INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESIME
UNIDAD AZCAPOTZALCO

INTERFACES PERIFRICOS Y PROGRAMACIN I RAMON VALDS MARTNEZ

7RM1
MOTOR A PASOS

EQUIPO 3

MARTES 27 DE NOVIEMBRE DE 2012

Practica 3.4 Control de motor a pasos Objetivo: Realizar un programa as como el circuito fsico para controlar un motor de corriente directa de modo que a travs de 3 botones y con la ayuda de un display que despliegue la informacin con respecto al control del motor, este pueda ser activado, invertir su direccin de giro y pararlo.

Justificacin: Para lograr una alta prestacin de los accionamientos llevados a cabo por un motor que forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las caractersticas dinmicas de estos y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas. Es por esta razn que la presente actividad pretende tener un acercamiento al control en una planta real, donde se disear un control de arranque, paro, e inversin de sentido del motor DC y se lo manejar de manera adecuada a la aplicacin elegida.

Introduccin: Tpicamente, el rotor de un motor de corriente directa, tambin conocido como "armadura", tiene enrollamientos de alambre terminados en contactos de conmutacin. En la foto pueden verse los segmentos de conmutacin metlicos, mediante los cuales se proporciona energa al rotor.

El estator es el cilindro que cubre al rotor y que cuenta con 2 ms imanes permanentes. La polaridad opuesta en los enrollamientos energizados en el rotor y los imanes del estator, crean el movimiento de rotacin. A travs de la conmutacin en los segmentos metlicos del rotor, se cambia en forma constante la polaridad, de tal manera de conservar el movimiento. Tpicamente, el rotor de un motor de corriente directa, tambin conocido como "armadura", tiene enrollamientos de alambre terminados

EL PUENTE H: as se le conoce por su forma parecida a la letra H. Bsicamente es el circuito electrnico que permite invertir el sentido de la corriente directa en el motor, invirtiendo de esta forma su direccin de giro. Los switches que se muestran en el diagrama esquemtico simplificado, son en realidad compuertas electrnicas FET que abren y cierran los contactos. Con los bits 1 y 2 cerrados, y 0 y 3 abiertos, circula corriente en una direccin. Para invertir el sentido, se cierran 0 y 3 y se abren 1 y 2. La funcin de este puente es realizada, en el proyecto descrito aqu (el cual usa un motor alimentado con 5 volts), por los circuitos del controlador L293B junto con el puente rectificador de diodos DB102.

Antecedentes: Control de Motores CD. En la actualidad la mayora de los motores utilizados en la industria son manejados de forma directa desde las lneas de distribucin elctrica, ya sea ca o cd. Esto puede ser entendido como que las terminales de los devanados del motor se conectan directamente con las lneas de suministro elctrico. En estos casos el comportamiento del motor est definido por la naturaleza de la carga que se acople al eje del motor. Para el caso de una carga liviana el motor desarrollara una velocidad relativamente alta y un par de giro bajo pues es el requerimiento de la carga, por el contrario, si se dispone de una carga pesada o difcil de mover, el motor se mover a una velocidad menor y entregara ms par pues una mayor carga lo exige. Como se puede observar al conectar directamente el motor a la red elctrica ac o cd se define su comportamiento y este se mantendr inalterable para determinado voltaje fijo de lnea de suministro. Existen casos en la industria que requieren el manejo de las caractersticas de operacin de los motores con los que se trabaje. Este control se suele hacer mediante tiristores. La combinacin del motor, los tiristores de control y dems componentes electrnicos asociados se le conoce como sistema de control de velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitacin de motor.

Motores de corriente contina La conversin de energa en un motor elctrico se debe a la interaccin entre una corriente elctrica y un campo magntico. Un campo magntico, que se forma entre los dos polos Opuestos de un imn, es una regin donde se ejerce una fuerza sobre determinados metales o sobre otros campos magntico5 Un motor elctrico aprovecha este tipo de fuerza para hacer girar un eje, transformndose as la energa elctrica en movimiento mecnico. Los dos componentes bsicos de todo motor elctrico son el rotor y el estator. El rotor es una pieza giratoria, un electroimn mvil, con varios salientes laterales, que llevan cada uno a su alrededor un bobinado por el que pasa la corriente elctrica. El estator, situado alrededor del rotor, es un electroimn fijo, cubierto con un aislante. Al igual que el rotor, dispone de una serie de salientes con bobinados elctricos por los que circula la corriente.

Cuando se introduce una espira de hilo de cobre en un campo magntico y se conecta a una batera, la corriente pasa en un sentido por uno de sus lados y en sentido contrario por el lado opuesto. As, sobre los dos lados de la espira se ejerce una fuerza, en uno de ellos hacia arriba y en el otro hacia abajo. S la espira de hilo va montada sobre el eje metlico, empieza a dar vueltas hasta alcanzar la posicin vertical. Entonces, en esta posicin, cada uno de los hilos se encuentra situado en el medio entre los dos polos, y la espira queda retenida. Para que la espira siga girando despus de alcanzar la posicin vertical, es necesario invertir el sentido de circulacin de a corriente. Para conseguirlo, se emplea un conmutador o colector, que en el motor elctrico ms simple, el motor de corriente continua, est formado por dos chapas de metal con forma de media luna, que se sitan sin tocarse, como las dos mitades de un anillo, y que se denominan delgas. Los dos extremos de la espira se conectan a as dos medias lunas. Dos conexiones fijas, unidas al bastidor del motor y llamadas escobillas, hacen contacto con cada una de las delgas del colector, de forma que, al girar la armadura, las escobillas contactan primero con una delga y despus con la otra. Cuando la corriente elctrica pasa por el circuito, la armadura empieza a girar y a rotacin dura hasta que la espira alcanza la posicin vertical. Al girar las delgas del colector con la espira, cada media vuelta se invierte el sentido de circulacin de la corriente elctrica. Esto quiere decir que la parte de la espira que hasta ese momento reciba la fuerza hacia arriba, ahora la recibe hacia abajo, y la otra parte al contrario. De esta manera la espira realiza otra media vuelta y el proceso se repite mientras gira la armadura. El esquema descrito corresponde a un motor de corriente continua, el ms simple dentro de los motores elctricos, pero que rene os principios fundamentales de este tipo de motores.

Equipos y materiales Para la realizacin de la prctica fueron necesarios los siguientes materiales: Microcontrolador PIC16F877A. Protoboard (tabla de experimentacin). 2 capacitores cermicos de 22 picofaradios. 1 cristal de cuarzo de 20 MHz 15 resistencias de 330 . Circuito integrado L293B (puente H) 3 botones pulsadores Cable. Programador de microcontroladores. Motor CD DE 12 volts 1 Amper

Desarrollo: Plantear la aplicacin: Diagrama de flujo: Elaborar la decodificacin del programa:

list p=16F877A

include <p16f877A.inc>

__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_OFF & _HS_OSC & _LVP_OFF &_BODEN_OFF

CONF_ADCON1 equ b'00000110' ; Configuracion PORTA E/S digital

org 0x000

; Origen del codigo

CLRF PORTB

nop

; No operacion

bsf STATUS,RP0 ; Ir banco 1

bcf STATUS,RP1

movlw CONF_ADCON1 ; Configurar el PORTA como digital

movwf ADCON1

movlw b'00000111' ; PORTA como entrada

movwf TRISB

bcf STATUS,RP0 ; Ir banco 0

bcf STATUS,RP1

bcf PORTB,3 bcf PORTB,4

BUCLE btfsc PORTB,0 goto arranque btfsc PORTB,1 goto paro btfsc PORTB,2 goto reversa goto BUCLE

arranque btfsC PORTB,4 goto BUCLE bsf PORTB,3 bcf PORTB,4

goto BUCLE

paro bcf PORTB,3 bcf PORTB,4 goto BUCLE

reversa btfsC PORTB,3 goto BUCLE bcf PORTB,3 bsf PORTB,4 goto BUCLE END

MICROCODE MOTOR A PASOS

FLOWCODE MOTOR

PROTEUS

CONCLUSIONES

BANDALA DURAN CESAR OBDULIO A travs de esta prctica programamos un motor paso a paso, el cual se puede programar ya sea por pasos (energizando una bobina a las vez), o semipasos (energizando dos bobinas a la par), con lo cual se puede modificar la posicin de la flecha del motor, as como la velocidad de la misma, lo cual resulta til en su aplicacin en automatizacin de procesos. FRANCO REYNA JUAN MANUEL Con los motores paso a paso podemos hacer que los robots se muevan, si se le pone un sensor podra saber donde estn los obstculos y como los motores paso a paso son muy precisos se podra acercar lo mximo posible antes de bordearlo. GARCA HUERTA IRVING ASAL Lo principal que se debe controlar cuando se emplean mecanismos accionados con motores elctricos es la forma de poner en funcionamiento al motor, ya que se debe tener muy en claro en qu momento debe arrancar el motor, y adems debe saberse en que momento se debe detener el mismo, una forma de lograr el control en un motor de DC de una manera muy simple es empleando un transistor, ya que este permite el paso de corriente entre el colector y emisor siempre y cuando se cumplan las condiciones de voltaje y corriente en la base del transistor, adems, al usar esta forma de control podemos tener dos fuentes de voltaje separadas, una que nos permita alimentar al motor (dependiendo del consumo del mismo), y la otra nos permite dar los pulsos de control. GUTIRREZ GARCA ARMANDO Los motores a pasos necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. HERNNDEZ CALDERN OSCAR El control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento bsico de electrnica de potencia. Dispositivos poco costosos y de gran capacidad de manejo de potencia nos dan libertad de control sobre cargas tan importantes y robustas en algunos casos, como lo son los motores dc. MONTOYA GUTIRREZ JOS MIGUEL Estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. URIBE MEDINA JUAN PABLO Al realizar dicho circuito pudimos relacionar los conocimientos tericos sobre estos motores con su funcionamiento. La prctica fue de gran importancia porque se presentaron dificultades al hacer funcionar nuestro motor, lo cual nos ayudo a encontrar el error y as obtener experiencia para resolver problemas futuros relacionados.

Bibliografa CURSO BSICO DE PIC16F877 http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador_PIC Microcontroladores PIC Programacin en Basic 16F62X 16F81X 16F87X http://es.slideshare.net/LILIANA06/historia-de-los-lenguajes-de-programacin

Anexos http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXurruu.pdf