INFORME TCNICO N 01-IG-2012

Curso

Imgenes Georreferenciadas Luis Angel Vega Panta Andres Wilder Adriazola Torrecilla Kensy Valdievieso Sanchez Cespedes Jonathan Israel Geomtica : V

Alumnos :

Carrera : Ciclo Profesor :

Ing, Freddy Chauca Osorio Escuela Superior Tcnica "SENCICO"

Institucin:

2012

INTRODUCCIN La medicin de distancias mediante mtodos fotogramtricos y con el uso de los Sistemas LIDAR (Light Detection and Ranging) Aerotransportados, basado en la tecnologa Lser, ha revolucionado la adquisicin de datos digitales de elevacin para aplicaciones topogrficas en grandes superficies; disminuyendo notablemente los tiempos de trabajo de gabinete empleados para la generacin de diversos productos cartogrficos, tales como curvas de nivel, planimetra y DTM para Ortofotos. As mismo, la tecnologa LAS (Lidar Airbone System), combinada e integrada con la tecnologa de captura de imgenes, como la proporcionada por la Cmara RCD105; permite tener altas precisiones, con gran cantidad y calidad de detalles, en tiempos cortos y con costos ms reducidos, que por mtodos tradicionales. Por ello, HORIZONS South South America S.A.C. estando a la vanguardia de la generacin de productos cartogrficos, ha desarrollado una serie de procesos metodolgicos, basados en el uso de mencionadas tecnologas, as como de su amplia experiencia, capacidades tcnicas y personal calificado, que le permiten enfrentar diversos proyectos cartogrficos que requieran sus clientes. El presente Informe Tcnico, resume las diferentes etapas y trabajos ejecutados por HORIZONS South America SAC, con la finalidad de realizar los levantamiento cartogrfico solicitados. OBJETIVOS

Objetivo General Conocer los principios de la teledeteccin en relacin al manejo de la precisin en el procesamiento de datos espaciales y como estos se aplican en un contexto real tomando el caso de un empresa nacional que se desempea en la elaboracin de productos y servicios derivados de la percepcin remota. Objetivos Especficos Enumerar los distintos procesos que comprenden el desarrollo de los diversos productos de teledeteccin que lleva a cabo la empresa Horizons Peru y cules son las consideraciones tcnicas que toma en cuenta en el tema de precisin. Identificar las principales fuentes de criterios tcnicos sobre la precisin en el procesamiento de informacion espacial. MARCO CONCEPTUAL HORIZONS es una empresa con un grupo de profesionales con amplia experiencia en el rubro, cuenta con equipos de ltima generacin habiendo participado en proyectos nacionales e internacionales muy importantes destacndose: La Carretera Transocenica. La Represa de Inambari La Red Geodsica de todo Panam. Las Redes Elctricas de Energa en Chile. Las Carreteras de Colombia, entre otros.

EQUIPAMIENTO Cuentan con Cmaras analgicas y digitales que permiten obtener informacin multiespectral. Analgica RMK A 15/23. Digital modelos ADS40 y ADS80.

Sistema LIDAR. Cmara Digital, Consola de mandos de Lidar y Lidar ALS50 II y ALS60. Permite levanta informacin en x,y,z desde 200 metros hasta 6000 metros de altura. Niveles de precisin para diversos tipos de mapas y planos de da y de noche. Ajuste en post proceso de GPS geodsico de doble frecuencia. Control de su movimiento inercial logran un a precisin menor a 10 cm.

Sistema LIDAR. Cmara Digital, Consola de mandos de Lidar y Lidar ALS50 II y ALS60. Permite levantar informacin en x,y,z desde 200 metros hasta 6000 metros de altura. Niveles de precisin para diversos tipos de mapas y planos de da y de noche. Ajuste en post proceso de GPS geodsico de doble frecuencia. Control de su movimiento inercial logran un a precisin menor a 10 cm.

METODOLOGA NORMAS.Las normas utilizadas por la empresa Horizons para la generacin de cartografa e imgenes fotogramtricas son las siguientes: Normas del IGN (Ente rector de la cartografa nacional y de las normas cartogrficas 1/25,000 , 1/5000 y 1/1000.) Manual de Levantamientos Geodsicos. SUNARP: - Directiva 02-2006-SNCP/CNC: Series de Escalas Catastrales, nomenclatura, contenido mnimo y formato de impresin. Cartogrficas

Directiva 02-2010-SNCP/ST : Estructura de Datos Grficos de la BDCU para escalas 1/500, 1/1000, 1/2500, 1/5000, 1/10000 y 1/25,000. Norma ISO 19113: Calidad Cartogrfica. Norma del pas - cliente.

CALIDAD.La palabra calidad tiene mltiples significados. De forma bsica, se refiere al conjunto de propiedades inherentes a un objeto que le confieren capacidad para satisfacer necesidades implcitas o explcitas. Por otro lado, la calidad de un producto o servicio es la percepcin que el cliente tiene del mismo, es una fijacin mental del consumidor que asume conformidad con dicho producto o servicio y la capacidad del mismo para satisfacer sus necesidades. Por tanto, debe definirse en el contexto que se est considerando, por ejemplo, la calidad del servicio postal, del servicio dental, del producto, de vida, etc.

PRECISIN FOTOGRMETRICA.Las precisiones fotogramtricas se trabajan de acuerdo a las normas nacionales e internacionales de generacin de informacin geoespacial. La informacin fotogramtrica no debe de contar con estas inprecisiones D = Deformaciones, FI = Falta de imagen, T = Tonalidad, S = Sombras, N = Nubes, E = Empalme, NO = No Ortogonal, ML = Mal Limite, DE = Desplazamiento RAD = Radiometra

Las cuales veremos en los siguientes ejemplos: 1) No Ortogonal

2) Falta de Imagen

3) Empalme

4) Deformaciones

5) Los lmites de la cartografa vectorial no calza con la de las imgenes

Todos estos errores se deben verificar de acuerdo a las normas establecidas nacional e internacionalmente

TEST: NSSDA (National Standard for Spatial Data Accuracy) 1. Selecciona una muestra de, al menos 20 puntos cartografa y sobre la fuente de mayor exactitud. perfectamente definidas sobre la

2. Detectar los errores previos de inconsistencia, signos, etc. 3. Calcular el RMSE, para los componentes X e Y. 4. Calcular el RMSEr para la componente posicional XY segn: RMSEr = RMSE2x + RMSE2y 5. Calcular el coeficiente de exactitud posicional a un 95% de confianza dependiendo de dos opciones: a) Caso que RMSEx = RMSEy : Exactitud = 1.7308 x RMSEr b) Caso que RMSEx =/= RMSEy : Exactitud = 1.22385 x 0.5 (RMSEx + RMSEy) 6. Calcular el RMSEz coeficiente posicional a un 95% de confianza para el componente Z: Exactitud = 1.96 x RMSEz Ejemplo de aplicacin Precisin Posicional Restituida: PROYECTO CUMBA 1/2000

El error medio cuadrtico est dentro del margen RMSE < 1

CAPTURA DE DATOS Y PROCESAMIENTO LIDAR El sistema LIDAR Aerotransportado (Light Detection and Ranging), es un sistema ptico de medicin de luz reflejada por objetos lejanos, que determina distancias a partir del tiempo que tarda cada pulso emitido por el sensor en llegar a la superficie y volver. . El retorno de la pulsacin es convertido de fotones a impulsos elctricos y estos a su vez son recolectados por un registro de datos de alta velocidad. Los intervalos de tiempo son entonces convertidos en distancia basados en informacin de posicin, obtenida de los receptores GPS del avin/terreno y de la Unidad de Medicin Inercial Abordo (IMU por sus siglas en ingles), la cual constantemente registra la altitud de la aeronave. Los sistemas LIDAR colectan datos posicinales (x, y) y de elevacin (z) en intervalos predefinidos. Los datos resultantes LIDAR son una red de puntos muy densa, tpicamente a intervalos. Los sistemas ms sofisticados proporcionan datos de primero y segundo retorno los cuales proporcionan alturas del terreno y vegetacin. Precisin de los Datos LIDAR. La precisin de los datos LIDAR, est en funcin de la altura de vuelo, el dimetro del rayo lser (aproximadamente de 30 cm. a nivel del terreno), la calidad de los datos GPS/IMU y los procedimientos de post procesamiento.

El proceso de produccin de datos LIDAR se puede dividir en 3 partes: 1. Captura 2. Procesamiento 3. Entrega de productos finales. Durante la captura de datos el Sensor LIDAR aerotransportado escanea la superficie de manera perpendicular al vuelo, capturando la informacin de la superficie del terreno en forma de densas nubes de puntos.

VENTAJAS EN LA CAPTURA DE DATOS Una ventaja en la captura de informacin LIDAR es que a diferencia de otros sensores, el sensor LIDAR es de tipo activo, esto significa que puede capturar informacin sin tener en cuenta el ngulo solar e incluso es posible obtener informacin durante la noche, aunque deban evitarse la realizacin de vuelos en condiciones de vientos fuertes, nevada, lluvia, niebla y elevada humedad . Otra ventaja de la tecnologa LIDAR consiste en la posibilidad de penetracin de cada pulso emitido a travs de hojas o cubiertas delgadas, permitiendo la captura de hasta 4 retornos (ecos) por pulso. Esto facilita medir la altura del terreno en zonas completamente cubiertas por la vegetacin, con una precisin vertical inferior a los 15 cm, dichas ventajas no son posibles con tcnicas de medicin altimtrica clsicas como la fotogrametra. Vuelo de calibracin. Planeamiento de Vuelos Con la informacin de las reas a recubrir proporcionadas por el cliente, as como las especificaciones tcnicas calculadas en el paso anterior, el Departamento de Vuelos prepara una serie de planeamientos, eligindose el que garantice obtener la precisin y caractersticas tcnicas requeridas por los insumos necesarios para la elaboracin de los productos solicitados por el cliente; y que a su vez permita un rendimiento optimo de los tiempos de vuelo Para ello, se utiliz el programa Flight Planning and Evaluation Software (FPES) versin 9.1.9.13 desarrollado por la empresa LEICA, diseado especialmente para efectuar planeamientos de vuelos para los sensores Aerofotogrficos y LIDAR utilizados.

Mediante este software, se ejecut el proceso de clculo, en el cual se ingresan las variables que permiten definir cuantas lneas de vuelo se requieren, tiempo de exposicin, intervalo de tiempo entre fajas, nmero de fajas por Km, distancia entre lneas de vuelo, entre otros. La forma correcta del desarrollo del proyecto, fue el cubrir la superficie con una serie de recorridos (Lnea de Vuelo) paralelos y equidistantes, debidamente superpuestos en forma transversal, as como las fotografas correspondientes a cada recorrido debern estar debidamente superpuestas en forma longitudinal. Una vez fijada la direccin de los recorridos, se trazan las lneas de vuelo sobre la carta o imagen que se disponga de la zona en que se va a trabajar y se entreg un reporte del planeamiento a los pilotos asignados a dicha tarea. Las lneas de vuelos se planifican de acuerdo al requerimiento y con el sensor LIDAR debidamente calibrado y certificado por la empresa LEICA, bajo sus estrictos controles de control calidad, aplicando los respectivos parmetros de calibracin. Antes se tiene que establecer bases GPS con equipos de doble frecuencia estableciendo los intervalos de grabacin de datos y en lugares representativos.

Bases GPS de Apoyo a los Vuelos

Una vez realizado el planeamiento de las zonas a volar, se procede a remitir las imgenes, datos tabulares y el archivo de compilacin para su respectiva aprobacin por la Gerencia de Operaciones y que sta a su vez, disponga el ingreso de los parmetros en los equipos.

Para ello, se utiliz el programa Flight Planning and Evaluation Software (FPES) desarrollado por la empresa LEICA, diseado especialmente para efectuar planeamientos de vuelos para los sensores Aerofotogrficos y LIDAR.

Planeamiento de vuelo

FASE DE VUELO LIDAR FOTOGRFICO La ejecucin de los vuelos para la captura de datos LIDAR y de la Cmara Digital RCD105, al ser un sistema integrado, se ejecuta de manera simultnea.

Vuelo de calibracin El Vuelo de Calibracin, consiste en la toma de datos LIDAR en ciudades o lugares que permitan obtener formas regulares plenamente identificables, tales como construcciones, techos en forma de dos aguas, lugares planos, entre otros, que permitan comparar las lneas de vuelo y observar los posibles desalineamientos producidos entre el Sensor Lser y el IMU. Las correcciones angulares se realizan en los tres ejes, es decir en los desalineamientos respecto al eje x, eje y, eje z y la torsin.

El vuelo de calibracin se caracteriza por tener dos lneas a la misma altura pero en diferente direccin (opuestas) sobre el mismo eje o en la misma trayectoria. De igual forma, se requiere una lnea perpendicular que atraviesa las dos lneas mencionadas

Durante el vuelo de calibracin LIDAR se realiza el control de la ubicacin de la antena GPS ubicada dentro del avin, en coordenadas vectoriales: X= 0.227 Y= 0.023 Z= -0.898

Software IPAS-Configuracin de la ubicacin de la antena GPS en la avioneta

Resultados del proceso cinemtico vuelo de calibracin LIDAR

Los resultados del Proceso Cinemtico del vuelo LIDAR fueron: Q1: Best Quality Eje X = menores a 2 cm. Eje Y = menores a 2 cm. Eje Z = menores a 3 cm.

Con los valores obtenidos del vuelo de calibracin, se obtiene un registro inicial o de partida, el cual es usado en los Procesos Finales Lidar, teniendo como funcin principal corregir desalineamientos entre el sensor Lidar y el IMU. Se realizan vuelos perpendiculares a las lneas de calibracin durante los vuelos para efectuar procedimientos matemticos de control de calidad y verificar que en todo momento los resultados de calibraciones LIDAR sean los ms ptimos y precisos. Esto se logra efectuando siempre en vuelo una lnea perpendicular y dos lneas opuestas. Los valores de ngulos en radianes utilizados para corregir los desalineamientos del IMU y el sensor Lser se dan en radianes (resultados de calibracin LIDAR) En Roll: -0.008977273 rad. En Pitch: -0.000162170 rad. En Heading: 0.000740000 rad Cuando los resultados obtenidos de los procesos LIDAR (ejes: x, y, z) son menores a 4 cm estos se consideran ptimos. Ejecucin del Vuelo LIDAR. Los vuelos LIDAR, se ejecuta con un avin Cessna T310R. Considerando que la informacin primordial en todo vuelo LIDAR es la altura elipsoidal; se ejecutaron los vuelos tomando en consideracin la buena geometra de satlite, para de esta forma asegurar la calidad de la data obtenida. Durante la ejecucin del vuelo LIDAR, el operador realiz un control directo y a tiempo real de los datos bsicos de la misma a travs del Programa TracGUI de Leica.

Pre-Procesamiento de los Datos LIDAR. Los datos del LIDAR, GPS y del IMU; se procesan utilizando de manera conjunta los softwares de procesamiento de LIDAR ALS Post Processor e IPAS Pro. Para ello se realizan los siguientes pasos: a) Los datos del LIDAR para cada lnea del vuelo, son verificados, tanto en la cobertura como en la densidad de los puntos, para asegurar que se encuentre dentro de las especificaciones de proyecto. Para esta etapa se emplearon los mdulos del Terrasolid sobre la plataforma de Microstation. b) Los Valores de Correccin o Registro, colectado en el sitio de calibracin, es utilizado para corregir las diferencias giratorias, atmosfricas y verticales de la elevacin, que son inherentes a datos de LIDAR. Esta informacin es ingresada en el IPAS Pro. c) Los datos de LIDAR en reas de superposicin de lneas de vuelo del proyecto son removidos y los datos de todas las lneas se unen en un solo conjunto de datos. Esta fase se realiza con el fin de evitar la superposicin de datos lser en las zonas donde la informacin es de menor calidad (lados de la faja de cobertura). d) El conjunto de datos es recortado a la frontera digital del proyecto, inclusive en una zona de amortiguamiento adicional (la zona de amortiguamiento asegura la generacin adecuada del contorno del DTM y el DEM). e) Los datos resultantes son referidos como los datos crudos del LIDAR. Todos los puntos son referidos inicialmente como puntos DEFAULT. Completado el pre procesamiento, se dejan listos los insumos para ser procesados por el departamento de Edicin LIDAR

Lneas de vuelo LIDAR sin corte lateral

Lneas de vuelo LIDAR con corte lateral

Cmara RCD105. La cmara de medio formato y de 39 mega pxel, Leica RCD 105, est diseada para trabajar como un sistema plug and play conectada al Sistema LIDAR Aerotransportado (ALS por sus siglas en ingles), integrndose con mencionado sistema, desde la planificacin a la operacin o el proceso de las imgenes.

Pre-Procesamiento de los Datos RCD105. Las imgenes crudas de la cmara RCD105, conjuntamente con los datos del Airbone GPS y del IMU; se procesan utilizando juntos softwares de procesamiento de control. En esta etapa, se verifica que la calidad de la imagen est en ptimas condiciones y que no presente deformaciones o distorsiones por efectos mismo de la toma.

Post-Proceso de los Datos RCD105. El post-proceso de imgenes digitales consiste en la normalizacin y correccin de las imgenes brutas captadas por el sensor aerotransportado. Mediante este procedimiento, las imgenes se hacen tiles para su posterior explotacin. Para ello usamos el Software "Leica Geosystems Calibration Post Processing", el cual convierte las imgenes de formato RAW a formato TIFF. Una vez transformados los archivos en formato TIFF, realizamos el clculo de los parmetros de orientacin externa de las imgenes digitales, La aplicacin de esta tcnica permitir reducir la fase de apoyo de campo y agilizar el proceso de Triangulacin Area en un grado an mayor que la tcnica de apoyo areo cinemtica por GPSD. Gracias a esta nueva tcnica de orientacin se puede lograr la georreferenciacin directa de sensores aerotransportados como son: sistemas Lidar, cmaras fotogramtricas analgicas y digitales. Los elementos que intervienen en la obtencin de los parmetros de orientacin externa son el Sistema INS/GPS: Compuesto por una Unidad de Medida inercial, que consta de acelermetros y girscopos para registrar las aceleraciones y las relaciones angulares que se producen en vuelo debido a los movimientos del avin. Adems, lleva incorporado una unidad de procesos en la que va inmerso el receptor GPS junto con una unidad de almacenamiento de datos y componentes electrnicos que constituyen el hardware de proceso en tiempo real; y Estaciones de referencia terrestre: Estacin base en tierra que en este caso son las bases de Apoyo Laser. Utilizando el software IPASCO se calcula los valores de orientacin de cada fotograma. Una vez obtenida la orientacin exterior, procedemos a realizar el proceso de aerotriangulacin, el cual es realizado usando el software Terraphoto, generando para ello una misin, en el cual usamos el archivo de calibracin de la cmara, las trayectoria de vuelo y el

DTM, procediendo luego a cargar la lista de fotogramas y con ello procedemos a realizar los puntos de amarre (Tie Points)

Corte superposicin imagen RCD 105 con puntos LIDAR Procesos de Auto - Control Se procede a realizar levantamientos topogrficos convencionales sobre zonas puntuales del rea de estudio, Despus la informacin topogrfica es ingresada al Software de procesos de puntos laser, y se compara con los datos LIDAR. Luego se elabora un resumen estadstico que permite corroborar las precisiones a cumplir de acuerdo a los estndares y escalas de los productos que se han solicitado Edicin de puntos LIDAR: 1. Desarrollo de "macros" con el factor del ngulo medio del terreno y la altura desde el suelo as como de vegetacin, que se utilizan para determinar la clasificacin del punto descubierto de la tierra, clasificndose en esta etapa como puntos GROUND. 2. Procedimiento de edicin en 2D para asegurar clasificacin automatizada. 3. Clasificacin Manual de puntos en combinacin de las imgenes.

Informacin de puntos LIDAR sin clasificar. clasificada.

Informacin de puntos LIDAR

Ajuste de la Nube de Puntos Lidar a los Puntos de Apoyo Lser (PL) y al Modelo Geoidal Local. Usando el software TerraModeler de Terrasolid se genera un surface utilizando las coordenadas UTM de todos los puntos medidos con sus respectivas ondulaciones, proporcionados por el departamento de Geodesia, utilizado el software TerraScan con la opcin Adjust to Geoid se ajusta toda la nube de puntos al surface generado con el TerraModeler. En caso de que la malla de puntos proporcionados por el departamento de geodesia no cubra la zona de inters se extraen puntos de la nube de puntos LIDAR con sus respectivas alturas elipsoidales y utilizando el modelo Geoidal encontrado por el departamento de geodesia se calcula su ondulacin, luego estos puntos participan el en surface para ajustar el nube de puntos LIDAR.