Sciences Industrielles

Analyse temporelle des systmes linaires

Papanicola Robert Lyce Jacques Amyot

I-

ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES

A. Systme du premier ordre

1. Dfinition On appelle systme du premier ordre, tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire coefficients constant du premier ordre:

avec 2.

: constante de temps >0; K: gain statique

Fonction de transfert
L

ds(t ) + s( t ) = K . e ( t ) dt

On pose: e(t ) E ( p) et. s( t ) S ( p) En appliquant la transformation de Laplace l'quation prcdente, on obtient:

L

pS ( p) + S ( p) = K . E ( p)

d'o la fonction de transfert:

H ( p) =

S ( p) K = E ( p) 1 + p

3. Schma bloc: Le schma bloc d'un systme du premier ordre est de la forme suivante.

E(p)

K 1+ p

S(p)

4. a) (1)

Etude temporelle Rponse un chelon . e( t ) = E 0 u(t ) pour t > 0 Rsolution de l'quation de diffrentielle

L'quation diffrentielle est donc la suivante. La solution est de la forme pour un systme partant du repos: (2)

ds(t ) + s( t ) = K . E 0 dt t s( t ) = K E 0 1 e

Rsolution par les proprits de la transforme de Laplace

S ( p) = H ( p). E ( p) donc S ( p) =
Etude de la rponse s(t) Thorme de la valeur finale pour s(t)

E0 1+ p p K

lim t s(t ) = lim p0 p S ( p) lim t s(t ) = lim p0 p K

E0 1+ p p
valeur finale lim t s(t ) = lim p 0

KE 0 = K. E 0 1+ p

Thorme de la valeur finale pour s'(t)

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lim t s (t ) = lim p 0 p ( p S ( p)) lim t s (t ) = lim p 0 p 2 S ( p) lim t s(t ) = lim p0 p 2 E0 1+ p p K

lim t s(t ) = lim p0 p

Le systme donc une asymptote horizontale Thorme de la valeur initiale pour s(t)

KE 0 =0 1+ p

lim t 0 s(t ) = lim p p S ( p) lim t 0 s(t ) = lim p p K

E0 1+ p p lim t 0 s(t ) = lim p K. E 0 =0 1+ p

Thorme de la valeur initiale pour s'(t)

lim t 0 s (t ) = lim p p 2 S ( p) lim t 0 s(t ) = lim p p 2 E0 1+ p p K lim t 0 s(t ) = lim p p

La pente l'origine est non nulle b) Temps de rponse

KE 0 K = E0 1+ p

Le temps de rponse 5% est dfini comme le temps mis pour atteindre la valeur finale 5% prs. Donc :
t KE 0 K E 0 1 e t s( ) s( t ) = 5% = =e s( ) KE 0

donc e

= 0.05 d'ou T5% = 3

c) Allure de la rponse temporelle Rponse pour K=1 et E0=1 pour diffrentes valeurs de la constante de temps Temps de rponse 5%
KE 0,95

T5% = 3 K

Pente lorigine

0,63 K.E0
croissant

E0

valeur particulire pour t =

s( t ) = 63% K E0

T5%=3

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B.

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Systme du second ordre 1. Dfinition On appelle systme du second ordre tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire coefficients constant du second ordre.

a2

d 2 s( t ) ds(t ) + a1 + a 0 s(t ) = b1 . e(t ) 2 dt dt 1 d 2 s(t ) 2 z ds(t ) + + s( t ) = K . e ( t ) n dt n 2 dt 2

soit sous la forme canonique

avec

n :
K z (ou )

Pulsation propre du systme non amorti gain statique facteur d'amortissement

2. Fonction de transfert: Dans les conditions d'Heaviside (s(0)=0, s'(0)=0).

p 2 S ( p) +

1 2z pS ( p) + S ( p) = K . E ( p) donc 2 p 2 + p + 1 S ( p) = K . E ( p) n n n

2z

donc la fonction de transfert est:

H ( p) =

S ( p) = 1 E ( p)

K
2

n
3. Schma bloc

p2 +

2z

p +1

E(p)
1

S(p)
2z p +1

n
4. a) Etude temporelle

p2 +

Rponse un chelon unit

S ( p) =

n
S ( p) =

p2 +

2z

n
KE 0

p +1

E ( p) avec e(t) = E0.u(t) , E ( p) = L( E 0 ) =

E0 p

1 2 2z 2 p + p + 1 . p n n
r1 = n z z 2 1 et r2 = n z + z 2 1

Cas 1 si z>1 2 poles rels Rgime apriodique Cas 2 si z=1 ple double Rgime apriodique critique cas 3 si z<1 2 poles complexes conjugus Rgime oscillatoire amorti

) )
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r = n
r1 = n z i 1 z 2 et r2 = n z + i 1 z 2

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b) Cas 1: z>1 rgime apriodique: 2 racines relles au dnominateur, on peut donc dcomposer la fonction de transfert en lments simples. on pose:: 1 =

n z z 2 1

2 =

n z + z 2 1
K
2

)
= p +1

La fonction de transfert s'crit H ( p) =

S ( p) = 1 E ( p)

n
dou la dcomposition en fractions simples:

p2 +

2z

(1 + p)(1 + p)
1 2

2 S ( p) K 1 . = E ( p) 1 2 1 + 1 p 1 + 2 p

Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformes inverses la fonction s(t) pour

e(t ) = E 0 u(t ) donc E ( p) =

KE 0 S ( p) = 1 2

E0 . p

1 2 p(1 + p) p(1 + p) 1 2
t t 1 1 e 1 2 1 e 2

KE 0 d'o s( t ) = 1 2

z=1 z+

Le comportement du systme est non oscillant il tend vers la valeur K sans jamais la dpasser. La tangente l'origine est nulle. Plus le coefficient damortissement z est grand plus le temps de rponse est important. La rponse temporelle ne dpasse pas la valeur finale. La proprit de non dpassement est trs recherch dans certains asservissements ou le dpassement est interdit.

c)

cas z=1 rgime apriodique critique

Une racine double r = n

H ( p) =

S ( p) = 1 E ( p)

K
2

n
S ( p) =

p2 +

2z

= p +1 (1 +

K p

= )2

(1 + p)

(1 + p)

E ( p) p(1 + p) K
.

Pour e( t ) = E 0 u( t ) , on a S ( p) =

Dcomposition en lments simples S ( p) =

p(1 + p)

KE 0

1 = KE 0 2 p 1 + p (1 + p)

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t t d'o la fonction temporelle s( t ) = KE 0 1 1 + e

La rponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre donne, c'est le rgime apriodique le plus rapide. d) cas 3 z<1 rgime oscillatoire

H ( p) =

S ( p) = 1 E ( p)

K
2

n
S ( p) = K 1

p2 +

2z

p +1
KE 0 1 2 2z p p + p + 1 n n2

p2 +
2

2z

E ( p) pour e(t)=u(t) on a S ( p) = p +1 1

La transformation inverse nous donne s( t ) = KE 0 1

e z n t . sin n 1 z 2 . t avec 1 z2

( (

))

1 z2 = arctg z
La rponse prsente la forme d'une sinusode amortie de pseudo - priode Tpa = pseudo - pulsation :

Dpassement Pseudo priode

n 1 z 2

.on appelle .

pa = n 1 z 2

Le dpassement est un critre important pour un asservissement: L'instant du premier dpassement est

Tpm =

Tpa 2

n 1 z 2
z
1 z 2

s(Tpa ) = KE 0 1 + e

z
2

KE 0 (1 + e 1 z ) KE 0 D Le dpassement est donc d = = d =e VF VI KE 0 0

1 z 2

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Dpassement en fonction de z m : numro du dpassement

m=1 m=2 m=3 m=4

e) Temps de rponse T5% Labaque suivante donne le temps de rponse 5% pour un systme du second ordre. On constate sur cette abaque deux parties : pour z>0,7, le temps de rponse augmente lorsque z augmente ; pour z<0,7, le temps de rponse augmente lorsque z diminue. Le temps de rponse est minimal pour z= 0,7. Labaque donne

n . T5%

en fonction de z.

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n T5%

Temps de rponse T5% abscisse : coefficient damortissement ordonne :

n T5%

Allure de la rponse temporelle en fonction de z

z0

Plus z est petit moins la rponse est amortie (z=0 rponse sinusodale non amortie). Pour z=0.7 le temps de rponse est minimum. La tangente lorigine est nulle.

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