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\
|
+
x
dt
dx
x
dt
x d
x A x
dt
dx
dt
x d
Linearizao de Sistemas No lineares
Em engenharia de controle, uma operao normal do sistema
pode ser em torno de um ponto de equilbrio, e os sinais
podem ser considerados sinais pequenos em torno do
equilbrio.
No entanto, se o sistema opera em torno de um ponto de
equilbrio e se os sinais envolvidos so sinais pequenos, ento
possvel aproximar-se do sistema no-linear por um sistema
linear. Tal sistema linear equivalente ao sistema no-linear
considerado dentro de uma faixa de operao limitada.
FUNO DE TRANSFERNCIA
E RESPOSTA IMPULSIONAL
Funo de Transferncia Usada para caracterizar as
relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que
podem ser escritos por equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo.
Considere-se o sistema linear invariante no tempo definida
pela seguinte equao diferencial:
(nm)
onde y o sinal de sada do sistema e x o sinal de entrada.
=> A funo de transferncia deste sistema obtida tomado-se
a transformada de laplace de ambos os membros da equao,
sinal de sada e sinal de entrada, respectivamente, na hiptese
de todas as condies iniciais serem nulas:
x b x b x b x b y a y a y a
m m
m m
n
n
n
+ + + + = + + +
) 1 (
) 1 (
1
) (
0 1
) 1 (
1 0
... ...
Funo de transferncia=G(s)=[Sada]/ (Entrada)=
=
n n
n n
m m
m m
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
+ + + +
+ + + +
=
1
1
1 0
1
1
1 0
...
...
) (
) (
1. DIAGRAMA DE BLOCOS
Um sistema de controle pode ser constitudo por um certo
nmero de componentes. Em engenharia de controle, para
mostrar as funes desempenhadas por cada componente,
costuma-se a usar um diagrama chamado diagrama de blocos.
Um diagrama de blocos uma representao das funes
desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de
sinais entre eles. Diferindo de uma representao matemtica
puramente abstrata, o diagrama de blocos tem a vantagem de
indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do sistema real.
Funo de transferncia:
Funo de transferncia:
Ponto de soma: O sinal de + ou de em cada segmento
orientado indica se este sinal deve ser adicionado ou subtrado.
Ponto de derivao: Um ponto de derivao um ponto a
partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai
simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma
Diagrama de Blocos de Um Sistema Malha
Fechada: A figura 1 mostra um exemplo de diagrama de
blocos de um sistema a malha fechada. A sada C(s) retroage
ao ponto de soma, onde comparada com o sinal de entrada
de referncia R(s).
Figura 1 Sistema a malha fechada
Quando o sinal de sada retroage com o ponto de soma para
comparao com a entrada, necessrio converter sua
natureza fsica na mesma natureza do sinal de entrada. Esta
converso realizada pelo elemento de retroao cuja funo
de transferncia H(s), conforme mostrado na figura 2.
Figura 2 Sistema malha fechada
Funo de Transferncia a Malha Aberta e funo de
Transferncia de Ao Direta:
Com relao figura 2, a relao entre o sinal de retroao
B(s) e o sinal de erro atuante E(s) chamada funo de
transferncia malha aberta. Isto :
Funo de Transferncia a malha aberta =
Figura 2 Sistema malha fechada
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
A relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro atuante
E(s) chamada funo de transferncia de ao direta, assim
Funo de transferncia de ao direta =
) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
Funo de Transferncia malha fechada: Refererindo-se
novamente figura 2, o sinal de sada C(s) e o sinal de entrada
R(s) esto relacionados como segue:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
= R(s) H(s)C(s)
Eliminando-se E(s)
C(s) = G(s)[R(s)-H(s)C(s)]
ou
Que a funo de transferncia a malha fechada, onde a
entrada e a sada do sistema esto relacionadas.
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
4. MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADO
Anlise no espao de estado Trs tipos de variveis:
- Variveis de Entrada
- Variveis de Sada
- Variveis de Estado
Admitindo-se que um sistema multivarivel envolva n
integradores. Suponha-se tambm que aja r sinais de entrada
u
1
(t), ..., u
r
(t) e m sinais de sada y
1
(t), ..., y
m
(t).
Definem-se as n variveis de sada dos integradores como
variveis de estado com valores x
1
(t), ..., x
n
(t).
O sistema pode ento ser escrito por:
4.1
) , ,... ; ,..., ( ) (
.
.
.
) , ,..., ; ,..., ( ) (
1 1
1 1 1 1
t u u x x f t x
t u u x x f t x
r n n n
r n
=
=
Os Valores de sada y
1
(t), ..., y
m
(t) so dados por:
4.2
) , ,... ; ,... ( ) (
.
.
.
) , ,... ; ,... ( ) (
1 1
1 1 1 1
t u u x x g t y
t u u x x g t y
r n m m
r n
=
=
Pode-se escrever os sistemas anteriores na forma matricial:
x(t) = f(x, u, t) =
y(t) = g(x, u, t) = u(t) =
(
(
(
(
) (
.
.
). (
1
t x
t x
n
(
(
(
(
) , ,... ; ,..., ( .
.
.
) , ,..., ; ,..., (
1 1
1 1 1
t u u x x f
t u u x x f
r n n
r n
(
(
(
(
) (
.
.
). (
1
t y
t y
n
(
(
(
(
) , ,... ; ,..., ( .
.
.
) , ,..., ; ,..., (
1 1
1 1 1
t u u x x g
t u u x x g
r n n
r n
(
(
(
(
) (
.
.
). (
1
t u
t u
n
Assim, as equaes 4.1 e 4.2 tornam-se:
(t) = f(x, u, t) 4.3
y(t) = g(x, u, t) 4.5
Linearizando 4.3 e 4.5 no tempo tem-se as equaes de sada:
(t) = A(t) + B(t)u(t)
y (t) = C(t) + D(t)u(t)
x
onde:
A(t) = matriz de estado
B(t) = matriz de entrada
C(t) = matriz de sada
D(t) = matriz de transmisso direta
A figura 4.1 representa um diagrama de blocos das equaes
4.3 e 4.5
Figura 4.1 Diagrama de blocos de sistema linear, representado no espao de
estado.
5. Representao de Sistemas
Dinmicos
Representao no espao de estados de sistemas
descritos por equaes
diferenciais lineares
de ordem n sem derivadas de excitao.
Considerando-se o sistema de ordem n:
Definindo-se: x
1
= y
x
2
=
.
.
.
x
n
=
u y a y a y a y
n n
n n
= + + + +
1
1
1
...
y
) 1 ( n
y
u x a x a x
x x
x x
x x
n n n
n n
+ =
=
=
=
1 1
1
3 2
2 1
...
.
.
.
ou
= Ax+Bu 5.1
x = A = B =
x
(
(
(
(
(
(
n
x
x
.
.
.
1
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1 2 1
. . .
1 . . . 0 0 0
. . . . . . .
. . . . . . .
. . . . . . .
0 . . . 1 0 0
0 . . . 0 1 0
a a a a
n n n
(
(
(
(
(
(
(
(
(
1
0
.
.
.
0
0
a sada dada por:
y = [1 0 ... 0]
ou seja:
y = Cx 5.2
(
(
(
(
(
(
n
x
x
.
.
.
1
Figura 5.1 Realizao sobre a forma de diagramas de blocos das equaes de estado e de
resposta dada respectivamente, pelas equaes 5.1 e 5.2.
SISTEMAS MECNICOS
Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado
sobre uma carreta sem massa, conforme mostra a figura 5.2.
Figura 5.2 Sistema massa-mola-amortecedor montado sobre uma carreta
Para sistemas translacionais a segunda lei de Newton
estabelece que:
ma = F
onde m a massa, a a acelerao da massa e F a soma
algbrica de todas as foras aplicadas massa m. Aplicando a
segunda lei de Newton ao presente sistema e mantida a
hiptese de ter uma carreta sem massa, obtm-se
ou
5.3
A equao 5.3 um modelo matemtico do sistema
considerado.
ku
dt
du
ky
dt
dy
b
dt
y d
m + = + +
2
2
) (
2
2
u y k
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m
|
.
|
\
|
=
Funo de transferncia uma outra forma de modelo
matemtico para representar sistemas lineares e invariantes no
tempo.
Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros
da equao 5.3:
= m[s
2
Y(s)-sy(o)- ]
= b[sY(s)-y(0)]
[ky] = kY(s)
b[sU(s)-u(0)]
kU(s)
ku
dt
du
ky
dt
dy
b
dt
y d
m + = + +
2
2
Laplace
2
2
dt
y d
m
) 0 ( y
dt
dy
b
(
dt
du
b
Fazendo-se as condies iniciais iguais a zero, ou seja, y(0)=0,
=0, u(0)=0, a transformada de Laplace da equao 5.3
pode ser escrita:
(ms
2
+bs+k)Y(s)=(bs+k)U(s)
) 0 ( y
0
=b
0
=0,
1
=b
1
-a
1
0
=b/m,
2
=b
2
-a
1
1
-a
2
0
=k/m-(b/m)
2
Assim, definem-se as variveis de estado:
x
1
= y-
0
u = y
x
2
=
1
-
1
u =
1
- (b/m)u
=> As equaes de Estado se tornam
1
= x
2
+
1
u = x
2
+(b/m)u
2
= -a
2
x
1
-a
1
x
2
+
2
u = -(k/m)x
1
-(b/m)x
2
+[k/m-(b/m)
2
]u
e
y=x
1
=>equao de sada
x
=
(
+
(
=
(
2
1
2
2
1
2
1
] 0 1 [
) / ( /
/
/ /
1 0
x
x
y
u
m b m k
m b
x
x
m b m k x
x
SISTEMAS ELTRICOS
Circuito RLC: Seja o circuito indicado na figura 5.3:
Figura 5.3 Circuito eltrico RLC
Aplicando-se as leis de Kirchoff ao sistema, obtm-se as
seguintes equaes
5.4
Que o modelo matemtico que representa a dinmica do
circuito.
}
}
=
= + +
0
1
1
e idt
C
e idt
C
Ri
dt
di
L
i
Aplicando-se as transformadas de Laplace nas equaes acima
e admitindo-se que as condies iniciais sejam nulas, obtm-
se:
) ( ) (
1 1
) ( ) (
1 1
) ( ) (
0
s E s I
s C
s E s I
s C
s RI s LsI
i
=
= + +
Assim, tem-se a funo de transferncia:
5.5
1
1
) (
) (
2
0
+ +
=
RCs LCs s E
s E
i
Representao no espao de estados: Pode-se representar o
sistema da figura 5.3 atravs de uma representao no espao
de estado. Pode-se obter a equao diferencial do sistema a
partir do resultado da equao 5.5:
5.6
i
e
LC
e
LC
e
L
R
e
1 1
0 0 0
= + +
Definindo-se como variveis de estados:
x
1
= e
0
x
2
=
e como variveis de entrada e sada:
u = e
i
y = e
0
= x
1
0
e
obtm-se:
[ ]
(
=
(
(
+
(
(
(
=
(
2
1
2
1
2
1
0 1
1
0
1
1 0
x
x
y
u
LC
x
x
L
R
LC
x
x