IEEE ROC&C'2012

Control de un Sistema de Levitacin por Atraccin Electromagntica

J. Moreno Senz, S. R. Hernndez Reyes, M. A. Quiroz Jurez, O. Jimnez Ramrez y R. Vzquez Medina
Resumen Se presenta el anlisis, diseo y funcionamiento del prototipo experimental de un sistema de levitacin por atraccin electromagntica para un baln metlico, cuyas caractersticas se consideran para definir el modelo matemtico del sistema propuesto. Por la naturaleza del sistema, dado que la planta a controlar es no lineal, se obtiene una representacin en variables de estado lineal de segundo orden inestable, linealizada alrededor de un punto de equilibrio. Para su control, la planta se lleva a un rgimen de comportamiento estable. Para ello, se utiliza un compensador de atraso-adelanto de fase digital. El prototipo mantiene el efecto de levitacin a travs de un campo magntico generado por una corriente controlada por un transistor de potencia, la cual circula a travs de una bobina. La posicin del objeto levitante se determinada con sensores pticos infrarrojos. El sistema de control digital que se propone para este sistema se implementa en SimulinkMR y su funcionamiento se verifica usando una tarjeta de adquisicin de datos Sensoray modelo 626. Palabras clave Sistemas de Levitacin, Controladores para levitacin, Levitacin por atraccin electromagntica.

I. INTRODUCCIN

OS sistemas de levitacin electromagntica han sido objeto de estudio en las ltimas dcadas por la importancia que tienen en la disminucin de la friccin de Coulomb debido al contacto mecnico. En la industria, estos sistemas se han implementado en varias aplicaciones; por ejemplo, en rodamientos de bajo roce, sistemas de aislamiento de vibraciones, suspensin de rotor superconductor de giroscopios, actuadores libres de contacto, en sistemas de transporte terrestre de alta velocidad con los trenes de levitacin magntica (Maglev) [1][2]. Su principio de funcionamiento ha sido estudiado por diferentes naciones, principalmente Alemania y Japn. Desde los aos setenta, el sistema de sustentacin de los trenes Maglev se basa en la atraccin (diseo alemn Transrapid) o en la repulsin magntica (diseo japons Shinkansen) [3].

Bsicamente existen dos tcnicas para desarrollar sistemas de levitacin que usan la fuerza electromagntica. Una de ellas es la que emplea la fuerza repulsiva, en la que el sistema es estable en su eje vertical y tiene un punto de equilibrio natural. La otra tcnica emplea la fuerza de atraccin, en el cual el cuerpo es atrado por un flujo magntico en contra de la gravedad, y asume que, el punto de equilibrio entre la fuerza de atraccin y la gravedad es inestable. Esta ltima tcnica requiere por tanto de un sistema de control. Los sistemas de levitacin electromagntica por atraccin son no lineales e inestables a lazo cerrado. Una alternativa para el estudio, anlisis y diseo de estos sistemas es linealizando las ecuaciones diferenciales que gobiernan su dinmica, de manera que se encuentren las condiciones que permitan estabilizarlos [4]. El control de los sistemas de levitacin por atraccin electromagntica ha sido muy estudiado y diversas propuestas se han realizado, Jimnez et al, [4] en el ao 2005 propusieron el control del sistema a travs de un compensador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) implementado con amplificadores operacionales. Campos [1] en el ao 2008 controla el sistema de levitacin por medio de un controlador Proporcional-Derivativo (PD) analgico y evita el calentamiento de la bobina y la etapa de potencia con Modulacin de Ancho de Pulso (PWM, por sus siglas en ingls). Por otro lado, Cruz [2] en el ao 2008 propone la implementacin de un sistema de control con un PID y una red neuronal que elimina las incertidumbres y otras dinmicas no modeladas. En este artculo se presenta la construccin, caracterizacin y control de un sistema de levitacin electromagntica por atraccin usando un compensador de atraso-adelanto de fase, implementado de manera digital a travs de Simulink y una tarjeta de adquisicin de datos Sensoray 626 [7]. II. ANLISIS DEL SISTEMA El sistema de levitacin electromagntica que se usa en este trabajo se muestra en la Fig. 1, consta de una bobina que funciona como electroimn que atrae y mantiene levitando a una distancia x una pequea esfera metlica (baln) de masa M. La corriente que circula en la bobina debe producir una fuerza electromagntica suficiente para mantener al baln levitando sin que tenga contacto con la bobina. Esta bobina cuenta con ncleo de hierro con nmero aproximado de 600 vueltas de alambre esmaltado. La deteccin de la posicin

IEEE ROC&C'2012 vertical del baln se realiza con un LED infrarrojo (IR) y un fototransistor. La seal detectada es la informacin usada en la realimentacin del sistema de lazo cerrado. Para la caracterizacin de la bobina, se toma en cuenta las variaciones de la inductancia cuando el baln se aproxima o se aleja del ncleo del electroimn. Se toma como distancia de referencia x = 0 cuando el baln tiene contacto con la bobina, este se coloca en una base sujeta a un vernier para medir con exactitud la distancia con respecto a la referencia, a su vez, es medida la inductancia de la bobina. En la Fig. 2 se observa el cambio de la inductancia de la bobina de acuerdo con la posicin del baln.

circuito mostrado en la Fig. 3. En l se ajusta el potencimetro para mantener la salida del amplificador operacional a 5 V cuando el baln no se interpone entre el fototransistor y el LED IR. La caracterizacin de los sensores se realiza de manera similar a la caracterizacin de la bobina. El baln se va alejando de la referencia milmetro a milmetro y el voltaje de salida del circuito de deteccin de la posicin se mide y con los datos adquiridos, se realiza la grfica que se muestra en la Fig. 4.

Fig. 3. Circuito de sensado.

Fig. 1. Sistema de levitacin.

Fig. 4. Voltaje de deteccin de la posicin del baln.

Fig. 2. Inductancia de la bobina respecto a la posicin del baln.

En la Fig. 4 se observa una recta con pendiente positiva que comienza aproximadamente en (7, 1.25) y termina en (10,5), se toma un punto intermedio de esta recta y se proyecta sobre los ejes posicin-voltaje para obtener as la distancia d y el voltaje de referencia con los que va a levitar el baln. El sensor proporciona una funcin de transferencia Gs que es una constante, dicho valor es la pendiente de la recta en V/m. La corriente que circula por la bobina para producir el campo para que el baln levite se calcula utilizando la ecuacin (2):

Sea L1 la inductancia de la bobina en ausencia del baln y L0 es la razn de cambio de la inductancia respecto a la distancia del baln, la inductancia de la bobina es una funcin dependiente de x y se representa matemticamente [5] como:
Lx LI L0 e x / a (1) donde es una distancia constante y representa la constante de tiempo. Para realizar la deteccin de la distancia se emplea el

2Mga (2) -d L0e a donde g = 9.81 m/s2 es la aceleracin de la gravedad. De acuerdo con [5], la funcin de transferencia del levitador en el dominio de Laplace se puede obtener a travs de la ecuacin (3): I=

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G(s)=-

2gG s I

1 sg

(3)

a Es importante destacar que las ecuaciones dinmicas del sistema son no lineales, pero se linealizan alrededor de un punto de operacin (I, d) para tener un modelo matemtico lineal para analizar y disear el controlador.
III. MODELO MATEMTICO El modelo matemtico del sistema de levitacin electromagntica se obtiene con base en las caractersticas de la bobina, el baln y el circuito de deteccin de posicin. La bobina tiene una inductancia en ausencia del baln L1= 15.7 mH y con una variacin de la inductancia L0 = 1.48 mH para un baln cuya masa M es de 0.008 Kg. La distancia a obtenida de la grfica de la inductancia es de 0.0027 m y la distancia de levitacin d es de 0.008 m. Sustituyendo en la ecuacin (2) se obtiene que la corriente elctrica I que circular por la bobina es de 2.35 A. La etapa de deteccin proporciona una constante Gs de 1250 V/m. Sustituyendo estos valores en la ecuacin (3) se obtiene la funcin de transferencia en el dominio de Laplace del sistema analizado:
10430.784

Fig. 5. Lugar Geomtrico de las Races del sistema de levitacin magntica.

IV. COMPENSADOR DE ATRASO ADELANTO DE FASE De acuerdo al anlisis del lugar geomtrico de las races [4] de la Fig. 5 que se hace sin tomar en cuenta el signo negativo de G(z) el sistema no puede estabilizarse con un controlador proporcional debido a que las trayectorias estn fuera del crculo unitario . Para llevarlo a un rgimen estable empleando tcnicas de control clsico, en necesario la adicin de polos y ceros al sistema a travs de un compensador. El elemento de medicin convierte la posicin en una variable de voltaje dentro del rango de 0-5 V, la cual se utiliza como realimentacin del sistema y se compara con la entrada de referencia. Esta comparacin da como resultado una seal de error e(t) que se procesa por el compensador de atrasoadelanto de fase y genera una seal de control m(t) que alimenta al actuador (circuito de potencia). En la Fig. 6 se muestra el diagrama a bloques del sistema de levitacin.

(4) 2 (s - 3633.32) Sin embargo, como el sistema va a ser controlado por medio de una computadora, se requiere un modelo discreto de la planta. Por ello, se aplica la transformada Z a G(s), utilizando un Retenedor de Orden Cero [8] y un tiempo de muestreo =0.001 seg se tiene que:
G(z) = 0.005217(z + 1) (z - z1 )(z - z 2 )

G(s) = -

(5)

donde z1 = 1.062 y z2 = 0.9415. Aplicando el anlisis del lugar geomtrico de las races para una funcin de transferencia discreta, se dice que el sistema es estable si todos los polos se encuentran dentro del crculo unitario. As, en la Fig. 5 se observa que el sistema definido en la ecuacin (5) es inestable ya que la trayectoria del lugar geomtrico de las races se encuentra fuera del crculo unitario.

Fig. 6. Diagrama a bloques del sistema de levitacin.

El compensador empleado en este trabajo consta de un compensador de adelanto y un compensador de atraso. La compensacin por adelanto de fase acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del sistema; mientras que la compensacin por atraso mejora la precisin en estado estable pero reduce la velocidad de la respuesta. Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como al respuesta en estado estacionario, se usa el compensador de atraso-adelanto, que aade dos polos y dos ceros al sistema [6].
(z - C ade ) (z - C atr ) . (z - Pade ) (z - Patr )

Gc = Kc

(6)

Para estabilizar el sistema, todos los polos de lazo cerrado

IEEE ROC&C'2012 del sistema se deben encontrar dentro del semicrculo derecho unitario para tener una mejor respuesta. El compensador de adelanto de fase se usa para estabilizar el sistema, se aade el cero (Cade) cerca de los polos del sistema sin compensar (z1, z2) para atraer las trayectorias, y su polo (Pade) cercano al origen. El compensador de atraso debe tener la caracterstica de que ) su polo y su cero se encuentran muy cercanos ( para no alterar de manera significativa la respuesta transitoria. El diseo del compensador se realiz apoyndose en sisotool de MatLabMR como herramienta de diseo asistido.

Fig. 8 b). Respuesta del sistema al sumar a la referencia una seal senoidal.

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V. RESULTADOS Considerando la ecuacin (6) y los valores obtenidos de la reubicacin de los polos empleando sisotool de MatlabMR. Se logra controlar el sistema de levitacin electromagntica. Esto se comprueba gracias a la simulacin. En la Fig. 7 se observa la respuesta del sistema cuando la entrada es un escalon de 3.4 V, es evidente que el sistema es rpido pero no tiene seguimiento, por lo que cuenta con error en estado estacionario. Las variables graficadas son el voltaje de salida de la etapa de medicin expresada en Volts contra el tiempo en segundos. VI. CONCLUSIONES En este artculo se present el control de un sistema de levitacin por atraccin electromagntica usando control por computadora y estabilizando el sistema con un compensador de atraso-adelanto de fase. El sistema controlado present buenas caractersticas a su salida. Es relevante destacar la importancia del periodo de muestreo, se observ que si el valor de era mayor (por ejemplo = 0.01) el baln no levitaba, aunque en el anlisis matemtico el sistema se poda estabilizar. Como trabajo futuro de busca determinar la crtica a partir de la cual el sistema pueda controlarse.
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AGRADECIMIENTOS Los autores agradecen el apoyo financiero de los proyectos SIP IPN 20120052 e ICYTDF 270/2010. J. Moreno-Senz y S. Hernndez-Reyes agradecen el apoyo brindado por el Instituto de Ciencia y Tecnologa del Distrito Federal Mxico por la beca de estudios otorgada.

REFERENCIAS
Fig. 7 Respues del sistema a un escalon. [1] P. J. C. Hernndez, "Construccin y control de un levitador magntico." Director: Dr. Lus Arturo Gonzlez Hernndez y M. en C. Andrs Calvillo Tllez. Tesis de Maestra. Instituto Politcnico Nacional. Centro de Investigacin y Desarrollo Digital. Tijuana, Mxico. 2008. P. C. Francisco, Control de un sistema de levitacin magntica con conpensacin de redes neuronales. Director: Dr. Wen Yu Liu. Tesis de Maestra. Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados del Instituto Politcnico Nacional. Cd. de Mxico. 2009. D. A. Mantaras, y P. L. Rodriguez, Ingeniera e Infraestructura de los Transportes. Oviedo, Espaa: Universidad de Oviedo, 2003. 577 pp. O. Jimenez, V. Rashkovan, J. F. Mrquez, y D. Mndez, Diseo de un compensador del tipo Proporcional-Integral-Derivativo para controlar un sistema de levitacin electromagntico., Presentado en el 4 CIIES, Mxico D.F., Nov. 2005. H.William, and W. Werner, Electromagnetic Design of a Magnetic Suspension System. IEEE transactions on education, 1997, vol 40, num 2. K.Ogata, Ingeniera de control moderna. Pearson Education 3 Edicin, 1998. 997 pp. ISBN: 970-17-0048-1. Instruction Manual Sensoray Model 626 PCI Multifuction I/O Board, Revision F, Sensoray Co, Inc., Tigard, OR, 2004. Formatted: Font: 8 pt

A continuacin en la Fig. 8 a) y b), se observa el comportamiento del sistema cuando a la misma referencia se le suma una seal peridica de frecuencia de 0.5 Hz y amplitud de 0.5 Volts.

[2]

Formatted: Left Formatted: Centered

[3]

[4]

[5] Fig. 8 a). Respuesta del sistema al sumar a la referencia una seal cuadrada. [6]

[7]

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[8]

K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, 2 Edicin, 1996, 795 pp., ISBN: 9688805394, 9789688805398.

CURRICULUM Jairo Moreno-Senz Naci en la Ciudad de Mxico en 1990. Actualmente es alumno en la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Culhuacn (ESIME Culhuacn) del Instituto Politcnico Nacional (IPN) en la carrera de Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica con Especialidad en Control. De Agosto de 2009 a Diciembre de 2011 particip en el Programa Institucional de Formacin de Investigadores (PIFI-IPN) con publicaciones y asistencia a congresos institucionales y nacionales. En Julio del 2010 particip en el Programa Interinstitucional para el Fortalecimiento de la Investigacin y el Posgrado del Pacfico. Desde 2012 es miembro de la rama estudiantil de la IEEE. Sus reas de inters son la programacin, matemticas aplicadas, control y electrnica digital. Sergio Romn Hernndez-Reyes Naci en Ciudad Valles, San Luis Potos en 1988, recibi el ttulo de Tcnico en Computacin y cdula profesional en 2006 en el Colegio de Estudios Cientficos y Tecnolgicos del Estado de Mxico Ixtapaluca II (CECyTEM-Ixtapauca II). Actualmente es alumno en la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Culhuacn (ESIME-Culhuacn) del Instituto Politcnico Nacional (IPN) en la carrera de Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica con Especialidad en Control. Desde 2011 es miembro del comit organizador de ExpoCiencias Metropolitanas y de la SIEEC (Semana de Ingeniera en Electrnica de ESIME Culhuacn). Sus reas de inters son control ptimo, control robusto, sistemas caticos y la electrnica de potencia. Omar Jimnez-Ramrez Naci en la Ciudad de Mxico en 1967. Recibi el ttulo de Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica en la especialidad de Control en 1990 en la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco del Instituto Politcnico Nacional. Posee el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniera en Microelectrnica por la Seccin de Estudios de Posgrado e Ingeniera (SEPI) en 2003 en ESIME Culhuacn y el grado de Doctor en Comunicaciones y Electrnica por la SEPI ESIME Culhuacn en 2007. Actualmente se desempea como profesor-investigador de tiempo completo en la ESIME Culhuacn del Instituto Politcnico Nacional desde 1992 en el rea de control, impartiendo ctedra en la Licenciatura en

Comunicaciones y Electrnica con especialidad en Control y en la Maestra en Ciencias de Ingeniera en Microelectrnica. Realiza actividades de investigacin en el rea de las comunicaciones, la electrnica, el control lineal y no lineal, as como en el control aplicado.

Rubn Vzquez-Medina Naci en la Ciudad de Mxico en 1966. Recibi el ttulo de Ingeniero en Electrnica con rea de concentracin en comunicaciones en 1988 en la Universidad Autnoma Metropolitana Unidad Iztapalapa (UAMIztapalapa). Posee el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniera Elctrica con opcin en comunicaciones en Septiembre de 1993 por el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del Instituto Politcnico Nacional (CINVESTAV-IPN). En octubre de 2008 obtuvo el grado de Doctor en Ciencias en la UAM-Iztapalapa. Desde 1997 se desempea como profesor- investigador en el Instituto Politcnico Nacional (IPN) en la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin de la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica unidad Culhuacn (SEPIESIME Culhuacn), dentro de los programas de posgrado en Maestra en Ciencias de Ingeniera en Microelectrnica, Maestra en Ingeniera en Seguridad y Tecnologas de la Informacin y en el Doctorado en Comunicaciones y Electrnica. Desde 2006 es profesor invitado en la Maestra en Seguridad de la Informacin del Centro de Estudios Superiores Navales (CESNAV) de la Secretara de Marina Armada de Mxico (SEMAR-Mxico). Es miembro del Consejo Editorial como Revisor de la Revista del IEEE Amrica Latina. Realiza actividades de investigacin en las reas de la criptografa, la esteganografa, la informtica forense y el cumplimiento regulatorio en seguridad de la informacin; as como en el modelado de sistemas de reaccin difusin para aplicaciones en la seguridad de la informacin, la biologa y la ecologa.