DAVID - ROBOT DEL INSTITUTO TECNOLGICO METROPOLITANO PARA LA CATEGORA DE MICROSUMO GERMAN DAVID GOEZ Estudiante Tecnologa en Telecomunicaciones

I.T.M. Campus Planetario de Medelln. davidgoez@latinmail.com Medelln.

Para dar continuidad a los proyectos del I.T.M. en desarrollo de robtica e Inteligencia Artificial, desarrollamos el robot de Sumo David. Con las siguientes caractersticas: medidas mximas: dimensiones 50mm x 50mm x 50mm. Peso 100gramos mx. Tolerancias: 10%. El robot est diseado para mantenerse en un rea definida por un crculo de color negro con un borde de color blanco, en el cual hay un oponente que debe ser sacado la circunferencia usando nicamente la fuerza del robot. El contraste de colores es reconocido por un sistema de sensores infrarrojos que dan la orden al sistema de proceso central de efectuar las reacciones necesarias para mantenerse en el rea determinada por el crculo negro. El robot cuenta con un sistema de deteccin de obstculos que le proporciona autonoma suficiente para encontrar a su oponente y tratar de sacarlo. KeyWords: ITM ROBOTICS ROBOTICA ROBOT MICROROBOT CAMPEONATO SUMO ORUGA CATERPILLAR

1.

INTRODUCCIN

Desde los primeros niveles en la carrera de Tecnologa en Electrnica, el INSTITUTO TECNOLOGICO METROPOLITANO impulsa los proyectos de investigacin en materia de automatizacin y robtica, dando la oportunidad a los estudiantes de unirse a los diferentes grupos de investigacin y desarrollo, todos ellos con el apoyo constante del mejor personal docente, muy buenas herramientas en los laboratorios y facilidad de acceder a la informacin tcnica y cientfica necesaria en el desarrollo de los proyectos. El objeto de crear robots mviles autnomos es posicionar el ITM como el mximo expositor en este campo en los diferentes torneos y competencias nter universitarios que se llevan a cabo en el pas. En esta oportunidad, el proyecto David, (compaero de Goliat, otro robot de sumo autnomo de 3 kilos de mi autora) se enfoca en el desarrollo de un robot autnomo de lucha tipo sumo donde se busca sacar al oponente del rea de combate dojho utilizando nicamente las tcnicas de software y la fuerza de los motores. 2. PROYECTO DAVID

referencia TA7291S. Un circuito integrado decodificador de tonos referencia LM567 se encarga de generar los pulsos de emisin de luz en los emisores infrarrojos, leer la informacin proveniente del acople de seal de los fotodiodos receptores, y entregar un nivel lgico limpio y estable que indica si el robot tiene un obstculo en frente. Para la deteccin de la lnea blanca y el fondo negro del tablero, se enva una seal infrarroja directa a un diodo emisor infrarrojo y sta, al rebotar excita un fotodiodo receptor que establece una diferencia de potencial con referencia a tierra, que le indica al microcontrolador en que punto del tablero se encuentra el robot. El circuito en su totalidad fue diseado en base a conocimientos previos y prcticas de laboratorio donde se buscaba el mejor rendimiento de los sensores, utilizando los conceptos adquiridos en la carrera en cuanto a acople y manejo de seales, activacin digital de cargas de potencia, circuitos amplificadores operacionales y comparadores, etc. Siempre buscando la mxima sencillez de diseo y la mxima eficiencia del mismo para las tareas programadas. 3. CONCLUSIONES Cumplimos pues, con otro evento inter-universitario, dando a conocer la participacin activa del INSTITUTO TECNOLGICO METROPOLITANO en el rea de la Robtica con exponentes reconocidos en diversas categoras. Esta vez, presentando el Micro robot de lucha David que tiene un desempeo adecuado para este tipo de competencias.

En los torneos de sumo entre robots autnomos se ponen en prctica los conocimientos en mecnica bsica, electrnica bsica, electrnica digital, dispositivos programables y programacin. David utiliza un sistema de traccin tipo Caterpillar, o sistema de orugas, el cual se escogi por presentar mayor rea de contacto con el suelo y por lo tanto, mayor agarre.

RECONOCIMIENTOS: Los motores utilizados son motores DC adaptados a cajas de reduccin de juguetera comerciales. El Csar Augusto Sierra, Coordinador Campus chasis se construy con una lmina de aluminio Planetario del I.T.M. perforado en la cual se instalaron los motores Juan Fernando Arango, Decano de Investigacin alineados al frente. I.T.M. Cada motor est conectado a una rueda tractora y Sergio Serna, Docente y Director del grupo de sta a su vez, a una rueda libre por medio de una Robtica I.T.M. banda de caucho. La alimentacin del circuito la Armando Perlaza, Jefe de Decanos I.T.M. proporciona una batera 3.6V @ 700mA Jos Leonardo Ramrez, Decano de Electrnica originalmente utilizada en telfonos mviles marca I.T.M. Nokia. La electrnica est desarrollada alrededor de A los integrantes del grupo de Robtica y a todos los un microcontrolador Microchip referencia 16F676. docentes de Electrnica que han apoyado las labores Consta de un sistema de deteccin de lnea por del grupo de robtica del I.T.M. infrarrojos, un sistema de deteccin de obstculos tambin por infrarrojos y un sistema de control de potencia de los motores por puente H encapsulado APNDICE A. FOTOGRAFAS