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REVISTA AGROGEOAMBIENTAL - ABRIL 2010

INFLUNCIA DAS EFEMRIDES TRANSMITIDAS E PRECISAS NO TRANSPORTE DE COORDENADAS INFLUENCE OF BROADCAST AND PRECISE EPHEMERIS IN COORDINATE TRANSPORTATION
Felipe Mendes Suci, Universidade Federal de Viosa, felipesuci@gmail.com. Alessandro Salles Carvalho, Universidade Federal de Viosa, ascufpr@gmail.com. Moiss Ferreira Costa, Universidade Federal de Viosa, moises@ufv.br

RESUMO O presente estudo descreve uma metodologia que d suporte para a comparao dos resultados obtidos de processamentos com dados GPS utilizando-se de diferentes tipos de efemrides (transmitidas, ultrarrpidas, rpidas e finais). A metodologia proposta consta de diferentes etapas, que vo desde a obteno dos dados RINEX (GPS) e .sp3 (efemrides precisas) nos stios do IBGE e IGS respectivamente, passando pela atualizao e transformao entre diferentes referenciais geodsicos (utilizando a Transformao Generalizada de Helmert), mudana entre sistemas cartesiano geocntrico e geodsico local at a comparao das discrepncias obtidas entre as coordenadas obtidas a partir do processamento (utilizando-se do aplicativo Trimble Geomatics Office - TGO) e as coordenadas presentes nos descritivos. Os resultados mostraram que no h diferena relevante entre as solues alcanadas com os diferentes tipos de efemrides precisas para as linhas de base analisadas nesse trabalho, porm, houve diferena considervel entre essas coordenadas e as obtidas com as efemrides transmitidas. Palavras-chave: efemrides, sistema geodsico local, transformao generalizada de Helmert ABSTRACT The present study describes a methodology that supports the comparison of results obtained from processing GPS data using differents types of ephemeris (broadcast, ultra-rapid, rapid and final). The methodology proposed consists of differents stages, ranging from obtaining of RINEX data (GPS) and .sp3 (precise ephemeris) sites in the IBGE and IGS respectively, through updating and transformation between different geodesics references (using Generalized Helmert Transformation), switching between Geocentric Cartesian and Local Geodesic systems to compare the discrepancies found between the coordinates obtained from the process (using the software Trimble Geomatics Office - TGO) and the coordinates in present wording. The results showed no significant difference in the results achieved with the different kinds of precise ephemeris for baselines analyzed in this work, however, there was considerable difference between these coordinates and those obtained with the broadcast ephemeris. Key Word: ephemeris, local geodesic system, generalized Helmert transformation INTRODUO De acordo com Seeber (1993), as efemrides transmitidas so preditas e comunicadas aos usurios atravs de mensagens de navegao, enquanto que as efemrides precisas so provenientes de estimativas feitas por centros subordinados ao IGS (International GNSS Service) a partir de elementos orbitais observados. Por este motivo, a acurcia das efemrides precisas melhor do que a acurcia das efemrides transmitidas.
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Monico (2008) afirma que o uso das efemrides transmitidas tem sido feito principalmente no processamento de bases curtas e aplicaes na topografia, enquanto as efemrides precisas tm sido utilizadas no processamento de linhas de base longas e em aplicaes que sejam requeridas grandes precises, como geodinmica, controle do movimento de estruturas e etc. Segundo Spofford e Remondi (1996), a identificao das efemrides precisas se d com base na sigla do rgo que a produziu, na semana GPS correspondente e no dia da semana GPS (comea com 0 no domingo e vai at 6 no sbado). A extenso utilizada a sp3 e uma sigla para Standard Product 3. As acurcias, latncias e instantes de atualizaes das efemrides precisas esto demonstradas na Tabela 1. Tais informaes foram retiradas do stio oficial do IGS1.
TABELA 1. Acurcias de rbitas e relgios dos satlites, latncias e atualizaes
Efemrides dos satlites GPS / Satlite e Relgios das Estaes rbita Transmitidas Relgios do (predita) satlite rbita Ultrarrpida (predita) Relgios do satlite rbita Ultrarrpida (observada) Relgios do satlite rbita Rpida Relgios do satlite rbita Final
satlite

Acurcia ~100 cm ~5 ns RMS ~2.5 ns SDev ~5 cm ~3 ns RMS ~1.5 ns SDev ~3 cm ~150 ps RMS ~50 ps SDev ~2.5 cm ~75 ps RMS ~25 ps SDev ~2.5 cm

Latncia

Atualizaes

A partir das rbitas produzidas por esses centros, so realizadas combinaes que geram os seguintes tipos de efemrides precisas (Monico, 2008): IGU: rbitas IGS ultrarrpidas, composta por duas partes (preditas e observadas). A sua latncia varia de 3 a 9 horas e so disponibilizadas 4 vezes por dia. IGR: rbitas IGS rpidas tm latncia que vai de 17 a 41 horas. IGS: rbitas IGS finais, resultante da combinao de rbitas de vrios centros deTAB anlise, sua latncia varia de 12 a 18 dias aps a C coleta de dados. O arquivo das efemrides precisas V contm as coordenadas X, Y e Z dos satlites R , em quilmetros, referenciados a alguma das J realizaes ITRS (International Terrestrial V Reference System) alm das correes do relgio dos satlites em microssegundos, os Gov quais so dados, em pocas equidistantes, em Va geral a cada 15 minutos (Monico, 2000). A M C Tabela 2 demonstra os perodos de produo das efemrides e o ITRF (International Terrestrial Ub Reference Frame) utilizado. Va

Tempo Real

--

TABELA 2. Efemrides precisas do IGS eFonte: respectivos referenciais adotados


PERODO DA EFEMRIDE ITRF UTILIZADO ITRF91 ITRF92 ITRF93 ITRF94 ITRF96 ITRF97 ITRF00 ITRF05 (poca 2000,0)

s 03, 09, 15, 21 Tempo Real UTC

INCIO JAN. 1993 JAN. 1994 JAN. 1995

FIM DEZ. 1993 DEZ. 1994 JUN. 1996 FEV. 1998 JUL. 1999 02.10.01 04.10.06 _

s 03, 09, 15, 21 3 - 9 horas UTC

JUL. 1996 MAR. 1998 AGO. 1999 03.12.01 05.11.06


Fonte: Monico (2008)

17 - 41 horas

s 17 UTC diria

Relgios do ~75 ps RMS 12 - 18 dias Toda quinta-feira ~20 ps SDev

Fonte: Adaptado de http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods. html


1

http://igscb.jpl.nasa.gov/components/prods.html

Os transportes de coordenadas foram feitos a partir de estaes ativas da RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contnuo) utilizando-se dos diferentes tipos de efemrides.

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MATERIAIS E MTODOS sses O presente trabalho visa em analisar a eram acurcia obtida no posicionamento, utilizandoPara o presente trabalho foram utilizados se na fase de processamento as efemrides dados RINEX (obtidos de forma gratuita no stio transmitidas e as precisas IGU, IGR e IGS. oficial do IBGE2) de sete estaes da RBMC, idas,Tal estudo se justifica pelo fato de se avaliar sendo essas: CEFE, RIOD, VICO, MCLA, as ese vivel ou no por exemplo, numa dada GVAL, VARG e UBER. Os dados coletados horasaplicao, utilizar-se das efemrides IGU ao correspondem ao dia 193 do ano de 2009. invs das efemrides IGS, visto que o tempo de Na Tabela 3, tem-se os dados aproximados ncialatncia da primeira de poucas horas e o da das estaes utilizadas. segunda pode chegar at 18 dias? tante os deTABELA 3. Dados das estaes homologadas pelo IBGE, (SIRGAS2000, poca 2000,4) ps a Cdigo Altura Cidade UF Sigla Latitude Longitude Geomtrica SAT cisas Vitria -40o 19 14,31 m ES CEFE 93960 -20o 18 lites Rio de a das -43o 18 8,63 m RJ RIOD 91720 -22o 49 Janeiro strial Viosa -42o 52 665,96 m MG VICO 91696 -20o 45 s do s, os Governador MG GVAL 91932 -18 51 -41 57 178,66m , em Valadares 0). A Montes -43o 51 656,54 m MG MCLA 93947 -16o 42 Claros o das -48o 19 791,83 m MG UBER 91909 -18o 53 strial Uberlndia

Varginha

MG

VARG

91930

-21o 32

-45o 26

958,65 m

GS eFonte: http://www.ibge.gov.br/home/geociencias/geodesia/rbmc/rbmc_est.shtm (Vetor dependente: VICO-RIOD)

As estaes utilizadas esto dispostas numa dada poro do territrio brasileiro de ADO acordo com a Figura 1.

,0)

FIGURA 1 - Distribuio das estaes RBMC oramutilizadas e dos vetores utilizados no processamento BMC_______________________ nuo)2 ftp://geoftp.ibge.gov.br/RBMC/dados/2009/193/ ides. 3 http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/product/1540/

Os arquivos das efemrides precisas (.sp3) foram coletados no stio oficial do IGS3 e correspondem semana GPS 1540. O aplicativo computacional utilizado para o processamento e ajustamento dos dados GPS foi o TGO verso 1.63, tal aplicativo dispe de uma interface grfica que permite, concomitantemente ao processamento e ao ajustamento dos dados, a visualizao das estaes utilizadas e dos vetores gerados entre as mesmas. Sabendo que as coordenadas geradas a partir do processamento com as efemrides

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precisas so referenciadas realizao ITRF2005 do ITRS, necessrio, antes de se efetuar o processamento dos dados, atualizar tais coordenadas para a poca de rastreio (2009,5) e transformar para o sistema de referncia ITRF2005 por meio da Transformao Generalizada de Helmert (Soler, 1999):

sua frao. O valor de t na prtica aproximado para o tempo mdio do perodo observado; e , , : so as variaes em translao, rotao e fator diferencial de escala, respectivamente, entre os referenciais A e B, com relao ao tempo.

(1)

onde: : a translao necessria para que coincida as origens dos referenciais A e B, em outras palavras, representa as coordenadas da origem de A no referencial B, na poca de referencia t0; : a matriz de rotaes diferenciais, em radianos, em torno dos eixos X, Y, Z do referencial A para estabelecer paralelismo com B, na poca t0; s: o fator diferencial de escala entre os referenciais A e B na poca t0; : o vetor das coordenadas cartesianas do ponto P no referencial A, na poca de referencia to em unidades mtricas; : o vetor das coordenadas cartesianas do ponto P no referencial B, na poca t em unidades mtricas; : o vetor velocidade do ponto P (em unidades mtricas por ano), na poca t0, devido ao movimento da placa litosfrica que o contm; (t-to): o intervalo de tempo expresso em anos e
________________________________ 4 5

Segundo Drewes (2004), todos os pontos da superfcie terrestre se movem por conta de deformaes da crosta terrestre, nota-se ento que necessrio ter as velocidades das estaes em questo. Essas foram obtidas por meio doFIGU aplicativo Velinter, disponvel para download natrans pgina do SIRGAS na internet4. O Velinter utilizarefere o modelo VEMOS (VElocity MOdel of Sirgas), tal modelo corresponde a uma quadrcula de 1 dos x 1 com velocidades horizontais. Drewes (2004) ainda demonstra de formaTran simplificada o processo implicado na transformaoque e na atualizao de coordenadas entre diferentescoord pocas e sistemas de referncia. Tal demonstrao2000

pode ser apreciada na Figura 2. Como explicao prvia da Figura 2,se a tem-se o seguinte: Determina-se o sistemacarte de referncia de origem das coordenadas (noGeod caso, SIRGAS2000, poca 2000,4) e o sistemaanli utiliz destino (ITRF20005, poca 2000,0), a partir dos parmetros de transformao (buscou-se tais SGL parmetros no stio oficial do ITRF5), efetua-se topoc efetivamente a transformao e atualizao das norm coordenadas, utilizando-se da Transformao tange Generalizada de Helmert ou da Transformaonorte com equaes diferenciais simplificadas deque t Molodenski (esse utiliza outros parmetros e no leva em conta as velocidades das estas,facili ao contrrio da Transformada de Helmert),acur finalizando com o processamento e ajustamentotem dos dados GPS com o aplicativo computacionalmode selecionado (no presente caso, o TGO). GPS

como
6

http://www.sirgas.org/index.php?id=54 (Acessado em 14 de junho de 2009) http://itrf.ensg.ign.fr/ITRF_solutions/2005/tp_05-00.php

________

Retira

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FIGURA 2 Fluxograma de atualizao e transformao de coordenadas entre diferentes referenciais geodsicos6

FIGURA 3 - Sistema cartesiano geocntrico e geodsico local Fonte: Adaptado de Jekeli (2006)

Aps o processamento e ajustamento dos dados GPS, foi aplicada novamente a Transformao Generalizada de Helmert, s que no sentido contrrio, transformando as coordenadas referenciadas ao ITRF2005 (poca 2000,0) para SIRGAS2000 (poca 2000,4). A partir dos resultados obtidos, efetuouse a transformao das coordenadas do sistema cartesiano geocntrico para o SGL (Sistema Geodsico Local) com a finalidade de facilitar a anlise da acurcia obtida nos posicionamentos utilizando-se os diferentes tipos de efemrides. De acordo com Rodrigues (2002), o SGL um sistema cartesiano tridimensional topocntrico, onde o eixo u coincide com a normal do elipside, a direo n na direo da tangente ao meridiano geodsico voltado para o norte e o eixo e perpendicular a u e n de forma que torne o sistema dextrgiro. A utilizao das coordenadas no SGL facilita de modo considervel a anlise das acurcias. Segundo Leick (1995), tal sistema tem grande aplicao no desenvolvimento de modelos matemticos que integram observaes GPS e terrestres. A Figura 3 demonstra com maior clareza como definido o SGL.
_______________________ 6

A converso entre os citados sistemas (cartesiano geocntrico e geodsico local) dada pela equao (Andrade, 2008):

(2)

(3)

(4)

onde R2 e R3 so, respectivamente, matrizes de rotao em torno de y e z; 0 e 0 so as coordenadas geodsicas do ponto tomado como origem (VICO) para a transformao entre os sistemas cartesiano geocntrico e geodsico local. A partir das coordenadas geodsicas locais das estaes ps-processadas com os diferentes tipos de efemrides e tambm das coordenadas presentes nos descritivos transformadas para o SGL, efetua-se o clculo para alcanar as

Retirado de http://www.sirgas.org/index.php?id=54 e traduzido pelo autor

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respectivas acurcias. As Figuras 4 e 5 ilustram os fluxogramas da metodologia empregada.

EST GVAL VARG CEFE UBER MCLA

e (m) 96146,4881 -265647,5794 266290,8954 -573108,1018 -107855,8739

n(m) 210681,8742 -88610,3887 47796,4052 197555,5922 446645,4752

u (m) -4711,8986 -5857,7938 -6390,9404 -28751,7125 -16667,8974

(efem (desc das d

de m mesm TABELA 5. Coordenadas geodsicas locais das estaes obtidas atravs do processamento utilizando as efemrides transmitidas
EST GVAL VARG CEFE UBER MCLA e (m) 96146,5484 -265647,6559 266291,0402 -573108,3170 -107855,9174 n(m) 210681,8611 -88610,5398 47796,3243 197555,5278 446645,5394 u (m) -4711,8546 -5857,7921 -6390,8697 -28751,7118 -16667,8350

FIGURA 4 - Esquema de processamento com as efemrides transmitidas

TABELA 6. Coordenadas geodsicas locais das GR estaes obtidas atravs do processamento utilicomp zando as efemrides precisas IGU
EST GVAL VARG CEFE UBER MCLA e (m) 96146,4904 -265647,5871 266290,8949 -573108,0921 -107855,8679 n(m) 210681,8765 -88610,3740 47796,4066 197555,5848 446645,4662 u (m) -4711,9000 -5857,7985 -6390,8960 -28751,7221 -16667,8840

FIGURA 5 Esquema de processamento com as efemrides precisas

TABELA 7. Coordenadas geodsicas locais das estaes obtidas atravs do processamento utilizando as efemrides precisas IGR
EST e (m) 96146,4869 -265647,5871 266290,8934 -573108,0941 -107855,8736 n(m) 210681,8739 -88610,3791 47796,4052 197555,5766 446645,4614 u (m) -4711,8984 -5857,7980 -6390,8940 -28751,7214 -16667,8824 GVAL VARG CEFE UBER MCLA

RESULTADOS E DISCUSSES As Tabelas subsequentes (4, 5, 6, 7 e 8) contm os valores das coordenadas no SGL das estaes utilizadas, tais tabelas apresentam os valores obtidos por meio dos descritivos disponibilizados pelo IBGE e por meio dos processamentos e ajustamentos utilizando as efemrides transmitidas e precisas (IGU, IGR e IGS).
TABELA 4. Coordenadas geodsicas locais derivadas das estaes presentes nos descritivos fornecidos pelo IBGE 90

GR comp

TABELA 8. Coordenadas geodsicas locais das estaes obtidas atravs do processamento utilizando as efemrides precisas IGS
EST GVAL VARG CEFE UBER MCLA e (m) 96146,4904 -265647,5871 266290,8942 -573108,0913 -107855,8672 n(m) 210681,8755 -88610,3740 47796,4059 197555,5846 446645,4641 u (m) -4711,8997 -5857,7985 -6390,8950 -28751,7228

GR -16667,8839 comp

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De posse dos dados das Tabelas 5, 6, 7 e 8 986 (efemrides transmitidas e precisas) e a Tabela 4 938 (descritivos do IBGE), efetua-se ento o clculo das discrepncias. 404 As acurcias alcanadas foram moduladas 7125 de modo a facilitar a visualizao dos dados, e aos 8974 mesmos esto apresentados nos Grficos 1, 2 e 3. ocais mento

Segundo Gemael (2004), o erro mdio quadrtico (RMS Root Mean Square) pode ser utilizado como ndice de preciso. O RMS o valor modulado do desvio padro e ele dado por:

546

921

697

7118

8350

Onde: m: erro mdio quadrtico; : valor da discrepncia valor da mdia da discrepncia; n : populao (=5). Os valores de RMS calculados esto ilustrados no Grfico 4

s das GRFICO 1 Discrepncias moduladas da utilicomponente e

000

985

960

7221

8840

ocais mento GRFICO 2 Discrepncias moduladas da componente n

GRFICO 4 RMS calculados

984

980

940

214

824

ocais mento

997

985

950

GRFICO 3 Discrepncias moduladas da 839 componente u

228

Observando-se os Grficos 1, 2 e 3, notase que h uma diferena considervel entre os resultados obtidos por meio das efemrides transmitidas e das precisas. notvel por exemplo, na coordenada n, na estao UBER, enquanto a discrepncia alcanada pelas efemrides transmitidas est em torno de 21 cm, as discrepncias obtidas pelas efemrides precisas esto prximas a 0,1 cm, o que demonstra a diferena na qualidade dos resultados gerados por esses diferentes tipos de efemrides. Nota-se ainda no Grfico 3, uma certa degradao da qualidade dos resultados alcanados pelas efemrides precisas na estao CEFE, visto que as acurcias alcanadas com as
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efemrides IGU, IGR e IGS esto em torno de 4 cm, enquanto que, nas outras estaes esses valores esto prximos a 1 cm. No Grfico 4, nota-se que os valores de RMS calculados para as coordenadas u com as efemrides precisas esto sempre maiores que os valores obtidos com as coordenadas e e n. Percebe-se ainda que o mesmo no ocorre com as efemrides transmitidas. CONCLUSES E RECOMENDAES A anlise dos resultados permite concluir que no houve diferena relevante entre os resultados alcanados entre os diferentes tipos de efemrides precisas para as linhas de base utilizadas nesse trabalho, porm o mesmo no pode ser afirmado em relao s efemrides transmitidas, visto que os resultados obtidos se diferiram de forma considervel. Para os prximos trabalhos, sugere-se que o modelo de velocidade de placas litosfricas seja modificado, passando de Velinter para VEMOS2009, tal aplicativo j est disponvel na pgina oficial do Projeto SIRGAS7, alm de utilizar linhas de base com comprimentos maiores dos que as que foram utilizadas. Por fim, tem-se que o presente trabalho atingiu o objetivo proposto, que era identificar se existem diferenas entre as solues obtidas atravs dos processamentos e ajustamentos oriundos de diferentes tipos de efemrides (transmitidas e precisas). REFERNCIAS ANDRADE, R.J.O. Determinao do desvio da vertical empregando observveis da topografia clssica e do posicionamento por satellites. 2008. 109p. Dissertao (Mestrado em Informaes Espaciais) Universidade Federal de Viosa.

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_______________________ 7

http://www.sirgas.org/index.php?id=54

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