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INTRODUCCIN Cursando el sexto ciclo de la carrera profesional mecatrnica tenemos el agrado de presentar a ustedes nuestro trabajo que lleva

el nombre de sistema cartesiano correspondiente a la asignatura de automatizacin industrial el cual est a cargo del profesor Edward Rossel Snchez Penadillo en el cual estamos plasmando todos nuestros conocimientos hasta ahora adquiridos de nuestra carrera. Como se sabe el hombre lucha da a da por mejorar los procesos industriales y una de esas ideas es la de automatizar los procesos para la obtencin de un mejoramiento de produccin, una mayor calidad en el producto, ser ms competitivo en el mercado y todas las dems ventajas de automatizar. El sistema cartesiano consta de 3 grados de libertad (eje x, eje y, eje z), con lo cual se logra el traslado de diferentes objetos de un lugar a otro siempre y cuando este el radio de alcance de nuestro sistema cartesiano. Este sistema ser manejado atraves de un teclado y un microcontrolador donde el operador ser quien trabaje a una determinada velocidad y una buena ubicacin de los objetos a trasladar, esperando lograr automatizarlo para fin de ciclo, para ello nos proponemos a poner todo nuestro esfuerzo para no defraudar a nuestro intelecto profesor.

OBJETIVOS GENERALES Uno de los objetivos generales es plasmar todos los conocimientos adquiridos hasta el momento tanto terico como practico; tambin aplicar todos los conocimientos obtenidos en el curso de automatizacin industrial y la obtencin de experiencia ya que en la parte real de construccin y programacin real nos encontramos con varios problemas los cuales se resolvieron consultando a personas expertas y tambin haciendo un estudio ms profundo en la parte de control y la etapa de potencia.

OBJETIVOS ESPECFICOS Aprender a plantear y solucionar problemas en los que se necesite automatizar un proceso. Enmendar nuestros errores para no cometerlos en nuestro proyecto de tesis, aprender a trabajar en grupo de una manera coordinada, proponindonos metas y cumplindolas.

DESARROLLO DEL INFORME A continuacin desarrollaremos el marco terico de cada uno los componentes que se utilizaran en nuestro sistema cartesiano, esos son: motores de paso, moto dc, PLC simatic s7-200, rieles de impresoras antiguas y otros dispositivos electrnicos que facilitaran la realizacin de nuestro sistema cartesiano

MOTORES DE PASO Los motores de paso son otro tipo de actuadores capaces de ser controlados desde un microcontrolador de una manera muy sencilla, son tiles para la construccin de mecanismos donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos a paso de ah su nombre, aplicando un determinado pulso en sus terminales. El paso que puede dar un motor puede variar segn sus caractersticas, desde los 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir , se necesitan 4 pasos en el primer caso(90) y 200 pasos en el segundo(1.8) para completar un giro de 360. Estos motores poseen adems la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien quedar totalmente libres (si una o ms de sus bobinas esta excitada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente hasta donde se le ha llevado, si por el contrario, no circula corriente por ninguna de sus bobinas el eje del motor quedara completamente libre). Dentro de los motores paso a paso existen principalmente dos tipos: De imanes permanentes De reluctancia variable Y dentro de los tipos de imanes permanentes hay dos clases: Bipolares Unipolares

MOTORES PASO A PASO DE IMANES PERMANENTES Bsicamente estos estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras alojadas en el estator.

MOTORES PASO A PASO BIPOLARES

El control de este tipo de motores consiste en el control bidireccional de la corriente que circula por las bobinas, de tal manera que el motor se mueve paso a paso excitando cada una de las bobinas en una secuencia determinada para que as los polos magnticos del rotor se alineen convenientemente con la bobina que este en ese momento excitada y segn el sentido de la corriente que circule por cada una de ellas. Para poder hacer funcionar el motor primero se tiene que localizar los cables 1a ,1b ,2a ,2b, con un tester se mide la resistencia entre cada par de terminales, en los extremos 1a y 1b deben tener la misma resistencia que los extremos 2a y 2b, ahora si se mide la resistencia en forma cruzada no marcara nada ya que corresponden a bobinas distintas.

CONTROL DE PASO A PASO BIPOLARES

Para lograr controlar este tipo de motor existen tres modos de controlar la secuencia en que deben excitarse las bobinas:

SECUENCIA NORMAL Es la ms utilizada y que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un torque alto.

SECUENCIA TIPO ONDA En esta se activa una sola bobina a la vez. En algunos motores esto provoca un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar una sola bobina activada el torque es menor.

SECUENCIA TIPO MEDIO PASO En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se logra un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero dos bobinas y luego solo una y as sucesivamente, de tal manera que, la secuencia completa consta de 8 movimientos el lugar de 4

Lgicamente para hacer rotar al motor en sentido contrario se puede aplicar cualquiera de las tres secuencias, solo hay que invertir el orden de los 1 y 0. Las figuras anteriores muestran un rotor que tendra un ngulo de paso 90, sin embargo los motores reales tienen mltiples polos bobinados en el estator para conseguir reducir el ngulo de paso hasta muy pocos grados.

MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Son idnticos a los motores bipolares excepto que ahora se utilizan dos bobinas en cada polo. Para el control del sentido de giro de estos motores ya no se utiliza la inversin del sentido de la corriente, sino que se van excitando las bobinas de acuerdo al sentido de giro deseado. Se aplican las mismas secuencias que en el caso de los motores bipolares. Estos motores suelen tener 8,6 o 5 cables de salida, dependiendo de su conexionado interno. Se caracteriza por ser ms simple de controlar.

MOTOR PAP DE 5 HILOS

MOTOR PAP DE 6 HILOS

SECUENCIA NORMAL PASO BOBINA A BOBINA B BOBINA C BOBINA D

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SECUENCIA TIPO MEDIO PASO PASO BOBINA A BOBINA B BOBINA C BOBINA D

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En esta secuencia de Medio Paso se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como en el cuadro anterior, la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. Cabe destacar que debido a que los motores de paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto de muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor no trabajara correctamente. Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

INTEGRADO L297 Este circuito integrado, gracias a su lgica interna, presenta sobre sus salidas 4 a 9 todas las combinaciones necesarias para manejar las parejas de bobinas A A B B-. En la patilla 15 se conectara un potencimetro el cual sirve para variar la corriente del motor de un mnimo de un 1mA a un mximo de 2A. La patilla 10 es el habilitador del integrado, con 5v se activa mientras que con 0v se mantiene inactiva; la patilla 17 es el encargado de la direccin del motor, a 0v el motor gira en sentido antihorario mientras que con 5v el motor gira en sentido horario. En nuestro proyecto ambas entradas sern controladas por el PLC. La patilla 19 si la ponemos a nivel lgico 0, el eje del motor gira en pasos completos, mientras que en nivel lgico 1, el eje del motor gira a medios pasos.

La patilla 18 es donde se aplica la seal de reloj (onda cuadrada) en el que la frecuencia determina la velocidad de giro del motor. Esta seal la estamos enviando desde el pin 3 del integrado NE555 el cual est en forma astable.

INTEGRADO L298 Este integrado en un driver de potencia, en realidad es el verdadero controlador del motor de paso, ya que recibe todas las secuencias lgicas del L297 para manejar los 8 transistores de potencia situados en su interior. Estos transistores tienen como misin alimentar las 4 bobinas del motor de paso. Este integrado pude entregar una corriente mxima de 2A en sus salidas, debemos de fijar un buen disipador en el integrado para que disipe el calor generado.

INTEGRADO EN555 El 555 lo estamos utilizando como multivibrador astable, lo cual nos permitir variar la velocidad del giro del motor. El circuito integrado NE555 esta alimentado con una tensin de 5v al igual que el L297 y L298.

SIMATIC S7-200 Circuito electrnico basado en microprocesador, usado en una gran variedad de industrias, que nos permite controlar sistemas, procesos o mquinas. Contiene dos conjuntos, principales, de puntos de conexin conocidos como entradas y salidas. El estado de las salidas, dependen del estado de las entradas y la lgica del programa. La sigla PLC define sus caractersticas principales: controla una planta por medio de la lgica definida en el programa de usuario, y puede ser reprogramado tantas veces como sea necesario. A ste nivel, no se profundiza hacia el interior, sino se considera como una caja negra que manipula seales a las salidas, por medio del estado de las entradas y la lgica asociada.

ESTRUCTURA Y DISEO MECNICO Al empezar ya de lleno a la construccin de nuestro sistema cartesiano buscamos la forma de obtener tanto nuestro eje x como el eje y; buscamos informacin en la web y nos dimos cuenta que en las impresoras antiguas estaban los diseos requeridos. El eje x consta de 2 ejes paralelos de con una medida de 45cm y unidas mediante una especie de bocina en el cual se remachara el eje y, este eje ser movido por un motor de paso de 6 hilos el cual describimos en la parte terica y lo har mediante una faja. Para comprender mejor la idea mostramos una foto en la cual se visualiza dicho eje.

EJE X DE NUESTRO SISTEMA CARTESIANO

MOTOR PAP DEL EJE X

Tanto para el eje x y tambin para el eje y se utilizaron motores de paso para el eje z utilizamos un motor dc.

CIRCUITO DE CONTROL El circuito de control consta de un plc SIMATIC S7-200 con el cual se logra automatizar el sistema cartesiano, agregando a esto el NE555 para la regulacin de velocidad de nuestros motores de paso. A continuacin muestro las imgenes tanto del PLC como del NE555 para un mejor entendimiento.

Del PLC utilizaremos 8 entradas y 5 salidas: I0.0 -------------------- Pulsador inicio I0.1 -------------------- Pulsador reset I0.2 -------------------- Pulsador pare I0.3 -------------------- Giro derecha 1er motor I0.4 -------------------- Giro izquierda 1er motor I0.5 -------------------- Giro derecha 2do motor I0.6 -------------------- Giro izquierda 2do motor I0.7 -------------------- Activa motor dc Q0.0-------------------- Rel 1 Q0.1-------------------- Rel 2 Q0.2-------------------- Rel 3 Q0.3-------------------- Rel 4 Q0.4-------------------- Rel 5

El pin 3 del NE555 ser conectado en el pin 18 del integrado L297 para el control de velocidad del motor de paso.

CIRCUITO DE POTENCIA

Para el segundo motor (eje y)

Para el motor dc (eje z)