Introduccin

lunes, 08 de octubre de 2012 9:51

Definiciones
La palabra robot proviene de la palabra checa robota, que significa trabajo. El diccionario Webster define a un robot como "un dispositivo automtico que efecta funciones ordinariamente asignadas a los seres humanos". Sin embargo, sta ltima puede ser insuficiente, ya que puede considerar que una barrera mvil es un robot. Una definicin ms ajustada es la siguiente: Manipulador o mvil reprogramable de uso general, con sensores internos y externos, que pueden ser utilizados para efectuar diferentes tareas (montaje, transporte, clasificacin, vigilancia, ...). Podemos destacar: Sin sensores no es considerado un robot Tiene que ser reprogramable y verstil: una tarea automtica no es considerado un robot Por ejemplo, una puerta automtica no es un robot aunque tenga sensores Posee "inteligencia artificial": un programa de ordenador, no tiene intuicin, imaginacin, etc. Realiza tareas en sustitucin de la accin humana.
La palabra robtica es la disciplina que estudia los robots. La robtica es la conexin inteligente entre la percepcin y la accin (Brady, 1985) Incluye aspectos como: Diseo, manufactura, control y programacin de robots Utilizacin de robots para resolver problemas Estudios de procesos de control, sensores y algoritmos estudiados en seres vivos y su aplicacin a los robots. Abarca disciplinas como: Fsica, Matemticas, Electrnica, Informtica, Inteligencia Artificial, Mecnica

Tareas
Las tareas de accin de un robot:

Dependiendo del algoritmo se puede hacer loop entre las tareas para hacer comprobaciones o buscar la mejor solucin.

Robots manipuladores
Robot industrial de uso general controlado por computador que consiste en algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de revolucin.

Tambin hay otros modelos, con otros elementos ligeramente distintos:

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 Para el modelo anterior, se pueden resumir las tareas: Percepcin: Detectar una pieza en la cinta, localizarla en el entorno para cogerla, identificar y clasificar pieza. Modelacin: Modelar el movimiento del objeto, los tipos de piezas, el entorno en el que se encuentra el manipulador, etc. Planificacin: Debe planificar la trayectoria a seguir por el manipulador para interceptar a la pieza y para llevarla a su posicin en la mesa. Accin: Coge un objeto de la cinta transportadora y lo coloca en su posicin correspondiente en la mesa.

Robots mviles
Robots con grandes capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.

Para este modelo, se pueden resumir las tareas: Percepcin Detectar obstculos, punto de destino, puntos intermedios, etc. Modelacin Modelar la dinmica del mvil, el entorno en el que se encuentra el mvil, los obstculos u objetos detectados, etc. Construccin de un mapa sobre el que vamos a calcular las rutas. Planificacin Debe planificar la trayectoria a seguir para alcanzar el punto objetivo sin chocar con ningn obstculo, es decir, cmo puede llegar a ese objetivo. Accin Se mueve por el entorno, realiza las tareas encomendadas y alcanza la meta fijada.

Aplicaciones
Industriales Manipulacin de materiales, fabricacin de componentes, inspeccin, ensamblaje, transporte, pintura en spray, ...
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spray, ... Militares Navegacin inercial y localizacin, sistemas de seguimiento y vigilancia, robots desactivadores de bombas, robots mini submarinos,... Exploracin Robots de mantenimiento, reparacin de averas y puntos inaccesibles, exploracin marina, ... Conduccin y guiado automtico Vehculos en carreteras, ayudas a disminuidos fsicos Espaciales Guiado y conduccin de naves espaciales, exploracin planetaria Medicina Tareas de medicin, apoyo a ciruga, prtesis Agricultura y ganadera Esquilar ovejas, cortar a los cerdos, etc. Asistencia social Cuidado de ancianos

Desarrollo histrico
(en transparencias)

Deteccin y Percepcin
Sensores
Representa la percepcin, los cinco sentidos de un robot, le permiten interaccionar con su entorno de manera flexible. Permiten averiguar dnde se encuentra, que le rodea, en qu estado est y si puede moverse con seguridad y sistemas de control menos estrictos. Un sistema sensible es ms adaptable y universal, adems de tener un menor coste de produccin y mantenimiento. Existen dos categoras: Internos Miden variables propias del robot para conocer el estado en el que est El ngulo, la posicin de articulaciones, velocidad, posicin, presin,, son algunas detecciones que hacen los sensores internos. Externos Detectan el entorno que rodea al robot La proximidad de objetos, si se produce contacto, la fuerza, la luminosidad,, son algunas detecciones que hacen los sensores externos. Aunque los sensores de proximidad, contacto y fuerza juegan un papel significativo en el funcionamiento del robot, la visin es la capacidad sensorial ms potente del robot.

Programacin de robots
Las formas de comunicarse con un robot ests agrupadas en tres grandes enfoques: Reconocimiento de palabra discreta Ensear y reproducir Lenguajes de programacin de alto nivel El estado actual del reconocimiento de la voz es bastante primitivo y generalmente depende del orador. Pueden reconocer un conjunto de palabras discretas de un vocabulario limitado, y se requiere generalmente que el usuario haga pausa entre palabras. El mtodo de ensear y reproducir lleva consigo el instruir al robot al dirigirlo a travs de los movimientos que va a realizar. Es el enfoque ms comnmente utilizado en los robots industriales de hoy da. Se suelen efectuar en los pasos siguientes: 1- Dirigir al robot en movimiento lento usando el control manual, siendo grabados los ngulos de las articulaciones del robot en posiciones apropiadas con el fin de reproducir el movimiento. 2- Edicin y reproduccin del movimiento enseado 3- Si el movimiento enseado es adecuado, entonces el robot lo ejecuta a una velocidad apropiada de forma repetitiva. Un planteamiento ms general es el uso de programacin de alto nivel. Es la manera ms efectiva para que los humanos se comuniquen con las computadoras (normalmente un robot manipulador se controla mediante una computadora). Ms an, permite flexibilidad y un robot puede hacer distintas tareas dependiendo del programa ejecutado. Se usa normalmente en robots con muchos mltiples sensores y robots mviles. Existen dos formas: Orientado a nivel de robot
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Orientado a nivel de robot Orientado a nivel de tarea

Caractersticas 1- Permitir establecer o especificar el lugar de trabajo, es decir, dnde est el robot. 2- Especificar la posicin y describir acciones y movimientos, tales como mover el robot, mover sus articulaciones, etc. 3- rdenes para usar los sensores: detectar anomalas, vigilar el proceso de una tarea, etc. Veamos un ejemplo a nivel de lenguaje de robots:

Lenguajes de nivel de tarea Programacin en trminos de los objetos a manejar y no de movimientos de robot Planificacin de tareas: Modelado del mundo Especificacin de la tarea Sntesis del programa Semejante a la generacin automtica de programas en inteligencia artificial

Modelizacin del mundo

Informacin espacial de los objetos: dimensin, volumen y forma Existen dos formas de representar objetos (CSG Construccin de un Slido Geomtrico): Composicin de objetos y descomposicin en clulas (GDP, geometric design processor) Existen operaciones de movimiento: rotacin, traslacin y escala. Existen operaciones de combinacin: unin, interseccin, diferencia y complemento.

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Conjunto de fronteras y de puntos, superficies y cilindros generalizados Se utiliza un grafo dirigido que contiene: nodos objetos, caras, aristas y vrtices. Cuanto ms se complica el objeto, ms ancho es el rbol, pero no ms profundo. Vrtices: almacenados como coordenadas cartesianas. Aristas: almacenadas como pares de vrtices. Dificultades en la especificacin de las superficies curvadas. Ejemplo GDP

//primero creamos el cubo C1, luego creamos el C2 y luego los unimos C1 = crear('CUBO',{L,W,H}); //crear('pieza',{x(anch),y(long),z(alt)}) //ahora lo colocamos detrs del eje de coordenadas C1 = mover(C1,{-L,0,0}); //mover(objeto,{x,y,z}) //creamos los cilindros t1 y t2 y se lo restamos al cubo T1 = crear('CILINDRO',{r1,W}); //creamos un cilindro de radio r1 y anchura W //hay que rotar el cilindro, ya que queremos ponerlo en horizontal (se crea vertical) T1 = rotar(T1,{x,90}); //equivalente a rotar(T1,{90,0,0}); T2 = T1; //creamos el otro cilindro a partir de T1 T1 = mover(T1,{-((L-D)/2),W,hu}); //colocamos cada cilindro en su posicion T2 = mover(T2,{-((L-D)/2+D),W,hu); C1 = C1-T1-T2; //una vez colocados, los substraemos de C1 //ahora creamos el cubo C2 y lo transformamos C2 = crear('CUBO',{L,A,w}); C2 = mover(C2,{-L,0,0}); //lo movemos a su posicin //creamos dos cilindros y un cubo para representar el hueco P1 = crear('CILINDRO',{r2,w/2}); P2 = P1; R1 = crear('CUBO',{d-r2,2*r2,w/2}); //ahora los movemos a sus posiciones P1 = mover(P1,{p1x,p1y,p1z-w/2}); //p1 punto absoluto del eje P2 = mover(P2,{p2x,p2y,p2z-w/2}); //p2 punto absoluto del eje R1 = mover(R1,{p2x,p2y-r2,p2z-w/2}); C2 = C2-R1-P1-P2; //finalizamos el cubo C2 //por ltimo, aadimos las dos piezas
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//por ltimo, aadimos las dos piezas C_fin = C1+C2;

As, la forma de construccin se puede ver como un rbol por donde empezamos por las hojas:

Ejemplo Representacin frontera

Especificacin de tareas

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Sntesis del programa

Fase ms difcil e importante de la planificacin de las tareas Pasos principales: Planificacin de la sujecin: Configuracin estable, segn la geometra del objeto y que reduzca lo ms posible la incertidumbre Agarre de objetos con seguridad Planificacin de desplazamiento Salida cuidadosa desde la posicin inicial Desplazamiento libre hasta la configuracin deseada sin choques Aproximacin cuidadosa hasta el destino

Inteligencia Artificial en robtica

Existen varios mtodos: Bsqueda en un espacio de estados (ensayo y error) Reduccin del problema (Razonar desde atrs hasta resolver un problema, estableciendo subproblemas triviales) Lgica de predicados (Razonar y obtener conclusiones) Anlisis means-ends (resuelve un problema partiendo en partes ms sencillas) Otras tcnicas: Redes neuronales, algoritmos genticos, lgica fuzzy,

Bsqueda en espacio de estados

Es un mtodo de ensayo y error Se definen varios elementos: Estado: Situacin o configuracin de un problema concreto en un momento dado (Cada una de las "instantneas" por las que pasa un problema. Operador: Elemento que permite pasar de un estado a otro. El conjunto de estados se denomina espacio de estados y se representa por un grafo. Son todas las opciones posibles que puede tomar nuestro problema. Una solucin es un camino desde el estado inicial hasta el estado objetivo. Ejemplo de bsqueda:

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Deseamos apilar los bloques en la posicin T. Cada uno de nuestros estados sern la disposicin de los bloques en cada momento, siendo el estado inicial el mostrado en la figura. Nuestro operador es el siguiente: MOVE(X,Y,Z) Mueve de la posicin X de Y a la Z. Restricciones: La parte superior del objeto a mover debe estar libre No se puede poner el bloque en una posicin ocupada

La solucin por tanto sera el camino que nos lleva al estado objetivo, es decir: MOVE(C,A,T) MOVE(B,T,C) MOVE(A,T,B)
Ejemplo de bsqueda (2)

El mono quiere coger los pltanos, pero no los alcanza a menos que se suba a la caja. Definimos nuestros estados, donde tendremos que tener la informacin de las posiciones de cada elemento: estado(X,Y,S,Co)
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estado(X,Y,S,Co) X indica la posicin del mono, que puede ser A, B o C. Y indica la posicin de la caja, que puede ser A, B o C. S indica si el mono est o no subido a la caja (0: No, 1: S) Co indica si el mono ha cogido los pltanos o no (0: No, 1: S) Nuestro estado inicial (acorde a la figura, es): estado(A,B,0,0) Nuestro estado objetivo es: estado(_,_,_,1) En la prctica slo hay un estado que lo cumpla, ya que tiene que estar en la posicin C y subido en la caja para poder cogerlo. Definimos los operadores GOTO(U): El mono va a la posicin X. Como vemos, tiene que estar en el suelo (no puede moverse subido a la caja). Como restriccin adicional, no se puede ir a una posicin si ya estamos en ella, es decir (W,Y,0,Z) -> (U,Y,0,Z) PUSHBOX(V): El mono empuja la caja a una posicin. Como restriccin no puede estar subido en la caja y tiene que estar en la misma posicin que ella. (W,W,0,Z) -> (V,V,0,Z) CLIMBOX: El mono se sube a la caja. Tiene que estar en la misma posicin y en el suelo. (W,W,0,Z) -> (W,W,1,Z) GRASP: El mono coge los pltanos. Tiene que estar subido en la caja (W,W,1,0) -> (W,W,1,1) El espacio de estados es el siguiente:

Tcnicas de bsqueda Algoritmo A*

http://robotik-jjlg.blogspot.com.es/2009/04/moviles-o-vehiculos-robot.html
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Bibliografa
http://robotik-jjlg.blogspot.com.es/2009/04/moviles-o-vehiculos-robot.html http://www.argos.edu.uy/alumnos/2007/robotica/Aplicaciones.htm Trasparencias de clases Libro recomendado

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