= c
2
p

z
=
H
z
= 0 p
z
= c
3
x

=
H
p
x
= p
x
/M x = x
0
+ (p
x
/M)t
y

=
H
p
y
= p
x
/M y = y
0
+ (p
y
/M)t
z

=
H
p
z
= p
x
/M z = z
0
+ (p
z
/M)t
Con lo anterior nos hemos librado de la mitad de las variables y podemos escribir el Hamiltoniano de la
siguiente manera:
H =
1
2
(p
2
R
+
p
2

R
2
+
p
2

R
2
sin
2
()
) + U(R) + c
Donde c =
1
2M
(p
2
x
+p
2
y
+p
2
z
). De ahora en adelante dicha constante se omitira ya que no afecta las ecuaciones
de movimiento de las dem as variables. En el anterior Hamiltoniano la variable es cclica por lo que p

= l
z
es constante de movimiento y asi:
H =
1
2
(p
2
R
+
p
2

R
2
+
l
2
z
R
2
sin
2
()
) +U(R) =
1
2
(p
2
R
+
1
R
2
(p
2

+
l
2
z
sin
2
()
)) +U(R) =
1
2
(p
2
R
+
f(, p

)
R
2
)) +U(R)
Ahora como en ves de y p

por separado aparece una funci on f(, p

) de las dos esta debe ser una constante

de movimientom i.e.
f(, p

) = L
2
= p
2

+
l
2
z
sin
2
()
= k
De la anterior ecuaci on podemos obtener p

en terminos de asi:
p

L
2

l
2
z
sin
2
()
y ademas podemos escribir el Hamiltoniano asi:
H =
1
2
(p
2
r
+
L
2
R
2
) + U(r)
Finalmente podemos obtener p
R
en funci on de r como (H = E = constante de Movimiento):
p
R
=
_
2(H U(r)
L
2
2R
2
) =
_
2(E U(r)
L
2
2R
2
)
3
Con lo anterior en mente podemos escribir las restantes ecuaciones de Hamilton:
p

R
=
H
R
=
L
2
R
3

U
R
p
R
p
R0
=
_
t
0
L
2
R
3

U
R
dt
p

=
H

=
cos()
sin
3
()
l
2
z
R
2
p

p
0
=
_
t
0
cos()
sin
3
()
l
2
z
R
2
dt
p

=
H

= 0 p

= l
z
R

=
H
p
R
= p
r
/ t =
_
R
R0
dR
_
2

(E U
L
2
2mR
2
)

=
H
p

= p

/(R
2
)
_
t
0
dt
R
2
=
_

0
d
_
L
2

l
2
z
sin
2

=
H
p

= l
z
/(R
2
sin
2
())
0
= l
z
_
t
0
dt
mR
2
sin
2
()
Note que una vez realizada la integral correspodiente a R

y obtenido R(t) en forma explicita este se puede

reemplazar en la integral correspodiente a

y asi obtener como funci on explicita de t. Con estas dos varia-

bles conocidas se puede sustituir en la ecuaciones de las dem as variables, realizar las respectivas integraciones
e inversiones y resolver el problema completamente.
Ejercicio 8.14
Sea L = ax
2
+
by

x
+ cx

+ fy
2
x

+ gy

k
_
x
2
+ y
2
. De este obtenemos los momentos conjugados:
p
x
= fz

y
2
+ 2ax

+ cy

p
y
=
b
x
+ g + cx

p
z
= fy
2
x

Con estos podemos obtener el Hamiltoniano:

H = q

i
p
i
L = (fx

y
2
+
_
b
x
+ g + cx

_
y

+ x

_
fz

y
2
+ 2ax

+ cy

_
)
(ax
2
+
by

x
+ cx

+ fy
2
x

+ gy

k
_
x
2
+ y
2
)
H = (2fx

y
2
+ 2ax
2
+ gy

+ 2cx

+
by

x
) (ax
2
+
by

x
+ cx

+ fy
2
x

+ gy

k
_
x
2
+ y
2
)
H = ax
2
+
_
fz

y
2
+ cy

_
x

+ k
_
x
2
+ y
2
Aunque la transformaci on (lineal) que manda a las velocidades en los momentos no tiene inversa lo que si
se puede hacer es de la ecuaci on de p
x
despejar y

y de la de p
z
a x

para obtener:
y

=
fz

y
2
+ p
x
2ax

c
=
fz

y
2
+ p
x
2a
pz
fy
2
c
x

=
p
z
fy
2
y sustituirlos en la ecuaci on del Hamiltoniano:
H = ax
2
+
_
fz

y
2
+ c
fz

y
2
+ p
x
2ax

c
_
x

+ k
_
x
2
+ y
2
4
H =
ap
2
z
f
2
y
4
+
_
p
x

2apz
fy
2
_
p
z
fy
2
+ k
_
x
2
+ y
2
H =
ap
2
z
f
2
y
4
+
p
x
p
z
fy
2
+ k
_
x
2
+ y
2
Este Hamiltoniano no depende ni de p
y
ni de z, por lo tanto y = c y p
z
= k son constantes de movimiento.
Adem as H no depende explicitamente de t por lo tanto H tambien es constante de movimiento
Ejercicio 8.19
Del dibujo se ve que la posici on del cuerpo puede ser escrita asi:
x = l sin() + x
z = l cos() + z = ax
2
l cos()
Donde es el angulo que forma el eje del pendulo con la vertical. As el lagrangiano toma la siguiente forma:
L =
1
2
m
_
x
2
+ z
2
_
mg z
Usando como coordenadas generalizadas x y se reescribe asi:
1
2
m
_
(x

+ l cos()

)
2
+ (2axx

+ l sin()

)
2
_
mg
_
ax
2
l cos()
_
Expandiendo:
L = 2a
2
mx
2
x
2
agmx
2
+2almsin()x

x+
1
2
mx
2
+
1
2
l
2
mcos
2
()
2
+
1
2
l
2
msin
2
()
2
+glmcos()+lmcos()x

Lo que puede ser reescrito asi:

L = L
0
+
1
2
q
T
Tq
con:
q =
_
x

_
T =
_
4a
2
mx
2
+ m lmcos() + 2almsin()x
lmcos() + 2almsin()x l
2
m
_
L
0
= glmcos() agmx
2
Para hallar el Hamiltoniano se usa el procedimiento de la ecuaci on 8.27 p agina 340 captulo 8:
H(q, p, t) =
1
2
p
T
T
1
p L
0
(q, t)
Para este caso la inversa de T es:
T
1
=
1
det(T)
_
l
2
m 2almsin()x lmcos()
2almsin()x lmcos() 4a
2
mx
2
+ m
_
det(T) = l
2
m
2
l
2
cos
2
()m
2
+ 4a
2
l
2
x
2
m
2
4a
2
l
2
sin
2
()x
2
m
2
4al
2
cos() sin()xm
2
det(T) = m
2
l
2
(sin()
2
+ 4a
2
x
2
cos
2
() 4axcos() sin())
det(T) = m
2
l
2
(sin() 2axcos())
2
p
T
T
1
p
2
=
1
2 det(T)
(p
x
p

)
_
l
2
m lmcos() 2almsin()x
lmcos() 2almsin()x 4a
2
mx
2
+ m
__
p
x
p

_
5
p
T
T
1
p
2
=
m
_
l
2
p
2
x
2lp

p
x
(cos() + 2a sin()x) + p
2

_
4a
2
x
2
+ 1
__
2 det(T)
Finalmente el Hamiltoniano queda asi:
H =
m
_
l
2
p
2
x
2lp

p
x
(cos() + 2a sin()x) + p
2

_
4a
2
x
2
+ 1
__
2 det(T)
mgl cos() + magx
2
H =
l
2
p
2
x
2lp

p
x
(cos() + 2a sin()x) + p
2

_
4a
2
x
2
+ 1
_
2l
2
m(sin() 2a cos()x)
2
mgl cos() + mgax
2
Ahora con el hamiltoniano hallamos las ecuaciones de Hamilton:
x

=
H
p
x
=
lp
x
(cos() + 2a sin()x)p

lm(sin() 2a cos()x)
2

=
H
p

=
_
4a
2
x
2
+ 1
_
p

l(cos() + 2a sin()x)p
x
l
2
m(sin() 2a cos()x)
2
p

x
=
H
x
=
2a
m
_
gxm
2
+
p

(l sin()p
x
2axp

)
l
2
(sin 2axcos )
2

cos()
_
l
2
p
2
x
2l(cos() + 2a sin()x)p

p
x
+
_
4a
2
x
2
+ 1
_
p
2

_
l
2
(sin() 2a cos()x)
3
_
p

=
H

=
1
l
2
m
_
gm
2
sin()l
3
+
p
x
p

l
2a cos()x sin()
_
+
1
l
2
m
_
(cos() + 2a sin()x)
_
l
2
p
2
x
2l(cos() + 2a sin()x)p

p
x
+
_
4a
2
x
2
+ 1
_
p
2

_
(sin() 2a cos()x)
3
_
La anteriores expresi ones para p

x
y p

se pueden reorganizar asi:

p

=
(cos() + 2a sin()x)p
2
x
m(sin() 2a cos()x)
3
+
_
2a cos()x sin()
lm(sin() 2a cos()x)
2

2(cos() + 2a sin()x)
2
lm(sin() 2a cos()x)
3
_
p

p
x
+
(cos() + 2a sin()x)
_
4a
2
x
2
+ 1
_
p
2

l
2
m(sin() 2a cos()x)
3
glmsin()
p

x
=
2a cos()p
2
x
m(sin() 2a cos()x)
3
+
_
2a sin()
lm(sin() 2a cos()x)
2
+
4a cos()(cos() + 2a sin()x)
lm(sin() 2a cos()x)
3
_
p

p
x
+
_

4xa
2
l
2
m(sin() 2a cos()x)
2

2 cos()
_
4a
2
x
2
+ 1
_
a
l
2
m(sin() 2a cos()x)
3
_
p
2

2agmx
6