Acciones de Control

ON/OFF
Caractersticas. El controlador solamente tiene dos posiciones fijas:
encendido/apagado, por lo que es relativamente sencillo, barato y de uso
extendido. Para su anlisis, se debe suponer una seal de salida u(t), que
solamente tendr un valor mximo U
1
y uno mnimo U
2
, ambos constantes. Dichos
valores estn dados por el estado positivo o negativo de una seal de error e(t).
1
( ) u t U = para ( ) 0 e t > ;
2
( ) u t U = para ( ) 0 e t <
Existe un rango en el que debe de moverse la seal de error antes de que ocurra
un cambio en la posicin del controlador, ese rango es llamado brecha diferencial.
La brecha diferencial provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor
hasta que el error se desplace un poco ms de cero.
Funcin de Transferencia. A partir del diagrama de bloques, es posible determinar
la funcin de transferencia del controlador encendido/apagado:
1
( )
( )
( )
U s
U s
E s
= para ( ) 0 E s > ;
2
( )
( )
( )
U s
U s
E s
= para ( ) 0 E s <


Comportamiento ante el cambio de sus parmetros. Si la seal de entrada (error)
es mayor a cero, entonces la salida tendr un valor constante U
1
, si la entrada es
negativa, la salida ser U
2
.
Aplicaciones en sistemas reales. Los controladores ON/OFF tienen su aplicacin
en controladores elctricos, como vlvulas operadas por solenoides, las cuales,
por ejemplo, pueden ser utilizadas en el llenado automtico de un tanque de
agua. En este sistema, llamado formalmente sistema de control de nivel de lquido,
la vlvula solamente se encuentra abierta o cerrada, por lo que el flujo de entrada
es constante o cero. El nivel del lquido con respecto del tiempo puede
comportarse de dos formas, una cuando se llena el tanque y otra cuando se vacia.
Puede existir una brecha diferencial donde exista una oscilacin de salida,
reducible en amplitud nicamente si se reduce la brecha. Si se realiza tal
reduccin, se aumenta la cantidad de conmutaciones de la vlvula, reduciendo su
vida til.


Proporcional
Caractersticas: La salida de un controlador con accin de control proporcional es
directamente proporcional a su entrada. Bsicamente, el control proporcional es
un elemento con ganacia constante. La ganancia constante normalmente vara
dentro de un rango de errores conocido como banda proporcional.
( ) ( )
p
u t K e t =
Funcin de transferencia. Utilizando la expresin anterior en el dominio de
Laplace, o bien del diagrama de bloques, se obtiene:
( )
( )
( )
p
U s
K s
E s
=

Comportamiento ante el cambio de sus parmetros. La seal de error afecta
directamente a la salida del controlador proporcional, por lo que a mayor error,
mayor salida y viceversa. Difiere del comportamiento del control ON/OFF en que la
salida puede adoptar infinidad de valores.
Aplicaciones en sistemas reales. Es posible afirmar que cualqueira que sea el
mecanismo real o la forma de potencia de operacin, el controlador proporcional
es en esencia un amplificador con ganancia ajustable.

Integral
Caractersticas. En la accin de control integral, el valor de salida del controlador
u(t) se cambia a una razn proporcional a la razn de error e(t). Esto da lugar a
una integral, donde el valor de K
i
es una constante. Si se duplica el valor de e(t),
el valor de u(t) variar dos veces ms rpido y para un error igual a cero, el valor
de u(t) permanece estacionario.
( )
( )
i
du t
K e t
dt
=
donde 0
( ) ( )
t
i
u t K e t dt =
}

Funcin de transferencia. En la funcin de transferencia mostrada, K
i
se denomina
ganacia integral . Como se observa, al introducir un integrador en este controlador
se aumenta el tipo de sistema (tipo 1 o superior) , reduciendo la estabilidad relativa
del mismo.
( )
( )
i
K U s
E s s
=



Derivativa
Caractersticas. La accin de control derivativa complementa a las acciones de
control integral y proporcional al ayudar en obtener un tiempo de respuesta menor.
Genera una seal de control proporcional a la tasa de variacin del error con
respecto del tiempo. Se denomina a K
D
constante de accin derivativa, que es
igual a la constante de tiempo derivativa T
D
.
( ) ( )
( )
D D
de t de t
u t K T
dt dt
= =

Funcin de transferencia. Al aplicar la transformada de Laplace a la expresin
anterior se encuentra la funcin de transferencia:
( )
( )
D D
U s
T s K s
E s
= =
Aplicaciones en sistemas reales. En la prctica, es difcil encontrar sistemas con
un control derivativo puro, ya que solamente es eficaz durante periodos
transitorios; mas bien, la accin derivativa aparece siempre combinada con un
retardo de primer orden. El circuito de la imagen representa un pequeo ejemplo
de comportamiento derivativo real. Al realizar un anlisis complejo al circuito y,
como se observa, la funcin de transferencia se descompuso en dos partes, una
de accin derivativa pura (T
D
s) y otra de retardo de primer orden (1+/( T
1
s)).

1
( )
( ) 1/ 1
( ) 1
( ) 1
D
S j AR j CAR
E j R j C j CR
S s
T s
E s T s
e e
e e e
= =
+ +
=
+
donde
1
D
T A RC
T RC
=
=


Proporcional Integral (PI)
Caractersticas. Permite resolver la disminucin en la estabilidad relativa de un
controlador integral mediante la combinacin de acciones de control proporcional e
integral. Esta accin de control se define por la siguiente expresin:
0
( ) ( ) ( )
t
p
p i
i
K
u t K e t K e t dt
T
= +
}

Funcin de transferencia. Partiendo de la ecuacin anterior se encuentra la
funcin de transferencia. El trmino K
p
se denomina ganancia proporcional y T
i

tiempo integral. El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras
que un cambio en la ganancia proporcional afecta a toda la accin de control. Al
inverso del tiempo integral se le denomina velocidad de re ajuste, la cual es la
cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la accin de
control.
( ) 1
1
( )
p
i
U s
K
E s Ts
| |
= +
|
\ .



Proporcional Derivativo (PD)
Caractersticas. La accin de control proporcional derivativo se define como:
( )
( ) ( )
p p D
de t
u t K e t K T
dt
= +

Funcin de transferencia. En la funcin de transferencia, K
p
es la ganancia
proporcional y T
D
es el tiempo derivativo, siendo ambos parmetros ajustables. La
accin de control derivativa, llamada controlde velocidad, ocurre donde la
magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de
la seal de error. Por su parte, el tiempo derivativo es el intervalo de tiempo
durante el cual la accin de la velocidad hace avanza el efecto de la accin de
control proporcional.
( )
( )
1
( )
p D
U s
K T s
E s
= +


Proporcional Integral Derivativo (PID)
Caractersticas. El comportamiento de un controlador PID corresponde ni ms ni
menos que a la superposicin de las tres acciones de control proporcional, integral
y derivativo. Esta accin de control combinada posee las ventajas de las tres ya
mencionadas; puede expresarse de la siguiente forma:
0
( )
( ) ( ) ( )
t
p
p p D
i
K
de t
u t K e t e t dt K T
T dt
= + +
}

Funcin de transferencia. Los trminos constantes K
p
, T
D
y T
i
son llamados
constantes de ganancia proporcional, tiempo derivativo y tiempo integral.
respectivamente.
( ) 1
1
( )
p D
i
U s
K T s
E s Ts
| |
= + +
|
\ .


Aplicaciones en sistemas reales. Los controladores PID se utilizan en procesos
donde las constantes de tiempo son largas. Ejemplo de ello son los circuitos de
temperatura y procesos de concentracin de presin . Estos procesos son
generalmente amortiguados y, en consecuencia, menos suceptibles al ruido.




Mtodos de Sintonizacin
Ziegler-Nichols para sintonizacin de PID. Determinan los valores de K
p
, T
D
y T
i
en
base a las caractersticas de respuesta de una planta (proceso). Con una
respuesta escaln, se pretende obtener un sobrepaso mximo del 25%.
-Primer mtodo. La rrspuesta ante una entrada escaln unitarion se botiene de
forma experimental. La curva de respuesta debe tener forma de S, cuyps
parmetros son el tiempo de retardo L y la cosntante de tiempo T. En dicha curva
se traza un punto de inflexin, que a partir de este, mediante geometra, determina
los valores L y T. Este primer mtodo solamente se puede aplicar si la curva de
salida tiene forma de S.
Tipo de
controlado
r
K
p
T
i
T
D

P T
L

0
PI
0.9
T
L

0.3
L

0
PID
1.2
T
L

2L 0.5L

-Segundo mtodo. Se debe establecer al inicio T
i
=cc y T
D
=0 y empleando la
accin de control proporcional aumentar K
p
hasta un valor crtico donde la forma
de la seal de salida exiba oscilaciones sostenidas. El perioda de esas
oscilaciones, llamado P
cr
y la ganancia crtica con la que se presentaron, K
cr
, se
determinan experimentalmente. Este segundo mtodo solamente se debe de
aplicar cuando existan oscilaciones sostenidas en la salida para cualquier valor
que pueda tomar K
p
.

Tipo de
controlado
r
K
p
T
i
T
D

P 0.5
cr
K 0
PI 0.45
cr
K

1
1.2
cr
P

0
PID 0.6
cr
K 0.5
cr
P 1.25
cr
P