Lezioni Di Topografia. Volume 4: Cenni Di Fotogrammetria. Il Sistema GPS

progetto
didattica in rete
p
r
o
g
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d
a
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t
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c
a

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n

r
e
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e
Dipartimento di Georisorse e Territorio
Politecnico di Torino, dicembre 2000
Lezioni di Topografia
Parte IV - Cenni di fotogrammetria
otto editore
Il Sistema GPS
A. Manzino
DISPENSE DI TOPOGRAFIA

P

ARTE

IV CENNI DI FOTOGRAMMETRIA
IL SISTEMA GPS

A

.

MANZINO

Otto Editore P.zza Vittorio Veneto 14 10123 Torino
www.otto.to.it
i

INDICE
PARTE IV
CENNI DI FOTOGRAMMETRIA Il sistema GPS

13. CONCETTI DI FOTOGRAMMETRIA ANALITICA ..........................1
13.1 D

EFINIZIONI

E

CONCETTI

DI

BASE

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3
13.2 L

E

OPERAZIONI

DI

ACQUISIZIONE

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
13.3 C

ARATTERISTICHE

DELLE

CAMERE

AEREE

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
13.4 I

L

MATERIALE

FOTOGRAFICO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
13.5 C

AMERE

DA

PRESA

TERRESTRI

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
13.6 L

A

PRESA

FOTOGRAMMETRICA

E

IL

PROGETTO

DEL

VOLO

. . . . . . .9

Altri parametri di progetto del volo 11
Le condizioni meteorologiche 12

13.7 L'

ORIENTAMENTO

INTERNO

(OI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
13.8 L

A

VISIONE

STEREOSCOPICA

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

La collimazione stereoscopica 18

13.9 M

ATRICE

DI

ROTAZIONE

NELLO

SPAZIO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19

La linearizzazione delle equazioni di rotazione nello spazio 22

13.10 E

QUAZIONI

DI

COLLINEARIT

NEL

SISTEMA

DI

RIFERIMENTO

INTERNO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
13.11 L'

ORIENTAMENTO

ESTERNO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
13.12 L'

ORIENTAMENTO

RELATIVO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
13.13 L'

ORIENTAMENTO

RELATIVO

ASIMMETRICO

(ORA) . . . . . . . . . 28
13.14 L'

ORIENTAMENTO

RELATIVO

SIMMETRICO

(ORS) . . . . . . . . . . 29
ii

13.15 I

L

CALCOLO

DELL

'

ORIENTAMENTO

RELATIVO

. . . . . . . . . . . . . 30

Le equazioni dell'orientamento relativo asimmetrico 30
Le equazioni dell'OR simmetrico 32

13.16 L

A

LINEARIZZAZIONE

DELLE

EQUAZIONI

DI

OR

SIMMETRICO

. . . 34
13.17 E

QUAZIONI

DI

COLLINEARIT

NEL

SISTEMA

ESTERNO

XYZ . . . 34
13.18 L'

ORIENTAMENTO

ASSOLUTO

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
14. I RESTITUTORI ANALITICI ..............................................................43
14.1 S

CHEMI

DI

FUNZIONAMENTO

MECCANICO

E

DI

MISURA

. . . . . . .43
14.2 S

TEREOPLOTTER

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
14.3 L

E

PROCEDURE

DI

ORIENTAMENTO

INTERNO

. . . . . . . . . . . . . . . .47
14.4 L

E

PROCEDURE

DI

ORIENTAMENTO

RELATIVO

. . . . . . . . . . . . . . .48

Il ciclo RT dopo lorientamento relativo negli strumenti Helava 48

14.5 L

E

PROCEDURE

DI

ORIENTAMENTO

ASSOLUTO

. . . . . . . . . . . . . . .49
14.6 O

PERAZIONI

ESEGUIBILI

IN

UNO

STRUMENTO

RESTITUTORE

A

QUATTRO

CONTROLLI

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
14.7 S

TRUMENTI

DEL

TIPO

I

NGHILLERI

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
14.8 I

L

CICLO

RT

DEGLI

STRUMENTI

A

DUE

CONTROLLI

. . . . . . . . . . .52
14.9 L'

ORIENTAMENTO

ASSOLUTO

E

LA

RESTITUZIONE

PER

GLI

STRUMENTI

A

DUE

CONTROLLI

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
15. IL SISTEMA DI RILIEVO GPS ............................................................55
15.1 I

NTRODUZIONE

:

COS

IL

GPS

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55

Concetti di base del posizionamento 57

15.2 I

L

SEGNALE

GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .60
15.3 P

ERCH

IL

SEGNALE

COS

COMPLESSO

? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
15.4 T

IPI

DI

MISURE RICAVABILI DAL SEGNALE GPS . . . . . . . . . . . . . . .64
Lequazione dello pseudorange 64
Lequazione della fase 65
15.5 GLI ERRORI DEL POSIZIONAMENTO GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
15.6 LA TECNICA DELLA DIFFERENZIAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Le equazioni delle differenze prime di fase (ai ricevitori) 70
Le equazioni delle differenze seconde di fase 71
Le equazioni delle differenze terze di fase 73
15.7 LA RIDUZIONE DI BIASES CON COMBINAZIONI DI OSSERVABILI
GREZZE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Combinazione geometry and clock free L
4
75
iii
Combinazioni iono free L
3
75
Wide lane 76
Narrow lane L
1,1
77
15.8 TECNICHE TRADIZIONALI DEL TRATTAMENTO DEI DATI GPS . . .78
15.9 IL PROGETTO DI UN RILIEVO STATICO GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Scelta del numero e della distribuzione dei vertici della rete 79
L'ubicazione delle stazioni del rilievo 79
Finestra di osservazione, durata delle sessioni di misura e intervallo di
campionamento 80
Numero di ricevitori disponibili e tipo 80
Il collegamento tra varie sessioni di misura 81
Trattamento delle misure GPS 81
I parametri logistici 82
La progettazione con programmi commerciali 82
Qualche cosa di pi 86
La progettazione con programmi scientifici 87
Un esempio di progetto di una rete GPS: la rete eseguita per il tracciamento
della linea Alta Velocit Bologna Firenze 87
Requisiti fondamentali e le scelte adottate 87
Il collegamento fra le sessioni di misura 89
I parametri di ingresso ed i risultati della simulazione 90
La rete di infittimento 91
BIBLIOGRAFIA inerente il posizionamento GPS ...................................92
1

PARTE IV CENNI DI FOTOGRAMMETRIA
Il sistema GPS

13. CONCETTI DI FOTOGRAMMETRIA ANALITICA

Nel corso di Topograa previsto vengano fornite delle nozioni di base di Foto-
grammetria, disciplina insegnata in uno specico corso del piano di studi. In questa
sede ci limiteremo dunque a dare dei concetti che possono permettere un succes-
sivo approfondimento nel corso previsto.
La Fotogrammetria quella tecnica che consente la ricostruzione della forma e delle
dimensioni di un oggetto quando di questo si abbiano a disposizione almeno due
immagini riprese da due punti distinti nello spazio.
Le immagini possono essere di tipo fotograco o numerico, noi ci concentreremo
sulle prime.
Il tipo di proiezione che ne ha dato origine pu essere idealizzato in vari schemi: in
questa sede si fa l'ipotesi che le immagini siano fotograche e che siano

proiezioni
centrali

non deformate, perci metriche dell'oggetto.
Da qui nasce la desinenza metria o metrica della disciplina e l'uso del termine
fotogrammi (non fotograe) del materiale utilizzato. Il primo scopo in effetti di
tipo metrico: la ricostruzione della forma e delle dimensioni: ci si traduce, con lin-
guaggio cartograco, nell'esigenza di utilizzare e rappresentare in scala un
modello dell'oggetto da ricostruire.
A seconda che l'oggetto sia il terreno (le riprese in questo caso vengono normal-
mente eseguite da un velivolo) od un monumento, una casa, un pezzo meccanico,
ecc. si soliti parlare di fotogrammetria

aerea

o

terrestre

, quest'ultima detta pi
correttamente fotogrammetria (degli oggetti) dei vicini.
Cerchiamo di comprendere i concetti della fotogrammetria nell'ipotesi teorica ma
CONCETTI

DI

FOTOGRAMMETRIA

ANALITICA
2

non restrittiva che sfrutta il modello geometrico teorico della proiezione centrale e
vediamo ora il motivo per cui sono necessari due fotogrammi.
Considereremo sempre nel seguito solo i problemi relativi alla fotogrammetria aerea.

Fig. 13.1

La geometria della presa.

Una sezione della camera da presa idealizzata in gura

13.1

da un triangolo di ver-
tice

O

, centro nodale dell'obbiettivo e di altezza c: distanza focale (o distanza prin-
cipale) della camera da presa.
Il centro della proiezione il punto nodale

O

ed il piano di proiezione il piano di
appoggio dell'emulsione fotograca, piano che pu essere inclinato in vario modo
nello spazio.
Due punti

A

e

B

sul terreno emettono un raggio luminoso che da origine ai punti
immagine

sul fotogramma.
Al termine della presa, ipotizziamo di sviluppare e stampare detto fotogramma, di
riposizionarlo nella stessa posizione spaziale (sul piano di appoggio della camera)
che aveva al momento della presa e di proiettare in qualche modo verso il centro

O

i punti immagine

.
Questi raggi proiettivi sono rivolti ancora verso le direzioni che sul terreno avevano
i punti

A

e

B

ma, se non disponiamo di un'informazione precisa della posizione del
terreno rispetto alla camera, non sappiamo a priori dove riposizionare nello spazio
oggetto i punti

A

e

B

, che possono giacere a qualsiasi altezza lungo queste rette.
Si intuisce allora che necessario conoscere almeno un modello altimetrico del ter-
reno, tuttavia l'altezza del terreno fa parte del problema che ci siamo imposti di
risolvere all'origine, cio la ricostruzione della forma e delle dimensioni
dell'oggetto. Non sembra a questo punto vicina alcuna soluzione.
Facciamo l'ipotesi che sia lecita l'approssimazione del piano topograco per rappre-
sentare i punti

A

e

B

che su questo si proiettano dunque in

A

'' e

B

'', se non cono-
scessimo nulla dell'altimetria dell'oggetto, i due raggi proiettivi andrebbero a cadere
invece in

A

' e

B

', generando cos un'immagine variamente deformata che anch'essa
una proiezione centrale e non una proiezione topograca dell'oggetto.
O
Centro nodale
D' C'

C
A
B
A' A" B' B"
D
Superficie fisica
Piano Topogr.
Sup. di Riferimento
c
Hm
S
CONCETTI

DI

FOTOGRAMMETRIA

ANALITICA
3

Dunque una proiezione dell'immagine su un piano ed anche l'immagine stessa,
rappresenta l'oggetto ad una

scala media

variabile da zona a zona. Questa scala
media, chiamando

H

m

l'altezza media relativa di presa sar uguale anche a:

13.1

che si ottiene per similitudine considerando i triangoli

OCD

e

OC

'

D

'.
13.1 D

EFINIZIONI

E

CONCETTI

DI

BASE

Supponiamo ora di riprendere un oggetto, il terreno, con una coppia di foto-
grammi secondo la sezione schematizzata in gura

13.2

.
I due fotogrammi 1 e 2 hanno in comune la zona di terreno che va dal punto

L

al
punto

M

, le due camere sono poste in posizione distinta ed a priori incognita
nello spazio.
Uno stesso punto

A

ha dato origine al punto

A

' sul fotogramma 1 ed al punto

A

'' sul
fotogramma 2; questi punti comuni sulle due immagini si chiamano

punti omologhi

.
La distanza fra le due camere da presa (in genere una camera unica che riprende
l'oggetto al tempo

t

1

in

c

1

ed al tempo

t

2

in

c

2

) misurata rispetto ai due punti
nodali del sistema ottico si chiama

base di presa

.
I raggi

r

' ed

r

'' sono detti

raggi omologhi

(RO) e possono essere visti come raggi
uscenti dal punto

A

o raggi proiettanti i punti

A

' e

A

'' dai due centri di proiezione

c

1

e

c

2

verso l'intersezione degli stessi sul terreno in

A

.

Fig. 13.2

Ora ipotizziamo di partire dai fotogrammi 1 e 2 facendo scomparire il terreno dalla
nostra vista, pensiamo anche di conoscere la posizione dei punti

c

1

e

c

2

e la giaci-
tura dei piani

1

e

2

e di poter proiettare ciascuna coppia di punti omologhi verso
1
n
---
c
H
m
------- =
L
A
M
r'
r"
b
Carta da disegno
MODELLO
1
2
C1
C2
A'
A"
B a s e
1
2
CONCETTI

DI

FOTOGRAMMETRIA

ANALITICA
4

il terreno: cos idealmente possibile ricostruire il luogo dei punti intersezione dei
raggi omologhi che chiamiamo

modello

.
Con le ipotesi precedenti, possibile ricavare le coordinate dell'intersezione delle
rette

r

1

e

r

2

cio le 3 coordinate del punto

A

nello spazio con semplici relazioni di
geometria analitica.
Sino ad alcuni anni or sono queste operazioni si eseguivano con strumenti analogici
meccanici, che permettevano di stabilire la posizione di qualunque punto

A

in uno
spazio oggetto ridotto in scala opportuna rispetto al terreno.
Abbiamo nora utilizzato esplicitamente o implicitamente alcune ipotesi: chia-
riamo meglio quali sono le condizioni che ci permettono di ricostruire la forma e le
dimensioni dell'oggetto:
1. Potere ricostruire la metrica della proiezione centrale: tale operazione
detta orientamento interno (O.I.)
2. Potere ricostruire per intersezione dei raggi omologhi (il modello del ter-
reno) in qualsiasi sistema di riferimento ed a scala voluta. Queste opera-
zioni vengono denite orientamento esterno (O.E.).
Tali operazioni sono spesso eseguite in due passi: attraverso un'operazione
denita di orientamento relativo (O.R.) ed una seconda denita orienta-
mento assoluto (O.A.).
Lo strumento che soddisfa e risolve i punti 1. e 2. chiamato

restitutore

.
In ordine cronologico i primi strumenti restitutori furono costruiti dal triestino
Edoardo Von Orel verso la ne del 1800 seguito dall'austriaco Scheimpug nel
1898. Via via nel tempo miglior la precisione ottica e meccanica, ma il principio
di funzionamento si manteneva analogico sino all'avvento dei calcolatori elettro-
nici. Gli ultimi pionieri degli strumenti analogici furono gli italiani Umberto Nistri
ed Ermenegildo Santoni.
Dalla ne degli anni 60, con l'avvento del calcolatore elettronico compaiono i
primi stereocomparatori elettronici e poi i primi restitutori analitici: i nomi pi
prestigiosi nella ricerca sono il nlandese Helava e l'italiano Giuseppe Inghilleri.
Nel 1981 il nlandese Tapani Sarjakoski pone i primi concetti di fotogrammetria
digitale detta anche

soft phogrammetry

, le prime realizzazioni di strumenti digitali
sono di qualche anno pi tardi.
Con quest'ultima tecnica le operazioni sono svolte tramite l'utilizzo di immagini
digitali (o rese digitali), attraverso un calcolatore ed un paio di occhiali polarizzati o
con l'uso di uno stereoscopio.
tuttavia estremamente riduttivo identicare la fotogrammetria digitale come la
tecnica che si pregge gli scopi fotogrammetrici con il solo uso di un calcolatore e
di immagini digitali, in quanto questa nuova tecnica si preannunzia foriera di
nuove e impensabili applicazioni in svariate discipline della misura.
Nei cenni di fotogrammetria che faremo nel corso parleremo tuttavia solo di foto-
grammetria analitica e degli strumenti restitutori analitici.
Gli strumenti analitici, strutturalmente semplici, compatti e precisi, consistono
nella loro essenza in due carrelli sui quali sono appoggiati i fotogrammi (diaposi-
CONCETTI

DI

FOTOGRAMMETRIA

ANALITICA
5

tive). Questi possono essere mossi in maniera indipendente e sono collegati ad
organi di misura che trasmettono al calcolatore il valore di queste traslazioni.
Almeno uno di questi carrelli ha spostamenti (

u,v

) comandabili attraverso due servo-
motori gestiti da un calcolatore. Su questi carrelli portalastre vengono osservati i
punti del terreno attraverso un'ottica binoculare, ci permette di collimare contem-
poraneamente in ciascuna immagine due punti omologhi. L'organo di collimazione
costituito da un puntino scuro (o luminoso) di poche decine di mm per ogni oculare,
l'immagine reale messa a fuoco su entrambe le immagini fotograche.
La fotogrammetria analitica ha permesso di compiere operazioni che quella analo-
gica non consentiva, come ad esempio ricavare in modo semiautomatico piani quo-
tati, sezioni, proli, consente l'utilizzo di fotogrammi fortemente inclinati, l'uso di
camere da presa con distorsioni elevate ma con curva di distorsione nota e permette
di stimare statisticamente gli errori eseguiti nelle varie fasi del processo produttivo.
13.2 L

E

OPERAZIONI

DI

ACQUISIZIONE

L'elemento essenziale per l'acquisizione delle informazioni metriche primarie
dell'oggetto la camera da presa, per questo la precisione del metodo dipende in
primo luogo da questo componente.
La camera deve consentire

la registrazione

delle informazioni metriche e permet-
tere di riattingerle senza (in teoria o con minime) deformazioni. La precisione,
il valore, della camera consiste anche nella stabilit dei parametri geometrici nel
tempo: considerando le forti sollecitazioni meccaniche che subisce durante il
volo si usa rideterminare le caratteristiche metriche della camera al pi ogni due
anni. Questa operazione fornisce un documento denito

certicato di calibra-
zione della camera

.
La precisione del prodotto nale, in genere una cartograa, dipende anche dal
metodo di attuazione delle prese, dalla quota di volo, dalla velocit del velivolo (se
questo non dotato di dispositivi anti-trascinamento), e da molti altri parametri di
acquisizione primaria. Dipende ad esempio dalle emulsioni adottate e da tutta la
fase di trattamento fotograco successiva.
13.3 C

ARATTERISTICHE

DELLE

CAMERE

AEREE

La prima caratteristica della camera il suo obbiettivo: l'effetto della distorsione
radiale corretto sino a valori residui di 3

m; della distorsione residua se ne cono-
sce l'andamento (la curva di distorsione), attraverso il certicato di calibrazione.
Anche le distorsioni tangenziali e le aberrazioni cromatiche sono ridotte pratica-
mente a zero grazie a particolari e complicati accoppiamenti di lenti.
Il formato usuale della camera di 230 x 230 mm

2

; la camera a fuoco sso di 150 mm
per le camere pi comuni (grandangolari) o di 300 mm per le camere a campo normale.
Per scopi cartograci il terreno si trova sempre a distanza iperfocale (tutti gli oggetti
ripresi sono cio a fuoco).
CONCETTI

DI

FOTOGRAMMETRIA

ANALITICA
6

Il magazzino, intercambiabile in pochi secondi, costituito da 120

150 m di pelli-
cola (poliestere indeformabile) per permettere la presa di blocchi anche di 600 foto-
grammi senza ricambi.
Per eliminare deformazioni meccaniche della pellicola, questa, all'istante della
presa, spianata su una piastra piana, forata e collegata ad una pompa aspirante.
Alcune camere sono dotate di un dispositivo che muove micrometricamente la pel-
licola durante l'apertura dell'otturatore, in modo tale da compensare il movimento
apparente del terreno rispetto all'immagine. Questo dispositivo anti-trascinamento
quasi necessario quando si vola a bassa quota o ad alta velocit.
Le camere aeree dispongono in mezzeria di ogni lato (camere Zeiss) od ai vertici di
ogni spigolo (camere Wild) delle

marche duciali o repres

, che sono aperture alla
luce di dimensioni di circa un decimo di mm che all'atto dello scatto impressio-
nano ciascun fotogramma con forma particolare.

Fig. 13.3

L'incrocio di queste marche o repres individua un sistema di assi (

x, y

) che il
sistema di riferimento interno del fotogramma. Le coordinate di questi quattro
punti sono misurate con precisione e scritte sul certicato di calibrazione della
camera.
L'incrocio degli assi congiungenti i repres individua, a meno di piccoli sposta-
menti riportati anch'essi nel certicato di calibrazione, il

punto principale

della
camera

P

, denito come la proiezione del punto nodale interno del corpo ottico sul
a b
1^ punto nodale
2^ punto nodale
a b c d
P Punto principale
c Reperes
a b
1^ punto nodale
2^ punto nodale
a b c d
P Punto principale
c Reperes
CONCETTI

DI

FOTOGRAMMETRIA

ANALITICA
7

piano dell'immagine (g.

13.3

).
In ogni camera e quindi per ogni presa, vengono fotografati anche 5 elementi che si
trovano sui bordi del fotogramma e sono:

a.

un altimetro con sensibilit di 10 m ed sqm

20

50 m;

b.

una livella sferica;

c.

un contatore del numero di diapositive e del numero di strisciata;

d.

la data e l'ora di volo;

e.

il valore della distanza principale

c.

Alcune camere hanno la possibilit di visualizzare come informazioni supplemen-
tari i parametri di assetto angolare, ma questi hanno in genere scarsa precisione e
richiedono strumenti ausiliari costosi per il calcolo.
13.4 I

L

MATERIALE

FOTOGRAFICO

Il materiale fotograco pu essere cos schematizzato:
1. un

supporto

resistente, inerte e trasparente di spessore da 8 a 20 decimi di
mm di policarbonato di polietilene;
2. uno strato di materiale sensibile di 5

30

m;
3. un piccolo strato adesivo tra i materiali 1. e 2.;
4. uno strato superciale protettivo sopra il materiale sensibile;
5. un successivo strato antialo atto a eliminare riessi nocive posto sullo
strato protettivo.
La luce visibile ha lunghezza d'onda compresa tra i 400

m e i 720

m, il materiale
sensibile pu coprire tutto questo spettro nonch parte delle radiazioni ultraviolette
e dell'infrarosso vicino.
Possiamo cos suddividere le pellicole:

a.

bianco e nero (B/N) negativo (1 strato gelatinoso)

b.

ortocromatico o pancromatico) (1 strato gelatinoso)

c.

colore negativo (3 strati)
d. colore invertibile (3 strati)
e. infrarosso bianco e nero negativo (IR - B/N) (1 strato)
f. infrarosso falso colore (IR - FC) (3 strati)
Di solito non si utilizza direttamente (tranne che per camere terrestri) la pellicola
sviluppata ma, anche per prudenza, una stampa.
Per evitare aberrazioni dovute a riproiezioni ottiche, la stampa avviene sempre per
contatto per mezzo di un cromografo.
Nel caso che lo sviluppo ottenga un negativo, occorre per contatto utilizzare un secondo
negativo, nel caso in cui lo sviluppo ottenga gi un positivo, come nelle pellicole colore
invertibile occorre utilizzare per contatto lo stesso tipo di pellicola invertibile.
CONCETTI DI FOTOGRAMMETRIA ANALITICA
8
Fig. 13.4 Sensibilit allo spettro di una pellicola a colori.
Il prodotto nale di precisione della stampa comunque una diapositiva, mentre i
positivi su carta sono utilizzati per scopi accessori. Le pellicole IR-B/N hanno un
materiale sensibile anche alla parte dello spettro sino a 0.9 m. La stampa di queste
ultime avviene ovviamente su normali pellicole B/N. La sensibilit di una pellicola
alle radiazioni luminose si valuta attraverso la curva sensitometrica. In gura 13.4
riportata la curva sensitometrica di tre strati sensibili RGB (Red Green Blue) di una
pellicola a colori.
1
= (0.50.7) m per il verde,
2
= (0.60.7) m per il rosso,
3
= (0.70.9) m
per l'infrarosso.
Tutti gli strati sono poi in parte sensibili anche al blu
0
= (0.40.5) m che viene
eliminato attraverso un ltro giallo sull'obbiettivo.
Nella fase di sviluppo possibile fare in modo che la parte sensibilizzata all'infra-
rosso, normalmente invisibile, si colori di rosso, mentre gli oggetti rossi compaiono
in colore verde e quelli verde in blu ed i blu in nero. La pellicola particolarmente
utilizzata per fotointerpretazione e per indagini topatologiche, la vegetazione
infatti riette pi luce infrarossa che luce verde, come siamo abituati invece ad
osservarla.
13.5 CAMERE DA PRESA TERRESTRI
Diamo solo alcune caratteristiche delle camere usate per la fotogrammetria degli
oggetti vicini: una prima distinzione pu essere fatta dividendole in camere metri-
che e semimetriche. Il primo aggettivo indica che l'obbiettivo ha distorsioni trascu-
rabili (ad esempio 10 m al massimo), il secondo indica che l'obbiettivo ha
deformazioni anche maggiori ma curva di distorsione nota (calcolata di solito a
fuoco ).
Ci occupiamo brevemente delle prime: il formato minore di quello delle camere
aeree, i formati massimi sono 13 x 18 cm
2
, si usano supporti in poliestere ma anche
log S
BLU (B ) VERDE (V ) ROSSO (R )
0,4 0,5 0,6 0,7
m
f =
9
lastre di vetro, la sensibilit delle pellicole minore, visto che di solito non vi sono
moti relativi tra l'oggetto e la camera.
Le camere sono a fuoco sso, ma questo pu essere eventualmente variato con l'uso
di anelli calibrati; anche l'obbiettivo pu essere intercambiato ma, come detto,
praticamente esente da distorsioni.
Queste camere possono essere montate su cavalletto o su un teodolite (si chiamano
cos foto-teodoliti).
Il rapporto tra la distanza dell'oggetto e la distanza focale della camera ridotto
(non siamo pi sempre nel caso iperfocale), ci impone di fare in modo che tutte le
parti dell'oggetto siano sufcientemente a fuoco: la profondit di campo si regola in
questo caso attraverso l'apertura del diaframma.
13.6 LA PRESA FOTOGRAMMETRICA E IL PROGETTO DEL VOLO
In gura 13.5 riportiamo lo schema di ripresa aerea: l'aereo vola ad un'altezza rela-
tiva media dal suolo H e scatta due fotogrammi: all'epoca t
1
la camera si trova in
O
1
ed all'epoca t
2
la camera apre l'otturatore in O
2
.
Fig. 13.5 Definizioni di base.
= BECCHEGGIO
H
a
b
c
d
L
R1= 0,6L
Asse x
BASE
b
O1 O2
230 mm
c 150 mm
= ROLLIO
Asse y
i
Rt= 0,2L
K= SBANDAMENTO
10
Fig. 13.6 Copertura per strisciate parallele di un territorio da cartografare.
Consideriamo un sistema di assi: ssiamo un asse locale X nella direzione della base
di presa, cio nella direzione dei centri di presa, l'asse Z sia diretto secondo la verti-
cale nel punto O
1
(o, ad esempio, secondo la normale al piano d'appoggio del foto-
gramma 1 della camera), l'asse Y sia ortogonale ai due precedenti ed i tre assi
formino un sistema destrorso.
Deniamo rotazione o rol l i o la rotazione attorno all'asse X, rotazione o bec-
cheggio quella attorno all'asse Y ed inne sbandamento la rotazione attorno
all'asse Z.
Supponiamo ora di dover eseguire la cartograa di un territorio comunale che ha
un perimetro come quello indicato in gura 13.7 e che il territorio sia pianeggiante.
Per poter eseguire una cartograa in scala 1:2000 conveniente utilizzare una scala
media dei fotogrammi 1:8000; da questo valore, considerando una distanza princi-
pale c=150 mm si ricava una quota relativa di volo di 1200 m .
Decidiamo di coprire il territorio con una serie di fotogrammi ripresi lungo la dire-
zione Est Ovest e viceversa: una tale serie di fotogrammi viene denita strisciata.
Il volo avviene di solito nelle ore a cavallo del mezzogiorno solare per evitare che
ombre molto lunghe danneggino la comprensione dei particolari al suolo. Sce-
gliamo dunque la direzione delle strisciate, ad esempio la direzione E/O, perch il
pilota non sia infastidito dal sole verso sud durante il volo.
Per ricoprire uniformemente tutto il territorio, per poterlo restituire occorre che
ogni punto del terreno sia ripreso almeno da due fotogrammi.
Per fare ci e diminuire al massimo il numero dei fotogrammi necessari, teorica-
mente sufciente che il ricoprimento di un fotogramma col successivo della stri-
sciata sia di 0.5 L, costruendo cos delle tessere, dei modelli, di dimensione
(L x 0.5 L) con i quali si ricopre tutta l'area interessata.
In realt le cose non stanno cos: prima di tutto il terreno non esattamente pia-
neggiante, le prese poi non sono mai esattamente nadirali.
RI
Rt
1
2
3
4
5
0.15 m 8000 = ( )
11
Se cio, per l'accidentalit del terreno o l'inclinazione della camera, una striscia di
terreno fosse ripresa solo da un fotogramma, di questa zona non si riuscirebbe mai
a costruirne la cartograa.
Prudenza vuole dunque che, in terreni pianeggianti, il ricoprimento longitudinale
R
l
fra i fotogrammi sia circa del 60%, cio che si abbia un ricoprimento fra i
modelli successivi di una strisciata di almeno il 10%.
Anche fra le successive strisciate vale questa regola di prudenza (vedasi la g. 13.6
per le strisciate 2 e 3) ed anzi il valore aumenta al 20% nei terreni pianeggianti.
Questo valore maggiore causato dallo sbandamento dell'aereo e dalla difcolt del
pilota e del navigatore a trovare correttamente una seconda direzione di volo paral-
lela a quella seguita nella strisciata precedente.
Con questi dati possiamo ora ricavare progettare l'interasse delle strisciate i e la
base di presa b:
13.2
13.3
La scala media del fotogramma espressa dalla 13.1. Nell'esempio proposto in precedenza:
Seguendo questa strada si pu determinare il numero teorico minimo di foto-
grammi necessari a ricoprire tutto il territorio. Si avr:
13.4
Altri parametri di progetto del volo
Un parametro di progetto importantissimo la scala media dei fotogrammi (e, data
la camera, la quota relativa di volo) in funzione della scala e dello scopo della carta.
Non pensabile ad esempio di ottenere una cartograa (di precisione standard) in
scala 1:2000 utilizzando voli ad alta quota (6000 m): esiste un preciso rapporto tra
lo sqm delle coordinate ricavabili fotogrammetricamente e la quota relativa di volo.
La precisione altimetrica dipende direttamente dal rapporto base di presa/distanza
dall'oggetto, la base di presa dipende poi in genere dal ricoprimento longitudinale
che si desidera.
Per prese aeree, con valori standard R
l
=0.6, lo sqm altimetrico che si raggiunge
con camere grandangolari assume i valori:
13.5
variabili a seconda della qualit della presa e delle procedure di orientamento che
precedono la restituzione.
i 1 R
t
( )L =
b 1 R
l
( )L =
n
H
c
---- 1200 0.15 8000 = = =
L 0.23n 1800m, = = i 1400m, = b 720m =
n
S
1 R
l
( ) 1 R
t
( )L
2
------------------------------------------- =
2
0.4 2 ( )H 10000 =
12
La tabella 13.1 propone i valori standard della scala media dei fotogrammi (1/n) e
della quota relativa di volo H in funzione della scala della carta.
Si noti che il rapporto scala carta/scala fotogramma varia dai valori 8:1 ai valori
0.8:1 al diminuire della scala della carta; ci fondamentalmente dovuto al fatto
che nelle piccole scale fondamentale poter distinguere ad esempio vari tipi di vie
di comunicazione strade, ferrovie, canali, ecc. Tali oggetti sono riportati sulla carta
in forma simbolica date le loro dimensioni ma hanno una notevole importanza.
All'aumentare della quota inoltre, a causa della foschia, risulta pi difcoltosa
l'interpretazione di ogni particolare del terreno.
Le condizioni meteorologiche
Le condizioni ideali di presa sono tali per cui normalmente in un anno in Italia non
vi sono pi di 30 giornate adatte agli scopi di presa fotogrammetrica. Si devono
vericare infatti le condizioni:
Assenza di nubi sotto e sopra la quota di volo (per poter osservare ogni
parte a terra o per la presenza di forti ombre).
Assenza di foschia: per migliorare la qualit dell'immagine e per poter rico-
noscere bene i particolari a terra. Per questi motivi si usano spesso partico-
lari ltri gialli che per riducono l'energia luminosa in entrata, richiedendo
un maggior tempo di esposizione.
Assenza di vento forte: per evitare forti angoli di deriva che difcilmente
possono essere corretti e che hanno spesso andamento casuale.
Inclinazione dei raggi solari maggiore di 30, onde evitare nette e lunghe
ombre che non permettono di riconoscere particolari a terra.
Le condizioni vegetative inne o di copertura di nevi devono essere tali da
poter osservare correttamente il terreno, recinzioni, bordi di strade, ecc.
Tab. 13.1
n=1 Scala carta m=1 Scala fotogramma H (c=150 mm)
500 3.000 4.000 500 m (900 m CON C=300 mm)
1.000 5.000 6.000 800 m
2.000 7.500 9.000 1.200 m
5.000 12.000 18.000 2.200 m
10.000 18.000 25.000 3500 m
25.000 25.000 40.000 5.000 m
50.000 40.000 50.000 6.000 m
13
Per poter eseguire questi voli, il velivolo utilizzato deve avere particolari caratte-
ristiche, principalmente la stabilit; per questo motivo si adattano ad esempio i
jet ma questi, per l'elevata velocit di stallo, sono pi usati per voli ad alta
quota, dove il trascinamento dell'immagine incide in quantit minore.
Normalmente si utilizzano i bimotori, pi stabili dei monomotori (che tra l'altro
devono prevedere una correzione di deriva a causa del momento angolare di rota-
zione dell'elica), che hanno una velocit minima operativa attorno ai 200 km/h.
L'aereo deve essere pluriposto per consentire la salita di pilota, navigatore e
fotografo ed avere un posto ausiliario occupato dalla camera da presa, deve per-
mettere l'alloggiamento di accessori ed almeno di un magazzino di ricambio.
L'aereo deve possedere buona autonomia, superiore a 5 ore di volo, deve con-
sentire quote operative di volo anche di 5000-6000 m: in tal caso un aereo
pressurizzato pi comodo per l'equipaggio che non deve utilizzare le scomode
maschere ad ossigeno.
L'aereo deve essere dotato di tutti i dispositivi telefonici di dialogo tra pilota e
navigatore e pu disporre anche di dispositivi ausiliari come ad esempio ricevi-
tori GPS navigazionali o geodetici; nel primo caso questi strumenti permettono
di eseguire il volo secondo quanto progettato in ufcio, nel secondo consen-
tono di determinare le coordinate dei punti di presa da inserire in una proce-
dura di triangolazione aerea per arrivare inne a determinare i parametri di
orientamento esterno di ciascun fotogramma.
13.7 L'ORIENTAMENTO INTERNO (OI)
Diremo ora in cosa consiste, ed in seguito perch e come si realizza.
La metrica che governa la presa quella della proiezione centrale, dunque eseguire
l'orientamento interno consiste, dopo lo sviluppo della diapositiva, nel conoscere
e/o determinare i parametri che sulla diapositiva idealizzano e ricostruiscono la
metrica della proiezione centrale; questi sono in sintesi le coordinate del punto
nodale esterno in un sistema di assi interni alla camera (x,y,z).
Nel caso di aberrazioni non trascurabili occorre conoscere questi valori per mezzo
di una curva di distorsione.
14
Fig. 13.7
La gura 13.7 schematizza la camera da presa. Per costruzione, l'asse del sistema
ottico che passa per O, punto nodale esterno della camera da presa, dovrebbe essere
normale al piano della camera ed ancora coincidere con l'intersezione con gli assi
x ed y individuati dai repres R
1
R
3
ed R
4
R
2
. Anche se ci non avvenisse, le coordi-
nate di questi punti devono permettere la conoscenza del sistema (xy ) e la posi-
zione del punto P.
Fig. 13.8a Misura al mono-comparatore delle coordinate di un punto.
Individuati gli assi x ed y ed un asse z normale a , con le ipotesi (di taratura) che
abbiamo accennato denire l'orientamento interno equivale a denire il punto:
13.6
O
R
1
R
4
R
2
R
3
P
y
z
x
c
v (A)
u (A)
v
y
x
R
2
R
3
R
4
R
1
A
L
u
x 0 ( ) x P ( ) 0 = =
y 0 ( ) y P ( ) 0 = =
z 0 ( ) c =
'

15
e, per ogni punto A, poter misurare le coordinate x(A), y (A) in questo sistema;
tutto ci possibile ad esempio con uno strumento che si chiama mono-compara-
tore, il cui funzionamento schematico illustrato in gura 13.8.
In sintesi lo strumento un coordinatometro di precisione, consente cio di misu-
rare con precisione le coordinate carrello (u, v) di un punto A collimato attra-
verso un sistema di collimazione L. Esistono due guide rigorosamente ortogonali
sulle quali (o rispetto alle quali) possibile misurare la posizione del punto
. La diapositiva in genere appoggiata in un modo casuale rispetto a
queste guide, ne consegue che occorre capire come risalire dalle coordinate carrello
(u, v) alle coordinate lastra (x, y).
La risposta semplice: il modello sico geometrico che lega i due sistemi la roto-
traslazione con doppia variazione di scala:
13.7
Nel modello descritto nella 13.7 si considerano due fattori di scala perch il lm si
deforma in genere in maniera maggiore e diversa nella direzione del trascinamento
della pellicola.
I parametri da determinare sono dunque 5: oppure 6 se si desidera
tenere conto di una possibile non ortogonalit degli assi u e v o degli assi x ed y.
Le misure a disposizione sono quelle che possono farsi sulle marche . In
totale si hanno perci 8 misure e 5 (o 6) incognite: il problema si risolve con l'uso
dei minimi quadrati. Le coordinate dei repres sono note con elevata precisione dal
certicato di calibrazione della camera. La distanza principale poi riportata su
questa e su ogni fotogramma.
Dall'abbinamento di due mono-comparatori si ottiene uno strumento detto stereo-
comparatore, su due carrelli sono appoggiati i fotogrammi 1 e 2 mobili nelle dire-
zioni (u
1
, v
1
) (u
2
, v
2
) e consentono di misurare le coordinate (x
1
, y
1
) di A' e
(x
2
, y
2
) del suo omologo A''.
Il meccanismo di collimazione indicato schematicamente in gura una croce
simile ad un reticolo del teodolite, in realt l'organo di puntamento , come accen-
nato, costituito da un puntino di minuscole dimensioni (ad esempio 10 m) posto
nell'ottica, in prossimit dei due oculari ed detto marca.
Con la visione binoculare, se i due fotogrammi non sono stati ripresi con prese for-
temente inclinate fra loro (per riprese aeree non lo sono) si pu cos osservare tridi-
mensionalmente tutto un intorno del punto A. Si innesca cio il meccanismo della
visione stereoscopica. Grazie al doppio sistema di collimazione, quando la marca di
sinistra indica un punto A' e quella di destra il suo omologo A", l'osservatore ha
l'impressione di vedere fuse entrambe le marche in un unico punto posto nello spa-
zio tridimensionale osservato.
A u v , ( )
x
y
,
_

x
y
,
_
sin cos
cos sin
,
_
u
v
,
_
x
y
,
_
+ =
x

y
x y , , , ,
R
1
R
4
16
Fig. 13.8b Schema di uno stereo comparatore.
13.8 LA VISIONE STEREOSCOPICA
Il cervello umano elabora in millisecondi le immagini che contemporaneamente
giungono dai due occhi e riesce a valutarne la distanza e le dimensioni plastiche
grazie al fatto che ciascun punto dell'oggetto giunge ai due occhi sotto differenti
angoli, in particolare, per oggetti distanti pi di 4-5 volte la distanza interpupil-
lare (variabile da 55 a 75 mm) si riesce a percepire la terza dimensione tanto
pi grande l'angolo (detto parallasse angolare) che sottende da P i due centri
pupillari (g. 13.9).
Al di l di una certa distanza, al di sotto di un valore di attorno a 5 mgon,
l'oggetto appare piatto.
Fig. 13.9 Visione stereoscopica dell'uomo.
v1
A
I
A
II
v2
u1
u2
P
b= 65mm
y
~
17
In particolare si pu scrivere:
13.8
la precisione della profondit di campo dy funzione del quadrato della distanza
del punto e della sensibilit parallattica angolare d :
13.9
In particolare per la distanza della visione distinta di 250 mm si ha:
.
Se con percorsi ottici portiamo separatamente all'occhio sinistro una porzione di
immagine ripresa dal punto di presa C
1
(g. 13.2) e all'occhio destro la porzione
omologa ripresa dalla camera nella posizione C
2
se le due zone omologhe sono
riprese da fotogrammi pressoch nadirali, dopo piccole traslazioni dei fotogrammi,
il cervello fonde entrambe le immagini provenienti dai due occhi e percepisce la tri-
dimensionalit dell'oggetto proprio come se i due occhi si trovassero tra loro alla
distanza della base b.
Un semplice strumento che consente questa visione separata e ingrandita lo stere-
oscopio. La parallasse angolare molto pi accentuata nella visione di immagini
aeree rispetto alla visione ad occhio nudo. Si ha infatti (g. 13.5) per ricoprimenti
longitudinali del 60%:
Si comprende che questa visione esalta in modo non naturale la profondit
dell'oggetto e, quando questo il terreno, permette di stimarne con maggior preci-
sione l'andamento altimetrico.
Ci ancora pi necessario in fase di restituzione quando si desidera descrivere
questo andamento attraverso un disegno a curve di livello.
Anche se parecchi test di misura hanno dato risultati di precisione eccellenti anche
rinunciando all'aiuto della visione stereoscopica, si preferisce utilizzare la visione
stereoscopica per questi altri motivi:
l'occhio umano ed il cervello meno annoiato durante l'osservazione di
un modello plastico con conseguente riduzione di gravi errori di misura;
l'osservazione di piccoli particolari sui quali l'immagine sfuma con diversi
contrasti il colore pi precisa se fatta in stereoscopia;
locchio, (il cervello in realt), in tempo reale esegue una sorta di con-
fronto-correlazione dei toni di colore, tale complessa procedura oggigiorno
eseguita dai restitutori digitali ma si perde completamente in monoscopia
con l'uso di mono-comparatori analitici.
b
y
--;
d
dy
------
b
y
2
---- =
dy
y
2
b
---- d =
65
250
--------- 0.26 =
b
H
----
1 0.6 ( )L
H
------------------------
0.4L
0.15
0.23
----------
,
_
L
------------------- 0.65 = =
18
La collimazione stereoscopica
L'immagine stereoscopica che si osserva quando contemporaneamente dai due
occhi arrivano zone omologhe, non altro che la visione di quello che avevamo
denito modello: luogo dei punti intersezione dei raggi omologhi. Questo modello
non dunque qualcosa di ideale ma ben visibile.
Osservare un oggetto stereoscopicamente poca cosa rispetto agli scopi che ci
siamo pressi, occorre per lo meno eseguire due altre operazioni: indicare un punto
preciso all'interno del modello e, scelti due punti, misurare fra questi distanza, disli-
vello ecc
Questa seconda operazione pu essere eseguita ancora meglio ssando un sistema
di coordinate (E, N) cartograche per la planimetria ed un sistema ortometrico (Q)
per le quote e misurando queste tre coordinate per qualsiasi punto collimato. In
realt il sistema di riferimento proprio alla fotogrammetria un sistema carte-
siano tridimensionale.
Ai ni metrici indicare un punto preciso signica collimare e misurare le coor-
dinate del punto. La prima operazione simile a quella che si esegue con il reticolo
di un teodolite ma in questo caso il punto da collimare stato impresso su due
immagini distinte. Per risolvere il problema necessario che in ciascun percorso
ottico che porta alle due immagini sia visibile al posto del tradizionale reticolo, un
puntino o marca.
Questi due puntini, neri o luminosi (vedi g. 13.8) possono essere inseriti in prossimit
degli oculari o vicino alle immagini, in ogni caso devono essere a fuoco con queste.
Quando la collimazione eseguita con una certa precisione, quando cio le due
marche sono in prossimit dei due punti omologhi P' e P'', il cervello, che gi
fonde l'immagine sottostante in un unico modello plastico, tende a fondere anche
l'immagine delle due marche in un'unica marca, che tridimensionalmente situata
poco sopra o poco sotto il particolare collimato P.
Il punto P si ritiene collimato quando in entrambe le immagini le marche si
sovrappongono con esattezza al particolare. In questo caso avremo la sensazione che
un'unica marca sia appoggiata al particolare collimato.
Collimato il particolare del terreno rimane la misura delle coordinate.
Questa operazione (ed il tracciamento stesso della carta) avveniva un tempo in
maniera diretta sul modello nei restitutori analogici in quanto l'intersezione dei
raggi omologhi era materializzata dall'intersezione di due bacchette di acciaio o
dalla fusione di due immagini complementari.
Negli strumenti analitici non occorre ricostruire meccanicamente il modello per
determinare le coordinate, queste sono determinabili analiticamente in funzione
dei punti collimati o meglio viceversa, in funzione delle coordinate di un punto P,
sono ricavabili le coordinate P' e P'' dei punti omologhi di P (se esistono) su cia-
scun fotogramma.
19
13.9 MATRICE DI ROTAZIONE NELLO SPAZIO
Consideriamo una generica trasformazione di rototraslazione nello spazio:
13.10
il il fattore di scala, R la matrice di rotazione tra il sistema (x, y, z), ad esempio il
sistema interno, ed il sistema (E, N, Q), ad esempio il sistema esterno. formata
dai coseni direttori:
13.11
cio:
13.12
ma fra questi 9 elementi solo 3 sono indipendenti potendosi esprimere R in fun-
zione degli angoli di rotazione cardanici , rollio, beccheggio e sbanda-
mento. Per ricavare questi nove valori partiamo da un sistema (x, y, z) e diamo in
ordine le rotazioni (tab. 13.2).
x
y
z
,

_
R
E
N
Q
,

_
E
0
N
0
Q
0
,

_
=
R E x cos [ ] r
j
i
[ ] i,j 13 = = =
R
Ex cos
Nx cos
Qx cos

Ey cos
Ny cos
Qy cos

Ez cos
Nz cos
Qz cos
,

_
f ,,K ( ) = =
,,K ( )
,,K
20
Per convenzione assumiamo positive le rotazioni antiorarie K da x verso x'; da x'
verso x"; da y' verso y".
Usiamo anche la convenzione di una terna di assi destrorsa secondo la regola delle
tre dita della mano destra: le rotazioni vanno perci osservate dalla direzione con-
traria dell'asse di rotazione.
La rotazione K attorno a z produce la trasformazione:
Tab. 13.2 Effetti delle rotazioni
ASSE DI ROTAZIONE PIANO CHE RUOTA ROTAZIONE NOME
z x' y' K Sbandamento
y' x x' Beccheggio
x" y'z' Rollio
x"//E y"//N; z'//Q
y
y'
x'
x
z
+K
+K
x'
y '
z'
,

_
K cos
K sin
0

K sin
K cos
0

0
0
1
,

_
x
y
z
,

_
R
K
x
y
z
,

_
= =
z'
z=z'
x'
x"
y'
+
+
21
La rotazione attorno a y' positiva da x' verso x'' ma, secondo la convenzione
degli assi stabilita osservata da y' come una rotazione oraria cio:
La rotazione da y' a y" vista da x" come rotazione antioraria. Si ha cio:
con (x'",y'",z'") paralleli e coincidenti con (E,N,Q).In denitiva possiamo
scrivere:
13.13
13.14a
Questa non l'unica matrice di rotazione che si pu ricavare in funzione dei tre
angoli cardanici , , K ma cambia cambiando le convenzioni sulle rotazioni posi-
tive od invertendo l'ordine delle rotazioni. Ad esempio per R=R
K
R
R

si ha:
13.14b
Per le propriet delle matrici di rotazione possiamo scrivere:
(per brevit non sono state messe in evidenza le componenti di x, x', x", x'").
x''
y ''
z''
,

_
cos
0
sin

0
1
0

sin
0
cos
,

_
x'
y '
z'
,

_
R
x'
y '
z'
,

_
= =
+
+
z"
z"'
y"'
y'=y"
x"=x"'
x'''
y '''
z'''
,

_
1
0
0

0
cos
sin

0
sin
cos
,

_
x''
y ''
z''
,

_
R
x''
y ''
z''
,

_
= =
E
N
Q
,

_
R
R
K
x
y
z
,

_
R
x
y
z
,

_
= =
R
R
K
K cos cos
K K cos sin sin + sin cos
K K cos sin cos sin sin

K sin cos
K K sin sin sin sin cos
K K sin sin cos + cos sin

sin
cos sin
cos cos
,

_
=
R
K
K cos cos
K cos sin
sin

K K cos sin sin sin cos
K K sin cos cos sin sin
sin cos

K K sin sin + cos sin cos
K K sin cos cos sin sin
cos cos
,

_
=
x R
K
T
x' ; = x' R
T
x'' ; = x'' R
T
x''' R
T
E,N,Q ( )
T
= =
22
Si pu scrivere:
cio:
Si pu vericare che:
In seguito useremo le convenzioni della matrice 13.14a .
La linearizzazione delle equazioni di rotazione nello spazio
Per risolvere un sistema trascendente come le equazioni 13.10 occorre partire prima
dalla sua linearizzazione e, per prima cosa si vedr come si pu linearizzare una
qualsiasi matrice R nelle incognite , ,K.
Invertendo le 13.10 si ha:
13.17
dove abbiamo denito m =1/; si denisce ancora:
Poniamo di conoscere la scala m a meno di un innitesimo e la matrice di rota-
zione U a meno di innitesimi dU, cio:
13.18
13.19
La matrice dU dipender dalle quantit d, d, dK. Prendiamo in esame la 13.14b
e poniamo:
13.20
La matrice (I+dU) assume la forma:
13.21
x R
K
T
R
T
R
T
E,N,Q ( )
T
=
R
K
1
R
K
T
R
T
R
T
=
R
K
1
R
K
T
=
R
K
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
mR
1
x
y
z
,

_
=
R
1
R
T
U = =
m
m
0
------ 1 + ( ) =
U
U
I dU + ( ) =
d ( ) cos d ( ) cos dK ( ) cos 1 = = =
d ( ) d; d ( ) d; dK ( ) dK = sin = sin = sin
d d d d 0 per , ,,K = = =
I dU +
1
dK
d

dK
1
d

d
d
1
,

_
=
23
Questa matrice non ortonormale: il determinante differisce dall'unit di innite-
simi del secondo ordine, di quantit che abbiamo ammesso di poter trascurare.
Ammesso di conseguenza che facile calcolarne l'inversa trascu-
rando ancora i termini differenziali del secondo ordine .
13.22
Le 13.17 divengono:
Sviluppando e trascurando il termine :
Raccogliendo il termine si ha:
13.23a
Deniamo:
13.23b
le quantit a sinistra sono valori noti mentre a destra compaiono le solo sette inco-
gnite . In queste incognite le equazioni sono state rese ora
lineari.
Dopo aver ricavato questi quattro parametri si procede per iterazioni successive
aggiornando U ed il fattore di scala m attraverso le 13.18 e 13.19 e ponendo alla
prima iterazione (indichiamo con l'apice ' questa iterazione):
13.24
det I dU + ( ) 1
d d
I dU + ( )
1
1
dK
d

dK
1
d

d
d
1
,

_
I dU ( )
T
I dR + ( ) = = =
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
1 + ( )m
0
U
I dU + ( )
x
y
z
,

_
=
dU
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
m
0
U
x
y
z
,

_
m
0
U
dU
x
y
z
,

_
m
0
U
x
y
z
,

_
+ + =
m
0
U
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
m
0
U
I + ( )
x
y
z
,

_
dU
x
y
z
,

_
+
,

_
=
u
v
w
,

_
m
0
U
x
y
z
,

_
=
E
N
Q
,

_
I + ( )
u
v
w
,

_
dU
x
y
z
,

_
E
0
N
0
Q
0
,

_
+ + =
d d dK E
0
N
0
Q
0
, , , , , ,
m'
0
m; = U'
U =
24
13.10 EQUAZIONI DI COLLINEARIT NEL SISTEMA DI RIFERIMENTO INTERNO
Fig. 13.10
Osserviamo la gura 13.10, in particolare il sistema di riferimento esterno (E, N, Q)
ed il sistema di riferimento interno (x, y, z) di un fotogramma.
1
Il punto P del terreno ha dato origine al punto sulla negativa, immagine specu-
lare del terreno; per comodit di trattazione considereremo di qui in poi le coordi-
nate (x, y) misurate invece sulla diapositiva: nel sistema interno: allora un punto P'
avr coordinate (x, y, - c).
Consideriamo ora una coppia di diapositive (g. 13.11). Le coordinate dei punti di
presa O
1
e O
2
sono:
;
e le coordinate di P' e P" sono:
;
Ciascun fotogramma ha assetto angolare rispetto al sistema esterno individuato
dagli angoli (
1
,
1
, K
1
) e (
2
,
2
, K
2
) rispettivamente.
1
Da qui in poi faremo l'ipotesi che il sistema ( E, N, Q) sia un sistema cartesiano ortogonale, ci
valido ragionevolmente solo all'interno di una coppia di fotogrammi. possibile tuttavia tener
conto delle opportune correzioni.
Q
N
P'
r'
E
z
y
x
c
P'
P'
_
Diapositiva
Negativa (immagine speculare)
c
P '
O
1
E
1
N
1
Q
1
, , ( ) O
2
E
2
N
2
Q
2
, , ( )
P' E' N' Q' , , ( ) P'' E'' N'' Q'' , , ( )
25
Chiamiamo con R e S le matrici di rotazione (ricavate da questi angoli di assetto)
che permettono di trasformare le coordinate (E, N, Q) nelle coordinate (x, y, z). Le
equazioni della retta r' nel sistema esterno (E, N, Q) sono:
e nel sistema interno (x, y, z):
13.26
Fig. 13.11
ovvero:
13.27
13.28
Le coordinate (x, y, z) di P possono essere ricavate dalla 13.10 (=1); in particolare
x(P) sar la somma dei prodotti della prima riga di R per (E- E
0
), (N- N
0
), (Q- Q
0
);
y(P) sar la somma dei prodotti della seconda riga di R per gli stessi termini e cos
via. Si ottiene, denendo per brevit x(P')=x', y(P')=y'.
13.25a
13.25b
E
p
E
1
Q
p
Q
1
-------------------
E' E
1
Q' Q
1
------------------; E
p
E
1
Q
p
Q
1
( )
E' E
1
Q' Q
1
------------------ + = =
N
p
N
1
Q
p
Q
1
-------------------
N' N
1
Q' Q
1
-------------------; N
p
N
1
Q
p
Q
1
( )
N' N
1
Q' Q
1
------------------- + = =
'
x P ( ) 0
x P' ( ) 0
---------------------
y P ( ) 0
y P' ( ) 0
---------------------
z P ( ) 0
c
------------------- = =
BASE
O
1
O
2
Q
E
Ep
r'
r"
N

c 1
2
P
Q
p
N
p
P'
P"
_
x P' ( ) c
x P ( )
z P ( )
----------- =
y P' ( ) c
y P ( )
z P ( )
---------- =
26
13.29
13.30
In queste equazioni troviamo a sinistra una quantit misurabile: le coordinate (x' , y' )
del punto P' nel sistema interno; a destra troviamo le coordinate del punto di presa,
le coordinate del punto osservato a terra e gli angoli di assetto (
1
,
1
, K
1
) espressi
indirettamente dai termini .
Note le coordinate di un certo numero di punti a terra e misurate le coordinate
fotogramma (x y z) di questi punti, possibile ricavare le sei incognite: coordi-
nate del punto di presa ed assetto (, , K) della camera. Questa procedura viene
denita space resection o vertice di piramide.
Consideriamo ora anche il fotogramma di destra: anche per esso possibile scrivere
equazioni analoghe alle 13.29 e 13.30 cio:
13.31
13.32
dove sono i termini della matrice S gi denita.
Attraverso le equazioni 13.2913.32 si pu pensare di ricavare le incognite: assetto
angolare e coordinate dei punti di presa per ciascun fotogramma. Vediamo quante
equazioni del tipo 13.2913.32 possiamo scrivere per ogni punto collimato e quante
sono le incognite coinvolte.
Per ogni punto osservato su due fotogrammi possiamo scrivere 4 equazioni nelle
misure (x', y') e (x", y"): chiamando p il numero dei punti abbiamo 4p equazioni
di misura.
Per ogni coppia di fotogrammi, cio per ogni modello, abbiamo sempre 12 inco-
gnite: (E
1
, N
1
, Q
1
), (
1
,
1
, K
1
), (E
2
, N
2
, Q
2
), (
2
,
2
, K
2
); inoltre sono pre-
senti le tre coordinate incognite (E, N, Q)
P
di ogni punto P collimato.
Pu sembrare che si risolva il problema non appena:
13.33
cio per un numero di punti . In realt scrivendo queste 4
.
p equazioni e
facendo un'analisi del rango della matrice si troverebbe sempre (anche per un
numero elevato di p) una decienza di rango rd= 7 che si pu sanare solo attra-
verso la conoscenza di coordinate (E
p
, N
p
, Q
p
) di punti nel sistema esterno. Deve
cio essere ssato il datum, attraverso la conoscenza di sette parametri indipendenti:
ci pu essere fatto misurando le coordinate planimetriche di due punti e le coordi-
nate altimetriche di tre punti non allineati.
Questi sette parametri noti, inseriti nelle 13.2913.32 permettono di risolvere il problema.
x' c
r
1
1
E
p
E
1
( ) r
1
2
N
p
N
1
( ) r
1
3
Q
p
Q
1
( ) + +
r
3
1
E
p
E
1
( ) r
3
2
N
p
N
1
( ) r
3
3
Q
p
Q
1
( ) + +
------------------------------------------------------------------------------------------------- =
y' c
r
2
1
E
p
E
1
( ) r
2
2
N
p
N
1
( ) r
2
3
Q
p
Q
1
( ) + +
r
3
1
E
p
E
1
( ) r
3
2
N
p
N
1
( ) r
3
3
Q
p
Q
1
( ) + +
------------------------------------------------------------------------------------------------- =
r
i
j
x'' c
s
1
E
p
E
2
( ) s
1
2
N
p
N
2
( ) s
1
3
Q
p
Q
2
( ) + +
s
3
E
p
E
2
( ) s
3
2
N
p
N
2
( ) s
3
3
Q
p
Q
2
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------------- =
y'' c
s
2
E
p
E
2
( ) s
2
2
N
p
N
2
( ) s
2
3
Q
p
Q
2
( ) + +
s
3
E
p
E
2
( ) s
3
2
N
p
N
2
( ) s
3
3
Q
p
Q
2
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------------- =
s
i
j
12 3p + 4p
p 12
27
Quasi sempre, per migliorare precisione ed afdabilit dei risultati, si misurano a
terra le coordinate dei punti in numero superiore di quello strettamente necessario
(l'operazione si chiama appoggio a terra o anche appoggio). Ci permette di risol-
vere ai minimi quadrati il sistema di equazioni 13.29 13.32 ricavando i dodici
parametri, coordinate del punto di presa e assetto angolare del modello deniti
parametri di orientamento esterno; l'operazione stessa denita orientamento
esterno. Una volta ricavati questi parametri possibile invertire le 13.2913.32
2
e,
date le coordinate (x', y') e (x", y") ricavare le coordinate (E, N, Q) di qualunque
punto all'interno del modello.
13.11 L'ORIENTAMENTO ESTERNO
Eseguire l'orientamento esterno signica ricavare 12 parametri per ogni modello:
queste dodici incognite possono essere ricavate attraverso l'appoggio a terra; note le
coordinate terreno di alcuni punti, le 13.2913.32 si linearizzano. Le equazioni di
collinearit si risolvono poi ai minimi quadrati con le solite procedure. possibile
tuttavia spezzare il problema in due parti, cio ricavando prima 5 incognite indipen-
denti dal datum ed in seguito le altre sette che dipendono solo dal datum.
La prima operazione chiamata orientamento relativo, la seconda orientamento
assoluto.
Per ricavare 5 incognite indipendenti dal datum in un problema di per se stesso di
12 incognite, la soluzione seguita quella di ssare arbitrariamente il datum cio di
ssare tutti e solo sette parametri che deniscono e dipendono dal sistema di riferi-
mento che si desidera ssare. Questi sette parametri possono essere visti come i sei
gradi di libert di un corpo rigido (una terra cartesiana ortogonale) nello spazio
(X
0
, Y
0
, Z
0
,, , K) pi un fattore di scala .
Sono questi i parametri che permettono di passare da questo riferimento arbitrario
(X, Y, Z) al sistema esterno (E, N, Q) per mezzo di una rototraslazione con varia-
zione di scala.
Vi sono tradizionalmente due modi per ssare il datum, questi modi che permet-
tono di ricavare le rimanenti cinque incognite indipendenti vengono deniti
orientamento relativo asimmetrico ed orientamento relativo simmetrico. Il
sistema di riferimento che si ssa, e si ipotizza noto a priori, ha assi indicati conven-
zionalmente con (X, Y, Z).
13.12 L'ORIENTAMENTO RELATIVO
Eseguire l'orientamento relativo signica geometricamente far si che il modello,
luogo dei punti intersezione dei raggi omologhi, possa formarsi.
Questa intersezione avviene se i raggi r' e r" (g. 13.11) non sono sghembi.
2
Si vedano le 13.15 e si esprimano (E'- E
1
), (N' - N
1
), (q'- q
1
) in funzione di (x, y, z) e di R
-1
.
28
Se trasliamo rigidamente il piano
2
rispetto a
1
lungo la linea di base O
1
O
2
otter-
remmo un modello del terreno non pi in scala 1:1 con il terreno ma in scala
denita dal rapporto (O'
1
O'
2
)/(O
1
O
2
) tra la base del modello e la base di presa.
Intuitivamente eseguire l'orientamento relativo consiste dunque nell'orientare il
piano
2
rispetto al piano
1

nella loro stessa posizione relativa che avevano al
momento della presa in modo tale che per qualsiasi coppia di punti omologhi P' e
P" le rette r ' ed r" non siano sghembe (g. 13.11). Vedremo di seguito che questa
condizione, scritta per almeno 5 coppie di punti distinti permetter di risolvere il
problema in termini analitici. La condizione detta di complanarit in quanto
esprime il fatto che le rette r ' ed r " e la base O
1
O
2
devono giacere nello stesso
piano.
13.13 L'ORIENTAMENTO RELATIVO ASIMMETRICO (ORA)
Prima di giungere alle equazioni dell'orientamento relativo (l'OR) vediamo quali
sono le due modalit convenzionali con cui si ssa il datum che sono dette orienta-
mento relativo asimmetrico e orientamento relativo simmetrico. Questi aggettivi si
riferiscono all'assetto angolare dei piani
1
e
2
e ricordano le procedure che si ese-
guivano nei restitutori analogici.
Nell'OR simmetrico di realizza l'intersezione dei raggi omologhi attraverso la rota-
zione di entrambe le camere dello strumento analogico, nel caso dell'orientamento
asimmetrico la camera di sinistra (una delle due in genere) rimane ssa sia per posi-
zione che angolarmente; la ricerca dell'intersezione dei raggi omologhi avviene
attraverso la rotazione e la traslazione della sola seconda camera del restitutore ana-
logico. L'intersezione dei raggi omologhi, nei restitutori analogici, consiste nell'eli-
minazione della parallasse in cinque zone del modello secondo lo schema e in zone
suggerite da Von Gruber (g. 13.16). Esaminiamo il primo caso.
Fig. 13.12 Come si fissa il datum nell' OR asimmetrico.
Stabiliamo l'origine del sistema (XYZ) nel centro di presa O
1
del fotogramma di
sinistra e facciamo in modo che il sistema interno della camera (x
1
, y
1
, z
1
) coincida
Z=z
1
Y=y
1
X=x
1
O
1
O
2
c
c
BASE "b"
2
29
con il sistema relativo (XYZ). In questo modo vincoliamo automaticamente sei
parametri a zero:
13.34
Osserviamo la gura 13.12 e chiamiamo con (b
x
, b
y
, b
z
) le componenti del vettore
base b cio:
13.35
come premesso, l'intersezione dei raggi omologhi avviene per qualunque valore del
modulo di b il quale ssa la scala del modello. Possiamo cio vincolare il settimo
parametro stabilendo per un valore convenzionale, ad esempio:
13.36
questo valore abbastanza vicino a quanto distano sulle diapositive i punti di presa
nel caso si usino fotogrammi di dimensione 230 x 230 mm
2
e ricoprimenti longi-
tudinali R
l
= 60%. Si ha infatti:
13.37
Con questo articio si usa dire che le coordinate modello (XYZ) dei punti, od il
modello stesso, in scala 1:1 con le coordinate fotogramma.
Vediamo quali sono le incognite rimaste che non dipendono dal datum. Essendo
gli angoli di assetto della prima camera uguali a zero si pu scrivere:
inoltre rimangono incognite le tre coordinate di O
2
(13.35) fra le quali sussiste tut-
tavia la relazione di dipendenza 13.36, dunque sono rimaste solo cinque incognite
indipendenti come gi ci aspettavamo: la procedura analitica per determinare que-
sti parametri detta calcolo dell'orientamento relativo asimmetrico.
13.14 L'ORIENTAMENTO RELATIVO SIMMETRICO (ORS)
Nel caso di OR simmetrico ssiamo il sistema di riferimento come visibile in
gura 13.13; come nel caso precedente stabiliamo l'origine in O
1
ma in questo caso
ssiamo l'asse X lungo la direzione della base cio:
13.38
Anche in questo caso poniamo convenzionalmente:
X
01
,Y
01
,Z
01
[ ] 0; =
1
,
1
,
1
[ ] 0 =
X 0
2
( ) b
x
; = Y 0
2
( ) b
y
; = Z 0
2
( ) b
z
=
b
b b
x
2
b
y
2
b
z
2
+ + 100 mm = =
b 230 1 0.6 ( )mm 100 mm =
2

2

1
= =
2

2

1
= =
2

2

1
= =
X 0
2
( ) b
x
; = Y 0
2
( ) Z 0
2
( ) 0 = =
b
x
b 100 mm = =
30
Fig. 13.13 Come si fissa il datum nell' OR simmetrico.
Rimane ancora da stabilire la posizione del piano YZ; ci si ottiene facendo in
modo che l'asse y appartenga al piano (XY) che equivale a dire imporre una rota-
zione
1
attorno all'asse X nulla:
13.39
Le cinque incognite rimanenti sono allora:
13.40
La procedura che porta alla loro determinazione detta dell'OR simmetrico.
13.15 IL CALCOLO DELL'ORIENTAMENTO RELATIVO
In entrambi i casi di orientamento relativo arriviamo a scrivere le equazioni
dell'orientamento esprimendo la condizione che i due raggi omologhi r ' e r " (g.
13.12) debbono essere complanari con la base di presa. Esaminiamo il calcolo
dell'orientamento asimmetrico.
Le equazioni dell'orientamento relativo asimmetrico
Consideriamo i punti omologhi P
1
e P
2
(g. 13.14a),(x
1
= x
1
; y
1
= y
1
; z
1
= - c) sono
le coordinate di P
1
; (b
x
; b
y
; b
z
) le coordinate di O
2
; occorre determinare nel
sistema (XYZ) le coordinate di P
2
di cui sono note solo le coordinate nel riferi-
mento interno:
Possiamo tuttavia ricavare queste coordinate che chiamiamo in fun-
zione dell'assetto della seconda camera rispetto alla prima , ricavando
che .
x
1
y
1
z
1
O
1
O
2
c
c
BASE "b"
2
Z Y
X
y XY ( )
1
0 =
, ( )
1
; ,, ( )
2
P
2
x
2
y
2
c ; ; ( )
2

2

2
; ; ( )
2

2

2
; ; ( )
1

1

1
0 = = =
31
Fig. 13.14a 13.14b
In un sistema parallelo agli assi (XYZ), ricordando la 13.10 si pu scrivere:
dove D la matrice di rotazione che dipende dagli angoli di assetto del fotogramma 2.
Chiamando con i termini di D
-1
si ricava:
13.41
Esprimiamo attraverso la forma del determinante la complanarit di r
1
, r
2
e b:
13.42
Sviluppando si ottiene:
13.43
e utilizzando la 13.31 si ha:
O1
P1
Q1
Q2
P2
O1
P1
P2
O2
O2
Z
Y
X
r
2
r
1
r
2
r
1
b (bx,by,bz)
Parallase
x
y
c
,

_
2
D
2
,
2
,
2
( )
,

_
2
=
i
j
,

_
2
i
j
[ ]
x
y
c
,

_
2
=
1
0
0
0

1
b
x
b
y
b
z

1
x
1
y
1
c

1
b
x

2
+
b
y

2
+
b
z

2
+
0
b
x
b
y
b
z

x
1
y
1
c

2
0 = =
b
x
y
1
2
c
2
+ ( )
b
y
x
1
2
c
2
+ ( ) b
z
x
1
2
y
1
2
( ) + 0 =
b
x
y
1

3
1
x
2

3
2
y
2

3
3
c + ( ) c
2
1
x
2

2
2
y
2

2
3
c + ( ) + [ ] +
b
y
x
1

3
1
x
2

3
2
y
2

3
3
c + ( ) c
1
1
x
2

1
2
y
2

1
3
c + ( ) + [ ] +
b
z
x
1

2
1
x
2

2
2
y
2

2
3
c + ( ) y
1

1
1
x
2

1
2
y
2

1
3
c + ( ) [ ] + 0 =
32
In questa equazione compaiono le misure (x
1
y
1
), (x
2
y
2
) mentre i parametri inco-
gniti nascosti in
ij
sono gli angoli (
2

2
k
2
).
Sono incognite inoltre le componenti (b
x
b
y
b
z
) anche se fra esse pu essere scritta
la relazione 13.36. evidente che questa vericata per qualsiasi costante moltipli-
cativa del primo membro: si pu porre ad esempio b
x
=100 mm.
Per risolvere le cinque incognite occorre scrivere le equazioni per almeno cinque
coppie di punti omologhi: in realt, adottando il procedimento dei minimi qua-
drati occorre misurare normalmente da 7 a 15 punti omologhi. Le equazioni non
sono lineari nei parametri (e cos come sono scritte neppure le misure), occorre
linealizzarle e seguire per la risoluzione le procedure classiche viste al capitolo 8.
Le equazioni dell'OR simmetrico
Fig. 13.15
Consideriamo i punti omologhi P
1
e P
2
, le loro coordinate nel sistema (X Y Z)
dipendono dall'assetto delle due camere; chiameremo S e D le due matrici di rota-
zione delle camere di sinistra e di destra
3
; si avr:
13.43a
13.43b
3
Si ricordi che S
-1
=S
T
e D
-1
= D
T
.
P
P1 P2
r
2
r
1
Z=
1
1
Y=
1
X=
b=bx
O1
O2
1
,

_
S
1
1
,
1
( )
x
1
y
1
c
,

_
=
2
,

_
D
1
2
,
2
,
2
( )
x
2
y
2
c
,

_
=
33
La condizione di complanarit di O
1
P
1
O
2
P
2
e di O
1
O
2
pu scriversi:
13.44
che si traduce in:
13.45
e, visto che b
x
>0 ed a priori nota, nell'ipotesi
1
2
0 si ha:
Chiamando al solito i termini di D
-1
e i termini di S
-1
si pu scrivere:
13.46
Occorre anche qui linearizzare le equazioni rispetto alle cinque incognite di assetto
(
1
,

k
1
,
2
,
2
, k
2
) e risolvere ai minimi quadrati il sistema.
Per risolvere l'OR servono almeno le misure a cinque coppie di punti omologhi.
Per stabilizzare numericamente la soluzione bene che questi si trovino in posizioni
opportune all'interno del modello (posizioni di Von Gruber).
Normalmente si procede alla misura di almeno sette coppie di punti, la soluzione
numerica pi stabile, scegliendo opportune zone del modello.
Fig. 13.16 Posizione dei punti di OR secondo Von Gruber.
In gura 13.16 riportata schematicamente la planimetria di un modello (di
dimensioni 0,6 L x L) nel suo interno nel caso di OR simmetrico vediamo quali
1
0
0
0

1
b
x
0
0

1
1

1
b
x

2
+
2
b
x
0
0

2
0 = =
b
x

1
2

1
2
( ) 0 =
1
-----

2
2
----- 0 =
i
j
i
j
21
x
1

22
y
1

23
c +
31
x
1

32
y
1

33
c +
---------------------------------------------

21
x
2

22
y
2

23
c +
31
x
1

32
y
2

33
c +
------------------------------------------------ 0 =

3
4
1 2
5
1 2
1 2
1/2
34
zone servono per ricavare ciascuno dei cinque parametri angolari.
Si pu dimostrare che i punti 1 e 2 stabilizzano bene le soluzioni di k
2
e k
1
rispetti-
vamente, i punti 3 e 4 sono molto utili al calcolo di
2
,
1

rispettivamente ed il
punto 5 stabilizza la soluzione rispetto al parametro
2
.
13.16 LA LINEARIZZAZIONE DELLE EQUAZIONI DI OR SIMMETRICO
Torniamo alle equazioni 13.46, gli angoli di assetto incogniti sono scritti con le let-
tere greche minuscole (
1
,
1
,
1
,
2
,
2
).
Nell'orientamento relativo, simmetrico ed asimmetrico, specie per riprese aeree,
verosimile attendersi che questi angoli siano prossimi a zero; con ci si ritengono
corrette le approssimazioni 13.20, valide a rigori per le quantit differenziali. Le
matrici S
-1
e D
-1
assumono allora la forma 13.22 e le 13.46 possono scriversi:
13.47
che deve ulteriormente essere linearizzata nelle incognite (
1
,
1
,
1
,
2
,
2
).
La linearizzazione, primo passo del processo iterativo ai minimi quadrati, fornisce i
termini della matrice disegno A.
Il termine noto calcolato secondo la 13.46, in cui i termini
ij
sono espressi
nella loro forma corretta 13.14a.
13.17 EQUAZIONI DI COLLINEARIT NEL SISTEMA ESTERNO XYZ
In precedenza si sono ricavate le equazioni di (x' y'), (x" y") in funzione delle coor-
dinate esterne (E N Q) (equazioni 13.2913.32).
Queste equazioni possono essere scritte anche nel sistema modello (X, Y, Z). Se R
ed S sono ora denite come matrici di rotazione degli angoli di assetto dell'orienta-
mento relativo si pu scrivere:
g:
k
1
x
1
y
1
+
1
x
1
c
-----------------------
k
2
x
2
y
2
c
2
+ +
2
x
2

2
y
2
c +
----------------------------------- 0 = =
a
i
1
a
i
5
a
i
1
g
1
-------- k
1
x
1
y
1
+ ( )
1
x
1
c ( )
2
= =
a
i
2
g
k
1
------- x
1

1
x
1
c + ( ) = =
a
i
3
g
2
---------
c
2
x
2

2
y
2
c + ( ) k
2
x
2
y
2

2
c + + ( )y
2
+ [ ]
2
x
2

2
y
2
c + ( )
2
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- = =
a
i
4
g
2
--------
x
2
k
2
x
2
y
2

2
c + + ( )
2
x
2

2
y
2
c + ( )
--------------------------------------------- = =
a
i
5
g
k
2
------- x
2
k
2
x
2
y
2

2
c + + ( ) = =
35
13.48
13.49
13.50
13.51
Si desidera ora al contrario scrivere le relazioni di collinearit nel sistema esterno
(X Y Z), del tutto analoghe alle 13.25a e 13.25b. Lo scopo quello di arrivare al
calcolo delle coordinate modello (X Y Z) attraverso l'intersezione dei raggi omo-
loghi r ' e r ". Otterremo inne l'equazione della parallasse Y o parallasse vera
nel sistema (X Y Z).
Fig. 13.17
Come per le equazioni 13.25 scriviamo:
13.52
Le quantit (X' - X
1
), (Y' - Y
1
), (Z' - Z
1
) per il primo fotogramma e per il secondo
fotogramma (X"- X
2
), (Y"- Y
2
), (Z"- Z
2
) sono state indicate con (
1
,
1
,
1
) e con
(
2
,
2
,
2
). Usando le 13.43 si pu scrivere:
13.53a
x' c
r
1
1
X X
1
( ) r
1
2
Y Y
1
( ) r
1
3
Z Z
1
( ) + +
r
3
1
X X
1
( ) r
3
2
Y N
1
( ) r
3
3
Z Z
1
( ) + +
---------------------------------------------------------------------------------------- =
y ' c
r
2
1
X X
1
( ) r
2
2
Y Y
1
( ) r
2
3
Z Z
1
( ) + +
r
3
1
X X
1
( ) r
3
2
Y Y
1
( ) r
3
3
Z
PY
Z
1
( ) + +
-------------------------------------------------------------------------------------------- =
x'' c
s
1
1
X X
1
( ) s
1
2
Y Y
1
( ) s
1
3
Z Z
1
( ) + +
s
3
1
X X
1
( ) s
3
2
Y N
1
( ) s
3
3
Z Z
1
( ) + +
--------------------------------------------------------------------------------------- =
y '' c
s
2
1
X X
1
( ) s
2
2
Y Y
1
( ) s
2
3
Z Z
1
( ) + +
s
3
1
X X
1
( ) s
3
2
Y Y
1
( ) s
3
3
Z
P
Z
1
( ) + +
----------------------------------------------------------------------------------------- =
P
r
2
r
1
O1 O2
( X" Y" Z" ) ( X' Y' Z' )
( X
2
Y
2
Z
2
)
( X
p
Y
p
Z
p
)
( X
1
Y
1
Z
1
)
X
P
X
1
Z
P
Z
1
-----------------
X' X
1
Z' Z
1
-----------------; =
Y
P
Y
1
Z
P
Z
1
-----------------
Y' Y
1
Z' Z
1
----------------- =
X
P
X
1
Z
P
Z
1
-----------------

1
1
----

1
1
x
1

1
2
y
1

1
3
c +
3
1
x
1

3
2
y
1

3
3
c +
------------------------------------------- def ( )T
x
1
= = =
36
13.53b
I valori sono i termini della matrice S
-1
.
Dopo l'orientamento relativo questi termini sono tutti noti, ne deriva che i valori
e deniti nelle 13.47 e 13.52 sono quantit note. Anche per il fotogramma
di destra si pu scrivere:
13.54a
13.54b
Dalle T
X1
e T
X2
possiamo ora ricavare le coordinate X
P
:
13.55a
13.55b
e sottraendo ricavare in modo univoco la coordinata Z
P
:
Inne, anche le quantit (X
1
Y
1
Z
1
), (X
2
Y
2
Z
2
) sono note dopo l'orientamento
relativo; si ricava allora:
13.56
La coordinata X
P
si ricava sostituendo Z
P
in una delle 13.55. Si ottiene dunque:
13.57a
13.57b
Sommando e dividendo per due si ricava:
13.58
I valori 13.57a e 13.57b sono noti dopo il calcolo di Z
P
e dovrebbero a priori coinci-
dere: non ha senso in teoria calcolarne il valor medio ; ci non
avviene mai numericamente se la procedura di orientamento relativo eseguita con
un numero di punti omologhi maggiore dei cinque indispensabili.
La differenza dei valori rappresenta la distanza tra le rette r ' ed r "
nel sistema (X Y Z) nel caso che queste rette siano sghembe.
Il valore di p detto parallasse Y o parallasse vera e vale:
13.59
Y
P
Y
1
Z
P
Z
1
-----------------

1
1
-----

1
2
x
1

2
2
y
1

2
3
c +
3
1
x
1

3
2
y
1

3
3
c +
-------------------------------------------- def ( )T
y
1
= = =
i
j
T
x
1
T
y
1
X
P
X
2
Z
P
Z
2
-----------------

2
2
---- T
x
2
noto = = =
Y
P
Y
2
Z
P
Z
2
-----------------

2
2
----- T
y
2
noto = = =
X
P
T
x
1
Z
P
Z
1
( ) X
1
+ =
X
P
T
x
2
Z
P
Z
2
( ) X
2
+ =
Z
P
Z
1
( )T
x
1
T
x
2
Z
P
Z
2
( ) X
1
X
2
+ 0 =
Z
P
T
x
1
Z
1
T
x
2
Z
2
X
2
X
1
+
T
x
1
T
x
2
-------------------------------------------------------- =
Y '
P
T
y
1
Z
P
Z
1
( ) Y
1
+ =
Y ''
P
T
y
2
Z
P
Z
2
( ) Y
2
+ =
Y
Z T
y
1
T
y
2
+ ( ) T
y
1
Z
1
T
y
2
Z
2
Y
1
Y
2
+ +
2
-------------------------------------------------------------------------------------------- =
Y Y '
P
Y ''
P
+ ( ) 2 =
Y '
P
Y ''
P
p =
p Y ''
P
Y '
P
Y
2
Y
1
( ) Z
P
T
y
2
T
y
1
( ) T
y
1
Z
1
T
y
2
Z
2
+ + = =
37
Questa equazione viene utilizzata in alternativa alle equazioni 13.42 o 13.45 per
eseguire l'orientamento relativo simmetrico od asimmetrico: per ogni coppia di
punti omologhi necessario scrivere l'equazione:
13.60
13.18 L'ORIENTAMENTO ASSOLUTO
Dopo l'orientamento relativo possibile ricavare le coordinate di un qualsiasi punto
P nel sistema modello (X Y Z) attraverso le 13.55, 13.56 e 13.57. In questo sistema le
coordinate del punto nodale della prima camera valgono: (X
1
, Y
1
, Z
1
)= (0,0,0).
Rimane da trasformare queste coordinate nel sistema denito dagli assi (E, N, Q):
come al solito il passaggio consiste in una rototraslazione con variazione di scala.
Con notazione analoga alla formula 13.10, chiamando ora con C la matrice di rota-
zione, si ha:
13.61
La matrice C funzione degli angoli cardanici , , K.
Si noti che essendo per il punto di coordinate (X=0, Y=0, Z=0) deve
valere E=E
0
, N=N
0
, Q=Q
0
, ci signica che il vettore traslazione (come ci si
aspettava) formato dalle coordinate (E, N, Q) del primo punto di presa.
Per risolvere le 13.61 occorre al solito linearizzare queste espressioni in funzione
delle sette incognite (E
0
, N
0
, Q
0
, , , K, ) e costruire un sistema normale da
risolvere secondo le procedure dei minimi quadrati: le misure sono le coordinate
modello (X
i
, Y
i
, Z
i
), le quantit note i valori (E, N, Q) dei punti di appoggio a
terra. La linearizzazione presuppone di conoscere i valori approssimati
.
Fra questi, i valori possono essere dedotti da una cartograa sulla quale si
cerca di ricavare la proiezione del punto di presa del fotogramma di sinistra. In
alternativa si usano le formule:
13.62
La quota approssimata pu essere ricavata come:
13.63
dove la quota relativa di volo ed E
i
N
i
e Q
j
sono le coordinate dei punti di
appoggio.
p
i
0 =
X
Y
Z
,

_
C
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
=
C 0
E
0
N
0
Q
0
, , , , , ( )
E
0
N
0
, ( )
E
0
E
i
i 1 =
n
n
------------- E
G
; = =
N
0
N
i
i 1 =
n
n
-------------- N
G
= =
Q
0
0
H
Q
j
j 1 =
q
q
-------------- Q
G
H + = + =
H

38
Nell'ipotesi di riprese aeree, il rollio ed il beccheggio del veivolo sono contenuti
entro 5 e si pu porre:
13.64
mentre essendo il modello in scala 1:1 e denendo la scala media del fotogramma
1/m, si pu porre:
13.65
Lo sbandamento K pu assumere valori molto diversi da zero che dipendono
dall'andamento della strisciata rispetto agli assi (E, N): per trovare un valore
approssimato possibile seguire due strade: determinarlo gracamente su una car-
tograa a piccola scala, o risolvere la 13.61 solo per la parte planimetrica; questa via
permette anche di trovare i valori di e di . Si pu scrivere infatti:
13.66
Si pone ora:
Il problema lineare nelle nuove incognite a, b, X
0
, Y
0
. Come in tutti i problemi
lineari le 13.66 possono allora risolversi partendo dai valori approssimati uguali a
zero: . Ricavate le stime a, b, X
0
, Y
0
, da queste si otten-
gono i valori approssimati da introdurre nelle 13.61 linearizzate.
Per risolvere le 13.61 servono almeno sette misure indipendenti, ad esempio le coor-
dinate (E, N) di due punti e le tre coordinate (Q
j
) di tre punti non allineati.
In realt per controllare le misure e per valutare la precisione raggiunta si usano
spesso sei punti di appoggio planolatimetrici disposti ai bordi del modello.
Similmente all'orientamento relativo bene che questi punti siano uniformemente
distribuiti nella zona perimetrale del modello o per lo meno nella zona perimetrale
all'area da restituire.
Spesso non si usano punti di coordinate note nelle tre componenti ma alcuni sono
noti solo in planimetria ed altri solo in altimetria.
In questo caso, pur essendo possibile utilizzare ancora le 13.61 inserendo come
incognite le quote Q
i
dei punti planimetrici e la planimetria (E
j
N
j
) dei punti alti-
metrici, pi agevole utilizzare le formule inverse nelle quali compaiono esplicita-
mente le coordinate (E, N, Q) dei punti di appoggio.
La linearizzazione delle 13.61 avviene come si proceduto al 13.9.
L'inversa della 13.61 si scrive:
0 = =
1
m
----
c
H
----- = =
0
N
0
,
X
Y
,
_
C
K cos
K sin

K sin
K cos
,
_

E
N

E
,

_
=
a K, b K, aE
0
bN
0
X
0
, = bE
0
aN
0
Y
0
= + sin = cos =
a
X
0
Y
0
0 = = = =
39
13.67
con m=1/. Ricaviamo la formula inversa denendo:
In modo simile a quanto ricavato nelle 13.18, 13.19 e 13.22 linearizziamo partendo
dalla denizione:
con:
La 13.23a diviene:
Deniamo ancora:
13.68
13.69
Esplicitando le 13.69 si pu scrivere:
13.70a
13.70b
13.70c
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
mC
1
X
Y
Z
,

_
=
C
1
C
T
B = =
E
N
Q
,

_
mB
X
Y
Z
,

_
E
0
N
0
Q
0
,

_
+ =
m
m
0
------ 1 + =
B B
I dB + ( ) =
I dB + ( )
1
I dB + ( )
T
I dC + ( ) = =
E
N
Q

E
0
N
0
Q
0
,

_
m
0
B
I e + [ ]
X
Y
Z
,

_
dB
X
Y
Z
,

_
+

' ;

=
u
v
w
,

_
m
0
B
X
Y
Z
,

_
=
E
N
Q
,

_
E
0
N
0
Q
0
,

_
I + [ ]
u
v
w
,

_
dB
u
v
w
,

_
+ + =
E E
0
= + u d w +dK v
N = N
0
+ v +d w +dKu
Q = Q
0
+ w d v d u
40
Si possono utilizzare le sole prime due equazioni per i punti planimetrici e la sola
terza per i punti altimetrici.
I valori approssimati delle traslazioni valgono:
13.71
Riportiamo qui di seguito il listato di un programma scritto in formato matlab
che, dopo aver letto i dati coordinate modello e coordinate terreno dal le m.dat
ed i valori approssimati dal le ap.dat esegue l'orientamento assoluto come
descritto precedentemente.
E
0
N
0
Q
0
,

_
m
0
B
X
0
Y
0
Z
0
,

_
=
41
load m.dat
load ap.dat
[ir,ic]=size(m)
mo=m(1:ir,1:3)
te=m(1:ir,4:6)
ap(7)=ap(7)/200*pi
ap(6)=ap(6)/200*pi
ap(5)=ap(5)/200*pi
for ite=1:1:2
r=cardano(ap(5),ap(6),ap(7))
iri=0;
ipl=0;
ial=0;
for i=1:1:ir
u=ap(4)*r*mo(i,1:3)'
if te(i,1) ~= -9999
iri=iri+1;
ipl=ipl+1;
a(iri,1)=1;
a(iri,2)=0;
a(iri,3)=0;
a(iri,4)=u(1)/1000;
a(iri,5)=0;
a(iri,6)=u(3)/1000;
a(iri,7)=-u(2)/1000;
b(iri)=te(i,1)-u(1)-ap(1);
pl(1,ipl)=b(iri)
iri=iri+1;
a(iri,1)=0;
a(iri,2)=1;
a(iri,3)=0;
a(iri,4)=u(2)/1000;
a(iri,5)=-u(3)/1000;
a(iri,6)=0;
a(iri,7)=u(1)/1000;
b(iri)=te(i,2)-u(2)-ap(2);
pl(2,ipl)=b(iri)
end;
if te(i,3) ~= -9999
iri=1+iri;
ial=ial+1;
a(iri,1)=0;
a(iri,2)=0;
a(iri,3)=1;
a(iri,4)=u(3)/1000;
a(iri,5)=u(2)/1000;
a(iri,6)=-u(1)/1000;
42
a(iri,7)=0;
b(iri)=te(i,3)-u(3)-ap(3);
al(ial)=b(iri)
end;
end;
n=inv(a'*a);
l=a'*b';
delta=n*l
ap(1)=ap(1)+delta(1);
ap(4)=ap(4)*(1+delta(4)/1000);
ap(5)=ap(5)+delta(5)/1000;
ap(6)=ap(6)+delta(6)/1000;
ap(7)=ap(7)+delta(7)/1000;
end
pause
clc,
sprintf(' Traslazioni: %6.3f (m) %6.3f (m) %6.3f
(m)',ap(1),ap(2),ap(3))
disp(' Scala '),ap(4)
disp(' Assetto (gon)')
ap(5:7)*200/pi
disp(' sqm planimetrico'),std(pl(1,1:3)),std(pl(2,1:3))
disp(' sqm altimetrico'),std(pl(1,1:3))
std(al)
function y = cardano(o,f,k)
%CARDANO Serve a generare una matrice di rotazione 3x3 cardanica
% in funzione degli angoli omega, fi e cappa
y(1,1)=cos(f)*cos(k);
y(1,2)=-cos(f)*sin(k);
y(1,3)=sin(f);
y(2,1)=cos(o)*sin(k)+sin(o)*sin(f)*cos(k);
y(2,2)=cos(o)*cos(k)-sin(o)*sin(f)*sin(k);
y(2,3)=-sin(o)*cos(f);
y(3,1)=sin(o)*sin(k)-cos(o)*sin(f)*cos(k);
y(3,2)=sin(o)*cos(k)+cos(o)*sin(f)*sin(k);
y(3,3)=cos(o)*cos(f);
end
File m.dat
0.303532 0.595068 0.034298 3321.65 1167.56 579.48
0.192638 0.602834 0.034116 3402.84 2061.10 576.80
0.303848 0.403493 0.026903 1776.75 1196.79 493.19
0.204120 0.434574 0.036672 -9999. -9999. 574.62
File ap.dat
-1400 3600 300 8000 0 0 300
43

14. I RESTITUTORI ANALITICI

14.1 S

CHEMI

DI

FUNZIONAMENTO

MECCANICO

E

DI

MISURA

Dal punto di vista strutturale i restitutori analitici sono simili agli stereo-compara-
tori: due carrelli porta-fotogrammi (chiamati anche portalastre) si muovono
lungo due coppie di assi (

u

1

, v

1

), (

u

2

, v

2

), permettendo di osservare e misurare le
coordinate carrello di un punto

P

1

e del suo omologo

P

2

su entrambe le imma-
gini (vedi g.

14.1

).

Fig. 14.1

Nella gura riportato lo schema di uno stereo comparatore nel quale la parte
ottica ssa ed i due carrelli si spostano in modo indipendente. possibile, a
scelta, costruire stereo comparatori con un unico carrello che trasporta entrambi i
fotogrammi lungo due guide (

u, v

). Uno dei due fotogrammi, ad esempio quello di
sinistra, si muove su due altre guide (

u

1

,

v

1

) appoggiate al carrello portalastre.
Anche in questo caso l'ottica ssa.
possibile inne collimare due punti omologhi e misurarne le coordinate, attra-
verso la misura dello spostamento di un unico carrello portalastre (

u, v

) e lo sposta-
mento dell'ottica di collimazione su uno dei due carrelli, ad esempio il carrello
sinistro, sul quale lottica si muove di una quantit misurabile (

1

,

1

).
V
1
V
2
P
2
P
1
y
2
y
1
x
2
x
1
u
2
u
1
Osservatore
1
1
I

RESTITUTORI

ANALITICI
44

Per comprendere il funzionamento dei restitutori ci riferiremo in seguito per ora al
primo schema meccanico descritto, nel quale l'ottica ssa ed i due carrelli sono fra
loro mobili in modo indipendente.
Negli strumenti comparatori moderni, l'organo che traduce in misura elettrica lo
spostamento meccanico,

l'encoder

. Gli encoder possono essere di

tipo rotativo

se la
quantit da misurare una rotazione o di

tipo lineare

nel caso si voglia misurare lo
spostamento di un carrello. In entrambi i casi, gli encoder funzionano da genera-
tore d'impulsi elettrici, di segno positivo o negativo secondo la direzione dello
spostamento o del verso della rotazione. Il calcolatore collegato conta questi
impulsi, con il loro segno e traduce il conteggio in una misura di posizione che
accumula in un contatore. Dal punto di vista elettrico gli encoder sono delle pic-
cole dinamo: attraverso la rotazione completa del loro asse forniscono un certo
numero d'onde di corrente (positiva o negativa) dipendenti dalla quantit e dalla
posizione degli avvolgimenti che circondano il magnete e dalla rotazione imposta
all'asse (g.

14.2

).

Fig. 14.2

Gli encoder.

14.2 S

TEREOPLOTTER

Ci che distingue costruttivamente uno stereocomparatore da un restitutore la
presenza in questo, di motori (servomotori), che comandano gli spostamenti di
uno o pi carrelli, o dell'ottica nel caso di strumenti ad ottica mobile. Questi
motori, governati da un calcolatore, permettono di controllare in frazioni di
secondo, il movimento di uno o di entrambi i carrelli.
A seconda del numero di questi motori si parla di strumenti a quattro controlli,
a due controlli o ad un controllo. Per la presenza di questi motori, che il calco-
latore sposta secondo una logica prestabilita, gli strumenti vennero chiamati
anche stereoplotter.
Gli strumenti a quattro controlli vengono detti strumenti in cui il dato primario
il vettore coordinate terreno od anche strumenti Helava, dal nome di chi ha con-
cepito il primo prototipo ed ottenuto il brevetto nel 1957.
Gli strumenti a meno di due controlli, vengono detti semplicati od impropria-
mente strumenti in cui i dati primari sono le coordinate fotogramma, od anche
strumenti Inghilleri, dal nome dell'Italiano (professore al Politecnico di Torino) che
ne studi e brevett il funzionamento.
Di per s l'insieme encoder-servomotore che permette di controllare o di attuare
1 giro
0
Magnete
rotazione
I

RESTITUTORI

ANALITICI
45

lo spostamento imposto dal calcolatore: questultimo comanda la fornitura di una
quantit di corrente necessaria allo spostamento del motore di un valore

u

o

v

e
quindi di un certo numero di giri del motore; tuttavia sino a che l'encoder non ha
registrato la posizione

u

0

che si desiderava raggiungere, al motore continuer ad essere
fornita corrente. Questo modo di funzionare, permette di eliminare, per quanto pos-
sibile, l'inuenza di inevitabili giochi meccanici dei carrelli.
La gura

14.3

mostra lo schema di un carrello porta lastra che scorre su due coppie
di guide indipendenti. Lo spostamento

v

tra il telaio e le guide (

u

a

u

b

) imposto
dal motore

Mv

e misurato dall'encoder

Ev

.

Fig. 14.3

Lo spostamento

u

tra il carrello

Ua

ed il piatto portalastra eseguito dal motore

Mu

e misurato dall'encoder

Eu

.
Il dialogo tra i motori, gli encoder ed il computer avviene tramite un'interfaccia che
nei personal assume l'aspetto di una scheda di espansione. Negli strumenti a quat-
tro controlli questa scheda ha il compito del controllo dei carrelli: per ogni carrello
legge ed attua gli spostamenti (

u

1

, v

1

) ed (

u

2

, v

2

) (vedi g.

14.4

) attraverso gli enco-
der

Eu

Ev

ed i servomotori

Mu

ed

Mv

.
Compito di questa scheda tradurre l'informazione digitale (

u

1

, v

1

) ed (

u

2

, v

2

) pro-
veniente dal calcolatore in tensione da dare ai motori. Suo compito terminare
l'erogazione quando i segnali

Eu

Ev

confermano l'attuazione dello spostamento
voluto. Compito di questa scheda anche tradurre in informazione numerica gli
impulsi provenienti dai generatori

G

1

, G

2

, G

3

(che verranno descritti in seguito) e
trasmettere questi numeri al calcolatore.
U
b
U
a
Eu Mu
Ev
Mv
TELAIO
I

RESTITUTORI

ANALITICI
46

Fig. 14.4

Esaminiamo lo schema di gura

14.5

che rappresenta uno strumento a quattro controlli.
Allo strumento sono collegati due volantini che ruotano i generatori di impulsi:

G

1

e

G

2

che trasmettono i segnali al calcolatore. Vi poi un terzo generatore di impulsi
rotativo a pedaliera

G

3

ed un pulsante a pedale

P

anch'essi connessi al calcolatore
(poniamo ad esempio un personal).

Fig. 14.5

All'accensione del calcolatore e del restitutore l'ottica sta collimando un qualunque
punto ed il deviatore

si trova nella posizione

D

.
Il calcolatore interpreta le rotazioni (o gli impulsi) che gli giungono dai volantini

G

1

e

G

2

come ordini di spostamento del carrello di destra di una quantit

u

1

v

1

proporzionale alla rotazione dei volantini; comanda perci il carrello di destra di
muoversi di detta quantit. La costante di proporzionalit selezionabile dall'ope-
Mu Mv (1e2 )
Eu Ev (1e2 )
G1 G2 G3
P
(u
1
, v
1
) (u
2
, v
2
)
1
2
3
4
1
2
3
4
S D
G
1
G
2
G
3 P
G
1
G
2
G
3
P
UCC
u1 v1 u2 v2
I

RESTITUTORI

ANALITICI
47

ratore, i movimenti del carrello vengono vericati ed aggiornati ad una frequenza di
circa 50 Hz. In tal modo all'operatore che agisce sui volantini

G

1

e

G

2

apparir a
tutti gli effetti di comandare direttamente i movimenti del carrello di destra.
Allo stesso modo spostando il deviatore

nella posizione S sar possibile spostare
con i volantini

G

1

e

G

2

il carrello di sinistra. Con i movimenti dei volantini e l'uso
del deviatore

possibile collimare un qualsiasi punto

P

'

sull'immagine posta sul
carrello di sinistra ed il suo omologo

P

''

con i movimenti del carrello di destra.
Stabilita una posizione di zero per entrambi i carrelli, che quella dell'accensione
del restitutore, gli encoder possono trasmettere al calcolatore gli spostamenti
avvenuti a partire dall'accensione, che sono le coordinate (

u

1

,v

1

); (

u

2

,v

2

) di
entrambi i carrelli.
Tali coordinate sono visualizzate in tempo reale (RT) sul monitor del calcolatore
o su un display del restitutore.
I calcoli in tempo reale, cio in modo apparentemente continuo per l'occhio
umano, hanno permesso l'avvento dei restitutori analitici.
Ci non avvenuto immediatamente con la comparsa dei calcolatori elettronici,
ma dopo un periodo di sviluppo dell'elettronica e delle velocit di calcolo che ha
permesso di compiere il ciclo RT permettendo il passaggio dalle coordinate terreno
alle coordinate carrello e di imporre tali coordinate ai carrelli dello strumento con
tempi complessivi minori di un decimo di secondo.
14.3 L

E

PROCEDURE

DI

ORIENTAMENTO

INTERNO

L'operazione avviene cos: il programma richiede il valore della distanza principale,
le coordinate dei repres come pure i parametri della curva di distorsione
dell'obbiettivo e la posizione del punto principale di simmetria (queste grandezze si
possono desumere dal certicato di calibrazione) e memorizza questi valori in un
le della camera da presa.
I due volantini

G

1

e

G

2

trasmettono al calcolatore l'ordine che si vuole spostare il
carrello di sinistra di

u

1

v

1

o quello di destra di

u

2

v

2

a seconda della posi-
zione del deviatore

; il calcolatore comanda alla unit di controllo di eseguire que-
sti spostamenti che permettono di portare l'ottica di osservazione (la marca) di
sinistra o di destra sui repres 1,2,3 e 4 (vedi g.

14.5

).
A collimazione avvenuta si preme la pedaliera

P

ed il calcolatore memorizza le coor-
dinate carrello dei repres di entrambi i fotogrammi.
possibile allora eseguire i calcoli di orientamento interno che permettono il pas-
saggio dal sistema carrello (

u

1

, v

1

) ed (

u

2

, v

2

) al sistema interno (

x

1

, y

1

) ed (

x

2

, y

2

).
Dopo di ci, attraverso le formule

13.7

il calcolatore calcola in tempo reale le
coordinate (

x, y

) che visualizza sullo schermo per qualsiasi punto collimato.
Osservando l'ordine di grandezza degli scarti che possono andare da pochi m a poche
decine di m a seconda dello strumento restitutore, si accetta o meno l'orientamento.
Il valore delle deformazioni di scala e di afnit e pi ancora la differenza tra le due foto di
questi valori un criterio di giudizio del materiale fotograco e dei processi di stampa.
I RESTITUTORI ANALITICI
48
14.4 LE PROCEDURE DI ORIENTAMENTO RELATIVO
L'operazione di collimazione di punti omologhi eseguita in questo modo: utiliz-
zando i volantini G
1
e G
2
si porta una marca su una zona prescelta di un foto-
gramma. Si cerca di fare la stessa cosa per la seconda marca. Si pu notare che,
quando le due zone osservate sono distanti, le immagini si sdoppiano e non si rie-
sce ad osservare in stereoscopia.
Utilizzando il deviatore ed in seguito ancora i volantini, si dispone l'altro carrello
in modo che la seconda marca appaia fusa con la prima e sembri provenire dallo
stesso particolare.
Prima di ci, avvicinando le zone omologhe, il cervello fonde le immagini, vale a
dire si osserva tridimensionalmente l'oggetto, ma non sono ancora fuse le marche,
che sono due puntini neri separati da due quantit u, v.
Spostando uno dei due fotogrammi di una quantit v, sembrano fondersi anche le
marche, ma sembra che un unico punto sia sul particolare ad una quota superiore,
(la marca vola) od inferiore, (la marca sprofonda) di quella del punto da colli-
mare. Spostando uno dei fotogrammi di una quantit u (parallasse di quota), ecco
che inne che alla vista appare una sola marca che sembra essere appoggiata al
punto che si osserva tridimensionalmente, come se fosse parte dello stesso corpo.
A questo punto con la pedaliera P si trasmettono al calcolatore le coordinate
(u
1
, v
1
); (u
2
, v
2
) dei carrelli. Il calcolatore, attraverso i parametri di orientamento
interno, trasforma per ogni carrello le coordinate (u, v) nelle coordinate (x, y) e le
memorizza in una frazione di secondo.
Questa operazione deve ripetersi per almeno cinque punti del modello, individuati
nelle zone di VonGruber. Non occorre che i punti siano di coordinate note,
l'unica caratteristica opportuna che siano ben collimabili sia planimetricamente
sia altimetricamente e ben visibili su entrambi i fotogrammi. Ove vi fosse una parte
del fotogramma in cui ci non avviene, per lo meno necessario che le condizioni
precedenti siano rispettate sui bordi dell'area da restituire.
Normalmente l'orientamento avviene dopo la collimazione di un numero di punti
compreso tra sette e venti.
Attraverso le equazioni dell'orientamento relativo asimmetrico o di quello simme-
trico 13.46, il calcolatore in grado di fornire, ai minimi quadrati, i cinque
parametri incogniti e gli scarti (la parallasse residua) su tutti i punti utilizzati 13.55.
Si accetta l'orientamento quando le parallassi residue sono al di sotto di una certa
tolleranza, inizia in tal caso il ciclo real time del restitutore.
Il ciclo RT dopo lorientamento relativo negli strumenti Helava
Dopo aver convalidato i risultati di orientamento relativo, il calcolatore cambia
istantaneamente il signicato dei volantini G
1
e G
2
, disattiva il deviatore ed attiva
il volantino G
3
.
La rotazione dei tre volantini G
1
, G
2
e G
3
assume il signicato di uno spostamento
nello spazio X, Y, e Z delle coordinate modello.
Per semplicit espositive supponiamo ad esempio che i servomotori del carrello di
49
sinistra si riportino automaticamente sul primo punto (u
1
1
, v
1
1
) utilizzato per
l'orientamento relativo, il carrello di destra si sposti sino a collimare il suo omologo
di coordinate (u
2
1
, v
2
1
) e sul monitor appaiano ora le coordinate modello del primo
punto usato (X
1
, Y
1
, Z
1
) per l'orientamento relativo.
Spostandosi con i volantini G
1
, G
2
e G
3
di una certa quantit (ad esempio di 50 m,
50 m, 50 m) si leggeranno sul monitor tre nuove coordinate: (X, Y, Z).
Utilizzando le equazioni di collinearit 13.48 e 13.49, note le coordinate del primo
punto di presa X
1
=0, Y
1
=0, Z
1
=0 ed i termini r
ij
possibile ricavare immediata-
mente le coordinate (x
1
, y
1
) del punto 1 sul fotogramma di sinistra, da queste, attra-
verso l'inversione delle 13.7 si passa alle coordinate carrello (u
1
, v
1
). Allo stesso
modo, per mezzo delle equazioni 13.50 e 13.51, note le coordinate (X
2
, Y
2
, Z
2
) del
secondo punto di presa nel sistema modello ed i termini s
i j
si possono ricavare
direttamente le coordinate (x
2
, y
2
) e da queste le coordinate (u
2
, v
2
).
Dopo tutti questi calcoli, che avvengono in pochi millesimi di secondo, l'UCC in
grado di spostare in tempo reale il carrello sinistro di quantit (u
1
v
1
) e quello destro
di valori (u
2
v
2
); tali spostamenti portano le marche a collimare un punto ttizio di
coordinate (X Y Z) che sono appunto le coordinate che appaiono sul monitor.
Si parlato di un punto ttizio perch non detto che a queste coordinate
modello corrisponda un punto reale appartenente alla supercie del modello.
Pu essere che il punto sia sopra la supercie o sotto la supercie delloggetto, ci
corrisponde visivamente ad osservare le marche disgiunte; nel caso pi favorevole in
cui il punto non sia molto discosto dalla supercie del modello, si osserva un'unica
marca volare o sprofondare l'oggetto.
Con il solo movimento del volantino G
3
, che corrisponde ad uno spostamento
nella coordinata Z modello, tuttavia possibile fondere le due marche in un punto
di coordinate P=(X, Y, Z ). In alternativa, ed in modo pi complesso, possibile
cercare, con i movimenti dei volantini G
1
e G
2
, un punto di coordinate (X, Y , Z)
posto sulla supercie del modello.
ora possibile dunque esplorare entrambi i fotogrammi e tutta la supercie del
modello con soli tre comandi: G
1
G
2
e G
3
; (non ha pi senso allora attivare o disatti-
vare l'interruttore che consentiva il movimento separato dei due fotogrammi).
14.5 LE PROCEDURE DI ORIENTAMENTO ASSOLUTO
Dopo lattivazione del ciclo RT dellorientamento relativo possibile, con i movi-
menti dei tre volantini, collimare i punti d'appoggio A
i
(i=1n), leggere e memo-
rizzare le loro coordinate modello attraverso la pressione del pedale P.
Poniamo di aver memorizzato in un le le coordinate degli stessi punti nel sistema
esterno (in genere si usano le coordinate cartograche per la planimetria e le quote
ortometriche per l'altimetria).
Attivando la procedura d'orientamento assoluto, il calcolatore allora in grado di
ricavare i parametri di rototraslazione spaziale attraverso le formule 13.57 e seguenti
o, viceversa, attraverso la 13.64 possibile ricavare le coordinate terreno di un qual-
siasi punto collimato sul modello.
50
Si noti che sono ricavabili in particolare le coordinate (E
1
N
1
Q
1
) ed (E
2
N
2
Q
2
)
dei due punti di presa e le matrici di rotazione complessive degli angoli d'assetto nel
sistema esterno R=SC; S=DC della camera di sinistra e di destra (vedi g. 13.11 e
formule seguenti).
La procedura di calcolo fornisce gli scarti sui punti di appoggio utilizzati che vanno
attentamente valutati in funzione primaria della scala della carta e delle richieste di
capitolato, per considerare accettabile o meno l'orientamento eseguito.
Consideriamo in tolleranza gli scarti residui; il calcolatore cambia ancora una volta
improvvisamente il signicato dei tre volantini G
1
G
2
e G
3
: il volantino G
1
modi-
ca ora la coordinata terreno E, il volantino G
2
la coordinata N ed inne in volan-
tino G
3
la quota Q. Le coordinate modello (X, Y, Z) del punto sul quale si sono
fermati i due carrelli (o meglio le due marche) vengono immediatamente trasfor-
mate in coordinate terreno (E, N, Q).
Esaminiamo le equazioni 13.2913.31: dopo l'orientamento assoluto noto ogni
termine ed delle matrici R ed S e sono note anche le coordinate (E
1
N
1
Q
1
)
ed (E
2
N
2
Q
2
) dei due punti di presa.
Con una opportuna rotazione dei volantini ora possibile imporre una tripletta di
coordinate (E, N, Q) a piacere.
Attraverso le 13.2913.31 il calcolatore passa immediatamente da queste coordinate
alle coordinate (x
1
, y
1
) e (x
2
, y
2
); da queste ultime passa alle (u
1
v
1
) e (u
2
v
2
), muo-
vendo in tempo reale i carrelli delle quantit (u
1
v
1
); (u
2
v
2
) come descritto
per il ciclo RT dellorientamento relativo.
14.6 OPERAZIONI ESEGUIBILI IN UNO STRUMENTO RESTITUTORE A QUATTRO
CONTROLLI
La possibilit di muoversi nello spazio terreno (E,N,Q) permette di comandare per
mezzo del calcolatore l'inseguimento di una traiettoria pressata, lasciando all'opera-
tore la misura di quanto la supercie del modello si discosti da questa traiettoria.
possibile ad esempio imporre il valore di una coordinata: Q=cost, disattivando
cos temporaneamente la possibilit di variare la quota. L'operatore, spostandosi
abilmente nello spazio (E, N) e tenendo le marche fuse ed appoggiate all'oggetto,
percorrer una isoipsa o curva di livello (tale operazione possibile anche con stru-
menti a due controlli). Lungo questo percorso il calcolatore, in modo pi o meno
complesso, memorizza su un le la traiettoria (E(t ), N(t ), Q=cost) seguita. (Il para-
metro t in genere legato allo spazio od al tempo).
volendo possibile ssare due coordinate, od anche farle calcolare ed imporre dal
calcolatore.
questo il caso in cui si desidera determinare a distanza planimetrica costante le
quote Q
i
di un prolo che unisce i punti P
1
= (E
1
N
1
) e P
2
= (E
2
N
2
). In questo
stesso modo possibile costruire un modello delle altezze del terreno (DTM) di
passo regolare (E, N).
L'operatore su ogni punto ha il compito di regolare il solo volantino G
3
sino ad
r
i
j
s
i
j
51
appoggiare la marca sul terreno, e informa con il pedale l'avvenuta collimazione.
Con questi strumenti possibile in alcuni casi misurare l'aggetto di fabbricati. Suppo-
niamo ad esempio che sia visibile il piede di un edicio; dopo averlo collimato, alzan-
dosi in quota con il volantino G
3
, si misura il punto ttizio che ha le stesse coordinate
planimetriche ma che situato sul tetto o sull'aggetto. Spostandosi ora sulla gronda o
sul bordo dell'aggetto possibile determinarne l'ingombro planimetrico.
14.7 STRUMENTI DEL TIPO INGHILLERI
Il concetto che governa il funzionamento degli strumenti Inghilleri (cos vengono
deniti i restitutori con due o un solo controllo) semplice: possibile realizzare il
ciclo real time anche con due motori ed anche con un solo; come realizzarlo pi
complesso.
Di questi strumenti spieghiamo solo il funzionamento.
Fig. 14.6
I due motori sono indicati con Mu
1
e Mv
1
in gura 14.6.
Poniamo di avere un unico carrello portalastra sul quale solidalmente sistemato il
fotogramma di destra che possibile muovere attraverso il pantografo PANT lungo
gli assi (u, v). Lo spostamento del carrello misurabile dagli encoder (Eu, Ev). Su
questo carrello principale posato un carrello secondario che regge il fotogramma
di sinistra e che asservito dai motori (Mu
1
e Mv
1
) comandati indirettamente dai
generatori di impulsi G
1
e G
2
. Le quantit (u
1
, v
1
), spostamenti relativi del car-
rello di sinistra rispetto al sistema (u, v) sono misurate dagli encoder (Eu
1
, Ev
1
).
L'orientamento interno avviene in maniera simile a quella descritta al 14.3. Attra-
verso i movimenti del pantografo si collimano i repres 1,2,3,4 del fotogramma di
destra e si memorizzano le coordinate (u
2
, v
2
)= (u, v) dei quattro punti attraverso
la pressione del pedale P.
Le marche 1,2,3 e 4 del fotogramma di sinistra si collimano con gli spostamenti del
pantografo e con i movimenti (u
1
, v
1
) del carrello di sinistra comandati indiret-
1
2
3
4
1
2
3
4
G
1
G
2
G
3
UCC
G
1
G
2
G
3
P
P
u
v
Ev
Eu
Ev1
Mv1
Eu1 Mu1
PANT
(u, v )
(u1, v1 )
u1
v1
u1 v1
52
tamente ai motori (Mu
1
e Mv
1
) attraverso i generatori G
1
e G
2
.
Alla pressione del pedale P il calcolatore legge le coordinate (u
1
, v
1
) e le somma
alle coordinate (u, v):
14.1
possibile eseguire i calcoli di orientamento interno che consentono di passare dal
sistema (u
1
, v
1
), (u
2
, v
2
) al sistema interno (x
1
, y
1
), (x
2
, y
2
) e viceversa.
I criteri di accettazione sono identici a quelli gi descritti per gli strumenti a quattro
controlli.
Anche l'acquisizione delle coordinate fotogramma per l'orientamento relativo
simile alla fase analoga descritta negli strumenti Helava. La collimazione stereo-
scopica avverr con l'uso contemporaneo del pantografo PANT e dei generatori G
1
e G
2
; l'acquisizione e la memorizzazione delle coordinate comandata dalla pres-
sione del pedale P.
Dopo aver collimato un numero di punti adeguato, posti nelle zone descritte in
precedenza, il calcolatore in grado di fornire ai minimi quadrati, i cinque
parametri incogniti e gli scarti sui punti utilizzati. Se si accetta l'orientamento inizia
il ciclo RT dello strumento.
14.8 IL CICLO RT DEGLI STRUMENTI A DUE CONTROLLI
Ipotizziamo che il carrello che porta le due lastre sia fermo, l'ottica di destra collima
un generico punto di coordinate (u
2
, v
2
)=(u, v) note, come note di conseguenza
sono le coordinate lastra dello stesso punto (x
2
, y
2
). Poniamo ad esempio di cono-
scere il valore medio z della coordinata modello z di tutti i punti usati per l'orienta-
mento relativo. Improvvisamente il calcolatore disattiva i volantini G
1
e G
2
ed
attiva il generatore G
3
che ha un preciso signicato: la rotazione di G
3
corrisponde
ad uno spostamento della coordinata modello z.
All'atto dell'accensione del ciclo RT, tale coordinata sul volantino G
3
ad esempio
posta uguale al valore z, che viene visualizzato sul monitor del calcolatore.
Ruotando G
3
la coordinata z assume il generico valore z.
ora possibile ricavare le altre due coordinate del punto ttizio collimato
infatti, dopo l'orientamento relativo i valori t x
2
e t y
2
espressi dalle
13.54 ed i valori t x
1
e t y
1
delle 13.55 sono quantit note.
Sono noti anche i valori (X
1
Y
1
Z
1
) e (X
2
Y
2
Z
2
) dei due punti di presa.
Attraverso le 13.58 possibile ricavare la coordinata Y del punto collimato e per
mezzo della 13.55a o 13.55b si ricava la coordinata X.
Questi calcoli avvengono in millesimi di secondo e sullo schermo appaiono con-
temporaneamente le tre coordinate (X, Y, Z).
Dal punto di vista geometrico l'operazione descritta corrisponde al calcolo delle
coordinate (X, Y) dell'intersezione della retta r" di coseni direttori noti con il piano
Z=costante.
u
1
,v
1
( ) u u
1
, v v
1
+ + ( ) =
P X Y Z , , ( )
53
Fig. 14.7
Consideriamo ora la camera di sinistra: sono noti tutti i termini r
i j
della matrice di
rotazione R. A partire dalle coordinate terreno (X, Y, Z) ora possibile utilizzare le
equazioni 13.48 e 13.49 e ricavare le coordinate (x', y') nel sistema interno del foto-
gramma di sinistra.
Da queste coordinate, attraverso l'inversione delle 13.7 si passa poi alle coordinate
carrello (u
1
, v
1
). Inne dalle coordinate (u
1
, v
1
) si ricavano gli spostamenti
(u
1
, v
1
) che i due servomotori devono imporre al carrello di sinistra afnch si
collimi il punto ttizio di coordinate .
L' UCC in grado di comandare in tempo reale questi spostamenti e di trasmettere
al computer la posizione dei carrelli e del generatore G
3
perch questo possa con-
temporaneamente calcolare le coordinate modello (X Y Z) e le parallassi
(u
1
, v
1
) da dare al carrello di sinistra.
Dal punto di vista geometrico l'operazione descritta corrisponde al calcolo delle
coordinate del punto P' date le coordinate di P e di O
1
e gli angoli di assetto della
camera di sinistra.
Ad ogni spostamento del carrello portalastre a Z=costante, il calcolatore deve
comandare in tempo reale due spostamenti al carrello di sinistra.
Viceversa, anche per ogni spostamento del valore Z col volantino G
3
, il calcolatore
deve imporre due spostamenti (u
1
, v
1
) al carrello di sinistra.
Dopo l'orientamento relativo, con il movimento del solo volantino G
3
, possibile
portare le marche a coincidere in qualsiasi punto (della supercie) del modello. Ci
COORDINATE
CARRELLO NOTE
P ( X, Y, Z ) Z = cost.
O1 O2
X1 Y1 Z1
X2 Y2 Z2
P' P"
( x1, y1 ) ( x2, y2 )
COORDINATE
CARRELLO
INCOGNITE
b
P X Y Z , , ( )
54
signica trovare l'intersezione di r" con il modello al variare di Z e trovare di conse-
guenza il punto P' al variare dell'inclinazione della retta r '. Otticamente questa
operazione appare come se la marca di destra fosse ferma sul punto indicato nel
fotogramma di destra, mentre la marca di sinistra si allontana o si avvicina alla
marca di destra, sino alla coincidenza, al variare del valore di Z, comandato dal
volantino G
3
.
14.9 L'ORIENTAMENTO ASSOLUTO E LA RESTITUZIONE PER GLI STRUMENTI A
DUE CONTROLLI
Le operazioni di collimazione dei punti di appoggio, di memorizzazione delle coor-
dinate modello e terreno, il calcolo dei sette parametri di orientamento, avvengono
come descritto nelle pagine precedenti per gli strumenti Helava.
Dopo aver accettato i risultati della procedura, sono ricavabili le coordinate (E
1
, N
1
, Q
1
)
e (E
2
, N
2
, Q
2
) dei due punti di presa e le matrici di rotazione R ed S complessive,
costruite grazie agli angoli di assetto nel sistema esterno (
1
,
1
,K
1
) e (
2
,
2
, K
2
).
Il calcolatore cambia ancora il signicato del volantino G
3
: una sua rotazione corri-
sponde ad una variazione di quota Q nel sistema esterno: nell'istante di accetta-
zione dell'orientamento, questa quota e le coordinate E, N che appaiono sul video
sono i valori rototraslati delle coordinate (X, Y, Z) che apparivano un istante prima.
Possiamo riscrivere le equazioni 13.5313.59 nel sistema esterno.
Le tangenti di direzione sono indicate ora con il simbolo t
E
, t
N
.
Si ha ad esempio:
14.2
14.3
14.4
14.5
La 13.58 diviene:
14.6
e la 13.55 diviene:
14.7
Queste coordinate sono calcolate in frazioni di secondo e sullo schermo appaiono
assieme alla coordinata Q.
t
E
1
E E
1
Q Q
1
-----------------
1
----
1
1
x
1
1
2
y
1
1
3
c +
3
1
x
1
3
2
y
1
3
3
c +
------------------------------------------ noto = = = =
t
N
1
N N
1
Q Q
1
-----------------
1
-----
1
2
x
1
2
2
y
1
2
3
c +
3
1
x
1
3
2
y
1
3
3
c +
-------------------------------------------- noto = = = =
t
E
2
E E
2
Q Q
2
----------------- ........................ noto = = =

t
N
2
N N
2
Q Q
2
----------------- ........................ noto = = =

N
Q t
N
1
t
N
2
+ ( ) t
N
1
Q
1
t
N
2
Q
2
N
1
N
2
+ +
2
---------------------------------------------------------------------------------------------- =
E t
E
1
Q Q
1
( ) E
1
+ =
55

15. IL SISTEMA DI RILIEVO GPS

15.1 I

NTRODUZIONE

:

COS

IL

GPS

Del sistema di rilievo GPS si forniranno solo alcune nozioni, lasciando gli appro-
fondimenti al corso di Ingegneria Geodetica.
Il GPS un sistema di navigazione, basato sulla emissione di segnali radio emessi
da una costellazione di satelliti articiali. Il nome completo del sistema NAV-
STAR GPS, che l'acronimo di NAVigation Satellite Timing And Ranging Global
Positioning System.
Il sistema stato progettato per permettere in ogni istante del giorno il posiziona-
mento in ogni zona del globo.
Con il termine GPS non si intende dunque il solo ricevitore, o la costellazione,
ma tutto il sistema; questo a sua volta pu essere suddiviso in tre sottosistemi de-
niti

segmenti

.
I tre segmenti sono:

la costellazione satellitare

(vi sono attualmente 24 satelliti attivi in orbita pi
due di riserva)

il segmento di controllo, cio la serie di stazioni a terra della NASA che possono
controllare e manovrare la costellazione

il segmento di utilizzo, cio gli utenti, civili e militari che hanno a disposizione
uno o pi ricevitori

.
L'utenza ha a disposizione uno strumento passivo: un ricevitore ed una antenna. La
posizione che lutente ricaver in base alla ricezione, memorizzazione e alla succes-
siva elaborazione dei segnali ricevuti, sar relativa al centro elettromagnetico, cio al
centro di fase dell'antenna.
Il concetto completamente innovativo rispetto agli strumenti topograci tradizio-
nali: un posizionamento tridimensionale nello spazio e nel tempo. Il segmento
satellitare, costituito da 24 satelliti, posti a circa 20200 km da terra, cio a circa 3
volte il raggio terrestre: ci signica satelliti alti, non inuenzati da attrito atmo-
sferico o ad anomalie del campo gravimetrico terrestre.
A queste distanze da terra i satelliti non sono geostazionari, cio la loro posizione,
rispetto ad un punto solidale con la terra, cambia nel tempo. Il loro periodo orbi-
tale di 12 ore siderali: in 24 ore passano due volte sull'osservatore ed hanno, in
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
56

questi passaggi, una visibilit minima di cinque ore. Sono disposti su sei piani orbi-
tali, inclinati ciascuno di 60 di longitudine e questi piani sono tutti inclinati di 55
di inclinazione rispetto all'equatore.

Fig. 15.1

Segmento satellitare: un satellite della costellazione NAVSTAR GPS. Si notino i
pannelli solari e le antenne trasmittenti.

La costellazione stata progettata in questo modo per garantire che, in qualunque
punto del globo, (Global Positioning) ed in qualunque momento del giorno, un
utente possa osservare (radio osservare) almeno quattro satelliti.
Ci molto importante per l'utenza civile, ma ancor pi per quella militare che ha
la necessit di posizionare i mezzi

in tempo reale

, in qualunque punto del globo. A
bordo dei satelliti vi sono anche dei sensori che servono a localizzare in qualunque
punto del globo il livello di radioattivit.
I satelliti compiono le seguenti funzioni:
trasmettono diverse informazioni agli utilizzatori attraverso l'invio di due
segnali molto complessi;
ricevono e memorizzano delle informazioni, (non dall'utenza ma) dal seg-
mento di controllo, abilitato al comando;
mantengono un segnale di tempo accurato grazie a quattro orologi atomici,
due al cesio e due al rubidio;
eseguono piccole manovre di correzione d'orbita e perci devono essere for-
niti di una certa quantit di carburante.
Il segmento di controllo costituito da cinque stazioni della NASA che sono dispo-
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
57

ste su tutto il globo, grossomodo attorno all'equatore. Queste stazioni hanno lo
scopo di tracciare, cio seguire in maniera continua, ogni satellite GPS, e di ela-
borare i dati ricevuti da questi satelliti per calcolare le effemeridi, cio la posizione
spazio - temporale di ogni satellite. Un'altra funzione il controllo degli orologi dei
satelliti attraverso degli orologi MASER ancora pi precisi di quelli a bordo dei
veicoli spaziali.
Il segmento di controllo pu imporre eccezionalmente correzioni d'orbita ma ha lo
scopo ordinario di caricare almeno due volte al giorno nuovi dati sui satelliti. Fra
questi dati, i pi importanti sono le

effemeridi predette

, cio la previsione delle
orbite satellitari nelle future 12 o 24 ore. Queste effemeridi sono quelle che ogni
satellite trasmette a terra nel messaggio navigazionale.
Del segmento di utilizzo, si gi parlato, si sottolinea ancora che quello che nor-
malmente si ricava la posizione assoluta o relativa del centro di fase dell'antenna,
posta di solito su un treppiede.
Al di sotto dell'antenna pu essere alloggiato in uno stesso contenitore, anche il
ricevitore o, viceversa, questo pu essere collegato esternamente. Il ricevitore imma-
gazzina dei dati che poi sono scaricati in ufcio su computer.
Le applicazioni del metodo GPS sono numerosissime, quasi inelencabili: terrestri,
marine, aeree e spaziali, per il posizionamento in tempo reale e non; e riguardano
anche aspetti di ricerca che coinvolgono la geosica, la geodesia, lelettronica e
molte altre discipline.
Un sottoprodotto del posizionamento GPS il

tempo

: non lo scopo primario di
misura del segnale; ma questo dato si rivelato di fondamentale importanza, per-
ch permette di disporre, in tutto il mondo, di un'unica scala dei tempi, grazie alla
costellazione GPS.
Si distinguono due

tipi di posizionamento

: si parla di posizionamento

statico

se il
punto che sta ricevendo si mantiene sso rispetto al corpo terrestre. Si parla di posi-
zionamento cinematico nel caso in cui l'antenna si sposti su un oggetto in moto
(nave, aereo, macchina ecc.) Il sistema nato proprio per luso navigazionale,
quindi

cinematico

.
Si distinguono vari

tipi di trattamento

dei dati, ma principalmente questi possono
essere elaborati in due modi: con particolari accorgimenti alcune volte possibile
eseguire un posizionamento

in tempo reale

, in altri casi il trattamento dei dati e
quindi il

posizionamento

avviene al

termine delle osservazioni

(in

post processing

).
Allutenza militare interessa fondamentalmente il posizionamento in tempo reale e
cinematico di precisione. Per i militari degli USA e degli stati della NATO impor-
tante inoltre che altre nazioni non possano utilizzare il sistema per dirigere aerei o
missili, per tale motivo recentemente stato degradato il segnale GPS attraverso
le tecniche dette S/A ed A/S. Ai ni civili, quando cio non si desideri contem-
poraneamente

il tempo reale

e

lelevata precisione

tale degradazione ininuente.

Concetti di base del posizionamento

Ci domandiamo come possibile arrivare al posizionamento: stato risposto
attraverso la ricezione di onde elettromagnetiche.
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
58

Come nel caso dei distanziometri ad onde, possiamo misurare con questonda, la
distanza stazione satellite; in questo caso le onde portanti inviate sono radioonde ed il
sistema ad una via cio londa solo ricevuta e non ritorna allapparato emettitore.
La posizione del punto a terra ricavabile dalla misura di varie distanze tra la sta-
zione ed i satelliti in vista, distanze teoricamente misurabili tra i centri di fase delle
rispettive antenne.
Per raggiungere lo scopo necessario conoscere la posizione spazio temporale di
ogni satellite della costellazione, ci avviene grazie alla conoscenza delle

effemeridi

.

Fig. 15.2

In gura

15.2

vediamo schematizzato il problema: Stabiliamo dapprima un sistema
cartesiano geocentrico: il centro di massa terrestre il naturale riferimento di tutti i
satelliti, l'asse

Z

orientato verso l'asse di istantanea rotazione del globo (l'asse di
rotazione polare), e il piano

ZY

diretto a piacere su un meridiano di riferimento.
Desideriamo trovare la posizione di un punto

P

, cio il vettore

r

che unisce il cen-
tro di massa al punto di misura. L'ipotesi che si conoscano le effemeridi dei satel-
liti, la posizione nel sistema geocentrico di un qualsiasi satellite

j

in un generico
istante di misura, cio il vettore

R

j

.
Poniamo di sapere ricavare il vettore che unisce il centro di fase dell'antenna rice-
vente con quello dell'antenna GPS. Il vettore posizione di

P

dato allora dalla dif-
ferenza dei vettori

R-d

. Rimane da comprendere ora come si misura il vettore
stazione-satellite.
Per ricavare le componenti di tale vettore sufciente misurare tre quantit scalari
indipendenti. Come nel piano possibile ricavare le coordinate

X

e

Y

di un punto

P

misurando le distanze da almeno due punti noti, nello spazio si possono ricavare le
tre coordinate di un punto con la misura di almeno tre distanze da tre satelliti
(punti) di coordinate note.
Z
Y
R j
__
P
r _
d _
X
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
59

Perch allora si debbono osservare almeno quattro satelliti? Il motivo intrinseco
alla misura:

le misure di distanza sono funzioni di quantit temporali

; il posiziona-
mento cio di tipo

spazio temporale

: ci che si ricava sono

le quattro coordinate

del
punto

P

, o, volendone ricavare solo alcune, non in ogni caso possibile disgiungere
la coordinata temporale da qualsiasi altra coordinata spaziale. Le incognite sono
quindi (

X, Y, Z, t

).
Il principio che lega la misura della distanza all'intervallo di tempo impiegato dal
segnale a raggiungere il ricevitore ci richiama il principio di funzionamento dei
distanziometri ad impulsi.
Il satellite emette un impulso, che in realt un segnale pi complesso, e, dal

tempo di volo

(tempo trascorso tra emissione e ricezione) si determina la distanza tra
la stazione e ciascun satellite ricevuto.

Fig. 15.3

Ci idealmente ottenibile ammessa identica la scala dei tempi dei satelliti e dei
ricevitori, cio ipotizzando lesistenza di un lo ideale che unisca l'orologio del
ricevitore a quello dei satelliti, in tale caso possibile calcolare correttamente questo
intervallo.
Ammettiamo per ora che tutti i satelliti abbiano un'unica scala dei tempi (hanno
orologi molto precisi), ma dobbiamo ammettere che esiste come quarta incognita
una traslazione tra la scala dei tempi di tutta la costellazione e quella del ricevitore:
Per risolvere il problema serve perci un altro dato: la misura ad un quarto satellite.
Dalla gura

15.2

si comprende anche che la stessa posizione del punto

P

sar pi
o meno precisa a seconda della posizione dei satelliti nella volta celeste. Se per
assurdo tutti i satelliti fossero ben visibili allo zenit, certamente la posizione di

P

sarebbe ben precisa sulla sola coordinata

Z

l ocal e, ma poco precisa nelle altre
coordinate. Ci quanticabile attraverso degli indici detti DOP di cui si par-
ler al

15.9

.
codice trasmesso
codice ricevuto
segnale generato
dal ricevitore
1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0
dt
t
1/1000 sec
1
0
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
60

Come per i distanziometri ad impulsi, basterebbe in teoria anche solo un impulso,
ad esempio un'onda quadra di 10 ns per misurare ogni distanza: questo impulso
giunge dopo un intervallo

t

a terra, la quantit

v

t

misura la distanza voluta.
Il segnale GPS molto pi complesso: un segnale sinusoidale modulato in
maniera impulsiva. Il segnale GPS contiene cio un

treno di impulsi

.
necessario infatti che attraverso questo segnale si sia in grado di:

a.

riconoscere da quale satellite ci giunge limpulso: siccome le frequenze delle
portanti sono identiche per tutti i satelliti; un treno di impulsi ad onda
quadra, (che mantiene il vantaggio del segnale impulsivo) modula in modo
diverso, la portante di ogni satellite. Questa onda contiene fra laltro, in
notazione binaria, il nome del satellite emittente. Questa informazione che
modula il segnale di fase di ogni satellite si chiama

codice

, od anche

codice
pseudo-casuale

. possibile modulare il segnale di fase con pi di un codice a
varie frequenze.
Laggettivo casuale dovuto al fatto che la media di tutti questi codici
zero, ma di fatto il segnale non per nulla casuale, perch contiene
allinterno un messaggio: un numero pi o meno complesso a seconda del
tipo di codice:

C/A

,

P

od

Y

,

D

. Il codice denito

C/A

permette di ricono-
scere ogni satellite.

b.

occorre capire quale parte del treno donda si inizia a ricevere. Ogni codice
ha una lunghezza donda propria: se allinterno del codice non vi sono parti
che si ripetono (per questo uso necessario che sia casuale), la ricezione
di una piccola parte del codice permette di misurare, allinterno della lun-
ghezza donda del codice, con quale sfasamento o con quale ritardo il seg-
nale impulsivo giunge al ricevitore.
Vi sono molti altri motivi che giusticano la complessit dellintero segnale GPS,
uno di questi lutilizzo militare del sistema.
15.2 I

L

SEGNALE

GPS
Il segnale formato da tre parti che sono:
due onde portanti:

L1

e

L2;

due codici detti

C/A

e

P

(questultimo quasi sempre sostituito da un cod-
ice denito Y);
un altro codice detto messaggio

D

.
Portanti: esistono due frequenze portanti (carrier): sono onde sinusoidali che, come
nel caso dei distanziometri EODM portano segnali di frequenza diversa, questi
segnali sono i codici.
Ogni parte del segnale, codici e portanti, sono generati a partire da multipli o sotto-
multipli della frequenza delloscillatore. Loscillatore ha frequenza

f

0

=10.24 MHz.
La portante

L

1 ha frequenza

f

1

=154

f

0

pari alla lunghezza donda

1

=19 cm, la por-
tante

L

2 ha frequenza

f

2

=120

f

0

, pari alla lunghezza donda

2

=24 cm. Facciamo per
ora lipotesi di avere una sola onda portante ed una sola onda modulante.
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
61

Il codice

C/A

(Coarse Acquisition) ha frequenza

f

C/A

=

f

0

/10 pari a

C/A

=300 m, e
si ripete ogni ms; il codice

P

(Precision) ha frequenza

f

P

=

f

0

, pari a

P

=30 m, ma si
ripete identico a s stesso solo ogni settimana.
Il messaggio

D

ha frequenza

f

0

/204800 pari a 50 Hz.
Osserviamo la gura

15.4

: vi unonda portante e unonda quadra, un codice, che
la modula. Il risultato della modulazione uninversione di fase della portante.

Fig. 15.4

La modulazione dellonda portante con un codice.

Quando il ricevitore rileva una inversione di fase signica che il codice passato da
+1 a -1 (o da uno a zero). Questo il sistema con il quale modernamente oggi si
trasmettono dati sulle frequenze radio e televisive.
Fino ad alcuni anni fa le portanti radio e televisive erano sfruttate per trasmettere la
sola informazione radio e televisiva. Da un certo numero di anni a questa parte,
grazie alla scoperta di questi metodi satellitari di trasmissione dei dati, si pensato
che, senza spesa, era possibile portare anche una informazione digitale sullonda
radio, modulandola con unonda quadra.
Supponiamo di ricevere il complesso segnale, risultato della modulazione, con un
ricevitore digitale che sappia ricevere londa modulata e sappia misurare uno sfasa-
mento. Tutte le volte che il ricevitore digitale rileva uno sfasamento, misura una
parte di un numero digitale ed in grado di ricevere un messaggio, ad esempio il
messaggio televideo.
Se si volesse depurare londa dal messaggio occorrerebbe demodularla: conoscendo
il messaggio digitale possibile rimodulare ancora londa di partenza con un messag-
gio identico: le fasi ove subivano una inversione (il segno della fase 1) modulate
ancora con londa quadra di partenza (che ha segno 1) ritornano a sfasamento nullo.
Questo sistema si presta a trasmettere pi di una informazione (pi di un segnale
digitale), a patto di avere a disposizione un ricevitore che riesca a ltrare segnali solo
di una particolare frequenza.
Si possono modulare portanti ad esempio con unonda quadra di frequenza 100
MHz se nel ricevitore ho un demodulatore tarato sulla frequenza 100 MHz. Se il
Onda portante
Segnale modulato
Codice
1
0 0
-1
0
IL

SISTEMA

DI

RILIEVO

GPS
62

segnale viene modulato contemporaneamente con un altro segnale di frequenza 2
MHz e nel ricevitore dispongo anche di un demodulatore che riceve alla frequenza
di 2 MHz, posso ricevere due messaggi.
Ci dovuto al fatto che queste onde sono a frequenza molto diversa ed essendo
pseudocasuali, nel senso a media zero, in media, non interferiscono tra di loro.
Anche nel sistema GPS, alle portanti si fa portare pi di un segnale di codice.
Nei satelliti GPS vi sono quattro orologi atomici, ma il segnale di frequenza
unico. Con questa frequenza fondamentale

f

0

=10.23MHz si generano tutte le fre-
quenze multiple e sottomultiple delle fasi e dei codici.
Come si vede i codici hanno tutti frequenza molto diversa fra di loro, ci permette
di ricevere ogni codice senza alcun problema nella demodulazione.
Il messaggio

D

un altro codice, molto importante che contiene il messaggio navi-
gazionale, cio le effemeridi dei satelliti: la loro posizione, lo stato di salute dei
satelliti, le informazioni sugli orologi a bordo dei satelliti.
La descrizione analitica e completa del segnale nelle due frequenze data
dalle formule:

15.1
15.2

Osserviamo prima il segnale in

L

2: ha una ampiezza

A

P

e una frequenza

f

L

2

. Que-
sto segnale sinusoidale modulato solo dal messaggio

D e dal codice P.
Nelle 15.1 e 15.2, davanti alla quantit sin() e cos(), vi sono i termini D(t ) e
P(t). Questi valori P e D possono essere solo dei numeri +1 o 1.
Anche i codici sono funzione del tempo t perch hanno una loro frequenza (il cod-
ice P ha frequenza f
0
e il codice messaggio D ha frequenza di 50Hz).
Il segnale in L1 pi complicato perch ha una parte sfasata di /2. La parte sfasata
come L2 modulata anchessa dal codice P e dal messaggio D, come L2, la parte
che dipende dal seno modulata sempre dal messaggio D e dal codice C/A, un
numero +1 o +1 che dipende dal tempo ed ha frequenza f (C/A)= f
0
/10.
Una parentesi qui va fatta per capire perch i ricevitori GPS hanno un alto costo.
Uno dei parametri di costo il numero di osservazioni che possono ricevere. I ricevi-
tori marini, palmari, di dimensioni prossime ad una calcolatrice, ricevono normal-
mente il codice D ed il codice C/A. questi ricevitori permettono il posizionamento
con precisione dellordine di grandezza di 20 m, pi che sufciente per non per-
dersi, il costo dellordine di un milione di lire.
I ricevitori che riescono a de-modulare la quantit si chiamano
ricevitori a ricezione della fase e costano attorno a 10-20 M. I ricevitori che rice-
vono entrambe le frequenze costano attorno a 20-25 M; i ricevitori che ricevono
entrambi i segnali di frequenza e riescono a ricavare il codice P, costano ciascuno
attorno ai 25-30 M.
S L1 ( ) A
C
C t ( )D t ( ) 2f
L1
t
L1
+ ( ) sin A
P
P t ( )D t ( ) 2 f
L1
t
L1
+ ( ) cos + =
S L2 ( ) A
P
P t ( )D t ( ) 2f
L2
t
L2
+ ( ) cos =
2 f
L1

1
+ ( ) sin
IL SISTEMA DI RILIEVO GPS
63
15.3 PERCH IL SEGNALE COS COMPLESSO?
Il primo motivo della complessit dovuta al fatto che un sistema multiutente:
24 satelliti in orbita devono servire un numero imprecisato di utenti: non possono
dunque dialogare con lutente, ma trasmettere solo delle informazioni, e ricevere
solo quelle delle stazioni di controllo (Colorado Springs, Hawaii, Ascencion, Diego
Garcia e Kwajalein).
La master Control Station di Colorado Springs ha la chiave di accesso a tutta la
costellazione. Con misure ad una via si evita inoltre che lutenza militare riveli la
propria posizione attraverso lemissione di onde radio.
necessario, specie per scopi militari, il posizionamento in tempo reale: cio la
distanza stazione satellite ad almeno quattro satelliti deve essere calcolata istanta-
neamente dal ricevitore; non solo, ma ogni satellite deve essere istantaneamente
riconoscibile, avere cio un codice che ne indica il nome: il codice C/A, diverso per
ogni satellite, individua appunto la provenienza del segnale.
Il posizionamento in tempo reale tanto pi preciso quanto pi precisa la misura
dello sfasamento eseguita sul codice. Questa precisione, similmente ai distanziome-
tri, una frazione della lunghezza donda del segnale. In questo caso lo scarto qua-
dratico medio teorico sulla singola misura di 1/100 della lunghezza donda del
segnale. Per tale motivo oltre al codice C/A esiste il codice P, di frequenza dieci volte
maggiore. Questo codice stato recentemente crittografato con un codice noto
solo agli stati dellAlleanza Atlantica, per non permettere ad altre nazioni di poter
dirigere con precisione missili od oggetti in rapido movimento sfruttando il sistema
di navigazione GPS.
Lutenza civile tuttavia in grado di servirsi del sistema per il posizionamento sta-
tico e cinematico, ma non pi per il posizionamento cinematico veloce di preci-
sione in tempo reale.
In presenza del codice P, (che riapparso recentemente per pochi giorni), si pu
arrivare ad una precisione teorica di posizionamento di 30 cm.
Non possibile aumentare la precisione del posizionamento diminuendo via via la
lunghezza donda del segnale: come per i distanziometri ad onde, anche qui, e con
maggiore importanza, si ha a che fare con il ritardo atmosferico del segnale. Il seg-
nale GPS deve attraversare tutti gli strati atmosferici: allo scopo suddivideremo
questi effetti in due parti, denominate ritardo ionosferico e ritardo troposferico.
I problemi di rifrazione atmosferica, in particolare il ritardo del segnale dovuto alla
ionosfera, ha suggerito ai progettisti del sistema di utilizzare due frequenze.
A differenza della troposfera, la ionosfera inuisce sul ritardo radio in maniera
dipendente dalla frequenza del segnale: le due frequenze portanti subiscono un
diverso ritardo che pu essere misurato, valutando da un lato la reale inuenza della
ionosfera sul segnale e depurando inne le osservazioni dallerrore ionosferico.
64
15.4 TIPI DI MISURE RICAVABILI DAL SEGNALE GPS
Due tipi di misure possibile effettuare dalla ricezione del segnale GPS: un tipo di
misura detta pseudorange sui codici, C/A o P (in realt possibile eseguire una
misura approssimata anche sul messaggio D) e una misura su ciascuna delle fasi: la
fase sulla frequenza L1 e quella sulla frequenza L2.
Dal punto di vista geometrico pseudorange e fase hanno identico contenuto geo-
metrico: la distanza stazione satellite.
Le equazioni che si scriveranno saranno volte a esprimere lo pseudorange o la fase
come funzione della distanza stazione satellite, di errori di osservazione e di misura.
possibile, anche se spesso poco utile, eseguire anche misure Doppler.
Lequazione dello pseudorange
Partiamo dallequazione dello pseudorange, partiamo cio dalle misure che possono
essere eseguite sul codice C/A o P.
Il segnale di codice viene emesso in un certo istante t dal satellite k e viene ricevuto
in un altro istante T dal ricevitore i. Nelle equazioni che seguono, i pedici fanno
riferimento ai ricevitori e gli apici ai satelliti:
15.3
La misura dello pseudorange uguale al tempo di volo per la costante c. In
realt questo prodotto non rappresenta la distanza (il range) stazione-satellite (per-
ci il termine pseudo), in quanto il segnale non si propaga in questo modo ideale.
La misura P rappresenta la distanza stazione satellite a meno di errori e che si
possono in qualche modo calcolare o stimare. Questi errori possono essere di
modello, sistematici, accidentali e saranno valutati in seguito.
Il problema ora capire come si pu determinare il tempo di volo t (delay time)
che lintervallo di tempo tra la trasmissione e la ricezione del segnale.
Ci possibile grazie al fatto che il ricevitore dispone, in memoria, di una copia
identica del segnale dei codici (C/A o P). Questa informazione binaria, nota al rice-
vitore, permette di iniziare un processo di correlazione tra il segnale ricevuto ed un
identico segnale generato dal ricevitore. La correlazione avviene in modo elettron-
ico (non numerico) ed in tempo reale: il risultato la misura t che consente di
massimizzare la correlazione fra i due segnali (a meno delleffetto Doppler debita-
mente conteggiato).
Lipotesi per una misura corretta di t che i due segnali siano riferiti ad ununica
scala dei tempi, siccome non esiste un collegamento sico tra lorologio del satellite e
quello del ricevitore, gli orologi hanno scale dei tempi e precisioni diverse. Ammesso
che lorologio del satellite sia privo di errore, il tempo di volo pu essere misurato a
meno di un certa incognita dT di asincronismo dellorologio del ricevitore.
Ad ogni misura di codice il valore t misurato a meno di un errore dT incognito,
perci per il posizionamento pseudorange sono necessarie osservazioni contempo-
ranee ad almeno quattro satelliti per determinare le tre coordinate X, Y, Z del punto
ed il valore dT di asincronismo.
P
i
k
c t
i
k

i
k
e + = =
t
i
k

65
Lo scarto quadratico medio teorico
0
(il valore minimo) delle misure di pseudo-
range di circa 1%, 2% della lunghezza donda del segnale. Per il codice C/A
0
,
di circa (36) m, per il codice P di circa (3060) cm. Questi sqm sono di entit
minore rispetto agli errori e che dovranno essere debitamente considerati.
Va sottolineato che tali valori rappresentano i limiti inferiori per il posizionamento
in tempo reale con misure di codice; con misure di fase e in postprocessing possi-
bile migliorare notevolmente le precisioni di posizionamento, anche di oggetti in
movimento.
Esplicitando il termine e della 15.3, lequazione dello pseudorange diviene:
15.4
Il termine rappresenta la misura eseguita nel ricevitore, la parte destra della
seconda equazione indica a cosa corrisponde la quantit misurata nel modello sico
geometrico.
I termini e esprimono gli errori (i ritardi) troposferici e ionosferici. Il
primo termine pu valere anche 100 m o150m; il secondo termine dellordine di
qualche metro: nel caso in cui si utilizzi il codice C/A lerrore troposferico pu
essere trascurato, Si trascura, rispetto alla precisione del codice, anche lerrore ,
non tanto per lesiguit del valore ma grazie al fatto che la maggior parte di questa
correzione nota, in quanto trasmessa dai satelliti nel messaggio di navigazione.
I termini , sono gli errori di orologio del satellite k e del ricevitore i rispetto
ad una scala dei tempi di riferimento (R) per tutto il sistema.
Lequazione della fase
Lequazione della fase pi complessa. Ci che il ricevitore misura, come nel caso
dei distanziometri a misura della fase, uno sfasamento. Anche nel caso dello pseu-
dorange si misura un valore t che pu essere ricondotto ad un valore di sfasa-
mento, ma solo in modo indiretto.
Per denizione, ci che si misura la fase generata dal ricevitore i , al tempo del
ricevitore T, meno la fase ricevuta dal ricevitore i ma generata dal satellite k al
tempo del satellite t:
15.5
Essendo la frequenza f :
15.6
ed ammettendo che la frequenza f non cambi nellintervallo (T- t ) si ha:
Si prenda ora una scala dei tempi di riferimento (R), rispetto alla quale lorologio
del ricevitore ha un errore dT e quello del satellite un errore dt :
P
i
k
c t
i
k

i
k
c dt
k
dT
i
( ) d
ion
d
trop
+ + + = =
P
i
k
d
ion
d
trop
dt
k
dt
k
dT
i
oss
T ( )
gen i ( )
T ( )
ric i ( )
gen k ( )
t ( ) =
f

t
------ =
gen k ( )
t ( )
gen k ( )
T ( ) f T t ( ) =
oss
T ( )
gen i ( )
T ( )
ric i ( )
gen k ( )
T ( ) f T t ( ) + =
66
Ricordando lequazione 15.3 che possiamo riscrivere:
15.7
15.8
In realt la 15.8 esprime uno sfasamento misurato sulla frequenza di lunghezza
donda
1
o
2
, a meno di un numero intero di cicli che intercorrono tra
il centro di fase dellantenna del satellite ed il centro di fase dellantenna del ricevi-
tore. Come nel caso dei distanziometri ad onde, questo numero , inco-
gnito a priori, viene chiamato ambiguit. Lequazione completa della fase allora la
seguente:
15.9
Differentemente che nel caso dei distanziometri, il sistema di misura in questo
caso dinamico: se pure non si muove il ricevitore, in un secondo il satellite percorre
circa quattromila metri.
La misura della fase sarebbe allora del tutto inutile se non fosse possibile misurare,
allinterno del ricevitore, di quanto si spostato il satellite dallistante di accensione
T
0
allepoca di misura T. Il ricevitore ha la possibilit di contare il numero intero
che rappresenta il numero di volte che la fase, a causa del moto del
satellite, si azzerata tra gli istanti T
0
e T. Per tale motivo, anche se le misure ven-
gono memorizzate ad intervalli regolari di diversi secondi, una perdita di contatto
ricevitore-satellite anche di pochi millisecondi annullerebbe la possibilit di questo
conteggio.
Nellequazione compaiono anche gli errori sistematici MP e CF. Il primo rappre-
senta lerrore di multipercorso o multipath, il secondo un eventuale errore geome-
trico del centro di fase dellantenna del ricevitore. Per una gran parte di misure
tradizionali questi errori possono essere trascurati; mediati od eliminati, perci non
appariranno in seguito.
Moltiplicando lequazione 15.9 per la lunghezza donda =c / f , (
1
o
1
) lequa-
zione assume unit di misura metriche:
15.10
Confrontando lequazione con la 15.4 notiamo che invertito il segno del ritardo
ionosferico. Ci si deve al fatto che la ionosfera si comporta in modo diverso
gen k ( )
T ( )
R
T ( ) f dt
k
; =
oss
T ( ) f T t ( ) f dt
k
dT
i
( ); + =
gen i ( )
T ( )
R
T ( ) f dT
i
=
oss
T ( ) f t
i
k
f dt
k
dT
i
( ) + =
t
i
k

i
k
c
------
d
trop
d
ion
( )
c
------------------------------ + =
oss
T ( )
f
c
----
i
k
f
c
---- d
trop
d
ion
( ) f dt
k
dT
i
( ) + + =
N
i
k
T
0
( )
N
i
k
T
0
( )
oss
T ( )
f
c
----
i
k
f
c
---- d
trop
d
ion
( ) f dt
k
dT
i
( ) + + + =
MP
i
CF
i
N
i
k
T
0
( ) N
i
k
T
0
T ( ) + + + +
N
i
k
T
0
T ( )
L
i
k
d
trop
d
ion
c dt
k
dT
i
( ) + + + = =
N
i
k
T
0
( ) N
i
k
T
0
T ( ) + +
67
sullonda portante e sullonda modulante: il ritardo di gruppo (cio sullonda modu-
lante) uguale e di segno opposto al ritardo di fase (cio sullonda portante).
Il valore metrico del ritardo ionosferico in prima approssimazione inversamente
proporzionale al quadrato della frequenza della portante, cio, per le due frequenze:
La 15.10 diviene:
15.13
Gli indici 1, 2 indicano le due frequenze del segnale. Come nellequazione dello
pseudorange le incognite geometriche sono ancora le tre coordinate X
i
, Y
i
, Z
i
, cio
la posizione tridimensionale del centro di fase dellantenna, che compaiono nel ter-
mine :
15.14
Nellequazione della fase compare una quarta incognita, lambiguit intera ; il ter-
mine , come detto, invece una quantit nota misurata dal ricevitore.
15.5 GLI ERRORI DEL POSIZIONAMENTO GPS
Nelle equazioni di pseudorange e di fase abbiamo introdotto degli errori che pos-
sono superare lo sqm teorico di misura. di fondamentale importanza allora com-
prenderne linuenza. Li dividiamo in tre tipi:
a. I puri errori accidentali di misura. Sono quelli che abbiamo gi visto,
dellordine di 1%-2% della lunghezza donda. Sul codice C/A il puro errore
strumentale di (36) m, sul codice P di (3060)cm, sulle portanti L1
e L2 di (24) mm.
Oltre a questi errori strumentali esistono:
b. Errori sistematici o di modello (biases);
c. Errori di osservazione in senso lato.
Gli errori sistematici non cambiano di segno, sono comuni alle misure di range e di
fase e sono cos suddivisi:
b1.Errori di orologio: orologi dei satelliti e dei ricevitori. possibile dividere
lerrore di un orologio in due parti: un asincronismo, cio una traslazione
nellasse dei tempi rispetto a un riferimento ideale ed una (in) stabilit che
dipende dal tempo. Lerrore dellorologio del ricevitore in termini metrici
cT pu valere ad esempio anche 100m e pi.
b2.Errori di orbita: nelle equazioni precedenti abbiamo ipotizzato di conoscere
le effemeridi dei satelliti. Le effemeridi sono note con precisione diversa a
15.11
15.12
d
ion
1 ( ) I
i
k
K
1
I
i
k
= =
d
ion
2 ( ) I
i
k

f
1
2
f
2
1
------ I
i
k
77
60
------
,
_
2
K
2
I
i
k
= = =
'
L
1 1 ,

i
k
d
trop
K
1 2 ,
I
i
k
c dt
k
dT
i
( )
1 2 ,
N
i
k
1 2 ,
N
i
k
1 2 ,
T ( ) + + + + =
i
k
i
k
X
k
X
i
( )
2
Y
k
Y
i
( )
2
Z
k
Z
i
( )
2
+ + =
N
i
k
N
i
k
T
0
T ( )
68
seconda a seconda che siano predette (broadcast) o calcolate a posteriori
(precise). Nel primo caso possiamo ipotizzare errori
x
,
y
,
z
di qualche
centinaia di metri, nel secondo si raggiungono precisioni metriche. Questi
errori si scaricano direttamente nel posizionamento assoluto sulle coordi-
nate incognite del ricevitore ma hanno minore importanza nel posiziona-
mento differenziale.
Chiamando b la variazione della base a terra, r lerrore dorbita, r la
distanza terra satellite e b la base, si visto empiricamente che:
b3.Errori atmosferici: sono gi stati suddivisi in errori troposferici d
trop
ed errori
ionosferici d
ion
. Sono comuni alle equazioni del range e della fase ma men-
tre gli errori ionosferici dipendono dalla frequenza (della portante), gli
errori troposferici sono identici per entrambe le frequenze. I valori massimi
di questi errori sono:
max d
trop
= 410 m
max d
ion
= 100200 m
Lerrore troposferico a sua volta pu essere diviso in una componente secca
ed una componente umida.
b4.Ambiguit delle portanti: di per s il termine (bias di ambiguit)
non un errore sistematico: una quantit incognita, ma questa quantit
intera viene calcolata come un qualunque numero reale in un processo ai
minimi quadrati e poi ssato forzatamente allintero pi prossimo e pro-
babile. Se questa quantit intera viene calcolata con un certo errore, tale
errore si scarica sistematicamente sul posizionamento.
Lentit di molti bias in genere superiore alla lunghezza donda della fase. Se non
si trovasse il modo di eliminare leffetto degli errori sistematici, le equazioni che
abbiamo scritto, specie quella della fase, sarebbero inutilizzabili dal punto di vista
metrico. Le vie seguite allo scopo sono due: modellizzazione e differenziazione.
Modellizzare vuol dire cercare un modello sico matematico del fenomeno che sia
ragionevole e poi applicarlo per eliminare gran parte dellerrore. Ad esempio per
lerrore dt dellorologio del satellite facciamo lipotesi che questo errore vari nel
tempo con una legge quadratica del tipo: dt =a
0
+a
1
t +a
2
t
2
in tutto larco di tempo
di misura. Ci avviene a scapito dellintroduzione di altre tre incognite: a
0
, a
1
, a
2
ma, in un intervallo di tempo nel quale si possono avere anche un migliaio di osser-
vazioni, la ridondanza globale non diminuisce di molto.
Ci che rimane dopo lapplicazione del modello un errore residuo, certamente
molto minore dellerrore di partenza (diversamente il modello sarebbe poco
adatto). Lerrore residuo avr segno alterno, e dunque in parte sar mediato da
molte misure.
Questo esempio applicato allerrore di orologio pu essere fatto per gli errori
dorbita e solo in parte per gli errori atmosferici. Dunque gli errori sistematici, pur
essendo di due o tre ordini di grandezza degli errori accidentali sono in gran parte
r
r
-----
b
b
------ =
N
i
k
T
0
( )
69
eliminabili. La maniera pi seguita attualmente per eliminare la gran parte di tali
errori la tecnica della differenziazione, che tratteremo con estensione.
Cataloghiamo fra gli errori di osservazione tutto ci che non n sistematico n
accidentale, cio:
Errore di multipercorso (multipath). Lipotesi di partenza che il segnale
emesso dal satellite giunga direttamente al centro di fase. Non sempre
cos, per lo meno per una piccola parte del segnale: vi pu essere un osta-
colo prossimo allantenna del ricevitore che devia una parte del segnale che
arriva in tal caso allantenna in maniera indiretta. Il valore misurato dal
ricevitore dello sfasamento pu differire di una quantit massima di /2
dal valore teorico della formula 15.9. Lerrore di multipath dipende dalla
posizione degli ostacoli, dalla loro riettivit ai segnali GPS e anche
dallaltezza apparente del satellite (se il satellite fosse allo zenit lerrore
sarebbe teoricamente nullo).
Vi sono degli errori dipendenti dallelettronica del ricevitore. Quando
abbiamo parlato di come si misura lo sfasamento allinterno del ricevitore si
visto che elettronicamente avviene una correlazione in tempo reale.
Quando qualcosa non funziona nella correlazione o perch il segnale
sporco, cio rumoroso, o per problemi dellelettronica, la misura differi-
sce da quella ideale.
Vi sono errori di osservazione dovuti allo spostamento del centro di fase
dellantenna. Questo centro infatti un punto teorico, elettronico, non
meccanico, che cambia, in funzione della frequenza (il centro di fase per L1
pu non coincidere con il centro di fase per L2: in pratica le antenne sono
costruite in modo tale che i due centri di fase coincidano) e dellangolo di
elevazione secondo il quale viene ricevuto il segnale. Questi cambiamenti
sono spesso trascurabili per misure mediate nel tempo. Per osservazioni
istantanee (per il posizionamento cinematico di precisione) tale errore
potrebbe essere non trascurabile.
Un altro famoso errore di osservazione il cycle slip, cio la perdita del con-
tatto stazione-satellite, ci fa si che dallepoca di misura successiva alla per-
dita del segnale si introduca una nuova incognita, un nuovo numero intero
N da calcolare. In senso stretto il salto di fase, una perdita di segnale, non
un errore.
Vi sono inne le interferenze elettromagnetiche. Causano in caso favorevole
una rumorosit del segnale, per cui anche le misure di fase e di codice hanno
sqm intrinseco maggiore ed, in caso sfavorevole, la perdita del segnale di fase
o di codice. Ci avviene in vicinanza di un elettrodotto, presso una stazione
radar, o pi frequentemente, come si vericato a Torino, esiste una trasmit-
tente radio o televisiva che emette dei segnali in banda L2 o peggio L1. Al
Politecnico si pens dapprima che il segnale di disturbo fosse unarmonica di
un segnale radio, tuttavia si veric che il segnale di disturbo era emesso nella
banda fondamentale L1. In tal caso un tipo di protezione pu essere abbassare
lantenna in un punto sicamente nascosto dal segnale di disturbo, con tale
espediente si aumenta purtroppo linuenza del multipath.
70
15.6 LA TECNICA DELLA DIFFERENZIAZIONE
In alcuni casi i bias sono di difcile modellizzazione, ad esempio la componente
umida dellerrore troposferico. In questo caso gli errori di modello residui potreb-
bero essere ancora pi dannosi dellerrore dosservazione stesso. Per valutare esatta-
mente linuenza della troposfera necessario conoscere con elevata precisione la
temperatura, la pressione e lumidit relativa, non solo del punto di misura, ma di
tutta la troposfera attraversata dal punto di misura verso la direzione dei satelliti
osservati.
Questo errore tuttavia correlato spazialmente, cio molto simile per punti vicini
sulla supercie terrestre.
Spostiamo per ora il problema del posizionamento dallassoluto al relativo, il che
signica che ha meno importanza la conoscenza della posizione assoluta di un
punto sulla supercie terrestre ma pi importante conoscere la posizione relativa
di un ricevitore rispetto al secondo, che data dalla differenza vettoriale dei vettori
R
i
ed R
j
delle due posizioni geocentriche e viene chiamata base.
Il vettore differenza (la base) dipende dalla differenza delle osservazioni di due rice-
vitori verso ciascun satellite.
Ipotizziamo che le osservazioni dei due ricevitori siano affette da un certo numero
di errori sistematici, in maniera metricamente identica sui due ricevitori. Questi
biases sono in tal caso automaticamente eliminati nella differenza delle osservazioni
dei ricevitori.
Lipotesi ragionevole quanto pi i punti a terra (della rete di misura) sono vicini
rispetto alla distanza stazione satellite. Ci vale quindi in parte anche per reti di
qualche centinaio di km.
Nel posizionamento differenziale le quantit che si tratteranno non saranno allora
pseudorange e fasi, ma differenze di pseudorange e differenze di fasi, misurate da
almeno due stazioni a terra.
Il posizionamento assoluto sar ancora eseguibile con precisione attraverso una
operazione di inquadramento, vincolando la rete locale in una pi vasta rete nazio-
nale (ad esempio la rete IGM95 o la rete IGS) le cui coordinate sono note con mag-
gior precisione in un sistema globale.
Nel trattamento differenziale possiamo utilizzare differenze di codice (C/ A o P) o
di fase (L1, L2) o combinazioni di queste quantit, di seguito parliamo solo di dif-
ferenze di fase in quanto, come premesso, il post-trattamento (post processing)
delle fasi porta al posizionamento di precisione.
Le equazioni delle differenze prime di fase (ai ricevitori)
Consideriamo due ricevitori che indichiamo con i ed l ed un satellite k. Le osserva-
bili sono le fasi e e la differenza di queste quantit si chiama differenza
prima o singola, si indica con o genericamente con . Il simbolo diritto
indica mnemonicamente che vi sono due ricevitori a terra ed un satellite comune in
vista. Per denizione vale:
15.15
i
k
l
k
il
k
il
k
i
k
l
k
=
71
In termini metrici, utilizzando cio la 15.10 e non la 15.9, questa differenza vale:
15.16
La lunghezza donda quella del segnale L1, L2 o quella di combinazioni intere
delle due fasi.
In questa differenza scompare lerrore troposferico e lerrore ionosferico, (abbiamo
ammesso che siano identici per entrambi ricevitori), scompare anche lerrore
dellorologio del satellite k ed ogni altro errore sistematico (lerrore di orbita ad
esempio) relativo al satellite k. Rimangono ancora fra le incognite le differenze di
interi, .
Per il posizionamento assoluto o relativo necessario osservare almeno quattro
satelliti, in questo caso, avendo cio due stazioni e quattro satelliti, possibile scri-
vere quattro differenze singole .
facile vedere che queste quattro osservazioni sono fra loro incorrelate. Prendiamo
allo scopo solo due differenze singole: la prima tra i ricevitori i ed l ed il satellite k,
la seconda tra i ricevitori i, l ed il satellite j. Queste due differenze singole valgono,
in termini matriciali:
15.17
Ipotizzando che la matrice di varianza covarianza delle fasi grezze sia una
costante per la matrice identit, cio si ottiene, per propagazione
della covarianza:
In questo modo si dimostrato che le differenze singole sono incorrelate, ed il loro
scarto quadratico medio volte maggiore dello scarto quadratico medio
delle fasi grezze.
Una differenza prima costruibile anche con un ricevitore e due satelliti, si indica
in tal caso con il simbolo (nabla) ed elimina errori diversi. Ad esempio la diffe-
renza prima ai satelliti elimina gli errori comuni del ricevitore, oltre agli errori
atmosferici.
Le equazioni delle differenze seconde di fase
Consideriamo ora due ricevitori che indichiamo con i ed l ed due satelliti k e j. Le
osservabili sono le differenze prime di fase e e la differenza che formiamo,
che si chiama differenza seconda o doppia, si indica con o genericamente con
. Il simbolo indica mnemonicamente che vi sono due ricevitori a terra e
due satelliti comuni in vista per ogni differenza seconda.
Per denizione la differenza seconda vale (in unit metriche):
il
k
i
k
l
k
( ) c dT
i
dT
l
( ) N
il
k
+ =
N
il
k
il
k
il
j
,

_ 1
0

1
0

0
1

0
1
,
_
i
k
l
k
i
j
l
j
,

_
A = =
C

2
I =
C
AC
A
T
2
2
I = =
2
2

il
k
il
j
il
kj

72
15.18
Sono scomparsi ora anche gli errori di orologio dei ricevitori, mentre rimasta una
differenza seconda di un numero intero, moltiplicata per la lunghezza donda del
segnale utilizzato.
Quante equazioni di differenza seconda si possono scrivere con due ricevitori, (i, l )
e quattro satelliti (k, j, s, t)? La risposta solo tre osservazioni indipendenti; una qua-
lunque quarta differenza doppia pu essere solo una combinazione lineare delle
precedenti tre.
Ci domandiamo ora se queste tre differenze doppie sono ancora fra loro incorrelate.
In termini matriciali le tre differenze doppie valgono:
15.19
con .
Applicando la legge di propagazione della covarianza si ha:
15.20
Fig. 15.5 Andamento delle doppie differenze di fase nel tempo.
Le differenze doppie sono fra loro correlate: il coefciente di correlazione ha valore
0 .5. Il rumore (lo scarto quadratico medio) delle differenze doppie pari a due volte
il rumore delle fasi grezze. Le differenze doppie hanno tuttavia delle buone propriet:
il
kj

il
k
il
l

i
k
l
k
( )
i
j
l
j
( ) [ ] N
il
k
N
il
j
( )
1 2 ,
+ = =
il
kj
il
js
il
st
,

_
1
0
0

1
1
0

0
1
1

0
0
1
,

_
il
k
il
j
il
s
il
s
,

_
A = =
C
2
2
I =
C

4
2
1
1 2
0

1 2
1
1 2

0
1 2
1
,

_
=
Ts Tempo T
73
nel tempo variano poco e, per come sono state scritte, allapparire di un salto di fase,
dovuto ad un problema legato ad uno dei due ricevitori o ad uno dei due satelliti,
possibile ancora risalire alla comprensione di dove avvenuto il cycle slip.
Di per s queste differenze doppie, dovrebbero essere abbastanza lisce, dipen-
dendo dal moto apparente dei satelliti k e j rispetto alla base (i-l ).
In realt queste quantit varano anche a causa del fatto che differenziando non si
eliminano completamente i biases, ma solo in gran parte. Quando interviene un
salto di fase, allepoca Ts , la differenza doppia varia di una quantit intera inco-
gnita. Se il contatto con il satellite venisse ripristinato subito dopo, potrebbe essere
possibile ricucire questo salto di fase, cio misurare di quanto variata nel tempo
la differenza doppia. Se il contatto riprendesse dopo parecchio tempo, i biases
sarebbero tali da non permettere di risalire con afdabilit al valore del salto di
fase.Per comprendere che avvenuto un salto di fase la tecnica eseguire una diffe-
renza nel tempo di differenze doppie, cio costruire una differenza tripla.
Le equazioni delle differenze terze di fase
Consideriamo ora due differenze doppie al tempo T
1
ed al tempo T
2
. La differenza
di due differenze doppie nel tempo:
15.21
si indica con ed per denizione una differenza terza o tripla. Lequazione delle
differenze terze pu essere scritta:
15.22
Teoricamente tale valore dovrebbe essere circa nullo per rilievi statici e per epoche
molto vicine. Nelle differenze terze non esiste pi come incognita lambiguit.
La loro matrice di varianza covarianza simile a quella delle differenze doppie, ma
il rumore volte maggiore di quello delle fasi grezze. Le differenze terze si
usano spesso in due casi: in fase di pre-processamento per individuare a che epoca
avviene un salto di fase e, possibilmente per ricucirlo. Le differenze terze sono uti-
lizzate anche per ottenere, sempre in pre-trattamento, un posizionamento approssi-
mato di precisione. Con luso delle differenze terze gli unici parametri incogniti
sono le coordinate dei vertici della rete (a meno delle coordinate di un vertice di
riferimento).
15.7 LA RIDUZIONE DI BIASES CON COMBINAZIONI DI OSSERVABILI GREZZE
possibile ridurre o eliminare alcuni bias con particolari combinazioni di codici
o/e di fase senza ricorrere alla differenziazione. La strada che si segue normalmente
in realt duplice, cio utilizzare le differenze (doppie o triple) di queste particolari
combinazioni.
Le combinazioni di osservabili grezze di fase (non di codice) assumono una lun-
ghezza donda teorica diversa in genere da
1
o
2
, per tale motivo di volta in volta
il
kj
il
kj
T
2
( )
il
kj
T
1
( ) =
il
kj

il
kj

i
k
l
k
( )
i
j
l
j
( ) [ ] =
2 2
74
andr chiarito se ha senso parlare ancora di ambiguit intera e calcolata la lun-
ghezza donda del segnale risultante.
Riscriviamo le due equazioni di fase 15.13 in termini metrici 15.23 e 15.24 ed in
termini adimensionali 15.25 e 15.26 e scriviamo anche le due equazioni di cod-
ice 15.27 e 15.28:
15.23
15.24
In queste equazioni abbiamo conglobato in un unico intero n lambiguit incognita
N(T0) e lambiguit misurata N(t ); sono per ora ancora trascurati altri bias come
multipath, errore di effemeridi, errori dei centri di fase delle antenne, ecc. Le stesse
equazioni alla fase si scrivono:
15.25
15.26
I codici P
1
e P
2
valgono:
15.27
15.28
Quando si combinano due fasi occorre tenere conto che:
15.29
La frequenza del segnale sintetico cos ottenuto diviene:
15.30
e la sua lunghezza donda risulta:
15.31
Dalla 15.29 risulta che se N
1
e N
2
sono le ambiguit intere delle due portanti:
15.32
se e sono interi, anche se N
un numero intero.
1
-----
I
1
----- f
1
dt dT ( )
E + ( )
1
----------------- n
1
+ + + =
L
1

i
k
I
i
k
d
trop
( )
i
k
c dt
k
dT
i
( )
1
n
1i
k
+ + + =
L
2

i
k
f
1
f
2
---
,
_
2
I
i
k
d
trop
( )
i
k
c dt
k
dT
i
( )
2
n
2i
k
+ + + =
i
k
1
-----
I
i
k
1
-----
d
trop
( )
i
k
1
----------------- f
1
dt
k
dT
i
( ) n
1i
k
+ + + =
i
k
2
-----
f
1
f
2
1
---------I
d
trop
( )
i
k
2
----------------- f
1
dt
k
dT
i
( ) n
2i
k
+ + + =
P
1

i
k
I
i
k
d
trop
( )
i
k
c dt
k
dT
i
( ) + + + =
P
2

i
k
f
1
2
f
2
2
----- I
i
k
d
trop
( )
i
k
c dt
k
dT
i
( ) + + + =

1

2
+ =
f
f
1
f
2
+ =
c
f
c
---
c
f
1
f
2
+
---------------------- = =
N
N
1
N
2
+ =
75
Dalla 15.31 appare che: Inoltre, in termini metrici,
15.33
15.34
Lo sqm dellosservazione sintetica 15.33 vale:
15.35
Combinazione geometry and clock free L
4
Se esaminiamo le 15.23, 15.24 e la 15.33 notiamo che nella combinazione L
4
de-
nita da a=1, b=1:
15.36
Scompaiono il range , gli errori di orologio, gli errori troposferici e rimangono le
ambiguit e gli errori ionosferici:
15.37
Il termine in parentesi vale 0.646944444 I.
Questa quantit pu dunque essere usata per la stima del modello ionosferico.
Anche in termini di codici si ha:
15.38
(Esercizio: pu essere interessante il confronto di L
4
e P
4
).
La 15.31 mostra =, cio f
1
= f
2
, pertanto:
15.39
Combinazioni iono free L
3
Dalle equazioni 15.23 e 15.24 prendiamo in esame solo il range e l'errore iono-
sferico; cerchiamo una combinazione L
3
tale per cui si annulli (almeno al primo
ordine) l'errore ionosferico e compaia solo il range , cio:
per f
1
f
2
=
L
=
L
c
f
1
f
2
+
----------------------
,
_
L
1
f
1
c
---- L
2
f
2
c
----- + =
L
L
1

f
1
f
1
f
2
+
---------------------- L
2

f
2
f
1
f
2
+
---------------------- aL
1
bL
2
+ = + =
L
aL
1
bL
2
+ =
a
f
1
f
1
f
2
+
----------------------; = b
f
2
f
1
f
2
+
---------------------- =
L
( )
2
+
2
=
L
4
L
1
L
2
=
i
k
L
4
I 1
f
1
2
f
2
2
------
,
_

1
n
1

2
n
2
+ =
P
4
P
1
P
2
I 1
f
1
2
f
2
2
------
,
_
= =
4
=
i
k
i
k
L
3
aL
1
bL
2
+ 1 I ( ) + + = =
76
Si ricava:
15.40
e, dalle 15.34:
15.41
15.42
Allo stesso modo la combinazione analoga del codice risulta:
15.43
(Esercizio: esaminare le quantit L
3
P
3
)
Essendo e numeri reali, la quantit N
3
non un numero intero. Per tale motivo
non ha signicato sico la lunghezza d'onda
3
del segnale iono free, anche se
possibile calcolarla in questo modo:
esaminiamo le equazioni di fase 15.25 e 15.26; combinandole con i coefcienti
1
=1 e =(f
2
/ f
1
) si annulla l'effetto ionosferico.
15.44
15.45
Si ha:
Wide lane
Prendiamo in considerazione la combinazione:
15.46
a aI ( ) b b
f
1
2
f
2
2
------ I b ( ) + + + 1 0 I + =
a b + 1 =
a b
f
1
2
f
2
2
------ + 0 =
'
a
f
1
2
f
1
2
f
2
2
------------------ 2.5457; = = b
f
1
2
f
1
2
f
2
2
------------------ 1.5457; = =
f
1
; = f
2
=
L
3
d
trop
c dt
k
dT
i
( )
1
n
1

2
n
2
+ + + =
P
3
d
trop
c dt
k
dT
i
( ) + + =
3

1
f
1
f
2
-----
1
=
1
-----
f
1
f
2
-----

2
-----
,
_
I
1
-----
f
2
f
1
-----
f
1
f
2
-----
I
1
----- + + =
f
3
f
1
f
2
f
1
----- f
2
f
0
154
120
2
154
-----------
,
_
33.22078f
0
= = =
3
c
f
3
--- 11.35cm = =
L
W
L
1 1 ,
=
77
cio:
15.47
Dalle 15.23 e 15.24 si ha:
15.48
con:
15.49
Narrow lane L
1,1
Prendiamo la combinazione:
15.50
cio:
15.51
15.52
Dalle equazioni 15.23 e 15.24 si ottiene ancora:
15.53
con:
15.54
Si noti inne che la quantit:
15.55
1; + = 1 =
f
W
f
1
f
2
=
L
W
c
34 f
0
------------ 86.25cm = =
L
W

W
W
1
f
1
f
2
------------- L
1
f
1
L
2
f
2
( )
154
34
--------- L
1
120
34
--------- L
2
= = =
L
W

f
1
f
1
f
2
--------------
f
1
2
f
2
f
1
f
2
( )
------------------------ +
,
_
I c dT dt ( ) d
trop

W
n
W
+ + + + + =
W
n
W
f
1
f
1
f
2
-------------- n
1
1
f
2
f
1
f
2
-------------- n
2
2
=
L
n
L
1 1 ,
=
1 = =
f
N
f
1
f
2
+
N
c
120 154 + ( )f
0
--------------------------------- 10.70cm = = =
L
N

N
N
1
f
1
f
2
+
------------- L
1
f
1
1
f
1
f
2
+
------------- L
2
f
2
+
120
274
--------- L
1
154
274
--------- L
2
= = =
L
N
I
f
1
f
1
f
2
+
--------------
f
1
2
f
2
f
1
f
2
+ ( )
------------------------ +
,
_
c dT dt ( ) d
trop

N
n
N
+ + + + + =
N
n
N
f
1
f
1
f
2
------------- n
1
f
2
f
1
f
2
+ ( )
------------------ n
2
2
+ =
L
W
L
N
2
f
1
f
2
f
1
2
f
2
2
--------------- L
1
L
2
( ) + L
4
= =
78
detta segnale ionosferico ed proporzionale alla combinazione geometry free.
Il codice narrow lane vale:
15.56
15.8 TECNICHE TRADIZIONALI DEL TRATTAMENTO DEI DATI GPS
Poniamo di aver eseguito una campagna di misure; per semplicit ipotizziamo di
aver avuto a disposizione solo due ricevitori: ci che si desidera il posizionamento
relativo di ogni punto della rete che raggiunge in media precisioni di 10
6
, 10
7
, o
10
8
per basi corte (sino decine di km), medie (centinaia di km) o lunghe (migliaia
di km). Il trattamento dei dati avviene in genere dopo averli scaricati dalla memoria
del ricevitore al computer e lo scopo ricavare le coordinate relative delle due sta-
zioni, cio le componenti di ogni base misurata della rete (dx, dy, dz).
Normalmente i passi che si seguono sono i seguenti:
Come in tutti i problemi ai minimi quadrati non lineari si parte da valori approssi-
mati dei parametri. Cosa sono i parametri incogniti? Non solo le coordinate del
secondo punto rispetto al primo (le componenti della base), ma anche le ambiguit
incognite, o le differenze seconde di ambiguit.
La posizione approssimata del punto si ricava dallo pseudorange, cio con uno dei due
codici: se o con il codice C/A o, meglio ancora con il codice P se non crittografato.
possibile spingerci al trattamento differenziale dei codici. Normalmente, ricavati i
valori approssimati dei parametri, si usano le differenze triple di fase, che non con-
tengono come incognite le ambiguit di fase. Il posizionamento gi un posiziona-
mento di precisione, submetrica e spesso subdecimetrica.
Le differenze triple, consentendo un buon posizionamento, possono cio consen-
tire la determinazione delle ambiguit iniziali. Attraverso le coordinate (le compo-
nenti della base) ricavate dalle differenze triple possibile calcolare un valore reale
approssimato delle ambiguit, o meglio delle differenze doppie di ambiguit. Que-
ste operazioni possono essere eseguite utilizzando entrambe le frequenze o, meglio
ancora, la combinazione L3 delle frequenze L1 ed L2. Tale combinazione non
inuenzata dal bias ionosferico.
Si costruiscono ora le differenze doppie e si ricavano ai minimi quadrati le compo-
nenti delle basi e le ambiguit. Tali ambiguit sono cos ricavate come numeri reali
(trattamento oat): in realt la natura di questi numeri intera. Se possibile stabi-
lire con afdabilit che le ambiguit ricavate sono stime corrette dei rispettivi valori
interi, queste ambiguit vengono ssate ad intero. Se cio ad esempio viene rica-
vato fra gli altri il numero 12.015+/ - 0.03 e la sua precisione indica che la stima
del numero intero 12, questi numeri reali vengono corretti e riportati ai valori
interi. Lultimo passo il ricalcolo delle componenti della base alle differenze dop-
pie, escludendo dalle incognite le ambiguit oramai ricavate e ssate ad intero. Se il
ricevitore dispone di due frequenze si utilizza la combinazione L3 delle due fre-
quenze. Tale soluzione viene chiamata soluzione iono free.
N

i
k
I
f
1
f
1
f
2
+
--------------
f
1
2
f
2
f
1
f
2
+ ( )
------------------------ +
,
_
c dT dt ( ) d
trop
E + + + + =
79
Questo il posizionamento a singola base pi preciso, dopo aver ssato le ambi-
guit ed utilizzando la misura iono free.
15.9 IL PROGETTO DI UN RILIEVO STATICO GPS
I primi parametri di ingresso per il progetto di una rete GPS sono le dimensioni
della zona da rilevare e la precisione dei parametri incogniti richiesta; i principali
obbiettivi che si vogliono raggiungere nella fase di progettazione di una rete (geode-
tica classica o) GPS sono:
minimizzare tempi e costi del rilievo;
ottenere una precisione dei parametri incogniti uniforme e compatibile con
gli scopi del rilievo stesso;
ottenere una buona afdabilit dei risultati.
Il rilievo GPS differisce sostanzialmente da un rilievo topograco classico poich
non richiede intervisibilit tra i punti e non legato alle condizioni meteorologi-
che. Ci per alcuni aspetti semplica molto la fase di progettazione, che tuttavia
viene modicata introducendo una serie di nuovi parametri specici del metodo.
Diamo qui di seguito un elenco dei principali parametri di progetto, ricordando
che molto spesso essi sono dipendenti tra loro e che l'ordine con il quale sono trat-
tati non ne indica una priorit.
Scelta del numero e della distribuzione dei vertici della rete
Il numero e la distribuzione delle stazioni deniscono la lunghezza media dei lati
della rete a terra e la sua forma. La prima spesso vincolata a requisiti tecnici
legati all'opera da rilevare; comunque buona norma cercare di mantenere i lati
dello stesso ordine di grandezza, per facilitare le procedure di compensazione dei
dati. Inoltre, ove possibile, le dimensioni medie dei lati saranno funzione anche
del tipo di ricevitori utilizzati (singola o doppia frequenza) e del metodo di rilievo
(statico o rapido statico).
Ovviamente, se il numero dei vertici superiore al numero di ricevitori a disposi-
zione, necessario rilevare la rete con pi sessioni di misura. Per sessione si intende
l'intervallo di tempo nel quale pi stazioni ricevono contemporaneamente i segnali
emessi dagli stessi satelliti.
Per quanto riguarda la forma della rete a terra importante sottolineare che nel caso
di trattamento di osservazioni GPS questa non fondamentale: per ogni sessione
infatti la rete spaziale, che coinvolge anche i satelliti, che deve essere ben congu-
rata. D'altra parte, il trattamento congiunto di tutte le sessioni, cio il trattamento
multi sessione, deve prevedere la rioccupazione di alcune stazioni in sessioni diffe-
renti per garantire il legame tra queste.
L'ubicazione delle stazioni del rilievo
L'ubicazione delle stazioni avviene in un primo tempo utilizzando una carta della
zona a scala opportuna. Essa poi confermata da un attento sopralluogo che deve
80
accertare la compatibilit della scelta con una serie di requisiti specici delle sta-
zioni GPS. In particolare si deve avere: la mancanza di ostacoli al di sopra dei 20 di
elevazione per tutto il giro di orizzonte per evitare ostruzioni dei segnali provenienti
da alcuni satelliti; la facile accessibilit del punto per ridurre i tempi di messa in sta-
zione; l'assenza di strutture riettenti per un raggio di 10-15 m dall'antenna per
evitare problemi di multipercorso (multipath); l'assenza di fonti di disturbo nella
ricezione del segnale (ripetitori, cavi ad alta tensione ecc.) per mantenere un buon
rapporto segnale-rumore. Quest'ultima va comunque vericata con una prova di
ricezione sul campo: si sono sovente vericati, infatti grossi problemi di ricezione in
zone apparentemente ideali.
Finestra di osservazione, durata delle sessioni di misura e intervallo di campionamento
Come gi detto il disegno di una rete GPS legato al numero e alla distribuzione in
cielo dei satelliti in vista contemporaneamente da tutte le stazioni coinvolte in ogni
sessione di misura. Pertanto le nestre di osservazione prescelte saranno quei periodi
del giorno ove siano visibili da tutte le stazioni il massimo numero di satelliti con la
miglior congurazione geometrica (in teoria almeno un satellite in ogni quadrante
della sfera celeste). All'interno di una nestra di osservazione possibile rilevare
una o pi sessioni.
La lunghezza del periodo di acquisizione dei dati per ogni sessione, infatti, dipende
principalmente dalle dimensioni delle basi considerate, dalla precisione richiesta,
dal numero e dalla congurazione geometrica dei satelliti in vista e dal metodo di
rilievo.
In generale tale periodo diminuisce al diminuire della lunghezza delle basi, al dimi-
nuire della precisione richiesta e all'aumentare del numero dei satelliti in vista.
Inne, per il trattamento dei dati in modalit statica, gli intervalli di campiona-
mento (intervallo di memorizzazione delle osservazioni di fase nel ricevitore) comu-
nemente adottati sono: 15 secondi, 30 secondi, un minuto. La scelta tra tali valori
dipende dalle precisioni richieste e dalla lunghezza della sessione.
Numero di ricevitori disponibili e tipo
Ovviamente all'aumentare del numero di ricevitori disponibili aumenta la produt-
tivit del rilievo: sar sufciente un'unica sessione di misura disponendo di tanti
ricevitori quanti sono i punti da rilevare. Pi realisticamente, per, il rilievo deve
essere suddiviso in pi sessioni: difcilmente, infatti, si hanno a disposizione pi di
4-6 ricevitori e si hanno spesso invece molti pi punti da rilevare.
Per reti di precisione buona norma mantenere sso almeno un ricevitore per pi
sessioni di misura, ove possibile per tutta la campagna. In tal modo non solo si
rende attuabile il collegamento con stazioni permanenti (in generale la loro grande
distanza dai vertici della rete richiede lunghi periodi di acquisizione) per l'eventuale
inquadramento della rete, ma si facilita la misura di basi comuni a sessioni diverse
aumentando la sua afdabilit e controllabilit. La disponibilit di un ricevitore
sso consente comunque di stimare la posizione assoluta di una stazione con
misure (smoothed phase pseudorange) acquisite su un lungo periodo che permet-
tono di mediare gli effetti della Selective Availability: ci consente di migliorare il
81
posizionamento assoluto dei vertici della rete anche in assenza di collegamenti con
stazioni permanenti.
Per quanto riguarda il tipo di ricevitore ovviamente da preferirsi quello a doppia
frequenza, ma il suo utilizzo diventa particolarmente consigliabile per basi superiori
a 15-20 km se si vuole contenere l'effetto ionosferico.
Il collegamento tra varie sessioni di misura
Indipendentemente dal trattamento prescelto per le osservazioni GPS di ogni ses-
sione (singola base o multi base), i risultati di questo andranno poi compensati
congiuntamente.
La scelta quindi di quante e quali basi esuberanti siano da misurare essenziale per
soddisfare le richieste di precisione e afdabilit previste (ricordiamo che dati n
punti, per il loro posizionamento relativo si devono rilevare al minimo n-1 basi
indipendenti). Ovviamente, all'aumentare delle misure esuberanti migliora la robu-
stezza della rete.
D'altra parte, ssato il numero di ricevitori a disposizione, all'aumentare delle basi
aumenta il numero di sessioni della campagna e quindi aumentano i tempi e i costi
richiesti per il rilievo.
Da esperienze ripetute da vari gruppi di ricerca [Dominici et al., 1994; Dominici et
al., 1995; Bitelli et al., 1996; Barbarella et al., 1996] si concluso che una buona
scelta che bilancia entrambe le esigenze quella di ssare il rapporto k tra le basi
osservate e quelle indispensabili il pi prossimo possibile a 2 e comunque non infe-
riore a 1.5.
Si pone poi il problema della distribuzione delle misure esuberanti: per ottenere
una precisione uniforme dei parametri di interesse (posizione relativa dei punti)
infatti indispensabile avere una buona ridondanza locale oltre che globale (per
ridondanza locale si intende il contributo di ogni singola misura alla ridondanza
globale). Una soluzione, anche se non rigorosa, che assicura una uniforme ridon-
danza locale la equi-rioccupazione delle stazioni.
Particolare cura va invece posta nella scelta di tale distribuzione se si utilizzano effe-
meridi inviate e si vogliono stimare i parametri relativi a variazione di sistema di
riferimento (rotazione e scala); in tal caso la forma della rete a terra torna ad essere
importante per assicurare la stimabilit di tali parametri; torneremo comunque pi
avanti su tale punto.
Trattamento delle misure GPS
Sulla base delle precisioni richieste pu essere necessario un trattamento ne dei
dati (compensazioni multibase e multisessione e modellizzazione dei bias). In tal
caso occorre prevedere l'uso di programmi non commerciali e di informazioni
accessorie quali le effemeridi precise, la rotazione del polo, modelli atmosferici, ecc.
La scelta del tipo di trattamento dei dati coinvolge la fase di progetto in quanto
programmi di compensazione rafnati, consentendo un adeguato controllo degli
effetti dei bias, migliorano la precisione della rete; inoltre permettono di non pena-
lizzare l'uso di ricevitori di diverso tipo e di trattare adeguatamente eventuali lati di
lunghezza disomogenea.
82
Inne, per realizzare una progettazione rigorosa di una rete GPS necessario tener
conto delle correlazioni tra le componenti cartesiane delle basi stimate contempora-
neamente. Tali correlazioni derivano dalla congurazione geometrica della rete spa-
ziale globale, costituita dai satelliti e dalle stazioni, continuamente variabile nella
sessione di misura. Anche queste possono essere calcolate a partire un programma
di compensazione rafnata utilizzato per in modalit di simulazione.
I parametri logistici
indispensabile pianicare le misure della rete in modo da cercare di minimizzare i
tempi richiesti per gli spostamenti dei ricevitori per passare dalle stazioni di una ses-
sione a quelle della successiva.
Tale problema diventa importante quando in una stessa giornata si vogliono rile-
vare pi sessioni, soprattutto per diminuire i tempi di attesa richiesti per l'occupa-
zione da parte di tutti i ricevitori delle nuove stazioni.
La soluzione pu essere trovata per via analitica (second order design) [Baldi et al.,
1989], ma molto spesso, soprattutto per reti di elevata estensione, va calibrata
tenendo conto del diverso grado di accessibilit dei punti, della viabilit delle strade
di accesso ecc.
La progettazione con programmi commerciali
Con questo termine intendiamo la fase di progetto che possibile gestire attraverso
l'uso di programmi commerciali. Tali programmi, salvo casi particolari, sono costi-
tuiti da tre moduli: un primo modulo di progettazione satellitare, un secondo di
compensazione a singola base ed un terzo di compensazione della rete per basi indi-
pendenti. Alcuni permettono poi la trasformazione delle coordinate WGS84 nel
sistema cartograco nazionale.
La fase di progettazione consiste nel prevedere la precisione nel posizionamento
assoluto di un punto singolo della rete a partire dalle posizioni approssimate dei
satelliti (almanacco), dalla posizione approssimata del punto e dall'identicazione
di eventuali ostacoli alla visibilit dei satelliti. evidente che il nostro scopo
quello di soddisfare i requisiti di precisione in termini di posizionamento relativo
dei vertici della rete, tuttavia possibile dimostrare che un'analisi rivolta allo studio
della precisione del posizionamento assoluto utile anche per tale scopo, soprat-
tutto quando le dimensioni della rete sono limitate (qualche decina di chilometri).
I parametri di progetto sono gli indici DOP (dilution of precision: decremento di
precisione) [Manzino, 1996], in particolare sono usati i valori PDOP, HDOP e
VDOP che sono indici di precisione rispettivamente nella determinazione delle tre
coordinate, delle coordinate planimetriche e della sola altimetria.
Si visto che per ricavare la posizione dei punti a terra (assoluta o relativa) si parte
dallidea di conoscere la posizione dei satelliti ad un dato istante. Grazie alle effeme-
ridi trasmesse dai satelliti nel messaggio navigazionale D possiamo quindi prevedere
in un dato giorno dellanno quanti satelliti saranno visibili in un certo istante in un
certo punto della supercie ed in che posizione apparenti.
Se dovessimo fare un rilievo, ad esempio a Vercelli, gi conosceremmo ad esempio
83
le coordinate approssimate (ad una decina di km) del luogo e, grazie alle effemeridi,
quanti satelliti passeranno nelle ventiquattro ore del giorno stabilito per il rilievo.
Vogliamo determinare quale potr essere il momento migliore per eseguire il
rilievo, nellipotesi che altre considerazioni quali la dimensione della rete, la lun-
ghezza media delle basi ecc., mi permettono di ricavare a priori che dovrebbe essere
sufciente acquisire dati per circa unora con almeno cinque satelliti. Occorre sce-
gliere la nestra temporale migliore per lacquisizione dal punto di vista della preci-
sione ottenibile del rilievo.
Il posizionamento assoluto, eseguito sia con misure di pseudorange che di fase, deriva
in denitiva dalla conoscenza delle distanze stazione-satellite. Ipotizzando che queste
distanze si possano conoscere con una precisione data a priori, ad esempio:
(ura sta per User Range Accuracy, parametro noto a priori dalle effemeridi inviate),
ci permette di progettare a priori il rilievo in funzione della precisione nale delle
coordinate del punto a terra. Si ricordi che, quando si progetta una rete ai minimi
quadrati, occorre stabilire le coordinate approssimate dei punti della rete, le misure
che si faranno e la loro precisione.
Non occorre eseguire materialmente le misure, possibile ricavare ugualmente la
matrice di varianza covarianza delle coordinate dei punti incogniti, a meno di una
costante . Anche in questo caso, stabilito che si conoscono a priori le coordinate
approssimate dei satelliti ad una certa ora, e la precisione delle distanze stazione
satelliti, possibile ricavare la matrice di varianza covarianza dei parametri relativi
al posizionamento del punto P.
Tale matrice di dimensione quattro in quanto le incognite coinvolte sono le coor-
dinate (X, Y, X) del punto ed un offset di tempo .
Supponiamo di aver ricavato tale matrice in un sistema di riferimento cartesiano
locale che indichiamo con lettere minuscole (x, y, z); lasse z rappresenta allincirca
laltimetria ed il piano xy la planimetria della rete:
15.57
possibile dunque prevedere quale sar la precisione secondo gli assi (x, y, z) e
lasse dei tempi del punto P. Gli indici DOP sono deniti come la radice quadrata
di somme di elementi diagonali della matrice C. Il termine DOP indica Dilui-
zione di (Of ) Precisione. Precisamente lindice GDOP denito:
15.58
dove la traccia di una matrice indica la somma degli elementi diagonali della stessa.
Si ha poi:
15.59
ura, t =
0
2
C
xx
xx

simm

xy
yy

xz
yz
zz

,

_
=
GDOP
xx

yy

zz

+ + + =
PDOP
xx

yy

zz
+ + ; = HDOP
xx

yy
+ =
84
15.60
Tanto pi piccolo il valore di questi indici tanto maggiore la precisione nel posi-
zionamento assoluto. Le case costruttrici consigliano di progettare rilievi con
PDOP<7.
I valori di questi indici dipendono dalla buona disposizione dei satelliti in vista e dal
loro numero. In gura 15.5a dato l'andamento degli indici DOP per un vertice sito
a Torino in una nestra che va dalle ore 14 alle ore 18 del giorno 17/9/1996.
Fig. 15.5 Indici DOP non tenendo conto e considerando le ostruzioni del segnale.
Il posizionamento di precisione ottenuto con un trattamento differenziale dei dati
di fase: gli indici DOP non forniscono dunque un'informazione sulla precisione
del posizionamento relativo dei vertici della rete, ma aiutano a scegliere la nestra
di osservazione.
Tutti i programmi commerciali inoltre forniscono un graco polare delle orbite dei
satelliti riferito al punto di stazione (sky plot); la distanza dal polo rappresenta l'ele-
vazione decrescente del satellite e l'angolo di direzione l'azimut del satellite.
Fig. 15.6 Sky plot.
VDOP
zz
; = TDOP
=
PDoP HDoP VDoP
16
12
8
4
0
16 17 18 19 20
Dilution of Precision
Longitude : 7 35 0
Latitude : 45 3 10 Data: 17.9.1996
ElevCutoff: 20
STA ZIONE DI TORINO
PDoP
HDoP VDoP
P DoP HDoP VDoP
20
16
12
8
4
0
16 17 18 19 20
Di luti onof Precisi on
Longitude : 7 35 0
Latitude : 45 3 10 Data: 17.9.1996
ElevCutoff: 20
STAZIONE DI TORINO
P DoP
VDoP
HDoP
14
18
22
25
29
25
28
19
3
14
27
26
31
3
29
2
SKY PLOT
Longitude : 7 35 0 ElevCutoff: 20
STAZIONE DI TORINO
85
La gura 15.6 mostra lo sky plot relativo al vertice precedente. Lo sky plot permette di
valutare l'effetto di ostruzioni, presenti in una stazione e rilevate dal sopralluogo, sugli
indici DOP, quali vegetazione, edici ecc. In gura 15.5b, riportata la variazione degli
indici DOP, tenendo conto delle ostruzioni, evidenziate nella gura 15.6.
bene ricordare che, in caso di ostruzione, occorrer vericare sugli estremi di una
base la contemporanea presenza di almeno quattro satelliti comuni.
I programmi commerciali non dispongono quindi di un modulo di simulazione
che consenta di sviluppare il progetto di un'intera campagna o almeno di una ses-
sione, ma consentono solo di valutare la migliore nestra di osservazione.
Come premesso, la durata di acquisizione legata non solo agli indici DOP ma
anche alla lunghezza della base, alla precisione richiesta, al tipo di trattamento, agli
effetti ionosferici ecc. Con l'uso di programmi commerciali la scelta di questi e di
molti altri parametri di progetto segue criteri empirici, peraltro ben consolidati. Ad
esempio, per rilievi statici alcune case costruttrici forniscono dei graci come,
quello riportato in gura 15.7, che legano i tempi di osservazione massimi al
numero di satelliti in vista (almeno uno per quadrante) ed alla lunghezza della base.
Fig. 15.7 Grafico dei tempi di osservazione in funzione dei satelliti in vista e della lunghezza delle basi.
Nei rilievi rapido statici la tabella 15.1 fornisce il tempo minimo di osservazione, in
minuti, richiesto in relazione al numero di satelliti e per basi di lunghezza massima
di una decina di km; alcuni ricevitori determinano automaticamente sul posto il
tempo minimo necessario al rilievo rapido statico.
Tab. 15.1 Tempi minimi di osservazione, per numero dei satelliti in vista,
per basi < 10 km nei rilievi rapido statici.
N SATELLITI TEMPO MINIMO (MINUTI)
4 >20
5 10-20
Tempi (minuti)
3 satelliti
(Per h nota a priori)
4 satelliti
6 satelliti
0
30
60
90
135
0 5 10 15 20
Lunghezza della base (km)
86
Qualche cosa di pi
Per valutare l'inuenza del disegno della rete (schema delle basi e collegamento tra
sessioni di misura) sulla precisione delle coordinate dei punti, vericare la raggiun-
gibilit di una uniforme precisione dei parametri da stimare e valutare l'afdabilit
della rete possibile utilizzare programmi pi sosticati, ad esempio NETGPS
[Crespi et al., 1993; Betti et al, 1994], in modalit di simulazione.
Tale programma permette di eseguire la compensazione minimi quadrati della pi
generale rete di basi GPS, misurate in una o pi sessioni, considerando come osser-
vabili le componenti cartesiane delle basi stimate da precedenti compensazioni di
misure GPS e utilizzando un corretto modello stocastico che tiene conto delle cor-
relazioni tra queste quando siano rilevate in una stessa sessione di misura. La
matrice di covarianza delle osservazioni pertanto diagonale a blocchi, ogni blocco
relativo ad una singola sessione ed ottenuto dalla precedente compensazione
delle misure GPS (g. 15.8).
Fig. 15.8 Esempio di matrice di covarianza delle osservazioni in NETGPS.
NETGPS permette inoltre di valutare la stabilit del sistema di riferimento GPS
tra sessioni diverse quando si utilizzino le effemeridi inviate (broadcast). Tale
sistema di riferimento, infatti, viene realizzato praticamente dalle posizioni delle
stazioni sse di tracciamento dei satelliti e dalle operazioni di tracciamento mede-
sime; dal punto di vista analitico ci corrisponde ad una compensazione di
misure GPS in cui le incognite geometriche sono le posizioni dei satelliti. Per-
tanto, per il generico utilizzatore, il sistema di riferimento GPS denito dalla
conoscenza della posizione dei satelliti e quindi errori relativi alle effemeridi si
traducono in incertezze sul sistema di riferimento. Per tale motivo le componenti
cartesiane delle basi misurate in sessioni diverse possono essere praticamente rife-
rite a sistemi di riferimento diversi se si utilizzano le effemeridi inviate (le effeme-
ridi precise assicurano precisioni tali da rendere superuo tale problema). La
valutazione dell'eventuale diversit dei sistemi di riferimento adottati in ses-
sioni differenti si ottiene stimando i parametri di rotazione e la scala tra il sistema
di riferimento relativo ad una qualsiasi sessione di misura e quello relativo ad una
Sessione 1
Sessione 2
Sessione 3
87
sessione assunta come riferimento. comunque importante sottolineare che la
stimabilit di tali parametri assicurata se e solo se tutte le sessioni (per lo meno
a due a due) hanno in comune almeno tre stazioni (ovvero due basi) non alline-
ate: ci comporta un'accurata scelta, in fase di progettazione, della distribuzione
delle basi comuni a diverse sessioni.
Come gi detto, l'uso di NETGPS in fase di simulazione permette di migliorare la
progettazione della rete rispetto al solo utilizzo di programmi commerciali. infatti
possibile determinare quale sia lo schema di basi da rilevare che permetta sia il rag-
giungimento delle precisioni richieste per le coordinate dei punti che una buona
uniformit di tali precisioni. In altre parole la simulazione con NETGPS consente
di ottimizzare il numero di misure ridondanti ottenendo una uniforme ridondanza
locale. Inoltre possibile valutare se, sulla base dello schema prescelto, siano stima-
bili eventuali variazioni di sistema di riferimento tra sessioni diverse. Inne possi-
bile determinare il grado di afdabilit della rete: tale parametro indispensabile
per la successiva identicazione di errori grossolani.
La progettazione con programmi scientici
Attualmente sono disponibili programmi scientici di compensazione dati GPS
che consentono un trattamento molto rafnato delle misure. In particolare viene
attuata una modellizzazione ne dei biases (orbita, propagazione atmosferica, oro-
logi) eliminando effetti sistematici residui. Inoltre la campagna GPS viene compen-
sata globalmente (multi base e multi sessione) considerando un corretto modello
stocastico.
Tali programmi, se utilizzati in modalit di simulazione, possono risolvere molti dei
problemi legati alle scelte dei parametri della fase di progetto. Ad esempio, essi pre-
vedono la generazione sintetica di osservazioni GPS. cos possibile valutare e con-
trollare l'inuenza sulle stime dei parametri geometrici di vari fattori quali: la
costellazione satellitare, i biases, l'intervallo di campionamento, il tipo di segnale
disponibile, la rumorosit del segnale, la presenza di cycle slips. Al variare delle
scelte si generano dati sintetici diversi ed il loro trattamento permette un confronto
tra le stime ottenibili. Inoltre molti altri elementi citati vengono determinati sulla
base dei risultati ottenuti in fase di simulazione. Con una serie di prove e riprove si
individua il migliore schema di basi da rilevare, quali e quante misure esuberanti sia
pi conveniente osservare, la pi idonea durata delle sessioni.
bene comunque sottolineare che la realizzazione della fase di progetto utilizzando
metodi di analisi cos sosticati richiede molto tempo e molto lavoro. quindi
buona norma valutare, sulla base delle precisioni richieste dal rilievo, quali siano gli
strumenti pi idonei per completare tale fase, bilanciando sforzi e costi con qualit
dei risultati.
Un esempio di progetto di una rete GPS: la rete eseguita per il tracciamento della linea
Alta Velocit Bologna Firenze
Requisiti fondamentali e le scelte adottate
Il progetto di una linea ferroviaria e di grandi opere viarie in genere comporta rile-
vanti operazioni di inquadramento e di inttimento, a cui seguono in genere un
88
accurato rilievo di dettaglio e la costruzione di una cartograa a grande scala. Il
tracciamento avviene una volta stabilito il percorso dell'opera, appoggiandosi alle
reti precedentemente rilevate. Per la linea AV Bologna Firenze le prime due opera-
zioni sono state condotte con tecniche GPS mentre il tracciamento, anche per la
considerevole lunghezza delle tratte in galleria, totalmente eseguito con l'uso di
strumenti di precisione tradizionali: teodoliti e distanziometri EODM. Tale scelta
ha consentito di alleggerire proprio le fasi di rilievo tradizionalmente pi precise e
complesse. L'utilizzo congiunto di misure GPS e misure classiche richiede la cono-
scenza dei parametri di trasformazione da un sistema di coordinate geodetiche (,
, h) ad un sistema di coordinate naturali (, , H). Senza entrare nei dettagli rela-
tivi alla soluzione di tale problema, si scelto di eseguire il rilievo altimetrico tra-
mite livellazione geometrica in modo da ottenere direttamente la quota ortometrica
H, mentre per quello planimetrico si sono utilizzate congiuntamente GPS e tec-
niche classiche e si determinata una trasformazione dalle coordinate (, ) ad un
sistema di coordinate cartograche (, ) compatibile con il sistema naturale in un
limitato intorno dei punti da tracciare.
Seguiamo ora le fasi di progetto (eseguito nella tarda primavera del 1994) per la sola
rete di inquadramento GPS. Per comprendere meglio le scelte e le metodologie pro-
gettuali adottate, bene sottolineare che all'epoca del progetto non era disponibile il
software di simulazione descritto ed inoltre non erano facilmente disponibili
all'utenza civile le effemeridi precise, che ora sono reperibili a Berna via rete internet.
La linea si snoda per circa 82 km quasi allineata in direzione nord-sud. Ricordando
che il GPS non richiede l'intervisibilit tra i punti di stazione, si scelto di posizio-
nare i vertici della rete prevalentemente lungo il tracciato, tenendo presente la
necessit di disporre di almeno un vertice GPS a tutti gli imbocchi delle gallerie.
Ci ha limitato molto le possibilit di scelta delle posizione dei vertici: sono stati
previsti otto vertici, ad una distanza media di 10-15 km, lungo il percorso ed un
vertice ausiliario fuori percorso per poter valutare la stabilit del sistema di riferi-
mento anche in direzione est-ovest ( 4). Si previsto l'uso di quattro ricevitori a
doppia frequenza e nove sessioni di misura, superiori al minimo indispensabile al
rilievo per le ragioni che in seguito esporremo. Ogni stazione stata rioccupata
almeno tre volte.
Ad ogni vertice delle reti di inquadramento ed inttimento sono stati associati altri
due vertici GPS, posti a distanze medie di 500 m e 1 km, indispensabili per orien-
tare le poligonali rilevate con teodoliti ed EODM per il tracciamento in galleria (il
vertice pi vicino utile solamente nel caso di condizioni di scarsa visibilit). Tutti
i vertici di rete (di inquadramento e di inttimento) sono stati materializzati
costruendo pilastrini di c.a. dotati di una adeguata fondazione, mentre i caposaldi
di orientamento sono stati annegati al livello del terreno su una fondazione di
cemento armato.
L'ubicazione di tutte le stazioni di rete e di orientamento stata scelta in prima
analisi con una carta 1:5000 del tracciato ed stata poi confermata da un sopral-
luogo che ha accertato i requisiti descritti al 2. In nessun caso si sono avuti pro-
blemi dovuti alla presenza di fonti di disturbo nel segnale (buoni rapporti
segnale-rumore), mentre la presenza di ostacoli al di sopra i 20 nell'intorno di una
stazione ha richiesto un'accurata verica del miglior sito di ricezione.
89
Le lunghezze del periodo di acquisizione per la rete principale stata di due ore per
basi minori di 10 km, di tre ore per basi tra i 10 e i 30 km e di 4 ore per basi supe-
riori. L'intervallo di campionamento stato di 15 secondi.
Per la rete di inquadramento si scelto di mantenere sso un ricevitore per tutta la
campagna, non solo per rendere possibile il collegamento con stazioni permanenti,
ma anche per poter controllare le basi comuni fra pi sessioni. Il vertice scelto allo
scopo il vertice 30 di gura 15.9.
Fig. 15.9 La distribuzione delle basi per ogni sessione.
Il collegamento fra le sessioni di misura
La scelta della sovrapposizione tra le varie sessioni di misura ha permesso di rag-
giungere i seguenti scopi:
una buona rigidit globale (rapporto k di circa 1.6);
il controllo al termine di ogni giornata di lavoro delle basi ripetute, grazie
ad una buona rioccupazione dei siti (a parte i vertici 30 e 140 tutti gli altri
vertici sono stati rioccupati tre volte);
l'aggancio alla rete internazionale per mezzo della misura continua sul
punto 30 e per lunghi periodi sul punto 140;
105
140
151
260
282
+
+
169
30
116
130
+
+
+
+
+
+
+
1
2
3
4
5
6
SESSIONI
7
8
9
90
la stima delle precisioni dei tre parametri di rotazione tra le varie sessioni,
grazie alla disposizione del punto 30 fuori linea.
La gura mostra che nelle ultime sessioni sono state misurate delle basi pi lunghe
che nelle prime. Queste hanno il compito di irrigidire la rete, poich il GPS ha pre-
cisione relativa migliore all'aumentare della lunghezza delle basi, previa una durata
pi elevata delle misure.
I parametri di ingresso ed i risultati della simulazione
La simulazione stata condotta attraverso il programma NETGPS descritto al 4
e, come premesso ha coinvolto solo i vertici della rete di inquadramento.
Il programma prevede, in modalit di simulazione, la lettura delle coordinate
approssimate dei vertici in un sistema cartesiano ortogonale, la lettura di un elenco
di basi da misurare e di ipotesi di precisione sulle componenti cartesiane delle basi.
Allo scopo, le coordinate approssimate dei vertici di rete, dedotte da una cartograa
alla scala 1:5000, e le loro quote ortometriche di progetto, sono state trasformate
per poter passare ad un sistema di riferimento cartesiano locale con asse z diretto
secondo la normale ellissoidica del punto baricentrico 140.
In simulazione non sono ipotizzabili a priori correlazioni fra le basi e neppure fra le
componenti di una stessa base. I valori
x
,
y
,
z
introdotti sono stati:
15.61
15.62
dove D la distanza inclinata (slope) di una base di componenti (x, y, z).
In un riferimento locale ragionevole pesare le componenti delle basi in maniera
diversicata per la parte altimetrica in quanto per motivi geometrici (indice
VDOP) e sici (effetti di propagazione nell'atmosfera) l'altimetria spesso pi
imprecisa.
L'ipotesi che la precisione a priori delle componenti cartesiane delle basi sia legata
alla lunghezza della base stessa deriva dall'esperienza di misura e dalle indicazioni di
tutte le case costruttrici.
I valori
x
,
y
,
z
adottati per la simulazione tengono conto anche del fatto che
per tutti i vertici di rete si adottato il centramento forzato su pilastrini di c. a.
I risultati della simulazione mostrano una ridondanza relativa (numero di equa-
zioni/numero di incognite) di circa 1.6: fra le incognite gurano i 32 parametri di tra-
sformazione di sistema di riferimento.
I valori degli sqm dei singoli parametri di rotazione (, , ) sono molto simili per
ogni sessione di misura: i valori medi sono , ,
.
Gli sqm delle coordinate (l'origine il vertice 140) hanno valori medi di 4.4 cm
in planimetria e di 10.3 cm in altimetria.
Gli sqm delle componenti compensate hanno valori medi molto uniformi di 2.7
cm in planimetria e di 5.6 cm in altimetria per le basi lungo il percorso. Tali valori
x

y
4 2 10
6
D + ( )mm t = =
z
7 3 10
6
D + ( )mm t =
w 2 10
6
t = 8 10
6
t =
5 10
6
t =
91
aumentano leggermente inserendo nel conteggio anche i collegamenti al punto 30
che coinvolge basi medie di circa 40 km.
Le ridondanze locali inne sono ben distribuite per ogni sessione, anche se met-
tono in evidenza la minore rigidit della rete dal punto di vista altimetrico. Ci era
attendibile ed dovuto in parte alle ipotesi di peso ed in parte alla conformazione
della rete.
La rete di inttimento
I vertici della rete di inttimento sono stati collegati a quelli della rete principale
pi vicini in modo tale che le lunghezze delle basi non fossero superiori a 10 km.
Tale scelta ha ristretto ulteriormente l'ubicazione dei vertici di inquadramento.
I tempi di ricezione, previsti con l'uso di ricevitori a singola frequenza sono stati di
un'ora e mezza per basi minori di 5 km e di due ore per basi minori di 10 km,
l'intervallo di acquisizione previsto di 15 secondi.
Il rilievo GPS ha coinvolto complessivamente nove vertici di inquadramento, sedici
vertici di inttimento e quarantotto vertici di orientamento.
92
BIBLIOGRAFIA
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in GPS networks. Report on surveying and geodesy. Editor M. Unguendoli, 1996.
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3. Baldi P., Crosilla F., Russo T. Logistic optimization for GPS satellite networks by
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1989.
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dimensioni. Bollettino della SIFET, n. 2, 1996.
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nazione di reti GPS. Bollettino della SIFET, n. 4, 1994.
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14.Cina A. GPS. Principi, modalit e tecniche di posizionamento, Celid, Torino,
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Lezioni Di Topografia. Volume 4: Cenni Di Fotogrammetria. Il Sistema GPS

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----------------- ........................ noto = = =

----------------- ........................ noto = = =

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