MINIATUR LINE FOLLOWER ROBOT MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER

AT89S51

Uliyani Siagian / 03210429

Sarinah S.M / 03210428

RINGKASAN

Pencapaian proyek tugas akhir hingga sidang diselenggarakan adalah, robot yang telah
dilengkapi 4 pasang sensor ini mampu mengikuti garis berwarna hitam dengan lebar
20mm, untuk setiap gerakan maju, berbelok kekanan dan berbelok kekiri dengan
menggunakan sumber energi sendiri.

Secara garis besar prinsip kerja Line Follower Robot adalah sebagai berikut, keberadaan
garis hitam dideteksi oleh 4 pasang sensor infrared dan phototransistor, terdapat 16
kemungkinan kombinasi sensor yang aktif ketika sensor mendeteksi garis hitam, oleh
karena itu mikrokontroler AT89S51 akan men-scan ke-4 sensor setiap 0,1µs melalui Port
1.0, 1.1, 1.2 dan 1.3 . Hasil dari kombinasi ke-4 sensor itu akan di sesuaikan dengan
program yang telah ditanamkan sebelumnya pada mikrokontroler AT89S51 untuk
kemudian memberi keputusan pada motor driver untuk mengaktifkan roda melalui Port
0.0, 0.1, 0.2, dan 0.3 . Demikian proses ini berlangsung secara berulang-ulang hingga
daya yang diberikan pada robot diputuskan.

Kesimpulan yang kami peroleh adalah sebagai berikut:

• Integrasi perangkat keras dan perangkat lunak yang dikendalikan oleh

mikrokontroler AT89S51 berhasil di realisasikan membentuk suatu sistem Line
Follower Robot.
• Untuk mendeteksi garis yang lebih kecil lebarnya, tegangan referensi di
komparator dalam unit pengolah isyarat sensor harus diperkecil agar memotong
kurva karakteristiknya.
 • Sensor sangat sensitif terhadap pengaruh cahaya luar oleh karena itu untuk
melindunginya maka Led infra merah dan photo transistor diberikan casing
pelindung. Agar sensor lebih sensitif maka jarak antara sensor dan permukaan
jalur di perdekat hingga mencapai 3 mm.

Kata kunci: inframerah, robot, mikrokontroler