Un sistema tiene movimiento plano-paralelo si existe un plano de puntos del sistema que se mantiene constantemente coincidente consigo mismo

o a lo largo de la evolucin del movimiento en el tiempo tiempo.

ww w.

Fi si c

aA

.c

om

Todos los puntos del sistema que pertenecen a ese plano , tienen velocidades cuyos vectores estn contenidos en el mismo Si existiera un punto P de dicho plano cuya velocidad no estuviera i contenida id en el l plano, l admitira d ii una descomposicin en una componente sobre el plano y otra en la direccin perpendicular
ww w.

Fi si c

aA

.c

om

En un movimiento plano-paralelo el eje instantneo plano paralelo de rotacin y deslizamiento es perpendicular en todo momento al plano .

aA

.c

om

ww w.

Fi si c

vP

vA

Las velocidades A y P estn contenidas en el plano, as como el vector que une ambos puntos El producto vectorial r tambin est contenido e dicho p a o en d c o plano y es perpendicular a plano . pe pe d cu a al p a o
ww w.

Fi si c

aA

.c

om

r
vA

vP

A y B situados en planos paralelos, y respectivamente

vB

vA

Como v = v + AB la velocidad de ambos puntos es la B A misma porque los vectores AB y son colineales.

ww w.

Fi si c

aA

.c

om

Axoide A id es una superficie generada por el eje fi i d l j instantneo de rotacin y deslizamiento durante su movimiento i i Si la evolucin se observa desde la referencia fija el axoide generado se d id d denomina axoide fij i id fijo; si l i la evolucin del eje se considera desde la referencia mvil li d al movimiento d l slido i d f il ligada l i i t del lid indeformable, bl el axoide generado es el axoide mvil.
ww w.

Fi si c

aA

.c

om

En un momento dado el eje instantneo de dado, rotacin y deslizamiento es nico En ese instante ambos axoides coinciden en una recta comn que es el eje instantneo de rotacin y deslizamiento en ese instante
ww w.

Fi si c

aA

.c

om

En el transcurso del tiempo se puede considerar que el axoide mvil rueda sobre el axoide fijo alrededor de su recta comn con velocidad angular comn, w y adems desliza con la velocidad de mnimo deslizamiento. deslizamiento El axoide mvil arrastra al slido indeformable
ww w.

Fi si c

aA

.c

om

ww w.

Fi si c

Expresando la ecuacin del eje instntaneo de rotacin y deslizamiento en funcin del tiempo, en un sistema de referencia fijo y en uno mvil se obtienen las ecuaciones de los axoides
aA
.c om

Tal representacin del movimiento se debe al matemtico francs Jean Victor Poncelet a quien debe su nombre

ww w.

Fi si c

Se puede considerar que el slido est ligado y se mueve solidariamente con la superficie mvil (axoide mvil) que rueda sobre una superficie fija (axoide fijo) al mismo tiempo que experimenta un deslizamiento a lo largo de la generatriz comn instantnea.
aA
.c om

Fijo: Fij O1, X1, Y1, Z1

z1 z

Mvil: O, X, Y, Z

Fi si c

aA

.c

om

o y1

o1 x1 x

ww w.

Fijo: Fij O1, X1, Y1, Z1

Mvil: O, X, Y, Z

vO1 = vOx1i + vOy1 j + vOz1k

aA
.c om

vO = vO i + vO j + vO k Ox Oy Oz

ww w.

1 = x1i + y1 j + z1k
vP = vx1i + v y1 j + vz1k

= x i + y j + z k
vP = v x i + v y j + v z k

Fi si c

Desarrollo de la ecuacin en los dos sistemas

vP = vO + PO

ww w.

Fi si c

En el sistema de referencia fijo

En el sistema de referencia mvil

.c

aA

om

i vx1 vOx1 v y1 = vOy1 + x1 v v x x z1 Oz1 1 O1

y1
y1 yO1

z1
z1 zO1

vx vOx i v y = vOy + x v v x z Oz

j y

k z

y z

vP = vO + PO
En el sistema de referencia fijo En el sistema de referencia mvil

vx1 = vOx1 +

y1
y1 yO1

z1
z1 zO1
Fi si c aA
.c om

vx = vOx +

y z
y z

v y1 = vOy1 +

z1
z1 zO1

x1
x1 xO1

v y = vOy +

z x
z x1

vz1 = vO 1 + Oz

x1
x1 xO1

y1
y1 yO1

ww w.

vz = vOz +

x y
x y

Ecuacin del axoide en el sistema de referencia fijo

vOx1 +

y1
y1 yO1

z1
z1 zO1 =

vOy1 +

z1
z1 zO1
Fi si c aA
.c

x1
x1 xO1
om

vOz1 + =

x1
x1 xO1

y1
y1 yO1

x1

y1
ww w.

z1

En el sistema de referencia mvil

vOx +

y z
y z

vOy + =

z x
z x1

vOz + =

x y
x y

Cualquier movimiento plano d un slido rgido es una C l i i i t l de lid id rotacin instantnea alrededor de un punto del espacio denominado Centro Instantneo de Rotacin (c i r) (c.i.r)

v A , vB , AB

v A = vB = ....vP

ww w.

Fi si c

aA

es perpendicular al plano del movimiento y por tanto a

.c om