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Se despliega la ventana:
Copiamos la direccin que aparece en Web eCat, con esto nos descargamos de internes, las todas las libreras del simulador, luego guardamos esta carpeta en el disco C; en Local eCat escribimos la direccin en la que se encuentran las libreras, ponemos Apply y luego Ok. Con esto tenemos ya cargadas las libreras necesarias para trabajar:
PROCEDIMIENTO. Para realizar nuestra simulacin, ubicaremos primero la banda transportadora, para lo cual vamos a la pestaa Libreras:
Elegimos el icono Conveyor, para usarlo solo lo arrastramos hacia nuestro espacio de trabajo.
Y elegimos la opcin Rot, de esta forma la banda transportadora queda as, es importante recordar que para visualizar mejor el espacio de trabajo podemos usar la opcin Orbit: para girar el entorno del trabajo y visualizarlo desde cualquier punto, Pan: para desplazarnos a un punto especfico y Zoom para alejarnos o acercarnos.
Seleccionando la banda transportadora y con la opcin Control V, pegamos varias bandas, para unir una a continuacin a otra debemos activar la opcin: De esta forma, al ubicarlos cerca se alinean automticamente
Ahora ubicaremos una mesa, para lo cual nos vamos a General, Office, Furniture
De igual forma, arrastramos con el mouse la mesa al entorno de trabajo, la ubicamos a lado izquierdo de la banda transportadora.
` Para ubicar el robot elegimos General, KUKA Roboter, Robots, Low Payloads;
Lo ubicamos encima de la mesa, para lo cual usamos la opcin Trans de la barra de herramientas:
Desplazamos los ejes azul rojo y verde y nos ayudamos con el comando Orbit hasta ver que el robot se encuentre centrado sobre la mesa:
Ahora ubicamos el gripper que se ajusta a nuestras necesidades, nos dirigimos a General, Grippers:
Para asociar el gripper con el manipulador, seleccionamos el gripper y activamos la opcin PnP
Ahora solo debemos mover con el mouse el gripper cerca de donde queremos ubicarlo, se acopla automticamente, confirmamos que esta operacin se realiz con xito al ver que apareci una flecha celeste, sealando desde del gripper al manipulador :
Para programarlo, debemos dar clic sobre el de la base, este se pone de color amarillo y se activa la ventana de programacin, que antes estaba desactivada:
Ubicamos ahota otra banda transportadora alado izquierdo del robot, General, Tranports, Conveyors, Straight:
Para realizar la parte curva dela banda, usamos las bandas Corner Right. Ahora ubicamos una caja sobre la banda: General y elegimos Box:
Ubicamos la caja encima de la banda tranportadora naranja, ayudndonos nuevamente con la herramienta Trans.
Hacemos un poco ms grande la caja: BoxLenght: 1300 y BoxWidht: 700; regresamos a la pestaa eCat
Programacin del robot: Para mover las articulaciones del robot, tenemos 3 opciones:
Jog Joints: permite mover cada articulacin del robot independientemente. Trn Tool: permite mover el elemento terminal del robot en coordenadas cartesianas. Rot Tool: permite mover el elemento final del robot en coordenadas cilndricas. Para realizar la programacin, disponemos de las siguientes herramientas:
1 8 9
7
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Graba la posicin en la que se encuentra el robot. Graba posicin pero accede a ella con movimientos lineales. Manipulacin del gripper, para agarre de objetos. Manipulacin del gripper, para que este suelte los objetos. Llamada a subrutina. Retardo Reset de las banderas Set de las banderas Espacio donde se guardaran las posiciones.
Con esto creamos P1, es importante presionar el crculo rojo ubicado alado de las letras PTP luego de guardar cada posicin. Con la opcin Jog Joints ubicamos al robot sobre la banda:
Con la opcin Rot Tool, acomodamos al gripper para que se encuentra paralelo a la banda:
Como el gripper se encuentra justo sobre el objeto, cerramos el gripper y guardammos la posicin nuevamente:
Con Jog Joints y Rot Tool ubicamos el manipulador sobre la caja, P4:
Ubicamos el manipulador dentro de la caja, calculando el lugar donde va a dejar el objeto que tiene adherido a la ventosa:
Para verificar si los pasos anteriores estn correctos, corremos nuestra simulacin, para esto presionamos el botn play ubicado en la parte superior derecha, con esto vemos que:
Para guardar la ltima posicin (que va a ser la misma que P1), damos clic sobre P1 y sealamos la flecha para crear una nueva posicin, guardamos la posicin, sin necesidad de haber movido manualmente el manipulador.
Hacemos correr nuevamente la simulacin y vemos como ya el robot, toma una pantalla de la banda transportadora mvil y la ubica en la caja.
Ubicamos el montacargas:
Ahora ubicamos los cilindros que simularan las 2 partes que componen una antena: Vamos a Generan, Geometries, Primitives:
Elegimos el cilindro y modificamos sus propiedades Diameter: 200, Height: 600, Material: Aluminium:
Copiamos 3 cilindors mas y los ubicamos en el montacargas, otra herramienta muy til que nos ahorra el trabajo de calcular que el cilicndro este encima de un objeto es el PnP, seleccionamos el cilindro, luego PnP, a continuacin el icono de Snap Selected Component:
Ahora colocaremos una persona que maneje el comtacagas, en General, Humans, Males, elegimos Mr Blue:
Vamos a hacer que el segundo robot tome 2 cilindros y los ubique en la caja. Colocamos el gripper , para lo cual nuevamente nos dirigimos a la librera: General, Gripper y seleccionamos Generis Two Fingers
Lo colocamos en el espacio de trabajo y con PnP, Snap Selected Component acoplamos el gripper al robot. Verificamos la flecha azul que indica que el gripper ya se encuentra relacionado con el robot.
Damos clic en la pestaa Teach del robot dos y seleccionamos el cuadrado de la base.
Ahora nos disponemos a programar el segundo robot, para lo cual nos ubicamos en la pestaa Teach y guardamos P1 como la posicin HOME.
Ubicamos el manipulador sobre los cilindros y guardamos esa posicin como P2.
Cerrando el gripper.
P5 sobre la caja.
Finalmente creado las posiciones en las que el manipulador esta dejando el cilindro en la caja (P6), abriendo el gripper, nuevamente ubicado sobre la caja (P7)y nuevamente en la posicin HOME (P8); repetimos esta rutina para un segundo cilindro.
Finalmente colocamos rejas alrededor del entorno de trabajo de los manipuladores, para lo cual en la pestaa eCat nos vamos a Troax Gunnebo, Grills y elegimos Grill Fence.
Ubicamos la puerta.
Finalmente obtenemos: