2.

Teilsysteme eines Roboters

Energieversorgung: Akkumulatoren Netzteile Effektoren: Rder Gelenke Antriebe Elektromotoren Verbrennungsmotoren Pneumatische / hydraulische Antriebe Getriebe Antriebsarten fr mobile Roboter Exkurs: Regelung Sensorik (Kap. 3)

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- 2.1 -

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Das CoPS-Team Hardware

Hyperbolischer Spiegel Im gewlbten Spiegel sieht die darunter
angebrachte Kamera das ganze Spielfeld mit Gegnern, Ball und Toren

Das Auge des Roboters hat eine Auflsung von 640*480 Bildpunkten und liefert 30 farbige Bilder pro Sekunde.

Kamera

Das Gehirn des Roboters , auf dem die gesamte Steuerungssoftware luft: Bildverarbeitung, Umweltmodellierung, Verhaltensplanung und Aktionsgenerierung.

Laptop / Industrie PC

In zwei Beinen stecken NiMh Akkupacks mit 12 Volt und 9Ah. Damit kann der Roboter ungefhr eine Stunde spielen.

Akku

Eine Motorsteuerung ist ntig um die Signale des Laptops in stromstarke Impulse fr die Motoren umzusetzen.

Motorsteuerung

Die 3 Rder, die jeweils aus 6 Rollen bestehen, ermglichen es dem Roboter in jede beliebige Richtung zu fahren und zu drehen. Durch Messen der Raddrehungen prft der Roboter die abgefahrene Strecke.

Rder

1.) Der Kicker wird ber ein elektrisches Ventil von einem Druckluftkolben bewegt und befrdert den Ball quer ber das Spielfeld. Ein Lufttank im hinteren Bein reicht fr 25 Balltritte. 2.) Der Kicker wird durch eine elektromagnetische Spule ausgelst

Kicker

Dieser liefert die Energie fr den Kicker, In Zukunft werden verschiedene Schussstrken mglich sein, so dass gezielt Psse gespielt werden knnen.

Drucklufttank

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- 2.2 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung Zwei prinzipielle Mglichkeiten: Netzbetrieb Permanente Versorgung, keine beschrnkte Arbeitszeit Fr stationre (Industrie-)Roboter geeignet

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Batterie / Akkumulator Beschrnkte Arbeitszeit, Ladezeiten und/oder Wechselakkus ntig Unabhngig von Vorhandensein des Stromnetzes Fr mobile Roboter (auch outdoor) geeignet Zustzliches Gewicht, das (bei mobilen Robotern) mitbewegt werden muss

Momentan noch ohne groe Bedeutung: Photovoltaik Brennstoffzellen

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- 2.3 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Akkumulatoren Ein Akku ist eine elektrochemische Einrichtung, die elektrische Energie durch Umwandlung in chemische Energie speichern und durch Rckumwandlung wieder abgeben kann.

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- 2.4 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Akkumulatoren

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- 2.5 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Alkali-Mangan-Batterie Alkali-Mangan-Batterien bestehen aus einer Zinkanode und einer Kathode aus einem Mangandioxid-GraphitGemisch. Als Elektrolyt wird Kaliumhydroxid verwendet Oxidation: Zn + 2 OHZn(OH)2 + 2 eReduktion: 2 MnO2 + H2O + 2 eMn2O3 + 2 OH-

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- 2.6 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Akkumulatoren und Batterien

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- 2.7 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Entladung

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Problem bei Ni-MH und Lithium: Die flache Ladekurve lsst eine zuverlssige Bestimmung des Ladestands durch Messung der Akkuspannung nicht zu. Abhilfe: Ladevorrichtungen in Laptopakkus protokollieren aufgenommene / abgegebene Ladung Ladegerte verwenden U Messung fr einzelne Lade-Impulse

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- 2.8 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Energiedichte

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- 2.9 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Ni-CD und Memory-Effekt

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Der Memory-Effekt kann einen Ni-Cd-Akku bei falscher Handhabung unbrauchbar machen. Wird ein Ni-Cd-Akku mit niedrigen Strmen dauergeladen oder vor der vollstndigen Entleerung aufgeladen, d.h. nur Teilladungen durchfhren, entstehen auf der negativen Elektrode chemische Phasen, die sich durch mehrmalige Wiederholung dieser Vorgnge noch weiter verstrken. Dadurch verringert sich die verfgbare Energie immer mehr, indem der Akku nur noch wenige Minuten die ntige Spannung liefert.
Nicht vollstndige Entladung: Beim Laden kann nicht mehr die volle Spannung erreicht werden - Memory-Effekt

Vollstndige Entladung: Der Akku erhlt beim Laden seine vollstndige Spannung zurck

Ni-Cd Akkus sind seit 2006 in der EU verboten, da Kadmium gesundheitsgefhrdend ist. Ausnahme sind Akku-Werkzeuge bis 2010.
Robotik I Zweigle - 2.10 -

2.1 Energieversorgung

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Stromversorgung: Ni-MH und Batterietrgheits-Effekt (Lazy Battery Effect) Ni-MH Akkus sind inzwischen gnstig und im Vergleich zu Ni-Cd bei dreifacher Energiedichte hnlich hochstromfhig. Anstelle des Memory Effekts tritt beim Ni-MH Akku der Batterietrgheitseffekt ein. Die Ursache ist identisch: Aufladen vor unvollstndiger Entladung und umgekehrt. Die Wirkung ist keine geringere Kapazitt sondern eine niedrigere Spannung. Trotzdem knnen Gerte, die bestimmte Spannungen erfordern krzer betrieben werden.

Spannung ber Zeit bei Entladung mit konstantem Widerstand

Neuer Akku Memory Effekt Trgheitseffekt t

Dieser Effekt erschwert zustzlich die Bestimmung des Ladezustands (Vergleich einzelner Akkus) Seit 2006 gibt es Ni-MH Akkus mit geringer Selbstentladung:15% jhrlich statt 30%/Monat. Dies ermglicht den Einsatz in Gerten, die lange im Standby arbeiten, wie zum Beispiel in Sensornetzwerken.
Robotik I Zweigle - 2.11 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Lithium

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Gngig fr Laptops und andere mobile Elektronik: Li-Ionen Fr sehr geriges Gewicht und spezielle Bauformen: Li-Polymer ursprnglich fester Elektrolyt, heute auch als Gel Generell sind Li-Akkus gefhrlicher als andere Technologien: berladen (Deshalb ist aufwendiges Load-Balancing erforderlich) Mechanische Beschdigungen Memory Effekt sehr gering, doch auch bei pfleglicher Behandlung hat der Lithium Akku eine begrenzte Haltbarkeit von ca. 3 Jahren. Lithium Akkus werden bisher fortlaufend weiterentwickelt: Aktuell: Li-Titanat: Einsatz von -35 75C extrem schnelle Aufladung: in 1 min auf 80% C Haltbarkeit >12 Jahre nach 15000 Ladezyklen immer noch 85% C 70-90 Wh/kg Aber: Preis!

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- 2.12 -

2.1 Energieversorgung
Photovoltaik
Photonen Elektron-LochPaare

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Legende p-Halbleiter

Plus-Pol -

+ Minus-Pol +

n-Halbleiter freie Elektronen freie Lcher elektrisches Feld Verschiebung ... n-Halbleiter ... der Lcher ... der Elektronen

p-Halbleiter

Verarmungszone

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- 2.13 -

2.1 Energieversorgung
Beispiel: PEM-Brennstoffzelle (Polymer-Elektrolyt-Membran)

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Bild: www.innovation-brennstofzelle.de Protonenleitende Polymer-Elektrolyt-Feststoff-Membrane aus sulfoniertem Polymer bentigt statt reinem Sauerstoff nur Luftsauerstoff Aber: Empfindliche Reaktion auf Kohlenmonoxid (CO). Blockieren des Anodenkatalysators hervorragend fr den mobilen Einsatz und die dezentrale Energieversorgung groe Potential fr die Massenfertigung
Robotik I Zweigle - 2.14 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung

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Keine elektronische Schaltung kommt ohne eine passende Stromversorgung aus. Eine Spannungsquelle liefert eine annhernd konstante Spannung. unabhngig vom flieenden Strom, Innenwiderstand ist im Idealfall Null Eine Stromquelle liefert einen konstanten Strom. unabhngig davon, wie gro die anliegende Spannung ist, ihr Innenwiderstand soll daher mglichst gro sein (im Idealfall Unendlich) Modellierung realer Quellen durch Ersatzschaltbilder

I Uq G
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Ri U RL

Ik G Ri
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RL

- 2.15 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung

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hier nur Spannungsquellen, die mit integrierten Spannungsreglern aufgebaut werden. Spannungsregler: es handelt sich hier um einen klassischen Regelkreis, der Sollwert wird von einer Referenz gebildet (z.B. einer Z-Diode), der Istwert wird am Verbraucher (Lastwiderstand) abgenommen, bei Differenzen zwischen Soll- und Istwert sorgt ein Stellglied (interner Lngstransistor) fr die entsprechende Ausregelung bei integrierten Spannungsreglern sind all diese Elemente im IC-Gehuse enthalten.

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- 2.16 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: typische Spannungsstabilisierung

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der Netztrafo speist einen Brckengleichrichter, an dessen Ausgang der Ladekondensator CL liegt; (als Faustregel gilt 1000F fr 1A Strom) der Kondensator ldt sich (fast) bis auf den Spitzenwert der speisenden Wechselspannung auf; die Oberspannung am Regler-IC ist nicht konstant, sondern besitzt je nach Kapazitt von CL eine bestimmte Welligkeit; zur einwandfreien Funktion des Spannungsreglers darf ein Minimalwert nicht unterschritten werden; (ca. 2...3 V oberhalb der Ausgangsspannung Ua) wird U0 zu gro gewhlt, dann erhht das unntig die Verlustleistung am Regler;

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- 2.17 -

2.1 Energieversorgung
Stromversorgung: Spannungsregler Einstellbarer Spannungsregler

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Diese Schaltung liefert ausgangsseitig eine einstellbare Spannung von 1,3 ... 25V bei 1,5A; Standardtype dieser Gattung ist der LM317; er vergleicht die Spannung zwischen dem Ausgang A und dem Referenz-Eingang Ref mit einer internen Referenz von 1,25V; die Beziehung zwischen gewnschter Ausgangsspannung Ua und erforderlichen Widerstand R2 ergibt:

R2 =
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U a 1,25V

1,25 V

240
Zweigle - 2.18 -

2.2 Aktorik

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Wirkung von Aktoren: nderung der geometrischen Relation und ggf. der topologischen Relation zwischen Umgebungsobjekten Antriebsarten: Elektromotoren Gleichstrommotor Wechselstrommotor Servomotor Schrittmotor Verbrennungsmotoren Pneumatische / hydraulische Antriebe

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- 2.19 -

2.2 Aktorik
Gelenke

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Die Bewegungen eines Roboters werden erst durch seine Gelenke mglich. Ein Roboter besteht aus einer Folge von Gliedern, die mit Gelenken verbunden sind. Die 4 wichtigsten Gelenktypen sind: Rotationsgelenk Die Drehachse bildet einen rechten Winkel mit den Achsen der beiden angeschlossenen Glieder Torsions-Gelenk Die Drehachse verluft parallel zu den Achsen der beiden Glieder Revolver-Gelenk Das Eingangsglied verluft parallel zur Drehachse, das Ausgangsglied steht im rechten Winkel zur Drehachse Linear-Gelenk auch Translations-Gelenk, Schub-Gelenk oder prismatisches Gelenk Lineare Gelenke bewirken eine gleitende oder fortschreitende Bewegung entlang einer Achse
Robotik I Zweigle - 2.20 -

2.2 Aktorik
Arbeitsraum und Grundkonfiguration

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Der Arbeitsraum besteht aus denjenigen Punkten im dreidimensionalen Raum, die von der Roboterhand angefahren werden knnen. Hierzu sind drei Freiheitsgrade in der Bewegung erforderlich (mindestens 3 Gelenke) Grundkonfigurationen fr Industrieroboter: Roboter mit kartesischen Koordinaten Grundform des Arbeitsraums ist ein Quader Roboter mit Zylinderkoordinaten Grundform des Arbeitsraums ist ein Zylinder SCARA-Roboter (selective compliance assembly robot arm) Grundform des Arbeitsraums ist ein Zylinder Roboter mit Polarkoordinaten Grundform des Arbeitsraums ist eine Kugel Roboter mit Gelenkarm Grundform des Arbeitsraums ist eine Kugel

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- 2.21 -

2.2 Aktorik
Arbeitsraum und Grundkonfiguration: PUMA 560

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- 2.22 -

2.2 Aktorik
Antrieb

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Durch den Antrieb wird die erforderliche Energie auf die Bewegungsachsen bertragen. Der Antrieb mu auch die Krfte und Momente durch das Gewicht der Glieder des Roboters und der Objekte im Effektor kompensieren Es wird auch dann Energie bentigt, wenn sich der Roboter nicht bewegt. Es gibt drei wesaentliche Antriebsarten: pneumatisch hydraulisch elektrisch

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- 2.23 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Pneumatischer Antrieb

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Stell-Energie: komprimierte Luft bewegt Kolben, kein Getriebe Vorteile: relativ billig, einfacher Aufbau, schnelle Reaktionszeit, auch in ungnstigen Umgebungen brauchbar Nachteile: laut, Lrmbelstigung durch Kompressor keine Steuerung der Geschwindigkeit bei der Bewegung nur Punkt-zu-Punkt-Betrieb schlechte Positioniergenauigkeit, da Luft kompressible ist Einsatz: kleinere Industrieroboter mit schnellen Arbeitszyklen und wenig Kraft beispielsweise zur Palettierung kleinerer Werkstcke

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- 2.24 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Hydraulischer Antrieb

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Stell-Energie: ldruck-Pumpe und steuerbare Ventile Vorteile: sehr groe Krfte, mittlere Geschwindigkeit Nachteile: relativ teuer, laut, zustzlicher Platz fr Hydraulik, lverlust fhrt zu Verunreinigungen (Defekte), l-Viskositt erlaubt keine guten Reaktionszeiten und keine hohen Positionier- oder Wiederholgenauigkeiten Einsatz: groe Roboter beispielsweise zum Schweien

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- 2.25 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb

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Stellenergie: meist Schritt- oder Servomotoren Vorteile: wenig Platzbedarf, kompakt ruhig gute Regelbarkeit der Drehzahl und des Drehmoments hohe Positionier- und Wiederholgenauigkeit Abfahren von Flchen oder gekrmmten Bahnen przis mglich Nachteile: wenig Kraft keine hohen Geschwindigkeiten Getriebe werden bentigt Einsatz: kleinere Roboter fr Przisionsarbeiten beispielsweise zur Leiterplattenbestckung

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- 2.26 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb Funktionsprinzip

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- 2.27 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb Aufbau

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- 2.28 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb Aufbau

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- 2.29 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb Motor-Charakteristik P I N T Wirkungsgrad Leistung Strom Drehzahl Drehmoment

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- 2.30 -

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- 2.31 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Getriebe

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(a) Stirnradgetriebe (b) Planetengetriebe (c) Schneckenradgetriebe (d) Leitspindel und Mutter (e) Zahnstangengetriebe (f) Riemenscheibenantrieb
Robotik I Zweigle - 2.32 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb Getriebe

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- 2.33 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb Impulsbreiten-Modulation

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- 2.34 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb, Schrittmotor Aufbau

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- 2.35 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb, Schrittmotor Aufbau

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- 2.36 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb, Schrittmotor Unipolar, Vollschritt

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- 2.37 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb, Schrittmotor Unipolar, Halbschritt

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- 2.38 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb, Schrittmotor Bipolar Vollschritt

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Halbschritt

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- 2.39 -

2.2 Aktorik
Antrieb: Elektrischer Antrieb, Schrittmotor Prinzip der Schrittmotorsteuerung

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Steuerrechner
s: n: T: u(t): p(t):

n, s, T

Pulsgenerator

ut)

Verstrker

p(t)

Schrittmotor

Richtung Pulszahl bergangszeit Steuerimpuls Stellsignal

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- 2.40 -

2.2 Aktorik
Mglichkeiten zur Fortbewegung Ketten Vorteil: Auch fr unebenes Gelnde geeigent Nachteile: hohe Reibungsverluste und schlechte Odometrie Rder Vorteile: einfache Mechanik, einfache Steuerung Nachteil: schlechte Eignung auf unebenem Untergrund Beine

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Vorteil: gut im Gelnde Nachteile: min. 2 Motoren pro Bein, aufwndige Mechanik, komplizierte Steuerung

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- 2.41 -

2.2 Aktorik
Steuerungskonzepte fr Radroboter Differentialantrieb

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Legende angetriebenes Rad freilaufendes Rad

Synchronantrieb

Ackermannlenkung

Blickrichtung

Robotik I Zweigle - 2.42 -

2.2 Aktorik
Omnidirektionaler Antrieb: Mecanum

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- 2.43 -

2.2 Aktorik
Omnidirektionaler Antrieb: Mecanum

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Triebwerk-Wechsel-Wagen (Miag): Tragfhigkeit: Geschwindigkeit: Eigengewicht: 7500kg max. 3 km/h 8500kg

Batterie: 80V / 450 Ah Batterie-Gewicht: 1215kg Lenkungsart: elektronisch / Joystick Robotik I Zweigle - 2.44 -

2.2 Aktorik
Omnidirektionaler Antrieb: Mecanum

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- 2.45 -

2.2 Aktorik
Omnidirektionaler Antrieb: Mecanum

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- 2.46 -

2.3 Regelung
Regelung: Steuerung

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Zielvorgabe

Steuersignal

System

reine Vorwrtskopplung keine Sensoren notwendig Verlauf des Steuersignals nur von (Ziel-)Vorgabe abhngig implizite Annahme der vollstndigen Systemkenntnis (Eigen- / Weltmodell)

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- 2.47 -

2.3 Regelung
Regelung Rckkopplung

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Zielvorgabe

Steuersignal

System

Rckkopplung aktueller System(-zustands)-Information Sensoren notwendig Systemzustand kann Verlauf des Steuersignals beeinflussen keine vollstndige Systemkenntnis notwendig

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- 2.48 -

2.3 Regelung
Regelung: Bedeutung fr die Robotik Konzepte zur Bahnregelung Regelung gefgiger Bewegungen Einsatz adaptiver Regler zum Bewegungslernen

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Gelenkregelung Beschleunigung von Massen Zielpunkt soll mglichst schnell und przise erreicht werden einfachster Fall: feste Beschleunigung (rampenfrmiger Geschwindigkeitsverlauf) Winkelgeber oder andere Messeinrichtungen in den Gelenken erfassen die Ist-Stellung Anforderungen: mglichst schnelle Armbewegung Bewegung entlang der vorgegebenen Bahn ohne Schwingen, insbesondere kein berschwingen bei engen Kurven oder an der Zielstellung Adaption an Lasten in der Hand Halten des Arms mit Last an der Zielposition (kein Abdriften aufgrund des Lastgewichtes)

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- 2.49 -

2.3 Regelung
Regelung: Aufbau eines Regelungssystems

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y(t) Ausgangsgre (ist-Wert)

Vorfilter
w(t) Fhrungsgre Soll-Wert

Regler
e(t) Regelabweichung

System
m(t) Stellgre

Aufgabe: Berechnung einer Stellgre m(t) aus einer Fehlergre e(t), die das System so beeinflusst, dass die Ausgangsgre y(t) (Ist-Wert) die Fhrungsgre w(t) (Soll-Wert) annimmt bzw. dieser folgt. Regelgre, Fhrungsgre und Regeldifferenz(Fehlergre) haben meist die gleiche Einheit

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- 2.50 -

2.3 Regelung
Regelung: Beispiele fr ein Regelsystem w(t) Soll-Wert Geschwindigkeit Drehmoment Druck im Hydraulikzylinder Position ...

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y(t) Ist-Wert

momentan vom Sensor gemeldeter Wert: Analogwert vom Tacho Winkelstellung vom Encoder ...

m(t) Stellgre

Stellgre fr betreffenden Aktuator Versorgungsspannung des Motors Signal fr Hydraulikventil Impulsrate fr Schrittmotor ...

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- 2.51 -

2.3 Regelung
Regelung: Proportional-Regler (P-Regler)

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m p e t =K t
Eigenschaften: Stellgre zur augenblicklichen Regelabweichung proportional sofortige Reaktion auf nderungen der Regelabweichung Verstrkungsfaktor KP bestimmt Empfindlichkeit analoge Realisierung durch Analogverstrker R1 Ue R2 + Ua -

U a=

R2 R1

Ue

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- 2.52 -

2.3 Regelung
Regelung: Integrator (I-Regler)

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m I e t t =K t d
Eigenschaften: trge Reaktion auf Regelabweichungen langanhaltende Abweichungen werden aufsummiert fhrt zu Gedchtniseffekt

t0

Ue

Ua +

1 U a= U dt RC 0 e

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- 2.53 -

2.3 Regelung
Regelung: Differentiator (D-Regler)

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m D t =K

d e t dt

Eigenschaften: empfindliche Reaktion auf zeitliche nderungen der Regelabweichung unempfindlich bei zeitlich konstanter Regelabweichung

R C

Ue

Ua +

U a =R U e C

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- 2.54 -

2.3 Regelung

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2000 Juchheim GmbH + Co., Fulda

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- 2.55 -

2. Teilsysteme eines Roboters

Zusammenfassung Energieversorgung: Akkumulatoren: Prinzip, Typen, Memory-Effekt Netzteile: Spannungsregelung

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Effektoren: Gelenke, Arbeitsraum, Grundkonfiguration Antriebsarten: hydraulisch, pneumatisch, elektrisch Elektromotoren: Gleichstrom-, Schrittmotoren Motorcharakteristik, Getriebe Antriebsarten fr mobile Roboter: Differential-, Synchronantrieb, Ackermannlenkung, omnidirektionaler Antrieb Regelung: P, I, D-Regler

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- 2.56 -