ANALISE DE SIMPLIFICA AO NA MODELAGEM DINAMICA C APLICADA A ROBOS QUADRUPEDES

Tarc sio A. Pizziolo

pizziolo@ufv.br

Luiz de S. Martins-Filho
luizm@iceb.ufop.br

Peterson de Resende
pr@cpdee.ufmg.br

Jos Luiz Silvino e

silvino@cpdee.ufmg.br

UFV/DEA, Av. P.H. Rolfs s/n 36571-000 Viosa - MG c

UFOP/DECOM/ICEB, Campus Universitrio 35400-000 Ouro Preto - MG. a

UFMG/CPDEE, Av. Antonio Carlos, 6627 - Pampulha 31270-901 Belo Horizonte - MG

ABSTRACT
This work presents the application of Euler-Lagrange formulation in dynamics modelling of the quadruped robot leg mechanism, and a comparison of performance between these models with experimental results using a leg prototype. In this formulation, the eects of C(q, dq/dt) and G(q), matrices representing centrifugal and Coriolis forces and gravitational torques, are analyzed. A possible simplication in the Euler-Lagrange formulation is studied concerning the modelling of leg mechanism. This simplication is discussed considering the links mass, and the linear and angular speeds that the leg executes during the walk. The goal is to propose a simplied dynamic model based on the Euler-Lagrange formulation for small quadruped robots. The results obtained by numerical simulations, with and without C(q, dq/dt) and G(q) considered in the model, show similar performances. A comparison and analysis of the simulations results and experimental results close the paper.
KEYWORDS: Walking robots, mobile robotics, dynam-

RESUMO
Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dina mica de uma perna de rob quadr pede utilizando a o u formulaao de Euler-Lagrange, e uma comparaao dos c c modelos com o prottipo do mecanismo constru em o do laboratrio. Na modelagem, destaca-se o efeito das mao trizes C(q, dq/dt) e G(q) (foras centr c fugas e de Coriolis, e os torques devido as foras gravitacionais, res` c pectivamente). O objetivo investigar os efeitos de uma e simplicaao do modelo, desconsiderando essas matrizes c no modelo dinmico desenvolvido para um rob quadr a o u pede. Esta situaao discutida em funao da relevncia c e c a das massas dos elos e velocidades linear e angular que os elos da perna do rob desenvolvem em seus movimentos. o Busca-se propor um modelo dinmico simplicado, basea ado na formulaao Euler-Lagrange, para robs quadr c o u pedes de pequeno porte. Resultados apresentados em simulaoes com e sem a aplicaao das matrizes C(q, dq/dt) c c e G(q) mostram respostas com semelhanas signicatic vas quanto a simplicaao no modelo dinmico. Finali` c a zando o trabalho, feita uma anlise dos resultados de e a simulaoes numricas (com e sem simplicaao) e dos c e c resultados experimentais obtidos em laboratrio. o
PALAVRAS-CHAVE: Robs caminhantes, robtica mo o o

ics modelling.
Artigo submetido em 30/11/01 1a. Reviso em 04/04/02; 2a. Reviso em 22/01/03 a a 3a. Reviso em 05/08/03 a Aceito sob recomendao do Ed. Assoc. Prof. Liu Hsu ca

vel, modelagem dinmica. a

Revista Controle & Automao/Vol.15 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2004 ca

301

INTRODUCAO

Robs mveis bem adaptados a locomoao em difereno o ` c tes ambientes (estruturados e no estruturados) vm gaa e nhando destaque com o desenvolvimento da robtica de o servio e de intervenao. Nesse sentido, muitas proposc c tas de arquiteturas de controle de robs mveis tm suro o e gido no sentido de dot-los de autonomia e capacidade a de planejamento de tarefas e/ou reaoes a eventos e esc t mulos (e.g. Baroni et al., 1995; Medeiros et al., 1996). As soluoes propostas para afrontar solos muito restric tivos e irregulares, no que tange o tipo de locomoao, c utilizam desde rodas adaptadas e lagartas at mecanise mos de pernas (inspiradas ou no em mam a feros e insetos). A utilizaao de pernas tem obtido resultados muito c promissores para aplicaoes nos casos mais cr c ticos. E curioso observar que este tipo de locomoao, presente c desde as primeiras idias sobre robtica, volta a ganhar e o ultimamente o interesse de diversos pesquisadores e laboratrios. o Alguns exemplos de trabalhos signicativos envolvendo robs com pernas: Hirose et al. (1989) arquitetura de o superviso e controle de marcha; Klein e Kittivatchaa rapong (1990) distribuiao de foras; Vukobratovic et c c al. (1990) dinmica e controle; Pack e Kang (1995) a controle de marcha; Perrin et al. (1997) simulaao da c dinmica do sistema plataforma/pernas; Tanie (2001) a novos desaos para os robs caminhantes; Schneider o e Schmucker (2001) controle em fora de rob camic o nhantes.

Figura 1: O projeto do rob quadrupede. o

et al., 1999). O modelo dinmico relaciona as posioes, a c velocidades e aceleraoes das juntas do rob, com os torc o ques aplicados pelos atuadores, de acordo com a tarefa a ser executada, considerando as caracter sticas de massa, geometria e inrcia do sistema. e As formulaoes mais utilizadas na obtenao de modelo c c dinmico de robs so: Newton-Euler, Euler-Lagrange e a o a as equaoes generalizadas de DAlambert (Craig, 1986; c Asada, 1986; Fu et al.,1887). Neste trabalho utilizouse a formulaao de Euler-Lagrange (Spong et al., 1989), c que explicita as matrizes que relacionam as foras centr c fugas e de Coriolis bem como os torques devido as foras ` c gravitacionais. Essas matrizes, denominadas C(q,dq/dt) e G(q), respectivamente, foram analisadas neste trabalho quanto a poss desconsideraao destas no modelo ` vel c dinmico desenvolvido para um rob quadr pede. Essa a o u situaao discutida e investigada em funao da relevnc e c a cia das massas dos elos e velocidades linear e angular que os elos da perna do rob desenvolvem em seus moo vimentos. O objetivo deste trabalho analisar os efeitos de uma e simplicaao na equaao dinmica para robs quadr c c a o u pedes de pequeno porte atravs de resultados obtidos e em simulaoes com e sem a aplicaao das matrizes c c C(q,dq/dt) e G(q), e resultados experimentais obtidos com o prottipo de mecanismo de perna desenvolvido o em laboratrio do CPDEE/UFMG. o A Figura 1 mostra a conguraao do rob quadr pede c o u que est sendo desenvolvido, composto por uma plataa forma quadrada (denominada corpo do rob) suportada o por quatro mecanismos de perna. O prottipo de mecao nismo de perna, em sua verso atual, est mostrado na a a Figura 2.

1.1

Contexto do estudo

Um rob caminhante pode ser visto como sendo um o sistema dinmico multi-corpos articulado, composto de a uma plataforma (o corpo do rob) e de mecanismos de o pernas que se assemelham a braos robticos manipulac o dores. Para o controle de locomoao do rob, uma aborc o dagem muito utilizada a baseada no controle em fora, e c i.e., esforos so realizados pelas juntas ativas do sistema c a (torques) produzindo foras de contato entre extremidac des de pernas e o solo (Hirose et al., 1989; Martins-Filho e Prajoux, 2000; Schneider e Schmucker 2001). Desta forma obtm-se as aceleraoes lineares e angulares dos e c componentes do sistema (a plataforma e os elos das pernas), movimentando o rob para a realizaao da tarefa o c de locomoao requerida. c Portanto, nesta abordagem, para controlar a posiao e c velocidade do rob caminhante, necessrio conhecer o o e a modelo dinmico deste sistema para determinar os esa foros que devem ser produzidos pelos atuadores (Cunha c
302

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UA Gc

Figura 2: O prototipo de mecanismo de perna.

dos elos 1, 2 e 3 que compem a perna. A energia cio ntica armazenada em cada elo dada pela soma dos e e termos de energia cintica translacional e rotacional do e elo i: 1 1 T Ki = p T m i p i + i I i i (5) i 2 2 onde mi e Ii so massa e o tensor de inrcia do centro de a e massa expresso no sistema de coordenada da base, respectivamente. Substituindo as Equaoes (31) e (32) na c Equaao (33) tem-se a equaao da energia cintica total c c e para cada perna do rob (com trs graus de liberdade). o e K= 1 2
3

MODELAGEM DINAMICA DO MECANISMO DE PERNA

(q T JL
i=1

(i)T

m i JL q + q T JA

(i)

(i)T

Ii JA q)

(i)

(6)

O modelo utilizado neste trabalho no leva em conta a a dinmica dos atuadores (motores e caixas de redua cao), bem como as foras devido a atrito (de Coulomb c e viscoso). Alm disso, os elos do rob so considerados e o a r gidos. Seja qi = i o angulo da i-sima junta de revolu e cao (num total de trs), a localizaao completa de cada e c perna dada pelo vetor de coordenadas generalizadas e q = 1 2 3 . Partindo-se das energias cintica e potencial, denominae das Ec e Ep respectivamente, a deniao do Lagrangiano c de um sistema conservativo fornece: L(q, q) = Ec Ep (1)

Denindo a matriz H(q) como uma matriz quadrada simtrica baseada nos tensores de inrcia individuais de e e cada elo obtm-se: e
3

H(q) =
i=1

(JL

(i)T

m i JL + J A

(i)

(i)T

I i JA )

(i)

(7)

A matriz H(q) contm todas as propriedades de massa e da perna e denominada de matriz tensor de inrcia. e e Seus elementos Hii (q) representam as inrcias efetivas e e os elementos Hij (q), com i = j, as inrcias de acoplae mento. Assim a Equaao (6) pode ser reescrita de forma c compacta. K= 1 T q H(q)q 2 (8)

As equaoes do movimento deste sistema dinmico so c a a dadas por: d L L ( ) = Qi dt qi qi (2)

A energia potencial Ep para uma perna r gida devida e unicamente a gravidade. O vetor g representa a acelera` cao da gravidade. A energia potencial total armazenada em cada perna ento dada por: e a
3

onde L(q, dq/dt) = Ec Ep , e Qi o vetor de fora e c generalizada correspondente a coordenada generalizada ` qi . Sendo aditiva a energia cintica, a energia cintica e e total Ec armazenada em cada perna dada pela soma e da energia cintica de cada elo, Ki e Considerando a velocidade linear (do centro de massa) de cada elo, o vetor dp i /dt, e a velocidade angular i , pode-se escrever : pi = JL1 q1 + JL2 q2 + JL3 q3 wi =
(i) (i) JA1 q1 (i) (i) (i)

Ep =
i=1

mi g T r i

(9)

onde ri a posiao do centro de massa de cada elo no e c sistema de coordenadas da base. Atravs da formulaao Lagrangiana obtm-se a equaao e c e c do movimento para o referido sistema dinmico, o mecaa nismo de perna, usando as energias cintica e potencial e e as foras e momentos que agem na perna, com exceao c c das foras gravitacionais e inerciais (foras generalizac c das). Assim: d L L d Ec Ep ( ) = ( ) dt qi qi dt qi qi Ec Ep ( ) = Qi qi qi

(3) (4)

(i) JA2 q2

(i) JA3 q3

onde JL1,2,3 = i-simos vetores linha da matriz J3x3 para e velocidades lineares dos elos 1, 2 e 3, e JA1,2,3 = i-simos e vetores linha da matriz J3x3 para velocidades angulares
(i)

(10)

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303

Considerando que: d d Ec ( )= ( Hij qj ) = dt qi dt j=1

3 3 3

Hij qj +
j=1 j=1

dHij qj dt (11)

as foras centr c fugas e de Coriolis e G(q) representa os torques devido as foras gravitacionais. u um vetor 3x1 ` c e de torques para o controle a ser calculado, J(q) a mae triz Jacobiana 3x3 e Fe o vetor 3x1 de foras/torques e c generalizados impostos a perna pelo meio ambiente no ` espao de trabalho expresso no sistema de coordenadas c da base (Asada, 1986; Cunha et al., 1999).

A derivada temporal de Hij dada por: e dHij = dt

3

j=1

Hij dqk = qk dt

j=1

Hij qk qk

2.1
(12) (13)

Clculo das matrizes D, C e G a

d EP ( )=0 dt qi 1 Ec = ( qi qi 2
3 3 3

Hjk qj qk ) =
j=1 k=1

1 2

j=1 i=1

Hjk qj qi qi (14)

EP = qi

mj g T
j=1

rj qi

(15)

Para a Equaao (15), a derivada parcial de rj com rec laao a qi igual ao elemento j do i-simo vetor coluna c e e da matriz Jacobiana JL (velocidades lineares). Desta maneira pode-se escrever: EP = q1
3

Devido ao fato de cada perna do quadr pede possuir u controle e acionamento independentes, o modelo dina mico do rob determinado atravs da integraao dos oe e c modelos dinmicos de cada perna e do corpo. Para a a determinaao do modelo dinmico de cada perna foi c a necessrio explicitar os elementos das matrizes D(q), a C(q,dq/dt) e G(q). Tais matrizes foram montadas atravs das equaoes do modelo cinemtico proposto para o e c a rob quadr pede. Pela cinemtica direta (adotando-se o u a a convenao de Denavit-Hartenberg) foi obtido o vetor c x de posiao do p do rob, x = [xp yp zp ]T . Assim: c e o a 3 c1 c2 c3 a 3 c1 s2 s3 + a 2 c1 c2 xP x = yP = a3 s1 c2 c3 a3 s1 s2 s3 + a2 s1 c2 (20) a 3 s2 c3 + a 3 c2 s3 + a 2 s2 + d 1 zP

mj g T JLi
j=1

(j)

(16)

onde foi adotada uma notaao simplicada: ci = cos( i ) c , cij = cos( i + j ), si = sen( i ) , sij = sen( i + j ). A matriz Jacobiana J(q) determinada como a seguir: e

Este termo tambm denominado termo gravitacional e e e representado por Gi . e

3

J=

a2 s1 c2 a3 s1 c23 a2 c1 c2 + a3 c1 c23 0

a2 c1 s1 a3 c1 s23 a2 s1 s2 a3 s1 s23 a2 c2 + a3 c23

a3 c1 s23 a3 s1 s23 a3 s2 c23

Gi =
j=1

(mj g T JLi )

(i)

(21) (17) As velocidades lineares e angulares dos elos em relaao c a seu centro de massa so dadas por: a 0 0 0 (22) p 1 = 0 0 0 q 0 0 0 r2 s1 c2 r2 c1 s1 0 r2 s1 s2 0 q (23) p 2 = r 1 c1 c2 0 r 2 c2 0
a2 s1 c2 r3 s1 c23 0

Substituindo os elementos calculados acima na equaao c original da formulaao de Lagrange, obtm-se: c e

3 3 3

Hij qj +
j=1 j=1 k=1 Hij qk

hijk qj qk + Gi = Qi

(18)

onde: hijk =

A Equaao (18) pode ser reescrita de uma forma mais c compacta como se segue: D(q) + C(q, q)q + G(q) = u + J(q) Fe q
T

p3 = a2 c1 c2 + r3 c1 c23

a2 c1 s1 r3 c1 s23 a2 s1 s2 r3 s1 s23 a2 c2 + r3 c23

r3 c1 s23 r3 s1 s23 q r3 s2 c23

(19)

(24) w1 = 1 0 w2 = 1 1 w3 = 1 1 0 q 0 q 1 q (25) (26) (27)

D(q) uma matriz 3x3 representando os torques inere ciais, incluindo os torques de interaao entre os elos, c C(q,dq/dt) uma matriz de ordem 3x3 que representa e
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A matriz D(q)pode ento ser determinada como sendo: a

onde Kp e Kd so matrizes denidas positivas de valores a constantes de ganhos, e q = (qd q) o erro de posiao. e c Aplicando esta lei de controle emd2 q/dt 2 pode-se ento a determinar o vetor dq/dt e, por integraao, calcular o vec tor q para a posiao desejada. Nesta equaao aparecem c c explicitamente as matrizes C(q,dq/dt) e G(q), as quais devem ser calculadas a cada variaao do vetor q. Em se c tratando de sistemas com graus de liberdade maior ou igual a trs, como nesse caso, o clculo de C(q,dq/dt) e a requer um n mero de operaoes considervel em termos u c a de processamento. Em se tratando de sistemas que devem atuar em tempo real, o tempo demandado por esse clculo pode ser um problema. a Os valores dos elementos de C(q,dq/dt) so calculados a a partir de D(q). A matriz D(q) depende das massas dos elos, das velocidades lineares e angulares destes e dos momentos de inrcia referidos ao centro de massa de e cada elo ao se efetuar uma variaao no vetor q. Consic derando que as massas dos elos utilizados em robs quao dr pedes de pequenas dimenses (como o caso deste u o e trabalho) possuem valores pequenos em relaao a mecac nismos de grandes dimenses, observa-se que se obtm o e pequenos valores para seus momentos de inrcia refee ridos ao seu centro de massa. As velocidades linear e angular, tambm so baixas em razo dos movimentos e a a do rob serem controlados para manter a estabilidade de o locomoao do rob. Pode-se vericar que, sendo a fora c o c de Coriolis dependente da velocidade do elo, devida a ro` taao da terra, a inuncia da matriz C(q,dq/dt) ainda c e e menor em robs caminhantes de pequeno porte. Com o relaao a matriz G(q), as anlises seguem um racioc c ` a nio semelhante.

T T D(q) = (m1 pT p1 + I1 w1 w1 ) + (m2 pT p2 + I2 w2 w2 )+ 1 2 T (m3 pT p3 + I3 w3 w3 ) (28) 3

onde m1 , m2 e m3 so as massas dos elos, e I1 , I2 e I3 a os momentos de inrcia referidos ao centro de massa de e cada elo. A matriz C(q,dq/dt) composta dos elementos hijk que e multiplicam o vetor dq/dt. Os elementos hijk so cala culados a partir da matriz D(q) pela equaao hijk = c (D ij /q k ). Ento: a
3 3

h11k qk
k=1 3

h12k qk h22k qk
k=1 3

k=1 3 C(q, q) = h21k qk k=1 3 h31k qk

k=1

h32k qk
k=1

h13k qk k=1 3 h231 qk (29) k=1 3 h33k qk

k=1 (i)

A matriz G(q) dada por Gi = m j g T JLi . e Utilizando a equaao dinmica do sistema, pode-se c a represent-la isolando o vetor de aceleraao d2 q/dt 2 para a c obter a dinmica direta e conhecer o vetor de estados a desenvolvido pelo rob. Assim: o q = D(q)1 [C(q, q)q] + D(q)1 [G(q) + u + J(q)T Fe ] (30) onde a matriz D(q) invers e vel (o desenho da perna evita situaoes de singularidade onde esforos so imc c a poss veis de ser produzidos). Para calcular o vetor de posiao q = [q1 q2 q3 ]T referente aos angulos de acic onamento/posicionamento da perna determina-se dq/dt pela equaao anterior e aplica-se um integrador. c

RESULTADOS DE SIMULA OES E EXC PERIMENTOS

ANALISE DAS MATRIZES C E G

O problema de controle de posiao para um sistema rec presentado pela formulaao Lagrangiana pode ser resolc vido atravs do uso de um controlador do tipo Proporcie onal Derivativo (PD). Denindo uma lei de controle em malha fechada, onde uatua como vetor de torques a serem aplicados. A expresso deste controle (Bucklaew a e et al., 1999): u = Kp q + K d q (31)

Para vericar a validade dessa simplicaao do modelo c dinmico do mecanismo de perna do rob, foram realizaa o dos testes de simulaao numrica dos modelos dinmicos c e a (com e sem simplicaao), e experimentos com o protc o tipo do mecanismo de perna, para o movimento da perna do rob quadr pede considerando um controle de posio u cao em malha fechada utilizando uma aao de controle c PD no vetor de torques a serem controlados nas juntas. As simulaoes numricas, assim como as visualizaoes c e c grcas dos resultados apresentadas neste trabalho, foa ram realizadas utilizando o software MATLAB. Para analisar os efeitos das simplicaoes, foram conc sideradas manobras envolvendo as trs juntas da perna e dentro do seu espao de trabalho. Os parmetros do c a prottipo do mecanismo de perna utilizados nas simulao
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Tabela 1: Parmetros do prottipo da perna. a o Extenso mdia de a e 0,10 0,010 levantamento e abaixamento (m) Deslocamentos Longitudinal: 0,08 0,008 mdios (m) e Vertical: 0,06 0,006 Lateral: 0,05 0,005 Cargas (kg) Vertical: 4,5 0,45 Horizontal: 1,0 0,1 Lateral: 0,5 0,05 Caracter sticas Altura: 0,12 0,012 estruturais (m) Largura: 0,08 0,008 Espessura: 0,02 0,002 N mero de juntas u 3 Peso (kg) 2,0 0,2

Figura 4: Resultados de simulaao e experimentais na c movimentaao da junta 1 (1 variando de 45o at 0o ). c e

3 ]T =[90o 30o 50o ]T . Os resultados da simulaao nuc mrica com e sem simplicaao do modelo, assim como e c os resultados experimentais obtidos com o prottipo da o perna, para esse segundo caso so mostrados na Figura a 5. Como na primeira manobra, comandou-se a perna para retornar a conguraao inicial qi , obtendo os resul` c tados mostrados na Figura 6. A ultima manobra realizada envolveu a terceira junta, controlando o movimento da perna para passar de uma conguraao inicial qi = [ 1 2 3 ]T = [90o 0o 90o ]T c para uma conguraao nal qf = [ 1 2 3 ]T = [90o c 0o 45o ]T . A Figura 7 mostra os resultados da simulaao c numrica com e sem simplicaao do modelo, e tambm e c e os resultados experimentais obtidos com o prottipo da o perna. Os resultados da manobra inversa, o retorno da perna para a conguraao inicial qi , so mostrados na c a Figura 8.

Figura 3: Resultados de simulaao e experimentais na c movimentaao da junta 1 (1 variando de 0o at 45o ). c e

coes so mostrados na Tabela 1. a A primeira manobra realizada envolveu a primeira junta, controlando o movimento da perna atravs do atuador e (um servomotor) para passar de uma conguraao inicial c qi = [ 1 2 3 ]T = [0o 0o 90o ]T para uma conguraao nal qf = [ 1 2 3 ]T = [45o 0o 90o ]T . Os c resultados da simulaao numrica com e sem simplicac e cao do modelo, assim como os resultados experimentais obtidos com o prottipo da perna so mostrados na Fio a gura 3. Em seguida, realizou-se a manobra inversa, i.e., a perna foi comandada para retornar a conguraao ini` c cial qi , obtendo os resultados mostrados na Figura 4. A segunda junta foi utilizada na segunda manobra, o movimento da perna foi controlado de forma a passar de uma conguraao inicial qi = [ 1 2 3 ]T = [90o c 0o 50o ]T para uma conguraao nal qf = [ 1 2 c
306

4.1

Anlise dos resultados a

Analisando os resultados obtidos (e mostrados nas Figuras 3, 4, 5, 6, 7 e 8), estes apresentam respostas semelhantes quanto a presena ou no das matrizes ` c a C(q,dq/dt) e G(q) no modelo dinmico do rob quadr a o u pede. A diferena entre resultados de simulaao entre c c modelo completo e simplicado est na ordem de 1 grau a em regime (2 graus no pior caso), e um atraso de at 10 e graus no transitrio. Com relaao aos resultados expeo c rimentais, como era de se esperar, a diferena signic e cativa no transitrio, mas em regime a resposta equio e valente (diferena de 2 graus no pior caso). A proposta c de simplicaao da formulaao Lagrangiana pode-se ser c c considerada vlida para este caso. Os resultados experia mentais mostrados nessas mesmas guras, obtidos com

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Figura 5: Resultados de simulaao e experimentais na c movimentaao da junta 2 (2 variando de 0o at 30o ). c e

Figura 7: Resultados de simulaao e experimentais na c movimentaao da junta 3 (3 variando de 90o at 45o ) c e

Figura 6: Resultados de simulaao e experimentais na c movimentaao da junta 2 (2 variando de 30o at 0o ). c e o prottipo de mecanismo de perna desenvolvido em lao boratrio, comprovam essa anlise. As diferenas entre o a c resultados experimentais e de simulaao numrica poc e dem ser creditados as simplicaoes de modelagem no ` c que concerne a dinmica dos atuadores e o atrito. Pora tanto, uma modelagem dinmica simplicada pode ser a utilizada: D(q) = u + J(q)T Fe q e q = D(q)1 [u + J(q)Fe ] (33) (32)

Figura 8: Resultados de simulaao e experimentais na c movimentaao da junta 3 (3 variando de 45o at 90o ). c e

CONCLUSOES

Assim, tem-se uma reduao signicativa nos clculos c a para a determinaao imediata de dq/dt atravs da inc e tegraao de d2 q/dt 2 . Em termos de tempo de processac mento, houve uma reduao em cerca de 9%. c

Foram apresentadas nesse trabalho anlises sobre a sima plicaao do modelo dinmico de um mecanismo de c a perna de um rob caminhante quadr pede. Baseado no o u detalhamento da modelagem do mecanismo, e no contexto particular a que se aplica esse modelo, i.e., um prottipo desenvolvido em laboratrio, foi proposta uma o o simplicaao que visa diminuir os esforos computacioc c nais nos clculos das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (foras a c centr fugas e de Coriolis, e os torques devido as foras ` c gravitacionais, respectivamente). Para analisar a validade dessa simplicaao do modelo dinmico, foram rec a alizadas simulaoes numricas de movimentos da perna c e para as trs juntas, com e sem simplicaao, e seus ree c sultados foram comparados com os obtidos experimentalmente com o prottipo. o
307

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Pode-se observar um desempenho bastante similar nos trs casos, i.e. a diferena entre resultados de simulaao e c c entre modelo completo e simplicado est na ordem de 1 a grau em regime e um atraso de at 10 graus no transite o rio, em relaao aos resultados experimentais, a diferena c c signicativa no transitrio, mas em regime a resposta e o equivalente (diferena de 2 graus no pior caso). Isto e c comprova a validade da proposta de simplicaao na c modelagem do mecanismo, e permite utilizar esse resultado nos estudos envolvendo o controle de locomoao do c rob quadr pede que vem sendo desenvolvido. o u

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AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio obtido nas diversas fases do projeto, na forma de suporte nanceiro, da FPF, FAPEMIG, CAPES e CNPq.

REFERENCIAS
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Revista Controle & Automao/Vol.15 no.3/Julho, Agosto e Setembro 2004 ca