Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo. DH1.

Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

Parametros DH para un eslabon giratorio. Los cuatro parmetros de DH (i, di, ai, i) dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. i Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en articulaciones giratorias. di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro variable en articulaciones prismticas. ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi. i Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha. Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula segn la expresin general. Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se obtienen como producto de un conjunto de matrices A. Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Articulacin 1 2 3 4

Parmetros DH para el robot. d a q1 90 0 q4 I1 d2 D3 I4 0 0 0 0

0 90 0 0

Una vez calculados los parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A: 0A1 C1 -S1 0 0 S1 C1 0 0 0 0 1 I1 0001 1A2 0010 1000 0 1 0 D2 0001 2A3 1000 0100 0 0 1 D3 0001 3A4 C4 -S4 0 0 S4 C4 0 0 0 0 1 I4 0001

As pues, se puede calcular la matriz T que indica la localizacin del sistema final con respecto al sistema de referencia de la base del robot. T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) = -S1C4 S1S4 C1 C1(D3+I4) C1C4 -C1S4 S1 S1(D3+I4) S4 C4 0 (D2+I1) 0001

Resolucin del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios. Puesto que las matrices de transformacin homognea y los cuaternios son los mtodos alternativos para representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, ser posible utilizar estos ltimos de manera equivalente a las matrices para la resolucin del problema cinematico directo de un robot. Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuacin para resolver el problema cinematico directo de un robot tipo SCARA cuya estructura se representa en la figura. El procedimiento a seguir ser el de obtener la expresin que permite conocer las coordenadas de posicin y orientacin del sistema de referencia asociado al extremo del robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relacin ser funcin de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del robot as como de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.

Para obtener la relacin entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0) en (S1), (S2), (S3) y (S4) segn la siguiente serie de transformaciones:
1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ngulo q1 alrededor del eje Z0, llegndose a (S1). 2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ngulo q2 alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2). 3. Desplazamiento alo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3). 4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno a Z4 de un ngulo q4, llegndose finalmente a (S4). De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por: S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 ) S1 ---> S2: T( x,I2 ) Rot( z,q2 ) S2 ---> S3: T( x,I3 ) Rot ( z,0 ) S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )

Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores: p1 = ( 0,0,1 ) p2 = ( I2,0,0 ) p3 = ( I3,0,0 ) p4 = ( 0,0,-q3 ) Y los giros de los cuaternios: Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 ) Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 ) Q3 = ( 1, 0, 0, 0 ) Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 ) Donde: ^C1 = cos ( q1/2 ) ^S1 = sen ( q1/2 ) Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta posicionado en: x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1 y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1 z = a0z = I1 -q3 Y esta girando respecto al sistema de la base con un ngulo q1 + q2 +q4 segn a la rotacin entorno al eje z:

Rot( z, q1+q2+q4 ) Las expresiones anteriores permiten conocer la localizacin del extremo del robot referidas al sistema de la base en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4), correspondiendo por tanto a la solucin del problema cinematico directo.