INTRODUCCIN

La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que en l se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objetivo conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente: 1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. 2. Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). 3. Los parmetros dimensionales del robot, como longitud, masas e inercias de sus elementos. La obtencin de dicho modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesivamente complejo, pero a medida que el nmero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo dinmico se complica enormemente. El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines: 1. 2. 3. 4. Simulacin del movimiento del robot. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot. Dimensionamiento de los actuadores Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.

Este ltimo es de gran importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la precisin y velocidad de sus movimientos. Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe de incluir no solo la dinmica de sus elementos, sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos, estos aumentan la complejidad en el clculo del modelo dinmico.

Desarrollo Mtodo de Lagrange-Euler

Uicker en 1965 utilizo a representacin de D-H basada en las matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por tano, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de coordenadas de referencia del elemento i con el del elemento i-1. Se realizan en esta caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O(n4), es decir, el numero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del numero de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento (inercia, Coriolis, gravedad). Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinmico del robot por el procedimiento Lagrange - Euler (L-E): 1. Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas D-H. 2. Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada elemento i. 3. Obtener la matrices Uij definidas por:

4. Obtener las matrices Uijk definidas por:

5. Obtener las matrices pseudoinercias Ji para cada elemento, que vienen definidas por: [ ]

donde las integrales estn extendidas al elemento i considerado, y (xi yi zi) son las coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del elemento. 6. Obtener la matriz de inercias D=[dij] cuyos elementos vienen definidos por: con i,j= 1, 2, , n n: nmero de grados de libertad 7. Obtener los trminos hikm definidos por: con i,k,m = 1, 2, , n 8. Obtener la matriz columna de fuerza de Coriolis y centrpeta H=[hi]T cuyos elementos vienen definidos por: ( )

9. Obtener la matriz columna de fuerzas de gravedad C=[c i]T cuyos elementos estn definidas por: ( con i = 1, 2, , n g: es el vector de gravedad expresado en el sistema base {S 0} y viene expresado por (gx0, gy0, gz0, 0) rj: es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i. 10. La ecuacin dinmica del sistema ser: donde es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada coordenada qi. )