Appunti delle lezioni di Meccanica Razionale

Giorgio Tondo a.a. 2011-2012

2009 G. Tondo. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono essere sfruttati a ni commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar perseguito a termini di legge dal titolare del diritto.

Capitolo 13

Statica e Dinamica dei Rigidi

In questo capitolo applicheremo le equazioni della dinamica dei sistemi meccanici ai modelli rigidi, per studiarne il moto e, come caso particolare, gli eventuali equilibri.

13.1

Rigido con asse sso

Consideriamo un modello rigido R vincolato ad avere un asse solidale r sso nello spazio. Sia k il versore parallelo allasse. Abbiamo gi studiato la cinematica di tale modello, detto anche rotore poich si muove di solo moto rotatorio. Sappiamo che il modello ha 1 grado di libert e che, introdotta come coordinata libera langolo (diedro) tra un piano sso passante per lasse e un altro piano per lasse e solidale a R, la sua veloci angolare assume la forma (13.1.1) k = (t)k .

Le ECD si scrivono 185

186

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

(13.1.2)

R(est,att) + (est,reatt) = MO
(est,att)

maG
dLO dt .

+ O

(est,reatt)

Or

e lequazione dellenergia cinetica si riduce (13.1.3) dK = (est,att) + (est,reatt) , dt

poich la potenza delle forze interne ad un rigido, che sono un insieme equilibrato, sempre nulla per la (10.6.13). In genere, tali equazioni contengono la sollecitazione reattiva, cio le 6 incognite (est,reatt) ), oltre alla coordinata libera e, nel caso di un corpo rigido, sono scalari ((est,reatt) , O dipendenti fra loro. Quindi, costituiscono un sistema di equazioni sotto-determinato, nch non introduciamo qualche ipotesi sui vincoli. Dora in poi supporremo che vincoli siano non dissipativi e bilateri. Allora, vale la seguente Proposizione 13.1.1. Sia R un rigido con asse sso r. I vincoli a cui R soggetto sono non dissipativi se e solo se il momento assiale lungo r delle reazioni vincolari nullo. (13.1.4) r = O
(est,reatt)

k =0

Or

Dimostrazione. Poich le reazioni interne ad un rigido sono un insieme di forze equilibrate, il lavoro virtuale delle reazioni vincolari si riduce a & xO LV (reatt) = (est,reatt) & + O essendo = Statica Osserviamo che il momento assiale lungo r coincide con la componente lagrangiana relativa alla coordinata libera della sollecitazione attiva (13.1.5) Q = MO
(est,att) (13.1.1) (est,reatt)

= O

(est,reatt)

k ,

k. Dalla denizione di vincoli non dissipativi (8.5.4) segue la tesi.

k .

Quindi, lequazione pura di equilibrio Q = 0 data da (13.1.6) Mr () = 0 .

Studiamo, alcuni casi particolari della (13.1.6). Se la sollecitazione attiva esterna un insieme di forze a risultante equivalente S (est) = {(P, FP )}P R . Allora, MO
(est,att)

= (P O) FP

e lequazione pura dequilibrio (13.1.6) diventa (13.1.7) (P O) FP k = 0 .

In questo caso la condizione di equilibrio si pu esprimere nella seguente

13.1. RIGIDO CON ASSE FISSO

187

Proposizione 13.1.2. Sia R un rigido con asse sso, vincolato con vincoli non dissipativi e soggetto a un insieme di forze attive a risultante equivalente. Le congurazioni di equilibrio sono tutte e sole quelle in cui lasse sso e la retta di applicazione del risultante delle forze attive giacciono sullo stesso piano. Dimostrazione. La (13.1.7) equivale alla condizione che il vettore applicato (P, FP ) appartenga al piano passante per lasse e il punto P . k

P FP O

R Esempio 13.1.1. Un rigido con asse sso, soggetto solo al proprio peso, in equilibrio in tutte e sole le congurazioni in cui il suo baricentro G appartiene al piano verticale passante per lasse sso (piano per lasse e la verticale di un punto dellasse). In tal caso, infatti, P G e la retta di applicazione di FP mg la verticale passante per G. k G

FP

Nella tecnica, spesso si richiede che un rotore sia in equilibrio in qualunque congurazione, cio per qualunque valore della coordinata libera . Illustriamo due situazioni in cui questo si verica. Esempio 13.1.2. Un rotore, soggetto solo al proprio peso, in equilibrio in ogni sua congurazione se lasse di rotazione verticale. Infatti, in tal caso, tutti i piani del fascio per r sono verticali. In modo equivalente, si pu osservare che, in questo esempio, la (13.1.7) soddisfatta per ogni poich FP mg e k sono sempre paralleli.

188

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

Denizione 13.1.1. Un rotore si dice bilanciato staticamente se il suo baricentro G appartiene allasse di rotazione. k

G O

FP

R Esempio 13.1.3. Un rotore soggetto solo al proprio peso, in equilibrio in ogni sua congurazione se bilanciato staticamentente. Infatti, la (13.1.7) soddisfatta per ogni poich i vettori P O G O e k sono sempre paralleli. Dinamica Una conseguenza della (13.1.4) che la proiezione della seconda equazione cardinale lungo lasse r risulta unequazione pura di moto, cos come lequazione dellenergia. Scriviamo questultima. A tale scopo, determiniamo lenergia cinetica del rotore (13.1.8) K= 1 1 1 1 IO () = k IO k = 2 k IO (k) = 2 Ir , 2 2 2 2

dove con Ir = k IO (k) abbiamo denotato il momento dinerzia del rigido rispetto allasse r. La potenza delle forze esterne attive agenti sul rotore data da (13.1.9) & vO = R(est,att) & + MO
(est,att)

= MO

(est,att)

k = Mr ,

mentre quella delle forze esterne reattive nulla, poich & vO (est,reatt) = (est,reatt) & + O
(est,reatt) (est,reatt) (13.1.4)

(13.1.10)

= O

Dunque, lequazione dellenergia (13.1.3) diventa (13.1.11) Ir = Mr .

Possiamo allora considerare lequazione pura di moto (13.1.12) Ir = Mr (, , t) ,

13.1. RIGIDO CON ASSE FISSO

189

le cui soluzioni sono anche soluzioni della (13.1.11). Integrando la (13.1.12) si trova lequazione nita di moto (13.1.13) (t) = f (t; 0 , 0 )

relativa alle condizioni iniziali (t) = 0 , (t0 ) = 0 . Una volta trovata la (13.1.13) possiamo determinare le reazioni vincolari sul rotore, risolvendo le ECD (13.1.2) rispetto alle reazioni stesse (13.1.14) (13.1.15) (est,reatt) = O
(est,reatt)

MO

(est,att)

R(est,att) + maG +
dLO dt .

Or

A tale scopo, scriviamo laccelerazione del centro di massa G, utilizzando la (10.6.5) e tenendo conto che O sso aG = k (G O) + k k (G O) = k (G O) + 2 k k (G O)

(13.1.16)

Allora, sostituendo nella (13.1.14), si trova (13.1.17) (est,reatt) = R(est,att) + mk (G O) + 2 k (G O)

Osserviamo che, alla reazione (est,reatt) concorrono, sia le forze esterne attive con il vettore R(est,att) , sia le forze dovute allo stato cinetico del rigido, cio le forze dinerzia. Tuttavia possibile rendere nullo tale contributo come dimostrato dalla seguente Proposizione 13.1.3. Il vettore risultante delle reazioni vincolari su un rotore non dipende dallo stato cinetico del rigido se e solo se esso bilanciato staticamente. Dimostrazione. Il vettore mk (G O) + 2 k (G O) la somma di 2 vettori ortogonali

tra loro. Quindi nullo se e solo se i due vettori si annullano separatamente e in particolare se e solo se k (G O) = 0, da cui segue la tesi.

Occupiamoci, ora, del momento risultante delle reazioni vincolari, esaminando in dettaglio la equazione (13.1.15). In particolare, calcoliamo la derivata rispetto al tempo di LO utilizzando la (10.6.8). dLO d = IO () = IO () + IO () = dt |spazio dt |spazio IO (k) + k IO (k) = IO (k) + 2 k IO (k) Allora, la (13.1.15) si scrive, tenendo conto della (13.1.4), (13.1.19) O
(est,reatt)

(13.1.18)

MO

(est,att)

+ IO (k) + 2 k IO (k)

190

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

Utilizzando la scomposizione (2.1.8) si ottiene O (13.1.20) =(MO

(est,att) (est,reatt)

=(MO

(est,att)

) + k IO (k) k + 2 k IO (k) k ) + k IO (k) k + 2 IO (k)

Anche in questo caso al momento risultante concorrono sia le forze esterne attive, sia le forze dinerzia. Tuttavia, questo ultimo contributo si annulla se lasse di rotazione un asse principale dinerzia. Premettiamo la seguente Denizione 13.1.2. Un rotore si dice bilanciato dinamicamente se lasse di rotazione un asse principale dinerzia. Dunque, possiamo concludere che Proposizione 13.1.4. Il momento risultante delle reazioni vincolari su un rotore non dipende dallo stato cinetico del rigido se e solo se esso bilanciato dinamicamente. Dimostrazione. Il contributo delle forze dinerzia al momento risultante dato da k IO (k) k) + 2 k IO (k) , che somma di due vettori ortogonali tra loro. Pertanto, tale contributo si annulla se e solo se si annullano separatamente i due vettori, cio se e solo se k IO (k) = 0 , da cui segue la tesi. Denizione 13.1.3. Un rotore si dice bilanciato sia staticamente sia dinamicamente se lasse di rotazione un asse principale dinerzia centrale.

13.2

Moti particolari di un rotore

Studiamo alcuni moti di uso comune nelle applicazioni. Moto per inerzia caratterizzato dalla condizione che la sollecitazione attiva abbia momento assiale nullo (13.2.1) In tal caso, ssati i valori iniziali (0) = 0 (0) = 0 dall equazione (13.1.12) si ottiene subito un moto rotatorio uniforme (13.2.2) (t) = 0 + 0 t , = 0 k
(est,att) Mr =0

t I

13.2. MOTI PARTICOLARI DI UN ROTORE e dalle (13.1.14), (13.1.15), (13.1.18) la sollecitazione reattiva (13.2.3)
2 (est,reatt) = R(est,att) + m 0 k k (G O) (est,reatt) (est,att)

191

(13.2.4)

= MO

2 + 0 k IO (k)

N.B. Persino se la sollecitazione esterna attiva equivale allinsieme nullo, la sollecitazione reattiva dei vincoli sullasse del rotore pu assumere valori molto grandi, proporzionali al quadrato della 2 velocit angolare 0 , se il rotore non bilanciato staticamente e dinamicamente. Questo il motivo per il quale si aggiungono o si tolgono delle masse in punti opportuni del rigido, come ad esempio si fa nella equilibratura dei cerchioni delle gomme di un auto da parte del gommista. (est,att) N.B. Se lasse di rotazione non bilanciato dinamicamente, perno se MO = 0 il momento delle reazioni vincolari pari a O
(est,reatt) 2 2 2 = 0 k IO (k) = 0 k(I13 + I23 + I33 k) = 0 (I13 I23 )

Pertanto, ha due componenti ortogonali allasse, proporzionali ai momenti deviatori. I componenti opposti, cio i momenti che il rotore esercita sui vincoli, detti cimenti vincolari, tendono a deviare i vincoli stessi dallasse sso. Questo spiega il nome momenti deviatori per gli elementi fuori diagonale della matrice dinerzia. Volano un rotore caratterizzato dal fatto che il momento assiale della sollecitazione attiva sia una funzione periodica del tempo (13.2.5) In tal caso, ssati i valori iniziali (0) = 0 (0) = 0 dalle equazioni (13.1.12) si ottiene per integrazioni successive lequazione nita di moto (13.2.6) (t) = A cos t + 0 t + 0 2 Ir
2 , (est,att) Mr = A cos t

Si osservi che la velocit angolare scalare (t) non costante in un periodo T = con una irregolarit di funzionamento espressa dal rapporto (13.2.7) max min 2A 1 = . medio Ir 0

ma sinuisodale,

Una volta che si ssata lampiezza A e la pulsazione del momento assiale, si pu ridurre il grado di regolarit aumentando il prodotto Ir 0 . Se non si pu aumentare la velocit angolare iniziale 0 , necessario avere grandi momenti dinerzia Ir come, appunto, nei volani costituiti da massicce ruote la cui massa quanto pi possibile, lontana dallasse di rotazione.

192 Bilanciere

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

un rotore soggetto allazione di una molla a spirale che tende a riportarlo nella posizione di

R r equilibrio. Se la coordinata libera misurata a partire dalla posizione di equilibrio, il momento assiale della molla dato da (13.2.8)
(est,att) Mr = c ,

dove c la rigidezza della molla. Dalleq. (14.4.13) si deduce + che ammette lintegrale generale (t) = A cos( c t + ) . Ir c =0, Ir

Quindi, il moto rotatorio armonico con oscillazioni isocrone di periodo T = 2 Ir c

per qualunque valore dellampiezza A. Questa propriet giustica limpiego dei bilancieri nella costruzione degli orologi meccanici: essi sono piccoli anelli rigidi montati su un perno sso e sollecitati come in (13.2.8).

13.3

Rigido con punto sso

In questa sezione studieremo alcuni moti di un corpo rigido vincolato ad avere un suo punto O sso nello spazio E3 . Ricordiamo che tale vincolo, realizzato ad esempio con una cerniera sferica ssa o con una sospensione cardanica, impedisce al rigido 3 spostamenti virtuali indipendenti (gli spostamenti di O); quindi un vincolo triplo. Pertanto, il modello ha 3 gradi di libert e, quindi, 3 coordinate libere, ad esempio i tre angoli di Eulero. Inoltre, poich O sso, linvariante scalare cinematico nullo, I = vO = 0, quindi il campo delle velocit di tipo rotatorio. Dunque, lasse di Mozzi diventa asse distantanea rotazione per O.

13.3. RIGIDO CON PUNTO FISSO

193

Scegliendo O come centro di riduzione, possiamo ridurre linsieme delle reazioni vincolari a S (reatt) = {(O, ), } e scrivere le ECD come (13.3.1) R(est,att) + 0 = MO
(est,att)

maG
dLO dt

+=

e lequazione dell energia cinetica si riduce (13.3.2) dK = (est,att) + (est,reatt) . dt

Tali equazioni contengono come incognite 3 coordinate libere del rigido, ad esempio i 3 angoli di Eulero, e le 6 componenti della sollecitazione reattiva (0 , ). Quindi il sistema sotto-determinato in mancanza di ulteriori ipotesi sui vincoli. Allora, analizziamo il caso in cui il vincolo sia non dissipativo. Proposizione 13.3.1. Il vincolo di punto sso su un rigido non dissipativo se e solo se il momento della coppia di reazione nullo. (13.3.3) =0 .

Dimostrazione. Il lavoro virtuale delle reazioni vincolari risulta xO LV (reatt) = O + . Poich, in questo caso, = un arbitrario vetttore di dissipativi (8.5.4) segue la tesi.
3,

dalla denizione di vincoli non

Da ora in poi supporremo che il vincolo sia non dissipativo. La conseguenza che la seconda delle (13.3.1) si riduce ad unequazione pura di moto, mentre la prima fornisce il risultante delle reazioni vincolari O , una volta trovato il moto di G dalla seconda. Inoltre, anche lequazione (13.3.2) dellenergia cinetica , che si calcola come (13.3.4) K= 1 IO () , 2

si riduce anchessa ad unequazione pura di moto poich il suo secondo termine risulta (13.3.5) (13.3.6) (est,att)
(est,reatt)

= =

& O & + = 0 . vO

& R(est,att ) & + MO vO

(est,att)

= MO

(est,att)

Analizziamo pi in dettaglio il secondo termine della II ECD. Poich O sso il momento angolare vale (13.3.7) LO = IO ()

Pertanto, la sua derivata rispetto al tempo risulta (13.3.8) dIO () dIO () dLO = = + IO () = IO () + IO () dt |spazio dt |spazio dt |corpo

194

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

Per rappresentare la II ECD in componenti, conviene scegliere una terna solidale al rigido, in modo che gli elementi della corrispondente matrice dinerzia non dipendano dal tempo e, in particolare, una TPI(O) in modo che la matrice sia diagonale. Allora, detta (O; , , k) la TPI(O) ssata, siano (13.3.9) e (13.3.10) A 0 [IO ] = 0 B 0 0 0 0 C = p + q + rk

la velocit angolare e la matrice dinerzia rispettivamente. Dunque, il momento angolare risulta (13.3.11) LO = Ap + Bq + Crk

Tale sistema un sistema di EDO del I ordine nelle incognite p(t), q(t), r(t) , cio le componenti della velocit angolare sulla TPI(O). Comunque, i secondi termini delle (13.3.12) contengono il momento della sollecitazione attiva che in generale una funzione delle coordinate libere, delle sue derivate rispetto al tempo e del tempo (13.3.13) MO
(est,att)

e, proiettando leq. (13.3.20) sulla TPI(O) si ottiene Ap (B C)qr = MO (13.3.12) B q (C A)rp = MO C r (A B)pq = MO k

= MO (, , ; , , ; t)

Pertanto, al sistema delle equazioni di Eulero (13.3.12) bisogna aggiungere il sistema che si ottiene risolvendo le equazioni p = q= r= cos + sin sin sin + sin cos + cos ,

(13.3.14)

rispetto a (, , ), cio (13.3.15) dove la matrice [B] data da

p = [B]1 q r sin sin [B] = sin cos cos cos sin 0 0 0 1

13.3. RIGIDO CON PUNTO FISSO

195

Quindi, sostituendo le (13.3.15) nella (13.3.13) le equazioni (13.3.12) pi le (13.3.15) forniscono un sistema di 6 EDO del primo ordine nelle 6 incognite. (t), (t), (t), p(t), q(t), r(t) . Pertanto, ssate le condizioni iniziali, sotto ipotesi di regolarit della sollecitazione esterna, il problema di Cauchy relativo ammette una e una sola soluzione. Ci sono dei casi in cui le 6 equazioni precedenti si disaccoppiano, cio il sistema delle equazioni di Eulero (13.3.12) si pu risolvere separatamente dalle altre 3 per gli angoli di Eulero. Per esempio, questo succede se il momento della sollecitazione attiva dipende solo dalle componenti della velocit angolare (13.3.16)
(est,att)

MO

= MO (p, q, r; t) .

13.3.1

Moto per inerzia

Un altro caso rilevante in cui il sistema si disaccoppia quello in cui il momento della sollecitazione attiva rispetto al punto O si annulla. Denizione 13.3.1. Diremo moto per inerzia quello di un corpo rigido con punto sso O in cui (13.3.17) MO
(est,att)

=0

In tal caso, le equazioni (13.3.12) si dicono equazioni di Eulero-Poinsot e si scrivono p = BC qr A (13.3.18) q = CA rp B r = AB pq C

Il caso del moto per inerzia si realizza, ad esempio, nel moto di un corpo rigido in caduta libera. In tal caso, nel riferiferimento baricentrale, cio quello che trasla rispetto a una terna ssa e nel quale il baricentro G in quiete, il punto sso coincide, appunto, con G. In tale riferimento non inerziale, la sollecitazione attiva dovuta al peso proprio e alle forze dinerzia FB = mB aG che, essendo due insiemi di forze parallele, hanno entrambi momento nullo rispetto al loro centro G. Pertanto, il moto di un rigido in caduta libera si disaccoppia nel moto del baricentro, che, sappiamo, un moto uniformemente accelerato con accelerazione g e nel moto attorno al baricentro che governato dalle equazioni di Eulero-Poinsot. Introduciamo, ora un concetto che ha molta importanza in questo caso e negli sviluppi ulteriori della Meccanica e si basa sul concetto di invariante dinamico. Denizione 13.3.2. Diremo integrale primo del moto una grandezza scalare o vettoriale che, pur dipendendo dalla congurazione e dal campo delle velocit del modello, rimane invariante durante un moto del modello. Nel caso del moto per inerzia, possiamo facilmente dimostrare Proposizione 13.3.2. Un corpo rigido con punto sso che si muove per inerzia possiede gli integrali di moto del momento angolare e dellenergia cinetica. (13.3.19) LO (t) = LO (t0 ) K(t) = K(t0 ) t I

196

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

Dimostrazione. Lintegrale del momento angolare una immediata conseguenza della II ECD (13.3.1). Lintegrale dellenergia cinetica segue dalla (13.3.2) tenendo conto che, nel moto per inerzia, la potenza della sollecitazione attiva nulla per la (13.3.5). Si potrebbe pensare che, qualunque moto per inerzia di un rigido con punto sso sia, come nel caso del corpo rigido con asse sso, una rotazione permanente. Invece, il seguente teorema mostra che ci accade solamente sotto particolari condizioni iniziali. Teorema 13.3.1. (delle rotazioni permanenti) Il moto per inerzia di un corpo rigido con punto sso un moto rotatorio uniforme (o permanente) se e solo se avviene intorno a un asse principale dinerzia per O. Dimostrazione. Mostriamo prima la sucienza. Supponiamo che, inizialmente, il rigido abbia la velocit angolare diretta come un API(O). Se chiamiamo tale asse (0, k), la velocit angolare iniziale sar (t0 ) = r0 k e la velocit angolare durante il moto sar sempre (t) = r0 k in quanto unica soluzione del problema di Cauchy relativo al sistema (13.3.18) con condizioni iniziali p(t0 ) = 0 , q(t0 ) = 0 , r(t0 ) = r0

Inoltre, il vettore k sso nel corpo sso anche nello spazio poich k = k = r0 k k = 0 t I

Pertanto, il moto una rotazione permanente. Viceversa, supponiamo che il moto sia rotatorio intorno ad un asse (0, u) sso nello spazio e dimostriamo che esso un API(O). Se (t) = (t)u, dalla conservazione del momento angolare segue che dLO 0= = IO () + IO () = IO (u) + 2 u IO (u) . dt Moltiplicando scalarmente ambo i termini dellequazione precedente per u otteniamo immediatamente che = 0 e, sostituitendo sempre nella equazione precedente, otteniamo che u IO (u) = 0, da cui la tesi. Dal teorema prcedente segue immediatamente che se tutti gli assi passanti per il punto sso sono API(O), allora tutti i moti sono rotazioni permanenti. Corollario 13.3.1. Se lellissoide dinerzia del rigido rispetto al punto sso O una sfera, allora il moto per inerzia una rotazione uniforme per qualunque condizione iniziale. Esempio 13.3.1. Cubo omogeneo ssato nel baricentro Vediamo cosa succede se la struttura materiale del rigido pi generale di quella sferica, cio se giroscopica. Denizione 13.3.3. Un rigido si dice che ha struttura giroscopica rispetto a un punto O se lEI(O) di rotazione rispetto a un asse passante per O. Tale asse si dice asse giroscopico o asse di gura, il piano per O e ortogonale allasse giroscopico si dice piano equatoriale. Proposizione 13.3.3. Tutti i moti per inerzia di un rigido con punto sso O sono precessioni uniformi intorno alla direzione del momento angolare LO .

13.3. RIGIDO CON PUNTO FISSO

197

Dimostrazione. Detto (O, k) lasse giroscopico, dalla III equazione di Eulero-Poinsot segue che la componente della velocit angolare lungo lasse giroscopico si mantiene costante durante un moto generico (13.3.20) r(t) = r(t0 ) = r0 t I .

Inoltre, il momento angolare LO si pu scrivere (13.3.21) LO = Ap + Bq + Crk = A(p + q) + Cr0 k = A + (C A)r0 k (C A) LO + r0 k A A pr :=

e quindi la velocit angolare come (13.3.22) Osserviamo che il termine =

costante nello spazio poich LO

LO A integrale primo di moto, mentre il termine rot :=

(C A) r0 k(t) A costante nel corpo. Allora, pr la velocit di precessione e rot la velocit di rotazione propria. Quindi, dalla equazione (10.9.3) segue la tesi. Studiamo ora il caso pi generale di un rigido con una struttura materiale generica. Teorema 13.3.2. di Poinsot. I moti per inerzia di un rigido con punto sso O e con lEI(O) triassiale, avvengono in modo tale che lEI(O) rotola senza strisciare su di un piano sso nello spazio, detto piano direttore e ortogonale alla direzione del momento angolare. Il luogo geometrico dei punti di contatto sul piano direttore (ris. sullEI(O)) si dice poloide ssa (ris. mobile). Dimostrazione. di tipo geometrico e si basa su un elegante utilizzo dei due integrali di moto LO e K. Procediamo in tre passi. Prima dimostriamo che: (i) il piano direttore ha giacitura costante; (ii) che anche la sua distanza dal punto sso O costante; (iii) che il moto dellEI(O) di puro rotolamento sul piano direttore. Il piano direttore il piano (t) tangente allEI(O) nel punto dintersezione P dellAIR(O), con lEI(O) stesso. Per la costruzione di Poinsot 12.6.1 , tale piano sempre ortogonale alla direzione di LO , che un vettore sso nello spazio, direzione coniugata a quella di , che parallelo allAIR(O). Pertanto, (t) ha giacitura costante. Inoltre, per lequazione dei semi-diametri (12.6.2) la distanza di P dal punto sso O data da (13.3.23) 1 = OP = IOP ||
(13.3.4)

||2 IOP

|| 2K

2K(P O)

Per il punto 3 della costruzione di Poinsot 12.6.1 , la distanza del piano (t) dal punto sso O pari a 2K 2K || (13.3.23) = = costante d O, (t) = OH = = |IO ()| OP |IO ()| |L O |

198

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

Il punto di contatto P fra lEI(O) e il piano direttore appartiene allAIR(O), quindi un punto del solido con velocit istantanea nulla, cio soddisfa il vincolo di puro rotolamento.

Possiamo riguardare le rotazioni e le precessioni uniformi come casi particolari dei moti alla Poinsot. Corollario 13.3.2. Un moto alla Poinsot una rotazione permanente solo se lEI(O) ruota intorno a un suo asse di simmetria. In questo caso, lerpoloide e la poloide degenerano in un punto, uno dei vertici dellEI(O). Dimostrazione. Se il moto rotatorio, lAIR(O) diventa asse di rotazione e i suoi punti rimangono ssi nello spazio. Pertanto il punto di contatto P con il piano direttore sso, quindi deve essere un vertice dellEI(O) che deve rimanere tangente al piano. Inoltre, la rotazione uniforme poich || = K|P O| per la (13.3.23). Corollario 13.3.3. Se lEI(O) rotondo intorno ad un asse, i moti alla Poinsot sono precessioni uniformi e le due poloidi sono circonferenze Dimostrazione. Basta osservare che, nelle ipotesi suddetta, la lunghezza del semidiametro OP , cio la distanza del punto di contatto P con il piano direttore e il punto sso O, costante per la (13.3.23) e per il fatto che nel moto di precessione || costante. Pertanto costante anche HP , cio la distanza dei punti dellerpoloide dal punto H.

13.3.2

Eetti giroscopici elementari

In questa sezione studieremo il moto di un corpo a struttura giroscopica, che si muove non pi per inerzia, ma soggetto a una forza (P, F ) applicata ad un punto P dellasse giroscopico (O, k). In tal caso si ha (13.3.24) MO
(est,att)

k = P O FP k = 0

Supponiamo, senza perdita di generalit, che la forza FP sia ortogonale allasse giroscopico e chiamiamo il suo versore e sia = k . Grazie alla struttura giroscopica, la terna (O; , , k) una TPI(O). Su tale terna, il momento rispetto ad O della sollecitazione attiva risulta (13.3.25) MO
(est,att)

= (A O) F = |A O|k F = |A O|F = MO

Pertanto, le equazioni di Eulero (13.3.12) si scrivono Ap (A C)qr = (13.3.26) Aq (C A)rp = Cr = 0 (13.3.27)

0 MO

e il moto dellasse giroscopico controllato dallequazione di Poisson dk = eq + rk k = eq k = q p , dt

13.3. RIGIDO CON PUNTO FISSO

199

dove con eq = p+ q abbiamo indicato il componente della velocit angolare nel piano equatoriale. La III delle (13.3.26) ha come soluzione r(t) = r(t0 ) = r0 , mentre le prime due si riducono, posto := CA r0 , a A (13.3.28) Discutiamo i due casi r0 = 0 e r0 = 0. Se r0 = 0, allora = 0 e lintegrale generale di (13.3.28) (13.3.29) eq (t) = p0 (t) + (q0 + M0 t)(t) . A p= q= q p +

MO A

In particolare, se la velocit angolare iniziale soltanto giroscopica, cio p0 = q0 = 0, lequazione per lasse giroscopico (13.3.27) diventa (13.3.30) dk M0 = t (t) ; dt A

ci implica che la deviazione dellasse avviene nella stessa direzione della forza. Se r0 = 0, allora = 0, lintegrale generale di (13.3.28) (13.3.31) eq (t) = A cos(||t + ) || M0 (t) + A sin(||t + )(t) . ||A

Dunque, il vettore eq ruota nel piano equatoriale e il suo estremo descrive una circonferenza 2 di centro C = ( MO , 0) con un periodo || . A

13.3.3

Tendenza al parallelismo

Calcoliamo il valor medio su un periodo del derivato di k(t). Dalle (13.3.27) e (13.3.31)segue che

(13.3.32)

dk M0 = q(t)(t) p(t)(t) = q(t)(t) p(t)(t) = (t) . dt ||A

Pertanto, questa volta, la deviazione media dellasse giroscopico avviene nella direzione del momento della forza. Questo fenomeno detto tendenza al parallelismo.

13.3.4

Tenacia dellasse giroscopico

Valutiamo, ora, lintensit della deviazione. Dalla (13.3.32) immediato concludere che (13.3.33) dk M0 M0 = = dt A (C A)r0 ,

200

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

cio il modulo della deviazione media inversamente proporzionale alla velocit angolare giroscopica. Verichiamo che una legge analoga vale anche per il massimo di dk . Per semplicit, dt supponiamo che la velocit angolare iniziale sia soltanto giroscopica, cio p(0) = q(0) = 0. Allora, dalla (13.3.31) si ottiene la soluzione particolare (13.3.34) eq (t) = M0 ||A
2

cos(||t) 1 (t) +

|| sin(||t)(t)

il cui modulo quadro (13.3.35) |eq (t)|2 = M0 ||A cos ||t 1

2

||

sin2 (||t)

=2

M0 ||A

(1 cos ||t)

Dalla (13.3.27), segue che (13.3.36) e per la (13.3.35) si ottiene che max dk M0 M0 =2 . =2 dt ||A |(C A)r0 | dk = |eq (t)| dt

t[0,T ]

Pertanto, possiamo concludere che anche il massimo di dk limitato ed inversamente proporziodt nale alla velocit angolare giroscopica iniziale. Questo fenomeno si dice tenacia dellasse giroscopico e spiega luso dei giroscopi come stabilizzatori.

13.4

Disco appoggiato su una guida ssa

en

e3

et

mg

C
t

13.4. DISCO APPOGGIATO SU UNA GUIDA FISSA

201

Supponiamo che il disco R sia omogeneo, che lunica sollecitazione attiva sia il peso proprio e che la guida sia scabra. Denotiamo con (13.4.1) fs fd coeciente di attrito radente statico , coeciente di attrito radente dinamico.

ricordiamo che valgono le relazioni di Coulomb (13.4.2) (13.4.3) t = fd |n |vers(vC ) se vC = 0. |t | fs |n | se vC = 0

Per studiare il moto di rotolamento generico dobbiamo usare le ECD R(att) + C MG

(att) (reatt) (reatt)

(13.4.4) Poich

= maG =
dLG dt

+ G

R(att) = mg = mg(sin et cos en ) (reatt) C = t et + n en (att) 0 MG = (reatt) G = (C G) C = (Ren ) (t et + n en ) = Rt e3 LG = IG () = IG (e3 ) = IG (e3 ) = J3G e3 = 1 mR2 e3 2

Tali equazioni contengono tutte le reazioni vincolari tuttavia, sostituendo la terza nella prima otteniamo il sistema equivalente s R = g sin 2 (13.4.6) = mg cos n 1 t = 2 mR .

le ECD, proiettate sui versori (et , en e3 ) diventano mg sin + t (13.4.5) mg cos + n 1 Rt = 2 mR2 .

= m s =0

in cui, la prima equazione unequazione pura di moto. Si osservi che il sistema suddetto un sistema di 3 equazioni nelle 4 incognite (s, , t , n ), quindi sottodeterminato. Ad esso bisogna aggiungere le relazioni di Coulomb (13.4.2) o (13.4.3). Prima di esaminare il sistema completo, analizziamo, come caso particolare, la situazione in cui la guida liscia. Sotto questa ipotesi la reazione vincolare solo ortogonale alla guida, pertanto t = = s= n = 0 (t) = s(t) = 0 n = g sin t = mg cos 0 t + 0 1 2 2 g sin t + v0 t + s0 mg cos 0.

202

CAPITOLO 13. STATICA E DINAMICA DEI RIGIDI

Il moto del disco composto da un moto rotatorio uniforme (t) e un moto traslatorio s(t) uniformemente accelerato (se = 0). Torniamo al caso della guida scabra e ricaviamo una condizione necessaria (ma non suciente) alla realizzazione del vincolo di puro rotolamento. Proposizione 13.4.1. Il moto di puro rotolamento del disco possibile solo se (13.4.7) tan 3fs

Tale condizione sulla guida detta di piccola inclinazione. Dimostrazione. Supponiamo che il disco rotoli senza strisciare. Allora, ha 1 grado di libert e s = R. Pertanto, le (13.4.6) diventano R = g sin 2 (13.4.8) = mg cos n 1 t = 2 mR ,
1 g 3 R sin t2 + 0 t + 0 1 3 g sin t2 R(0 t + 0 ) mg cos 1 3 mg sin .

che ammettono, come integrale generale, (t) = s(t) = (13.4.9) n = t =

Poich in regime di puro rotolamento deve essere soddisfatta la relazione di Coulomb statica (13.4.2) deve risultare 1 mg sin fs |mg cos | , 3 che, per 0 < /2, equivale alla (13.4.7).