Vectores.

Sistemasdevectoresdeslizantes
Segmentosorientadosidealespararepresentarmagnitudesdelasqueesnecesario especicartamao,direccinysen<do

Mdulo:tamaodelvector Direccin:orientacindelsegmento(porejemplomediantengulos) Sen<do:indicadoporlapuntadelaecha Lneadeaccin:rectaquecon<eneladireccindelvector(rectasoporte) 5N

l nea de acci n

Tiposdevectores
Libres:dosvectoreslibressonigualessi9enenmismomdulo,direccinysen9do, noimportasupuntodeaplicacin Ligados:dosvectoresligadossonigualessi<enenmismomdulo,direccin,sen<doy puntodeaplicacin Deslizantes:dosvectoresdeslizantessonigualessi<enenmismomdulo,direcciny sen<do,ylamismalneadeaccin Ejemplos: Vectorlibre:vectoresconstantesenunazona Vectoresdeslizantes:fuerzasenslidosrgidos

Vectorligado:fuerzasenslidosdeformables

Sumaocomposicindevectores
Libres: se suman en cualquier punto siguiendo la regla del paralelogramo; el resultadoesunvectorlibrequesepuedellevaracualquierpuntodeaplicacin.

Variosvectores:unoacon<nuacindeotro,laresultanteRvadelorigendelprimero alapuntadell<modibujado

 Ligados:nicamentesepuedencomponerodescomponersiestnaplicadosenel

mismopunto.Elvectorresultanteestligadoaesepunto.

Deslizantes: Sepuedensumarodescomponersisuslneasdeaccinsecortan,en

esecasosellevanlosvectoresaesepuntocomnysecomponenodescomponen conlaregladelparalelogramo.Elvectorresultantepuededeslizaralolargodesu lneadeaccin.

Descomposicinendosdireccionesu,v
Las direcciones u y v han de concurrir en la lnea de accin del vector a descomponersisetratadeunvectordeslizante
L L L

.L

.
.K .K K .L K

Componentesrectangulares
ElegidounsistemadeejescartesianosOxyzescmododarelvectorvcomo:
v = v x i + v y j + v zk

v vx

vz
)

Siendo vx , vy , vz las componentes del vectorenlasdireccionesdelosejes

vy z
*

Mdulodelvector

v =

v2 + v2 + v2 x y z

Sielvectorfueseligadohayquedarsu puntodeaplicacin:(elpuntoA) Si se tratase de un vector deslizante habra que dar un punto de su lnea de accin,porejemploelB:
B b x ,by ,bz

Silosvectoressepuedensumar:
a = a x i + a y j + a zk , y b = b x i + b y j + b zk

R=a + b = Rxi +Ry j + Rz k Rx = a x + b x Ry = a y + b y Rz = a z + b z

Y B C

b !
O

R $ a "#!
A

b !
X

Si se conoce el mdulo de los vectoresquesequierensumary el ngulo que forman, se puede u<lizar el teorema de coseno parahallarelmdulodeR

U<lizandoelteoremadelcosenOAC:

R 2 = a 2 + b 2 2ab cos ( ) = a 2 + b 2 + 2ab cos

R = a 2 + b 2 + 2ab cos
El ngulo se puede hallar del teorema del seno en OAC: b R b = sen = sen sen sen ( ) R

Un sistema de vectores concurrentes se puede sus9tuir por un vector resultante enelpuntodeconcurrencia Ejemplo:
5N
2 1

2N

2 2N

F4

F3

F2
45

O N
1

F1 = 2 i F3 = 2 j

F2 = 2 i + 2 j F4 = i + 2 j
B R

2N
C 1

2N C A

F1

3N 1

0.5

0.5

1.5 (cotas en m)

0.5

0.5

1.5

Rx = Fx = 2 + 2 1 = 3 N Ry = Fy = 2 + 2 2 = 2 N

R = 3i + 2j

R = 32 + 22 = 13 N 2 tg = = 33.69 3

 Producto escalar a b
Eselproductodelosmdulosdelosvectoresporelcosenodelnguloqueforman. Suresultadoesunescalar > !
b cos !

a b = a b cos
=
Si a y b son paralelos a b = a b *
> =

* Si
>

a y b perpendiculares a b = 0
ab = 0
=

Descomponiendo b en direcciones y a a:

aib Seu<lizaparaproyectarunvectorsobreotro proya b = b cos = a

a b = a b

Siseconocenlascomponentescartesianasdelosvectores:
a = a x i + a y j + a zk b = b x i + b y j + b zk a b = a x b x +ay by + az bz

 Productovectorial a b
Esunvectorcon: Mdulo a b = a b sen
( = menor ngulo formado por los vectores )
ab a , b

Direccin perpendicular al plano determinado por a y b

Sentido

el del pulgar de la mano derecha cuando los otros se doblan desde el a hacia b por el camino ms corto

Productovectorial

Vectoresparalelos: Vectoresperpendiculares:

Enfuncindelascomponentescartesianas:
z

a b = ax
k

j ay by

k az bz
x

k=i j i

j
y

bx
j
y

i x

siempre que los versores de los ejes elegidos verifiquen

i j=k j k = i k i= j

Dobleproductovectorial: a (b c ) = (a c ) b (a b ) c

(b c ) a = ( a b ) c ( a c ) b

ProductovectorialdevectorescontenidosenelplanoOxy
Y

b b

Es cmodo proyectar uno de los vectores en componentes perpendicular y paralela sobreelotro: a b = a b La direccin del producto vectorial es siempreenelejez

ab k
y
O

El sen<do de giro asociado a los ejes ( en estecasoan<horario)seu<lizaparadenir elsen<do+k

+k
N x

>

=>

Elresultadosepuedeindicarconelmduloyelsen<dodegirodelproductovectorial:si coincideconelasociadoalosejeses+kysiesopuestok

MomentodeunvectorrespectoaunpuntoA:
Producto vectorial del vector de posicin de un puntodelarectasoportedelvectorrespectoaA, porelvector

MA = AP v
MA
esunvectorligadoalpuntoA

SeaQotropuntodelalneadeaccindelvector:

MA = AQ v = AP + PQ v = AP v + PQ v = AP v

Elmomentorespectoaunpuntoesindependientedelpuntodelalneade accindelvectorqueseu9lice. SielegimosHtalqueAHesperpendicularalalneadeaccin:MA=AHv

Unvectordeslizanteestdeterminadosisedaelvectoryelmomentorespectoa unpunto v , MA

ElvectoryelvectordeposicinAPestnenunplanoperpendicularalMA MA = vd Elmdulodelmomentojaladistanciamnimaalaqueestlalneade accindelvectordelpuntoA(2posibilidades:porHoF) Lossen<dosdelosvectoresdeterminancompletamentelalneadeaccin

MA=v d

d=

MA v
H

Momentorespectoauneje
e

ue

Se llama momento respecto al eje e, a la proyeccin sobre el mismo del momento respectoaunodesuspuntos.
ue Sieselvectorunitarioenladireccindeleje, yEunpuntocualquieradeleje:

Me
E

ME

Me = ME ue

Sistemadevectoresdeslizantes
Sean los vectores v1 , v 2 ,......, vn con P1 , P2 ,... Pn puntos de sus respectivas lneas de accin

Resultante: suma de los vectores como si fuesenlibres

R = vi
i

MomentodelsistemarespectoalpuntoA:

MA = APi vi
i

ReduccindeunsistemaenelpuntoA:
P1

R , MA

)
)

v1 v2
P2

)2E
Pn

vi
Pi

vn

ReduccinenA

Campodemomentos
SealareduccinenAdeunsistema ElmomentorespectoaotropuntoB:
n n n n MB = BPi vi = BA + APi vi = BA vi + APi vi = i=1 i=1

R , MA

i=1

i=1

= BA vi + MA = BA R + MA i=1
n

MA R

M B = M A + BA R
Ec. campo de momentos o de cambio de punto de momento

A R BA B MB

Se dice que dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes cuando <enenlamismaresultanteyelmismomomentorespectoaunpunto.
Delaexpresindelcampodemomentossededucefcilmentequesisevericapara unpuntosecumpleparatodos. Consideremoslossistemasmssencillos:

Sistemanulo(ningnvector)

R=0

MA = 0 A

Se ob<ene un sistema equivalente si se aaden parejas de vectores v y v con la mismalneadeaccin

L L

L

Sistemadevectornico
R=v

MA = AP v = AP R

MP = 0

(si P l. de accin)

UnsistemadevectorescuyaslneasdeaccinsecortanenunmismopuntoP (vectores concurrentes) se pueden componer llevndolos al punto de concurrencia y sus<tuirlos por un solo vector, la resultante, cuya lnea de accinpasatambinporP.(TeoremadeVarignon)
v1 v2 P vn 2

R = v1 + .... + v n MA = AP v1 + .... + v n = AP R

Pardevectores
Se llama as a dos vectores iguales y opuestos con lneas de accin paralelas separadasunadistanciad Elegimos A y B puntos de las lneasdeaccintalesqueABsea perpendicularaellas.
v

M=d v

A
d

90

R = v + ( v) = 0 MA = AB v = d v u
MO = MA + OA R = MA M

RespectoaotropuntoO:

Unpardevectoresse reduce a un nico momento, el cual es independiente del puntodeclculo.

M=d v

Pares equivalentes

2F d/2 2F

M= F d d/2 d F 2F

2F

Los pares son equivalentes mientras se mantengan el mdulo, la direccin y el sen9do

Ejemploenelplano:
10 N
C 3 4

6N

10 N dm
B E D

4 2N 3
A
45

Cotasendm
1
F

ReducirenelpuntoAelsistemadefuerzasaplicadoenlapiezaquese muestraenlagura

6N

O
8N

2 6N
3 B

10 N dm
E D

Resultante:

A
4

45

4N

R x = FBx + FCx + FDx = 6 + 8 4 = 2 N R y = FBy + FCy + FDy = 6 4 = 2 N R = 2 i + 2 j (N)

4N 4

MomentorespectoaA:

M A = 10 +63 + 68 85 44 = 20 Ndm M A = 20 k ( Ndm ) 2 2N

45

ReduccinenA:

) 20 N dm

Invariantes
R , MA SealareduccindeunsistemaenelpuntoA.Alcambiardepuntode reduccinaB,,haytrescan<dadesqueseman<enenconstantes: R , MB

1) R = vector constante
MB iR = cte
Demostracin:
MB iR = MA + BA R iR = MA iR + BA R iR = MA iR

2)

signicaquelaproyeccindelmomentoenladireccin MB iR = cte

vect.perpendic.

paralelaaResconstanteparatodoslospuntos: M iR = M R = cte B
3)
Mmn M iR M = B = cte R

Ejecentraldeunsistemadevectores
Los puntos del espacio respecto a los cuales el momento es mnimo se llama eje central
MA R MB R Mmin A MB B Mmin E R ME= Mmin eje central

MA

Enelejecentrallareduccindelsistemaeslomssencillaposible

R , MminuR

Los puntos del eje central se encuentran planteando que el ME y R sean paralelas

Losinvariantesayudanaclasicarelsistemadevectoresysaberculeselsistema equivalentemssencilloaldado:

R R

M = 0 =0 M 0 RiM = 0 RiM

sistema nulo par nico 0 vector nico 0 vector y par

Sistemadevectoresenunplano
MA
v2 A vi v1

vn

MA R MA iR = 0 Mm nR = 0

SiRnoes0,sereduceaunnicovectorenelejecentral SiR=0,sereduceaunparencualquierpunto SiR=0yM=0,esunsistemanulo

@
)

'

R0
MA = dR

R=0

M=MA

Y En el ejemplo anterior, se quiere conver<relsistemaenunsistema nulo mediante la aplicacin de una fuerza en un borde de la placa.
y
A P2
C

R
2N 2N P ( y) x,

FC=5 dm

P1

x
AF=8 dm

M A = 20 Ndm 10 = y + x M A = 2y + 2x x=8y=2 y=5x=5 P1 ( 8, 2 ) Habraqueaplicarunafuerza R enunodeesosdospuntos

P2 ( 5, 5 )

Sistemadevectoresparalelos
v1 = m1u , v 2 = m2u..... vectores paralelos al u
vi O Pi v2 v1 vn

R = miu =

mi u 0

MO = OPi miu =

mi OPi u

MO iR = 0

Sus<tuimosentoncestodoelsistemaporunasolafuerza,R. SiCesunpuntocualquieradesurectasoporteoejecentral:
MO = OC R = OC ( m ) u
i

IgualandoalaexpresinobtenidaantesparaMOsellega:
z O x y R C

mi OPi

) (

mi OC u = 0

Haciendo el corchete 0 se dene un punto C del eje central,independientedeladireccindelcampo

OC = mi OPi

mi

=Centro de Vectores

u
4

u
4 4

El centro de vectores es independiente de la direccin del sistemadevectoresparalelos. Siempre se puede reducir a la resultanteaplicadaenesepunto.

 Siu<lizamosunsistemadeejesxyzenO:
OC = x C yC z C ;OPi = x i yi ziC

xC

m x = m
i i

yC

m y = m
i

i i

zC

m z = m
i

i i

Coordenadasdelcentrodevectores

Unsistemadevectoresparalelossesus<tuyeporsu resultanteaplicadaenelcentrodevectoresC

Un ejemplo de un sistema de vectores paralelos, es el de las fuerzas peso que actansobreunsistemademasasqueseencuentranprximasalasuperciede laTierra.

mi

m1 k

pi = mi gi migik

ri
O

migi
mn

El centro de vectores de las fuerzas peso sellamacentrodegravedad(c.d.g.oG):

migi r i mig r i mi r i rG = = = rc.d.m. = migi si gi =g mig mi

Comoanuestraescaladetrabajohabitualgesconstante,elc.d.g.coincidecon elcentrodemasasdelsistema(c.d.m.)

CentrosdeGravedad
Elcentrodemasas(c.d.m.)esunpuntodelsistemadepuntosmaterialesodeun cuerpoenquepuedeconcentrarsetodalamasadelmismo.Sudenicinsurgiren la parte de dinmica, al escribir la 2 ley de Newton para un sistema de puntos materiales(F=mac.d.m). Elcentrodegravedad(c.d.g.)eselpuntoenqueactalaresultantedelpesodeun cuerpo. Cerca de la corteza terrestre y en la escala a que nos vamos a mover, los vectores peso cons<tuyen en sistema de fuerzas paralelas y la aceleracin de la gravedadserconstante.Enestecasoc.d.g.yc.d.m.coincidenynosreferiremosa ellosconlaletraG
m1 z O x m2 HE y mi (x , y , z ) i i i mn

m1r1 + m2 r2 + ....... + mn rn mi ri rG = = m1 + m2 + ...... + mn mi

CoordenadasdeG:

xG =

mi x i mi

yG =

miyi mi

zG =

mizi mi

Slidos:masacon9nua
m i dm rG = ri r
slido

; mslido = dm
slido

r dm dm

dm (x, y, z) z H O x y

slido

xG =

slido

x dm mslido

yG =

slido

y dm mslido

zG =
dm= dV

slido

z dm mslido

Sielcuerpo<ene3dimensiones,lamasaocupaunvolumen
siendo : densidad de masa por unidad de volumen kg / m

xG =

slido

x dm mslido

slido

xdV dV

si =cte

==

slido

x dV dV
YanlogamenteparayGyzG

slido

slido

Si el slido es una placa (2 dimensiones), su masa ocupa un rea. La masa es proporcionalalreaqueocupasiendo dm= dA
: densidad de masa por unidad de rea kg / m2
dm (x, y, z) z H O x y dA

xG =

slido

x dm mslido

slido

x dA dA

si =cte

==

slido

x dA dA

slido

slido

Sielslidoesunidimensional(alambre)sumasaocupaunalongituddelmismo. Enestecaso dm= dl

: densidad de masa por unidad de longitud kg / m

z H O x y

dm dl

xG =

slido

x dl

mslido

slido

x dl dl

si =cte

==

slido

x dl dl

slido

slido

(anlogamenteparayGyzG)

Ejemplo:Gdeuntringulorectngulodedensidadconstante

y dA
h-y h dy l (y) y b dA

y dA =
tring

yG =

tring

dA
tring

1 bh 2

TomamoscomodAeltrozosombreado:

dA = l ( y ) dy =

b ( h y ) dy h

Dondehemostenidoencuentaque:

l(y) b b = l(y) = (h y) h (h y) h 1 yG = h 3

Sus<tuyendoenlaintegral:

yG =

2 b h 1 0 ( h y )ydy = h bh h 3 1 xG = b 3

La coordenada horizontal la obtendramos enestecaso,sinmsquecambiarhporb

Simetras
SupongamosqueelejeYfuesedesimetradelapieza:porcadadmaunadistanciax aladerechadeleje,habraotroidn<coalamismadistanciaalotrolado.
y

dm -x +x

dm

Su contribucin al numerador de la x Gsera : -x dm+x dm=0 G en el eje y

Siexisteunelementodesimetraenlapieza,elc.d.g.estsobrel Sihayunplanodesimetra,Gestenelplano Sihayunejedesimetra,Gesteneleje Sihayuncentrodesimetra,Gcoincideconl

zG

Composicindecentrosdegravedad
TenemosunslidoS=S1+S2demasam
G1 G2

S1yS2conmasasycdgsconocidos El G del conjunto sera el de un sistema de dosmasas:m1enG1ym2enG2

m1 rG1 + m2 rG2 rG = m1 + m2
SiladescomposicinesenNcuerpos:S1,..,SN

m = m1 + m2

m1 rG1 + m2 rG2 + ..... + mN rGN rG = m1 + m2 + .... + mN

Sielslido<enehuecos,escomosihubiesepartesconmasanega<va

S = S1 S2 m = m1 m2

rG =

m1 rG1 m2 rG2 m1 m2

(ParaNcuerpos,lacomposicintendrsumasyrestas,sihayhuecos)

TeoremasdePappusGuldin
Permiten situar c.d.g. de slidos homogneos. Hay uno para slidos unidimensionalesplanos(alambres)yotroparaplacasplanas 1erteorema
e

xG

L s lido A generada
e

Sea un slido unidimensional plano de longitud Lslido. El rea de revolucinporlgeneradaalhacerlo girarentornoaunejecualquieraque no lo corte, est relacionada con la posicin de su c.d.g. de la siguiente forma:

A = 2xG L slido generada

SiendoxGladistanciadelcdgalejederevolucin

2teorema

Sea una placa de supercie Aplaca. El volumen generado por revolucin en torno a un eje que no la corte, Vgenerado est relacionadoconelc.d.g.delaplacaenlaforma:

V = 2xG Aplaca generado

SiendoxGladistanciadel cdgde laplacaalejederotacin

Demostracin: Un trozo elemental de rea dA , situado a distanciaxdelejederevolucingeneraunvolumendV:

dV = 2xdA

IntegrandoatodoslosdAdelaplaca:

dV = 2 placa xdA Vgenerado = 2xGAplaca

yaque:

xG =

placa xdA
Aplaca

placa

xdA = xG Aplaca

Cuadrantedediscoderadior:

Semidiscoderadior:

1 rea = r 2 4
"H !! "H !!
/

rea=

1 2 r 2

"H !!

Tringulo:

Cuartodecircunferenciaderadior

rea=
h
G

1 bh 2
H ! H
/

Longitud =

1 2r 4

h/3

b/3 b

Ejemplos:Algunosc.d.g.usandoPappusGuldin
O

Placatriangulargeneracono
N/

V = 2xG Aplaca generado

/ >

1 2 1 1 b h = 2xG bh xG = b 2 3 3

radio r
xG G

Cuarto de circunferencia genera media cscara esfrica

A = 2xG L slido generada

1 1 2r 4r2 = 2xG 2r xG = 4 2
radio r
xG

Cuadrantedediscogeneramediaesfera
V = 2xG Aplaca generado

14 3 r2 4r r = 2xG xG = 4 3 2 3

Ejemplo:
7

Hallarelc.d.g.delaplacadelagura

4 3

O cotas en dm
y 6
4 G1 5

y
G2 2 G3 3 3 3

O O A1= 24 dm2 G1 (3 , 2)
4

4/! O

A2= 9 dm2 G2 (4 , 5)

A3= 4.5! dm2 G3 (3 , 4/!)

xG =

x1 A1 + x2 A2 x3 A 3 A1 + A2 A 3

324 + 49 3(4.5) 3.48dm 24 + 9 4.5

yG =

y1 A1 + y2 A2 y 3 A 3 A1 + A2 A 3

224 + 59 4 / (4.5) 24 + 9 4.5

4dm

Cargasdistribuidas
Enmuchassituacioneslasfuerzasnoactansobreunsolopuntosinoqueejercensuaccin deformacon<nuasobreunasupercieolongitud.Elpesodemuchoslibrossobreunestante, elpesodelanievesobreuntejadoolafuerzaquehaceelaguasobrelapareddeldepsito quelacon<enesonejemplosdefuerzasdistribuidasenunazona.Entalescasosesfrecuente expresarlascomounadensidaddecargaqueseex<endesobredichazona.Vamosavercomo sereduceunacargaporunidaddelongitudenunslido.

agua

Cargasdistribuidas
dF=f(x) dx=dA f (x) =
@. @N

O x dx

L:longituddelaviga

Seaf(x)lacargaporunidaddelongitudqueactaalolargodelaviga: f(x) = Sobreuntrozodelongituddx,actaunafuerzadF=f(x)dx=dA. Resultante: AplicadaenxR:

MO = xRR = x dF = 0 xf(x)dx = x dA
xf(x)dx x dA xR = 0 = = x G (del cdg del rea) R A
L

dF (N/m) dx

R= dF = 0 f(x)dx = rea
R( rea)
L

G (c.d.g. rea)

O xR=xG

Laresultantedeunacargadistribuidaeselreadenidaporlaleydecargayestaplicadaen elc.d.g.delamisma. Paracomponerdistribucionesapar<rdevariasconocidas,sesiguenlasreglasdecomposicin dec.d.g.s

Ejemplo:
4N/m
(3 N/m)

9N 6N
3 3.6 A 4

15 N

1 N/m
A 6m

(1 N/m) A

Carga rectangular: R1=1 6= 6 N x1 = 3 m

Carga triangular: R2=(1/2) 6 3= 9 N x2= (2/3) 6= 4 m

Resultante R=6+9=15 N xR= 3 6+4 9 15 = 3.6 m