Mecatronica, ca tiin a sistemelor integrate mecanice-electronice- informatice este rezultatul dezvoltrii tehnologice a ultimilor decenii i este cunoscut astzi

ca Stiina Mainilor Inteligente. Practic, toate produsele de high-tech realizate astazi sunt produse mecatronice: automobilele moderne, roboii industriali, roboii pitori, microroboii utilizai n industria militar, nanoroboii utilizai n investigaii medicale, calculatoare, imprimante, echipamente birotice, echipamente de investicaii medicale, sisteme de protezare i organe artificiale, sisteme de nregistrare audio, video, etc. Dezvoltarea fr precedent din ultimile decenii s-a fcut i ca urmare a extinderii tribologiei n domeniul microsistemelor mecanice iar n prezent se fac eforturi pentru extinderea tribologiei n domeniul nanosistemelor. In multe cazuri, n aceste domenii, cercettorii sunt ocupai mai mult cu aspectele spectaculoase privind tehnologiile de fabricaie a microsistemelor i las pe planul secund problemele de tribologie, n majoritatea cazurilor din lips de informaii n domeniul micro- i nano- tribologiei. Este de remarcat faptul c, procesele tribologice n micro- i nano-sisteme sunt, de cele mai multe ori, cu totul diferite fa de procesele tribologice din macrosisteme. Astfel, n microsisteme, interaciunile lucreaz sub sarcini foarte mici, (de la miligrame la grame) i sunt lubrificate, n general, cu straturi moleculare de lubrifiant, n care au loc complicate procese de interfa. Ca rezultat, frecarea i uzarea se manifest la nivel de scar micro- sau nanometric i sunt puternic dependente de interaciunile de suprafa. IMPORTANTA SI RELEVANTA CONTINUTULUI STIINTIFIC AL TEMEI O categorie importanta a microsistemelor o constituie MEMS- urile (Micro Electromechanical Systems) cu o mare aplicabilitate in structurile mecatronice din industria automobilului, instrumentarul medical, informatica, tehnica aerospatiala, robotica: microsisteme de tip actuatori, micro pompe, micro motoare, micro transmisii cu roti dintate, micro grippere, sisteme de deplasare pentru micro roboti, micro senzori etc. O clasificare a acestor microsisteme fcut de firma SANDIA National Laboratory ( SUA) pune n eviden existena a 4 clase de MEMS-uri:

MEMS clasa I : Cu elemente fixe

MEMS clasa a II-a : Cu elemente Mobile dar fr alunecare sau contact

MEMS- clasa a III-a Cu elemente mobile si cu contacte Intre elemente in care se pot dezvolta fenomene de aderenta

MEMS clasa a IV-a : Cu elemente mobile si cu micare relativ ntre suprafee i cu contacte, cu dezvoltarea fenomenelor de frecare si aderenta

Multe din aceste microsisteme au dimensiuni cu ordinul de marime de aprox. 10-4 10-6 m. Scaderea dimensiunilor elementelor de la milimetri la microni inseamna o reducere a suprafetelor cu un factor de 106 si a maselor cu un factor de 109. In acest context, pentru microsistemele din clasa a IV-a, fortele de frecare care sunt direct proportionale cu suprafetele in contact devin cu trei ordine de marime mai mari decat fortele de inertie, care sunt proportionale cu masa. In consecinta, microelementele sunt supuse dominant fortelor de suprafata, frecarea fiind un factor decisiv in functionarea acestor microsisteme. Frecarea se manifest la nivel de scar micro- sau nanometric i este puternic dependenta de interaciunile de suprafa. In microsisteme, prezenta fortelor de adeziune, a fortelor electrostatice si in special a fortelor de capilaritate cauzate de

moleculele de apa ce condenseaza pe suprafete implica cresteri importante ale pierderilor prin frecare in miscarea de alunecare, de multe ori aceste forte de frecare putand bloca functionarea microsistemelor. Realizarea de microsisteme mecatronice (microsenzori, micromotoare, microactuatori, microghidaje, microroboti etc) cunoaste o dinamica fara precedent in momentul de fata, cu perspective de a revolutiona tehnologiile actuale. Proiectarea si realizarea acestor microsisteme nu este posibila astazi fara cunoasterea proceselor de frecare la nivelul micro suprafetelor aflate in miscare relativa, in contextul in care legile clasice ale frecarii la scara macro nu mai sunt valabile la scara micro si nanometrica. Reducerea frecarii in microsisteme are efecte benefice, cel putin pe urmatoarele directii: - consum cat mai mic de energie si implicit utilizarea unor microsurse autonome de energie cu dimensiuni cat mai mici (microbaterii); - evitarea blocajelor la nivelul micro interactiunilor si asigurarea unei fiabilitati ridicate microsistemelor mecatronice; - reducerea fenomenelor de stick slip (alunecare sacadata) cu cresterea preciziei de lucru a microsistemelor. Cercetarea proceselor de frecare in intimitatea lor, adica la scara micro si nano este o cercetare fundamentala, cu abordari matematice, fizico-chimice, mecanice etc, capabila sa ofere solutii care sa favorizeze progres tehnologic atat in domeniul microsistemelor mecatronice cat si in alte domenii ale ingineriei mecanice si mecatronicii. STADIUL ACTUAL AL CUNOASTERII IN ARIA IN CARE SE INCADREAZA TEMA Pe plan mondial, cercetarile vizand procesele de frecare la scara micro si nano cunosc o dezvoltare fara precedent, cu abordarea, in esenta, a urmatoarelor directii: 1. Studierea modului in care apa ce se afla in atmosfera si care condenseaza pe microsuprafete in straturi de ordinul de marime a catorva randuri de molecule (grosimi de ordinul nanometrilor) influenteaza frecarea dintre microsuprafete prin efect de capilaritate. In funcie de natura suprafeele elementelor n contact , hidrofile capabile s absoarb apa din atmosfer sau hidrofobe cu capacitate redus de a absorbi apa din atmosfer, straturile de ap depuse variaz de la zeci de nanometri grosime pn la cteva rnduri de molecule de ap ( un strat de molecule de ap are aprox. 0,25 nanometri Masurtori fcute de Opiz pe suprafeele unui microtribosistem de alunecare de tip sfer/plan, confecionat din siliciu Si(100) au pus n eviden influena presiunii aerului, a temperaturii si a umiditii

asupra straturilor de ap depuse din atmosfer pe suprafee hidrofile i hidrofobe. In condiii de presiune normal atmosferic, pe suprafeele hidrofile se depun cel puin 10 rnduri de molecule de ap (ajungnd i la 50 de straturi de molecule sau chiar mai mult) n timp ce pe suprafeele hidrofobe se depune doar unul sau dou straturi de molecule de ap, Prezena straturilor de molecule de ap influeneaz puternic frecarea la scar micro i nanometric rezultand valori ale coeficientului de frecare cu mult peste 1 ( = 5-10). Valorile mari ale coeficientilor de frecare se explic prin dominana efectelor capilare, atunci cnd pe suprafee exist depuse mai multe rnduri de molecule de ap. Astfel, la grosimi de cteva straturi de molecule de ap ( peste 0,7 nm) dominante sunt forele capilare. Pentru grosimi mai mici de 2-3 rnduri de molecule de ap (sub 0,7 nm) frecarea este dominat de efectele de vscozitate iar pentru presiuni sub 10-10 bar, frecarea este practic uscat, de tip solid-solid. Temperatura si umiditatea atmosferica influenteaza puternic frecarea pe microsuprafete ca urmare a efectului decapilaritate dat de apa condensata, La temperaturi de pn la 20 25 de grade, umiditatea din atmosfer influeneaz puternic frecarea n micro si nanotribosisteme atunci cnd depete (30-35)%. Se pot observa creteri de 5-6 ori ale forelor de frecare . La temperaturi mai mari de 400C, creterea umiditii aerului influeneaz n mic msur creterea frecrii n micro si nanotribosisteme. La suprafeele hidrofobe temperatura i umiditatea influeneaz nesemnificativ frecarea n micro i nanotribosisteme. La straturi groase de ap aderat pe suprafee frecarea este mare i este dictat de efectele capilare. Reducerea straturilor de molecule de ap aderente la suprafeele n contact are ca efect reducerea forelor de frecare pn la o valoare minim corespunztoare unor straturi limit de cte 2 rnduri de molecule pe fiecare suprafa.. Reducerea n continuare a straturilor de molecule de ap duce la creterea frecrii i trecerea n zona frecrii uscate. 2. Elaborarea de modele complexe privind adeziunea moleculara intre doua micro suprafete. Dou elemente aflate n contact direct se atrag reciproc, contactul fiind o stare de energie minim. Pentru desfacerea contactului este necesar o for numit for de adeziune. Forele de adeziune pot fi pe direcie normal la suprafeele aflate n contact atunci cnd suprafeele se ndeprteaz sau pot fi pe direcie tangenial atunci cnd suprafeele sunt n micare de alunecare. La nivelul microsistemelor, adeziunea pe directie tangentiala genereaza fenomenul de stick slip, fenomen foarte des intalnit in microsisteme. Adeziunea pe directie normala conduce la dezvoltarea unei forte de aderenta care influenteaza frecarea dintre microsuprafete. In ultimii ani s-au elaborat o serie de modele de aderenta, modele bazate pe

contactul de tip bil pe suprafa plan. Astfel, plecand de la modelul elastic a lui Hertz pentru un contact de tip sfera/plan, s-au elaborat modelele tip JohnsonKendallRoberts (JKR), DerjaguinMullerToporov (DMT), Maugis Dugdale (MD), cu ajutorul carora se poate estima forta de adeziune in cazul microcontactelor de tip sfera-plan. In fig. 3-a este prezentat un dispozitiv utilizat de Scherge pentru determinarea fortelor de adeziune la un contact de tip microsfera de siliciu pe placuta de siliciu, iar in fig. 3-b sunt prezentate valorile obtinute, in concordanta cu modelul JKR.

Fig. 3-a,-b 3. Cercetari privind reducerea frecarii prin inlocuirea miscarii de alunecare cu miscarea de rostogolire la nivelul unor microsisteme Miscarea de alunecare la scara micro se caracterizeaza prin coeficienti mari de frecare ( 1-5 sau chiar mai mult) ca urmare a proceselor de microcapilaritate si de aderenta precum si prin fenomene de stick slip. Exista cercetari privind inlocuirea miscarii de alunecare cu miscarea de rostogolire la nivelul unor micro motoare liniare. Cercetarile sunt la inceput si exista deja unele micromotoare liniare cu rezemare pe microbile din. In fig. 4-a se prezinta micro sistemul de deplasare liniara, cu bile de 0,285 mm in diametru construit si testat de Modafe s.a de la Maryland University (SUA).

Fig.4 4. Cercetari privind frecarea si aderenta in microsistemele biologice sursa de inspiratie pentru microsistemele mecatronice Sistemele microtribologice specifice structurilor biologice sunt sisteme optimizate, de o mare diversitate si pot oferi mportante informatii pentru diversele microsisteme mecatronice. In contextul dezvoltarii actuatorilor din mecatronica, sistemele de frictiune antifrictiune utilizate de insecte ofera un camp larg de aplicatii in care procesele de frecare si de adeziune sunt dominante. Cercetarile sunt focalizate pe diverse sisteme biologice din care, in contextul temei propuse, prezinta importanta sistemele de frictiune antifrictiune specifice insectelor pentru fixare si deplasare. Sunt de remarcat in acest sent cercetarile efectuate in ultimii ani de Scherge, Gorb s.a de la Institutul de Fizica al Universitatii Tehnice din Ilmenau, Germania . Insectele utilizeaza o larga varietate de dispozitive pentru fixarea si desprinderea rapida pe diverse tipuri de suprafete. Sunt de remarcat prezenta a doua tipuri de baza de sisteme de fixare, fig. 5: sisteme de fixare cu firisoare de par ( hairy) si sisteme de fixare formate din structura moale de tip burete (smooth).

Fig. 5 Sisteme de fixare de tip hairy si de tip smooth Aceste sisteme de fixare sunt localizate in diverse zone de pe piciorele insectelor si pot fi combinate asa cum se poate vedea in fig. 6-a. Utilizand tehnica AFM, fig.6b, Scherge s.a. au determinat valori ale fortelor de frecare la nivelul picioruselor de la Tettigonia Viridissima

Fig. 6 a, -b COMENTARII: Astazi echipamentele mecatronice includ o serie de sisteme microelectromecanice, MEMS-uri, mai mici de 100 micrometri si fabricate cu tehnologiile specifice circuitelor integrate. Intr n aceast categorie: microsensori, microactuatori, micromotoare, micropompe, microtrenuri cu roi dinate, micromanipulatoare etc. Dimensiunile elementelor in miscare relativa la aceste micro sisteme sunt de ordinul de mrime 10-9 - 10-3 m, masele elementelor sunt de ordinul 10-6 10-3 grame iar forele sunt de ordinul a 10-6 10-3 N. Procesele tribologice n micro- i nano-sisteme sunt, de cele mai multe ori, cu totul diferite fa de procesele tribologice din macrosisteme. Devin foarte importante fortele de interactiune la scara atomica precum: i)Forte de adeziune care pot dezvolta forte de atractie de 200 - 300N sau mai mult; ii).Fore capilare. Apa din atmosfer condenseaz pe suprafeele elementelor n contact n straturi de grosime de pn la zeci de nanometri, iar suprafeele ajunse n contact sunt atrase de presiunea Laplace cauzat de efectul de capilaritate. iii) Fore moleculare sau forele de tip van der Waals se dezvolt la distane dintre suprafee mai mici de 10 nm; iv) Foreelectrostatice sunt rezultatul incarcarii cu sarcini electrice a elementelor in contact si sunt aprox. cu 2 ordine de marime mai mici decat fortele capilare.

Frecarea se manifest la nivel de scar micro- sau nanometric i este puternic dependenta de interaciunile de suprafa. Prezenta fortelor de adeziune in microtribosisteme si in special a fortelor de capilaritate conduce la cresteri

importante ale pierderilor prin frecare in miscarea de alunecare, de multe ori aceste forte de frecare putand bloca microsistemul. Coeficientul de frecare in miscarea de alunecare poate ajunge in microsisteme la valori de 5 10 sau chiar mai mult. Cercetari experimentale efectuate au permis masurarea coeficientului de frecare de rostogolire la nivelul unor microsisteme liniare de ghidare cu bile din otel cu diametrul de 0,285 mm, rezultand valori cuprinse intre 0,012 si 0,6. La nivelul MEMS-urilor se incearca inlocuirea miscarii de alunecare cu cea de rostogolire. Sistemele de frictiune antifrictiune utilizate de insecte ofera un camp larg de inspiratie pentru microactuatori mecatronici unde fortele de frecarea si de adeziunea sunt dominante. LOCOMOIA N MINI / MICROROBOTIC Prin analogie cu locomoia biosistemelor, n funcie de modalitatea de locomoie a mini si microroboilor mobili, se disting urmtoarele posibiliti de deplasare

Tabelul 1 Modaliti de locomoie ale mini / microroboilor mobili In figura urmatoare sunt prezentate cteva exemple reprezentative de mini sau microroboi mobili, avnd metode diferite de locomoie si sisteme de acionare variate.

Fig. 1 Exemple reprezentative de mini/microroboi mobili Din punctul de vedere al elementelor de contact cu mediul de deplasare, mini/microroboii mobili pot fi clasificai n urmtoarele categorii. n tabelul 2 sunt sistematizate cteva modaliti de locomoie utilizate n microrobotic n coresponden cu sistemele de acionare ale acestora.

Tabelul 2 Modaliti de locomoie i sisteme de acionare specifice Sistemele de acionare pentru mini/microroboii mobili trebuie s fac fa urmtoarelor constrngeri generale: putere mic / eficien mare; control simplu; s reziste n medii ostile. n acelai timp mini/microroboii trebuie: s traverseze terenuri cu obstacole mai mari dect propriile dimensiuni; s dispun de mecanisme simple de escaladare; s fie uor de realizat. 3. CONTRIBUII N DOMENIUL MINI / MICROROBOILOR MOBILI Contributia autorilor in acest domeniu (modelarea, simularea si realizarea mini / microrobotilor mobili) este focalizat pe dezvoltarea de modele experimentale de sisteme cu locomoie de tip inchworm, avnd diferite soluii de acionare. Caracteristica comun const n faptul c in structura lor se regsesc dou module, mobile pe direcie axial una fa de alta, pentru a realiza un pas al deplasrii. Acestea sunt suinute de picioare inclinate care transforma micarea liniar bidirecional n micare unidirecional.

Astfel, n figura 2 este prezentat un microrobot acionat prin intermediul unui actuator electromagnetic liniar. Aceast soluie de acionare este justificat de performanele bune ale actuatorului i de simplitatea sistemului de alimentare. Microrobotul include n structur: un electromagnet alctuit dintr-o bobin (6) i o armtur de tip plonjor (8), un arc elicoidal (7), dou elemente profilate (1,2), un opritor (3), patru picioare miniaturizate (5, 5).

Fig. 2 Schema structural i fotografia microrobotului cu actuator electromagnetic liniar Micarea n ambele sensuri, generat de ctre forele elastic i electromagnetic estetransformat n micare unidirecional de ctre picioarele (5, 5) care se afl n contact cusuprafaa de deplasare, dispuse la baza elementelor (1, 2). Deplasarea microrobotului este posibil numai pe suprafee plane. Microrobotul are dimensiunile [10 x 15 x 10] mm3 i cntrete aproximativ 2 g.

Fig. 3Schema microrobotului cu actuator pneumatic liniar i fazele efecturii unui pas Acelai principiu de deplasare este specific si sistemului mobil din figura 3. Acionarea este asigurat de un piston pneumatic miniaturizat, cu simpl aciune, de tip Festo EG-4-20-PK-2, prin aplicarea unor impulsuri de presiune de o anumit durat.Mrimea unui pas este 25 mm, egal cu cursa pistonului.

Fig. 4 Sistem mobil inchworm cu motor pas cu pas Spre deosebire de primele doua exemple, n cazul sistemului mobil din figura 16, cele doua module cu micare relativ nu sunt dispuse pe direcie axial, unul dup cellalt, ci sunt alturate, paralele cu direcia de deplasare. Pentru acionare se utilizeaz un motor pas cu pas bipolar si o transmisie urub piulit. Dimensiunile acestuia sunt 76 mm lungime, 45 mm lime, 38 mm nlime i are greutatea de 50 g. Elementele din structur sunt motorul pas cu pas 1, urubul 2, piulia 4, ghidajul 5, cele dou platforme 3,6, cele ase picioare 7 cte patru pe fiecare platform. Motorul este comandat prin intermediul unui PC, celor dou faze de realizare a unui pas corespunznd sensuri diferite de rotaie a axului motorului. Pentru fiecare din sistemele mobile dezvoltate au fost realizate si modulele de comand si au fost efectuate teste care au confirmat funcionarea n concordan cu parametri stabilii n faza de proiectare. CONCLUZII Locomoia organismelor vii (nevertebrate i vertebrate) are la baz mecanisme specifice, interesante din perspectiva unor noi principii de realizare a actuatorilor utilizai n mini / microrobotic i a sistemelor de acionare specifice sistemelor robotizate mobile crora li se impun condiii de miniaturizare. Au fost realizate mai multe prototipuri funcionale, avnd acelai principiu de deplasare dar sisteme de acionare diferite. Autorii au n lucru o variant cu performane mbuntite, cu actuatori pe baza de aliaje cu memoria formei. Sistemele mobile dezvoltate pot fi utilizat pentru investigarea spaiilor de dimensiuni mici, cu suprafee plane i rugoase. Ele sunt utile, de asemenea, n procesul educativ.

Flying Micro-Robot Denumita robot care arboreaz microelectromechanical Systems (MEMS), aparatul sfideaz fora de gravitaie de zbor sau care plutete n aer, alimentat de la un cmp magnetic. Utilizarea cea mai aplicabil pentru acest robot este pentru interventii chirurgicale se poate ridica n aer de mai sus a pacientului i micro a gestiona chiar mai mici de obiecte. Se poate face ceea ce unele dintre chirurgi cele mai bune din lume nu poate. Pe lng partea de zbor. Prile pe care le manipuleaz n timpul interveniei chirurgicale sunt prea mici pentru un om de a interaciona cu. Inspirati de flagelul euglenei verzi, un grup de cercetatori elvetieni si americani incearca sa construiasca la scara nano un microrobot cu propulsie proprie, o veritabila elice minuscula. Robotelul s-ar putea astfel deplasa prin vasele de sange umane. Cercetatorii au dezvoltat o noua forma de propulsie pentru microroboti, care mimeaza felul in care bacteriile se misca de colo-colo cu ajutorul unui mic "tirbuson" intitulat flagel. Testele au aratat ca micile nanobobine rotitoare, de numai 27 de nanometri in grosime si lungi de 40 de micrometri, sunt capabile sa se invarteasca cu 60 de revolutii pe minut. Efectul este o "mare" propulsie de 5 micrometri pe secunda.O astfel de propulsie ar putea fi folosita ca parte dintr-un sistem complex de administrare a medicamentelor ce pot "vasli" prin sange direct la tinta, spune seful echipei de cercetatori, Bradley Nelson, profesor de robotica si

inteligenta artificiala la Institutul Federal Elvetian de Tehnologie din Zrich, citat de MIT Technology Review. Pe termen lung, aceasta nanoelice ar putea fi folosita pentru a da propulsie unor microroboti biomedicali, sugereaza cercetatorul. Miscarea prin fluide la o scara atat de mica este o mare provocare, in primul rand datorita vascozitatii lichidului, considera Sylvain Martel, profesor de inginerie computerizata la Politehnica din Montral Canada. Daca dimensiunea unui obiect este redusa, forta necesara pentru a-l deplasa printr-un fluid nu se reduce in mod proportional, spune profesorul. Pentru o bacterie care incearca sa se miste la scara microscopica acest efect poate fi dramatic. "Este ca si cum ai incerca sa inveti sa inoti in ceva mai vascos decat mierea", spune Nelson. Drept rezultat, bacteriile au evoluat si si-au dezvoltat sofisticatul flagel. "Spermatozoizii doar misca din coada, dar bacteria are un mecanism mult mai complicat", considera Nelson. Un motor molecular care pompeaza protoni de-a lungul membranei celulare cauzeaza o miscare de rotatie filamentelor helicale ale flagelului. Acest sistem natural functioneaza atat de eficient incat unele flageluri se pot invarti cu mai mult de 1.000 de rotatii pe minut. Nanobobinele inventate de Nelson isi genereaza miscarea datorita unui camp magnetic extern care imprima o miscare asemanatoare cu a flagelului. Nanobobina a fost fabricata din arseniu folosind tehnici fotolitografice. Stratul de jos este legat de bobina cu indiu. Atomii de indiu incep sa se miste rotativ, formand niste "carlionti". Sistemul mecanic se aseamana cu acela al tirbusonului. Cum se face? Este foarte greu ca astfel de aparate sa fie monitorizate, urmarite si conduse inauntrul a 80.000 de kilometri de vase de sange din corpul uman. Cu ajutorul unor scanere foarte sensibile, acest lucru s-ar putea realiza. Ultrasunetele nu ajuta cu nimic, date fiind dimensiunile infime ale bobinei.

Acesta se mic n jur i manipuleaz obiecte cu magnei ataat la micro-Cleti, controlate de la distan de un fascicul laser, concentrndu-se, declaraia universitate a spus. Mecanismul de controale care cmpul magnetic, prin utilizarea feedback-ul de la senzori de poziie, n scopul de a poziiei de micro-robot. Avnd n vedere c puterea este furnizat n exterior, de micro-robot poate fi manevrat.

MICROROBOTI TIP BACTERIE Centrul de cercetare de la Universitatea Monash din Australia este scena unei inventii inedite - aceea a unor microroboti tip bacterie. Remarcabilul microrobot este asemanator unei bacterii innotatoare tip E. Coli care isi

foloseste flagelurile pentru a inota in corpuri straine.

Flagelul este o excrescenta lunga pe care bacteriile o misca precum un bici pentru a se deplasa. Aceasta a fost inlocuit la microrobotul nou descoperit printr-o structura compusa din micro tuburi.Scopul lui James Friend (cercetatorul principal) a fost acela de a crea un dispozitiv care sa nu depaseasca mai mult de 250 de microni marimea standard a doua fire de par uman - si care sa fie capabil sa inoate in corpul omenesc.Impreuna cu echipa sa acesta a reusit sa constuiasca un motor liniar de marimea unui cristal de sare. Friend considera ca, folosind grantul de 300 de mii de dolari oferit de Consiliul Australian de Cercetare, va putea sa reduca motorul la marimea necesara in doar trei ani de cercetare.Diferenta dintre un motor pentru un microrobot si motorul clasic electromagnetic este faptul ca cel dintai mentionat are o miscare mult mai rapida de rotatie dar forta mai mica de rasucire. Echipa de cercetare afirma ca ideea robotului inotator i-a venit liderului de cercetare cu mult timp in urma, mai precis in anul 1950. Motorul dezvoltat de acesta foloseste o tehnologie ultrasonica care ofera o mai mare elasticitate la viteze relativ mici.Cercetatorii au operat cu prototipuri de marimi milimetrice, si au avut o viziune foarte clara asupra analizelor de laborator facute, lucru ce a fost relativ complicat de structurile intortochiate pe care le-au studiat. Iata doar o imagine a prototipului de microrobot.

Micromotorul dezvoltat de Friend si echipa sa pentru propulsarea sistemului integral ar trebui sa fie mai mic decat un sistem normal de propulsie pentru microroboti.

Daca acesti cercetatori vor avea fondurile necesare, in cel mult trei ani minusculul microrobot va ajuta chirurgii sa evite procedurile dureroase folosite pana acum. Un robot controlat printr-o telecomanda va putea extinde abilitatea doctorulu generalist de a pune un diagnostic si implicit de a trata pacientii intr-un mod cat mai putin evaziv.Am intrat din nou pe site-ul NIAC (Institutul NASA pentru Concepte Avansate), pentru ca stiam ca pot gasi proiecte cu adevarat interesante. Dintre cele listate acolo mi-a atras atentia un proiect ct se poate de ingenios. Ideea de baza pleaca de la constrngerile impuse de actualii roboti martieni. Ei nu se pot

deplasa pe terenuri foarte accidentate, nu se pot strecura prin fisurile din sol, nu sunt capabili sa exploreze eventualele crevase ntlnite n cale etc. Acestei liste puteti si dumneavoastra sa i adaugati elemente suplimentare. Sa fim bine ntelesi, enuntul nostru nu reprezinta o critica la adresa roverelor martiene, ci doar o suma de indicii asupra limitelor lor functionale, limite ce nu le-au mpiedicat sa ne aduca, timp de mai bine de doi ani, informatii extraordinare de pe Marte. O echipa de cercetatori de la Massachusetts Institute of Technology, MIT, condusa de catre Steven Dubowsky, ne propune o noua generatie de roboti, care ar putea completa panoplia mesagerilor terestri trimisi n explorarea corpurilor ceresti din Sistemul Solar. Este vorba despre niste microboti de forma sferica, care au un diametru de numai 10 cm. Pot sa para niste mici jucarii, dar nu este asa. Atunci cnd nalta tehnologie si da mna cu ingeniozitatea, o sfera putin mai mare dect o minge de tenis devine un explorator de nadejde. Dar sa nu mai lungim noi vorba, si sa trecem la lucruri concrete.

Misiuni Microbotii lui Dubowsky vor putea face multe. n primul rnd vor avea acces n zone care nu pot fi atinse de roverele clasice. Ei vor putea sa se strecoare prin crapaturile din scoarta, vor cobor n crevase sau vor putea explora caverne. Vor putea strabate terenuri accidentate si se vor urca pante abrupte. Vor deveni instrumente ideale de explorare nu numai pentru misiuni martiene, ci si pentru cele lunare, pentru explorarea asteroizilor sau a satelitilor planetelor gigant. Informatiile necesare vor fi colectate cu o gama larga de instrumente, de la camere video de mare rezolutie, pna la spectrometre. Microbotii nu vor actiona solitari, ci ntocmai ca niste furnici. n zona care se doreste a fi cercetata vor fi transportati cteva sute sau mii. Acest lucru este posibil, deoarece fiecare microbot va cntari n jur de 100 g. Imediat dupa debarcare microbotii se vor deplasa n zonele dorite, putnd acoperi, timp de 30 de zile, o suprafata de circa 135 km2. Vreti o comparatie? Va oferim una sugestiva. 1.000 de microboti vor avea masa totala de maximum 150 kg, iar suprafata cercetata va fi bine acoperita, adica va putea fi cercetata aproape punct cu punct. Un MER (Mars Exploration Rover) are masa de 174 kg si acopera o suprafata de ordinul a 10 km2, iar suprafata cercetata este slab acoperita. Practic, nu va cerceta nimic altceva dect ceea ce ntlneste n cale, de-a lungul traseului sau.

Deplasarea Problema: fie data o sfera cu diametrul de 10 cm. Cum putem face ca aceasta sa se deplaseze n directia dorita? i punem roti? Nu. Exista o solutie mult mai simpla. i punem un picior si o facem sa sara! Dar cum ar trebui sa fie acest picior? Trebuie sa ne gndim ca suntem constrnsi ca totul sa ncapa ntr-o sfera cu diametrul de 10 cm. Trebuie sa ncapa acolo, dar mai trebuie sa lase loc pentru instrumentele de cercetare. Si mai trebuie sa consume foarte putina energie si sa aiba o masa ct mai mica cu putinta. Constrngeri aspre, dar care pot fi abordate cu tehnologiile actuale. Nu se vor folosi motoare electrice sau alte dispozitive clasice. Va fi utilizat un muschi artificial. n termeni tehnici se va folosi un servomecanism cu elastomer dielectric. Pe scurt, un asemenea elastomer dielectric se contracta atunci cnd pe doua suprafete opuse este aplicata o diferenta de potential. Astfel rezulta o forta, care poate comanda mecanismul de actionare a piciorului microbotului. n conditiile de pe Marte, microbotul va putea efectua salturi cu lungimea de 1,5 m, dupa care se va rostogoli n voie. n medie, vor putea fi executate 6 salturi pe ora, iar cadenta maxima va atinge 60 de salturi pe ora. Fiecare salt va consuma 1,5 mg din hidrogenul folosit de pila de combustie, cea care va asigura energia electrica necesara pentru functionarea microbotilor timp de 30 zile. Comunicatia Spuneam ca microbotii vor lucra n echipe de sute pna la mii de exemplare. Daca ei nu s-ar putea coordona, atunci explorarea ar fi un adevarat haos. Totul s-ar face la ntmplare, anarhic. Acesta este motivul pentru care sistemelor de comunicatie li s-au acordat o atentie deosebita. Fiecare dintre microboti va fi capabil sa comunice cu baza, mai bine zis cu vehiculul care i-a transportat pe planeta. Bazei i se vor comunica toate informatiile legate de pozitia fiecaruia dintre microboti, precum si rezultatele masuratorilor efectuate de acestia. Se studiaza, n vederea coordonarii echipei de roboti, diferite modele. Dintre toate, cel mai interesant ni s-a parut a fi cel care imita comportamentul furnicilor. Se vorbeste chiar de niste feromoni virtuali, care ar avea avantajul ca nu mai este necesara alocarea unei identitati unice pentru fiecare microbot. Va conta numai locul n care se afla un anume membru al echipei, caruia i se va putea ncredinta o misiune specifica. Problemele nu sunt dintre cele simple. Sa nu uitam ca vom avea echipe alcatuite din mii de microboti, care vor trebui sa ndeplineasca misiunile ncredintate cu eficienta maxima. Deocamdata se lucreaza la simulari avansate, pentru a fi identificata, dintre toate solutiile posibile, solutia optima. Acum sa patrundem putin n datele concrete ale sistemului de comunicatii. Avem din nou constrngeri. Analiza tehnologiilor actuale de comunicatie, lund n

considerare consumul energetic si dimensiunile componentelor, constatam ca varianta optima asigura o raza de actiune de circa 6,5 km. Daca vom lua n considerare suprafata pe care o vor acoperi microbotii, 135 km2, vedem ca bataia sistemului radio este prea mica, robotii ndepartndu-se de baza la mai mult de 10 km. Aici trebuie sa intervina ingeniozitatea, fantezia creatoare a omului de stiinta. Sa nu uitam ca avem de-a face cu sute de microboti care vor fi plasati ntr-o anumita zona. Este suficient ca ei sa creeze o retea de comunicatii, un soi de internet extraterestru, pentru ca limitarea distantei de comunicare sa nu mai fie o problema de nerezolvat. Am putea vedea lucrurile ca si cum am avea de-a face cu un singur robot urias, ale carui componente sunt conectate nu prin cabluri electrice, ci prin unde radio. Iar faptul ca microbotii sunt interconectati le va permite acestora sa patrunda adnc sub scoarta, ori de cte ori vor gasi vreo pestera. Aici trebuie sa avem n vedere faptul ca semnalul radio de nalta frecventa este puternic atenuat de catre roci. Solutia este ca de-a lungul traseului prin pestera sa se nsire un numar de roboti. Calculele arata ca 50 de microboti pot asigura un traseu de comunicatie subteran lung de circa 1 km. Si pentru ca lucrurile sa va fie ceva mai clare, este bine sa stiti ca tehnologia de comunicatie folosita va fi similara cu cea utilizata n prezent de catre telefonia mobila. Nu trebuie inventat nimic nou. Pentru cei ce ndragesc cifrele vom spune ca frecventa de lucru va fi cuprinsa ntre 0,9 si 1,8 GHz, iar consumul energetic pentru comunicatii este evaluat la 50 mW. Instrumente de cercetare n sfera noastra cu diametrul de 10 cm am pus pna acum un sistem de deplasare si unul de comunicatie. Mai ramne loc pentru altceva? Adica microbotul nostru va putea efectua cercetari eficiente? Va fi el un soi de jucarie tmpita, care nu va face nimic altceva dect sa topaie de colo n colo si sa trimita bipuri catre jucariile nvecinate? Daca ar fi fost sa fie asa, atunci nu ne-am mai fi obosit sa asternem aceste rnduri pe hrtie. De fapt, miniaturizarea permite echiparea microbotilor cu o sumedenie de echipamente pentru cercetare. Noi nu vom vorbi dect despre echiparea tipica. n primul rnd, microbotul va trebui sa vada. Pentru aceasta va avea o camera video panoramica, ce va fi capabila sa vada si n infrarosu. Tehnologiile actuale permit realizarea unor asemenea dispozitive cu un volum de 0,27 cm3 si o masa de 0,3 g. Ideea este ca vom monta doua asemenea videocamere, la o distanta de circa 70 mm una de alta, astfel nct microbotul nostru va putea sa vada stereoscopic. Pentru a vedea detaliile interesante este necesar un microscop. Sa echipam microbotul cu un microscop? Sa l echipam. Normal, pentru a putea identifica bacterii, am avea nevoie de o rezolutie de ordinul a 300 nanometri. Deocamdata,

dispozitivele disponibile nu au dect o rezolutie de ordinul a 10 microni, lucreaza n infrarosu si au drept sursa de lumina un simplu LED. Pentru analize de mare precizie sunt necesare spectrometre. De exemplu, pot fi folosite spectrometre de masa. Acestea, cu ajutorul unor cmpuri electrice si magnetice pot separa ionii diferitelor elemente, n functie de masa lor. Nu insistam acum asupra principiului de functionare, dar va vom spune ca dispozitivele de laborator sunt extraordinar de precise. n cazul nostru, un spectrometru de masa miniatural ocupa un volum de 0,6 cm3 si poate detecta elemente chimice cu o precizie de ordinul partilor pe milion. Din pacate, utilizarea unui asemenea instrument nu este chiar simpla. Este necesara o pregatire a esantionului, care va fi vaporizat cu ajutorul unei raze laser, dupa care gazele rezultate sunt supuse analizei. Suntem nca n zona n care asteptam rezultatele viitorului. Se pare ca nu peste multi ani vor fi disponibile sisteme complete, apte pentru a echipa microbotii, realizate pe baza de MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems, Micro Sisteme Electro-Mecanice). n cazul analizelor chimice si mineralogice sunt esentiale spectrometrele Mossbauer. Asemenea spectrometre, montate la bordul celor doua rovere martiene, ne-au confirmat apa din trecutul Planetei Rosii. Din pacate ele sunt masive, daca ne raportam la dimensiunile microbotilor. Cntaresc 300 g si consuma 3 W. Aici avem probleme mari, nu se ntrevad, pe termen scurt, cai de miniaturizare. Momentan nu exista dect o singura solutie. Se vor realiza microboti specializati, care nu vor transporta, alaturi de un minimum de dispozitive, dect asemenea spectrometre, care, subliniem, sunt vitale pentru o analiza completa a mineralelor din zona de explorare. Alaturi de aceste echipamente de baza vor fi adaugati senzori de presiune, temperatura, accelerometre etc. Tehnologia prezentului a atins niveluri de miniaturizare extrema, iar ele nu vor fi o problema. ncheiere Poate ca acest text a fost un pic cam tehnic. Dar am dorit sa va oferim o imagine asupra a ceea ce ar putea fi principala cale de explorare planetara a viitorului. Imaginati-va armate de microboti debarcate, nu numai pe Marte, ci si pe Venus, sau pe satelitul jupiterian Europa, sau pe satelitul saturnian Titan. Ele ar putea, n urmatoarele decenii, sa ne ajute la completarea imaginii pe care o avem asupra Sistemului Solar. Si astfel, stiind, umanitatea va putea sa si lumineze drumul catre viitoarele explorari. O spun adesea. Omul a devenit om datorita curiozitatii sale. Curiozitate care l-a facut, de fiecare data, sa caute acea lumina cu ajutorul care sa nlature ntunericul nestiintei. Microbotii despre care v-am vorbit mai devreme vor deveni, nu peste multa vreme, acele torte cu care vom lumina tainele Sistemului Solar. Gnditi-va un pic. Este vorba de niste sfere cu diametrul de numai 10 cm...