TENSORE DI INERZIA

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Il tensore dinerzia ` una grandezza sica che caratterizza una distribuzione, discreta e o continua, di massa nello spazio, le cui parti si comportano rigidamente. Esso esprime in che modo la distribuzione reagisce ai cambiamenti di stato di moto, e in particolar modo ne descrive il comportamento nel caso di rotazioni attorno ad un asse. Nel seguito vedremo la genesi del tensore dinerzia e, mediante la presentazione di utili risultati dellalgebra, quali siano le sue propriet`. Per iniziare sar` per` utile dare, a a o preliminarmente, delle denizioni di alcuni oggetti matematici, come quello di forma bilineare e forma quadratica. Altre denizioni e teoremi verranno dati allorquando la loro introduzione permetter` di meglio comprendere alcuni aspetti della grandezza presa a in analisi. 1. Definizioni preliminari Denizione 1.1 (Forma bilineare). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimensione nita. Si denisce forma bilineare una applicazione F : V V K che soddisfa le seguenti propriet`: a u, v V, FB1. FB2. , K

F (u1 + u2 , v) = F (u1 , v) + F (u2 , v) F (u, v1 + v2 ) = F (u, v1 ) + F (u, v2 ) F (u, v) = F (u, v) F (u, v) = F (u, v)

Sia V spazio vettoriale su K di dimensione nita e sia B = (v1 , . . . , vn ) una sua base. Allora, se sono noti i valori che F assume sugli elementi della base, ` possibile detere minarne il valore su qualsiasi coppia di vettori di V . Siano i valori di F sugli elementi della base Fij = F (vi , vj ), allora
n

F (u, v) =
i,j=1

Fij ui vj

Formalmente, ` dunque possibile associare una matrice ad F tale che e (1.1) con, evidentemente, Mij = Fij . Denizione 1.2 (Forma bilineare simmetrica). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimensione nita, e sia F : V V K una forma bilineare. Se F (u, v) = F (v, u) allora F ` una forma bilineare simmetrica e
` un vettore riga e

F (u, v) = uT M v1

u, v V

1Se si utilizza la convenzione che tutti i vettori sono vettori colonna allora il trasposto di un vettore

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Da questa denizione discende il seguente Corollario 1.1. F : V V K ` una forma bilineare simmetrica se e solo se la sua e matrice associata ` simmetrica. e Dimostrazione. Si ha che F (u, v) =
i,j=1 n

Fij ui vj

ma per la simmetria di F ` anche e

n

F (v, u) =
i,j=1

Fij vi uj

Cambiando il ruolo di i e j in questultima espressione, si ha che

n n

Fji vj ui =
i,j=1 i,j=1

Fij ui vj

da cui segue che Fij = Fji . Per mostrare limplicazione inversa si pu` usare la propriet` o a delle matrici simmetriche di coincidere con la propria trasposta. Allora F (u, v) = uT M v = uT M v = F (v, u) Invece, dalla seguente Denizione 1.3 (Forma bilineare antisimmetrica). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimensione nita, e sia F : V V K una forma bilineare. Se allora F ` una forma bilineare antisimmetrica e discende il seguente Corollario 1.2. Se F : V V K ` una forma bilineare antisimmetrica, allora e F (u, u) = 0 u V Dimostrazione. Sia a = F (u, u), allora a = F (u, u) = F (u, u) = a a = a a=0 Denizione 1.4 (Forma bilineare simmetrica denita positiva). Sia V uno spazio vettoriale sul campo K di dimensione nita, e sia F : V V K una forma bilineare simmetrica. Se allora F ` una forma bilineare simmetrica denita positiva e Una forma bilineare simmetrica denita positiva ` pi` brevemente detta prodotto scalare, e u ed ` generalmente indicata con | 2, o . e Denizione 1.5 (Forma quadratica). Sia V uno spazio vettoriale di dimensione nita sul campo K, e sia F : V V K una forma bilineare. Allora lapplicazione q : V K, denita come q(u) = F (u, u), u V ` detta forma quadratica. e
2Tale notazione ` prevalentemente usata in meccanica quantistica e T

= vT uT M

= vT M T u = vT M u =

F (u, v) = F (v, u)

u, v V

F (u, u) 0

u V

F (u, u) = 0

u=0

TENSORE DI INERZIA

Una forma quadratica ` dunque unespressione di secondo grado, omogenea nelle come ponenti dellargomento:
n

q(u) =
i,j=1

Fij ui uj

dove Fij ` la matrice della forma bilineare F indotta da q. E possibile dimostrare e che esiste ununica forma bilineare indotta da una forma quadratica, e che questa ` e simmetrica. Infatti, se F ` una forma bilineare, allora ` facile vericare che e e 1 [F (u, v) + F (v, u)] ` simmetrica e 2 1 F A (u, v) = [F (u, v) F (v, u)] ` antisimmetrica e 2 Sommando membro a membro le due espressione si ottiene F S (u, v) = F (u, v) = F S (u, v) + F A (u, v) Ogni forma bilineare pu` quindi essere scomposta nella somma di una forma bilineao re simmetrica e una antisimmetrica. Sia ora q(u) la forma quadratica che si ottiene calcolando F (u, u), allora: q(u) = F (u, u) = F S (u, u) + F A (u, u) = F S (u, u) Ogni forma quadratica deriva quindi da una forma bilineare simmetrica. 2. Genesi del tensore di inerzia Consideriamo il problema di voler calcolare lenergia cinetica rotazionale di una distribuzione di un corpo rigido. Se essa ` una distribuzione discreta avremo che: e (2.1) K= 1 2
N 2 mi vi = i=1

1 2

N i=1

mi vi |vi

dove | rappresenta il prodotto scalare canonico in R3 nellusuale base (e1 , e2 , e3 )3. Ora, dalla cinematica ` noto che vi = ri . Lespressione dellenergia cinetica assume e allora la forma: N 1 K= mi ri | ri 2
i=1

Dietro tale espressione si cela una forma quadratica, che risulter` subito evidente dopo a aver dimostrato il seguente Lemma 2.1 (Teorema di Pitagora). Sia a un vettore di norma 1 e r un generico vettore. Allora vale la seguente identit`: a r a|r a = r|r r|a
2

Dimostrazione. Sia langolo formato da r e a. Allora, per le denizioni geometriche di prodotto scalare e vettoriale si ha: r2 sin2 = r2 r2 cos2
3Da qui nel seguito, se non altrimenti specicato, tutti i vettori considerati saranno elementi di R3

dotato di prodotto scalare nella base canonica

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Ponendo ora = n, dove n ` il versore parallelo al vettore velocit` angolare, e operando e a una sostituzione che tiene conto del Lemma 2.1, appena dimostrato, lenergia cinetica 1 K= 2
N i=1

1 mi n ri |n ri = 2
2

mi 2
i=1

ri |ri ri |n

` evidentemente una forma quadratica nelle componenti di . Siano allora e r = (x, y, z)T = (x , y , z )T n= dove, in generale, x = prodotti si ottiene 1 K= 2 x|x denisce la norma del vettore x. Sviluppando tutti i
N i=1 2 2 2 mi + (yi + zi )x 2(yi zi )y z 2 2 + (x2 + zi )y 2(xi yi )x y i 2 2 + (x2 + yi )z 2(xi zi )x z i

A tale forma quadratica ` dunque associata la seguente matrice (tensore): e N N N

2 2 mi (yi + zi ) i=1 N I = mi (xi yi ) i=1 N mi (xi zi ) i=1

mi (xi yi )

i=1 2 mi (x2 + zi ) i

i=1 N

mi (yi zi )
i=1

i=1

mi (xi zi ) i=1 N mi (yi zi ) i=1 N 2 mi (x2 + yi ) i

Si nota allora immediatamente che la matrice cos` ottenuta ` simmetrica. Sia allora e E End(R3 ) di matrice I; allora E ` un endomorsmo4 autoaggiunto, sicch lenergia e e cinetica pu` essere calcolata come: o 1 1 K = 2 n|In = 2 In|n 2 2 Tali aermazioni risulteranno pi` chiare nel seguito. u ` 3. Proprieta del tensore dinerzia Come si ` visto, la matrice che descrive il tensore di inerzia I di un corpo rigido ` e e simmetrica. Da tale caratteristica discendono alcune propriet` che caratterizzano il a corpo stesso. Per poter determinare tali risultati ` necessario introdurre un importante e teorema dellalgebra lineare. Prima di fare ci` sar` utile per` dare alcune denizioni: o a o Denizione 3.1 (Endomorsmo aggiunto). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale su K dotato di prodotto scalare. Allora, se E ` detto aggiunto di E rispetto al prodotto scalare di cui ` dotato V . e e
4Un endomorsmo ` una applicazione lineare da uno spazio vettoriale in se stesso: E : V V ; e

E End(V )

E u|v = u|Ev

u, v V

End(V ) indica, invece, lo spazio (vettoriale) di tutti gli endomorsmi sullo spazio vettoriale V

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Denizione 3.2 (Endomorsmo autoaggiunto). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale su K dotato di prodotto scalare, e sia E il suo aggiunto rispetto a tale prodotto scalare. Se E = E, allora E ` un endomorsmo autoaggiunto. e Corollario 3.1. E End(V ) ` autoaggiunto se e solo se la sua matrice associata ` e e simmetrica. Dimostrazione. Se E ` autoaggiunto, allora Eu|v = u|Ev . Se M ` la matrice e e associata ad E, allora, in termini matriciali, `: e (M u)T v = uT M v e dunque la matrice di E ` simmetrica. Ripercorrendo a ritroso i passaggi si dimostra e limplicazione inversa. Denizione 3.3 (Endomorsmo normale). Sia E End(V ), con V spazio vettoriale su K dotato di prodotto scalare, e sia E il suo aggiunto rispetto a tale prodotto scalare. Se E E = E E, allora E ` un endomorsmo normale e Date queste denizioni ` possibile enunciare il seguente e Teorema 3.2 (Teorema spettrale). Sia E End(V ) un endomorsmo normale, con V spazio vettoriale su C dotato di prodotto scalare. Allora esiste una base di autovettori ortonormale di V che diagonalizza E 5. Dimostrazione. Poich E ` un endomorsmo normale, esso commuta con il suo aggiunto. e e Esiste allora una base di V in cui le matrici di E ed E sono simultaneamente in forma triangolare superiore. Mediante procedimento di ortonormalizzazione di Gram-Schmidt ` possibile trovare una base ortonormale che conserva la forma delle matrici. Se M e N e sono rispettivamente la matrice di E e di E , allora, per la propriet` di aggiunzione, ` a e T e M = N . Ma se la trasposta di N , triangolare superiore, ` M , triangolare superiore, allora le due matrici devono essere diagonali. Se E End(V ) ` un endomorsmo autoaggiunto, allora le matrici di E e E commutano. e Sia allora E un endomorsmo di matrice simmetrica, allora vale il seguente Corollario 3.3. Sia E End(V ) un endomorsmo autoaggiunto sullo spazio vettoriale complesso V . Allora tutti gli autovalori di E sono reali. Dimostrazione. Per il teorema spettrale, E si diagonalizza in una base ortonormale di autovettori. Se M ` la matrice di E e N quella di E , allora esse si diagonalizzano e e vale T M =N Gli elementi sulla diagonale devono essere dunque uguali al proprio coniugato, dunque devono essere reali; ma gli autovettori sono una caratteristica dellendomorsmo, e se sono reali nella base che diagonalizza, lo erano anche in quella di partenza. Una matrice a coecienti reali ` anche una matrice complessa, con i coecienti aventi e parte immaginaria nulla; nel caso reale, dunque, il teorema spettrale garantisce che ogni endomorsmo autoaggiunto si diagonalizza in una base ortonormale, e gli autovalori sono tutti reali. Per quanto gi` visto, la matrice del tensore dinerzia ` simmetrica; essa pu` allora essere a e o pensata come la matrice di un endomorsmo autoaggiunto. In questo modo, il teorema spettrale per il caso reale garantisce lesistenza di una base in cui il tensore dinerzia
5La matrice associata a E ` diagonale, e gli elementi sulla diagonale principale sono i suoi autovalori e

uT M T v = uT M v

MT = M

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si diagonalizza. I vettori di tale base determinano degli assi ortogonali, che sono per lappunto detti assi principali di inerzia. Se si ` calcolato I in una base ortonormale e in cui esso non ` diagonale, allora per renderlo tale sar` suciente una rotazione del e a sistema di riferimento che faccia coincidere i suoi assi con quelli principali6. Sia data allora una base ortonormale in cui I ` diagonale; la sua matrice diventa: e 0 Ixx 0 I = 0 Iyy 0 0 0 Izz Ora gli elementi sulla diagonale del tensore di inerzia, come gi` visto, hanno la forma a di una somma di quadrati, quindi essi sono tutti positivi. Dal criterio di positivit` di a Hurewicz discende allora che la forma quadratica che ha I come matrice associata ` e denita positiva. 3.1. Ellissoide dinerzia. Vedere il tensore di inerzia come una forma quadratica permette di dargli anche una interpretazione geometrica. Per quanto visto no ad ora, risulta chiaro che, se n ` il versore parallelo allasse di rotazione7, il momento di inerzia e che compare nellespressione dellenergia cinetica rotazionale di un corpo rigido, espressa dalla (2.1), ` e (3.1) I = n|In Si pu` allora riscalare il versore n in modo che abbia lunghezza 1/ I. Sia allora o n = I Sostituendo tale relazione nella (3.1) si determina I = I|I( I) = I |I |I = 1

Ricordando che I ` la matrice di una forma quadratica denita positiva, la precedente e esprime lequazione cartesiana di un ellissoide. Esso ` noto come ellissoide dinerzia, e ed una sua rappresentazione ` fornita in Figura 3.1. e 4. Applicazioni Dato un corpo rigido in rotazione, se ne vuole, ad esempio, calcolare il momento angolare L. Noto allora il tensore dinerzia, tale vettore pu` essere calcolato come: o Ixx Ixy Ixz x (4.1) L = I = Ixy Iyy Iyz y Ixz Iyz Izz z dove la simmetria di I ` resa esplicita. Nella maggior parte dei problemi si sceglier` un e a sistema di riferimento cartesiano8 in modo che risulti parallelo allasse z. In questo modo il calcolo di L si riduce a Ixx Ixy Ixz 0 Ixz (4.2) L = I = Ixy Iyy Iyz 0 = Iyz Ixz Iyz Izz Izz
6In generale ci` pu` essere fatto con unopportuna scelta degli angoli , di Eulero o o 7e quindi parallelo al vettore 8equivalente cio`, a meno di rotazioni, a una base canonica di R3 e

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Figura 3.1. Rappresentazione dellellissoide di inerzia in un sistema coincidente con gli assi principali di inerzia dove, in generale, i coecienti di I nella (4.1) dieriscono da quelli della (4.2). In questo modo, la componente Lz = Izz ` parallela allasse di rotazione, e per questo motivo e Izz ` anche detto momento di inerzia assiale9. e 4.1. Dinamica. In problemi di corpi rigidi vincolati a ruotare attorno ad un asse verticale, come, ad esempio, lasse z, orientato verso lalto, Lz , in unione con la II legge cardinale della meccanica, permette di studiare il moto rotatorio del corpo dLz = Momento delle forze esterne lungo z dt Il vettore L = (Ixz , Iyz , 0) ` ortogonale allasse di rotazione. Se ` costante, allora L rimane costante in modulo, e e ma varia in direzione, e dalla II legge cardinale della meccanica discende che dL (4.3) = dt dove ` il vettore di un momento di forze. La sua direzione, come ` facile vericare, e e ` perpendicolare al piano determinato dallasse di rotazione e dal vettore L . Esso e allora induce una rotazione che avviene su tale piano che avverrebbe con momento
9Sul momento di inerzia assiale ritorneremo a parlare pi` avanti u

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. Il momento delle forze espresso nella (4.3) ` allora detto momento torcente, e e contribuisce alla forza che il vincolo deve esercitare sul corpo per mantenere la sola rotazione verticale. 4.2. Energia. Come gi` visto nella (2.1), lenergia cinetica rotazionale di un corpo a rigido ` espressa da e 1 K = I 2 2 Ora che ` stato calcolato il tensore di inerzia possiamo essere pi` precisi. Se la rotazione e u continua ad essere vincolata attorno allasse z, allora 1 1 1 K = I 2 = |I = 2 n|In 2 2 2 T , e il precedente prodotto scalare si riduce a In questo caso ` n = (0, 0, 1) e Ixx Ixy Ixz 0 1 1 K = 2 0 0 1 Ixy Iyy Iyz 0 = Izz 2 2 2 1 I I I
xz yz zz

Questo risultato dice dunque che, nel calcolo dellenergia cinetica rotazionale di un corpo rigido, lunica grandezza che veramente conta ` il momento di inerzia assiale Izz e del corpo. Potrebbe quindi essere il caso di spendere due parole su tale grandezza. 5. Momento di inerzia assiale Dalla matrice del tensore di inerzia, il momento di inerzia assiale10 Izz risulta essere
N

Izz =
i=1

2 mi (x2 + yi ) i

E allora facile riconosce come esprima la distanza dellelemento di massa mi del corpo dallasse z. Dato allora un sistema di riferimento sso con origine nel punto O, e dato un asse, anchesso sso rispetto al sistema di riferimento, il momento di inerzia assiale, in accordo con quanto visto, ` una grandezza che, per corpi rigidi continui, pu` e o essere cos` denita: x2 i
2 + yi

(5.1)

IO =
M

r r|a a 2 dm

dove r rappresenta un punto del corpo nel sistema ssato di origine O, e r r|a a rappresenta (come mostrato nel seguito) la distanza del punto di massa innitesima dm dallasse di rotazione, essendo a un vettore unitario ad esso parallelo. Vediamo adesso una diversa formulazione del Lemma 2.1 Lemma 5.1 (Teorema di Pitagora). Siano date due rette tra loro parallele, generate dal vettore u, di lunghezza unitaria. Sia r un vettore che congiunge le due rette. Allora, la loro distanza sar`: a (5.2) Dimostrazione. Il vettore r pu` essere scomposto secondo una direzione parallela e una o perpendicolare alle rette. Sottraendo al vettore r la sua proiezione lungo u, ovvero r|u u, rimane solo la componente ortogonale alle rette; per denizione di distanza tra due rette, la norma del vettore cos` ottenuto ` proprio la grandezza cercata. e
10da qui in avanti, quando si parla di momento di inerzia si intende la componente assiale del tensore

d = r r|u u

di inerzia

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Il risultato ` ancora vero qualora il vettore r rappresenti un punto, non necessariamente e appartenente ad una retta; in questo caso si parla di distanza del punto dalla retta. Proviamo ora a sviluppare il seguente prodotto scalare: r r|u u|r r|u u Quello che si ottiene, con qualche semplice passaggio algebrico, ` il seguente risultato: e (5.3) r r|u u|r r|u u = r r|u u
2

= r2 r|u

Passiamo ora ad enunciare un importante teorema valido per il momento di inerzia assiale: Teorema 5.2 (di Huygens-Steiner). Il momento di inerzia IO di un qualsiasi corpo rigido, o di un sistema di punti materiali che come tale si comporta, rispetto ad un qualsiasi asse, pu` essere calcolato come: o IO = ICM + M d2 dove ICM rappresenta il momento di inerzia assiale calcolato rispetto ad un asse parallelo a quello scelto e passante per il centro di massa, e d ` la distanza tra gli assi. e Dimostrazione. Deniamo il seguente cambiamento di coordinate: (5.4) r = rCM + r

dove rCM denisce la posizione, ssa, del centro di massa nel sistema di origine O, mentre r denisce la posizione di un punto del corpo rigido rispetto al centro di massa. Calcoliamone allora il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per O tenendo conto della (5.3): IO =
M

r r|a a 2 dm =
M

r|r dm
M

r|a 2 dm

z P
r z

r x rCM O x y CM y

Figura 5.1. Cambio di coordinate espresso dalla (5.4)

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Utilizziamo ora il cambio di coordinate espresso dalla (5.4), ottenendo cos` : IO =

M

rCM + r |rCM + r dm
M

rCM + r |a 2 dm = rCM |r dm rCM + r |a 2 dm =

M

(5.5)

2 = rCM M

dm +
M

r2 dm + 2
M

2 = rCM M + M

r2 dm
M

rCM + r |a 2 dm

dove lintegrale rCM |r dm

M

` stato omesso. Per denizione di centro di massa, infatti, esso ` M volte la posizione del e e centro di massa; ma dal momento che tale posizione ` misurata nel sistema del centro e di massa, esso non pu` che essere il vettore nullo. o Rimane ora da sviluppare lultimo integrale, che diventa ora: rCM + r |a 2 dm =
M M

( rCM |a + r |a )2 dm =
2 M

= rCM |a

dm +
M

r |a 2 dm + 2 rCM |a
M

r |a dm =

= rCM |a 2 M +
M

r |a 2 dm

dove, questa volta, lintegrale r |a dm

M

rappresenta la proiezione della posizione del centro di massa nel sistema del centro di massa, ed ` quindi anchesso un vettore nullo. e Sostituendo il risultato test ottenuto nella (5.5) si ha: e
2 IO = rCM M + M

r2 dm rCM |a 2 M
M 2 2

r |a 2 dm =

= [rCM rCM |a ]M +
M

[r r |a 2 ]dm

Ricordando ora il risultato espresso dalla (5.3), ed utilizzandola per entrambi i termini della sommatoria, ` possibile riscrivere la precedente come: e IO = rCM rCM |a a 2 M +
M

r r |a a 2 dm

Ora, ricordando il signicato geometrico della (5.2), la quantit` a rappresenta la distanza tra le rette passanti rispettivamente per O e per il centro di massa, entrambe parallele al vettore a, cio` parallele all asse di rotazione. Ricordando e rCM rCM |a a = d

TENSORE DI INERZIA

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invece la denizione di momento di inerzia vista nella (5.1), si riconosce che lintegrale rappresenta invece il momento di inerzia del corpo calcolato nel sistema del centro di massa, rispetto ad un asse parallelo a quello passante per O. In denitiva, il risultato ottenuto `: e IO = ICM + M d2 che dimostra il teorema. Appendice A. Approfondimenti sulle forme bilineari In questa sezione sono riportati degli argomenti che sono stati omessi o dati per scontati durante la presentazione delle denizioni, dei teoremi, e dei corollari che da essi discendono. A.1. Cambiamento di base per forme bilineari. Abbiamo gi` visto nella (1.1) a come, data la matrice associata ad una applicazione bilineare in una data base dello spazio vettoriale su cui essa opera, sia possibile calcolare il valore dellapplicazione su ogni coppia di vettori. Poich il risultato di una forma bilineare ` uno scalare, esso non e e dipende dalla base, quindi: F (u, v) = uT M v = (uT M v)T Se X = C[Id]B ` la matrice di cambiamento di base dalla base B alla base C, allora e T 11 T T e e C[x] = C[Id]B B[x], in cui trasposto ` [x]C = [x]B B[Id]C . Se M ` allora la matrice di F nella base C, eettuando le dovute sostituzioni si ottiene: F (u, v) = [u]T C[F ]C C[v] = C = [u]T B[Id]T M C[Id]B B[v] = B C = [u]T X T M X B[v] B Se N ` la matrice di F nella base B, allora essa si ottiene come e N = XT M X Matrici legate in questo modo mediante matrici X non singolari sono dette congruenti. A.2. Aggiunto di un endomorsmo complesso. Nella dimostrazione del Teorema 3.2 si ` visto che se M ` la matrice dellendomorsmo E, ed N ` la matrice del suo e e e , allora M = N T . Vogliamo ora fornirne una prova di ci`, ma per farlo sar` o a aggiunto E necessario denire cosa sia una forma sesquilineare e una forma hermitiana Denizione A.1 (Forma sesquilineare). Sia V uno spazio vettoriale complesso di dimensione nita. Si denisce forma sesquilineare una applicazione F : V V C che soddisfa le seguenti propriet`: a u, v V, FS1. FS2. , C

F (u1 + u2 , v) = F (u1 , v) + F (u2 , v) F (u, v1 + v2 ) = F (u, v1 ) + F (u, v2 ) F (u, v) = F (u, v) F (u, v) = F (u, v)

11Attenzione a non fare confusione con lordine dei pedici: per poter mantenere la regola di elisione dei pedici ` necessario invertirne lordine quando si traspone. Non bisogna dunque confondere B [Id]T e C con B [Id]C , che rappresenta invece linversa di C [Id]B

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Denizione A.2 (Forma hermitiana). Sia V uno spazio vettoriale complesso di dimensione nita, e sia F : V V C una forma sesquilineare. Se F (u, v) = F (v, u) allora F ` una forma hermitiana e Denizione A.3 (Forma hermitiana denita positiva). Sia V uno spazio vettoriale complesso di dimensione nita, e sia F : V V C una forma sesquilineare. Se F (u, u) 0 u V F (u, u) = 0 u=0 allora F ` una forma hermitiana denita positiva e Una forma hermitiana denita positiva ` lequivalente del prodotto scalare nel caso reale. e Per analogia pu` anche esso essere indicato con | , qualora si evinca chiaramente dal o contesto che tale notazione identica una forma hermitiana. Se V ` uno spazio vettoriale e complesso, e u = (u1 , . . . , un ) e v = (v1 , . . . , vn ) sono due suoi elementi, allora il loro prodotto scalare ` dato da e
n

u, v V

u|v = uT v =
i=1

u i vi

Sia F una forma sesquilineare; allora, se M ` la sua matrice associata, si avr` e a F (u, v) = u|M v Se M ` anche la matrice associata ad un endomorsmo E su V , allora esiste E , e endomorsmo su V , di matrice N , tale che u|M v = N u|v Dalle propriet` di hermitianit` di | discende che a a uT M v = (N u) v da cui ` facile mostrare che discende la relazione e uT M v = uT N v
T T T

M =N

A.3. Criterio di positivit` di Hurewicz. Per dimostrare che il tensore di inerzia ` a e una forma quadratica denita positiva si ` accennato al criterio di positivit` di Hurewicz. e a La sua formulazione ` la seguente e Teorema A.1 (Criterio di positivit` di Hurewicz). Sia V uno spazio vettoriale di dia mensione nita sul campo K, e sia F : V V K una forma bilineare. Allora se i minori principali della matrice associata a F sono: Tutti positivi Positivi e nulli Alternativamente negativi e positivi Alternativamente negativi e positivi e nulli Tutti gli altri casi e vale anche limplicazione inversa F F F F F ` denita positiva e ` semidenita positiva e ` denita negativa e ` semidenita negativa e non ` denita e

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Dimostrazione. Se M ` la matrice di F in una data base, e ` la sua matrice in una e e base che la diagonalizza, allora, per il cambiamento di base `: e = XT M X I determinanti di M e hanno dunque lo stesso segno. Ora ` diagonale, quindi il e suo determinante ` il prodotto degli elementi sulla diagonale principale. Se la forma e ` denita positiva, in forma canonica la sua matrice ` lidentit`; quindi tutti i minori e e a principali sono positivi, e di conseguenza lo devono essere anche i minori principali della matrice non in forma diagonale. Ragionamento analogo si applica agli altri casi. Per dimostrare limplicazione inversa basta notare che det M = (det X)2 det Se la forma ` denita positiva, tutti i minori principali di sono positivi, e di consee guenza lo sono anche quelli di M . Allo stesso modo si dimostrano gli altri casi. Ringraziamenti Ringrazio sentitamente Marty per il suo indispensabilissimo aiuto nella correzione e revisione. det = det(X T M X) = (det X)2 det M

Indice 1. Denizioni preliminari 2. Genesi del tensore di inerzia 3. Propriet` del tensore dinerzia a 3.1. Ellissoide dinerzia 4. Applicazioni 4.1. Dinamica 4.2. Energia 5. Momento di inerzia assiale Appendice A. Approfondimenti sulle forme bilineari A.1. Cambiamento di base per forme bilineari A.2. Aggiunto di un endomorsmo complesso A.3. Criterio di positivit` di Hurewicz a Ringraziamenti 1 3 4 6 6 7 8 8 11 11 11 12 13