GE Fanuc Sterowniki Programowalne Cscape

GE Fanuc Automation
Sterowniki programowalne
Oprogramowanie Cscape
Instrukcja obsugi i programowania
Niniejsza instrukcja zawiera opis oprogramowania Cscape firmy Horner. Copyright (C) 2000 Horner APG, LLC., 640 North Sherman Drive Indianapolis, Indiana 46201. All rights reserved.Copyright (C) 2000 Horner APG, LLC., 640 North Sherman Drive Indianapolis, Indiana 46201. Wszelkie prawa zastrzeone. No part of this publication may be reproduced, transmitted, transcribed, stored in a retrieval system, or translated into any language or computer language, in any form by any means, electronic, mechanical, magnetic, optical, chemical, manual or otherwise, without the prior agreement and written permission of Horner APG, Inc.aden fragment niniejszego dokumentu nie moe by kopiowany, przesyany, kodowany, przechowywany w systemach wyszukiwania informacji, tumaczony na inne jzyki za pomoc metod elektronicznych, mechanicznych, magnetycznych, optycznych, rcznie lub w jakikolwiek inny sposb, bez uprzedniego otrzymania pisemnej zgody firmy Horner APG, Inc. Oprogramowanie opisywane w niniejszej dokumentacji jest zastrzeone prawami podanymi w Umowie Licencyjnej. Informacje zawarte w niniejszym dokumencie mog zosta zmienione bez wczeniejszego uprzedzenia i nie mog by traktowane jako zobowizanie ze strony firmy Horner APG. Cscape, SmartStacK i CsCAN to zastrzeone nazwy towarowe Horner APG.
DeviceNet to zastrzeona nazwa towarowa Open DeviceNet Vendor Association (OVDA), Inc.
Owiadczenie Producenta oprogramowania: firmy Horner Electric apg o ograniczonej gwarancji i odpowiedzialnoci
Horner APG,LLC. ("HE-APG") gwarantuje pierwotnemu nabywcy, e oprogramowanie Csape nie posiada wad materiaowych i wykonawczych pod warunkiem, e bdzie wykorzystywane i serwisowane zgodnie z zaleceniami Zobowizania HE-APG w ramach niniejszej gwarancji ograniczone s do naprawy lub wymiany elementu lub elementw, ktre ulegy uszkodzeniu w trakcie normalnej eksploatacji lub serwisowania, w cigu dwch (2) lat od daty zakupu lub w cigu osiemnastu (18) miesicy od daty zainstalowania przez pierwotnego nabywc, w zalenoci ktry z tych terminw jest wczeniejszy, pod warunkiem, e HE-APG zostanie poinformowany o takim uszkodzeniu i e zostanie ono zaakceptowane. GWARANCJA TA ZASTPUJE WSZYSTKIE POPRZEDNIE GWARANCJE WYRAONE W FORMIE JAWNEJ LUB NIEJAWNEJ, WCZAJC W TO GWARANCJ SPRZEDAWALNOCI I PRZYDATNOCI DO KONKRETNEGO CELU. HE-APG NIE PONOSI, ANI TE NIE UPOWANIA ADNEJ INNEJ STRONY TRZECIEJ DO ZOBOWIZYWANIA SI W IMIENIU HE-APG DO PONOSZENIA JAKIEJKOLWIEK INNEGO TYPU ODPOWIEDZIALNOCI W ZWIZKU ZE SPRZEDA OPROGRAMOWANIA CSCAPE.
POWYSZA GWARANCJA TRACI WANO JEELI OPROGRAMOWANIE CSAPE LUB JEGO FRAGMENT ZOSTAY USZKODZONE, BYY NIEWACIWIE UYWANE, MODYFIKOWANE LUB WYKORZYSTYWANE NIEZGODNIE Z PRZEZNACZENIEM. HE-APG NIE UDZIELA ADNEJ GWARANCJI NA DODATKOWE AKCESORIA LUB ICH ELEMENTY SKADOWE, NIE DOSTARCZANE PRZEZ HE-APG. TERMIN "PIERWOTNY NABYWCA", UYWANY PRZY UDZIELANIU NINIEJSZEJ GWARANCJI OZNACZA OSOB, U KTREJ ZAINSTALOWANO PO RAZ PIERWSZY OPROGRAMOWANIE CSAPE PO JEGO DOSTARCZENIU. W adnym wypadku, bez wzgldu na fakt, czy naruszone zostay postanowienia kontraktu, gwarancji lub z jakiegokolwiek innego tytuu, zarwno HE-APG jak i przedstawiciele tej firmy nie ponosz jakiejkolwiek odpowiedzialnoci za celowe, powstae w konsekwencji lub przypadkowe szkody, wczajc w to midzy innymi, utrat zyskw lub zmniejszenie przychodw, brak moliwoci korzystania z innych produktw lub dowolnych, wsppracujcych z nimi urzdze, uszkodzenie majtku trwaego, koszty produktw zastpczych, mediw, serwisowania lub wymiany zasilania, koszty przerw produkcyjnych lub dania odszkodowania wysuwane przez klientw pierwotnego nabywcy. Warunkiem uwzgldnienia reklamacji gwarancyjnej jest dostarczenie produktu do dystrybutora wraz z opisem zaistniaej nieprawidowoci, dowodem zakupu i w odpowiednim opakowaniu, z opaconymi kosztami transportu i ubezpieczenia.
uwagi odnonie przykadowych programw

Wszystkie przykadowe programy i fragmenty programw zamieszczone w niniejszej instrukcji lub doczone na dyskietce zostay zamieszczone wycznie w celu lepszego zilustrowania omawianych zagadnie. Z uwagi na rnorodno czynnikw oraz wymagania wystpujce w przypadku konkretnej instalacji, Horner APG nie ponosi odpowiedzialnoci za skutki korzystania z zamieszczonych przykadw i schematw. Projektant systemu ponosi wyczn odpowiedzialno za odpowiednie
zaprojektowanie systemu, waciwe zintegrowanie oprogramowania Cscape oraz zapewnienie rodkw zabezpieczajcych dla urzdze kocowych, stosownie do wymogw zawartych w odpowiednich normach branowych i przepisach.
Uwaga: Przykadowe programy sterujce zawarte w niniejszej instrukcji zamieszczono wycznie w celu lepszego zilustrowania omawianych zagadnie. Cakowit odpowiedzialno za prawidow prac maszyny ponosi integrator systemu.
Spis treci
WSTP OWIADCZENIE O OGRANICZONEJ GWARANCJI I ODPOWIEDZIALNOCI UWAGI ODNONIE PRZYKADOWYCH PROGRAMW ROZDZIA 1: WPROWADZENIE ................................................................................................. 11 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.6.1 1.7 2.1 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.6 2.6.1 2.6.2 2.6.3 2.6.4 2.6.5 2.6.6 2.6.7 Przeznaczenie instrukcji........................................................................................................................... 11 Przegld zawartoci instrukcji ................................................................................................................. 11 Podstawowe informacje o systemie Cscape............................................................................................. 11 Wymagania .............................................................................................................................................. 12 Dystrybucja .............................................................................................................................................. 12 Instalowanie ............................................................................................................................................ 13 Przebieg instalowania .............................................................................................................................. 13 Wsparcie techniczne ................................................................................................................................ 13 ROZDZIA 2: BLOKI FUNKCYJNE JZYKA DRABINKOWEGO ........................................... 14 Elementy programu sterujacego opisane w niniejszej dokumentacji....................................................... 14 Styki i przekaniki ................................................................................................................................... 14 Bloki funkcyjne do wywietlania............................................................................................................ 15 Wywietlanie ekranw uytkownika ............................................................................................... 15 Konfigurowanie przekanika do wywietlania ekranw ................................................................. 16 Jednoczesne wywietlanie kilku ekranw........................................................................................ 17 Informacje oglne ............................................................................................................................ 18 Przepyw sygnau ............................................................................................................................. 18 Konfigurowanie ............................................................................................................................... 18 Opis dziaania................................................................................................................................... 20 Konfigurowanie ............................................................................................................................... 20 Zestawienie blokw funkcyjnych .................................................................................................... 21 Zaawansowane funkcje matematyczne ............................................................................................ 24 Przeprowadzanie skomplikowanych oblicze w oprogramowaniu Cscape..................................... 28 Przepyw sygnau ............................................................................................................................. 28 Konfigurowanie ............................................................................................................................... 28 Szybkie wywoywanie funkcji matematycznych ............................................................................. 29 Oznaczenia rejestrw ....................................................................................................................... 29 Stae numeryczne ............................................................................................................................. 30 Kolejno wykonywania dziaa matematycznych.......................................................................... 30
1.3.1 Charakterystyka oglna ........................................................................................................................ 11
Operacje logiczne..................................................................................................................................... 18
Funkcje matematyczne............................................................................................................................. 20
Rwnania matematyczne ......................................................................................................................... 28
2.7
Bloki funkcyjne do porwnywania .......................................................................................................... 30 Informacje oglne ............................................................................................................................ 30 Przepyw sygnau ............................................................................................................................. 31 Konfigurowanie ............................................................................................................................... 31 Label ................................................................................................................................................ 32 Jump ................................................................................................................................................. 33 Call ................................................................................................................................................... 33 Return............................................................................................................................................... 34 End Program .................................................................................................................................... 34 Informacje oglne ............................................................................................................................ 35 Zasady konwersji typw .................................................................................................................. 35 Konfigurowanie ............................................................................................................................... 35
2.7.1 2.7.2 2.7.3 2.8 2.8.1 2.8.2 2.8.3 2.8.4 2.8.5 2.9 2.9.1 2.9.2 2.9.3 2.10 2.11
Sterowanie wykonywaniem programu: Jump, Label, Call, Return i End ............................................... 32
Konwersja typw ..................................................................................................................................... 35
Liczniki i przekaniki czasowe ................................................................................................................ 37 Operacje bitowe ....................................................................................................................................... 37 Informacje oglne ............................................................................................................................ 37 Konfigurowanie ............................................................................................................................... 38 Rnice pomidzy blokami funkcyjnymi Shift i Rotate ................................................................. 38 Przemieszczanie pojedynczych danych ........................................................................................... 41 Przemieszczanie tabel danych.......................................................................................................... 45 Przemieszczanie tabel danych w obiegu zamknitym...................................................................... 49
2.11.1 2.11.2 2.11.3 2.12 2.12.1 2.12.2 2.12.3 2.13 2.14
Przemieszczanie danych........................................................................................................................... 40
Ustawianie zegara czasu rzeczywistego (S_CR) ..................................................................................... 51 Bloki funkcyjne do komunikacji sieciowej............................................................................................. 51 Odczyt wartoci typu Word z sieci (NetGetW) ............................................................................... 51 Zapis wartoci typu Word do urzdzenia sieciowego (NetPutW) ................................................... 52 Sprawdzanie pracy urzdzenia sieciowego (NetGet HB) ................................................................ 53 Wysyanie komunikatu informujcego o pracy urzdzenia sieciowego (NetPutW)........................ 53 Wprowadzenie ................................................................................................................................. 54 Znaki specjalne ................................................................................................................................ 54
2.14.1 2.14.2 2.14.3 2.14.4 2.15 2.15.1 2.15.2 2.16 2.17
Operacje na acuchach znakw .............................................................................................................. 54
Komunikacja przez port szeregowy ......................................................................................................... 56 Bloki funkcyjne specjalne....................................................................................................................... 62 Wprowadzenie ................................................................................................................................. 62 Stepper Move ................................................................................................................................... 62 Kalkulator profili ruchw StepCalc ................................................................................................. 64 Bloki funkcyjne PID ....................................................................................................................... 65
2.17.1 2.17.2 2.17.3 2.17.4
2.18
Inne bloki funkcyjne ............................................................................................................................... 70 Komentarze ...................................................................................................................................... 71 ROZDZIA 3:TYPY DANYCH STOSOWANE W Cscape............................................................ 72
2.18.1 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 5.1 5.2 6.1 6.2
Wprowadzenie ......................................................................................................................................... 72 Formaty danych........................................................................................................................................ 72 Kolejno zapisywania............................................................................................................................. 73 ROZDZIA 4: ZASOBY SYSTEMOWE STEROWNIKW ......................................................... 74 Wprowadzenie ......................................................................................................................................... 74 Tabela zasobw systemowych ................................................................................................................. 74 ROZDZIA 5: REJESTRY SYSTEMOWE..................................................................................... 75 Informacje oglne .................................................................................................................................... 75 Tabela rejestrw systemowych ................................................................................................................ 75 ROZDZIA 6: SCHEMATY POCZE I ROZMIESZCZENIE STYKW............................... 83 Zcza zasilajce ...................................................................................................................................... 83 Zcza sieciowe ........................................................................................................................................ 83 ROZDZIA 7: LICZBY ZMIENNOPRZECINKOWE.................................................................... 85 ROZDZIA 8: MODU SMARTSTACK STP100.......................................................................... 87
8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 10.1 10.2 10.3 10.4
Informacje oglne .................................................................................................................................... 87 Bity polece ............................................................................................................................................. 87 Bity statusu............................................................................................................................................... 88 Rejestry sprzenia zwrotnego pooeniowego ....................................................................................... 88 Dane wykorzystywane przez polecenia ................................................................................................... 89 Funkcja Indexed Move ............................................................................................................................ 90 Wysyanie polece ................................................................................................................................... 90 ROZDZIA 9: PRZETWORNIKI ANALOGOWO- CYFROWE................................................... 92 Wprowadzenie ......................................................................................................................................... 92 Konwersja wartoci analogowych ........................................................................................................... 92 Rozdzielczo........................................................................................................................................... 93 Minimalna warto po kwantyzacji ......................................................................................................... 93 Wartoci kwantowane .............................................................................................................................. 94 Znormalizowane wartoci analogowe...................................................................................................... 94 Sygnay bez polaryzacji ........................................................................................................................... 95 Stabilno obwodw analogowych.......................................................................................................... 96 Zakcenia................................................................................................................................................ 96 ROZDZIA 10: MODU DO CZUJNIKW TERMOPAROWYCH I OPOROWYCH ............... 98 Informacje oglne .................................................................................................................................... 98 Czujniki oporowe do pomiary temperatury (RTD).................................................................................. 98 Termopary (THM) ................................................................................................................................... 98 Kompensacja metod zimnych kocw................................................................................................. 100
10.5 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8
Wartoci pomiarowe uzyskane z moduu SmartStack ........................................................................... 101 ROZDZIA 11: BLOKI FUNKCYJNE PID .................................................................................. 103 Terminologia.......................................................................................................................................... 103 Wprowadzenie ....................................................................................................................................... 103 Sterowanie proporcjonalne .................................................................................................................... 104 Przesunicie punktu pracy (BIAS)......................................................................................................... 105 Sterowanie cakowe ............................................................................................................................... 105 Sterowanie rniczkowe ........................................................................................................................ 106 PID ......................................................................................................................................................... 106 Dostrajanie regulatora PID..................................................................................................................... 107 ROZDZIA 12: AKTUALIZOWANIE OPROGRAMOWANIA SYSTEMOWEGO (SYSTEMU OPERACYJNEGO) ........................................................................... 110
12.1
Informacje oglne .................................................................................................................................. 110 ROZDZIA 13: SKRTY KLAWISZOWE W Cscape................................................................. 113 ROZDZIA 14: ZESTAW ZNAKW ........................................................................................... 114 ROZDZIA 15: EDYTOR GRAFICZNY (OCS 250).................................................................... 115
15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7
Wprowadzenie ....................................................................................................................................... 115 Obiekty................................................................................................................................................... 115 Tworzenie (edycja) obiektu ................................................................................................................... 115 Grupowanie obiektw ............................................................................................................................ 117 Waciwoci obiektw ........................................................................................................................... 118 Mechanizm wywietlania ekranw ........................................................................................................ 121 Opis paskw narzdziowych.................................................................................................................. 124 Pasek narzdziowy Tools............................................................................................................... 124 Pasek narzdziowy Object ............................................................................................................. 125 Pasek narzdziowy Drawing Primitives......................................................................................... 128
15.7.1 15.7.2 15.7.3 15.8 15.9 15.10 15.11
Szczegowy opis paska narzdziowego Tools ..................................................................................... 128 Szczegowy opis obiektw................................................................................................................... 129 Pasek narzdziowy Drawing Primitives............................................................................................. 152 Przykadowa kolejno czynnoci przy projektowaniu ekranw graficznych................................... 152
INDEKS ..................................................................................................................................................... 155
Wprowadzenie
1.1 Przeznaczenie instrukcji

Niniejsza instrukcja obsugi przeznaczona jest dla pocztkujcych i rednio zaawansowanych programistw, korzystajcych z oprogramowania Cscape. Wymagane s podstawowe wiadomoci z zakresu obsugi aplikacji Cscape, poniewa niniejsza instrukcja nie zawiera szczegowych procedur obsugi. W przypadku dodatkowych pyta naley skorzysta z pomocy komputerowej oprogramowania Cscape.
1.2 Przegld zawartoci instrukcji

Caa instrukcja zostaa w taki sposb przygotowana, aby uatwi uytkownikowi programowanie oraz odszukiwanie danych informacji. Gwne zagadnienia to: Podstawowe informacje o systemie Cscape (przegld oprogramowania, wymagania, dystrybucja i instalowanie) Bloki funkcyjne jzyka drabinkowego (wczajc w to bloki funkcyjne specjalne) Cscape Data TypesTypy danych Zasoby systemowe sterownikw Rejestry systemowe Schematy pocze i rozmieszczenie stykw Liczby zmiennoprzecinkowe Moduy SmartStack STP100 Bloki PID Przetworniki analogowo-cyfrowe Modu do czujnikw termoparowych/oporowych Aktualizowanie oprogramowania systemowego Skrty klawiszowe w Cscape Znaki tekstowe Korzystanie z edytora graficznego
Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania
1.3 Podstawowe informacje o systemie Cscape

1.3.1 Charakterystyka oglna
Cscape to skrt od "Control Station Application Programming Environment (Centralne rodowisko do programowania aplikacji stacji sterujcych"). System Cscape pozwala na programowanie rnych stacji sterujcych za pomoc tego samego pakietu. W skad oprogramowania Cscape wchodz: Edytor jzyka drabinkowego, obsugiwany na zasadzie "przecignij-i-upu", Edytor interfejsu obsugowego operatora, Narzdzia do konfigurowania sterownika, wczajc w to konfigurowanie wej/wyj, Nawigator projektu, uatwiajcy zarzdzanie duymi projektami,
Program ledzcy (debuger) pracujcy w czasie rzeczywistym. Oprogramowanie Cscape wykorzystuje wszystkie moliwoci systemu operacyjnego Windows i posiada atwy w obsudze intuicyjny interfejs. Wikszo zada realizowana jest za pomoc myszy. W przypadku sterownikw pracujcych w sieci (CAN, DeviceNet, itp.), za pomoc oprogramowania Cscape mona komunikowa si (wysyanie, odczyt danych) lub monitorowa dowolny sterownik GE Fanuc pracujcy w sieci. Funkcja Network Pass Through Connection pozwala oprogramowaniu Cscape na komunikowanie si z dowolnym sterownikiem, z jednego miejsca. Nie jest wymagane bezporednie, fizyczne podczanie si do kadego z programowanych urzdze. Cscape pozwala na logiczne czenie si z kadym urzdzeniem w sieci, z poziomu dowolnego innego urzdzenia. Oprogramowanie Cscape pozwala na konfigurowanie wczonych w sie sterownikw. Funkcja Network Pass Through umoliwia zaprogramowanie dowolnego urzdzenia, po fizycznym podczeniu si do jakiegokolwiek innego sterownika wystpujcego w tej sieci. Kady program w jzyku drabinkowym jest przed wysaniem automatycznie sprawdzany w celu wykrycia ewentualnych bdw w skadni. Fragment kodu rdowego zawierajcy bdy mona z atwoci odszuka poprzez dwykrotne kliknicie na komunikacie. Mechanizmy zabezpiecze OEM uniemoliwiaj nieupowanionym osobom wywietlanie lub edytowanie kodu rdowego w jzyku drabinkowym. Szczeble drabiny oznaczone jako "Sekcje OEM" mog by wywietlane i edytowane wycznie przez pracownikw posiadajcych odpowiednie uprawnienia. Programy Cscape s samodokumentujce si, tzn. w sterowniku mona zapisa take kod rdowy, komentarze i nazwy blokw funkcyjnych. Pomimo, e rozwizanie takie zajmuje wicej miejsca w pamici sterownika, osoba posiadajca odpowiednie prawa dostpu i oprogramowanie Cscape, ma do dyspozycji kompletny program, obejmujcy kod rdowy, komentarze i nazwy, co pozwala na jego efektywne analizowanie. Nie jest konieczne zapisywanie archiwalnych plikw na dysku. Debuger oprogramowania Cscape pozwala na zlokalizowanie bdw fizycznych lub bdw powodowanych przez czynniki zewntrzne. Umoliwia to czenie si w czasie rzeczywistym ze wszystkimi nieprawidowo pracujcymi sterownikami. Uytkownik moe obserwowa punkty wejciowe i wyjciowe oraz wpyw jaki wywiera zmiana ich wartoci. Oprogramowanie Cscape obsuguje ca lini sterownikw OCS firmy GE Fanuc. Mona skonfigurowa oprogramowanie Cscape dla okrelonego modelu sterownika i przygotowa programy sterujce, zanim sam sterownik zostanie zakupiony. Po podczeniu sterownika Cscape umoliwia automatyczne konfigurowanie sterownikw. Cscape pozwala na jednoczesne korzystanie z kilku plikw zawierajcych programy w jzyku drabinkowym, umoliwia te jednoczesne monitorowanie z poziomu jednego komputera osobistego wszystkich sterownikw OCS.
Rozdzia 1. Wprowadzenie
1.4 Wymagania
Komputer pracujcy pod systemem operacyjnym Microsoft Windows 95, Windows 98 Windows 2000 lub Windows NT wersja 4.0 lub nowsza: 16MB of RAM Memory, minimum.Minimum 16 MB pamici RAM, MouseMysz, 1 free serial port1 wolny port szeregowy, 600x800, 256 color video display recommendedZalecana karta graficzna o rozdzielczoci 600x800, 256 kolorw,
20 MB of hard disk space20 MB wolnego miejsca na dysku. Na dysku naley rwnie przewidzie miejsce do przechowywania napisanych programw w jzyku drabinkowym. Jeeli mysz jest podpita do portu szeregowego, komputer musi dysponowa drugim, wolnym portem szeregowym. Nie ma moliwoci zmiany parametrw konfiguracyjnych portu szeregowego wykorzystywanego przez oprogramowanie Cscape. Zawsze wykorzystywane s nastpujce parametry komunikacyjne: 9600 baud, 8 bitw danych, no parity i 1 bit stopu.
1.5 Dystrybucja
Oprogramowanie Cscape moe by dostarczone na dwch lub wicej dyskietkach, albo na jednej pytce CD-ROM. Nie ma adnych rni pomidzy tymi wersjami dystrybucyjnymi. Jeeli oprogramowanie jest dostarczane na dyskietkach, s one wyranie oznaczone jako DISK 1, DISK 2, itp. W czasie instalowania uytkownik jest proszony o woenie dyskietki Disk 1 i kolejnych.
1.6 Instalowanie
Dysk instalacyjny zawiera Kreatora Instalacji. Naley uruchomi program SETUP.EXE, umieszczony na pierwszej dyskietce lub na pytce CD-ROM. Proces instalowania jest bardzo prosty. Naley jednak zachowa szczegln uwag przy wyborze katalogu, w ktrym zainstalowane zostanie oprogramowanie. Domylnie jest to katalog C:\Program Files\Cscape. Najczciej wybierany "wasny" katalog to C:\Cscape. Naley zawsze zapamita, w jakim katalogu "gwnym" zostao zainstalowane oprogramowanie Cscape, bez wzgldu czy jest to katalog C:\Program Files\Cscape, C:\Cscape czy te dowolny inny.
1.6.1 Przebieg instalowania

Proces instalowania skada si z nastpujcych etapw: a. Utworzenie zadanego katalogu "gwnego", o ile nie istnieje. b. Utworzenie w katalogu "gwnym" specjalnego podkatalogu o nazwie PROJECTS. [home]\PROJECTS. c. Zainstalowanie w katalogu "gwnym" pliku wykonywalnego Cscape.exe. d. Skopiowanie do katalogu gwnego plikw z pomoc komputerow (help).
d. Dodanie do menu START/ PROGRAMY grupy CSCAPE.\Programs directory.Grupa ta zawiera wszystkie skrty, ktre mona kopiowa nastpnie na pulpit lub umieszcza w innych miejscach menu Start.
1.7 Wsparcie techniczne

Ameryka Pnocna (317) 916-4274 lub strona sieciowa www.heapg.com Europa: (+) 353-21-321-266
Bloki funkcyjne jzyka drabinkowego
2.1 Elementy programu sterujacego opisane w niniejszej dokumentacji

W czasie programowania mona korzysta z nastpujcych grup blokw funkcyjnych:
Styki i przekaniki Elementy sterujace wywietlaniem ekranw Operacje logiczne Funkcje matematyczne Rwnania matematyczne Operacje porwnywania Konwersja typw Liczniki i przekaniki czasowe Operacje bitowe Przemieszczanie danych Operacje na acuchach znakw Bloki funkcyjne do komunikacji sieciowej Komunikacja przez port szeregowy Funkcje specjalne Inne bloki funkcyjne Styk NO, przekanik NC, przekanik POS, ... Strony systemowe, strony alarmw, strony uytkownika) AND, NOT, XOR,... Add, Sub, Sin... i zaawansowane funkcje matematyczne %R1 = 1 + %R45,... >, <=, =... INT, DINT, REAL On Delay, Count Up,... SHL, SHR, ROL,... MOV, BMV, IMV, Fill,... MOV STR, CMP STR Net GetW, NetPutW, NetGet HB, NetPut HB Close, Send, RECV, Stepper Move, PID,... Komentarze, poczenia pionowe
2.2 Styki i przekaniki

W czasie programowania mona korzysta z nastpujcych stykw i przekanikw: Styk otwarty
Przesya sygna, jeeli zwizana z nim zmienna ma warto 1 (ON). Styk zamknity
Przesya sygna, jeeli zwizana z nim zmienna ma warto 0 (OFF). Przekanik chwilowy o stykach otwartych
Doprowadzenie sygnau do przekanika powoduje ustawienie wartoci zwizanej z nim zmiennej na 1. Przekanik chwilowy o stykach zamknitych
Doprowadzenie sygnau do przekanika powoduje ustawienie wartoci zwizanej z nim zmiennej na 0. Przekanik uaktywniany zboczem narastajcym sygnau
P
Jeeli dopywajacy sygna do przekanika zmieni stan z 0 na 1 to warto zmiennej powiazanej z tym przekanikiem jest ustawiana na 1 na okres jednego cyklu wykonywania programu sterujcego. Przekanik uaktywniany zboczem opadajcym sygnau
N
Jeeli dopywajacy sygna do przekanika zmienia stan z 1 na 0 to warto zmiennej powizanej z tym przekanikiem jest ustawiana na 1 na okres jednego cyklu wykonywania programu sterujcego. Przekanik-zatrzask SET
S
Doprowadzenie sygnau do tego przekanika powoduje ustawienie wartoci zwizanej z nim zmiennej na 1. Zmienna zachowuje t warto do momentu jej zmiany za pomoc przekanika Reset. Przekanik-zatrzask RESET
R
Doprowadzenie sygnau do tego przekanika powoduje ustawienie wartoci zwizanej z nim zmiennej na 0. Zmienna zachowuje t warto do momentu jej zmiany za pomoc przekanika Set.
Rozdzia 2. Bloki funkcyje jzyka drabinkowego
2.3 Bloki funkcyjne do wywietlania

2.3.1 Wywietlanie ekranw uytkownika
Z poziomu programu sterujcego w jzyku drabinkowym mona sterowa wywietlaniem stron. Przekanik powizany z rejestrem %D staje si przekanikiem do wywietlania stron. Dziki takiemu rozwizaniu, z poziomu jzyka drabinkowego mona z atwoci zmienia numer strony pokazywanej na wywietlaczu. W czasie konfigurowania tego przekanika naley wybra opcj Force Screen lub Switch Screen. Force Screen - ekran jest pokazywany na wywietlaczu tak dugo, jak zmienna zwizana z przekanikiem ma warto 1. Powoduje to zasonicie wszystkich innych, wywietlanych ekranw uytkownika. Jeeli sygna jest jednoczenie doprowadzany do kilku przekanikw z ustawion opcj Force Screen, na wywietlaczu pokazywana jest ekran zwizany z przekanikiem, ktry umieszczony jest w programie sterujcym jako ostatni. Numer tego ekranu mona odczyta ze zmiennej systemowej %SR2. Tryb Force Screen moe posuyc np. do budowy ekranw alarmowych. Switch Screen - Opcja ta pozwala na przeczenie do okrelonego ekranu, ale nie wymusza, aby ekran ten pozostawa aktywny. Operator moe przecza si pomidzy ekranami korzystajc z rnych metod (menu, wywoywanie stron, przewijanie, ...). Jednoczenie aktywny powinien by wycznie jeden przekanik z ustawion opcj Switch Screen. Jeeli zostanie aktywowany nastpny przekanik tego typu, nie spowoduje to adnych zmian na ekranie sterownika. Naley zwrci uwag, e ekran moe jednak zosta zmieniony poprzez zapis do rejestru %SR1. Uwaga Sygna nie przepywa przez przekanik do wywietlania ekranw (Prosz porwna z informacjami zawartymi w dalszej czci)
2.3.2 Konfigurowanie przekanika do wywietlania ekranw

Pierwszy krok to utworzenie przekanika:
Wpisa %D, a nastpnie numer ekranu lub wcisn przycisk "Screen >" w celu wybrania ekranu z listy.
Zaznaczy opcj Force Screen (%SR2) lub Switch Screen (%SR1), a nastpnie wcisn OK. Przekanik zostanie wywietlony w formie ekranu i pokazany zostanie podgld ekranu, o ile jest on dostpny.
Przepyw sygnau Sygna nie przepywa przez przekanik do wywietlania ekranw. Przekanik do wywietlania ekranw musi by zawsze umieszczony jako ostatni blok funkcyjny szczebla drabiny logicznej (skrajnie po prawej stronie). Prawidowe uzycie przekanika %D
Nieprawidowe uzycie przekaxnika %D
Rejestry systemowe z numerami wywietlanej strony uytkownika Prosz rwnie porwna z punktem: Rejestry systemowe Sterownik posiada rejestry systemowe, ktre mog by wykorzystane do odczytu i/lub zapisu numerw ekranw uytkownika, alarmowych i systemowych. Poniej zamieszczono definicje tych trzech typw ekranw: Ekrany systemowe - predefiniowane ekrany, zawierajce menu systemowe. Pierwszy z tych ekranw systemowych jest pokazywany po wciniciu klawisza system.Wybieranie pozycji z menu powoduje wywietlanie kolejnych ekranw systemowych. Dowolny z ekranw systemowych mona rwnie wywietli poprzez wprowadzenie jego numeru do odpowiedniego rejestru systemowego. Ekrany systemowe s zawsze pokazywane, nawet jeeli aktywna jest ekran alarmw lub uytkownika. Ekrany alarmw - ekrany zdefiniowane przez programist, wywietlane za pomoc przekanika %D z poziomu programu sterujcego. Numer aktualnie wywietlanego ekranu mona odczyta z rejestru systemowego ekranu alarmw. Zapisanie wartoci do rejestru systemowego ekranw alarmowych nie powoduje adnych zmian, poniewa jednostka centralna oblicza i wyznacza numer ekranu alarmw po kadym cyklu pracy. Ekrany te mona w trakcie projektowania zdefiniowa jako ekrany alarmw, niemniej jednak ekrany nie zdefiniowane jako typu Alarm, ale wywoane za pomoc przekanika %D, s traktowane w tym kontekcie jako ekrany alarmw. Ekrany uytkownika - jeeli nie jest wywietlany ekran systemowy lub alarmw, pokazywany jest ekran uytkownika. Jeeli dostpnych jest wicej ni jeden ekran uytkownika (nie zdefiniowany przez programist jako typu Alarm), mona przechodzi pomidzy nimi za pomoc klawiszy sterownika UP i DOWN. Odczyt rejestru systemowego ekranw uytkownika pozwala na monitorowanie ekranw wybieranych przez operatora za pomoc klawiszy UP i DOWN. Zapisanie wartoci do tego rejestru systemowego pozwala na bezporednie wywoanie ekranu uytkownika, ktry ma by pokazywany na wywietlaczu.
2.3.3 Jednoczesne wywietlanie kilku ekranw

Jeeli w czasie jednego cyklu wykonywania programu zostanie uaktywniony wicej ni jeden ekran, na wywietlaczu pokazywany jest ostatni spord uaktywnionych. Ma to miejsce w zamieszczonym poniej programie sterujcym:
Jednoczesne wywietlanie kilku ekranw W przedstawionym przykadzie aktywny jest zarwno ekran Screen 11, jak i Screen 5, ale na wywietlaczu pokazywany jest ekran Screen 5, poniewa zosta on aktywowany pniej. Program ten nie zawiera adnych bdw logicznych lub skadniowych, a wic zarwno w czasie kompilowania, jak i pracy nie bd pokazywane adne bdy. Odpowiedzialno za zaakceptowanie lub nie takiej sytuacji spoczywa wycznie na programicie, ktry moe opracowa mechanizm zapobiegajcy takim sytuacjom.
2.4 Operacje logiczne

2.4.1 Informacje oglne
Uwaga: Bloki funkcyjne do operacji logicznych (AND, OR, itp.) realizuj dziaania na zmiennych typu WORDS (cig 16 bitw) lub typu DWORDS (cig 32 bitw). Przy wykonywaniu operacji logicznych na staych, naley je wprowadzi jako wartoci 16 lub 32-bitowe, bez znaku. Operacje logiczne s przeprowadzane na cigach bitw zapisanych w rejestrach. Wynik operacji jest zapisywany w trzecim rejestrze, z ktrego korzysta blok funkcyjny. aden z argumentw operacji nie ulega zmianie.
2.4.2 Przepyw sygnau

Bloki te maj zawsze warto TRUE. Sygna zawsze przepywa przez te bloki funkcyjne, bez wzgld na wynik operacji.
2.4.3 Konfigurowanie
W celu skonfigurowania bloku funkcyjnego naley na niego podwjnie klikn, a nastpnie wprowadzi adresy rejestrw z parametrami i rejestru z wynikiem. Warunkiem poprawnego wykonania tego typu blokw funkcyjnych jest podanie trzech (3) rejestrw. Naley poda IN1, IN2 i Q (wynik), za wyjtkiem funkcji NOT, ktra wymaga podania jednego rejestru z argumentem i rejestru z wynikiem. Argumenty mog by staymi bez znaku typu Word lub DWord, 1, 23056, 45, itp. Rejestr Q (wynik) musi by okrelony poprzez podanie adresu. Argumentami tych blokw funkcyjnych mog by wartoci cakowite 16 lub 32-bitowe. Z rozwijalnej listy Type naley wybra typ Word (16 bitw) lub DWord (32 bity). Obydwa argumenty musz by jednakowego typu: Word lub DWord. W wikszoci przypadkw, argumentami tych blokw funkcyjnych s rejestry mogce przechowywa zarwno wartoci Word jak i DWord, przykadowo %R lub %AI. Moliwe jest jednak rwnie korzystanie z rejestrw typu bitowego (Boolean) poprzez podanie odpowiedniego adresu, np. %Q17. Adres musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1, np. mona poda 1, 17, 33, itp. AND Blok funkcyjny realizuje operacj logiczn AND na dwch rejestrach, umieszczajc wynik w trzecim.
Operacja logiczna AND (Word)
Operacja logiczna AND (DWord)
Przykadowo: %R41 AND RESULT %R42 %R43 = = = 0000000000000111 ( 7 ) 0000000000001010 (10 ) 0000000000000010 ( 2 )
OR Blok funkcyjny realizuje operacj logiczn OR na dwch rejestrach, umieszczajc wynik w trzecim.
Operacja logiczna OR (Word)
Operacja logiczna OR (DWord)
%R41
0000000000000111
( 7)
OR RESULT NOT
%R42 %R43
= =
0000000000001010 0000000000001111
(10) (15)
Blok funkcyjny realizuje operacj logiczn NOT na jednym rejestrze, umieszczajc wynik w drugim rejestrze.
Operacja logiczna NOT (Word)
Operacja logiczna NOT (DWord)
%R41 NOT %R43
= =
0000000000001010 1111111111110101
(10) (65525 (bez znaku) lub-11(ze znakiem))
Alternatywa wyczajca OR (EXCLUSIVE OR) Blok funkcyjny realizuje operacj logiczn EXCLUSIVE OR na dwch rejestrach, umieszczajc wynik w trzecim.
Alternatywa wyczajc OR (Word)
Alternatywa wyczajc OR (DWord)
%R41 XOR RESULT %R42 %R43
= = =
0000000011111111 (255) 0000000010100101 (165) 0000000001011010 (90)
2.5 Funkcje matematyczne

Uwaga: Argumenty funkcji matematycznych mog by wartociami cakowitymi ze znakiem INT (16-bitowych) lub DINT (32-bitowych), albo wartociami REAL (zmiennoprzecinkowymi).
2.5.1 Opis dziaania

Czasy wykonywania operacji na wartociach INT (16-bitowych) i DINT (32-bitowych) s bardzo zblione do siebie, w zwizku z czym typy te mona wzajemnie zamienia, bez adnego zauwaalnego wpywu na wydajno sterownika OCS. Operacje na wartociach typu REAL (zmiennoprzecinkowych) s bardziej czasochonne i znacznie wolniejsze, w porwnaniu do tych samych operacji wykonywanych na wartociach INT lub DINT. Naley jak najczciej i wszdzie tam, gdzie to jest moliwe, korzysta z wartoci INT i DINT. Przykadowo, temperatura mierzona przy pomocy termopary jest przeksztacana na warto cyfrow modu SmartStack. Warto wyjciowa z tego moduu jest zawsze typu INT (16- bitowa) pomimo, e reprezentuje nie cakowit liczb stopni. Nasuwajcy si od razu pomys to przeksztacenie tej wartoci binarnej na warto typu Real (stopnie i dziesite czci stopnia). Niemniej jednak jest bardzo prawdopodobne, e operacje matematyczne bd mogy by zrealizowane na wartoci INT, co pozwala na skrcenie czasu wykonywania operacji matematycznych. Sygna przepywajcy przez te bloki funkcyjne ma warto ON (TRUE), pod warunkiem pomylnego ich wykonania. W przypadku wystpienia przekroczenia zakresu, nie doprowadzenia sygnau lub w przypadku prby dzielenia przez zero, sygna ma warto OFF (FALSE).
W celu skonfigurowania bloku funkcyjnego naley na niego podwjnie klikn, a nastpnie wprowadzi adresy rejestrw z parametrami oraz rejestru z wynikiem. Warunkiem poprawnego wykonania tego typu blokw funkcyjnych jest podanie trzech (3) poprawnych rejestrw. Jako parametr IN1 lub IN2 mona poda sta bez znaku. Parametr Q musi by zawsze rejestrem. W polu Type mona wybra typ INT (16 bitw), DINT (32 bity) lub REAL (32 bity). W przypadku operacji na wartociach INT, wykorzystywane s wycznie pojedyncze rejestry 16-bitowe (%R43, %AI02, itp.). W przypadku operacji na wartociach DINT (32 bity) lub REAL (32 bity), wykorzystywane s pary 32- bitowe, np. %R43 i %R44, itp. Uwaga: Argumenty i wynik musz by tego samego typu: INT, DINT lub REAL.
2.5.3 Zestawienie funkcji matematycznych

Dodawanie
Dodawanie (Int)
Dodawanie (Dint)
Dodawanie (Real)
Blok funkcyjny dodaje parametry IN1 i IN2 a wynik zapisuje jako paramet Q. Q = IN1 + IN2 Odejmowanie
Odejmowanie (Int)
Odejmowanie (Dint)
Odejmowanie (Real)
Blok ten odejmuje parametr IN2 od parametru IN1 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = IN1 - IN2 Mnoenie
Mnoenie (Int)
Mnoenie (Dint)
Mnoenie (Real)
Blok ten mnoy parametry IN1 i IN2 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = IN1 * IN2 Dzielenie
Dzielenie (Int)
Dzielenie (Dint)
Dzielenie (Real)
Blok ten dzieli parametr IN1 przez IN2 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = IN1 / IN2 W przypadku wartoci INT lub DINT, cz uamkowa wyniku jest odrzucana. W zamieszczonej poniej tabeli podano wyniki dzielenia, dla parametru IN2 rwnego '5':

IN1 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 IN2 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 Q 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 5
Dzielenie modulo (MOD)
Dzielenie modulo (Int)
Dzielenie modulo (Dint)
Dzielenie modulo (Real)
Blok ten dzieli parametr IN1 przez IN2 a reszt z dzielenia zapisuje do parametru Q. Q = cz uamkowa (IN1 / IN2)
W zamieszczonej poniej tabeli podano wyniki dzielenia modulo, dla parametru IN2 rwnego '5':
IN1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
IN2 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5
Q 0 1 2 3 4 0 1 2 3 4 0 1 2 3

14 15 5 5 4 0
Wynik dziaania funkcji dzielenia modulo operujcej na wartociach typu Real moe by zaskakujcy, jeeli zasady dziaania tej funkcji nie s dostatecznie dobrze znane. Przykadowo 3.12 MOD 2.1 = 1.02. Sposb uzyskania tego wyniku przedstawiono na rysunku:
1 2.1 3.12 2.1 1.02

Pierwiastek kwadratowy
Cz cakowita z dzielenia
Wynik dzielenia modulo
Pierwiastek kwadratowy (Int)
Pierwiastek kwadratowy (Dint)
Pierwiastek kwadratowy (Real)
Blok ten oblicza pierwiastek kwadratowy z parametru IN1 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = PierwiastekKwadratowy(IN1) Argumentami tego bloku funkcyjnego s zwykle wartoci typu REAL. Jako argument mona poda wartoci typu INT lub DINT, ale wynik dziaania tej funkcji jest rzadko liczb cakowit. W przypadku, gdy jako parametr Q podana zostanie warto cakowita, cz uamkowa jest odrzucana.
IN1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Rzeczywisty wynik 0 1.000 1.414 1.73 2.000 2.236 2.449 2.645 2.828 3.000 3.162 3.316 3.464 3.605 3.741 3.872 4.000
Q 0 1 1 1 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 4
Warto bezwzgldna (ABS)
Warto bezwzgldna (Int)
Warto bezwzgldna (Dint)
Warto bezwzgldna (Real)
Blok ten odrzuca znak parametru IN1 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = WartoBezwzgldna(IN1) Wynik dziaania tego bloku funkcyjnego jest zawsze liczb dodatni.
2.5.4 Zaawansowane funkcje matematyczne

Uwaga: Zaawansowane funkcje matematyczne korzystaj wycznie z danych typu REAL (zmiennoprzecinkowych). Konwersja ze stopni na radiany (RAD)
Konwersja ze stopni na radiany (RAD)
Warto parametru IN1 jest przeksztacana ze stopni na radiany, a wynik jest zapisywany do parametru Q. Parametr IN1 zawiera warto w stopniach. Parametr Q zawiera warto w radianach. Q = RAD(IN1) Konwersja z radianw na stopnie (DEG)
Konwersja z radianw na stopnie (DEG)
Warto parametru IN1 jest przeksztacana z radianw na stopnie, a wynik jest zapisywany do parametru Q. Parametr IN1 zawiera warto w radianach. Parametr Q zawiera warto w stopniach. Q = DEG(IN1)
Sinus
Sinus Sinus z wartoci IN1 jest zapisywany do parametru Q. Wartoci parametru IN1 musz by podane w radianach. Parametr Q ma zawsze warto z przedziau -1 do +1. Q = SIN(IN1) Cosinus
Cosinus
Cosinus z wartoci IN1 jest zapisywany do parametru Q. Wartoci parametru IN1 musz by podane w radianach. Parametr Q ma zawsze warto z przedziau -1 do +1. Q = COSIN(IN1) Tangens
Tangens
Tangens z wartoci IN1 jest zapisywany do parametru Q. Wartoci parametru IN1 musz by podane w radianach. Q = TAN(IN1) Arcus sinus
ARCus Sinus
Arcus sinus dla wartoci IN1 jest zapisywany do parametru Q. Parametr IN1 musi mie warto z przedziau -1 do +1. Warto parametru Q jest zawsze podawana w radianach. Q = ASIN(IN1)
Arcus cosinus
Arcus cosinus
Arcus cosinus dla wartoci IN1 jest zapisywany do parametru Q. Parametr IN1 musi mie warto z przedziau -1 do +1. Warto parametru Q jest zawsze podawana w radianach. Q = ACOSIN(IN1) Arcus tangens
Arcus tangens
Arcus tangens z wartoci IN1 jest zapisywany do parametru Q. Warto parametru Q jest zawsze podawana w radianach. Q = ATAN(IN1) Funkcja wykadnicza (EXPT)
Funkcja wykadnicza (EXPT) Funkcja ta podnosi parametr IN1 do potgi IN2 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = IN1IN2 Logarytm dziesitny (LOG)
Logarytm dziesitny Funkcja ta wyznacza logarytm dziesitny (o podstawie 10) z wartoci IN1 a wynik przekazuje za pomoc parametru Q. Q = LOG(IN1)
Potgowanie przy podstawie e (EXP)
Potgowanie przy podstawie e Funkcja ta wyznacza warto z liczby e (podstawa logarytmu naturalnego) podniesionej do potgi IN1 a wynik umieszcza w parametrze Q. Q = eIN1 Logarytm naturalny (LN)
Logarytm naturalny Funkcja ta wyznacza logarytm naturalny z IN1 a wynik zapisuje do parametru Q. Q = LN(IN1) Skalowanie (SCALE)
Skalowanie Uwaga: Skalowanie moe by przeprowadzane wycznie na wartociach typu REAL. W przypadku wartoci cakowitych, wymagane jest ich przeksztacenie na typ REAL, a pniej z reguy wynik musi by przeksztacony ponownie na warto typu cakowitego. Potrzeba skalowania wystpuje czsto w przypadku koniecznoci wyraenia wartoci w innym zakresie. Przykadowo, moe wystpowa potrzeba przeksztacenia wartoci z czujnika poziomu na warto w skali 0-100. Proces ten nazywa si skalowaniem. W oknie dialogowym Scaling Element, w grupie Input, naley wpisa adres lub wybra nazw zmiennej. Uwaga: Musi to by zmienna typu REAL (32-bitowa), wykorzystywane s wic dwa ssiadujce ze sob rejestry 16-bitowe. W grupie Input, w polach Minimum i Maximum naley poda spodziewan warto minimaln i maksymaln zmiennej wejciowej.
W grupie Output Value wpisa adres lub wybra nazw zmiennej. Uwaga: Musi to by zmienna typu REAL (32-bitowa), wykorzystywane s wic dwa ssiadujce ze sob rejestry 16-bitowe. Pola Minimum i Maximum w grupie Output okrelaj zakres wartoci, do ktrego konwertowana bdzie zmienna wejciowa. Przykadowo zamy, e monitorowany jest poziom napenienia zbiornika lub poziom cieczy. Urzdzenie monitorujce wysya warto z zakresu -5000 (pusty zbiornik) do +5000 (zbiornik wypeniony). Wartoci te naley przekonwertowa do przedziau od 0 (zero) do 100 procent. W tym celu, w oknie dialogowym Scaling Element naley wpisa nastpujce dane: Przykad skalowania wartoci
Uwaga: Blok funkcyjny Scale operuje na wartociach typu Real. Wikszo przetwornikw generuje wartoci cakowite, a wic najpierw naley przeksztaci argument na warto typu Real. Jeeli wynik ma by liczb cakowit, warto wyjciowa tego bloku funkcyjnego musi by przed jej wykorzystywaniem przeksztacona z typu Real na typ cakowity. W wielu przypadkach jednak akceptowane s wartoci wyjciowe typu Real.
2.6 Wyraenia matematyczne

Uwaga: Blok funkcyjny Math Expres operuje na wartociach cakowitych ze znakiem (16 lub32-bitowych) lub na wartociach typu Real.
2.6.1 Przeprowadzanie Cscape
zoonych
oblicze
oprogramowaniu
Oprogramowanie Cscape zawiera blok funkcyjny, pozwalajcy na przeprowadzanie skomplikowanych operacji matematycznych przy zastosowaniu standardowej notacji matematycznej. Umoliwia to zredukowanie lub wyeliminowanie wielu szczebli programu, przez co program wynikowy jest prostszy i atwiejszy do zrozumienia.
Wyraenia matematyczne

Po przejciu przez ten blok funkcyjny sygna ma warto ON (TRUE), jeeli zostao poprawnie wyliczone wyrazenie matematyczne. W przypadku wystpienia bdw (np. prba dzielenia przez zero), sygna po przejciu przez blok funkcyjny bdzie mia warto OFF (FALSE). W przypadku wystpienia jakichkolwiek bdw matematycznych warto umieszczona po lewej stronie rwnania jest niepoprawna.
W celu skonfigurowania tego bloku funkcyjnego naley na niego podwjnie klikn, a nastpnie wpisa rwnanie w nastpujcym formacie: [wynik] = [wyraenie], gdzie: [wynik] rejestr, zwykle jest to %R
= [wyraenie]
OBOWIZKOWY znak rwnoci formua matematyczna.
SUMARYCZNA dugo acucha znakw z wyrazenia nie moe przekracza 80 znakw. Przy obliczaniu tej dugoci naley uwzgldni adres rejestru z wynikiem, znak rwnoci (%R5 =) i samo rwnanie. Argumentami caego rwnania mog by wartoci zarwno INT (16-bitowe), DINT (32-bitowe) lub REAL. Naley zwrci uwag, e wszystkie zmienne w rwnaniu musz by tego samego typu. Uwaga: W jednym rwnaniu nie mona korzysta z wartoci rnych typw, np. INT, DINT lub Real. Uwaga: Zawsze naley podawa znak mnoenia. Rwnanie %R4 = 4(%R1 + 4) ma NIEPOPRAWN skadni. Naley je zapisa w postaci: %R4 = 4 * (%R1 + 4).
2.6.4 Szybkie wywoywanie funkcji matematycznych

W celu zmniejszenia czasochonnoci oraz zredukowania moliwoci popenienia bdu w czasie wpisywania, dostpne funkcje matematyczne mona wywoywa za pomoc menu More .
W tym celu najpierw naley umieci kursor w rwnaniu, w miejscu w ktrym ma by wstawiona funkcja, a nastpnie klikn przycisk More . Wywietlone zostanie nastpujce menu:
MENU MORE Po wstawieniu funkcji naley w razie potrzeby wprowadzi odpowiednie zmiany.
2.6.5 Oznaczenia rejestrw

Wynik rwnania musi by zawsze zapisywany do rejestru. Zwykle jest do tego celu wykorzystywany rejestr %R, chocia mona rwnie korzysta z innych rejestrw (np. %AI,...). Wielko rejestru (16 lub 32 bity) jest okrelana przez pole TYPE. Mona rwnie korzysta z 16 lub 32-bitowych grup rejestrw typu Boolean (np. podajc %Q17, a wic okrelajc rejestr %Q17 - %Q32. W celu okrelenia rejestru mona poda jego predefiniowan nazw lub adres. Temp_Result = [wyraenie] moe by rwnowane : %R10 = [wyraenie] Uwaga: W celu odrnienia wyraenia od nazwy zmiennej adres musi by zawsze poprzedzony znakiem % (procent).
2.6.6 Stae numeryczne

Aby wprowadzi sta numeryczn wystarczy j wpisa:
(* Blok funkcyjny konwertuje warto
ze skali stustopniowej na skal Fahrenheita *) %R22 = (%R15 * (9/5)) + 32 Ostrzeenie: W przypadku przeprowadzania operacji matematycznych na zmiennych typu INT lub DINT moe nie zosta uzyskany oczekiwany wynik.
2.6.7 Kolejno wykonywania dziaa matematycznych

Rwnania naley wpisywa zgodnie ze standardow notacj matematyczn. Stosowana jest nastpujca kolejno operacji: ABS() SQRT() LOG() EXP() LN() SIN() COS() TAN() ASIN() ACOS() ATAN() DEG() RAD() EXPT * (mnoenie) / (dzielenie) MOD + (dodawanie) - (odejmowanie) = Najniszy priorytet Najwyszy priorytet
Kolejno wykonywania operacji mona zmieni za pomoc nawiasw ( ). Nawiasy mona dowolnie zagnieda pod warunkiem, e nie nastpi przekroczenie dopuszczalnej dugoci rwnania, wynoszcej 80 znakw. W celu zilustrowania, poniej zamieszczono poprawne rwnanie matematyczne: %R22 = (%R15 * %R16) + (%R15 / %R16) Jeeli %R15 zawiera 25 a %R16 zawiera 5, to w rejestrze %R22 zapisana zostanie po wykonaniu rwnania warto 130.
2.7 Bloki funkcyjne do porwnywania

Uwaga: Bloki funkcyjne do porwnywania (EQ_INT, itp.) operuj na wartociach typu INT, liczbach cakowitych ze znakiem (16-bitowych), -32768 do +32768, wartociach cakowitych podwjnej dugoci ze znakiem (32-bitowych), -2147483648 do +2147483647 i wartociach typu Real (rzeczywistych), +/-3.40282e-38 do +/-3.40282e+38.

Bloki funkcyjne tego typu porwnuj dwie wartoci typu INT ze znakiem (16-bitowe), DINT ze znakiem (32-bitowe) lub Real (32-bitowe).

Jeeli wynik porwnania ma warto True, na wyjcie bloku funkcyjnego przesyany jest sygna, co mona wykorzysta do ustawienia lub skasowania wartoci przekanika. Przykadowo: Wartoci IN1 = 6 IN1 = 6 IN1 = 6 IN1 = 3 IN1 = 3 IN1 = 3 IN2 = 3 IN2 = 3 IN2 = 3 IN2 = 6 IN2 = 6 IN2 = 6 Operacja porwnania IN1 > IN2 IN1 < IN2 IN1 = IN2 IN1 > IN2 IN1 < IN2 IN1 = IN2 Przepyw sygnau TRUE FALSE FALSE FALSE TRUE FALSE
W celu skonfigurowania bloku funkcyjnego naley na niego podwjnie klikn, a nastpnie wprowadzi adresy rejestrw z parametrami. Argumenty mog by staymi typu Integer, Double Integer lub Real (1, 1,23056, 45, itp.). Nawet obydwa argumenty wejciowe mog by staymi, ale wynik w takie sytuacji byby zawsze taki sam, TRUE (FALSE). Z rozwijalnej listy Type naley wybra typ zmiennej. Obydwa argumenty musz by tego samego typu. Uwaga: W jednej operacji porwnania nie mona korzysta z rejestrw rnych typw. W wikszoci przypadkw, argumentami tych blokw funkcyjnych s rejestry mogce przechowywa zarwno wartoci INT jak i DINT, przykadowo %R lub %AI. Moliwe jest jednak korzystanie z rejestrw typu bitowego (Boolean) poprzez podanie odpowiedniego adresu np. %Q17. Adres musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1, np. 1, 17, 33, itp. Po zakoczeniu konfigurowania, blok funkcyjny pokazuje jaki typ danych zosta wybrany.
EQ
Rwny (Int)
Rwny (Dint)
Rwny (Real)
Blok funkcyjny EQ (EQUAL) porwnuje dwie wartoci i przesya sygna, jeeli wartoci te s sobie rwne. Argumenty mog by staymi, mona te poda adresy rejestrw. NE
Nie rwny (Int)
Nie rwny (Dint)
Nie rwny (Real)
Blok funkcyjny NE (NOT EQUAL) porwnuje dwie wartoci i przesya sygna, jeeli wartoci te s rne od siebie. Argumenty mog by staymi, mona te poda adresy rejestrw. LT
Mniejszy (Int)
Mniejszy (Dint)
Mniejszy (Real)
Blok funkcyjny LT (LESS THAN) porwnuje dwie wartoci i przesya sygna, jeeli warto IN1 jest mniejsza od IN2. Argumenty mog by staymi, mona te poda adresy rejestrw. GT
Wikszy (Int)
Wikszy (Dint)
Wikszy (Real)
Blok funkcyjny GT (GREATER THAN) porwnuje dwie wartoci i przesya sygna, jeeli warto IN1 jest wiksza od IN2. Argumenty mog by staymi, mona te poda adresy rejestrw. LE
Mniejszy lub rwny (Int)
Mniejszy lub rwny (Dint)
Mniejszy lub rwny (Real)
Blok funkcyjny LE (LESS OR EQUAL) porwnuje dwie wartoci i przesya sygna, jeeli warto IN1 jest mniejsza lub rwna wartoci IN2. Argumenty mog by staymi, mona te poda adresy rejestrw.
GE
Wikszy lub rwny (Int)
Wikszy lub rwny (Dint)
Wikszy lub rwny (Real)
Blok funkcyjny GE (GREATER OR EQUAL) porwnuje dwie wartoci i przesya sygna, jeeli warto IN1 jest wiksza lub rwna wartoci IN2. Argumenty mog by staymi, mona te poda adresy rejestrw.
2.8 Sterowanie wykonywaniem programu: Jump, Label, Call, Return i End

2.8.1 Label ElementLabel
Blok ten pozwala na przypisanie nazwy do pozycji w drabince logicznej. Nazwa ta moe by nastpnie podana w instrukcji JUMP lub CALL w celu okrelenia miejsca, do ktrego naley przenie wykonywanie programu.
Uwaga: W programie sterujcym nie mog wystpi dwie takie same etykiety. Etykiety Label nie musz posiada odpowiadajcych im instrukcji skoku, ale kada instrukcja skoku musi posiada odpowiadajc jej etykiet.
2.8.2 Jump
Blok funkcyjny JUMP powoduje pominicie fragmentu czci logicznej programu sterujcego, instrukcja JUMP moe powodowa przejcie zarwno w kierunku do przodu, jak i do tyu programu sterujcego. Wykonywanie programu zostanie wznowione od miejsca oznaczonego etykiet LABEL. Gdy do bloku funkcyjnego JUMP dopywa sygna wejciowy, wszystkie przekaniki zawarte w obejmowanym przez t instrukcj obszarze zachowuj swj pierwotny stan, tzn. po instrukcji Jump nie wolno umieszcza adnych blokw funkcyjnych. Po napotkaniu instrukcji JUMP, program jest dalej wykonywany od miejsca wskazywanego przez etykiet.
Uwaga:
Aby unikn zaptlenia programu sterujcego przy uyciu instrukcji skoku w przd i w ty, z instrukcj skoku w ty musi by zwizany warunek logiczny.
2.8.3 Call
Blok funkcyjny CALL pozwala na wywoanie podprogramu. Po doprowadzeniu sygnau do bloku funkcyjnego CALL, wykonywanie programu zostaje przeniesione do miejsca wskazywanego przez etykiet podan w tej instrukcji. Nastpnie, po napotkaniu instrukcji RETURN, nastpuje przejcie do szczebla, umieszczonego za instrukcj CALL. Podprogramy mona zagnieda (wywoywa podprogram z poziomu innego podprogramu) a do 8 poziomw. W przypadku przekroczenia tej liczby, nastpi zatrzymanie sterownika oraz zgoszenie bdu. Za instrukcj CALL nie wolno umieszcza adnych blokw funkcyjnych. Przykad:
1. Rozpoczcie wykonywania programu od szczebla 1, wywoanie podprogramu (CALL). 2. Wykonanie pierwszej linii podprogramu, szczebel 5 (szczebel 4 zawiera wycznie sam etykiet). 3. Wykonanie szczebla 6, napotkanie instrukcji RETURN i powrcenie do wykonywania szczebla umieszczonego po instrukcji CALL, czyli szczebla 2. 4. Wykonanie szczebla 2, ponowne wywoanie (CALL) podprogramu. 5. Wykonanie pierwszej linii podprogramu, szczebel 5 (szczebel 4 zawiera wycznie sam etykiet). 6. Wykonanie szczebla 6, napotkanie instrukcji RETURN i powrcenie do wykonywania szczebla umieszczonego po instrukcji CALL, czyli szczebla 3. 7. Wykonanie szczebla 3, napotkanie instrukcji END PROGRAM koczcej cykl wykonywania programu sterujcego. Po uaktualnieniu wej/wyj i zrealizowaniu innych czynnoci, program sterujcy bdzie ponownie wykonywany od szczebla 1.
2.8.4 Return
Blok funkcyjny RETURN koczy podprogram. Po doprowadzeniu sygnau, nastpuje przejcie do wykonywania czci programu sterujcego, umieszczonej po ostatnio wywoywanej instrukcji CALL. W przypadku napotkania instrukcji RETURN, jeeli wczeniej nie bya wykonana instrukcja CALL, nastpi zatrzymanie sterownika oraz zgoszenie bdu. Po instrukcji RETURN nie wolno umieszcza adnych blokw funkcyjnych.
2.8.5 End_Program
Instrukcja ta informuje o kocu programu sterujcego. Przed blokiem tym nie musi by umieszczany styk. Po napotkaniu tego bloku funkcyjnego nastpuje natychmiastowe przerwanie wykonywania programu sterujcego, nastpnie odczytywany jest stan wej/wyj, wykonywane s pozostae czynnoci realizowane w kadym cyklu pracy jednostki centralnej, po czym nastpuje ponowne rozpoczcie wykonywania programu sterujcego. Instrukcja ta pozwala na oddzielenie czci gwnej programu od podprogramw, tak jak to zrobiono w zamieszczonym powyej przykadzie lub moe by wykorzystana w czasie testowania do przejciowego anulowania czci programu sterujcego.
2.9 Konwersja typw

Bloki funkcyjne do konwersji pozwalaj na zamian typw danych. Gwne typy danych to INT (16-bitowy), DINT (32-bitowy) i REAL (32-bitowy). Przykadowo konwersja danych jest wymagana jeeli zmienna analogowa typu DINT musi by przekonwertowana na zmienn typu Real, przed jej skalowaniem. Uwaga: Parametry wejciowe i wyjciowe nie mog by staymi numerycznymi.
2.9.2 Zasady konwersji typw

Operacja konwersji dotyczy wartoci, a nie miejsca zajmowanego przez zmienn. Wszystkie wartoci typu INT mona konwertowa na wartoci typu DINT lub REAL. Niektre z wartoci DINT (32-bitowe) mona z powodzeniem konwertowa na wartoci typu INT (16-bitowe). Podobnie, niektre wartoci Real (32-bitowe) mona konwertowa na wartoci typu DINT (32-bitowe) lub INT (16-bitowe).
Uwaga:
Wartoci po konwersji musz mieci si i by zgodne co do formatu okrelonego rejestru docelowego, ca odpowiedzialno za spenienie tego wymogu ponosi programista. W niektrych przypadkach moe nastpi zmniejszenie dokadnoci. Przykadowo, w czasie konwersji wartoci typu DINT zawierajcej 7 cyfr ("2123789") na REAL, warto ta bdzie reprezentowana z dokadnoci do szeciu cyfr, pamitanych w liczbach rzeczywistych ("2.12378E+06"). Moe w takich sytuacjach nastpi utrata czci danych. Przy konwersji REAL na INT zaokrglana jest cz uamkowa (REAL)1.23654E+02 = (INT)124. Zmniejszenie dokadnoci w czasie konwersji NIE jest traktowane jako bd. Blok funkcyjny nadal normalnie funkcjonuje, ale bloki funkcyjne umieszczone w dalszej czci programu sterujcego, korzystajce z przekonwertowanych wartoci, mog da nieoczekiwane wyniki. Bd jest natomiast sygnalizowany w przypadku podjcia prby konwersji duej wartoci na typ, ktry nie jest w stanie reprezentowa tej wartoci. Sytuacja taka wystpuje najczciej przy konwersji DINT na INT, ale moe rwnie wystpi przy konwersji REAL na INT lub DINT. W takim przypadku sygna nie przepywa przez blok funkcyjny, a wynik dziaania jest nieokrelony.
Konwersja INT na REAL
Konwersja Int na Real Blok ten konwertuje warto INT (16-bitow) zadan parametrem IN1 na warto REAL (32-bitow), zapisywan w parametrze Q. Naley zwrci uwag, e parametr IN1 jest wartoci 16-bitow, a parametr Q jest wartoci 32-bitow. Konwersja DINT na REAL
Konwersja DINT na REAL Blok ten konwertuje warto DINT (32-bitow) zadan parametrem IN1 na warto REAL (32-bitow), zapisywan w parametrze Q. Naley zwrci uwag, e parametry IN1 oraz Q s wartociami 32- bitowymi.
Konwersja REAL na INT
Konwersja Real na Int Blok ten konwertuje warto REAL (32-bitow) zadan parametrem IN1 na warto INT (16-bitow), zapisywan w parametrze Q. Naley zwrci uwag, e parametr IN1 jest wartoci 32-bitow, a parametr Q jest wartoci 16-bitow. Konwersja REAL na DINT
Konwersja Real na Dint Blok ten konwertuje warto REAL (32-bitow) zadan parametrem IN1 na warto DINT (32-bitow), zapisywan w parametrze Q. Naley zwrci uwag, e parametr IN1 oraz Q s wartociami 32-bitowymi. Konwersja INT na DINT
Konwersja Int na Dint Blok ten konwertuje warto INT (32-bitow) zadan parametrem IN1 na warto DINT (32-bitow), zapisywan w parametrze Q. Naley zwrci uwag, e parametr IN1 jest wartoci 16-bitow, a parametr Q jest wartoci 32-bitow
Konwersja DINT na INT
Konwersja Dint na Int Blok ten konwertuje warto DINT (32-bitow) zadan parametrem IN1 na warto INT (16-bitow), zapisywan w parametrze Q. Naley zwrci uwag, e parametr IN1 jest wartoci 32-bitow, a parametr Q jest wartoci 16-bitow.
2.10 Liczniki i przekaniki czasowe

Dane licznikw/przekanikw czasowych s przechowywane w dwch (2) kolejnych rejestrach 16-bitowych.
%[rejestr] %[r%[rejestr + 1].15
= =
Warto akumulatora Dalszy przepyw sygnau Jeeli Bit 15 =1, blok funkcyjny jest aktywowany. Dalszy przepyw sygnau Jeeli Bit 16 = 1, sygna przepywa przez blok funkcyjny.
%[rejestr + 1].16
Przykadowo, jeeli rejestr %R14 zostanie skonfigurowany jako licznik, %R14 jest akumulatorem zliczajcym upyw czasu, %R15.16 jest bitem przepywu sygnau %R15.15
zawiera informacje czy licznik jest aktywny.
Uwaga: Zarwno licznik jak i przekanik czasowy mog korzysta z tych samych lub pokrywajcych si rejestrw. Pomimo tego zalecane jest unikanie takiej sytuacji.
2.11 Operacje bitowe

Uwaga: Bloki funkcyjne do operacji bitowych wykorzystuj argumenty cakowite typu WORD (16-bitowe) lub DWORD (32-bitowe)

Operacje logiczne s przeprowadzane na cigach bitw zapisanych w rejestrach z argumentami. Wynik operacji jest zapisywany w trzecim rejestrze. Zawarto rejestrw zawierajcych argumenty nie ulega zmianie. Przepyw sygnau przez bloki funkcyjne do przemieszczania sowa bitowego (SHIFT) zaley od ostatniego z bitw, usuwanego z rejestru. Przykadowo, jeeli rejestr %R41 zawiera warto 21770 (0101010100001010), a liczba przemieszczanych bitw wynosi 4:
Faza 0 1 2 3 4
Przepyw sygnau 0 0 0 0 1
Warto 010101010000101 101010100001010 010101000010100 101010000101000 010100001010000 (bez przesunicia)
Przepyw sygnau jest okrelany po wykonaniu ostatniego przemieszczenia. Wszystkie poprzednie bity nie maj adnego wpywu na przepyw sygnau i s tracone. Sygna zawsze przepywa przez bloki funkcyjne do przemieszczania sowa bitowego w obiegu zamknitym (ROTATE), niezalenie od wartoci ostatniego z bitw.
W celu skonfigurowania bloku funkcyjnego naley na niego podwjnie klikn, a nastpnie wprowadzi adres rejestru zawierajcego argument, rejestru przechowujcego wynik oraz liczb przemieszcze ("N"). Argument wejciowy i liczba przemieszcze ("N") mog by staymi typu INT lub DINT. Parametr zawierajcy wynik ("Q") musi by zawsze rejestrem (%R, itp.). Bloki te mog wykorzystywa rejestry 16-bitowe lub 32-bitowe. Uwaga: Jeeli jako argument dla bloku funkcyjnego Shift podany zostanie rejestr Word, a liczba przemieszcze (N) bdzie wiksza od 15, wszystkie bity tego rejestru zostan ustawione na 0. W przypadku bloku funkcyjnego Rotate, dla liczby przemieszcze N=16, w wyniku otrzymana zostanie oryginalna warto. Jeeli jako argument dla bloku funkcyjnego Shift podany zostanie rejestr DWORD, a liczba przemieszcze (N) bdzie wiksza od 31, wszystkie bity tego rejestru zostan ustawione na 0. W przypadku bloku funkcyjnego Rotate, dla liczby przemieszcze N=32, w wyniku otrzymana zostanie oryginalna warto.
2.11.3 Rnice pomidzy blokami funkcyjnymi Shift i Rotate

Rnica pomidzy tymi blokami funkcyjnymi polega na sposobie traktowania bitw wychodzcych poza rejestr. W przypadku bloku funkcyjnego Shift, wysuwane poza rejestr bity s tracone, za wyjtkiem ostatniego bitu, ktry okrela przepyw sygnau przez blok funkcyjny. Jeeli ostatnim z bitw wysuwanych poza rejestr jest bit 0, sygna nie przepywa przez blok funkcyjny. Jeeli ostatnim z bitw wysuwanych poza rejestr jest bit 1, sygna przepywa przez blok funkcyjny. Przemieszczenie w lewo (SHL)
Status sygnau
Przemieszczenie w lewo (SHL)
Przemieszczenie w prawo (SHR)
Status sygnau
Przemieszczenie w prawo (SHR) Funkcje Rotate wstawiaj wysuwane poza rejestr bity na drugim kocu tego rejestru. aden bit nie jest tracony. Przemieszczenie w lewo w obiegu zamknitym (ROL)
Przemieszczenie w lewo w obiegu zamknitym (ROL) Przemieszczenie w prawo w obiegu zamknitym (ROR)
Przemieszczenie w prawo w obiegu zamknitym (SHR) Przemieszczenie w lewo (SHL) Blok ten realizuje operacj logiczn przemieszczenia bitowego w lewo na jednym rejestrze i umieszcza wynik w drugim rejestrze. Wysuwane poza rejestr bity nie s wstawiane w inne miejsce. Liczba przemieszcze jest okrelana za pomoc parametru N. Zarwno IN1 jak i N mog by rejestrami (%R, %AI, itp.) lub wartociami cakowitymi (8, 23). Parametr Q musi by rejestrem.
Przemieszczenie bitowe w lewo (Word)
Przemieszczenie bitowe w lewo (Dword)
%R41 = 0000000100010000 SHL 8
(544) (4096)
%R43 = 0001000000000000
Przepyw sygnau = ON (TRUE) Przemieszczenie w prawo (SHR) Blok ten realizuje operacj logiczn przemieszczenia bitowego w prawo na jednym rejestrze i umieszcza wynik w drugim rejestrze. Wysuwane poza rejestr bity nie s wstawiane w inne miejsce. Liczba przemieszcze jest okrelana za pomoc parametru N. Zarwno IN1 jak i N mog by rejestrami (%R, %AI, itp.) lub wartociami cakowitymi (8, 23). Parametr Q musi by rejestrem.
Przemieszczenie bitowe w prawo (Word)
Przemieszczenie bitowe w prawo (Dword)
%R41 = 1000000000000000 (32768) SHR 8 %R43 = 0000000010000000 (128)
Przepyw sygnau = OFF (FALSE) Przesunicie bitowe w lewo w obiegu zamknitym (ROL) Blok ten realizuje operacj logiczn przesunicia bitowego w lewo w obiegu zamknitym na jednym rejestrze i umieszcza wynik w drugim rejestrze. W czasie przemieszczania, bity wysuwane poza rejestr s wstawiane z prawej strony tego rejestru. Liczba przesuni jest okrelana za pomoc parametru N. Zarwno IN1 jak i N mog by rejestrami (%R, %AI, itp.) lub wartociami cakowitymi (8, 23). Parametr Q musi by rejestrem.
Przesuniecie bitowe w lewo w obiegu zamknitym (Word)
Przesuniecie bitowe w lewo w obiegu zamknitym (DWord)
%R41 = 1010010100111100 (42300) ROL 11 %R43 = 1110010100101001 (58665)
Przesunicie bitowe w prawo w obiegu zamknitym (ROR) Blok ten realizuje operacj logiczn przesunicia bitowego w prawo w obiegu zamknitym na jednym rejestrze i umieszcza wynik w drugim rejestrze. W czasie przemieszczania, bity wysuwane poza rejestr s wstawiane z lewej strony tego rejestru. Liczba przesuni jest okrelana za pomoc parametru N. Zarwno IN1 jak i N mog by rejestrami (%R, %AI, itp.) lub wartociami cakowitymi (8, 23). Parametr Q musi by rejestrem.
Przesuniecie bitowe w prawo w obiegu zamknitym (Word)
Przesuniecie bitowe w prawo w obiegu zamknitym (DWord)
%R41 = 1010010100111100 (42300) SHR 11 %R43 = 1010011110010100 (42900)
2.12 Przemieszczanie danych

2.12.1 Przemieszczanie pojedynczych danych
Bloki funkcyjne do przemieszczania danych pozwalaj na przemieszczanie danych pomidzy rejestrami (np. odczytanie wejcia analogowego [%AI] i zapisanie go do rejestru %R. Bloki te mona wykorzysta do wstawiania staych do rejestrw, przemieszczania blokw danych do innego miejsca lub wypeniania blokw rejestrw t sam wartoci.
Wartoci w rejestrze bdcym parametrem wejciowym nie ulegaj zmianie w przypadku blokw funkcyjnych do przemieszczania blokw (Block Move) lub wypeniania blokw (Block Fill), w przypadku innych blokw funkcyjnych, wartoci w rejestrze bdcym parametrem wejciowym s zmieniane. a. Sprawdzanie typw Bloki te nie sprawdzaj zgodnoci typw. Wartoci przemieszczane s na poziomie bitowym bez wzgldu na typ parametru wejciowego lub docelowego. Instrukcja do przemieszczania blokw (Block Move) pozwala na przemieszczanie wartoci typu WORD, DWORD lub REAL. Naley zwrci uwag, e w przypadku wartoci DWORD lub REAL przemieszczane s dwa (2) rejestry. b. Przepyw sygnau Po zakoczeniu wykonywania tego typu instrukcji, sygna ma zawsze warto TRUE. Wyjtkiem jest blok funkcyjny Indirect Move. W jego przypadku, przesunicie traktowane jest jako niepoprawne a sygna ma warto FALSE, jeeli rejestr rdowy lub docelowy zawiera 0 (zero) lub jeeli dugo przesunicia przekracza liczb blokw funkcyjnych dostpnych w sterowniku. c. Konfigurowanie W celu skonfigurowania bloku funkcyjnego naley na niego podwjnie klikn, a nastpnie wprowadzi adresy rejestrw z parametrami i rejestru wycinkowego. W przypadku blokw funkcyjnych do przemieszczania rejestrw i wypeniania, jako parametr wejciowy mona poda sta numeryczn. Spowoduje to umieszczenie tej staej numerycznej| w rejestrze wyjciowym. Rejestr Q (wynik) musi by okrelony poprzez podanie adresu. W przypadku bloku funkcyjnego do przemieszczania blokw zarwno parametry wejciowe jak i wyjciowy musz by okrelone poprzez podanie adresu. aden z tych parametrw nie moe by sta numeryczn. Parametr Count okrela liczb przemieszczanych lub wypenianych rejestrw w czasie pojedynczego wykonania bloku funkcyjnego. W przypadku bloku funkcyjnego do przemieszczania rejestru, parametr Count ma sta warto '1'. W przypadku blokw funkcyjnych do przemieszczania lub wypeniania blokw, parametr COUNT moe mie warto z przedziau od 0 (zero) do maksymalnej liczby rejestrw danego typu, dostpnych w sterowniku. Dla rejestrw %R sterownikw OCS, maksymalna warto parametru COUNT wynosi 2048. Dla bloku funkcyjnego do przemieszczania danych typu Word naley wybra typ danych WORD lub DWORD. Przemieszczanie pojedynczego rejestru Uwaga: Blok funkcyjny Move_Word moe operowa na danych 16-bitowych lub 32-bitowych, w zalenoci od wyboru uytkownika. Powoduje on przesunicie rejestru, pary rejestrw (32 bitw) albo staej wartoci do nastpnego rejestru lub pary rejestrw (32 bitw).
a. MOVE
b. MOVE DWORD
W czasie konfigurowania, z rozwijalnej listy Type naley wybra typ WORD (16 bitw) lub DWORD (32 bity). Przykadowo, jeeli przed wykonaniem bloku funkcyjnego w rejestrach znajduj si podane poniej wartoci: %R42 %R43 %R44 %R45 %R46 34567 12 63 127 82
Po zakoczeniu wykonywania bloku funkcyjnego typu INT, wartoci te bd nastpujce: %R42 34567 %R43 12 %R44 63 %R45 127 %R46 34567 Warto IN moe by rwnie sta numeryczn bez znaku. Przykadowo, jeeli warto parametru IN wynosi 1492, po wykonaniu instrukcji w rejestrze %R46 znajdowa si bdzie warto 1492. Ostrzeenie: Jeeli jako parametr IN wprowadzono sta numeryczn ze znakiem, jest ona w czasie konfigurowania traktowana jako warto bez znaku. Przykadowo, jeeli parametr IN ma warto -1, wykorzystywana jest warto 65535. W przypadku bloku funkcyjnego Move_Dword, operacja jest wykonywana na dwch kolejnych rejestrach. Przykadowo, jeeli rejestry %R42 i %R43 bd przechowywa warto 103582, po wykonaniu instrukcji, w rejestrach %R46 i %R47 bdzie przechowywana warto 103582. Przemieszczanie blokw rejestrw (Block_Move) Uwaga: Instrukcja Block_Move operuje wycznie na rejestrach 16-bitowych. Instrukcja ta przemieszcza blok rejestrw z zadanego miejsca w inne.
BLOCK MOVE (WORD)
Ostrzeenie: Jeeli parametr IN jest sta numeryczn ze znakiem, w czasie konfigurowania jest on traktowany jako liczba bez znaku. Przykadowo, parametr IN rwny -1 jest traktowany jako liczba 65535. Przykadowo, jeeli przed wykonaniem bloku funkcyjnego w rejestrach znajduj si podane poniej wartoci:
%R42 %R44 %R44
65535 65535 65535
%R50 %R51 %R52
0 0 0
%R45 %R46 %R47 %R48 %R49
65535 65535 65535 65535 65535
%R53 %R54 %R55 %R56 %R57
0 0 0 0 0
Wwczas po zakoczeniu wykonywania, wartoci te bd nastpujce:
%R42 %R44 %R44 %R45 %R46 %R47 %R48 %R49 Indirect Move
65535 65535 65535 65535 65535 65535 65535 65535
%R50 %R51 %R52 %R53 %R54 %R55 %R56 %R57
65535 65535 65535 65535 65535 65535 0 0
Uwaga: Instrukcja Indirect_Move operuje wycznie na rejestrach 16-bitowych. Dziaanie tej instrukcji jest podobne do dziaania instrukcji Block_Move. Powoduje ona przemieszczenie danych z jednego miejsca pamici do innego.
INDIRECT MOVE Prosz porwna z informacjami podanymi w punkcie Przepyw sygnau. Rnica polega na sposobie okrelania adresu bloku rdowego (IN), bloku docelowego (Q) lub obydwu tych adresw. W przypadku tej instrukcji moliwe jest bezporednie okrelenie adresu poprzez podanie typu adresu lub porednie. W przypadku formatu poredniego wprowadzony rejestr zawiera przesuniecie pierwszego z przemieszczanych rejestrw %R. W przypadku adresu docelowego rejestr ten zawiera adres lub przesuniecie pierwszego z rejestrw %R w bloku docelowym. Uwaga: Adresy porednie mona okrela wycznie dla rejestrw %R. Sam rejestr rdowy lub docelowy moe by dowolnego typu. W przypadku zaznaczenia opcji INDIRECT, mona poda dowolny rejestr. Adres poredni lub bezporedni mona okreli dla parametru IN, Q lub dla obydwu tych parametrw. Niemniej jednak, nie wolno wprowadza staych. W celu zilustrowania, poniej pokazano skonfigurowany blok funkcyjny, w ktrym jako parametr IN podano %AI1, jako Q rejestr %R12, zaznaczono obydwie opcje Indirect. Blok ten powoduje przesunicie czterech (4) sw.
INDIRECT MOVE Naley zwrci uwag na specjalny znak @, informujcy e stosowane jest adresowanie porednie. Po doprowadzeniu sygnau do tego bloku funkcyjnego, nastpuje pobranie warto z %AI1, wykorzystywanej w dalszym cigu jako wskanik do pocztku bloku w obszarze rejestrw %R. Warto znajdujca si w rejestrze %R12 jest wykorzystywana jako wskanik bloku docelowego w obszarze rejestrw %R. W wyniku dziaania tego rejestru nastpuje przesunicie czterech (4) sw 16-bitowych. W niniejszym przykadzie zaoono, e rejestr %AI zawiera "56", rejestr %R12 "100". Naley zwrci uwag, e modyfikowane s rejestry %R, poniewa zaznaczono opcj Indirect zarwno dla parametru rdowego jak i docelowego. Przed rozpoczciem wykonywania tego bloku funkcyjnego, zawarto rejestrw jest nastpujca: %AI1 %R55 %R56 %R57 %R58 %R59 %R60 56 123 45 28 20789 1 15 %R12 %R99 %R100 %R101 %R102 %R103 %R104 100 1 2 3 4 5 6
Po jego wykonaniu, wartoci zapisane w rejestrach s nastpujce: %AI1 %R55 %R56 %R57 %R58 %R59 %R60 Wypenianie blokw (FILL) Uwaga: Blok funkcyjny Fill operuje wycznie na rejestrach 16-bitowych. Blok ten powoduje zapisanie do bloku rejestrw okrelonej wartoci. Parametr IN moe by sta numeryczn lub adresem rejestru. 56 123 45 28 20789 1 15 %R12 %R99 %R100 %R101 %R102 %R103 %R104 100 1 45 28 20789 1 6
Wypenianie blokw
Ostrzeenie: Jeeli parametr IN jest sta numeryczn ze znakiem, w czasie konfigurowania jest on traktowany jako liczba bez znaku. Przykadowo, parametr IN rwny -1 jest traktowany jako liczba 65535. Przykadowo, jeeli przed wykonaniem bloku funkcyjnego w rejestrach znajdoway si nastpujce wartoci: %R12 %R40 %R41 %R42 %R43 %R44 %R45 %R46 %R47 %R48 %R49 1234 3221 4632 65535 32456 1 0 10 812 0 5
po zakoczeniu wykonywania, wartoci te bd nastpujce: %R12 %R40 %R41 %R42 %R43 %R44 %R45 %R46 %R47 %R48 %R49 1234 1234 1234 1234 1234 1234 1234 1234 1234 0 5
Przemieszczanie blokw staych (Move Constant Data) Blok funkcyjny Move Constant Data pozwala na zapisanie tabeli ze staymi do grupy ssiadujcych rejestrw sterownika. Tabela staych moe zawiera wartoci typu INT, UDINT, DINT, UDINT lub REAL. Wszystkie elementy tablicy musz by tego samego typu. Zamy, e istnieje nastpujca tabela z wartociami INT:
Blok funkcyjny CONST DATA
Okno do edycji
Pomocnicze informacje wywietlane podczas wprowadzania tabeli: Starting reg rejestr poczatku tabeli Editing reg numer edytowanego elementu w tablicy Ending reg rejestr koca tablicy
Uwaga: Stae mona kopiowa i wkleja pomidzy aplikacjami Windows, wczajc w to arkusz Microsoft Excel i edytor Microsoft Word. Uwaga: Dla liczb rzeczywistych mniejszych od 1 naley wpisa przed kropk zero (np. .999 - warto niepoprawna, 0.999 - warto poprawna). po zakoczeniu wykonywania, wartoci te bd nastpujce: %R100 %R101 %R102 123 456 789
2.12.2 Przemieszczanie tablic

Blok funkcyjny Multi Shift Funkcja to pozwala na przesunicie w lewo lub prawo o okrelon liczb razy tablicy z wartociami typu BITS, BYTES, WORD lub DWORDS.
Przemieszczanie tablic z
wartociami(BIT)
a. Przepyw sygnau Po doprowadzeniu sygnau do tego bloku funkcyjnego, w kadym cyklu nastpuje przemieszczenie danych, zgodnie z okrelonymi parametrami. Po zaczeniu bloku funkcyjnego zawsze jest przesyany sygna wyjciowy. b. Terminologia stosowania w funkcjach do przemieszczania tablic SRC - Pocztek tablicy z danymi typu BIT, BYTE, WORD lub DWORD do przemieszczania. Przesunite dane s zapamitywane w tablicy, rozpoczynajcej si do tego miejsca. Tablica z danymi BIT moe zaczyna si od dowolnego rejestru (%I1, %I6, %R1.1, %R4.7, ...). Tablice z danymi typu BYTE, WORD i DWORD musz uwzgldnia podzia na sowa (%I1, %I17, %I33, %R1, %R2, ...). LEN - Liczba bajtw (dugo tablicy) w tablicy z danymi typu BITS, BYTES WORDS lub DWORDS. Musi to by staa z zakresu 1 do 32767. N - Liczba elementw w tablicy do przesunicia. Parametr ten moe by sta lub zmienn WORD. DIR - Kierunek przemieszczania. Jeeli parametr ten ma warto 1, dane s przemieszczane w lewo. Jeeli parametr ten ma warto 0, dane s przemieszczane w prawo. Przykady: Przesunicie wartoci typu BIT w lewo o 1: %T2 <- %T1 %T3 <- %T2... Przesunicie wartoci typu BYTE w lewo o 1: %R1(starszy bajt) <- %R1(modszy bajt) %R2(modszy bajt) <- %R1(starszy bajt)... Przesunicie wartoci typu WORD w lewo o 1: %R2 <- R1 %R3 <- %R2... Przesunicie wartoci typu DWORD w lewo o 1:%R3, %R4 <- %R1, %R2 %R5, %R6 <-%R3, %R4 Przesunicie wartoci typu BIT w prawo o 1: %T2 -> %T1 %T3 -> %T2... Przesuniecie wartoci typu BYTE w prawo o 1: %R1(starszy bajt) -> %R1(modszy bajt) %R2(modszy bajt) -> %R1(starszy bajt)... Przesunicie wartoci typu WORD w prawo o 1: %R2 -> %R1 %R3 -> %R2... Przesunicie wartoci typu DWORD w prawo o 1: %R3, %R4 -> %R1, %R2 %R5, %R6 ->%R3, %R4 IN - Pocztek wartoci typu BIT, BYTE, WORD lub DWORD wstawiane do tablicy. OUT- Ostatnia z usunitych z tablicy wartoci typu BIT, BYTE, WORD lub DWORD. c. Przykady instrukcji do przemieszczania tabel z wartociami typu Word Pokazany poniej blok funkcyjny wykorzystywany jest w zamieszczonych, w dalszej czci przykadach.
MULTI SHIFT WORD
Przykad 1: Na pocztku rejestry maj nastpujce wartoci: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 1 2 3 4 5 TRUE 123 0
Po pierwszym cyklu, wartoci s nastpujce: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 Po drugim cyklu: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 123 123 1 2 3 TRUE 123 4 123 1 2 3 4 TRUE 123 5
Naley zwrci uwag na przemieszczanie danych w tabeli WORDS (%R1 do %R5) i ostatecznie na wyjcie. Przykad 2: Na pocztku rejestry maj nastpujce wartoci: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 1 2 3 4 5 TRUE 123 0
Po pierwszym cyklu przeniesiono te parametr wejciowy (%R100) na 456. %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 Po drugim cyklu: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 Przykad 3: Na pocztku rejestry maj nastpujce wartoci (naley zwrci uwag, e zmieniono parametr DIRECTION, a wic wartoci bd przemieszczane w prawo): %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 1 2 3 4 5 FALSE 123 0 458 123 1 2 3 TRUE 456 4 123 1 2 3 4 TRUE 456 5
Po pierwszym cyklu, wartoci s nastpujce: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200 Po drugim cyklu: 2 3 4 5 123 TRUE 123 1
%R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T1 %R100 %R200
3 4 5 123 123 TRUE 123 2
Naley zwrci uwag na przemieszczania danych w tabeli WORDS (%R5 do %R1) i ostatecznie na wyjcie.
2.12.3 Przemieszczanie tablic danych w obiegu zamknitym

Funkcja to pozwala na przesunicie w lewo lub prawo w obiegu zamknitym wartoci typu BITS, BYTES, WORD lub DWORDS o okrelon liczb razy.
MULTI ROTATE (WORD) a. Przepyw sygnau Po doprowadzeniu sygnau do tego bloku funkcyjnego, w kadym cyklu pracy jednostki centralnej nastpuje przemieszczenie danych w obiegu zamknitym, zgodnie z okrelonymi parametrami. Funkcja ta nie reaguje na zmian wartoci sygnau. Sygna wyjciowy jest zawsze przesyany. b. Terminologia stosowana w przemieszczaniu tabel danych w obiegu zamknitym SRC - Pocztek tablicy z danymi typu BIT, BYTE, WORD lub DWORD do przemieszczania w obiegu zamknitym. Przemieszczane w obiegu zamknitym dane s zapamitywane w tablicy, rozpoczynajcej si od tego miejsca. Tablica z danymi BIT moe zaczyna si od dowolnego rejestru (%I1, %I6, %R1.1, %R4.7, ...). Tablice z danymi typu BYTE, WORD i DWORD musz uwzgldnia podzia na sowa (%I1, %I17, %I33, %R1, %R2, ...). LEN - Liczba bajtw w tablicy z danymi typu BITS, BYTES WORDS lub DWORDS. Musi to by staa z zakresu 1 do 32767. N - Liczba elementw w tablicy do przesunicia w obiegu zamknitym. Parametr ten moe by sta lub zmienn WORD. DIR - Kierunek przemieszczania w obiegu zamknitym. Jeeli parametr ten ma warto 1, dane s przemieszczane w obiegu zamknitym w lewo. Jeeli parametr ten ma warto 0, dane s przemieszczane w obiegu zamknitym w prawo. Przykady: Przesunicie wartoci typu BIT w lewo o 1: %T2 <- %T1 %T3 <- %T2... Przesunicie wartoci typu BYTE w lewo o 1: %R1(starszy bajt) <- %R1(modszy bajt) %R2(modszy bajt) <- %R1(starszy bajt)...
Przesunicie wartoci typu WORD w lewo o 1: %R2 <- %R1 %R3 <- %R2... Przesunicie wartoci typu DWORD w lewo o 1: %R3, %R4 <- %R1, %R2 %R6 <- %R3, %R4 Przesunicie wartoci typu BIT w prawo o 1: %T2 -> %T1 %T3 -> %T2... Przesuniecie wartoci typu BYTE w prawo o 1: %R1(starszy bajt) -> %R1(modszy bajt) %R2(modszy bajt) -> %R1(starszy bajt)... Przesunicie wartoci typu WORD w prawo o 1: %R2 -> %R1 %R3 -> %R2... Przesunicie wartoci typu DWORD w prawo o 1: %R3, %R4 -> %R1, %R2 %R6 -> %R3, %R4 %R5, %R5,
c. Przykady instrukcji do przemieszczania tabel w obiegu zamknitym z wartociami typu Word Pokazany poniej blok funkcyjny wykorzystywany jest w zamieszczonych w dalszej czci przykadach.
MULTI ROTATE WORD Przykad 1 Na pocztku rejestry maj nastpujce wartoci: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T586 %R500 1 2 3 4 5 TRUE 1
Po pierwszym cyklu, wartoci s nastpujce: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T586 %R500 Po drugim cyklu: %R1 %R2 %R3 4 5 1 5 1 2 3 4 TRUE 1
%R4 %R5 %T586 %R500 Przykad 2
2 3 TRUE 1
Na pocztku rejestry maj nastpujce wartoci (naley zwrci uwag, e zmieniono parametr DIRECTION, a wic wartoci bd przemieszczane w prawo): %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T586 %R500 1 2 3 4 5 FALSE 1
Po pierwszym cyklu, wartoci s nastpujce: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T586 %R500 Po drugim cyklu: %R1 %R2 %R3 %R4 %R5 %T586 %R500 3 4 5 1 2 FALSE 1 2 3 4 5 1 FALSE 1
2.13 Ustawianie zegara czasu rzeczywistego (S_Clk)
Blok funkcyjny S_Clk pozwala na ustawienie z poziomu programu sterujcego zegara czasu rzeczywistego. Umoliwia to synchronizacj rnych urzdze pracujcych w sieci lub zmian czasu w oparciu o zaimplementowany algorytm. Parametry wejciowe tego bloku funkcyjnego s zapisane w szeciu kolejnych rejestrach. Format tych rejestrw jest nastpujcy: Rejestr 1 Rejestr 2 Nowa warto sekund Nowa warto minut
Rejestr 3 Rejestr 4 Rejestr 5 Rejestr 6
Nowa godzina (w formacie 24-godzinnym) Nowa data Nowy miesic (1 = stycze) Nowy rok (wyraony za pomoc 4 cyfr)
Blok ten przesya sygna pod warunkiem, e rejestry okrelajce nowy czas i dat maj poprawne wartoci. Bdne wartoci to na przykad wpisanie '50' do rejestru okrelajcego godzin, czy '100' do rejestru okrelajcego miesic. Dzie tygodnia jest automatycznie obliczany i uaktualniany w zegarze czasu rzeczywistego (%RSR50).
2.14 Bloki funkcyjne do komunikacji sieciowej

2.14.1 Odczyt wartoci typu Word z sieci (NetGetW)
Blok ten pozwala na odczyt danych globalnych z dowolnego urzdzenia przyczonego do sieci i skopiowanie ich do rejestrw. Jeeli urzdzenie okrelone za pomoc parametru ID nie wyle danych, blok funkcyjny nie przesya sygnau i wysya danie wysania danych. Po otrzymaniu danych danych, nastpuje przesanie sygnau przez ten blok funkcyjny. Z funkcji tej mona korzysta w sieciach CsCAN i DeviceNet. ID - Rejestr lub staa definiujca rdo danych globalnych. W przypadku nieprawidowej wartoci tego parametru, funkcja nie realizuje adnych dziaa i nie przesya sygnau. IN - Parametr ten definiuje adres pocztkowy danych danych globalnych. Moe to by rejestr %AG lub %QG. Naley zwrci uwag, e rejestry %QG musz uwzgldnia podzia na sowa (1, 17, 33, itp.). Jest to rejestr sieciowy, przypisany do rejestru i utworzony poprzez przesanie parametru ID. N - Liczba sw do odczytu z urzdzenia wskazanego za pomoc parametru ID. Dopuszczalny przedzia wartoci to 1 do 32. Q - Adres pocztkowy, okrelajcy miejsce zapisywania odczytanych danych. Jest to rejestr sterownika.
2.14.2 Zapis wartoci typu Word do urzdzenia sieciowego (NetPutW)
Blok ten pozwala na wysanie danych globalnych do okrelonego urzdzenia sieciowego. Funkcja ta nie reaguje na zmian poziomu sygnau, za kadym razem po doprowadzeniu sygnau kopiuje ona dane z rejestrw rdowych i prbuje je przesa. Z funkcji tej mona korzysta w sieciach CsCAN. Funkcja przesya sygna pod warunkiem podania poprawnej wartoci parametru ID, mieszczcego si w przedziale okrelonym przez identyfikator sieciowy oraz liczb identyfikatorw ID przypisanych do danego wza. ID - Rejestr lub staa podajca identyfikator wykorzystywany do wysyania danych w sieci. Parametr ten musi mieci si w przedziale okrelonym przez gwny identyfikator sieciowy oraz sumaryczn liczb identyfikatorw dla danego wza. IN - Pierwszy z rejestrw wysyanych poprzez sie. Jest to lokalny rejestr sterownika. N - Liczba sw wysyanych sieci. Q - Parametr ten definiuje rejestr pocztkowy, okrelajcy miejsce zapisywania przesyanych danych. Naley zwrci uwag, e rejestry %QG musz uwzgldnia podzia na sowa (1, 17, 33, itp.). Jest to rejestr sieciowy, przypisany do identyfikatora sieciowego ID.
2.14.3 Sprawdzanie pracy urzdzenia sieciowego (NetGet HB)
Funkcja ta pozwala na sprawdzenie z poziomu jednego urzdzenia, czy inne urzdzenie pracuje, nie generuje ona jednak adnego ruchu w sieci. Mona z niej korzysta wycznie w sieciach CsCAN. Funkcja ta nie przesya sygnau w przypadku nieprawidowej wartoci parametru ID lub jeeli monitorowane urzdzenie nie wysya w czasie okrelonym za pomoc parametru PT komunikatu informujcego o jego pracy. ID - Rejestr lub staa podajca identyfikator monitorowanego urzdzenia. PT - Maksymalny czas oczekiwania na komunikat informujcy o pracy monitorowanego urzdzenia. Czas ten powinien by wikszy od odwrotnoci czstotliwoci wysyania przez monitorowane urzdzenie komunikatw informujcych o pracy. (W zalenoci od natenia ruchu w sieci oraz czasu trwania cyklu pracy jednostki centralnej, czas timeout funkcji GET powinien by wikszy 10 do 1000 milisekund od czasu timeout funkcji PUT). Naley wybra warto z przedziau 1 do 6553 milisekund.
Status - Rejestr ten jest obecnie wykorzystywany do celw wewntrznych. Nie wolno zapisywa do niego adnych wartoci.
2.14.4 Wysyanie komunikatu informujcego o pracy urzdzenia sieciowego (NetPutW)
Dziki tej funkcji urzdzenie moe wysa komunikat, informujcy pozostae wczone urzdzenia, e jest ono wczone i normalnie pracuje. Funkcja ta generuje ruch w sieci. Tworzenie takiego komunikatu zwykle nie powoduje zmniejszenia szerokoci pasma przenoszenia pod warunkiem, e komunikaty takie nie bd generowane bardzo czsto i przez du liczb urzdze. Funkcja ta przesya sygna pod warunkiem, e podana zostanie poprawna warto parametru ID. Mona z niej korzysta wycznie w sieciach CsCAN. ID - Rejestr lub staa bdca gwnym identyfikatorem sieciowym (%SR29). Parametr ten musi mieci si w przedziale wyznaczonym przez gwny identyfikator sieciowy oraz liczb identyfikatorw przypisanych do urzdzenia. PT - Czstotliwo wysyania komunikatw, w milisekundach. Dopuszczalny przedzia wartoci to 1 do 6553. Status - Rejestr ten jest obecnie wykorzystywany do celw wewntrznych. Nie wolno zapisywa do niego adnych wartoci.
2.15 Operacje na acuchach znakw

2.15.1 Wprowadzenie
acuchy znakw w oprogramowaniu CsCape musz by ujte w apostrofy ( ' ). Mog one mie zerow dugo. Poniej podano przykady acuchw znakw, poprawnych z punktu widzenia oprogramowania Cscape. Naley zwrci uwag, e s one ujte w apostrofy. 'Hot' Dugo = 3 '' ' ' Dugo = 0 jedna SPACJA Dugo = 1
Elementem acucha nie musi by znak ASCII, moe to by dowolna, 8-bitowa warto. Niemniej jednak naley pamita, e wywietlacz posiada ograniczone moliwoci w pokazywaniu znakw innych ni ASCII.
2.15.2 Znaki specjalne

Poniewa znak apostrofu jest wykorzystywany do zaznaczenia pocztku i koca acucha znakw, nie mona z niego bezporednio korzysta. W celu wstawienia do acucha znakw znaku apostrofu naley poda dwa znaki. Pierwszy z nich to znak dolara '$'. Metoda ta pozwala na wprowadzenie szeregu innych, uytecznych znakw. Kombinacja znakw $$ $' $L lub $l $N lub $n $P lub $p $R lub $r $T lub $t Liczby heksadecymalne Mona rwnie podawa liczby heksadecymalne. W celu wpisania liczby heksadecymalnej naley wprowadzi znak dolara a nastpnie dwa znaki heksadecymalne. Kombinacja znakw $0D $0D$0A Interpretacja przy wywietlaniu Powrt karetki (dziaanie identyczne jak $R) Sekwencja Powrt karetki/ Przejcie do nowej linii (dziaanie identyczne jak $R$L) Znak pusty Warto binarna 255 Interpretacja przy wydruku Znak dolara Pojedynczy apostrof Przejcie do nowej linii Nowa linia Przejcie do nowej strony Powrt karetki Tabulator
$00 $FF
Numer heksadecymalny musi skada si z dokadnie dwch (2) znakw. Dopuszczalne znaki to '0' - '9', 'A' - 'F' i 'a' - 'f'. Nie jest rozrniana wielko liter. Jeeli numer mona przedstawi za pomoc jednego znaku heksadecymalnego (np. '$a'), acuch znakw musi zawiera na pocztku dodatkowe 0 (np. '$0a'). Przemieszczanie znakw w acuchu tekstowym (MOVSTR)
Przemieszczanie znakw w acuchu tekstowym Po doprowadzeniu sygnau do bloku funkcyjnego, okrelona liczba znakw jest przemieszczana z miejsca okrelonego parametrem SRC do miejsca okrelonego parametrem DEST.
Parametr STR moe by sta lub rejestrem. Stae tekstowe musz by ujte w apostrofy ( ' ), np. 'To jest test'. Parametr DEST moe by sta lub zmienn. N okrela liczb znakw do przesunicia i musi to by warto dziesitna. Jeeli parametr SRC jest sta tekstow (tzn. pierwszy znak to apostrof), nastpuje dezaktywacja pola N, warto tego pola jest rwna liczbie znakw. Naley zwrci uwag, e sekwencja w formacie heksadecymalnym ('$0A') umieszczana na pocztku staej tekstowej jest traktowana jako jeden znak. Porwnywanie acuchw znakw
CMP STR Po doprowadzeniu sygnau do bloku funkcyjnego, nastpuje porwnanie acuchw znakw zadanych za pomoc parametrw IN1 i IN2. Jeeli wynik porwnania ma warto TRUE (obydwa acuchy znakw s identyczne) nastpuje przesanie sygnau na wyjcie. Jako parametr IN1 mona poda sta lub zmienn. Stae tekstowe musz by ujte w apostrofy ( ' ), np. 'To jest test'. Jako parametr IN2 mona poda sta lub zmienn. N okrela liczb porwnywanych znakw i musi to by warto dziesitna. Jeeli parametr IN1 jest sta tekstow (tzn. pierwszy znak to apostrof), nastpuje dezaktywacja pola N, warto tego pola jest rwna liczbie wpisanych znakw. Naley zwrci uwag, e sekwencja w formacie heksadecymalnym ('$0A') umieszczana na pocztku staej tekstowej jest traktowana jako jeden znak.
2.16 Komunikacja przez port szeregowy

Otwarcie portu komunikacyjnego (OPEN)
Otwarcie portu szeregowego Blok OPEN tworzy kana do komunikacji z podanym portem. Umoliwia rwnie zdefiniowanie parametrw konfiguracyjnych tego portu (prdko przesyania danych, itp.). Kana pozostaje otwarty do momentu jego zamknicia za pomoc bloku funkcyjnego Close lub wyczenia trybu pracy RUN w sterowniku. Okno dialogowe do konfiguracji zawiera szereg parametrw. Naley wybra z rozwijalnych list odpowiednie wartoci.
Uwaga: W obecnie oferowanych wersjach sterownikw OCS dostpny jest tylko jeden port komunikacyjny :Port 1 (z wyjtkiem sterownika OCS 250). Sygna przepywa przez ten blok funkcyjny, jeeli zostanie on poprawnie wykonany lub jeeli port jest ju otwarty. W przypadku podjcia prby otwarcia nie istniejcego portu, sygna nie przepywa przez blok funkcyjny. Jeeli port zosta otwarty przy pomocy omawianego bloku funkcyjnego, nie moe by wykorzystywany do programowania w protokole CsCAN. Sterowniki OCS wyposaone w jeden port komunikacyjny mona nadal programowa z innego urzdzenia za pomoc funkcji Pass Through Connection. Zamknicie portu komunikacyjnego (CLOSE)
Zamknicie portu szeregowego (CLOSE) Blok ten zamyka kana do komunikacji z danym portem. Nie wymaga on okrelenia jakichkolwiek parametrw, za wyjtkiem numeru portu (PORT). Parametr ten musi by sta dziesitn. Sygna przepywa przez ten blok funkcyjny, jeeli zostanie on poprawnie wykonany lub jeeli port zosta ju wczeniej zamknity. W przypadku podjcia prby zamknicia nie istniejcego portu sygna nie przepywa przez blok funkcyjny. Jeeli wybrany port by poprzednio wykorzystywany jako port do programowania CsCAN, mona nadal korzysta z tej funkcji. Wysyanie danych poprzez port (SEND)
Wysyanie danych poprzez port szeregowy Jeeli port zosta ju otwarty, funkcja ta pozwala na wysanie okrelonej liczby bajtw ze sterownika (za posrednictwem wewntrznego bufora wysyania wybranego portu komunikacyjnego). Parametr PORT to numer uprzednio otwartego portu komunikacyjnego. Uwaga: W obecnie oferowanych wersjach sterownikw OCS dostpny jest tylko jeden port komunikacyjny :Port 1 (z wyjtkiem sterownika OCS 250) Parametr BYTES moe by sta lub zmienn. Podaje on liczb wysyanych bajtw.
Parametr DATA zawiera adres pocztkowy wysyanych danych. Musi on by okrelony poprzez podanie adresu rejestru. TX COUNT zawiera rzeczywist liczb bajtw przesanych do wewntrznego bufora portu (lub -1 w przypadku nieprawidowego wykonania funkcji). Musi on by okrelony poprzez podanie adresu rejestru. Po doprowadzeniu sygnau do tego bloku funkcyjnego, rejestr TX Count zawiera liczb faktycznie wysanych danych do bufora portu komunikacyjnego. W przypadku nie doprowadzenia sygnau do tego bloku funkcyjnego, rejestr ten zawiera warto -1 (minus jeden). Blok ten nie przesya sygnau do momentu wysania do wewntrznego bufora wysyania portu komunikacyjnego odpowiedniej liczby znakw (nastpuje wtedy przesanie sygnau). Moliwe jest wysanie wszystkich danych w cigu jednego cyklu wykonywania programu sterujcego. Jeeli port nie zosta otwarty, blok ten nie realizuje adnych dziaa i nie przepywa przez niego sygna. Jeeli warto parametru BYTES jest wiksza od 255, blok funkcyjny nie realizuje adnych dziaa i nie przepywa przez niego sygna. Parametr Bytes moe by sta dziesitn lub zmienn. Maksymalna, dopuszczalna warto wynosi 255. W przypadku gdy parametr ten jest zmienn i w rejestrze zapisana jest warto mniejsza od 0 (zero) lub wiksza od 255, blok funkcyjny nie realizuje adnych dziaa i nie przepywa przez niego sygna. Odbieranie danych z portu (RECV)
Odbieranie danych z portu szeregowego Jeeli port zosta otwarty, funkcja ta pozwala na odebranie okrelonej liczby bajtw z okrelonego portu komunikacyjnego. Parametr PORT to numer uprzednio otwartego portu komunikacyjnego. Uwaga: W obecnie oferowanych wersjach sterownikw OCS dostpny jest tylko jeden port komunikacyjny, Port 1 (z wyjtkiem sterownika OCS 250). Parametr BYTES moe by zmienn lub sta dziesitn. Podaje on maksymaln liczb znakw do odebrania. Parametr DATA okrela miejsce zapisywania odebranych danych. Musi on by okrelony poprzez podanie adresu rejestru. RX COUNT zawiera rzeczywist liczb bajtw skopiowanych z bufora portu do rejestrw okrelonych za pomoc parametru DATA (lub -1 w przypadku nieprawidowego wykonania funkcji). Jeeli port nie zosta otwarty, blok funkcyjny nie realizuje adnych dziaa i nie przepywa przez niego sygna. Blok ten nie przesya sygnau do momentu odebrania z bufora portu komunikacyjnego odpowiedniej liczby znakw (nastpuje wtedy przesanie sygnau). Blok ten moe nie by w stanie przesa wszystkich danych w cigu jednego cyklu wykonywania programu sterujcego, zwaszcza przy mniejszych prdkociach transmisji.
Parametr BYTES moe by zmienn. Maksymalna, dopuszczalna warto wynosi 255. W przypadku gdy parametr jest zmienn i w rejestrze zapisana jest warto mniejsza od 0 (zero) lub wiksza od 255, blok ten nie realizuje adnych dziaa i nie przepywa przez niego sygna. Sterowanie modemem (MODEM)
Sterowanie modemem Blok ten pozwala sterownikowi OCS kontrolowa podczony modem. Parametr PORT okrela numer portu, do ktrego podczony jest modem. Uwaga: W obecnie oferowanych wersjach sterownikw OCS dostpny jest tylko jeden port komunikacyjny, Port 1 (z wyjtkiem sterownika OCS 250) Parametr Status to rejestr typu WORD (16-bitowy) okrelany poprzez podanie adresu. Zawiera on wynik wykonywania bloku funkcyjnego. Parametr ten moe w trakcie pracy przyjmowa nastpujce wartoci:
Warto 0 1 2 3 4 -1 -2 -3 Pomylne zrealizowamie operacji Pomylnie nawizanie poczenia z modemem Modem wykry sygna dzwonienia poczenia przychodzcego Modem zgubi sygna (non) lub podczas prby dzwonienia nie wykry nonej Modem zasygnalizowa wystpienie bdu (naley sprawdzi wybieranie numeru, lub acuch znakw do inicjalizacji) Funkcja nie aktywa Wykonanie funkcji zostao rozpoczte ale nie zakoczone Przekroczenie czsu (miodem nie odpowiada) Status
Parametr ACTION okrela dziaanie, ktre ma by wykonane. Z rozwijalnej listy mona wybra jedno z dziaa: INITIALIZE - Wysanie do modemu okrelonego acucha znakw do inicjalizacji. AUTO DIAL - Wymuszenie wybrania przez modem numeru telefonicznego okrelon metod (tonowo lub za pomoca impulsw). AUTO ANSWER ON - Wczenie funkcji modemu do automatycznego odpowiadania (jeeli modem dysponuje tak funkcj) i ustawienie liczby sygnaw dwikowych. Po nawizaniu poczenia poprzez modem za pomoc AUTO DIAL lub AUTO ANSWER, mona rozpocz wymian danych za pomoc funkcji Send, Receive, Modbus slave i Modbus master. Jeeli nawizano poczenie poprzez modem, a wymagane jest nawizanie komunikacji poprzez sie CsCAN, mona zamkn port szeregowy i przeczy si ponownie do trybu CsCAN.
MODBUS SLAVE
Modbus Slave Parametr PORT okrela port komunikacyjny otwarty wczeniej z programu sterujcego, dla ktrego parametr Protocol zosta ustawiony na Modbus ASCII lub Modbus RTU.
Uwaga: W obecnie oferowanych wersjach sterownikw OCS dostpny jest tylko jeden port komunikacyjny, Port 1 (z wyjtkiem sterownika OCS 250). Parametr ADDRESS moe by zmienn lub sta dziesitn z przedziau 1 do 247. Okrela on adres Modbus wykorzystywany przez sterownik do wysyania odpowiedzi na danie nadesane przez Modbus. Parametr Timeout moe by zmienn lub sta dziesitn z przedziau 0 do 1023. Okrela on okres czasu od momentu wysyania dania przez master, do momentu ustawienia bitu przekroczenia czasu oczekiwania w sowie statusu. Warto tego parametru podawana jest jako wielokrotno czasu 100 milisekund (tzn. 10 jednostek = 10.0 sekund). Parametr E_cnt (wymagany wycznie w przypadku wczenia obsugi komunikatw Exception Message) jest okrelany poprzez podanie adresu rejestru. Zawiera on liczb bajtw do wysania w buforze Message Data. Przejcie z wartoci zerowej do niezerowej powoduje rozpoczcie transmisji komunikatu Exception Message. Parametr e_buf (wymagany wycznie w przypadku wczenia obsugi komunikatw Exception Message) jest okrelany poprzez podanie adresu rejestru. Jest to numer pierwszego rejestru tablicy, zawierajcej komunikat Exception Message (pierwszy bajt komunikatu jest zawarty w modszym bajcie podanego rejestru). Parametr STATUS to rejestr typu WORD (16-bitowy) okrelany poprzez podanie typu i przesunicia. Zawiera on wynik wykonywania bloku funkcyjnego. Interpretacja bitw w sowie statusu:
Numer bitu 1 4 5 6 7 8 9 10 11 Status Przekroczenie czasu pozostawania w bezczynnoci (timeout) Otrzymanie poprawnego komunikatu (informacje typu toggle) Bd parzystoci (pojedyncze ustawienie bitu) Bd ramki (pojedyncze ustawienie bitu) Przepenienie (pojedyncze ustawienie bitu) Bd sumy kontrolnej (pojedyncze ustawienie bitu) Wysanie komunikatu Exception Message (bit zerowany jeeli e_cnt = 0) Wielko komunikatu Exception Message przekracza rozmiar bufora wysyania (bit zerowany jeeli e_cnt = 0) Prba wysania komunikatu Exception Message w czasie transmisji (bit zerowany jeeli e_cnt=0)
Mapowanie master
W celu uzyskania dostpu do punktu sterownika (zmiennej w pamici sterownika) w poczeniu Modbus urzdzenie, master musi by skonfigurowane poprzez podanie typu i adresu punktu. Zwykle jest to realizowane za pomoc jednej z dwch metod. Pierwsza metoda polega na skorzystaniu z tradycyjnego schematu adresowania, w ktrym najstarsza cyfra reprezentuje typ punktu a najmodsza cyfra reprezentuje przesunicie punktu (poczwszy od punktu 1). Poniewa sposb ten pozwala na reprezentowanie tylko czterech typw, funkcja Modbus pakuje szereg tabel danych sterownika w pojedyncz tabel typw punktw. Kolumna tradycyjne rejestry RTG w tabeli zamieszczonej poniej podaje adresy pocztkowe dla kadej tabeli sterownika. Druga metoda wymaga skonfigurowania urzdzenia master poprzez podanie okrelonej komendy Modbus i przesunicia. Obsugiwane polecenia Modbus oraz odpowiadajce im przesunicia podano rwnie w ponszej tabeli.
Zmienna sterownika %I1 %IG1 %S1 %K1 %Q1 Maksymalny zakres 2048 256 256 256 2048 Tradycyjna zmienna Modbus 10001 13001 14001 15001 00001 Odczyt statnu przekanika (1) Wymuszenie stanu przekanika (5) Wymuszenie stanu wielu przekanikw (15) Polecenie (-a) Modbus Odczyt statnu cewki (2) Przesunicie Modbus 00000 03000 04000 05000 00000
%M1 %T1 %QG1 %AI1 %AIG1 %SR1
2048 2048 256 512 32 32
03001 06001 09001 30001 33001 34001 Odczyt rejestru wejciowego (4)
03000 06000 09000 00000 03000 04000
%AQ1
512
40001
Odczyt rejestru Hold Register (3) Ustawienienie rejestru (6) Ustawienienie wielu rejestrw (16)
00000
%R1 %AQG1
2048 32
43001 46001
03000 06000
MODBUS MASTER
Modbus Master Parametr PORT okrela port komunikacyjny otwarty wczeniej z programu sterujcego, dla ktrego parametr Protocol zosta ustawiony na Modbus ASCII lub Modbus RTU. Uwaga: W obecnie oferowanych wersjach sterownikw OCS dostpny jest tylko jeden port komunikacyjny, Port 1 (z wyjtkiem sterownika OCS 250). Parametr Timeout moe by zmienn lub sta dziesitn z przedziau 0 do 1023. Okrela on dopuszczalny czas oczekiwania pomidzy poleceniem Modbus a odpowiedzi na to polecenie. Warto tego parametru podawana jest w dziesitych czciach sekundy (tzn. 100 = 10.0 sekund). Parametr Trigger musi by zmienn typu binarnego. Po zmianie wartoci tego bitu z 0 na 1 blok wysya komunikat Modbus zdefiniowany w bloku sterowania komunikatami (MCB). Jeeli parametr ten ma warto 0, nastpuje skasowanie sowa statusu. Parametr MCB (Message Control Block) musi by okrelony poprzez podanie adresu rejestru. Rejestr ten jest pierwszym z szeciu (6) rejestrw zawierajcych informacje sterujce bloku. Sowo 1 Sowo 2 Sowo 3 Sowo 4 Sowo 5 Sowo 6 Slave ID - warto z przedziau 1 do 247, okrelajca urzdzenie do ktrego kierowany jest komunikat Modbus Command - Polecenie Modbus wysyane do urzdzenia slave (prosz porwna z list obsugiwanych polece) Slave Offset - Adres pocztku danych zapisywanych lub odczytywanych z urzdzenia Modbus Slave Data Length - Ilo danych do odczytu lub zapisu Controller Reference type - Numerowana lista typw rejestrw sterownika (prosz porwna z informacjami odnonie numerowania typw rejestrw) Controller Reference Offset - Numer rejestru sterownika - 1
W zamieszczonym poniej przykadzie odczytywane s 32 bity danych, poczwszy od bitu 17 z urzdzenia slave ID 34. Odczytane dane s umieszczane w rejestrach sterownika, poczwszy od %R425: Sowo 1 = 34 Sowo 2 = 1 Sowo 3 = 16 Sowo 4 = 32 Sowo 5 = 8 Sowo 6 = 424 (Identyfikator ID urzdzenia slave = 34) (Polecenie Modbus #1 = Odczyt statusu przekanika) (Rozpocznij od 16-go bitu) (Odczytaj 32 bity) (Typ docelowej zmiennej - %R) (Przesunicie rejestru docelowego - 424 [425-1])
Parametr Status to rejestr typu WORD (16-bitowy) okrelany poprzez podanie adresu. Zawiera on wynik wykonywania bloku funkcyjnego. Interpretacja bitw w sowie statusu:
Numer bitu 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Status danie pomylnie wykonane (OK) danie nie wykonane (prosz porwna z informacjami o bdach) Warto identyfikatora ID poza zakresem Przekroczenie dugoci ramki Modbus Nie obsugiwane polecenie Niewaciwa zmienna sterownika Zarezerwowany Zarezerwowany Przekroczenie czasu oczekiwania (timeout) Bd ramki lub parzystoci Niewaciwa suma kontrola z urzdzenia slave Niewaciwy format z urzdzenia slave Odrzucenie polecenia przez urzdzenie slave Odrzucenie adresu przez urzdzenie slave Odrzucenie danych przez urzdzenie slave Bd w urzdzeniu slave
Funkcja przesya sygna jeeli wykorzystywany port jest otwarty i gotowy do komunikacji.
2.17 Bloki funkcyjne specjalne

2.17.1 Wprowadzenie
Bloki funkcyjne specjalne to bloki, nie mieszczce si w standardowej klasyfikacji blokw funkcyjnych. S to bloki Stepper Move i PID.
2.17.2 Stepper Move

a. Informacje oglne
Blok funkcyjny Stepper Move zapewnia interfejs pomidzy Cscape a moduem SmartStack jednoosiowego sterownika silnika krokowego STP100. Modu STP100 wymaga podania siedmiu (7) lub czternastu (14) kolejnych rejestrw wyj analogowych (%AQ). W celu zaprogramowania moduu STP100 naley przesun odpowiednie dane do rejestrw %AQ. Blok funkcyjny Stepper Move jest centralnym punktem, zbierajcym informacje z rnych miejsc programu sterujcego i przesyajcym te dane do moduu STP100 za pomoc pojedynczej instrukcji. Dodatkowo, blok funkcyjny Stepper Move posiada wbudowany kalkulator StepCalc, obliczajcy graf profitw przemieszcze w oparciu o wartoci wybrane przez uytkownika.
b. Konfigurowanie Uwaga: Przed rozpoczciem konfigurowania tego bloku funkcyjnego naley sprawdzi konfiguracj moduu SmartStack. Programista musi okreli szereg parametrw. Parametry te mog by staymi numerycznymi, rejestrami okrelanymi poprzez podanie adresu lub rejestrami okrelanymi poprzez podanie nazwy. INDEXED MOVE - Opcj t naley zaznaczy w celu wczenia funkcji Indexed Move tego bloku funkcyjnego. Rwnie modu SmartStack musi by skonfigurowany do korzystania z funkcji Indexed Move. Po wczeniu funkcji Indexed Move wymagane jest okreleniu siedmiu (7) dodatkowych rejestrw (w sumie 14). STEPPER STARTING %AG - Adres pierwszego rejestru %AQ przypisanego do moduu Stepper SmartStack. Informacj t mona odczyta z konfiguracji moduw SmartStack Stepper Module. DESTINATION POSITION - Rejestr 32-bitowy. Rejestr ten zawiera pozycj, w ktrej ruch ma zosta zakoczony. Warto musi mieci si w przedziale od -8,388,608 to +8,388,607. VELOCITY POSITION - Rejestr 16-bitowy. Zakres wartoci z przedziau 20 do +65535. BASE VELOCITY - Rejestr 16- bitowy. Zakres wartoci z przedziau 1 do +8190. RUNNING VELOCITY - Rejestr 16-bitowy. Zakres wartoci z przedziau 2 do +8191. ACCELERATION POSITION - Rejestr 16-bitowy. Czas podawany w milisekundach (ms). Zakres wartoci z przedziau 1 do +27300. DECELERATION TIME - Rejestr 16-bitowy. Czas podawany w milisekundach (ms). Zakres wartoci z przedziau 0 do +27300. Wymienione poniej rejestry s wykorzystywane wycznie w przypadku korzystania z funkcji Indexed Move. INDEX DESTINATION POSITION - Rejestr 32-bitowy. INDEX DECELERATION - Rejestr 16-bitowy. INDEX WINDOW OPEN - Rejestr 32-bitowy. INDEX WINDOW CLOSED - Rejestr 32-itowy. c. Dziaanie Omawiany blok funkcyjny zbiera wszystkie dane, a nastpnie zapisuje je jako grup do moduu Stepper Controller SmartStack Module. Patrzc od strony technicznej, sama operacja zapisu jest realizowana w nastpnym cyklu obsugi wej/wyj. Blok ten znacznie uatwia programowanie, poniewa normalnie wymagane by byo wprowadzenie szeciu lub dziesiciu pojedynczych blokw funkcyjnych. Instrukcja Stepper Move pozwala na realizacj tego zadania za pomoc tylko jednego bloku funkcyjnego. Rejestry przypisane do moduu Stepper Controller SmartStack Module s przypisywane domylnie, w czasie konfigurowania sterownika. Dokadna pozycji w module obszarw %I, %Q, %AI i %AQ jest okrelana na podstawie liczby moduw SmartStack podczonych do sterownika oraz na podstawie fizycznego pozycji moduu HE800STP100 na stosie. Jest to typowy sposb konfigurowania, w ktrym STP100 jest pierwszym (lub jedynym) moduem SmartStack i nie jest wykorzystywana funkcja Indexed Move.
Okno dialogowe do konfigurowania bloku funkcyjnego Stepper Move Naley zwrci uwag na parametr STARTING LOCATION tego moduu, a zwaszcza dla %AQ. Informacja ta jest wykorzystywana w oknie dialogowym do konfigurowania. W przykadzie tym, sterownik silnika krokowego umieszczony jest pod adresem %AQ01 i wymaga podania siedmiu (7) kolejnych rejestrw. Dane te nale do pola Stepper Starting %AQ okna dialogowego do konfiguracji bloku funkcyjnego. Uwaga: Jeeli zarwno modu jak i blok funkcyjny skonfigurowane s do korzystania z funkcji Indexed Move, naley poda czternacie (14) kolejnych rejestrw %AQ. Najpierw naley upewni si, czy modu SmartStack moe pracowa, poprzez sprawdzenie Bitw Statusu, %I1 do %I16. Jeeli dowolny z Bitw bdw ma warto 1, naley usun bd i wysa polecenie CLEAR ERRORS. Stan Bitw statusu zaley od poprzednio wysanego polecenia. Nie naley wysya nowego polecenia (za wyjtkiem polecenia IMMEDIATE STOP lub DECELERATE AND STOP), do momentu zakoczenie wykonywania poprzednio wysanego polecenia. Po doprowadzeniu sygnau do tego bloku funkcyjnego skonfigurowane parametry s przesyane do moduu STP100. Patrzc od strony technicznej, sama operacja zapisu jest realizowana w nastpnym cyklu obsugi wej/wyj. Uwaga: NIE WOLNO wykonywa instrukcji Stepper Move do momentu zakoczenia wykonywania poprzedniego polecenia. Polecenia s wysyane poprzez ustawienie odpowiedniego bitu polecenia w przestrzeni adresowej %Q moduu Stepper, po zakoczeniu wykonywania instrukcji Stepper Move.
2.17.3 Kalkulator StepCalc

Oprogramowanie Cscape posiada wbudowany kalkulator StepCalc. Uwaga: Kalkulator StepCalc nie zmienia zawartoci rejestrw sterownika OCS. W czasie pracy mona wprowadzi eksperymentalne wartoci do tego kalkulatora. Kalkulator sprawdzi, czy wprowadzone dane s poprawne z punktu widzenia instrukcji Stepper Move, a nastpnie przedstawione zostan kluczowe wartoci w celu sprawdzenia, czy ruch moe by zrealizowany przez fizyczny silnik krokowy. Ostatecznie mona te wywietli wykres lub profil planowanego ruchu. Wartociami, ktre s umieszczone w odpowiednich Rejestrach sterownika krokowego za porednictwem instrukcji Stepper Move, s Velocity Resolution, Base Velocity, Running Velocity, Acceleration Time i Deceleration Time. Kalkulator StepCalc wymaga wprowadzenia tych wartoci. Parametr Number of Pulses jest opcjonalny. Warto tego parametru jest wykorzystywana w przypadku profilowania ruchu trapezowego. Dopuszczalne wartoci tego parametru to 0 do +16777215. Warto 0 (zero) jest wykorzystywana do profilowania ruchw typu JOG i TRIANGULAR. Pozostae parametry s dopasowywane i obliczany jest nastpnie profil. Maksymalne dopuszczalne wartoci to: VELOCITY RESOLUTION Warto z zakresu 20 do 65535. BASE VELOCITY Warto z zakresu 1 do 8190. RUNNING VELOCITY -- Warto z zakresu 2 do 8191. Musi by wiksza od BASE VELOCITY. ACCELERATION TIME Warto z zakresu 1 do 27300. DECELERATION TIME Warto z zakresu 0 do 27300. Wartoci te mog by dodatkowo ograniczane przez inne wartoci, wprowadzane do kalkulatora. StepCalc generuje ostrzeenie w przypadku przekroczenia dopuszczalnych wartoci. Po wprowadzeniu odpowiednich wartoci naley klikn przycisk UPDATE. Powoduje to aktualizacj wartoci wywietlanej w oknie dialogowym. W celu wywietlenia profilu ruchu, naley wcisn przycisk Calc/Graph.
2.17.4 Bloki funkcyjne PID

a. Informacje oglne Cscape zawiera dwa (2) bloki funkcyjne PID (Proportional/Integral/Derivative) (proporcjonalno/cakowo/rniczkowe): PID-ISA i PID o niezalenych wyrazach. Rnica pomidzy tymi blokami funkcyjnymi polega na wpywie, jaki ma wspczynnik wzmocnienia proporcjonalnego na wynik kocowy. Poniej przedstawiono odpowiadajce tym blokom funkcyjnym rwnania: Blok funkcyjny PID o niezalenych wyrazach Sygna sterujcy regulatora = Kp * Uchyb + Ki * Uchyb * dt + Kd * pochodna + odchyka regulacji
Blok funkcyjny PID-ISA Sygna sterujcy regulatora = Kp * (Uchyb + (Uchyb * dt/Ti) + Td * pochodna)) + odchylenie regulacji
Gdzie: dt = Przyrost czasu Pochodna= (Uchyb - Poprzedni uchyb)/dt lub Pochodna = (Warto sygnau sygnau sterowanego sterowanego)/dt Poprzednia warto
[wybierane przez uytkownika w czasie konfigurowania]. Ti = Czas cakowania Td = Czas rniczkowania
Rwnania te pokazuj, e w regulatorze PID o niezalenych wyrazach, warto Kp jest wykorzystywana samodzielnie, natomiast w regulatorze PID-ISA, warto Kp jest wykorzystywana w poczeniu z wartociami Ki i Kd. Regulator PID o niezalenych wyrazach to standardowa funkcja, ale dostrajanie regulatora PID-SA jest atwiejsze. b. Rejestry bloku funkcyjnego PID Kady blok funkcyjny PID korzysta z tablicy zawierajcej pitnacie (15) rejestrw WORD (16-bitowych). S to zwykle rejestry typu %R. Razem tworz tzw. Tabel parametrw.
Poz. 0
Parametr
Jednostki
Przedzia
Opis
Sample Period (Okres 10 ms prbkowania) Dead Band (Grna granica strefy nieczuoci) Jednostki bezwym. PV
0 do 65535. Najmniejszy odstp czasowy (mierzony w setnych czciach sekundy) pomidzy dwoma kolejnymi wykonaniami blokw funkcyjnych PID. 0 do 32000. Definiuje grn i doln granice strefy nieczuoci w jednostkach bezwymiarowych PV. Parametry te naley ustawi na 0 (zero) jeeli nie s wymagane strefy nieczuoci. W czasie procesu strojenia parametrw regulatora PID parametry te powinny by ustawione na 0 (zero). Zdefiniowanie granic strefy nieczuoci, po dostrojeniu regulatora PID, pozwala na uniknicie maych zmian sygnau ustawiajcego CV, powodowanych przez nieznaczne zmiany uchybu.
Dead Band (Dolna granica strefy nieczuoci)
Jednostki bezwym. PV
0 do 32000.
Proportional Gain Kp Procenty (Wspczynnik wzmocnienia proporcjonalnego Kp) (Kp) Derivative Gain Kd (Wspczynnik wzmocnienia rniczkowego Kd) (Kd) Integral Rate Ki (Wspczynnik wzmocnienia cakowego Ki) (Ki) 10 ms
0 do 327.67 Warto wspczynnika wzmocnienia proporcjonalnego % (Kp) naley poda w procentach. Warto 100 odpowiada wzmocnieniu jednostkowemu (wzmocnienie 1). 0 do 327.67 Wprowadzana w setnych czciach sekundy. sek. W rwnaniu PID, warto ta jest wykorzystywana w nastpujcy sposb: Kd * PrzyrostUchybu / PrzyrostCzasu. 0 do 32.767 Liczba powtrze na sekund - efektywnie jest to powtrze natenie cakowania. W rwnaniu PID, warto ta jest na sekund wykorzystywana w nastpujcy sposb: Kd * Uchyb *PrzyrostCzasu.
1000 sekund

6 CV Bias Jednostki bezwym. parametru CV -32000 do +32000 Odchyka regulacji (przesunicie punktu pracy) warto cakowita w jednostkach bezwymiarowych CV, dodawana do sygnau wyjciowego bloku PID, przed zastosowaniem wartoci granicznych prdkoci zmian i amplitudy. Wartoci okrelajce najwiksz i najmniejsz warto sygnau wyjciowego. Parametr ten musi mie wiksz warto od parametru CV Lower Clamp.
Upper Clamp (Grna granica wartoci sygnau wyjciowego) Upper Clamp (Dolna granica wartoci sygnau wyjciowego) Minimum Slew Time (Minimalny czas narastania sygnau wyjciowego)
Jednostki bezwym. parametru CV Jednostki bezwym. parametru CV sekundy penego przemieszczeni a brak
-32000 do +32000 -32000 do +32000
0 do 32000 Maksymalna prdko narastania sygnau wyjciowego sek. do CV. przesunici a o 32000 CV brak Do uytku wewntrznego - nie wolno modyfikowa tej wartoci W trybie automatycznym, rejestr ten nada za wartoci sygnau wyjciowego CV. W trybie rcznym, rejestr ten zawiera warto wykorzystywan do wyznaczenia wartoci CV w obrbie przedziau wyznaczonego przez Grn i Doln granicy wartoci sygnau sterujcego oraz Minimalny czas narastania sygnau.
10 Config Word Parametr konfiguracyjny 11 Manual Command (Sygna sterujcy w trybie rcznym)
Jednostki bezwym. parametru CV
Nada za parametre m CV w trybie automatycz nym lub okrela warto CV w trybie rcznym
12 Internal SP (Punkt pracy regulatora SP) 13 Internal PV (Warto wielkoci regulowanej PV) 14 Internal CV (Sygna ustawiajcy CV)
Wykorzystywan brak y przez OCS Wykorzystywan brak y przez OCS Wykorzystywan brak y przez OCS
Odwzorowuje SP. Odwzorowuje PV.
Nada za parametrem CV.
Kady blok funkcyjny PID musi korzysta z oddzielnej Tablicy parametrw, nawet jeeli wartoci w poszczeglnych tablicach s identyczne. Bloki funkcyjne PID nie mog zajmowa tego samego obszaru pamici. Przed wywoaniem bloku funkcyjnego PID musz by podane rejestry tablicy o numerach 0 do 9. Najatwiejsza metoda realizacji tego zadania to skorzystanie z funkcji Tune okna dialogowego oprogramowania Cscape do konfigurowania blokw funkcyjnych PID. Mona jednak rwnie wpisywa do tych rejestrw wartoci z poziomu programu sterujcego.
c. Regulator PID o niezalenych wyrazach i regulator PID-ISA
Blok funkcyjny PID z automatycznym dostrojeniem i bez automatycznego dostrajania Jako parametry wejciowe, do bloku tego wpisywana jest warto piciu (5) zmiennych zewntrznych - dwie z nich to wartoci typu Word (16-bitowe), a trzy (3) to wartoci binarne (1-bitowe). Parametry wyjciowe tego bloku funkcyjnego to jedna zmienna typu Word (16-bitowa) oraz jeden pojedynczy bit. Kady blok funkcyjny PID korzysta z tablicy zawierajcej pitnacie (15) rejestrw WORD (16-bitowych), najczciej typu %R. Jest to tzw. Tablica zmiennych (prosz porwna z opisem poniej). Jeeli po doprowadzeniu sygnau do tego bloku funkcyjnego nie jest doprowadzany sygna do parametru wejciowego MAN (Manual Input), blok funkcyjny jest automatycznie przeczany do trybu automatycznego. Najpierw sprawdzane jest, czy od momentu ostatniego wywoania tego bloku funkcyjnego upyn minimalny czas, okrelony za pomoc parametru Sample Period. Jeeli czas ten upyn, nastpuje wykonanie algorytmu PID i zaktualizowanie sygnau regulowanego (CV). Jeeli do bloku funkcyjnego doprowadzony zostanie sygna oraz sygna doprowadzony zostanie rwnie na wejcie MAN, blok funkcyjny jest przeczany do trybu rcznego. Warto zmiennej sterujcej CV jest wyznaczana z wykorzystaniem parametru Manual Command, przechowywanego w tablicy zmiennych. Jeeli dodatkowo doprowadzany jest sygna do wej UP lub DOWN, warto zmiennej sterujcej jest zwikszana lub zmniejszana o 1, za kadym wywoaniem algorytmu PID. Zarwno w trybie rcznym jak i automatycznym, sygna sterujcy CV jest ograniczony przez wartoci graniczne CV Lower Clamp i CV Upper Clamp jak i przez minimaln prdko narastania sygnau Minimal Slew Time. Jeeli warto sygnau sterujcego przekroczy jedn z wartoci granicznych lub prdko narastania sygnau, jest modyfikowana stosownie do tych granic. Sygna sterujcy CV zmienia si w kierunku przeciwnym do wartoci granicznej, jeeli wewntrzna zmienna Internal CV spadnie poniej tej wartoci granicznej lub czas narastania sygnau spadnie poniej wartoci granicznej CV Slew Rate. Jest to mechanizm zapobiegajcy przekraczaniu wartoci granicznych oraz umoliwiajce pynne przejcie pomidzy trybem automatycznym i rcznym. Po doprowadzeniu sygnau do bloku funkcyjnego PID, jest on wykonywany wycznie pod warunkiem, e upyn pewien czas (okrelony za pomoc parametru Sample Time) od momentu ostatniego wykonywania tego bloku funkcyjnego. Po ustawieniu parametru Sample Time Period na 0, blok funkcyjny PID jest wykonywany w kadym cyklu jednostki centralnej. W adnym wypadku nie moe on jednak by wykonywany czciej ni co 10 milisekund. Przykadowo, jeeli cykl pracy jednostki centralnej sterownika OCS wynosi 9 milisekund, a parametr Sample Period zosta ustawiony na 0 (zero), blok funkcyjny jest wykonywany co drugi cykl pracy jednostki centralnej, czyli co 18 ms. Blok funkcyjny nie moe by wykonywany w kadym cyklu, poniewa czas trwania cyklu jest krtszy od minimalnego czasu pomidzy kolejnymi wywoaniami bloku funkcyjnego PID (10 milisekund). Blok funkcyjny moe wic by wykonany dopiero w nastpnym cyklu, czyli 9 milisekund pniej.
d. Konfigurowanie bloku funkcyjnego PID Bloki funkcyjne PID s konfigurowane za pomoc okna dialogowego PID Edit.
PID ADDRESS - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra nazwany rejestr. Jest to adres pocztkowy pitnastu (15) kolejnych rejestrw WORD (26-bitowych), wykorzystywanych przez blok funkcyjny PID do przechowywania parametrw. Parametr ten nie moe by sta dziesitn. SETPOINT - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra nazwany rejestr. Parametr ten okrela zdefiniowan przez uytkownika warto sygnau nastawiajcego (Process Setpoint). Mona rwnie wprowadzi 16-bitow sta dziesitn ze znakiem. PROCESS VARIABLE - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra nazwany rejestr. Parametr ten (zwykle %AI) okrela wielko regulowan (Process Variable), odczytywan z procesu. Parametr ten NIE MOE by sta dziesitn. CONTROL VARIABLE - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra nazwany rejestr. Parametr ten (zwykle %AQ) okrela wielko sterujc (Control Variable), wysyan do sterowanego procesu. Parametr ten NIE MOE by sta dziesitn. MANUAL INPUT - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra z listy nazwany rejestr, bdcy parametrem wejciowym MAN ustawianym przez uytkownika, decydujcym o przeczeniu na tryb rcznego sterowania. Jest to rejestr logiczny (1-bitowy), zwykle %T. UP INPUT - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra z listy nazwany rejestr, bdcy parametrem wejciowym UP sterowanym przez uytkownika. Jest to rejestr logiczny (1-bitowy), zwykle %T. DOWN INPUT - Naley wprowadzi adres rejestru lub wybra z listy nazwany rejestr, bdcy parametrem wejciowym DOWN sterowanym przez uytkownika. Jest to rejestr logiczny (1-bitowy), zwykle %T. TUNE - Naley klikn na przycisk TUNE w celu wywoania okna dialogowego PID Element Tuning Dialog. e. Automatyczne dostrajanie bloku funkcyjnego PID Automatyczne dostrajanie blokw PID wnosi szereg nowych moliwoci. Cykl automatycznego dostrajania jest rozpoczynany po ustawieniu parametru wejciowego AUTOTUNE. Parametr ten musi mie warto 1 przez cay cykl automatycznego dostrajania. Zmiana jego wartoci na 0 powoduje przerwanie cyklu automatycznego dostrajania i powrcenie do poprzednich wartoci parametrw. Wynikiem dziaania cyklu AUTOTUNE jest zmiana warto okrelonych wspczynnikw sterownika oraz ustawienie wartoci parametru wyjciowego AUTOTUNE DONE. Blok PID powraca do poprzedniego stanu, automatycznie lub rcznie. Zaprzestanie doprowadzania sygnau na wejcie AUTOTUNE powoduje ustawienie sygnau wyjciowego AUTOTUNE DONE. Blok jest wtedy gotowy do rozpoczcia nastpnego cyklu automatycznego dostrajania. Nowe wartoci wspczynnikw do dostrajania s zapisywane do odpowiednich rejestrw.
Poza funkcj automatycznego dostrajania nie ma adnych rnic pomidzy blokiem PID z automatycznym dostrajaniem i bez automatycznego dostrajania. Funkcja automatycznego dostrajania pozwala na dokonanie pewnego eksperymentu na procesie i wykorzystanie otrzymanych w ten sposb wynikw do obliczenia parametrw bloku funkcyjnego PID, dostosowanych do wymogw procesu i danego dziaania bloku funkcyjnego PID. Po zaznaczeniu opcji Support Auto Tune, wywietlane jest okno dialogowe, pozwalajce na wprowadzenie parametrw automatycznego dostrajania:
Start Auto Tune - Rejestr okrelony za pomoc adresu, bdcy parametrem wejciowym decydujcym o rozpoczciu procesu automatycznego dostrajania. Auto Tune Done - Rejestr okrelony za pomoc adresu, bdcy parametrem wyjciowym, ustawianym po zakoczeniu automatycznego dostrajania. Auto Tune Type - Pole to pozwala na wybranie wyrazw automatycznie dostrajanych: PID, PI lub P. Controller Response - Pole to pozwala na zdefiniowanie wzgldnej prdkoci ptli PID po dostrojeniu. Noise Filtering - Pole to pozwala na zdefiniowanie dolnej i grnej granicy sygnau zadajcego w czasie realizacji prby automatycznego dostrojenia. Dla procesw odznaczajcych si wikszym poziomem zakce naley wprowadzi wiksz warto procentow. Tune at 2/3 Setpoint - Po zaznaczeniu tej opcji, w czasie prby automatycznego dostrojenia sygna wyjciowy bdzie zmieniany dla 2/3 sygnau zadajcego. Opcj t naley zaznaczy, jeeli w czasie prby automatycznego dostrajania nie powinna by przekroczona warto sygnau zadajcego. Korzystanie z funkcji automatycznego dostrajania Przed rozpoczciem automatycznego dostrajania wymagane jest czciowe zdefiniowanie parametrw bloku PID. Dotyczy to zwaszcza parametrw Setpoint, Sample Period, Upper and Lower Clamp, Error Term i Output Polarity. Poprzednie wartoci wspczynnikw dla wyrazw proporcjonalnego, cakowego i rniczkowego nie maj adnego wpywu na dziaanie funkcji automatycznego dostrajania. Przy pozostawieniu domylnych wartoci parametrw, funkcja automatycznego dostrajania oblicza wspczynniki wyrazw proporcjonalnego, cakowego i rniczkowego, za pomoc metody Zieglera i Nicholsa. Metoda ta dobrze si sprawdza w przypadku wielu typowych procesw z opnieniem lub dwiema inercjami oraz z wielkociami regulowanymi pozbawionymi zakce. W pewnych sytuacjach, w celu zwikszenia efektywnoci tej funkcji, mona zmieni domylne wartoci parametrw. Zmiana taka ma wpyw wycznie na obliczanie wspczynnikw automatycznego dostrajania.
Domylnie w czasie wykonywania funkcji automatycznego dostrajania obliczane s wspczynniki dla wyrazw proporcjonalnego/cakowego/rniczkowego (PID), ale mona take wybra obliczanie wycznie dla wyrazw proporcjonalno/cakowego (PI) lub tylko dla wyrazu proporcjonalnego (P). Sterowanie PI jest zwykle bardziej stabilne w przypadku procesw bez jakichkolwiek opnie, ale z inercj. Pene sterowanie PID daje lepsze rezultaty w przypadku procesw z opnieniem. Wszystkie reguy dostrajania PID zakadaj, e w procesie wystpuj znacznie opnienia i mog nie by przydatne dla innych procesw. Algorytm automatycznego dostrajania uwzgldnia te tryby poprzez ustawienie nie wykorzystywanych wspczynnikw na zero. Mona pniej rcznie zwikszy ich warto w celu aktywowania pozostaych trybw. Pole Controller Responser pozwala na zwikszenie tumienia sterownika w celu zmniejszenia przeregulowania. W przypadku typowego procesu Zieglera i Nicholsa, domylna warto FAST parametru Controller Response generuje pewne przeregulowanie oraz zanikajce w stosunku 4:1 dudnienia. Wybranie wartoci MEDIUM powoduje nieznaczne przeregulowanie. Warto SLOW nie powoduje przeregulowania. W przypadku procesw wykraczajcych poza optymalny zakres regu Zieglera i Nicholsa, w celu uzyskania odpowiedniej odpowiedzi moe by konieczne ustawienie wartoci VERY SLOW. W czasie automatycznego dostrajania algorytm wykrywa przechodzenie procesu powyej i poniej dolnej granicy aktywnej sygnau zadajcego. W odniesieniu do sygnau zadajcego stosowana jest histereza, majca na celu uniknicie faszywych wskaza, powodowanych przez zakcenia procesu. Domylne pasmo histerezy wynosi 0.04% penego zakresu skali. W przypadku procesw z duymi zakceniami, naley t warto zwikszy (parametr NOISE FILTERING). Po wprowadzeniu wyszych wartoci w polu Noise Filtering, algorytm automatycznego dostrajania bdzie dobiera nieco wolniejsze i stabilniejsze wspczynniki. W przypadku procesw z zakceniami, zalecane jest wybieranie sterowania PI, a nie sterowania PID. Algorytm pracy automatycznego dostrajania Funkcja automatycznego dostrajania eksperymentuje na sterowanym procesie, wykorzystujc otrzymane wyniki do obliczenia optymalnych wspczynnikw PID. W czasie jej wykonywania, sygna wyjciowy jest zmieniany w przedziale okrelonym przez grn i doln granic wartoci dopuszczalnej. Zerowane s czasy przechodzenia procesu od procentowego przekroczenia sygnau zadajcego (obliczanego w oparciu o filtrowanie zakce) w gr i w d, jak rwnie przeregulowania i nie doregulowania. Po zakoczeniu eksperymentu, otrzymane dane s wykorzystywane do obliczenia nowych wspczynnikw regulatora PID.
2.18 Inne bloki funkcyjne

Grupa ta obejmuje komentarze i poczenia pionowe .
2.18.1 Komentarze
Komentarze pozwalaj na wpisywanie do programu tekstw objaniajcych. Mona je przesya do sterownika. Nie maj one adnego wpywu na wykonywanie programu sterujcego,ale zajmuj pami w sterowniku. a. Dodawanie poczenia pionowego W celu dodania poczenia pionowego naley klikn na przycisk Vertical Branch .
Naley przemieci kursor do miejsca, w ktrym ma by umieszczone poczenie pionowe, a nastpnie jeden raz klikn mysz. b. Usuwanie poczenia pionowego
W celu usunicia poczenia pionowego naley klikn przycisk Vertical Branch. Ustawi kursor nad poczeniem, ktre ma by usunite. W momencie, gdy kursor ma ksztat gumki do wymazywania, klikn na poczenie do usunicia. Ostrzeenie: Usunicie poczenia pionowego moe spowodowa rozczenie blokw funkcyjnych. Bloki te naley ponownie poczy przed przesaniem programu sterujcego. Przykad Zamieszczony poniej fragment programu moe peni funkcj blokady zabezpieczajcej. Naley zwrci uwag, e zastosowanie pionowych pocze pozwolio na poczenie trzech przecznikw za pomoc spjnika logicznego OR. %I01 to przycisk zawsze otwarty, uruchamiany rcznie. %I02 i %I03 reprezentuj przeczniki zabezpieczajce i s ustawiane na warto jeden po zamkniciu drzwi.
Ga pionowa Tak wic wcinicie przycisku E-Stop LUB otwarcie przecznika Front_Door LUB Back_Door powoduje ustawienie bit STOP.
Typy danych stosowane w Cscape
3.1 Wprowadzenie
Cscape pozwala na przechowywanie danych w wielu rnych formatach. Format musi by dobrany do sposobu interpretowania informacji. Typowe interpretacje wartoci to cigi bitw, liczby bez znaku, liczby ze znakiem, liczby rzeczywiste i cigi znakw.
3.2 Formaty danych

Typ BOOL BYTE WORD DWORD INT SINT DINT Nazwa Boolean Byte Word Double Integer Short Integer Opis Pojedynczy bit. Moe on posiada tylko warto '0' lub '1'. Cig 8 kolejnych bitw. Wartoci typu bajt s stosowane, jeeli ustawienia poszczeglnych bitw maj wiksze znaczenie ni sama warto. Cig 16 kolejnych bitw. Wartoci typu Word s stosowane, jeeli ustawienia poszczeglnych bitw maj wiksze znaczenie ni sama warto. Cig 32 kolejnych bitw. Wartoci typu Dword s stosowane, jeeli ustawienia poszczeglnych bitw maj wiksze znaczenie ni sama warto. Warto 16-bitowa ze znakiem. Typ ten jest stosowany, jeeli przewidywane jest, e warto bdzie mieci si w przedziale -32768 do +32768. Warto 8-bitowa ze znakiem. Typ ten jest stosowany, jeeli przewidywane jest, e warto bdzie mieci si w przedziale 128 do +127.
Double Integer Warto 32-bitowa ze znakiem. Typ ten jest stosowany, jeeli przewidywane jest, e warto bdzie mieci si w przedziale -2,147,483,648 do +2,147,483,647.
69

UINT USINT UDINT REAL Unsigned Integer Unsigned Short Integer Warto 16-bitowa bez znaku. Typ ten jest stosowany, jeeli przewidywane jest, e warto bdzie mieci si w przedziale od 0 do 65 535. Warto 8-bitowa ze znakiem. Typ ten jest stosowany, jeeli przewidywane jest, e warto bdzie mieci si w przedziale 0 (zero) do +25.
Unsigned Warto 32-bitowa bez znaku. Typ ten jest stosowany, jeeli przewidywane jest, e Double Integer warto bdzie mieci si w przedziale 0 (zero) do 4,294,967,296. Floating Point Warto 32-bitowa. Wartoci te s przechowywane i przetwarzane w formacie IEEE pojedynczej precyzji (sze cyfr). Warto musi mieci si w przedziale od 3.40282E+38 do +3.40282E+3 Cig znakw o zmiennej dugoci. Kady e znakw jest reprezentowany przez jeden bajt.
STRING
String
Zwykle, dowolny typ danych moe korzysta z dowolnego rejestru sterownika. Przykadowo, warto DINT mona zapisa zarwno do rejestru Word (%R) lub rejestru Boolean (%I). Istnieje jednak ograniczenie w przypadku korzystania z rejestrw Boolean. Wartoci mog by do nich zapisywane wycznie od odpowiedniego bitu. Przykadowo, wartoci DWORD, DINT lub UINT mog by zapisywane do rejestrw Boolean wycznie w granicach wyznaczanych przez sowa (16-bitowe), np. do bitu 1, 17, 33, itp. Naley rwnie zachowa uwag przy zapisie danych typu innego ni Boolean do rejestrw %I i %Q. Przykadowo, przy zapisie danych typu WORD do rejestrw %I, w czasie cyklu uaktualniania wej/wyj, sterownik zmieni warto zapisan do tego typu rejestrw przez program sterujcy. W celu uniemoliwienia wystpienia takiej sytuacji, programista powinien zadba, aby z rejestrw %I wycznie odczytywa dane (dane zapisane do tych rejestrw zostan zmienione w czasie cyklu obsugi wej/wyj) lub korzysta z rejestrw %I, ktrym nie s przypisane adne, fizyczne punkty wej/wyj. Bity w rejestrach typu Word mona traktowa jako wartoci typu Boolean. Wtedy stosowana jest konwencja adresowania bitw, w ktrej podawany jest typ rejestru, przesunicie oraz przesunicie bitu.
3.3 Kolejno zapisywania

Wartoci 32-bitowe (DWORD, DINT, UDINT) zajmuj kolejne 32 bity lub dwa (16-bitowe) rejestry. Przykadowo, warto DINT przechowywana w rejestrze %R43 zajmuje rejestry %R43 i %R44. Wartoci 32-bitowych s zapisywane na zasadzie najpierw sowo modsze. Przykadowo, dla wartoci DINT rwnej "65540" (0000000000000001 0000000000000100), zapisywanej w rejestrze %R43, rejestr %R43 zawiera "4" a rejestr %R44 zawiera "1". Wartoci bajtowe (jak na przykad dane typu STRING) s zapisywane na zasadzie najpierw bajt starszy. Przykadowo, w celu zapisania acucha znakw "31" w rejestrze %R43, naley zapisa warto heksadecymaln 3133 (dziesitnie 12595).
Zasoby systemowe sterownikw
4.1 Wprowadzenie
W niniejszym rozdziale opisano zasoby systemowe rodziny sterownikw OCS.
4.2 Tabela zasobw systemowych

Zamieszczona poniej tabela zawiera zasoby systemowe rodziny sterownikw OCS firmy GE Fanuc. Uwaga: Podane w tym punkcie informacje maj charakter ilustracyjny i zostay zamieszczone w celach porwnawczych, mog one ulec zmianie bez uprzedzenia. Kompletne i aktualne informacje podane s w Instrukcji obsugi dostarczonej wraz z zakupionym sterownikiem.
71
Zasb Rejestry %I Rejestry %Q Rejestry %AI Rejestry %AQ Rejestry %IG Rejestry %QG Rejestry %AIG Rejestry %AQG Rejestry %T Rejestry %M Rejestry %R Rejestry %K Rejestry %D Rejestry %S Rejestry %SR Pami programu w formacie drabinkowym Wywietlacz
MiniOCS
OCS100
OCS200 2048 2048 512 512 64 64 32/16** 32/16** 2048 2048 2048
OCS250
RCS210
10 200
10 200 8 64 64K
10 300
12 200
LCD 2 x 20
LCD 2 x 20
LCD 4 x 20
LCD z grafik 240 x 128 32 300 50 200 20
Wirtualny 4 x 20 32 Wirtualne* 200 10 200 20
Klawisze Strony tekstowe Liczba pl na ekranie Tabele tekstowe Liczba elementw w jednej tabeli
16 200 10 200 20
17 200 10 200 20
32 200 10 200 20
Model RCS210 nie posiada fizycznego ekranu i klawiatury, ale obsuguje zdalne teksty oprogramowania Cscape.
Rejestry systemowe
5.1 Informacje oglne

Rejestry systemowe to specjalne rejestry informujce o operacjach wykonywanych przez sterownik i/lub sterujce ich wykonywaniem.
5.2 Tabela rejestrw systemowych

SR # 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Nazwa User Screen Number (Numer strony uytkownika) Alarm Screen Number (Numer strony alarmw) System Screen Number (Numer strony systemowego) Self Test Result (Wynik dziaania procedury samoczynnego testowania) Controller Mode (RUN) (Tryb sterownika (RUN)) Scan Rate Avg (rednia czasu trwania cyklu sterownika) Reserved (Zarezerwowany) Reserved (Zarezerwowany) Edit Buffer Low (Modszy bajt bufora edycji) Edit Buffer High (Starszy bajt bufora edycji) Ladder Size Low (Modszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez program sterujcy) Ladder Size High (Starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez program sterujcy) User Text Size Low (Modszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez teksty uytkownika) User Text Size High (Starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez teksty uytkownika) System Text Size Low (Modszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez teksty systemowe) System Text Size High (Starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez teksty systemowe) I/O Config Size Low (Modszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez konfiguracj wej/wyj) I/O Config Size High (Starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez konfiguracj wej/wyj) Net Config Size Low (Modszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez konfiguracj sieciow) Net Config Size High (Starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez konfiguracj sieciow) 0 2 Min 0 0 0 Maks. 200 200 10
73

21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 Security Data Size Low (Modszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez dane zabezpieczajce) Security Data Size High (Starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez dane zabezpieczajce) Ladder CRC (Suma kontrolna programu w jzyku drabinkowym) User Text CRC (Suma kontrolna tekstw uytkownika) System Text CRC (Suma kontrolna tekstw systemowych) I/O Config CRC (Suma kontrolna konfiguracji wej/wyj) Net Config CRC (Suma kontrolna konfiguracji sieciowe)j Security Data CRC (Suma kontrolna danych zabezpieczajcych) Network ID Low (Modszy bajt identyfikatora sieciowego ID) Reserved (Zarezerwowany) Network Required (Wymagana sie) LCD Contrast (Kontrast wywietlacza LCD) Key Toggle Mode (Tryb przeczania klawiszem) Serial Protocol (Protok szeregowy) Serial Number Low (Bajt modszy numeru seryjnego) Serial Number High (Bajt starszy numeru seryjnego) Model Number (Numer modelu) Engine Version (Wersja oprogramowania systemowego) BIOS Version (Wersja BIOS) FPGA Version (Wersja FPGA) LCD Columns (Liczba kolumn wywietlacza LCD) LCD Rows (Liczba wierszy wywietlacza LCD) Keypad Type (Typ klawiatury) RTC Seconds (Sekundy zegara) RTC Minutes (Minuty zegara) RTC Hours (Godziny zegara) RTC Day of Month (Dzie miesica zegara) RTC Month (Miesic zegara) RTC Year (Rok zegara) RTC Day of Week (Dzie tygodnia zegara) Network Error Count (Licznik bdw sieciowych) Reserved (Zarezerwowany) Last Key (Ostatni klawisz) LCD Backlight (Podwietlenie wywietlacza LCD) User LEDs (Diody uytkownika) Reserved (Zarezerwowany) 0 0 0 1 1 1996 1 59 59 23 31 12 2095 7 0 1 0 1 40 1 1 253
38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52-55 56 57 58 59-192
SR01
Numer strony uytkownika Jzyk drabinkowy: Zapis/Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Min.: 0 Maks.: 200 (dla modelu OCS 200/100 w momencie drukowania) Rejestr ten podaje/steruje numerem aktualnie pokazywanej strony uytkownika. Po wpisaniu do tego rejestru wartoci 0, na wywietlaczu nie jest pokazywana adna strona. Numer strony alarmw Jzyk drabinkowy: Zapis/Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Min.: 0 Maks.: 200 (dla modelu OCS 200/100 w momencie drukowania) Rejestr ten podaje/zmienia numer aktualnie wywietlanej strony alarmw.
SR02
Rozdzia 5. Rejestry sytemowe
SR03
Numer strony systemowej Jzyk drabinkowy: Zapis/Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Min.: 0 Maks.: 10 (dla modelu OCS 200/100 w momencie drukowania) Rejestr ten podaje/steruje numerem aktualnie pokazywanej strony systemowej. Po wpisaniu do tego rejestru wartoci 0 na wywietlaczu nie jest pokazywana adna strona. Wynik dziaania procedury samoczynnego testowania Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten zawiera wynik dziaania procedury samoczynnego testowania, wyraony za pomoc cigu bitw. Tryb sterownika Tekst: Zapis/Odczyt Rejestr ten podaje/przecza sterownik pomidzy trybami RUN. DO I/O lub IDLE. 0 = IDLE 1 = DO I/O 2 = RUN redni czas trwania cyklu sterownika Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten podaje redni czas trwania cyklu sterownika w dziesitych czciach milisekund (123 = 12.3 ms). ZAREZERWOWANE Bajt modszy i starszy bufora edycji Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Ten 32-bitowy rejestr zawiera tymczasow, 1-, 8- lub 32-bitow warto edytowan na stronie tekstowej. Bajt modszy i starszy wielkoci pamici zajmowanej przez program Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o liczbie bajtw zajmowanych przez aktualnie wczytany program. Bajt modszy i starszy wielkoci pamici zajmowanej przez teksty uytkownika Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o liczbie bajtw zajmowanych przez aktualnie zaadowane strony tekstowe i tabele tekstowe uytkownika. Bajt modszy i starszy wielkoci pamici zajmowanej przez teksty systemowe Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o liczbie bajtw zajmowanych przez aktualnie zaadowane strony i teksty systemowe. Modszy i starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez konfiguracj wej/wyj Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o liczbie bajtw zajmowanych przez aktualnie zaadowan konfiguracj wej/wyj. Modszy i starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez konfiguracj sieciow Jzyk drabinkowy: Odczyt
SR04
SR05
SR06
SR07 do SR08 SR09 + SR10
SR11 + SR12
SR13 + SR14
SR15 + SR16
SR17 + SR18
SR19 + SR20
Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o liczbie bajtw zajmowanych przez aktualnie wczytan konfiguracj sieciow. SR21 + SR22 Modszy i starszy bajt wielkoci pamici zajmowanej przez dane zabezpieczajce Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o liczbie bajtw zajmowanych przez aktualnie zaadowane dane zabezpieczajce Suma kontrolna programu Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wartoci sumy kontrolnej wykorzystywanej do wykrywania bdw w aktualnie zaadowanym programie sterujcym. Suma kontrolna tekstw uytkownika Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wartoci sumy kontrolnej wykorzystywanej do wykrywania bdw w aktualnie zaadowanych stronach, tekstach i tabelach uytkownika. Suma kontrolna ekranw tekstowych systemu Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wartoci sumy kontrolnej wykorzystywanej do wykrywania bdw w aktualnie zaadowanych stronach, tekstach i tabelach systemowych. Suma kontrolna konfiguracji wej/wyj Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wartoci sumy kontrolnej wykorzystywanej do wykrywania bdw w aktualnie zaadowanej konfiguracji wej/wyj. Suma kontrolna konfiguracji sieciowej Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyta Rejestr ten informuje o wartoci sumy kontrolnej wykorzystywanej do wykrywania bdw w aktualnie zaadowanej konfiguracji sieciowej. Suma kontrola danych zabezpieczajcych Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wartoci sumy kontrolnej wykorzystywanej do wykrywania bdw w aktualnie zaadowanych danych zabezpieczajcych. Identyfikator sieciowy ID Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Min.: 1 Maks.: 253 (dla modelu OCS 200/100 w trybie CsCAN, w momencie drukowania) Rejestr ten podaje lub ustawia identyfikator sieciowy ID sterownika. ZAREZERWOWANY Wymagana sie Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten zawiera status bitu Network Required. Warto "1" informuje, e sie jest wymagana i sterownik rejestruje wszystkie bdy sieciowe. Warto
SR23
SR24
SR25
SR26
SR27
SR28
SR29
SR30 SR31
"0" informuje, e sie nie jest wymagana, w zwizku z czym sterownik nie rejestruje bdw sieciowych. SR32 Kontrast wywietlacza LCD Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Min.: 1 Maks.: 40 (dla modelu OCS 200/100 w momencie drukowania) Rejestr ten pozwala na wywietlenie lub zmodyfikowanie wartoci okrelajcej kontrast wywietlacza ciekokrystalicznego. Ma on zastosowanie wycznie w odniesieniu do sterownikw z wywietlaczami LCD. Tryb przeczania klawiszem Jzyk drabinkowy: Zapis/Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Min.: 0 Maks.: 1 (dla modelu OCS 200/100 w momencie drukowania) Rejestr ten podaje lub ustawia tryb pracy klawiatury. Warto 0 oznacza tryb chwilowy. Warto 1 informuje o trybie trway (toggle). Rejestr ten ma zastosowanie wycznie w odniesieniu do sterownikw z klawiatur. Protok szeregowy Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o aktualnie wybranym protokole dla PORTU 1 sterownika. 0 Aktualizacja oprogramowania systemowego 1 CsCAN 2 Protok serial I/O 3 Modbus RTU 4 Modbus ASCII Bajt modszy i starszy numeru seryjnego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Te 32-bitowe rejestry informuj o elektronicznym numerze seryjnym sterownika Numer ten jest inny od numeru podanego na opakowaniu i etykiecie przyklejonej do sterownika Numer modelu Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten podaje binarny numer modelu sterownika. Przykadowo, sterowniki OCS100, OCS200 czy RCS210 posiadaj rne numery binarne. Wersja oprogramowania systemowego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wersji oprogramowania systemowego. Przyjmuje si, e kropka znajduje si po drugiej cyfrze (12345 = 123.45). Wersja BIOS Jzyk drabinkowy: OdczytTekst: Odczyt Rejestr ten informuje o wersji BIOS-u oprogramowania systemowego. Przyjmuje si, e kropka znajduje si po drugiej cyfrze (12345 = 123.45). Wersja FPGA Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o numerze wersji FPGA (dodatkowe urzdzenia programowane z poziomu oprogramowania, wystpujce w wikszoci sterownikw). Przyjmuje si, e kropka znajduje si po drugiej cyfrze (12345 = 123.45). Liczba kolumn wywietlacza LCDJzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt
SR33
SR34
SR35 + SR36
SR37
SR38
SR39
SR40
SR41
Rejestr ten informuje o liczbie kolumn wywietlacza tekstowego LCD lub wywietlacza wirtualnego. SR42 Liczba wierszy wywietlacza LCD Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o liczbie wierszy wywietlacza tekstowego LCD lub wywietlacza wirtualnego. Typ klawiatury Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o typie klawiatury. Sekundy zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Min.: 0 Maks.: 59 Rejestr ten podaje sekundy zegara czasu rzeczywistego. Minuty zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Min.: 0 Maks.: 59 Rejestr ten podaje minuty zegara czasu rzeczywistego. Godziny zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: OdczytTekst: Odczyt Min.: 0 Maks.: 23 Rejestr ten podaje godziny zegara czasu rzeczywistego. Dzie miesica zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Min.: 1 Maks.: 31 Rejestr ten podaje dzie miesica zegara czasu rzeczywistego. Miesic zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Min.: 1 Maks.: 12 Rejestr ten podaje miesic zegara czasu rzeczywistego: 1 = stycze ... 12 = grudzie Rok zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Min.: 1996 Maks.: 2095 Rejestr ten podaje rok zegara czasu rzeczywistego, w formacie czterocyfrowym. Jest to rozwizania kompatybilne z Problemem Roku 2000. Dzie tygodnia zegara czasu rzeczywistego Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Min.: 1 Maks.: 7 Rejestr ten podaje dzie tygodnia zegara czasu rzeczywistego: 1= niedziela, 2 = poniedziaek 7 = niedziela Licznik bdw sieciowych Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje o liczbie zarejestrowanych bdw sieciowych. ZAREZERWOWANE Jzyk drabinkowy: BRAK
SR43
SR44
SR45
SR46
SR47
SR48
SR49
SR50
SR51
SR52 do SR55
Tekst: BRAK Rejestry te zostay zarezerwowane do wykorzystania w przyszoci. SR56 Ostatni klawisz Jzyk drabinkowy: Odczyt Tekst: Odczyt Rejestr ten informuje, ktry klawisz zosta ostatnio wcinity na klawiaturze. Zamieszczona poniej tabela zawiera kody generowane w czasie wciskania rnych klawiszy.
Uwaga: Nie wszystkie klawiatury posiadaj wymienione poniej klawisze.

Klawisz Nie wcinity aden klawisz F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 F9 F10 F11 F12 Enter +/. (kropka) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 System Escape W lewo W prawo W gr W d Shift Klawisz programowalny 1 Klawisz programowalny 2 Klawisz programowalny 3 Klawisz programowalny 4 Klawisz programowalny 5 Kod 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 34 35 36 37 38

Klawisz programowalny 6 Klawisz programowalny 7 Klawisz programowalny 8 Klawisz nie wcinity 39 40 41 255
SR57
Podwietlenie wywietlacza LCD Jzyk drabinkowy: Zapis/ Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Rejestr ten podaje/steruje podwietlaniem wywietlacza ciekokrystalicznego: 0 = Podwietlanie wyczone warto rna od zera = Podwietlanie wczone Diody uytkownika Jzyk drabinkowy: Zapis/Odczyt Tekst: Zapis/Odczyt Rejestr ten steruje diodami LED klawiatury w modelu OCS250. Ustawienie pierwszego bitu powoduje wczenie diody umieszczonej poniej klawisza F1, ustawienie drugiego bitu powoduje wczenie diody umieszczonej pod klawiszem F2.
SR58
PREDEFINIOWANE ZMIENNE DWUSTAWOWE Pewne punkty wej/wyj (adresy) w pamici zostay predefiniowane. Mog one by bezporednio wykorzystywane przez program sterujcy.
Punkt %S01 %S02 %S03 %S04 %S05 %S06 %S07 %S08 %K01 %K02 %K03 %K04 %K05 Nazwa FST_ScN NET_OK T_10MS T_100MS T_1SEC IO_OK ALW_ON ALW_OFF F1_Key F2_Key F3_Key F4_Key F5_Key . . %K0x Fx_Key Wcinicie klawisza funkcyjnego X Funkcja Sygnalizuje pierwszy cykl pracy sterownika Sie dziaa prawidowo Podstawa generatora czasu 10ms Podstawa generatora czasu 100 ms Podstawa generatora 1 sekunda Wejcia/wyjcia OK. Styk zawsze zwarty. Styk zawsze rozwarty. Wcinicie klawisza funkcyjnego 1 Wcinicie klawisza funkcyjnego 2 Wcinicie klawisza funkcyjnego 3 Wcinicie klawisza funkcyjnego 4 Wcinicie klawisza funkcyjnego 5
Przykad 1: W programie mona wywoywa w kadym cyklu pracy jednostki centralnej wiele blokw funkcyjnych, bez wzgldu na stan wej. W tym celu naley skorzysta z punktu ALW_ON.
Przykad korzystania z punktu ALW_ON Przykad 2: Klawisze funkcyjne pozwalaj na atwe wprowadzanie danych przez operatora. W zamieszczonym poniej programie, kade wcinicie klawisza funkcyjnego 4 powoduje wywietlenie strony.
Przykad obsugi klawisza funkcyjnego 4
Schematy pocze i rozmieszczenie stykw
W rozdziale tym zamieszczono schematy pocze oraz opisano rozmieszczenie stykw w sterownikach OCS i wsppracujcych z nimi urzdzeniach.
6.1 Zcza zasilania

a. Zcze zasilania OCS. Tego typu zcze zasilania stosowane jest w sterownikach OCS100, OCS200 i OCS250.Mas ochronna (PF) naley podczy do metalowej obudowy sterownika.
Zcze zasilajce OCS: b. Zcze zasilania MiniOCS Zcze zasilania tego typu stosowane jest w sterownikach MiniOCS.
Zcze zasilania MiniOCS
83
c. Zcze zasilania RCS Zcze zasilania tego typu stosowane jest w RCS210.
Zcze zasilania RCS
6.2 Zcza sieciowe

a. Zcze sieciowe OCS Zcze tego typu stosowne jest przy podczaniu do szybkiej sieci CsCAN.
Zcze sieciowe OCS (widok z tyu sterownika) Jest to zcze eskie. Funkcje poszczeglnych stykw s nastpujce:
Numer styku 1 2 3 4 5 Funkcja Napicie (zasilanie) CAN_L Ekran CAN_H Napicie + (zasilanie)
b. Port szeregowy/port do programowania Port ten jest zwykle wykorzystywany do podczenia komputera osobistego, na ktrym uruchomione jest oprogramowanie Cscape. Port ten moe by rwnie tymczasowo wykorzystywany jako port szeregowy z parametrami definiowanymi przez uytkownika z poziomu programu sterujcego w jzyku drabinkowym. W trybie takim nie mona jednak wykorzystywa tego portu do programowania za pomoc oprogramowania Cscape.
Rozmieszczenie stykw w porcie szeregowym OCS (widok z tyu sterownika) Jest to zcze eskie. Funkcje poszczeglnych stykw s nastpujce:
Rozdzia 6. Schematy pocze i rozmieszczenie stykw
Numer styku 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Funkcja
Kierunek przesyania wzgldem OCS Wyjciowy Wejciowy Wyjciowy Wejciowy -Wyjciowy Wyjciowy Wejciowy Wyjciowy
Opis
DCD TXD RXD DSR GND DTR CTS RTS RI
Data Carrier Detect (zawsze ON) Receive Data Transmit Data Data Terminal Ready masa Data Set Ready Request to Send Clear to Send Ring Indicator (zawsze OFF)
Liczby zmiennoprzecinkowe
Liczby rzeczywiste, zwane rwnie zmiennoprzecinkowymi, to liczby zawierajce symbol dziesitny. Liczby te nazywane s "rzeczywistymi", poniewa odwzorowuj one rzeczywist warto wyniku pomiaru (dokadno systemu) w postaci wartoci cakowitej i czci uamkowych, bez sztucznego obcinania do formatu o mniejszej precyzji, jak to ma miejsce w przypadku konwersji na liczby cakowite. Pooenie znaku czci dziesitnej (wyznaczajcego czci cakowite oraz uamkowe) jest okrelone w samej liczbie. Poniewa znak czci dziesitnej moe znajdowa si w rnych miejscach liczby, s one z tego powodu czsto okrelane jako "zmiennoprzecinkowe". W Cscape terminy "liczba rzeczywista" i "liczba zmiennoprzecinkowa" s uywane naprzemiennie. Format liczb rzeczywistych Liczby rzeczywiste s zwykle wprowadzane i wywietlane za pomoc szeciu cyfr. 3.12159 654321 Jeeli warto jest zbyt dua lub zbyt maa, aby j mona byo przedstawi za pomoc szeciu cyfr, stosowany jest format w ktrym podawane jest sze cyfr plus wykadnik. 1.03647e+12 9.73157e-22 Przy wywietlaniu liczb rzeczywistych pokazywanych jest sze cyfr ze znakiem czci dziesitnej oraz opcjonalnie wykadnik. Jeeli warto moe by pokazana za pomoc szeciu lub mniej cyfr, wykadnik jest pomijany: +3.14159 654321 12 .001357 -.000032
86
Rozdzia 7. Liczby rzeczywiste
Znak '+' lub '-' jest opcjonalny. Jeeli znak ten nie jest podany, domylnie przyjmuje si znak '+'. Liczby posiadajce du liczb miejsc dziesitnych wywietlane s w notacji naukowej. W formacie tym pokazywanych jest sze cyfr ze znakiem czci dziesitnej plus wykadnik. Wykadnik skada si z literki 'E' lub 'e', znaku ('+' lub '-') oraz dwucyfrowej liczby. Przykadowo: .0000000004567 143286945 = = 4.567e-103 3.14329e+09
Naley zwrci uwag, e w drugim przykadzie nastpuje utrata precyzji, poniewa w liczbach rzeczywistych dostpne jest wycznie sze cyfr znaczcych. Reprezentacja wewntrzna liczb zmiennoprzecinkowych to format IEEE 32-bitowy, pojedynczej precyzji. W formacie tym wykorzystywana jest 23-bitowa mantysa, 8-bitowy wykadnik oraz jeden bit znaku. Naley zwrci uwag, e kada liczba rzeczywista jest reprezentowana za pomoc 32 bitw. Sterownik OCS wymaga wic w tym celu dwch (2) kolejnych rejestrw 16-bitowych, zwykle %R. Zakres wartoci 32-bitowy format IEEE pojedynczej precyzji pozwala na reprezentowanie wartoci od +/-3.40282E+38 (bardzo maa warto uamkowa) do +/-3.40282E+38 (bardzo dua warto cakowita). Cyfry znaczce W reprezentacji liczb rzeczywistych wykorzystywanych jest sze (6) cyfr znaczcych. Jeeli wywietlanych jest wicej ni sze (6) cyfr, wycznie pierwszych sze moe by brane pod uwag przy wyznaczaniu dokadnoci. 3.14159265 2535.45 Wprowadzanie wartoci rzeczywistych Format ten musi by stosowany dla wszystkich liczb rzeczywistych. W przypadku podawania wykadnika, mantysa musi zawiera znak czci dziesitnej. Naley zwrci uwag, e jeeli stosowany jest format rny od formatu x.yyy, nastpuje automatyczne przesunicie znaku czci dziesitnej oraz obliczenie odpowiedniego wykadnika. 123.456e+3 = 123456 143.643E-12 = 1.43643E-10 [Warto moe by wywietlona za pomoc szeciu cyfr, bez wykadnika] [Przesunicie znaku czci dziesitnej i obliczenie odpowiedniej wartoci wykadnika] = = 3.14159 2535
Naley zawsze podawa znak czci dziesitnej, w celu uniknicia niejednoznacznoci w interpretowaniu wartoci. Przykadowo, warto 123e10 mona wprowadzi jako 123.0e10 lub lepiej jako 1.23E12 (Cscape automatycznie przekonwertuje warto do tego formatu). Zarwno mantysa, jak i wykadnik nie mog zawiera spacji. Wartoci "123 45e-12" czy "4.3256e -23" nie zostan poprawnie zinterpretowane, poniewa zawieraj spacje. Zarwno mantysa jak i wykadnik moe zawiera znak, '+' lub '-' np. "-1.3245e+12" lub "4.243e-8". Jeeli znak nie jest podany, przyjmuje si e jest to znak dodatni "1.2345e10". Bdy Najczciej wystpujcy bd to PRZEKROCZENIE ZAKRESU. Bd ten wystpuje jeeli wynik operacji na liczbach rzeczywistych jest wikszy od +3.40282E+38 lub mniejszy od -3.40282E-38. Przykadowo, bd ten wystpi przy obliczaniu wyniku dziaania 1.2345E-20 * 2.3456E-20. Nieskoczono
W przypadku wystpienia bdu przekroczenia zakresu, sygna nie przepywa przez blok funkcyjny, a wynik mam warto nieskoczenie du dodatni (jeeli warto jest wiksza od +3.40282E+38) lub nieskoczenie du ujemn (jeeli wynik jest mniejszy od -3.40282E+38). Warto nieokrelona Jeeli warto nieskoczenie dua zostanie podana jako argument nastpnego dziaania matematycznego, wynik tego dziaania bdzie nieokrelony. Wynik taki okrelany jest terminem NaN (Not a Number - Nie liczba). W przypadku wyniku rwnego NAN, sygna nie przepywa przez dany blok funkcyjny. Jeeli warto NAN zostanie wprowadzona jako parametr nastpnego bloku funkcyjnego, jest ona przesyana do tego bloku funkcyjnego.
Modu SmartStack STp 100

Uwaga: Rozdzia ten zawiera informacje oglne. Szczegowe informacje podane s w Instrukcji obsugi (SUP0270), dostarczanej wraz z tym moduem. Zawiera ona szczegowy opis korzystania i programowania tego moduu. Modu SmartStack STP100 pozwala na Absolutne, Wzgldne i Indeksowane (Indexed Move) sterowanie ruchami pojedynczej osi. Modu ten posiada szesnacie (16) wej cyfrowych (%I), szesnacie (16) wyj cyfrowych (%Q), cztery (4) wejcia analogowe (%AI) oraz siedem (7) lub czternacie (14) wyj analogowych (%AQ), w zalenoci od trybu pracy. W celu uatwienia programowania moduu STP100, oprogramowanie Cscape zawiera specjalnych blok funkcyjny Stepper Move. Blok ten przesya stae lub wartoci zmiennych do rejestrw %AQ moduu STP100.
8.2 Bity polece

Szesnacie (16) wyj cyfrowych (%Q) wykorzystywanych jest jako bity polece.
Punkt %Q1 %Q2 %Q3 %Q4 %Q5 %Q6 %07 %Q8 %09 %Q10 %Q11 %Q12 Opis Reserved (Zarezerwowany) Reserved (Zarezerwowany) Reserved (Zarezerwowany) Find Origin Up Find Origin Down Jog Up (Przesunicie w gr) Jog Down (Przesunicie w d) Move Relative Move Absolute Resume Move Move Indexed Reserved (Zarezerwowany)
89

%Q13 %Q14 %Q15 %Q16 Set Current Position (Ustawienie biecej pozycji) Clear Error(s) (Kasowanie bdw) Decelerate and Stop (Hamowanie i zatrzymanie) Immediate Stop (Natychmiastowe zatrzymanie)
Jednoczenie moe by ustawiony tylko jeden bit. Jeeli jednoczenie jest ustawiony wicej ni jeden bit, wikszy priorytet ma bit o wyszym numerze. Naley zwrci uwag, e najwikszy priorytet ma bit NATYCHMIASTOWE ZATRZYMANIE. Natychmiast po wczeniu zasilania, ustawiany jest bit statusu Bd - wczenia zasilania/resetowanie. Pierwszym wysyanym poleceniem musi by polecenie KASOWANIE BDW. W przypadku ustawienia dowolnego z bitw bdw, wszystkie wysyane polecenia s ignorowane. Wszystkie bity polece reaguj na pozytywn zmian sygnau (z OFF na ON). Polecenia JOG UP i JOG DOWN reaguj rwnie na negatywn zmian sygnau (z ON na OFF), poniewa wymagaj one zarwno sygnau pocztku jak i koca. Uwaga: Przed wysyaniem jakichkolwiek polece musi by wysane polecenie KASOWANIE BDW. Jest to mechanizm zaimplementowany w celu zwikszenia bezpieczestwa. Nie wszystkie polecenia s przez cay czas dostpne. Przykadowo, jeeli realizowane jest polecenie nakazujce ruch, mona wysya wycznie polecenia ZAHAMUJ I ZATRZYMAJ lub NATYCHMIASTOWE ZATRZYMANIE.
8.3 Bity statusu

Szesnacie (16) wej cyfrowych (%I) wykorzystywanych jest jako bity statusu.
Punkt %I1 %I2 %I3 %I4 %I5 %I6 %I7 %I8 %I9 %I10 %I11 %I12 %I13 %I14 %I15 %I16
Opis Bd - awaryjne zatrzymanie Bd - zatrzymanie z powodu przekroczenia dolnej wartoci granicznej Bd - zatrzymanie z powodu przekroczenia grnej wartoci granicznej Bd - niedopuszczalny ruch Bd - zatrzymanie silnika Zarezerwowany do wykorzystania w przyszoci Zarezerwowany do wykorzystania w przyszoci Bd - wczenie zasilania/resetowanie Moliwo wznowienia pierwotnego ruchu Bieca pozycja poprawna Zarezerwowany do wykorzystania w przyszoci Zarezerwowany do wykorzystania w przyszoci Pozycja bazowa Przypieszanie Hamowanie Ruch
Bity 1 do 8 to bity informujce o bdach. Ustawienie wartoci tych bitw sygnalizuje wystpienie bdu.
Rozdzia 8. Modu SmartStack STP 100
W przypadku wystpienia jednego lub wicej bdw, modu nie bdzie pracowa do momentu ich wykasowania. Natychmiast po wczeniu zasilania lub przekroczeniu czasu zegara wyczajcego ustawiany jest bit 8 - Bd - wczenie zasilania/resetowanie, co zapobiega pracy moduu, do momentu wysania polecenia KASOWANIE BDW. Z tego powodu, pierwszym wysyanym poleceniem musi by polecenie KASOWANIE BDW. W przypadku ustawienia dowolnego z bitw bdw, wszystkie wysyane polecenia s ignorowane. Bity 0 do 16 to bity statusu. Status tych bitw (0 lub 1) informuje o stanie moduu. NIE s to bdy, a wic w przypadku ustawienie dowolnego z tych bitw modu nadal normalnie pracuje. Bity te NIE S zerowane po wysaniu polecenia KASOWANIE BDW.
8.4 Rejestry sprzenia zwrotnego pooeniowego

Cztery (4) wejcia analogowe (%AI) s wykorzystywane jako dwa (2) rejestry DINT (32-bitowe). Pierwsze dwa punkty s czone w jeden rejestr 32-bitowy, a dwa nastpne punkty w drugi rejestr 32-bitowy. Uwaga: W oprogramowaniu Cscape, te pary rejestrw s traktowane jako typu DINT.
Adres %AI1 %AI2 %AI3 %AI4
Opis Modszy bajt pozycji silnika Starszy bajt pozycji silnika Modszy dekodera bajt pozycji
Przedzia -8,388,608 - +8,388,607 -8,388,608 - +8,388,607
Starszy bajt pozycji dekodera
Natychmiast po wczeniu zsailania sterownika do rejestrw tych zapisywana jest warto (zero) 0, co jest sygnalizowane jako bd poprzez wyzerowanie Bitu statusu - Bieca pozycja poprawna. Warto - Pozycja silnika jest sygnalizowana jako bdna do momentu wysania polecenia FIND HOME lub SET CURRENT POSITION. Jeeli bit statusu - Bieca pozycja poprawna ma warto zero, nie jest akceptowane polecenie Ruch absolutny.
8.5 Dane wykorzystywane przez polecenia

Dane wykorzystywane przez polecenia zawarte s w nastpujcych rejestrach.
Punkt %AQ1 %AQ2 %AQ3 %AQ4 %AQ5 %AQ6 %AQ7
Typ danych 32 bity
Opis Modszy bajt pozycji docelowej Starszy bajt pozycji docelowej
Warto -8,388,608 +8,388,607 20 - 65,535 1 - 8,190 2 - 8,191 1 - 27,300 0 - 27,300
16 bitw 16 bitw 16 bitw 16 bitw 16 bitw
Dzielnik prdkoci Prdko bazowa Prdko robocza Czas przypieszania (ms) Czas hamowania (ms)
Pierwsze dwa punkty s czone w pojedynczy, 32-bitowy rejestr. Zawiera on pozycj, na ktrej ma si zatrzyma silnik krokowy. W zalenoci od rodzaju wysanej instrukcji, pozycja ta moe by pozycj bezwzgldn, liczon od pozycji bazowej lub pozycj wzgldn, obliczan w stosunku do aktualnej pozycji. Rejestr Dzielnik prdkoci okrela rozdzielczo Prdkoci bazowej i Prdkoci roboczej. Zagadnienie to omwiono szczegowo w instrukcji obsugi moduu STP100. Rejestr Prdko bazowa okrela pierwsz prdko, wykorzystywan w czasie rozpoczynania ruchu oraz ostatni prdko w czasie koczenia ruchu. Rejestr Prdko robocza jest maksymaln prdkoci ruchu, dopuszczaln chwilowo. W trakcie normalnej pracy, ruch jest rozpoczynany z Prdkoci bazow, po czym nastpuje przyspieszenie do Prdkoci roboczej, hamowanie do Prdkoci bazowej i zatrzymanie. Bity statusu Przyspieszanie, Hamowanie i Ruch odzwierciedlaj biecy status ruchu. Czas przyspieszania to okres czasu przeznaczony na przyspieszenie od Prdkoci bazowej do Prdkoci roboczej. Czas hamowania to okres czasu przeznaczony na hamowanie od Prdkoci roboczej do Prdkoci bazowej. Jeeli wpisana zostanie warto (zero) 0, modu automatycznie korzysta z parametru Czas przypieszania.
8.6 Funkcja Indexed Move

Modu STP100 pozwala na korzystanie z funkcji Indexed Move. W tym celu modu SmartStock naley skonfigurowa do korzystania z zewntrznego parametru Index Input i odpowiednio skonfigurowa blok funkcyjny Stepper Move. Uwaga: Przy korzystaniu z funkcji Indexed Move wszystkie ruchy s ruchami wzgldnymi. Blok funkcyjny Stepper Move korzysta wtedy z siedmiu (7) dodatkowych rejestrw, sze sposb nich jest czonych w celu otrzymania trzech (3) rejestrw 32-bitowych, a jeden (1) jest wykorzystywany jako 16-bitowy rejestr bez znaku.
Rozdzia 8. Modu SmartStack STP 100
Adres %AQ8 %AQ9 %AQ10 %AQ11 %AQ12 %AQ13 %AQ14
Typ danych 32 bity 16 bitw 32 bity 32 bity
Opis Indexed Destination Position Indexed Deceleration Time Indexed Window Begin Position Indexed Window End position
Przedzia 1 16,777,215 0 - 27,300 1 16,777,215 1 16,777,215
Blok funkcyjny Stepper Move korzysta z zewntrznego wejcia o nazwie INDEX. Wejcie to powinno by poczone z przecznikiem lub innym elektromechanicznym urzdzeniem (optycznym, magnetycznym, itp.). Wejcie to jest aktywne w stanie niskim. Jeeli modu stwierdzi, e wejcie INDEX ma stan niski w oknie, nastpuje przemieszczenie silnika do innej pozycji. Okno jest definiowane poprzez podanie Indexed Window Begin Position i Indexed Window End Position. Wejcie INDEX jest akceptowane wycznie pod warunkiem, e Sterownik silnika krokowego znajduje si w dopuszczalnym zakresie. Uwaga: Okres okna jest dodatkowo ograniczony do czasu, w cigu ktrego silnik krokowy musi uzyska Prdko robocz. Jeeli okno jest tak zdefiniowane, e nastpuje prba otwarcia okna w czasie przypieszania, okno nie jest otwierane do momentu uzyskania Prdkoci roboczej. Okno jest rwnie automatycznie zamykane, w momencie rozpoczcia hamowania. Jeeli silnik krokowy nie jest w stanie doj do Prdkoci roboczej, Okno indeksu nie jest otwierane. Jeeli sygna INDEX zostanie doprowadzony w czasie wywietlania okna, sterownik silnika krokowego zmienia pozycj docelow ruchu na okrelon przez Indexed Destination Position (%AQ8/%AQ9) liczon wzgldem Biecej pozycji silnika (%AI1, %AI2) w momencie przeczenia sygnau INDEX w stan aktywny. Czas hamowania jest okrelany przez rejestr Indexed Deceleration Time.
8.7 Wysyanie polece

Pierwszy krok polega na sprawdzeniu, czy nie ma bdw. Natychmiast po wczeniu zasilania lub zresetowaniu ustawiany jest bit Bd - Wczenie zasilania/resetowanie, a wiec najpierw naley wysa polecenie KASOWANIE BDW. Uproszczony sposb wykonywania polecenia KASOWANIE BDW przedstawiono na rysunku poniej.
Set Ustawienie bitu %Q14 Command Bit %Q14

CzyIs Error Bit SET 1? bit bdu ma warto
Yes Tak
Nie No
Sposb realizacji polecenia KASOWANIE BDW
Po wczeniu zasilania nastpuje wyzerowanie rejestrw (%AI1 - %AI4) oraz bitu statusu Bieca pozycja poprawna (%I9). Jeeli bit %I9 ma warto zero (0), nie jest akceptowane polecenie Absolute Move, poniewa rzeczywista pozycja absolutna nie jest znana. W celu ustalenia tej pozycji naley wysa polecenie FIND Origin UP, FIND Origin DOWN lub SET CURRENT POSITION FIND Origin UP, FIND Origin DOWN, lub SET CURRENT POSITION. Bit Bieca pozycja poprawna jest rwnie ustawiany na zero (0) w przypadku nagego zatrzymania silnika. Przyczyn moe by zatrzymanie awaryjne, zatrzymanie z powodu przekroczenia dolnej wartoci granicznej, zatrzymanie z powodu przekroczenia grnej wartoci granicznej, zatrzymanie silnika lub wysanie polecenia Natychmiastowe zatrzymanie. Pozostae polecenia wysyane s w podobny sposb. a. W przypadku wystpowania bdw naley usun przyczyny ich powstania, po czym wysa polecenie KASOWANIE BDW. b. Ustawi parametry bloku funkcyjnego Stepper Move, a nastpnie doprowadzi sygna do tego bloku. c. Ustawi odpowiedni bit polecenia na 1. d. Sprawdzi odpowiedni bit statusu dla polecenia. e. Nie wysya nastpnego polecenia do momentu pomylnego zakoczenia wykonywania poprzedniego polecenia lub wystpienia bdw.
Przetworniki analogowo-cyfrowe
9.1 Wprowadzenie
Wiele programw sterujcych musi realizowa bardziej zoone operacje ni proste sterowanie z wykorzystaniem zmiennych typu binarnego. Programy takie czsto korzystaj z temperatury, natenia przepywu, stanu napenienia czy innych wartoci cigych, zmieniajcych si w pewnych granicach. Wielkoci takie s mierzone przy uyciu czujnikw, a nastpnie zamieniane na napicie lub natenie prdu. Napicie lub natenie prdu odzwierciedla mierzon warto. Procesory urzdze cyfrowych (np. sterownikw OCS lub komputerw osobistych) nie mog bezporednio przetwarza przykadowo napicia. Urzdzenia te mog bezporednio rozpoznawa tylko dwa poziomy napicia: 0 (zero) lub +V. Poziomy te mog oczywicie zmienia si w ustalonych granicach. Wartoci analogowe napicia lub prdu musz zosta przetworzone przed doprowadzeniem do komputera, za pomoc przetwornika analogowo-cyfrowego. Przetwornik taki zamienia napicie lub prd na warto binarn, ktra moe by wysana do urzdzenia cyfrowego. W przypadku sterownikw OCS dostpne s dwa rodzaje moduw z przetwornikami: modu wej analogowych oraz modu do czujnikw termoparowych/oporowych. Sposb dziaania moduu wej analogowych jest zgodny z przedstawionym powyej opisem. Do moduu tego doprowadzane jest napicie lub prd, reprezentujce wyniki pomiarw. Modu ten nastpnie przeksztaca warto analogow na warto binarn, wykorzystywan przez sterownik OCS.
Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc 95
Warto ta moe reprezentowa rne mierzalne wielkoci - natenie przepywu, ciar, poziom, itp. Modu do czujnikw termoparowych/oporowych wykorzystywany jest przy pomiarach temperatury. Pomimo, e zasada dziaania tych moduw jest bardzo podobna, modu do czujnikw termoparowych/oporowych podaje wynik w stopniach i dziesitych czciach stopnia, a wic jest bardziej wyspecjalizowany.
9.2 Konwersja wartoci analogowych

Sygna analogowy zmienia si w sposb cigy pomidzy dwoma wartociami. Ujmujc to matematycznie, sygna analogowy skada si z nieskoczenie duej liczby punktw dyskretnych pomidzy wartociami A i B. W celu wprowadzenia takiej wartoci do komputera, sygna analogowy musi by skwantowany do pewnej liczby dyskretnych poziomw. Liczba tych poziomw zaley od moliwoci przetwornika analogowo- cyfrowego. Istnieje szereg metod kwantowania sygnau analogowego na wartoci dyskretne. Powszechnie stosowana jest metoda kolejnych przyblie, poniewa jest ona kompromisowym rozwizaniem pomidzy prdkoci a kosztem. Znacznie wiksz prdko zapewnianiaj przetworniki typu Flash, ale s one o wiele drosze. Przetworniki z podwjnym nachyleniem s bardzo dokadne, wolne i jednoczenie troch drosze. Bez wzgldu na stosowan metod, przetwornik analogowo-cyfrowy zamienia sygna analogowy na serie dyskretnych wartoci. Warto analogowa mieszczca si w dopuszczalnym zakresie wartoci jest zamieniana na pojedyncz warto cyfrow. Przykadowo, przetwornik moe by zaprojektowany tak, aby napicie mieszczce si w przedziale 9.9975 V - 1.0025 V byo zamieniane na warto cyfrow odpowiadajc 1.000 V. Warto analogowa z przedziau 9.9925 V - 9.9975 V jest przeksztacana na warto cyfrow odpowiadajc 9.995 V. Warto cyfrowa reprezentujca napicie jest doprowadzana do urzdzenia cyfrowego (procesora sterownika OCS).
9.3 Rozdzielczo
Liczba poziomw kwantyzacji zaley od rozdzielczoci przetwornika. Rozdzielczo uzaleniona jest od liczby bitw wykorzystywanych do reprezentowania wartoci wyjciowej przetwornika. Powszechnie stosowane s przetworniki 10-, 12- i 14-bitowe. 12-bitowy przetwornik analogowocyfrowy daje na wyjciu 12-bitowe liczby, odczytywane przez sterownik OCS. Sterownik udostepnia je jako liczby 16-bitowe, (rozdzielczo pomiaru wynosi nadal 12-bitw). Znajc liczb bitw rozdzielczoci, mona wyznaczy liczb poziomw kwantyzacji, korzysta ze wzoru 2 do potgi N, gdzie "N" jest liczb bitw rozdzielczoci. Tak wic przetwornik 10-bitowy, posiada 1024 dyskretnych poziomw, przetwornik 12-bitowy - 4096 poziomw, a przetwornik 14-bitowy - 16384 poziomw. Naley zwrci uwag, e rozdzielczo nie okrela dokadnoci. Dokadno zaley od sposobu w jaki przetwornik przeksztaca warto analogow na warto cyfrow. 8-bitowy przetwornik (256 dyskretnych poziomw) moe by znacznie bardziej dokadny ni le zaprojektowany lub uszkodzony przetwornik 16-bitowy.
9.4 Wielko kroku kwantowania

Rozdzielczo informuje o wielkoci kroku kwantowania. Inaczej ujmujc informuje, jak maa zmiana sygnau analogowego moe by zmierzona przez przetwornik. Wczeniej, na podstawie znanego zakresu zmian wielkoci analogowej naley wybra w module przetwornika odpowiedni
Rozdzia 9. Modu SMARTSTACK STP 100
ZAKRES. Naley wybra ZAKRES obejmujcy wszystkie moliwe wartoci wejciowe, za wyjtkiem wartoci generowanej po wystpieniu bdu w mierzonym procesie. W celu zapewnienia spjnych wynikw pomiarw, wikszo moduu SmartStack korzysta z jednego z nastpujcych zakresw:
Przedzia 0 V do +10 V +/-10 V 0 V do +5 V +/-5 V 0 do 20 mA +/-20 mA Min. przedzia: 0V - 10.24 V 0V - 5.12 V 0 mA -20.48 mA Maks. przedzia + 10.24 V + 10.24 V + 5.12 V + 5.12 V +20.48 mA +20.48 mA
Wikszo moduw przetwornikw ADC SmartStack pozwala na skonfigurowanie dwch lub wicej zakresw. Po wyznaczeniu zakresu zmian wielkoci analogowej, mona obliczy wielko kroku kwantowania za pomoc przedstawionego poniej, prostego rwnania matematycznego: Wielko kroku kwantowania = (Maksymalna warto - Minimalna warto)/ Rozdzielczo Najlepiej ilustruje to zagadnienie przykad. Dla przetwornika ADC o rozdzielczoci 12-bitw i zakresu +/- 10 V: Wielko kroku kwantowania = (+10.24 - (-10.24)) / 4096 Wielko kroku kwantowania = 20.48 / 4096 Wielko kroku kwantowania = 0.005 V = 5 mV lub dla zakresu 0 do +5V: Wielko kroku kwantowania = (+5.12 - 0) / 4096 Wielko kroku kwantowania = 5.12 / 4096 Wielko kroku kwantowania = 0.00125 V = 1.25 mV Uwaga: W czasie oblicze naley uwzgldni fakt, e moduy SmartStack pozwalaj na przekraczanie zakresu. W pierwszym z przykadw, zmiana wejciowego sygnau analogowego o co najmniej 5 mV powinna powodowa zmian wartoci cyfrowej. Jest to najmniejsza zmiana sygnau, dla ktrej naley oczekiwa zmiany wartoci cyfrowej. Nie oznacza to, e mniejsza zmiana nie spowoduje zmiany wartoci cyfrowej. Zmiana taka moe by uzaleniona od poprzedniej i nastpnej wartoci analogowej. W celu zagwarantowania zmiany wartoci cyfrowej, sygna musi si zmieni o co najmniej 5 mV. Warto ta nazywana jest rwnie "1 LSB" (1 mniej znaczcy bit). Zmiana wartoci binarnej o 1 reprezentuje zmian sygnau analogowego o 5 mV. Innym czsto uywanym terminem jest "1/2 LSB" (1/2 mniej znaczcego). W przedstawianym przykadzie jest to warto 2.5 mV lub 1/2 "1 LSB".
9.5 Wartoci kwantowane

Jak ju wczeniej wspomniano, modu ADC konwertuje cig warto analogow na seri dyskretnych wartoci kwantowanych. Naley wic mie wiadomo jakie wartoci dyskretne mog by otrzymane dla danego sygnau analogowego. Ponownie naley rozway zakres i rozdzielczo moduu ADC. Dla zakresu +/-10 V (w rzeczywistoci +/-10.24 V po uwzgldnieniu moliwoci przekraczania zakresu w module SmartStack) oraz 12-bitowej rozdzielczoci (4096 poziomw), w przykadzie obliczono, e krok kwantowania wynosi 5 mV. Z uwagi na dziaanie procedur korygujcych, najmniejsza warto analogowa (w naszym przypadku -10.24 V) jest przeksztacana na warto cyfrow "000" (zero). Punkty konwersji s przesunite o 1/2 LSB, a wic po doprowadzeniu wartoci analogowej -10.2375 uzyskana zostanie warto binarna "0000". Wprowadzenie wartoci binarnej z zakresu -10.2375 do -10.2325 daje warto cyfrow "0001", itp., a do wartoci analogowej +10.2375, ktrej odpowiada warto cyfrowa "4095". Jeeli ulegnie zmianie rozdzielczo, ale nie zakres, otrzymana warto cyfrowa bdzie inna. Przykadowo, po zamianie modu SmartStack na 14-bitowy (16384 poziomy), wielko kroku zostanie zmieniona na 1.25 mV. Przy zakresie wynoszcym +/-10.24 V, napicie analogowe -10.24 V zostanie przeksztacone na "0". Napicie analogowe +10.24 V zostanie przeksztacone na "16383", a napicie 0.000 V na "8182".
9.6 Znormalizowane wartoci analogowe

Jest oczywiste, e zmiana moduu ADC wymaga wprowadzenia zmian w programie sterujcym, w celu uwzgldnienia zmian w sposobie przeksztacania wartoci analogowych na cyfrowe. Oprogramowanie Cscape i sterowniki OCS posiadaj rozwizania, dziki ktrym z moduu SmartStack do programu sterujcego przesyane s wartoci znormalizowane. Wartoci znormalizowane to wartoci przeksztacone z standardowej wartoci cyfrowej, zalenej od rozdzielczoci, na zakres -32000 do +32000 (dla sygnaw analogowych przyjmujcych zarwno wartoci dodatnie jak i ujemne). Warto znormalizowana jest tak dobrana, aby jej znak by identyczny ze znakiem sygnau analogowego (tzn. dodatnie napicia s przeksztacane na wartoci znormalizowane dodatnie, a ujemne napicia s przeksztacane na wartoci znormalizowane ujemne). Wejciowy sygna analogowy o wartoci wynoszcej dokadnie 0.000 V jest przeksztacany na warto cyfrow "000". W czasie normalizacji, do najmniejszej wartoci znormalizowanej przypisywany jest najmniejsza, ujemna warto analogowa, a do najwikszej wartoci znormalizowanej przypisywana jest najwiksza, dodatnia warto analogowa. Dla przedziau +/-10 V, "-32768" reprezentuje -10.24 V, a "+32767" reprezentuje +10.24 V. Pomimo, e operacje takie mona te zrealizowa za pomoc programu sterujcego zawierajcego zaledwie kilka szczebli, zadanie normalizacji jest realizowane przez sterownik OCS, przed odwoywaniem si do przekonwertowanych wartoci cyfrowych z poziomu programu sterujcego. Proces normalizacji jest cakowicie niewidoczny z poziomu programu sterowania. Majc wejciow warto analogow, mona z atwoci obliczy oczekiwan warto cyfrow:
Przekonwertowana Gdzie:
warto
(Warto wejciowa/ zakres) * 32768
Maksymalny
Maksymalny zakres - Maksymalna dopuszczalna warto wejciowa (z uwzgldnieniem moliwoci przekroczenia zakresu) dla skonfigurowanego zakresu. +/-10 V = "10.24"; +/-5 = "5.12", +/-20 mA = "20.48".
Przykadowo zamy, e na wejcie analogowe zosta doprowadzony sygna 4.23 V. Dla zakresu +/-10 V: Przekonwertowana warto = (4.23 / 10.24) * 32768 Przekonwertowana warto = 41308 * 32768 Przekonwertowana warto = 13536 Ale dla zakresu +/-5 V: Przekonwertowana warto = (4.23 / 5.12) * 32768 Przekonwertowana warto = 826127 * 32768 Przekonwertowana warto = 27072 Nie wszystkie wartoci z przedziau -32768 do +32767 s dostpne. Jest to spowodowane przez rozdzielczo przetwornika, dzielc cay przedzia znormalizowanych wartoci cyfrowych na 2N krokw. Przykadowo, dla przetwornika 12-bitowego i zakresu +/-10 V, cay przedzia znormalizowanych wartoci (65535) jest dzielony na 4096 krokw, o wartoci 16 jednostek kady. Kady krok reprezentuje 5 mV. Tak wic dla napicia 0.000 V otrzymywana jest znormalizowana warto "0" (zero), a dla napicia dodatniego 5 mV - "0016", dla napicia dodatniego 10 mV - "0032", dla napicia ujemnego 20 mV - "-0064", itp. Z procesem normalizacji zwizane s te pewne bdy matematyczne. Wielko kroku nie wynosi dokadnie 16 jednostek (w rozwaanym przykadzie). Z tego powodu, znormalizowana warto moe by mniejsza lub wiksza o 1 jednostk. W rzeczywistoci jednak czsto nie s wymagane wszystkie wartoci cyfrowe. W wikszoci przypadkw, znormalizowane wartoci s dalej przeksztacane np. na trzy zakresy Niski/redni/Wysoki lub wyraane w procentach. W nielicznych sytuacjach, gdzie wymagana jest dokadna warto, jest ona kwalifikowana do przedziaw za pomoc programu drabinkowego.
Przykad kwalifikowania wartoci temperatury do przedziau W przedstawionym powyej programie sterujcym, kada warto znormalizowana naleca do przedziau wyznaczonego przez liczby "1350" i "1359" powoduje ustawienie zmiennej przekanika. W przedzialetym mieci si spodziewana warto 1356+/-1.
9.7 Sygnay bez polaryzacji

Sygnay, ktre przyjmuj wycznie dodatnie (lub ujemne) wartoci s zwane sygnaami bez polaryzacji (bez znaku). Sygnay, ktre przyjmuj wycznie dodatnie (lub ujemne) wartoci s zwane sygnaami z polaryzacj (ze znakiem). Sygnay bez polaryzacji s przetwarzane tak samo jak sygnay z polaryzacj. Niemniej jednak, jeeli modu SmartStack jest skonfigurowany dla zakresu bez polaryzacji (przykadowo 0 do +10 V), caa rozdzielczo obowiazuje dla tego zakresu. Rozdzielczo pozorna jest wic dwa razy wiksza, poniewa zakres fizycznych wartoci wejciowych jest o poow mniejszy w porwnaniu do zakresu z polaryzacj (+/-10 V). Tak wic, w przypadku sygnaw bez polaryzacji, moe by rozpoznana mniejsza zmiana sygnau wejciowego. Nie wpywa to jednak generalnie na zmian oczekiwanych wartoci znormalizowanych. Jeeli jednak w programie sterujcym zaimplementowano kwalifikowanie wartoci do przedziaw, naley uwzgldni mniejsz warto kroku kwantowania w zmniejszonym przedziale wartoci.
9.8 Stabilno obwodw analogowych

Parametry ukadw analogowych nie s stae, zmieniaj si wraz z temperatur oraz maj tendencje do samoczynnej, powolnej zmiany wartoci (jest to jedna z przyczyn duej popularnoci urzdze cyfrowych takich jak odtwarzacze CD, syntetyzatory muzyczne i telefony komrkowe). Dokadne dostrojenie obwodu analogowego jest bardzo trudne. Z tego powodu wartoci po konwersji mog nieco odbiega od wartoci wyznaczonych na drodze matematycznej. Zalecane jest przeprowadzenie eksperymentu z uyciem znanych wartoci w celu przekonania si, jak na prawd realizowana jest konwersja. Przekonwertowane wartoci powinny by bardzo bliskie teoretycznym, mog si jednak rni o kilka jednostek. Program sterujcy naley zawsze pisa dla tych rzeczywistych wartoci, a nie dla teoretycznych. Wartoci analogowe mog zmienia si wraz z upywem czasu i temperatur. Moduy SmartStack odznaczaj si bardzo dobr stabilnoci parametrw, natomiast znacznie bardziej moe si zmienia doprowadzany sygna analogowy w funkcji czasu lub temperatury. Jeeli otrzymywane wartoci wykazuj tendencj do odchyle od wartoci wyznaczonych eksperymentalnie, prawdopodobn przyczyn jest rdo sygnau wejciowego, a nie modu SmartStack.
9.9 Zakcenia
W obwodach analogowych du rol odgrywaj zakcenia. Zakcenia naley zredukowa do absolutnego minimum, zwaszcza przy korzystaniu z przetwornikw 14- i 16-bitowych. Przyczyn zakce moe by ttnienie rda zasilania, przydwik, trzaski komutacyjne, zakcenia elektromagnetyczne oraz zakcenia powodowane przez uziemienie. Wikszo zakce powstaje w rdle sygnau wejciowego, a nie w przetworniku ADC. Im wiksza jest rozdzielczo przetwornika ADC, tym mniejszy poziom zakce jest dopuszczalny. Dla zakresu wartoci +/-10 V oraz dla przetwornika 10-bitowego poziom zakce moe wynosi 0.02 V (20 mV), ale ju dla przetwornika 12-bitowego poziom zakce powinien by mniejszy od 5 mV. Nie ma rda sygnau pozbawionego cakowicie zakce. Niektre zakcenia przedostaj si do systemu, nawet pomimo podjcia wszelkich stara w celu ich wyeliminowania. Wpyw zakce na uzyskiwan po konwersji warto cyfrow (a wic take na warto znormalizowan) zaley od rozdzielczoci przetwornika oraz od wartoci wejciowego sygnau analogowego. Poziom zakce w systemie musi by znany i zredukowany do akceptowalnego poziomu. Przykadowo, zamy e punkty kwantyzacji przetwornika skonfigurowano tak, e dla sygnau wejciowego mniejszego od -0.0025 V uzyskiwana jest warto cyfrowa "2047", dla sygnau +0.0025V - warto "2049, a dla sygnau z przedziau -0.0025 do +0.0025 V - warto "2048" (ma to miejsce w przypadku przetwornika 12-bitowego, dla ktrego wybrano zakres +/-10 V). W pierwszym przykadzie zamy, e napicie wejciowe ma warto dokadnie 0.000 V, a poziom zakce wynosi 4 mV. Jest to warto czna dla wszystkich moliwych rde zakce. Taki poziom zakce oznacza, e przy dowolnej, staej wartoci napicia wejciowego, warto ta moe si zmienia w granicach -0.002 do + 0.002 V. Dla tych danych, wszystkie moliwe poziomy napi zostan poprawnie przeksztacane na warto cyfrow "2048". W drugim przykadzie zamy, e napicie wejciowe ma warto dokadnie +0.001 V, a poziom zakce wynosi 4 mV. Taki poziom zakce oznacza, e przy dowolnej, staej wartoci napicia wejciowego, warto ta moe si zmienia w granicach -0.0001 do + 0.003 V. Sygna +0.03 V jest konwertowany na warto cyfrow "2049". W zalenoci od momentu dokonywania konwersji, przekonwertowana warto cyfrowa moe wynosi "2048" lub 2049". W trzecim przykadzie zamy, e napicie wejciowe ma warto dokadnie 0.000 V, a poziom zakce wynosi 6 mV. W tym przypadku, wartoci chwilowe napicia mog wynosi -0.003 do
+0.003 V. Przekonwertowana warto cyfrowa moe wynosi "2047", "2048" lub "2049" w zalenoci od momentu, w ktrym przeprowadzana jest konwersja. Zjawisko samoczynnej zmiany wielkoci jest okrelane czsto jako "fluktuacja". Majc wiadomo wystpowania zakce w systemie, mona uwzgldni i zaakceptowa pewien poziom fluktuacji. Naley dy do tego, aby na wskutek fluktuacji oczekiwana warto nie zmieniaa si wicej ni +/-1 jednostk. W powyszym przykadzie bdzie to powodowa poziom zakce mniejszy od 1 LSB, lub mniejszy od 5 mV. W pewnych systemach dopuszczalny jest wikszy poziom zakce (a wic i fluktuacja). Fluktuacja konwertowanych wartoci jest zjawiskiem normalnym. W zamieszczonym powyej przykadzie, fluktuacja wartoci binarnej nie przekracza 16 jednostek w skali 32000 +32000 (+/-1 jednostka w skali przetwornika) znormalizowanej wartoci. W przykadach powyej, kada warto cyfrowa "2048" jest normalizowana do "0000 +/-1", warto cyfrowa "2047" jest normalizowana do "-0016+/-1", a warto cyfrowa "2049" jest normalizowana do "0016 +/-1". W celu uwzgldnienia w programie sterujcym tego poziomu zakce, warto 0.000 V (prawdopodobnie "0000" powinna by kwalifikowana na podstawie przedziau "-0017" do "+0017". Oczywicie, dopuszczalny poziom zakce jest w pewnym stopniu wyznaczany na podstawie rozdzielczoci przetwornika ADC. Zastosowanie przetwornika 10-bitowego w miejsce 12-bitowego pozwala na czterokrotne zwikszenie dopuszczalnego poziomu zakce. Dodatkowe informacje na temat przeksztacania wartoci analogowych na cyfrowe podane s w nastpnym rozdziale: "Modu do czujnikw termoparowych i oporowych".
Modu do czujnikw termoparowych i oporowych

Modu do czujnikw termoparowych i oporowych pracuje na tej samej zasadzie co zwykle moduy ADC, ale warto cyfrowa jest w nich konwertowana na stopnie, a nie do skali -32000 do +32000. Dodatkowo, moduy te linearyzuj programowo wartoci, natomiast moduy ADC wycznie konwertuj otrzymane wartoci i poddaj je standardowej normalizacji.
10.2 Czujniki oporowe do pomiaru temperatury

Czujnik oporowy do pomiaru temperatury (RTD Resistance Temperature Device) zachowuje si jak rezystor, zmieniajcy swoj oporno w zalenoci od temperatury. Element mierzcy jest wykonany z platyny, a krzywa zalenoci temperatury od rezystancji jest powszechnie znana. Oglnie ujmujc, czujniki RTD s zalecane dla zakresu temperatury 200 0C do +600 0C. W standardowych czujnikach RTD, dla temperatury 0 0C rezystancja wynosi 100.00 ohm. Dostpne s rwnie urzdzenia, dla ktrych ta rezystancja wynosi 200 ohm, 500 ohm lub 1000 ohm. Czsto dla czujnikw RTD podawany jest rwnie parametr alpha (zwany rwnie wspczynnikiem temperaturowym rezystancji - TCR). Jest to miara krzywej temperturowej urzdzenia. Wspczynnik alfa jest miar czystoci platyny wykorzystywanej w tych urzdzeniach. Im wiksza warto tego wspczynnika, tym wikszy stopie czystoci platyny. Zwykle wspczynnik ten wynosi od 0.00375 do 0.003927. W wikszoci urzdze wspczynnik alpha wynosi 0.00385. Najistotniejsze jest jednak, aby przy wymianie zastosowa czujnik RTD o takim samym wspczynnik alpha. Zmiana rezystancji w czujniku RTD jest mierzona za pomoc Mostka Wheatstone'a. Mostek Wheastone'a skada si z czterech rezystorw, jednym z nich jest czujnik RTD. Jakakolwiek zmiana rezystancji czujnika RTD powoduje zakcenie rwnowagi mostka, wynikajcy std przepyw prdu mona zmierzy i zamieni na napicie, ktre jest nastpnie wysyane do przetwornika analogowo cyfrowego ADC. Przetwornik ADC przeksztaca warto napicia na warto binarn, wykorzystywan przez urzdzenie cyfrowe. Zmiana temperatury powoduje bardzo ma zmian rezystancji czujnika RTD. Zmiana rezystancji jest tak maa, e czsto jest ona mniejsza od rezystancji przewodw czcych czujnik RTD z moduem dla czujnikw oporowych. Z tego powodu, bardzo czsto stosowane s dwa specjalne rozwizania czujnikw RTD. S to tzw. czujniki RTD "trjprzewodowe" i "czteroprzewodowe".
103
W rozwizaniu takim rezystancje przewodw w obwodzie pomiarowym znosz si wzajemnie, a czynnikiem decydujcym o wyniku pomiaru jest sama rezystancja czujnika RTD.
10.3 Termopary (THM)

Bardzo upraszczajc, termopara skada si z dwch przewodw wykonanych z rnych metali wzajemnie skrconych. Czujniki termoparowe wykorzystuj zjawisko Seebecka, polegajce na generowaniu napicia przez dwa splecione przewody wykonane z rnych materiaw, po podgrzaniu ich do wyszej temperatury. Wielko generowanego napicia uzaleniona jest od rodzaju metali oraz od wzrostu temperatury przewodw. Jest to tzw. wspczynnik Seebecka. Wspczynnik Seebecka ma jednak bardzo ma warto (zwykle wynosi ona kilka mikrowoltw na stopie zmiany temperatury a otrzymywany sygna wyjciowy, w wikszoci przypadkw ma jedynie kilka miliwoltw). Dodatkowo krzywa obrazujca zaleno napicia od temperatury ma tendencje do krzywoliniowego przebiegu. Szereg eksperymentw przeprowadzonych w cigu 170 lat zaowocowa opracowaniem kombinacji metali i stopw, zapewniajcych stosunkowy wysoki poziom napicia wyjciowego (nadal jednak jest ono rzdu kilku mikrowoltw na stopie) oraz odporno na szereg czynnikw rodowiskowych, takich jak temperatura, korozyjno i radioaktywno atmosfery. Poniej podano powszechnie stosowane w termoparach metale i stopy: Mied elazo Platyna 100% czystej miedzi 100% czystego elaza 100% czystej platyny 15% niklu, 55% miedzi Chromel Alumel Nikrosil Nisil 90% niklu, 10% chromu 95 niklu, 2% aluminium, 2% manganu, 1% silikonu 84.6% niklu, 14% chromu, 1.4% silikonu 95.6% niklu, 1.4% silikonu
W cigu lat opracowano szereg rnych kombinacji przewodw z tych materiaw. Zostay one zatwierdzone przez American National Standard Institute (ANSI) z uwagi na wykazywanie powtarzalnoci krzywej obrazujcej zaleno temperatury od napicia.
Typ C
Przewd dodatni 5% renu
Przewd ujemny 26% renu
Zakres pomiarowy -4200 0F
Cechy specjalne Sabe utlenianie. Czujnik musi by uywany w atmosferze prniowej, wodorowej lub gazw obojtnych. Moe wystpowa fluktuacja w zakresie 600-1100 0F Stabilny. Brak fluktuacji w zakresie 700-1000 0F Moe wystpowa fluktuacja w zakresie 600-1000 0F Bardzo stabilny w zakresie niskich temperatur Bardziej stabilny w zakresie 600-1100 0F Wiksza odporno na promieniowanie czstek elementarnych w porwnaniu do typu K
E J K T N
Chromel 100% elaza Chromel 100% miedzi Nikrosil
Konstantan Konstantan Alumel Konstantan Nisil
-300 - 1650 0F 0 - 1500 0F -300 - 2300 0F -300 - 660 0F 0 - 2300 0F
Rozdzia 10. Modu do czujnikw termoparowych i oprowych

R 13% rod 100% platyny 0 - 2700 0F Wysoka odporno na utlenianie i korozj. Moe ulec zanieczyszczeniu w czasie kontaktu z oparami wodoru lub wgla S B 10% rod 30% rod 100% platyny 6% rod 0 - 2700 0F 1600 - 3100 0F Moe ulec zanieczyszczeniu w czasie kontaktu z oparami wodoru lub wgla Wysoka odporno na utlenianie i korozj. Moe ulec zanieczyszczeniu w czasie kontaktu z oparami wodoru lub wgla
Uwaga: Nie wszystkie typy czujnikw termoparowych mog wsppracowa z moduami SmartStack. Uwaga: Wartoci zakresw s przyblione. Czujniki dostarczane przez konkretnych producentw mog mie inne zakresy. Uwaga: Typ 'C' nie jest objty norm ANSI Zamieszczony poniej rysunek zawiera charakterystyki powszechnie spotykanych czujnikw termoparowych.
80 70 60
mV Millivolts
K
50 40 30 20 10 0 0 500 1000 1500 2000 2500
J C
R S
Temperature C Temperatura
Pomimo e napicie wyjciowe z czujnika termoparowego jest bardzo mae, mona je przeksztaci na warto cyfrow za pomoc przetwornika ADC. Krzywe charakterystyczne termopar s nieliniowe, jeeli jednak znany jest typ ANSI, mona wynik zlinearyzowa, korzystajc z odpowiedniego oprogramowania. Naley zwrci uwag, aby w module SmartStack skonfigurowa odpowiedni typ czujnika termoparowego, ktry bdzie faktycznie zainstalowany oraz aby w czasie wymiany czujnika termoparowego na inny odpowiednio przekonfigurowa modu SmartStack. Zjawisko Seebecka jest take przyczyn gwnej wady czujnikw termoparowych. Jakiekolwiek dwa rne metale generuj po zetkniciu napicie. Oznacza to, e nie mona wykorzysta standardowych przewodw miedzianych do podczania czujnika termoparowego (za wyjtkiem przewodu dodatniego czujnika termoparowego typu K), poniewa na styku miedzi i innego metalu, z powodu zjawiska Seedbecka, wygenerowane zostanie napicie, wprowadzajc bd do pomiaru. Czujnik termoparowy naley podcza za pomoc specjalnych przewodw. W rzeczywistoci, wszystkie poczenia elementw metalowych w instalacji, jak na przykad gniazdka, wtyczki, tablice pocze, itp., musz by z tych samych materiaw co czujnik termoparowy. Moe to powodowa znaczny wzrost kosztw, zwaszcza gdy czujnik termoparowy umieszczony jest w znacznej odlegoci od moduu SmartStack.
Przewody przyczeniowe czujnika termoparowego s wykonane z dokadnie takich samych materiaw jak czujnik termoparowy (mog pracowa jednak w znacznie mniejszym zakresie temperatur), dziki czemu s tasze. Mona rwnie stosowa przewody kompensacyjne ze stopw. W przewodach kompensacyjnych rwnie wystpuje zjawisko Seedbecka, identyczne jak w czujnikach termoparowych, ale s one znacznie tasze.
10.4 Kompensacja metod zimnych kocw

Nie mona cakowicie unikn czenia rnych metali. Przykadowo, ma to miejsce w punkcie, w ktrym czujnik termoparowy (lub jego przewody) s wprowadzane do moduu SmartStack czujnika termoparowego. W punkcie tym generowane jest napicie Seedbecka, wprowadzajc bd do systemu. Bd ten mona jednak zmniejszy stosujc kompensacj metod zimnych kocw. Klasyczna kompensacja metod zimnych kocw polega na szeregowym wczeniu do obwodu pomiarowego identycznego czujnika termoparowego. Dodatkowy czujnik termoparowy jest umieszczany w staej temperaturze, najlepiej w 0 0F, skd zreszt wzia si nazwa tej metody.
J2 Czujnik Thermocouple #1 termoparowy #1 (Sensing) (pomiarowy) + _ J1 J3 _ + Temp. Ice 0C Bath Thermocouple #2 (Reference) Czujnik termoparowy #2 (wzorcowy) + V _
Obydwa przewody ujemne czujnikw termoparowych s poczone w punkcie "J1". Poniewa przewody te s wykonane z tych samych materiaw, w punkcie tym nie jest generowane napicie Seedbecka. Dwa pozostae przewody s doprowadzane do gniazd moduu do czujnikw termoparowych. W gniazdach tych generowane jest napicie Seebecka, ale jest ono identyczne w obydwu gniazdach. Poniewa te dwa napicia s "po przeciwnych stronach", wzajemnie si znosz. W przedstawionym powyej schemacie napicie na czujniku termoparowym #2 jest odejmowane od napicia na czujnik termoparowym #1. Czujnik termoparowy #2 jest przechowywany w staej temperaturze 0 0C, a wic wystpujce na nim napicie mona z atwoci wyznaczy posugujc si powszechnie znanymi normami ANSI. Ten stay bd pomiaru mona z atwoci skorygowa w oprogramowaniu, poprzez odjcie odpowiedniej wartoci. Utrzymywanie staej temperatury 0 0C jest jednak bardzo kosztowne i czasochonne. Moduy SmartStack do czujnikw termoparowych umoliwiaj korzystanie z zarwno kompensacji wewntrznej, jak i kompensacji zdalnej metod zimnych kocw. W przypadku kompensacji wewntrznej w pobliu gniazd wejciowych moduu SmartStack umieszczany jest pprzewodnikowy element do pomiaru temperatury. Pozwala to na pomiar temperatury na gniazdach wejciowych moduu SmartStack oraz na matematyczne skorygowanie napicia odczytanego z czujnika termoparowego. W przypadku moduu SmartStack, kompensacja taka jest przeprowadzana automatycznie. Naley jednak zwrci uwag, e pomidzy moduem SmartStack a czujnikiem termoparowym musz by stosowane odpowiednie przewody przyczeniowe czujnika termoparowego. W przypadku zdalnej kompensacji metod zimnego poczenia, pprzewodnikowy element do pomiaru temperatury jest umieszczany w oddalonym "bloku kompensacyjnym". Do bloku tego podczany jest rwnie czujnik termoparowy, a wic zjawisko Seebecka powstaje w tym bloku kompensacyjnym. Blok ten moe by umieszczony w miejscu oddalonym od komputera, zwykle jednak nie jest umieszczany w rodowisku, w ktrym dokonywany jest pomiar temperatury. Sygnay z czujnika termoparowego i z elementu pprzewodnikowego do pomiaru temperatury s
Rozdzia 10. Modu do czujnikw termoparowych i oprowych
przesyane do modu SmartStack standardowymi podczonymi do tego bloku kompensacyjnego.
(tanimi)
przewodami
miedzianymi,
Dziki takiemu rozwizaniu, modu SmartStack moe mierzy temperatur w "bloku kompensacyjnym" i drog matematyczn korygowa napicie odczytane z czujnika termoparowego. W przypadku kompensacji t metod, funkcja automatycznej kompensacji wewntrznej jest samoczynnie wyczana.
10.5 Wartoci pomiarowe uzyskane z moduu SmartStack

Sygnay pomiarowe uzyskane z moduu SmartStack do czujnikw termoparowych i oporowych s ju skalibrowane w stopniach. Mog one by wyraone zarwno w skali Celsjusza jak i Fahrenheita. Rozdzielczo zwykle wynosi 0.05 0, 0.1 0 lub 0.5 0. Zwracana warto to liczba cakowita ze znakiem reprezentujca temperatur wyraon w dziesitych czciach stopnia. Przykadowo, dla temperatury 100 0C i rozdzielczoci ustawionej na 0.5 0C, zwracana warto wynosi 200. Oznacza to, e temperatura skada si z 200 jednostek, o wartoci 0.5 0C kada. Taka sama temperatura jest przy rozdzielczoci 0.10C reprezentowana przez warto 1000 lub przy rozdzielczoci 0.05 0C przez warto 2000. Zawsze, ilekro to jest moliwe, warto odczytana z moduu do czujnikw termoparowych i oporowych powinna by przechowywana i przetwarzana w formacie cakowitym. Ma to na celu uniknicie wykonywania czasochonnych operacji na liczbach rzeczywistych. Jeeli czci dziesitne stopnia nie s wykorzystywane, warto mona zamieni bezporednio na stopnie za pomoc prostych operacji matematycznych. Jeeli rozdzielczo wynosi 0.5 0C:
Przykad dzielenia przez 2 Jeeli rozdzielczo wynosi 0.1 0C:
Przykad dzielenia przez 10 Jeeli rozdzielczo wynosi 0.05 0C:
Przykad dzielenia przez 20
11
Bloki funkcyjne PID
11.1 Terminologia
Przed rozpoczciem opisywania dziaania blokw PID zdefiniowane zostan podstawowe terminy, niezbdne do zrozumienia omawianych zagadnie. PID Warto zadana Warto sterujca (wynikowa) Przesunicie punktu pracy Odchyka regulacji (Bias) Sterowanie proporcjonalne Sterowanie cakowe Sterowanie rniczkowe K - Wzmocnienie w otwartym ukadzie sterowania, wyznaczane przez stosunek zmiany wielkoci regulowanej/zmiany wielkoci sterujcej. Kp - Wspczynnik wzmocnienia proporcjonalnego. Jest to mira zmiany wartoci sterowanej odpowiadajca zmianie uchybu. Wspczynnik ten nazywany jest te wspczynnikiem wzmocnienia regulatora (Kc). Ki - Wspczynnik wzmocnienia cakowego. Okrela okres czasu okrelajcy czstotliwo "cakowania" uchybu. Krtszy okres czasu odpowiada wikszemu wzmocnieniu wyrazu cakowego.
109
Kd - Wspczynnik wzmocnienia rniczkowego. Wspczynnik ten okrela natenie wprowadzania zmian do systemu. SP - Warto zadana. Warto, ktr naley uzyska i utrzyma w procesie. PV - Warto regulowana. Warto regulowana w procesie, np. temperatura, cinienie, itp. CV - Warto sterujca. Warto wyjciowa funkcji PID. Na warto t maj wpyw czci: proporcjonalna, cakowita, rniczkowa i odchyka regulacji.
11.2 Wprowadzenie
W typowym procesie przemysowym bardzo czsto pewne parametry tego procesu, jak temperatura czy cinienie, musz by sterowane. Zadanie to moe by realizowane w ukadzie otwartego sterowania:
Warto zadana
Sterownik procesu
Warto sterujca
Proces
Warto sterowana
Otwarty ukad sterowania W systemie takim, uytkownik procesu wprowadza do sterownika warto. Warto ta jest nazywana wartoci zadan. Sterownik procesu generuje warto przesyan do procesu, czyli tzw. warto sterujc. W odpowiedzi na wysanie wartoci sterujcej, ulega zmianie warto regulowana. Wad takiego rozwizania jest fakt, e sterownik procesu nie ma adnych informacji, czy uzyskana zostaa w procesie dana warto regulowana. Sterownik procesu musi przyj zaoenie, e proces przebiega bardzo szybko i dokadnie z zamierzeniami. W wielu przypadkach, takie zaoenie jest zbyt duym uproszczeniem. Uproszczenie to powoduje due niedokadnoci. Przyczyn moe by po prostu sama niedokadno procesu. Przykadowo, zamiast do danej temperatury 350 0, podgrzewacz moe podgrza materia do 400 0. Istnieje rwnie prawdopodobiestwo, e w samym procesie wystpi pewne zmiany powodujce bdy. Take dodanie pfabrykatw o niskiej lub wysokiej temperaturze z pewnoci wpynie na temperatur procesu. Jakakolwiek zmiana w systemie powodujca w efekcie zmian wielkoci regulowanej jest nazywana wymuszeniem. Wymuszenie mona wywoa celowo poprzez zmian wartoci zadanej lub te moe by efektem ubocznym realizacji procesu, jak to ma przykadowo miejsce przy doprowadzaniu lub usuwaniu pewnych materiaw z procesu. System sterowania musi reagowa zarwno na wymuszenia, jak i na zmiany powodujce obnienie lub wzrost wartoci regulowanej. Wikszo procesw korzysta do tego celu ze sprzenia zwrotnego. Jest to tzw. sterowanie ze sprzeniem zwrotnym. W sterowaniu takim dokonywany jest pomiar wartoci regulowanej, ktra nastpnie jest przesyana do sterownika procesu.
Warto zadajca Uchyb
Sterownik procesu
Warto sterujca
Warto sterowana
Proces
Sprzenie zwrotne
Sterowanie ze sprzeeniem zwrotnym Proces taki moe reagowa zarwno na zmian wielkoci zadanej, jak i na zmiany w procesie lub obcieniu. Po zmianie wartoci zadanej, sterownik bdzie tak sterowa procesem, aby doj do tej nowej wartoci. Jeeli warto regulowana ulegnie zmianie, sterownik bdzie dy aby sprowadzi t warto do wartoci zadanej. Naley rozway, jakie moliwoci daje sprzenie zwrotne. W wikszoci zastosowa, warto z ptli sprzenia zwrotnego jest odejmowana od wartoci zdanej, w wyniku czego otrzymywany
Rozdzia 11. Bloki funkcyjnePID
jest uchyb. Wielko uchybu okrela rnic pomidzy wartoci zadanej a wartoci regulowan. Przykadowo, warto zadana moe wynosi 350 0. Zamy, e odczytana warto regulowana wynosi 200 0. Tak wic, uchyb bdzie wynosi 150 0. Pierwszym nasuwajcym si pomysem jest dodanie uchybu do wartoci zadajcej i przesanie wyniku tej operacji do procesu, w celu uzyskania danej wartoci regulowanej w jak najkrtszym czasie. W rozwaanym przykadzie, po dodaniu wartoci zadajcej 350 0 do uchybu wynoszcego 150 0, podjta zostanie prba doprowadzenia temperatury w procesie do 500 0, w efekcie czego nagrzewanie bdzie znacznie bardziej intensywne. W nastpnym cyklu, niech przykadowo warto regulowana wynosi 250 0, a wic uchyb ulegnie zmniejszeniu do 100 0. Sterownik doda uchyb do wartoci zadajcej i bdzie dy do uzyskania w procesie temperatury 450 0. W czasie kolejnych cykli sterowania, temperatura w procesie bdzie coraz wysza. Uchyb bdzie mniejszy, a temperatura procesu bdzie coraz blisza danej. Wad takiego rozwizania jest fakt, e proces moe przebiega za szybko, aby sterownik mg reagowa na zachodzce w nim zmiany. W rozwaanym przykadzie, temperatura moe wzrosn do 400 lub wicej stopni, zanim sterownik zdy j obniy. Moe wystpi rwnie sytuacja odwrotna, temperatura moe znacznie spa, zanim sterownik podejmie odpowiednie dziaania.
11.3 Sterowanie proporcjonalne

To zadanie sterowania realizowane jest przez regulator proporcjonalny W praktyce uchyb stanowi w rzeczywistoci cz (czsto wyraon w procentach) penego uchybu. W rozwaanym przykadzie, jeeli obliczony zostanie uchyb o wartoci 150 0, sterownik moe by tak zaprogramowany, aby dodawa tylko 20-30% tej wartoci uchybu. Zmiany w procesie s wolniejsze, co jest powodowane przez mniejsze wahania wartoci sterujcej, a jednoczenie cae sterowanie jest bardziej dokadne. Poniej zamieszczono przykad typowego procesu sterowanego proporcjonalnie.
Warto New zadajca Setpoint
Process Warto Variable sterowana
Offset Odchyka regulacji
W sterowaniu proporcjonalnym czsto podawany jest wspczynnik przesunicia. Proces bowiem prawie nigdy nie ma zerowego uchybu. Jest to powodowane przez szereg przyczyn, lecych poza moliwociami oddziaywania sterowania proporcjonalnego. Z drugiej strony, przy zbyt duym udziale sterowania proporcjonalnego, mog wystpi oscylacje wartoci regulowanej i utrata sterownoci procesu.
Warto New zadajca Setpoint
W procesie prawie zawsze wystpuje zwoka lub opnienie. Wikszo wartoci regulowanych nie moe natychmiast zmieni. Dotyczy to zwaszcza procesw cieplnych. Zmiany w procesie cieplnym przebiegaj bardzo wolno. Podobne opnienia mog rwnie wystpi przy sterowaniu cinieniem i nateniem przepywu. Przyczynami s zachodzce w systemie zjawiska fizyczne, bdce poza stref oddziaywania sterownika procesu.
11.4 Przesunicie punktu pracy (BIAS)

ODCHYKA REGULACJI to stay uchyb, ktry mona w prosty sposb usun poprzez dodanie takiej samej wartoci ale z przeciwnym znakiem. Jest to staa warto, wyznaczana przez uytkownika, nie zmieniana przez funkcj PID. Stosujc sterowanie proporcjonalne i niewielkie przesunicie punktu pracy mona sterowa wieloma procesami.
11.5 Sterowanie cakowe

Funkcje cakowania zostay wprowadzone w celu zredukowania wielkoci bdu przesunicia. Funkcja cakowania mierzy czas trwania uchybu oraz generuje odpowiedni skadow tego uchybu. Warto jest dobierana w taki sposb, e nastpuje prawie cakowite wyeliminowanie bdu odchyki regulacji. Zbieranie i wygadzanie wartoci w czasie jest nazywane cakowaniem. Z uwagi na waciwoci cakowania, wyraz cakowy sterowania jest uwzgldniany dopiero w momencie dochodzenia wartoci sterowanej do stanu stabilnego (tzn. przy mniejszych wartociach uchybu). Cakowanie powoduje "wygadzenie" szybkich zmian uchybu i ma mniejszy wpyw na proces. Wraz z dochodzeniem wartoci sterownej do stanu stabilnego, uchyb cakowania ma coraz wiksze znaczenie, co powoduje zniesienie przesunicia wprowadzonego przez sterowanie proporcjonalne. Wad sterowania cakowego jest niewaciwa reakcja na szybkie zmiany, zarwno wartoci zadanejjak i wartoci regulowanej. Pomimo, e sterowanie proporcjonalne pozwala na utrzymanie wartoci zadajcej, w przypadku szybkich zmian tej wartoci zadanej lub wartoci regulowanej, moliwoci sterowania cakowego s bardzo ograniczone.
Nowa warto New zadajca Setpoint
Wyeliminowanie lub Offset is Reduced zredukowanie or Eliminated odchyki regulacji
Integral wyrazu Component cakowego
Skadowa
Wiele procesw daje si natomiast dobrze sterowa za pomoc sterowania proporcjonalnocakowego. W tym przypadku odchyka regulacji jest redukowana prawie do zera.
11.6 Sterowanie rniczkowe

Sterowanie rniczkowe ma na celu uwzgldnienie szybko zachodzcych zmian w procesie. Sterowanie to generuje nastpny sygna uchybu, zaleny od nachylenia uchybu, czyli szybkoci zmian wartoci uchybu w czasie. W przypadku dania pierwszej zmiany nachylenie uchybu jest bardzo strome a udzia sterowania rniczkowego w uchybie znaczny. Wraz z dochodzeniem procesu do stanu stabilnego, szybko zmian uchybu w czasie zmniejsza si, a tym samym maleje udzia sterowania rniczkowego.
Nowa warto New zadajca Setpoint
Skrcenie Settling Time Shortened czasu
Skadowa wyrazu Derivative rniczkowego Component
11.7 PID
W przypadku duej liczby procesw wystarcza zastosowanie sterowania proporcjonalnego. Sterowanie rniczkowe lub cakowe nie s samodzielnie wykorzystywane do sterowania procesami. Zarwno sterowanie cakowe jak i rniczkowe s stosowane jako elementy pomocnicze, umoliwiajce lepsze reagowanie na zmieniajcy si stan procesu. PID to skrt od Proportional Integral Derivative (Regulator Proporcjonalno-CakowoRniczkowe). PID to funkcja wykorzystujca wszystkie trzy opisywane powyej metody sterowania jednoczenie w celu wygenerowania odpowiedniej wartoci sterujcej. Funkcja ta nie tylko uwzgldnia sam warto uchybu (sterowanie proporcjonalne), ale rwnie czas jego trwania (sterowanie proporcjonalne) i szybko zmian uchybu w czasie (sterowanie rniczkowe).
Warto zadana
Wyraz proporcjonalny
Uchyb
Wyraz cakowy Wyraz rniczkowy
Warto sterujca
Warto sterowana
Proces
Sprzenie zwrotne
W momencie wystpienia uchybu w procesie najpierw podejmowane s prby skorygowania go za pomoc wyrazu proporcjonalnego. Wyraz rniczkowy mierzy wielko tych zmian i zwiksza warto uchybu, co ma na celu szybsze uzyskanie zdefiniowanej wartoci zadanej. Udzia wyrazu cakowego jest bardzo may, poniewa wartoci uchybu zmieniaj si w duych granicach. Wraz ze wzrastajc sterownoci procesu wielko uchybu maleje. Wyraz proporcjonalny nadal dy do uzyskania wartoci zadajcej, ale zmiany uchybu s coraz mniejsze i coraz bardziej maleje udzia wyrazu rniczkowego. Wyraz cakowy wykrywa, e warto uchybu zblia si do staej wartoci, podejmuje dziaanie majce na celu zredukowanie uchybu powodowanego przez odchyk regulacji. Po dojciu procesu do stanu stabilnego, wyraz proporcjonalny generuje uchyb o bardzo maej wartoci, starajc si zrwnoway warto odchyki regulacji. Wyraz cakowy mierzy jak dugi okres uchyb pozostaje bez zmian i generuje swj wasny sygna kompensacyjny. Poniewa natenie zmian uchybu jest bardzo mae, udzia wyrazu rniczkowego jest prawie zerowy. Powszechnie stosowane s dwie metody implementowania sterowania PID - metoda o niezalenych wyrazach i metoda ISA.
Blok funkcyjny PID o niezalenych wyrazach
Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania Sygna sterujcy regulatora = Kp * Uchyb + Ki * Uchyb * *pochodna + odchyka regulacji dt + Kd
Blok funkcyjny PID-ISA

Sygna Gdzie: dt = Przyrost czasu Pochodna = (Uchyb - Poprzedni uchyb)/dt lub Pochodna = (Warto sygnau sterowanego sygnau sterowanego)/dt Poprzednia warto sterujcy regulatora = Kp * (Uchyb + (Uchyb * dt/Ti) + * pochodna)) + odchylenie regulacji Td
[wybierane przez uytkownika w czasie konfigurowania] Ti = Czas cakowania Td = Czas rniczkowania
Jako standard przyjty jest algorytm o niezalenych wyrazach. Pomimo e obydwa rodzaje blokw PID zapewniaj te same wyniki, blok PID-ISA jest atwiejszy do dostrojenia. Skadnik okrelajcy przesunicie punktu pracy (CVBias) jest dodatkowym skadnikiem, niezalenym od pozostaych blokw regulatora PID. Jest on najczciej wykorzystywany w przypadku stosowania samego bloku proporcjonalnego (Kp) - regulator proporcjonalny. W efekcie, jeeli warto sterowana (PV) jest rwna wartoci zadanej (SP), warto sterujca (CV) ma pewn, niezerow warto. Wspczynnik CVBias zwykle nie jest wykorzystywany (ma warto 0) w przypadku wykorzystywania bloku cakowego.
11.8 DOSTRAJANIE REGULATORA PID

Zadaniem regulatora PID jest generowanie odpowiedniej wartoci sterujcej CV, na podstawie wartoci zadanej SP i wartoci sterowanej PV tak, aby warto PV by jak najblisza lub rwna wartoci SP. Zadanie to ma by zrealizowane w jak najkrtszym czasie oraz z minimalnymi wahaniami sterowanej wartoci. W celu uzyskania tak okrelonych celw, regulator PID musi by wczeniej dostrojony. Proces ten polega na dobraniu takich wartoci Kp, Ki, i Kd, aby kady uchyb w procesie by likwidowany w moliwie najkrtszym czasie i moliwie jak najdokadniej. Te dwa cele zwykle wzajemnie si wykluczaj. Mona szybciej sterowa procesem, ale z mniejsz dokadnoci, lub wolniej, ale z wiksz dokadnoci. Wybr odpowiedniego kompromisu oraz odpowiednie dostrojenie bloku PID naley do inyniera odpowiedzialnego za proces. Dostrajanie regulatora PID to trudne zadanie. Czsto stosowana jest metoda "prb i bdw". Po ustawieniu wartoci parametrw Kp, Ki i Kd naley obserwowa zachowywanie si procesu po wystpieniu nastpnego zakcenia. Jeeli proces jest sterowany w sposb speniajcy postawione wymagania, naley zakoczy dostrajanie. W przeciwnym wypadku naley zmieni wartoci tych parametrw i przeprowadzi nastpn prb. Oglnie ujmujc, procedura taka jest bardzo czasochonna. Dowiadczony inynier zwykle dobrze zna waciwoci procesu, co znacznie pomaga w wyznaczaniu wartoci parametrw regulatora PID. Jest to jeszcze atwiejsze, po poznaniu zalenoci pomidzy parametrami Kp, Ki i Kd. Upraszczajc, gwnym czynnikiem decydujcym o sterowaniu jest wspczynnik wzmocnienia proporcjonalnego Kp. Wiele procesw mona sterowa korzystajc z samego regulatora proporcjonalnego. Pierwszy krok polega na wyczeniu sterowania cakowego i rniczkowego i podjciu prby sterowania procesem za pomoc samego regulatora proporcjonalnego. Stosowanie samego regulatora proporcjonalnego powoduje powstanie odchyki regulacji, tzn. niewielkiej, wzgldnie staej rnicy pomidzy rzeczywist wartoci sterowan a wartoci
zadan. Jeeli odchyka regulacji jest niewielka i staa, mona j anulowa za pomoc parametru CVBias. W przeciwnym wypadku, naley ustawi parametr CVBias na 0 (zero) i podj prb skorygowania rnicy za pomoc sterowania cakowego. Sterowanie cakowe, ma na celu zlikwidowanie uchybu poprzez dobranie odpowiedniej wartoci przesunicia, w zalenoci od czasu trwania uchybu. Im duej trwa uchyb, tym sterowanie to jest efektywniejsze. Naley zwiksza warto parametru Ki (wspczynnik wzmocnienia proporcjonalnego), do momentu zminimalizowania lub nawet cakowitego wyeliminowania uchybu. Stosujc te dwa rodzaje sterowania, proporcjonalne i cakowe, mona uzyska zadawalajce wyniki w przypadku wikszoci procesw. Niemniej jednak, mona czasem napotka zjawisko "wahania" si wartoci sterowanej PV wzgldem danego poziomu. Zjawisko to okrelane jest terminem tumionych oscylacji. W takim przypadku Kp naley ustawi tu pod punktem, w ktrym zaczynaj wystpowa oscylacje procesu i utrata sterownoci. Oscylacje te mona w niektrych przypadkach jeszcze bardziej stumi za pomoc sterowania rniczkowego. Sterowanie rniczkowe uwzgldnia szybko zmian wartoci sterowanej PV (a tymsamym wynikowego uchybu). Maksymalne natenie zmian wystpuje tu po zakceniach, tzn. rwnie w czasie oscylowania sterowania proporcjonalnego. Poprzez zwikszenie wartoci Kd (wspczynnik wzmocnienia sterowania rniczkowego) mona efektywniej tumi oscylacje i szybko doprowadzi sterowany proces do danego stanu. Procedura dostrajania bloku PID zaley od wiedzy uytkownika na temat sterowanego procesu. Wartoci wspczynnikw Kp, Ki i Kd zale od charakterystyk procesu, ktre naley dokadnie pozna przed rozpoczciem dostrajania. Naley zawsze pozna dwie charakterystyki procesu: Pierwsza z nich okrela wielko zmiany wartoci sterowanej PV przy zmianie wartoci sterujcej CV o sta warto. Druga, okrela prdko zmiany wartoci sterowanej PV po zmianie wartoci sterujcej CV.
CV Step Change sygnau CV K 0.632K PV Sygna PV
Skokowa zmiana
Tp
Tc
Zmiana wartoci sterowanej PV jest po prostu mierzona. Dysponujc tymi charakterystykami mona wyznaczy na podstawie prostego wzoru wzmocnienie otwartego ukadu sterowania (K): Wzmocnienie otwartego ukadu sterowania (K) = zmiana wielkoci sterowanej PV / zmiana wielkoci sterujcej CV Jeeli zmiana wielkoci sterujcej CV powoduje identyczn zmian wielkoci sterowanej PV, wzmocnienie otwartego ukadu sterowania wynosi jeden. Jeeli zmiana wielkoci sterujcej CV o pewn warto powoduje mniejsz od tej wartoci zmian wielkoci sterowanej PV, wzmocnienie otwartego ukadu sterowania K jest mniejsze od 1. Jeeli zmiana wielkoci sterujcej CV o pewn warto powoduje wiksz od tej wartoci zmian wielkoci sterowanej PV, wzmocnienie otwartego ukadu sterowania K jest wiksze od 1. W przypadku zdecydowanej wikszoci procesw, warto sterowana PV jest zmieniana dopiero po upywie pewnego okresu czasu od momentu zmiany wartoci sterujcej CV. Jest to tzw. opnienie procesu Tp lub czas martwy (nie naley myli tego parametru z parametrem Dead band (strefa nieczuoci)).
Staa czasowa procesu Tc to czas do momentu, kiedy wielko regulowana PV dochodzi do 63.2% wartoci kocowej, przy skokowej zmianie sygnau ustawiajcego CV. a. Szukanie K i Tc W celu uzyskania tych wartoci moe by konieczne przeprowadzenie eksperymentw. W tym celu naley przeczy blok PID do trybu rcznego sterowania (MANUAL), powoli zmienia warto sterujc CV i jednoczenie rejestrowa zmiany wartoci sterowanej PV. W przypadku wolnych procesw czynno ta moe by wykonywana rcznie, natomiast w przypadku procesw szybszych zachodzi potrzeba skorzystania z rejestratora danych lub komputera z odpowiednim oprogramowaniem. Wielko zmiany wartoci sterujcej CV powinna by dostatecznie dua, aby powodowaa dajc si zaobserwowa zmian wartoci wielkoci sterowanej PV, ale nie na tyle dua, aby doprowadzi do przerwania mierzonego procesu. Uzyskany w ten sposb wykres jest bardzo zbliony do pokazanego wczeniej. Na jego podstawie mona z atwoci wyznaczy parametry K, Tc i Tp. b. Dostrajanie procesu Jeeli znane s wartoci parametrw K, Tc i Tp, za pomoc przedstawionych poniej rwna mona oszacowa wartoci pocztkowe parametrw Kp, Ki i Kd bloku PID. Kp = (1.2 * Tc) / (K * Tp) Ki = (0.6 * Tc) / (K * Tp * Tp) Kd = (0.6 * Tc) / K Tc i Tp s wyraone w jednostkach czasu. Naley zwrci uwag, aby jednostki te byy takie same (np. milisekundy, sekundy, godziny lub inne jednostki, w zalenoci od sterowanego procesu). W oknie dialogowym oprogramowania Cscape, wartoci te musz by wyraone jako wielokrotno 10 ms. (np. czas dla 100" jednostek = 10ms * 100 = 1 sekunda). Jeeli stosowane bdzie wycznie sterowanie proporcjonalne (Ki i Kd = 0), naley posuy si nastpujcym rwnaniem: Kp = Tc / (K * Tp) natomiast dla sterowania proporcjonalno/cakowego (Kd =0), skorzysta z rwna: Kp = 0.9 * Tc / (K * Tp) Ki = 0.3 * Kp / Tp Rwnania te znane s jako metoda dostrajania Zieglera i Nicholsa.
12
Aktualizowanie systemowego
oprogramowania

Uwaga: Oprogramowanie systemowe mona aktualizowa wycznie w sterownikach serii OCS/RCS. W przypadku innych sterownikw naley sprawdzi w doczonej do nich instrukcji obsugi czy dozwolone jest aktualizowanie oprogramowania systemowego z poziomu aplikacji Cscape. Uwaga: Za pomoc aplikacji Cscape mona aktualizowa oprogramowanie systemowe OCS wycznie pod warunkiem, e w sterowniku jest system operacyjny firmware 7.16 lub nowszy. W sterownikach OCS oprogramowanie systemowe zapisane jest w pamici flash. Oprogramowanie to mona przesa z poziomu aplikacji Cscape. Mechanizm ten w poczeniu z przesyaniem plikw Internetem lub poczt elektroniczn pozwala na prawie natychmiastowe uaktualnianie. Aby zaktualizowa system operacyjny naley wybra z menu File polecenie Update Firmware.... Wywietlony wtedy zostanie komunikat z pytaniem czy sterownik OCS ma by zatrzymany i przygotowany do rozpoczcia aktualizacji oprogramowania systemowego. W celu kontynuowania naley klikn na przycisk Yes, natomiast w celu przerwania klikn na przycisk No.
Ostrzeenie: W czasie aktualizacji oprogramowania systemowego moe zosta usunity program sterujcy zaadowany do sterownika. Naley si upewni, czy dostpna jest kopia tego programu.
117
12
Jeeli wcinito przycisk Yes, wywietlone zostanie okno dialogowe Firmware Update. W polu edycyjnym Select Firmware File naley wpisa pen ciek dostpu do pliku zawierajcego now wersj oprogramowania systemowego. Plik ten mona rwnie odnale za pomoc okna dialogowego, wywietlanego po wciniciu przycisku Browse . Uwaga: Wikszo plikw z oprogramowaniem systemowym dostarczana jest w formacie ASCII-HEX i posiada rozszerzenie .Hex. Po wybraniu odpowiedniego pliku naley klikn na przycisk Send w celu rozpoczcia aktualizacji. Jeeli oprogramowanie systemowe w sterowniku OCS/RCS jest w wersji 7.16 lub nowszej i nie ma zakce komunikacyjnych pomidzy sterownikiem a oprogramowaniem Cscape, procedura aktualizacji zostanie zrealizowana automatycznie. Po zakoczeniu aktualizacji sterownik zostanie automatycznie zresetowany w celu przygotowania do pracy z now wersj oprogramowania systemowego.
Wizard do aktualizacji oprogramowania systemowego

Korzystanie z wizarda do aktualizacji oprogramowania systemowego Naley podczy sterownik do portu szeregowego komputera. Wybra z menu File polecenie Update Firmware.... Wywietlone zostanie nastpujce okno dialogowe:
Wizard do aktualizacji oprogramowania systemowego W polu Product type powinien zosta pokazany typ sterownika, dla ktrego uaktualniane bdzie oprogramowanie systemowe. Jeeli tak nie jest, naley wybra odpowiedni model z rozwijalnej listy, a w grupie Networking wybra odpowiedni typ sieci. Naley klikn na OK. Uwaga: Jeeli sterownik zosta zakupiony w wersji bez sieci CsCAN, nie bdzie moliwe przesanie oprogramowania systemowego obsugujcego sie. Jeeli sterownik zosta zakupiony bez sieci CsCAN, nie wolno przesya oprogramowania systemowego obsugujcego sie. Uwaga:
Rozdzia 12. Aktualizowanie oprogramowania systemowego
12
Wizard do aktualizacji oprogramowania systemowego automatycznie wybiera podkatalog Firmware katalogu Cscape. Jeeli jednak uytkownik przechowuje plik z oprogramowaniem systemowym w innym katalogu, naley klikn na przycisk Browse, w celu odszukania tego pliku. W celu rozpoczcia procesu aktualizacji naley klikn przycisk Send i odczeka do momentu zasygnalizowania zakoczenia procesu aktualizacji.
Wizard do aktualizacji oprogramowania systemowego
Rczna aktualizacja oprogramowania systemowego Naley wbra z menu File polecenie Update Firmware.... Wywietlony zostanie komunikat z zapytaniem, czy sterownik OCS ma by zatrzymany i przygotowany do rozpoczcia aktualizacji oprogramowania systemowego. W celu rozpoczcia aktualizacji naley klikn na przycisk Yes, natomiast w celu przerwania na przycisk No. Ostrzeenie: W czasie aktualizacji oprogramowania systemowego moe zosta usunity program sterujcy zaadowany do sterownika. Naley si upewni, czy dostpna jest kopia tego programu. Jeeli wcinito przycisk Yes, wywietlone zostanie okno dialogowe Firmware Update. W polu edycyjnym Select Firmware File naley wpisa pen ciek dostpu do pliku z oprogramowaniem systemowym. Plik ten mona rwnie odnale za pomoc okna dialogowego, wywietlanego po wciniciu przycisku Browse. Uwaga: Wikszo plikw z oprogramowaniem systemowym dostarczana jest w formacie ASCII-HEX i posiada rozszerzenie .HEX. Po wybraniu odpowiedniego pliku klikn na przycisk Send w celu rozpoczcia aktualizacji. Jeeli oprogramowanie systemowe w sterowniku OCS/RCS jest w wersji 7.16 lub nowszewj i nie ma zakce komunikacyjnych pomidzy sterownikiem a oprogramowaniem Cscape, procedura aktualizacji zostanie zrealizowana automatycznie. Po zakoczeniu aktualizacji sterownik zostanie automatycznie zresetowany w celu wczytania nowej wersji oprogramowania systemowego. Uwaga
12
Odpowiedzialno za przesyanie odpowiedniej wersji oprogramowania systemowego ponosi uytkownik. Aktualizacja oprogramowania systemowego w sterowniku OCS250 Sterownik OCS250 posiada dwie jednostki centralne, pracujce rwnolegle. Z tego powodu naley zaktualizowa oprogramowanie systemowego dla kadej z tych jednostek centralnych. Naley postpowa zgodnie z zamieszczon poniej procedur: 1. Naley uruchomi wizard do aktualizacji oprogramowania systemowego, postpujc zgodnie z zamieszczonym wczeniej opisem naley wybra model sterownika OCS250, a nastpnie klikn na OK. W oknie dialogowym Firmware Update zaznaczy opcj Graphics Processor i klikn przycisk SEND. Po zakoczeniu aktualizacji naley ponownie uruchomi wizard, ponownie wybra model OCS250 i klikn na OK. Tym razem jednak NIE ZAZNACZA opcji Graphics Processor, ale od razu klikn na przycisk SEND.
2. 3. 4.
13
Skrty klawiszowe w Cscape
Klawisz <F1> <F2> <F3> <F4> <F5> <F9> <ESC> <CTRL><N> <CTRL><O> <CTRL><S> <CTRL><J> <CTRL><P> <CTRL><X> <CTRL><C> <CTRL><V> <CTRL><Z> <CTRL><A> <CTRL><F> <CTRL><H> <CTRL><G>
Funkcje Pomoc komputerowa Styk otwarty (NO) Styk zamknity (NC) Poczenie Komentarz Przekanik zawsze otwarty (NO) Usuniecie zaznaczenia elementu (usunicie kursora) Utworzenie nowego pliku Otwarcie istniejcego pliku Zapisanie pliku Otwarcie projektu Drukowanie Wycicie zaznaczonych elementw Skopiowanie zaznaczonych elementw Wklejenie zaznaczonych elementw Anulowanie ostatniego polecenia Zaznaczenie wszystkich elementw Szukanie rejestru Zastpowanie rejestru Przejcie do szczebla lub linii
121
12
14
Zestaw znakw
W oprogramowaniu mona korzysta z przedstawionego poniej zestawu znakw:
123
12
15
Edytor graficzny (OCS 250)
15.1 Wprowadzenie
Jeeli przy tworzeniu projektu wybrany zostanie sterownik OCS250, udostpniane jest specjalne rodowisko graficzne do projektowania ekranw, rnice si od rodowiska do projektowania ekranw w sterownikach OCS z wywietlaczem tekstowym. Dua rozdzielczo ekranw graficznych pozwala na jednoczesne wywietlanie wikszej iloci informacji, w porwnaniu z ekranami tekstowymi. Uytkownik posiada do dyspozycji szereg narzdzi, pozwalajcych na tworzenie dopracowanych, komunikatywnych i ciekawych graficznie stron. Mona rwnie korzysta ze standardowych obiektw graficznych i ich domylnych konfiguracji, co pozwala na znaczne zmniejszenie czasochonnoci projektowania ekranw graficznych. W zamieszczonych w dalszej czci punktach opisano obiekty i narzdzia do projektowania ekranw graficznych.
15.2 Obiekty
Obiekt to element graficzny pokazywany na ekranie wywietlacza, zawierajcy informacje dla operatora i opcjonalnie pozwalajcy na zmian tej informacji. Informacje mog by przedstawiane w formie tekstw (wywietlanych za pomoc rnych czcionek i rnych kolorach) lub w postaci animowanych ikon, np. rysunku przecznika. Oprogramowanie zawiera szereg gotowych do uytku obiektw. W czasie projektowania na jednej stronie mona umieci do 50 rnych obiektw, za wyjtkiem niektrych typw obiektw, ktrych liczba jest ograniczona. Kady obiekt moe by statyczny lub dynamiczny (animowany). Obiekty statyczne to elementarne obiekty rysunkowe takie jak linie, prostokty, elipsy i teksty, nie animowane (nie zmieniajce si) w czasie wywietlania na ekranie. Obiekty dynamiczne, jak animowane ikony, mapy bitowe i wartoci tekstowe zmieniaj swj wygld w celu odzwierciedlenia biecego statusu wej/wyj.
125
15
Kady obiekt posiada szereg parametrw konfiguracyjnych, definiujcych funkcjonalno oraz sposb wywietlania. Przykadowo, obiekt reprezentujcy przecznik, w zalenoci od ustawienia jego parametrw konfiguracyjnych moe reprezentowa przecznik zwierny, przecznik do zmiany stanu na przeciwny, albo przecznik do zaczenia lub wyczenia. Dodatkowo, przecznik ten moe by wywietlany jako wciskany lub przesuwany, mona te skonfigurowa wywietlanie krawdzi i opisu.
15.3 Tworzenie (edycja) obiektu - dotyczy modeli z ekranem graficznym

W niniejszym punkcie opisano tworzenie, zmian rozmiarw oraz usuwanie obiektw. a. Tworzenie obiektu Po otwarciu okna edytora graficznego wywietlana jest pierwsza strona, do ktrej mona od razu wstawia nowe obiekty. To select and place an object on the screen:W celu wybrania i umieszczenia obiektu na stronie naley: Klikn na dany obiekt na pasku narzdziowym obiektw. Klikn i trzymajc wcinity lewy przycisk myszy ustawi kursor w miejscu, w ktrym ma znajdowa si grny, lewy naronik obiektu. Przecign myszk w celu zaznaczenia danych rozmiarw i ksztatu obiektu, po czym zwolni lewy przycisk myszy.
Obiekt zostanie wywietlony na ekranie. Naley zwrci uwag, e w przypadku wczenia opcji przycigania do siatki, obiekt moe zosta przycignity do najbliszego wza siatki, a wic nie bdzie umieszczony dokadnie w miejscu, w ktrym kliknito mysz. b. Zaznaczanie obiektu Po utworzenie obiektu na stronie jest on automatycznie zaznaczany. Zaznaczenie obiektu jest sygnalizowane poprzez umieszczenie go w CZERWONEJ ramce, posiadajcej znaczniki do zmiany rozmiarw w naronikach oraz z boku. Ramka ta zostanie usunita po utworzeniu nowego obiektu lub klikniciu na inny obiekt.
Rysunek 15.1 Ramka pokazywana dla zaznaczonego obiektu Ramka ta sygnalizuje obszar zajmowany przez obiekt. Po umieszczeniu na stronie, domylnie wok obiektu wywietlany jest prostokt zaznaczajcy jego obrys. W celu zaznaczenia obiektu do edycji naley klikn w dowolnym miejscu wewntrz tego prostokta. W przypadku obiektw nakadajcych si na siebie, naley klikn na widzialn cz obiektu. Jeeli obiekt jest cakowicie zakryty, mona go tymczasowo przenie na pierwszy plan (aby by widoczny), a nastpnie zaznaczy (prosz porwna z punktem Opis narzdzi: To Back). Wyjtkiem jest zaznaczanie elementarnych obiektw graficznych takich jak okrgi czy prostokty. Jeeli taki elementarny obiekt posiada wypenienie, naley postpowa zgodnie z zamieszczonym powyej opisem. Jeeli obiekt posiada 'przeroczyste' wypenienie, uytkownik w celu zaznaczenia musi klikn bezporednio na krawdzi wyznaczajcej obrys obiektu. c. Przesuwanie obiektu W celu przesuwania obiektw naley:
Rozdzia 15. Edytor graficzny OCS 250
15
Zaznaczy obiekt. Umieci kursor nad ramk otaczajc obiekt (kursor przybierze ksztat czterech strzaek poczonych w jednym punkcie i skierowanych w rne strony). Wcisn i trzyma lewy przycisk myszy. Przesun obiekt do nowego miejsca, a nastpnie zwolni lewy przycisk myszy.
d. Zmiana rozmiarw obiektu W celu zmiany rozmiarw obiektw naley: Zaznaczy obiekt. Umieci kursor nad jednym ze znacznikw do zmiany rozmiarw (kursor przyjmie ksztat linii zakoczonej strzakami z obu stron). Wcisn i trzyma lewy przycisk myszy. Przecign punkt do nowego miejsca, a nastpnie zwolni przycisk myszy.
e. Pokrywanie si obiektw Obiekty dynamiczne zwykle nie s przeroczyste, a umieszczenie ich na stronie moe spowodowa zasonicie uprzednio wstawionych obiektw. W niektrych przypadkach jest to podane, przykadowo przy wywietlaniu wartoci numerycznej nad obiektem reprezentujcym miernik. Kolejno, w ktrej obiekty s umieszczane jest taka sama jak kolejno ich tworzenia. Kolejno ta moe by zmieniona przez uytkownika (prosz porwna z punktem Opis paskw narzdziowych). W celu zmiany tej kolejnoci naley klikn prawym przyciskiem myszy na obiekcie, a nastpnie wybra z menu polecenie To Front lub To Back.
f. Usuwanie obiektu W celu usunicia obiektw naley: lub Klikn prawym przyciskiem myszy w obrbie jego zarysu, a nastpnie wybra z menu polecenie DELETE. Zaznaczy obiekt, a nastpnie wcisn klawisz DEL.
15.4 Grupowanie obiektw

Obiekty mona czy w grupy, co pozwala na traktowanie ich jako pojedynczy element. Utworzony w ten sposb element mona za pomoc jednego polecenia usun, wyci, skopiowa lub zapisa do pliku. Dodatkowo, wszystkie obiekty w grupie mona wyrwna do dowolnie wybranej strony, albo wyrwna ich rodki w kierunku poziomym lub pionowym. a. Tymczasowe grupowanie obiektw W celu tymczasowego grupowania obiektw naley: Klikn na przycisk Group Selector na pasku narzdziowym Tools. Klikn lewym przyciskiem i cign kursor myszy tak, aby zaznaczy obiekty ktre maj by poczone w grup.
Obiekty zostan tymczasowo poczone w grup, mona je rozczy po wybraniu odpowiedniego polecenia z menu rozwijanego po klikniciu prawym przyciskiem myszy. b. Grupowanie obiektw na stae W celu grupowania obiektw naley: Utworzy tymczasow grup obiektw.
15
Klikn prawym przyciskiem myszy nad t grup, a nastpnie wybra z menu polecenie Group.
Jeeli obiekty s zgrupowane na stae, wybranie dowolnego z obiektw skadowych powoduje zaznaczenie caej grupy. Zaznaczona grupa jest otaczana ramk w kolorze czerwonym. W celu rozrniania grupy od pojedynczego obiektu, ramka ta jest rysowana przerywan lini. c. Rozczanie obiektw W celu rozczenia obiektw naley: Zaznaczy grup. Klikn prawym przyciskiem myszy nad t grup, a nastpnie wybra z menu polecenie Ungroup.
d. Przesuwanie grupy W celu przesuwania grupy obiektw naley: Zaznaczy grup. Umieci kursor w rodku grupy tak, aby zmieni ksztat na ikon przesuwania. Klikn i trzymajc wcinity lewy przycisk myszy przecign grup do nowego miejsca, po czym zwolni przycisk.
e. Wycinanie, kopiowanie i wklejanie grup W celu wycicia, kopiowania i wklejania obiektw naley: Zaznaczy grup. Klikn prawym przyciskiem myszy nad grup, a nastpnie wybra z menu polecenie Cut lub Copy.
Po skopiowaniu grupy do schowka Windows mona j wklei do dowolnej ze stron, wybierajc polecenie Paste z menu rozwijanego po klikniciu prawym przyciskiem myszy. f. Usuwanie grupy W celu usunicia obiektw naley: lub
Zaznaczy grup. Wcisn klawisz DEL. Klikn prawym przyciskiem myszy nad t grup, a nastpnie wybra z menu polecenie Delete.
g. Zapisywanie grupy W celu zapisania grupy obiektw naley: Zaznaczy grup. Klikn prawym przyciskiem myszy na t grup, a nastpnie wybra z menu polecenie Save. Wybra katalog i wpisa nazw w oknie dialogowym Save As.
Po zapisaniu grupy do pliku mona j wczyta do dowolnego projektu za pomoc polecenia Grouping/Import Group. h. Importowanie grupy W celu zaimportowania grupy obiektw naley: Z menu Grouping wybra Import Group. Wskaza plik, ktry ma by zaimportowany, a nastpnie klikn na przycisk OK.
15
Grupa zostanie wstawiona do strony. Jeeli powinna by umieszczona w innym miejscu, naley na niej klikn i przesun do nowego miejsca.
Oprogramowanie CsCape dostarczane jest wraz z pewn bibliotek grup. Biblioteka ta zawiera szablony (wirtualne menu, wirtualne panele sterowania) i animowane obiekty (rurocigi, zawory, pompy, zbiorniki), ktre mona importowa, umieszcza w dowolnym miejscu na stronie oraz zmienia rozmiary. Obiekty te umieszczone s w odpowiednich podkatalogach katalogu otwieranego po wybraniu polecenia Import Group z menu Grouping. i. Wyrwnywanie obiektw w grupie W celu wyrwnywania obiektw w grupie naley: Zaznaczy grup. Klikn prawym przyciskiem myszy na t grup, a nastpnie wybra z menu polecenie Align. Wybra z rozwinitego menu odpowiednie polecenie do wyrwnywania.
15.5 Waciwoci obiektw

Po wstawieniu obiektu na stron naley skonfigurowa jego waciwoci. Waciwoci te definiuj funkcjonalno oraz format wywietlania obiektu. Waciwoci obiektu s konfigurowane
z poziomu okna dialogowego rozwijanego po podwjnym klikniciu na obiekt.

Przykad ona dialogowego do definiowania waciwoci obiektu
W zamieszczonych w dalszej czci punktach omwiono konfigurowanie waciwoci, wsplnych dla wszystkich obiektw. Szczegowy opis parametrw konfiguracyjnych obiektw zamieszczono w dalszej czci podrcznika. a. Grupa Controller Register W grupie tej naley wybra rejestr sterownika OCS, powizany z danym obiektem. W zalenoci od obiektu, rejestr ten moe by wykorzystywany do odczytu, zapisu lub zarwno do odczytu, jak i do zapisu. Grupa ta moe zawiera maksymalnie trzy pola. W pierwszym polu podawany jest
15
adres rejestru (np. %R12). Drugie pole pozwala na wybranie rejestru na podstawie powizanej z nim nazwy. Trzecie pole jest wywietlane wycznie dla obiektw wykorzystujcych szereg rejestrw i pozwala ono na wybranie formatu danych: binarnego (1 bit) lub analogowego (8, 6 lub 32 bity). b. Grupa Keypress Source Grupa ta jest wywietlana dla obiektw, ktrych stan jest sterowany przez operatora (np. poprzez przeczniki). Mona wybra programowalne klawisze ekranowe albo rejestr sterownika OCS (klawisz funkcyjny lub przecznik zewntrzny). Programowalne klawisze ekranowe i klawisze oznaczone znakami '>' i '<' umieszczone s z boku wywietlacza. Po wybraniu opcji, Grupa Keypress Source obiekt zostanie powizany ze znajdujcym si najbliej programowalnym klawiszem ekranowym. Dodatkowo, obiekt zawiera wskanik graficzny, informujcy operatora o powizaniu z konkretnym programowalnym klawiszem ekranowym. Jeden programowalny klawisz ekranowy moe by przypisany na ekranie wycznie do jednego obiektu. Z programowalnego klawisza ekranowego mona korzysta wycznie przy projektowaniu ekranw graficznych. Alternatywne rozwizanie polega na powizaniu obiektu z rejestrem (rejestrami) sterownika OCS, jak na przykad z klawiszami funkcyjnymi (F1-F10) [adresy %k1 - %k10], umieszczonymi poniej wywietlacza. Poniewa jednak klawisze funkcyjne mog by rwnie wykorzystywane przez program sterujcy, naley zwrci uwag, aby nie doprowadzi do kolizji. W przypadku niektrych obiektw (np. Screen Jump) mona rwnie zaznaczy opcj Cursor selectable. Po zaznaczeniu tej opcji, operator moe wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora, a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter w celu wykonania dziaania przypisanego do obiektu. Wybranie obiektu jest sygnalizowane poprzez otoczenie go prostoktem rysowanym przerywan lini. c. Grupa Display Properties Grupa ta pozwala na skonfigurowanie parametrw okrelajcych format wywietlania, takich jak legenda, rysowanie krawdzi, migotanie czy kolor linii i wypenienia. Pewne atrybuty obiektw, takie jak byskanie czy krawdzie mog by konfigurowane przez uytkownika, w zalenoci od jego preferencji. Dodatkowo, niektre z tych atrybutw mog by zmieniane dynamicznie w zalenoci od wartoci zapisanej w podanym rejestrze sterownika lub statycznie, zgodnie z wartoci podan w czasie projektowania. Po klikniciu przycisku Attributes>>>, na ekranie wywietlane jest pokazane poniej okno dialogowe, umoliwiajce zmian parametrw wywietlania.
Atrybuty wywietlania Visible Obecnie wszystkie obiekty s zawsze widoczne, wskutek czego odpowiednia opcja w grupie atrybutw statycznych i dynamicznych jest zawsze nieaktywna (wywietlana w kolorze szarym).
15
Flash Po zaznaczeniu opcji Flash w kolumnie ON, wywietlane dane lub ikona animacji bd migota przez cay czas, gdy przypisany rejestr sterujcy ma warto 1. Po zaznaczeniu opcji w kolumnie Dynamic, mona zdefiniowa trzy stany wywietlania: wyczony, wczony i migotajcy, wybierane w zalenoci od stanu rejestru sterujcego i rejestru Override. Border Jest to atrybut statyczny, sterujcy wywietlaniem dekoracyjnej ramki (prostokta) wok obiektu. Zwykle opcja ta nie jest zaznaczana, bowiem rysowana jest bardziej dekoracyjna ramka za pomoc podstawowych elementw graficznych lub ramka w ogle nie jest rysowana. Enable Input Jest to atrybut dynamiczny, po jego wczeniu ignorowane s wszelkie polecenia klawiszowe kierowanie do obiektu. Przy pomocy tego atrybutu mona zaimplementowa mechanizm, ograniczajcy prawa do obsugi danego obiektu. Atrybut ten pozwala na ograniczenie uprawnie operatora lub zablokowanie modyfikowania w przypadku ruchu obiektu. Jeeli opcja ta nie zostanie zaznaczona, bdzie moliwe wprowadzenie danych do sterownika za pomoc tego obiektu. Show Icon Jest to atrybut statyczny, dostpny w niektrych obiektach, jak na przykad Switch czy Screen Jump. Po zaznaczeniu tej opcji wywietlana bdzie ikona. Wikszo obiektw pozwala na zdefiniowania opisowego tekstu (legendy) wywietlanego w graniach tego obiektu. Po klikniciu przycisku Legend>>>, na ekranie wywietlane jest pokazane poniej okno dialogowe, umoliwiajce zdefiniowanie opisu.
Definiowanie legendy Text W polu tym naley wpisa tekst opisu. Wcinicie klawisza Enter powoduje przejcie do nowej linii. W przypadku tekstw, ktrych dugo przekracza szeroko obiektu, tekst jest automatycznie dzielony na linie (nawet jeeli nie by podzielony poprzez wciskanie klawisza Enter). W przypadku, gdy tekst nie mieci si, jest on obcinany.
15
Justification
Grupa ta pozwala na zdefiniowanie pooenia tekstu legendy w obrbie obiektu. Poniej pokazano wygld przecznika po wybraniu rnych opcji wyrwnania. Jedyna rnica pomidzy pokazywanymi obiektami polega na ustawieniu opcji wyrwnania.
Przykady przecznikw z rnymi ustawieniami opcji wyrwnywania legendy Naley zwrci uwag, e animowana cz obiektu zmienia rozmiary oraz miejsce w zalenoci od wybranej opcji wyrwnania opisu. Wyrwnanie opisu naley dobra stosownie do przeznaczenia obiektu (np. w obiektach wywietlajcych zawarto rejestru sterownika opis powinien by umieszczony na grze lub na dole, w obiektach sucych do wprowadzania wartoci przez operatora, opis powinien by umieszczony po lewej stronie, a jeeli opis wykorzystywany jest do wywietlania jednostek, powinien by umieszczony po prawej stronie). Insert Special Chars Po wciniciu tego przycisku wywietlane jest okno dialogowe ze znakami specjalnymi dla aktualnie wybranej czcionki. Pozwala to na wprowadzenie znakw specjalnych, np. znaku (stopnie). Font Type Czcionka tekstu opisu moe by inna ni czcionki dla pozostaych tekstw wywietlanych przez obiekt.
Przycisk ten pozwala na wybranie koloru ta (wypenienia) obiektu (sterownik OCS250 obsuguje tylko dwa kolory: czarny i biay).
Przycisk ten pozwala na wybranie koloru pierwszego planu obiektu tzn. kolor legendy, ramki (o ile jest rysowana) oraz linii animacji (tekstu).
15.6 Mechanizm wywietlania stron

Dla sterownika OCS250 mona zaprojektowa do 300 ekranw. W danej chwili moe by wywietlany jeden ekran. Sterownik OCS250 posiada mechanizmy pozwalajce operatorowi na zmian aktualnie wywietlanego ekranu. Mechanizm ten pozwala na przeczanie ekranw za pomoc panelu operatorskiego, programu sterujcego lub sieci komunikacyjnej. Dodatkowo dostpne s trzy poziomy priorytetw wywietlania ekranw, co pozwala na przerwanie wywietlana aktualnego ekranu uytkownika i przejcie do wywietlania ekranu systemowego lub ekranu alarmw. W niniejszym punkcie opisano numerowanie, atrybuty oraz mechanizmy zmiany ekranw.
15
a. Ekran startowy Kady ekran uytkownika ma przypisany numer. Numer ten wykorzystywany jest zarwno do identyfikacji strony w trakcie edycji jak i w trakcie pracy sterownika (porednie odwoywanie si do strony). Strony s numerowane od 1 do 300. Pierwsza strona, wywietlana po wczeniu zasilania oraz po kadym przejciu do trybu pracy RUN jest nazywana stron startow. Ekran startowy jest rwnie pokazywany w przypadku prby wywietlenia ekranu nie zdefiniowanego lub podania nieprawidowego numeru ekranu (klawisz ESC). Domylnie jako ekran startowy przyjmowany jest ekran o numerze 1, ale mona go zmieni na dowolny ekran poprzez wybranie z menu Screens lub z menu rozwijanego po klikniciu prawym przyciskiem myszy polecenia Set Initial Screen. b. Parametry konfiguracyjne strony Kady ekran posiada dwa konfigurowalne parametry: kolor ta i komentarze. Domylnie jako kolor ta ustawiany jest kolor biay, ale mona go zmieni na czarny poprzez wybranie z menu Screens lub z menu rozwijanego po klikniciu prawym przyciskiem myszy na polecenie Set background. Mona rwnie zmieni kolor ta lub kolor pierwszoplanowy poszczeglnych obiektw, w celu dostosowania ich do przyjtego schematu kolorw. Dla kadego z ekranw mona rwnie wprowadzi ukryty komentarz. Komentarz ukryty moe zawiera uwagi programisty lub by wykorzystywany w formie dokumentacji. W celu wywoania okna dialogowego edytora komentarzy naley z menu Screens wybra polecenie Comments lub klikn na odpowiedni przycisk na pasku narzdziowym. c. Priorytety stron W mechanimie wywietlania ekranw zdefiniowane s trzy poziomy priorytetw: EKRANY UYTKOWNIKA, EKRANY ALARMW I EKRANY SYSTEMOWE. EKRAN SYSTEMOWY posiada najwyszy priorytet, dziki czemu wcinicie klawisza System zawsze powoduje przerwanie wywietlania aktualnego ekranu. EKRAN ALARMW posiada priorytet o jeden poziom niszy. Z poziomu programu sterujcego mona przerwa wywietlanie ekranu uytkownika za pomoc przekanika do wywietlania ekranu z ustawion opcj Force Screen. Jeeli nie jest aktywny EKRAN SYSTEMOWY lub EKRAN ALARMW, wywietlany jest aktualnie EKRAN UYTKOWNIKA. Do wywietlania ekranw wykorzystywane s 3 rejestry systemowe sterownika (%SR1-3). Rejestr %SR1 steruje ekranami o najniszym priorytecie, czyli EKRANAMI UYTKOWNIKA i zawsze powinien zawiera liczb z zakresu 1 do 300. Zawarto zapisana w rejestrze %SR1 jest modyfikowana przez obiekt Screen Jump oraz przez przekanik do wywietlania ekranw z ustawion opcj Switch Screen. Po wczeniu zasilania lub po przejciu do trybu pracy RUN, do rejestru tego wpisywany jest numer ekranu startowego. Rejestr %SR2 steruje ekranami o wyszym priorytecie (EKRANAMI ALARMW) i powinien zawsze zawiera liczb z zakresu 1 do 300. Zawarto tego rejestru %SR2 jest modyfikowana przez przekanik do wywietlaniaekranw z ustawion opcj Force Screen. Ekran ALARMW przestaje by wywietlany jeeli przez powizany z ni przekanik do wywietlania ekranw nie przepywa sygna (do rejestru %SR2 wpisywana jest warto zero). Rejestr %SR3 steruje ekranami o najwyszym priorytecie (EKRANAMI SYSTEMOWYMI) i musi zawsze zawiera warto 0 lub 1. Zawarto rejestru %SR3 jest modyfikowana po wciniciu klawiszy 'systemowych' na panelu w celu wywietlenia menu systemowego. EKRAN SYSTEMOWY jest usuwany z ekranu po wciniciu klawisza ESC (do rejestru %SR3 wpisywana jest warto zero). Oglnie ujmujc, rejestry %SR1-3 nie s modyfikowane bezporednio przez operatora, ale mona je wykorzystywa do monitorowania aktualnie wywietlanego ekranu. Pozwala to przykadowo na zaimplementowanie w programie sterujcym mechanizmu zezwalajcego na dostp do pewnych ekranw wycznie po podaniu hasa (poprzez doprowadzanie sygnau do przekanika do wywietlania ekranw, jeeli w rejestrze %SR1 zapisany jest jeden z numerw blokowanych ekranw). d. Sterowanie stronami za pomoc obiektu Screen Jump Z punktu widzenia operatora, zmiana w sposobie wybierania ekranu do wywietlania w sterowniku OCS250 jest znaczna, poniewa nie jest on zmuszony do przewijania listy ekranw za
15
pomoc klawiszy kursora. Sterownik OCS250 posiada obiekt Screen Jump, ktry mona powiza z okrelonym klawiszem lub punktem wej/wyj w celu przejcia do wywietlania danego ekranu. Zapewnia to moliwo szybszego i bezporedniego przechodzenia do okrelonego ekranu. Obiekty Screen Jump mog by wywietlane pojedynczo lub te by poczone w grupy, co pozwala na utworzenie 'wirtualnego' menu. Menu takie pozwala operatorowi na przewijanie za pomoc klawiszy kursora listy ekranw i wybranie danego ekranu poprzez wcinicie klawisza Edit/Enter. Przy konfigurowaniu obiektu Screen Jump mona poda numer ekranu lub odczyta ten numer z rejestru sterownika, co pozwala na utworzenie mechanizmu wywietlajcego odpowiedni ekran w zalenoci od kontekstu. Priorytet ekranu (ekran UYTKOWNIKA lub ALARMW) nie jest okrelany w czasie projektowania w edytorze. Priorytet jest ustalany w czasie pracy aplikacji, na podstawie zawartoci rejestrw %SR(1-3). Zwykle wszystkie obiekty znajdujce si na ekranie pracuj tak samo, bez wzgldu na priorytet ekranu (ekran UYTKOWNIKA lub ALARMW). Wyjtkiem jest obiekt Screen Jump, ktry powoduje zmian ekranu wycznie wwczas jeeli aktualnie wywietlany jest ekran UYTKOWNIKA. Wicej informacji o obiekcie Screen Jump podano w dalszej czci instrukcji. e. Kolejkowanie ekranw Mechanizm zmiany ekranw pozwala na ich kolejkowanie. Przed wykonaniem przejcia do wywietlania nowego ekranu, obiekt Screen Jump moe zapisa swj numer do kolejki. Jeeli operator zakoczy przegldanie nowo otwartego ekranu i wcinie klawisz ESC, nastpi powrt do poprzednio wywietlanej ekranu. Pozwala to na zamykanie za pomoc klawisza ESC ekranw z dodatkowymi informacjami, komunikatami ostrzegawczymi lub sekwencji 'wirtualnych' menu. Do kolejki mona wstawi maksymalnie 16 numerw ekranw. Po oprnieniu kolejki. wciskanie klawisza ESC nie powoduje adnych zmian. Wcinicie klawisza ESC powoduje powrt do poprzedniego ekranu wycznie w przypadku, gdy ekran ma priorytet ekran UYTKOWNIKA. Wcinicie klawisza ESC na ekranie posiadajcym priorytet ekran ALARMW, nie powoduje zmiany ekranu ani nie zmienia zawartoci kolejki ekranw. Naley rwnie pamita, e kolejka jest automatycznie odwieana w przypadku zdalnej zmiany rejestru ekranw UYTKOWNIKA %SR1 (z poziomu programu sterujcego za pomoc przekanika do wywietlania ekranw lub poprzez sie). f. Korzystanie z kursora (w trakcie pracy sterownika) Dla obiektw Data (Text) zawierajcych edytowalne dane tekstowe oraz dla obiektach binarnych dla ktrych zaznaczono opcj Cursor selectable wywietlany jest kursor obiektu. Kursor ten ma posta przerywanej linii rysowanej wok prostokta obejmujcego aktualnie zaznaczony obiekt. Na ekranie startowym automatycznie wybierany jest obiekt umieszczony w grnym, lewym rogu. Operator moe za pomoc klawiszy kursora wybra inny, wybieralny obiekt. Po wybraniu obiektu, w celu wywoania edytora obiektu naley wcisn dodatkowy klawisz. W przypadku obiektw Data (Text), edytor obiektw jest wywoywany po wciniciu klawisza alfanumerycznego. Natomiast w przypadku obiektw binarnych naley wcisn klawisz Edit/Enter. Kierunek wybierania obiektw zaley od wcinitego klawisza kursora. Sterownik OCS250 prbuje wybra obiekt pooony najbliej w zadanym kierunku. Przy wyznaczaniu obiektu do wybrania, rozwaane s wycznie te obiekty, ktrych rodki znajduj si we wntrzu kta 45 stopni, prowadzonego od rodka aktualnie zaznaczonego obiektu (w kierunku wskazywanym przez klawisz kursora). Metoda ta pozwala na wybranie dowolnego obiektu, bez wzgldu na jego pooenie na ekranie. Niemniej jednak zalecane jest, aby umieszcza obiekty w jednej linii, w kierunku poziomym lub pionowym, w celu uproszczenia operatorowi obsugi. Przy wyborze rozmieszczenia obiektw wybieranych przez operatora naley rwnie pamita o odpowiednim dobraniu ich rozmiarw, poniewa obiekty s wybierane na podstawie pooenia ich rodkw. Jeeli obiekty pokrywaj si cakowicie lub czciowo, wybrany aktualnie obiekt jest umieszczany na samej grze. Jeeli w kierunku wskazywanym przez klawisz kursora nie znajduje si aden obiekt, kursor nie zmienia si. Na ekranach na ktrych nie ma wybieralnych obiektw, kursor ekranu nie jest pokazywany.
15
15.7 Opis paskw narzdziowych

Edytor posiada 3 rne paski narzdziowe (Tools, Objects i Drawing Primitives). Kady pasek narzdziowy moe by zablokowany lub swobodnie przemieszczany. Pasek narzdziowy mona wywoa na ekran i zablokowa poprzez wybranie z menu View polecenia Restore. Poniej zamieszczono krtkie opisy poszczeglnych przyciskw paskw narzdziowych. Bardziej szczegowe opisy zamieszczono w dalszych punktach niniejszej instrukcji.
15.7.1
Pasek narzdziowy Tools (dotyczy programowania modelu OCS250)

Tabela - przyciski paska narzdziowego Tools
Kursor wybierania: Kursor wybierania to domylnie wybierane narzdzie, jeeli nie zosta wcinity aden inny przycisk. Kursor wybierania uywany jest do zaznaczania, przesuwania i zmiany rozmiarw obiektw. Kursor wybierania grupy: Kursor wybierania grupy suy do zaznaczania grupy obiektw. Po zgrupowaniu obiekt (obiekty) mona przesuwa, wyrwnywa oraz usuwa tak, jakby by to pojedynczy element. Symulator operatora: Po wciniciu tego przycisku na ekranie wywietlana jest ikona Symulator operatora. W celu animowania obiektw, wczajc w to przyciski, wskaniki i mierniki, naley przecign ikon Symulator operatora do danego obiektu i klikn lewym przyciskiem myszy. W niektrych przypadkach kliknicie lewym przyciskiem myszy powoduje zmian stanu obiektu. W innych przypadkach kade kliknicie lewym przyciskiem myszy powoduje wywietlenie serii map statycznych, klatka po klatce, co daje w efekcie zudzenie ruchu. Wycinanie/kopiowanie/wklejanie: Polecenia tej pozwalaj na wycinanie, kopiowanie i wklejanie obiektw lub grup do biecej lub nowej strony.
Poprzedni ekran: Przejcie do poprzedniej strony.
Podgld kilku ekranw (przejcie do strony): Po wciniciu tego przycisku na ekranie pokazanych jest 20 pomniejszonych stron. Kliknicie na jeden z ekranw powoduje otwarcie go. Okno zawierajce ekrany mona przewija, co pozwala na wybranie dowolnego z 300 dostpnych ekranw. Nastpny ekran: Przejcie do nastpnej strony.
Podgld/edycja komentarzy do ekranw: Funkcja ta pozwala na wprowadzanie uwag i pyta odnonie aktualnego ekranu, z przeznaczeniem wycznie dla programisty. Komentarze te nie s ani drukowane ani wywietlane w sterowniku OCS250. Jeeli dla aktualnego ekranu wprowadzono komentarz, przycisk ten jest animowany (zaczyna migota), w celu zwrcenia uwagi. Sprawdzenie poprawnoci: Zainicjalizowanie procesu sprawdzania, w trakcie ktrego generowane s ostrzeenia oraz informacje o bdach. Wyrwnywanie do siatki gwnej: Po wciniciu tego przycisku, wstawiony lub przesuwany obiekt jest wyrwnywany do linii siatki gwnej. Przycisk ten nie dotyczy obiektw Static Text i elementarnych obiektw graficznych.
Przenie na wierzch: W przypadku pokrywania si obiektw funkcja umoliwia przeniesienie zaznaczonego obiektu na wierzch, czyli obiekt taki rysowany jest jako ostatni. Przenie pod spd: W przypadku pokrywania si obiektw, funkcja to umoliwia przeniesienie zaznaczonego obiektu pod spd, czyli obiekt taki rysowany jest jako pierwszy.
15

Powikszanie: Powikszenie pokazywanej na ekranie strony sterownika OCS. Na przycisk ten naley klika do momentu powikszenia do danej wielkoci. Wyrwnywanie do siatki pomocniczej: Po wciniciu tego przycisku wstawiony lub przesuwany obiekt Static Text lub element obiekt graficzny s wyrwnywane do linii siatki pomocniczej. Jeeli nie jest wcinity przycisk wyrwnania do siatki gwnej, przycisk ten powoduje rwnie wyrwnanie do siatki pomocniczej pozostaych obiektw.
Pomniejszanie: Przycisk ten powoduje pomniejszenie pokazywanej na ekranie strony sterownika OCS. Na przycisk ten naley klika do momentu pomniejszenia do danej wielkoci.
15
15.7.2
Pasek narzdziowy Object (dotyczy programowania modelu OCS250)
Tabela - przyciski paska narzdziowego Object Static Text (Tekst statyczny): Obiekt ten pozwala na wywietlanie tekstu w dowolnym miejscu na ekranie. Tekst wywietlany jest w sterowniku dokadnie tak, jak na ekranie komputera. Selector Object (Przycisk wielopozycyjny): Wywietla i formatuje wielopozycyjny przycisk, powizany z rejestrem do zapisywania wartoci. Przy pomocy tego obiektu mona utworzy przycisk jedno, dwu, trzy lub cztero pozycyjny. Przyciski tego typu mona poczy z programowalnym klawiszem ekranowym sterownika OCS lub z rejestrem sterownika. Screen Jump (Zmiana strony): Obiekt pozwalajcy na przejcie do okrelonej strony. Obiekt ten mona poczy z programowalnym klawiszem ekranowym sterownika OCS lub z rejestrem sterownika. Time Data (Godzina/data): Wywietlanie godziny/ daty odczytywanej z rejestrw i/lub zapis tych danych do rejestrw. Bar Graph (Wykres supkowy): Wykres supkowy powizany z okrelonym rejestrem. Zakres skali jest wybierany przez uytkownika.
Numeric Data (Dane numeryczne): Formatuje dane numeryczne odczytywane z okrelonego rejestru i/lub zapisuje dane do rejestru.
Password Data (Haso): Formatowanie hasa zapisywanego do rejestru.
Meter (Miernik): Miernik powizany z okrelonym rejestrem. Zakres skali jest wybierany przez uytkownika.
Text Table (Tabela tekstowa): Obiekt do tworzenia tabeli tekstowej i formatowania tekstu odczytywanego z rejestru i/lub zapisywania do rejestru.
Static Bitmap (Statyczna mapa bitowa): Obiekt ten pozwala na wybieranie, kopiowanie i wklejanie mapy bitowej z pliku lub dodanie mapy bitowej do domylnej kartoteki map bitowych. Umoliwia rwnie edycj map bitowych za pomoc wybranego przez uytkownika edytora map bitowych. Animation Object (Obiekt do animowania): Obiekt ten umoliwia uytkownikowi skopiowanie i wklejenie 2 lub wicej statycznych map bitowych do serii klatek. Za pomoc takiej operacji, mapy bitowe mog by animowane w celu sprawienia wraenia ruchu lub w celu zasygnalizowania zmian statusu. Mapy bitowe nie s animowane za pomoc tego obiektu. Data Trend Box (Wykres trendw): Obiekt o tworzenia wykresu trendw, pokazujcego przebieg zmian w czasie wartoci jednej lub kilku zmiennych. Dostpne s cztery rodzaje trendw. Kady trend moe pokazywa do czterech linii (rejestrw). Dla kadego wykresu trendw naley okreli rejestr, wykorzystywany do rozpoczynania rysowania trendu (Trigger Address).
ASCII Data (Dane ASCII): Formatowanie tekstu odczytywanego z rejestru i/lub zapis do rejestru.
Indicator (Lamp) (Lampka sygnalizacyjna): Obiekt w formie lampki sygnalizacyjnej, powizany z rejestrem. W zalenoci od ustawienia, na stronie moe by pokazywana lampka okrga, kwadratowa lub arwka.
15

Switch (Przecznik): Obiekt to tworzenia przycisku powizanego z rejestrem do zapisu wartoci. Pozwala na utworzenie przecznika standardowego, okrgego, kwadratowego lub klawiszowego. Przyciski tego typu mona poczy z programowalnym klawiszem ekranowym sterownika OCS lub z rejestrem sterownika. X-Y Graph (Wykres X-Y): Obiekt ten pozwala na utworzenie wykresu X-Y, przedstawiajcego przebieg zmian zmiennej wzgldem zmian jednej lub wicej zmiennych. Na wykresie mona rysowa szereg wartoci przy pomocy wsprzdnych x-y. Kady wykres moe pokazywa do czterech linii (rejestrw). W czasie konfigurowania naley poda adres Trigger Addres, wykorzystywany do zerowania rejestrw i wznawiania rysowania wykresu.
15.7.3 Pasek narzdziowy Drawing programowania modelu OCS250)
Primitives
(dotyczy
Tabela przyciski posk narzdziowego Drawing Primitives Prostokt: Rysowanie prostoktw i kwadratw Linia: Rysowanie linii
Elipsa: Rysowanie elips i okrgw.
Zaokrglony prostokt: Rysowanie prostoktw o zaokrglonych naronikach.
15.8 Szczegowy opis paska narzdziowego Tools

Wskanik wybierania: Kursor wybierania to domylnie wybierane narzdzie, jeeli nie zosta wcinity aden inny przycisk. Kursor ten pozwala na wybieranie, przesuwanie i zmian rozmiarw pojedynczego obiektu lub grupy obiektw.
Po klikniciu lewym przyciskiem. Wywietlana jest ramka ze znacznikami do zmiany rozmiarw.
W celu przesunicia obiektu naley klikn na nim lewym przyciskiem myszy i trzymajc wcinity ten przycisk przesun obiekt do nowego miejsca. Kliknicie prawym przyciskiem myszy poza obiektem powoduje wywietlenie na ekranie menu pokazanego poniej.
Kliknicie prawym przyciskiem myszy na obiekcie powoduje wywietlenie na ekranie menu pokazanego poniej.
Cut Ctrl+X Copy Ctrl+C Paste Ctrl+V Delete To Front To Back Edit Legend >>>
Paste Ctrl+V Select All Set Background Import Group Preview Zoom To Goto Screen
Set as Initial Screen Kursor wybierania

Kursor wybierania grupy: Kursor wybierania grupy suy do zaznaczania i przesuwania kilku obiektw.
15
W celu wybrania kilku obiektw naley klikn lewym przyciskiem myszy i przecign kursor tak, aby zaznaczy obszar obejmujcy dane obiekty. Wok zaznaczonych obiektw wywietlona zostanie ramka. W celu usunicia tej ramki naley klikn lewym przyciskiem myszy w dowolnym miejscu na ekranie. Kliknicie prawym przyciskiem myszy na obiekcie powoduje wywietlenie na ekranie menu pokazanego poniej.
W celu przesunicia grupy zaznaczonych obiektw naley klikn lewym przyciskiem myszy na grupie obiektwi trzymajc wcinity przycisk naley przesun grup do nowego miejsca.
Kliknicie prawym przyciskiem myszy poza obiektem powoduje wywietlenie na ekranie menu pokazanego poniej.
Cut Copy Ctrl+C Paste Ctrl+V Delete Save Group Group UnGroup Align Objects
Paste Ctrl+V Select All Set Background Import Group Preview Zoom To Goto Screen Set as Initial Screen
Kursor wybierania grupy

Symulator operatora: Po wciniciu tego przycisku na ekranie wywietlana jest ikona Symulator operatora. W celu animowania obiektw, wczajc w to przyciski, wskaniki i mierniki naley przecign ikon Symulator Operatora do danego obiektu i klikn lewym przyciskiem myszy. W niektrych przypadkach kliknicie lewym przyciskiem myszy powoduje zmian stanu obiektu. W innych, kade kliknicie lewym przyciskiem myszy powoduje wywietlenie serii map statycznych, klatka po klatce, co daje w efekcie zudzenie ruchu. Przenie na wierzch: Po wciniciu tego przycisku wybrany obiekt zostanie przeniesiony na wierzch innych obiektw, a wic bdzie rysowany jako ostatni. Jeeli obiekt ten by wczeniej zakrywany przez inne obiekty, zostanie on umieszczony przed nimi. Przenie pod spd: Po wciniciu tego przycisku wybrany obiekt bdzie przeniesiony pod spd innych obiektw, a wic bdzie rysowany jako pierwszy. Jeeli inne obiekty zajmuj to samo miejsce na ekranie, moe on zosta czciowo lub cakowicie zakryty. Mimo e obieky zosta przesunity pod spd, to w czasie jego edycji (po zaznaczeniu go) bdzie chwilowo narysowany na wierzchu (nad pozostaymi elementami). Powikszanie: Przycisk ten powoduje powikszenie pokazywanego na monitorze ekranu sterownika OCS. Na przycisku tym naley klika do momentu powikszenia do danej wielkoci. Pomniejszanie: Przycisk ten powoduje pomniejszenie pokazywanego na monitorze ekranu sterownika OCS. Na przycisku tym naley klika do momentu pomniejszenia do danej wielkoci. Poprzedni ekran: Przejcie do poprzedniego ekranu. Podgld kilku ekranw: Po wciniciu tego przycisku na ekranie pokazywanych jest 20 pomniejszonych ekranw. Kliknicie jeden z ekranw powoduje przejcie do niego. Okno zawierajce ekran mona przewija, co pozwala na wybranie dowolnego z 300 dostpnych ekranw. Nastpny ekran: Przejcie do nastpnego ekranu.
15

Podgld/edycja komentarzy do ekranw: Przycisk ten pozwala na wprowadzanie uwag odnonie aktualnie projektowanego ekranu, przeznaczonych wycznie dla programisty. Komentarze nie s nigdy wywietlane na ekranie i s niewidoczne dla operatorw. Po wprowadzeniu komentarzy, ikona przycisku jest animowana (migocze). Sygnalizuje to, e dla danej strony wprowadzono komentarz.
Animowanie ikony sygnalizuje zdefiniowanie komenatrza dla strony
Przycisk Podgld/edycja komentarzy Po wciniciu przycisku podgldu/edycji komentarzy na ekranie wywietlane jest pokazane poniej okno dialogowe. W celu usunicia komentarzy naley usun w tym oknie cay wprowadzony tekst.
Okno dialogowe Edit Screen Comments
Sprawdzenie poprawnoci: Przycisk ten pozwala na sprawdzenie konfiguracyjnych obiektw graficznych, bez wychodzenia z edytora graficznego.
poprawnoci
parametrw
Wyrwnanie do siatki gwnej: Po wciniciu tego przycisku, wstawiony lub wyrwnywany obiekt jest przesuwany do linii siatki gwnej. Nie dotyczy to obiektw Static Text oraz podstawowych elementw graficznych. Domyla wielko oczek siatki gwnej jest dobrana proporcjonalnie do programowalnych klawiszy ekranowych umieszczonych z boku wywietlacza. Wyrwnanie do siatki pomocniczej: Opcja ta dotyczy obiektw Static Text i podstawowych elementw graficznych. Po wciniciu tego przycisku wstawiony lub przesuwany obiekt Static Text lub podstawowy element graficzny jest wyrwnywany do linii siatki pomocniczej. Jeeli nie jest wcinity przycisk wyrwnywania do siatki gwnej, przycisk ten powoduje rwnie wyrwnywanie do siatki pomocniczej pozostaych obiektw.
Przyciski Wyrwnywanie do siatki gwnej i Wyrwnywanie do siatki pomocniczej uatwiaj dokadne umieszczanie obiektw. Dziaanie tych opcji zaley od ustawionych parametrw siatki. Obiekty s wyrwnywane do grnej i lewej linii siatki. W celu zmodyfikowania parametrw siatki gwnej i pomocniczej naley z menu View wybra polecenie Grid Settings.
15
Okno dialogowe do modyfikowania parametrw siatki Grid Settings
Siatka gwna jest zaznaczana na ekranie za pomoc linii, a siatka pomocnicza za pomoc punktw. Pola X axis i Y axis okrelaj wielko oczek siatki w pikselach (bez uwzgldniania pocztkowego piksela siatki). Opcja Show grid pozwala na wywietlenie/ukrycie siatki na ekranie. Dziaanie opcji Snap to grid jest identyczne jak omawianych przyciskw wyrwnywania do siatki.
15.9 Szczegowy opis obiektw

Static Text (dotyczy modelu OCS250): Obiekt ten pozwala na wywietlanie tekstu w dowolnym miejscu na ekranie.
Waciwoci obiektu Static Text
Opis wybranych parametrw: Text Tekst wywietlany na stronie. Jest on automatycznie dzielony na linie. W przypadku, gdy rozmiary obiektu s zbyt mae, cz tekstu bdzie niewidoczna. Justification Opcje te okrelaj wyrwnanie tekstu we wntrzu obiektu. Dziaanie tych opcji jest analogiczne do dziaania w przypadku wyrwnywania legendy. Vertical Text
15
Po zaznaczeniu tej opcji, tekst zostanie umieszczony w pionie (kady znak umieszczany jest w osobnej linii). Insert Special Char Przycisk ten pozwala na wstawianie znakw specjalnych, dostpnych w aktualnie wybranej czcionce, nie wchodzcych w skad zestawu znakw ANSII. Charakterystyka dziaania obiektu: Background Color Po klikniciu na ten przycisk, dla obiektw Static Text wywietlany jest dodatkowy kolor, oznaczony symbolem 'Tran' (Transparent-przeroczysty). Po zaznaczeniu tej opcji i umieszczeniu obiektu tekstowego nad innymi obiektami, na stronie rysowany bdzie sam tekst. Cay obiekt NIE BDZIE wic wypeniany kolorem ta.
Numeric Data (Dane numeryczne) (dotyczy modelu OCS250): Formatowanie danych numerycznych odczytywanych z okrelonego rejestru i/lub zapisywanie danych do rejestru.
Waciwoci obiektu Numeric Data
Opis wybranych parametrw Justification Grupa ta suy do okrelenia wyrwnania wywietlanej wartoci numerycznej w obszarze zajmowanym przez obiekt. Liczba wywietlanych cyfr powinna by mniejsza od liczby cyfr zarezerwowanych do tego celu. W zalenoci od wybranej opcji, cyfry mog by ustawiane na rodku lub wyrwnywane do lewej krawdzi ekranu. Font Pole to pozwala na wybr czcionki do wywietlania wartoci numerycznej. Format Pole to okrela format wywietlania wartoci numerycznej.
15
Binary - kada cyfra reprezentuje stan binarny odpowiedniego bitu wartoci wejciowej. Decimal - zawarto rejestru jest wywietlana jako warto bez znaku. Signed Decimal - zawarto rejestru jest wywietlana jako warto ze znakiem. Hexadecimal - zwarto rejestru jest wywietlana w formacie heksadecymalnym [0F] Real/Floating Point - zawarto rejestru jest wywietlana jako liczba zmiennoprzecinkowa [xx.xx] (musi to by rejestr 32-bitowy, zawierajcy liczb w formacie zmiennoprzecinkowym IEEE). Scientific Notation - zawarto rejestru jest wywietlana w notacji naukowej [x.xxexx]. Digits Pole to okrela maksymaln liczb wywietlanych cyfr. Jeeli liczba cyfr wywietlanej wartoci jest wiksza od podanej w tym polu, pokazany zostanie omwiony poniej wskanik przekroczenia zakresu. Naley zwrci uwag na dobranie odpowiednio duych rozmiarw obiektu, tak aby moga by wywietlana okrelona liczba cyfr. Wielko obiektu mona wyznaczy porwnujc liczb wywietlanych w edytorze znakw '#' z okrelon w tym polu liczb cyfr. Decimal Place Po wybraniu formatu dziesitnego warto wywietlana jest wraz z symbolem dziesitnym (.) (nie dotyczy wywietlania wartoci numerycznych innych ni real i floating point oraz Scientific Notation). W przypadku liczb zmiennoprzecinkowych, pole to okrela liczb wywietlanych cyfr po symbolu Liczba wywietlanych cyfr czci cakowitej jest rwna liczbie wprowadzonej w polu Digits minus liczba cyfr czci dziesitnej. W przypadku liczb w notacji naukowej, pole to okrela liczb wywietlanych cyfr po symbolu. Maksymalna liczba cyfr, ktr mona wprowadzi musi by mniejsza od liczby wprowadzonej w polu Digits minus liczba cyfr czci dziesitnej. Liczba wywietlanych cyfr liczby cakowitych jest zawsze rwna 1. Wykadnik zawsze skada si z dwch cyfr. Zero Fill Po zaznaczeniu tej opcji, wywietlona warto zostanie poprzedzona odpowiedni liczb zer. Editable Po zaznaczeniu tej opcji, za pomoc obiektu bdzie mona zmienia warto numeryczn zmiennej wywietlanej na ekranie. Pola Min i Max i pozwalaj na okrelenie przedziau, w ktrym musi si zawiera warto wprowadzana przez uytkownika. Engineering units W polu tym mona wprowadzi jedn lini tekstu podajc stosowane jednostki dla danej zmiennej (np. oC, mV, kg). Charakterystyka dziaania obiektu Controller register Obiekt ten moe by powizany z rejestrem dowolnego typu i o dowolnej wielkoci. Dla rejestrw binarnych (%I, %Q, itp.), w polu Register Width musi by wybrana pozycja 1-bit. Pole Register Width okrela liczb bitw wykorzystywanych do wywietlania wartoci analogowej.
15
Funkcjonalno
Zawarto rejestru sterownika OCS jest odczytywana i aktualizowana na ekranie co 150 ms. Jeeli zaznaczono opcj Editable, warto wprowadzona przez uytkownika jest zapisywana do rejestru sterownika. Jeeli warto nie moe by wywietlona zgodnie z okrelonym formatem, w miejsce cyfr wywietlane s nastpujce znaki: + Jeeli warto posiada wiksz liczb cyfr ni zdefiniowana. > Jeeli warto jest wiksza od maksymalnej (dotyczy wycznie obiektw dla ktrych zaznaczono opcj Editable). < Jeeli warto jest mniejsza od minimalnej (dotyczy wycznie obiektw dla ktrych zaznaczono opcj Editable). e Jeeli warto rzeczywista jest (nieokrelona). nieskoczenie dua lub rwna NAN
Object Editor (po zaznaczeniu opcji Editable) Obiekt ten obsuguje dwa tryby edycji wartoci: tryb WSTAWIANIA jak i NADPISYWANIA. W celu wywoania edytora obiektu: Naley wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora (zostanie on otoczony ramk rysowan przerywan lini), a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter. Niewykorzystywane cyfry zostan zamienione na zera, a cae pole bdzie podwietlone (tryb WSTAWIANIA). Wcinicie dowolnego klawisza w trybie WSTAWIANIE spowoduje usunicie aktualnej wartoci i zastpienie jej przez warto przypisan do wcinitego klawisza. Kada nastpna wprowadzana cyfra spowoduje przesuniecie poprzednich cyfr w lewo. W celu przejcia do trybu NADPISYWANIE naley wcisn klawisz kursora w lewo lub w prawo. Nie bdzie wtedy podwietlana caa warto, ale wycznie pojedynczy znak. W trybie NADPISYWANIE podwietlon cyfr mona zwiksza/zmniejsza za pomoc klawiszy kursora w gr/w d lub zmieni poprzez wcinicie odpowiedniego klawisza numerycznego. Zmniejszanie/zwikszanie cyfry moe spowodowa zmian cyfr poprzedzajcych. W celu potwierdzenia nowej wartoci naley wcisn klawisz Edit/Enter, niezalenie od trybu edycji. W celu anulowania zmiany naley wcisn klawisz ESC, co spowoduje przywrcenie poprzedniej wartoci. Bez wzgldu na wcinity klawisz, nastpi wyjcie z trybu edycji i zaprzestanie podwietlania wartoci.
Uwagi odnonie edycji wartoci heksadecymalnych: Wszystkie klawisze, za wyjtkiem klawiszy '2ABC' i '3DEF' s wykorzystywane zgodnie z opisem przedstawionym powyej. Kade wcinicie klawisza '2ABC' lub '3DEF' powoduje natomiast wywietlanie kolejnych znakw przypisanych do klawisza (np. 2-A-B-C). Po wybraniu za pomoc klawisza '2ABC' lub '3DEF' odpowiedniej cyfry, w celu przejcia do nastpnej pozycji, naley wcisn klawisz z kropk. Uwagi odnonie edycji liczb zmiennoprzecinkowych oraz liczb w formacie naukowym: W przypadku tych zmiennych obsugiwany jest wycznie tryb WSTAWIANIE. W adnym z pl (cz cakowita, dziesitna i wykadnik), operator nie ma moliwoci wprowadzenia za duej liczby cyfr. W celu wpisania liczby zmiennoprzecinkowej naley: wpisa cyfry czci cakowitej, wpisa znak czci dziesitnej,
15
wpisa cyfry czci dziesitnej. wpisa cyfry czci cakowitej, wpisa znak czci dziesitnej, wpisa cyfry czci dziesitnej, wcisn ponownie klawisz z kropk (.) w celu wywietlenia symbolu 'E', wpisa cyfry wykadnika.
W celu wpisania liczby w notacji naukowej nalezy:
Opcjonalne atrybuty wywietlania: Border - statyczny (otoczka elementu), Flash (statyczny lub dynamiczny - migotanie), Enable Input - (dynamiczny - mozliwo edycji tej zmiennej przez operatora).
Time Data (Godzina/data): Formatowanie czasu zapisywanego do rejestru.
Waciwoci obiektu Time (/Data)
Opis wybranych parametrw Justification Grupa suy do okrelenia wyrwnania wywietlanego czasu lub daty w obszarze zajmowanym przez obiekt. Font Pole to pozwala na wybr czcionki do wywietlania czasu lub daty. Data Format Grupa ta zawiera opcje definiujce sposb wywietlania czasu lub daty. Z rozwijalnej listy Time/Date Format mona wybra jeden z formatw. Poniej opisano skrtowe oznaczenia:
15
HH = Godzina (w trybie 24 - godzinnym) hh = Godzina (w trybie 12 - godzinnym) mm = Minuty ss = Sekundy xM = wskanik pory dnia AM/PM Editable
mmm mm dd yy yyyy
= miesic [Jan - Dec] = miesic [01 - 12] = dzie [01 - 31] = rok [96 - 95] = rok [1996 - 2095]
Po zaznaczeniu tej opcji, obiekt bdzie mona wybiera w trakcie pracy sterownika i zmienia czas lub dat. Charakterystyka dziaania obiektu Controller register (adres pocztkowy 3 kolejnych rejestrw) Jako adres mona poda jeden z rejestrw systemowych (%SR44 - zegar systemowy, %SR47 - data systemowa) lub dowolny adres bdcy wielokrotnoci 16 bitw plus 1, okrelajcy obszar, w ktrym kolejne 48 bitw jest wykorzystywanych do przechowywania daty/czasu. Format dla czasu: rejestr 16+ 0: rejestr 16+ 1: rejestr 16+ 2: Funkcjonalno Zawarto rejestrw z czasem/dat jest odczytywana co 150 ms i wywietlana na ekranie. Jeeli zaznaczono opcj Editable, warto wprowadzona przez uytkownika moe by zapisywana do rejestru sterownika po wejciu operatora w tryb edycji. Object Editor (po zaznaczeniu opcji Editable) Naley wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora, a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter. Podwietlone zostanie pierwsze z p (tryb WYBIERANIE). Za pomoc klawiszy kursora w lewo i w prawo wybra pole, ktre ma by zmodyfikowane (np. godziny, minuty, itp.). Za pomoc klawiszy kursora w gr/w d mona zmniejszy lub zwikszy warto (NIE JEST moliwe bezporednie wpisanie wartoci). W celu potwierdzenia nowej wartoci naley wcisn klawisz Edit/Enter, niezalenie od trybu edycji. W celu anulowania wprowadzonych zmian naley wcisn klawisz ESC, spowoduje to przywrcenie poprzedniej wartoci. Bez wzgldu na wcinity klawisz, nastpi wyjcie z trybu edycji i usunicie podwietlenia biecego czasu lub daty. Opcjonalne atrybuty wywietlania: Border (ramka) - statyczny Byskanie - statyczny lub dynamiczny Enable Input - dynamiczny sekundy minuty godziny Format dla daty dzie miesica miesic rok
15
Password Data (Haso): Obiekt ten pozwala na wpisanie 32-bitowej wartoci do rejestru sterownika, z maskowaniem znakw (tzn. podczas wprowadzania hasa, bdzie ono niewidoczne na ekranie panelu).
Waciwoci obiektu Password Data Opis wybranych parametrw Justification Grupa suy do okrelenia wyrwnania hasa w obszarze zajmowanym przez obiekt. Font Pole to pozwala na wybranie czcionki uywanej do wywietlania znaku maskowania '*' (gwiazdki). Digits Pole to okrela maksymaln, dopuszczaln liczb znakw hasa. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register Adres pod ktry bdzie wprowadzane haso musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1. Obiekt ten wykorzystuje 32 bity. Funkcjonalno Obiekt ten pozwala na wprowadzenie hasa w postaci 32-bitowej wartoci cakowitej bez znaku, z maskowaniem wprowadzanych cyfr. W czasie wpisywania wywietlane s znaki '*'. Po zakoczeniu edycji w miejsce wszystkich cyfr pokazywane s znaki '*', chyba e nastpio przekroczenie dopuszczalnej liczby cyfr. W przypadku przekroczenia dopuszczalnej liczby cyfr, wywietlane s znaki '+'. Sposb wprowadzenia hasa do sterownika Aby wprowadzi haso na panelu naley wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora, a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter. Podwietlone zostanie cae pole (tryb WSTAWIANIE).
15
Wpisa now warto za pomoc klawiszy numerycznych (w miejsce wprowadzanych cyfr bd pokazywane znaki '*'). W celu potwierdzenia nowej wartoci naley wcisn klawisz Edit/Enter. W celu anulowania zmiany naley wcisn klawisz ESC, co spowoduje przywrcenie poprzedniej wartoci. Bez wzgldu na wcinity klawisz, nastpi wyjcie z trybu edycji i zaprzestanie podwietlania wartoci. Opcjonalne atrybuty wywietlania: Border (ramka) - statyczny Byskanie - statyczny lub dynamiczny Enable Input - dynamiczny
Text Table Data: Obiekt do tworzenia tabeli tekstowej i formatowania tekstu odczytywanego z rejestru i/lub zapisywania do rejestru.
Waciwoci obiektu Text Table Data
Opis wybranych parametrw Justification Grupa tych opcji suy do okrelenia wyrwnania pl tekstowych w obszarze zajmowanym przez obiekt. Jeeli dugo pl tekstowych bdzie mniejsza od liczby okrelonej w polu 'Digits', pola te zostan odpowiednio przesunite, stosownie do zaznaczonej opcji wyrwnywania. Jeeli dugo pl tekstowych bdzie wiksza od liczby okrelonej w polu 'Digits', cz znakw z prawej strony zostanie zignorowana. Font Pole to pozwala na wybr czcionki wykorzystywanej do wywietlania pl tekstowych. Digits Pole to okrela maksymaln, dopuszczaln liczb znakw pl tekstowych. Text Table Wcinicie tego przycisku powoduje wywoanie edytora, pozwalajcego na dodanie, usunicie lub zmodyfikowanie dowolnej tablicy tekstowej.
15
Editable Zaznaczenie tej opcji pozwala na zmian wartoci zmiennej za pomoc klawiszy kursora.
Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register Obiekt ten moe by powizany z rejestrem dowolnego typu i o dowolnej wielkoci. Dla rejestrw binarnych, (%I, %Q, itp.) w polu 'Register Width' musi by wybrana pozycja 1-bit. Pole 'Register Width' okrela liczb bitw wykorzystywanych do wywietlania wartoci analogowej. Funkcjonalno W zalenoci od wartoci zapisanej w rejestrze sterownika wywietlany jest odpowiedni tekst. Po kadej zmianie zawartoci rejestru, obiekt przeszukuje tabel tekstow (od wartoci najmniejszej do najwikszej) do momentu odnalezienia wartoci wikszej lub rwnej od zapisanej w rejestrze sterownika. Nastpnie obiekt wywietla tekst przypisany do tej wartoci, z uwzgldnieniem okrelonej, maksymalnej liczby znakw oraz wybranej opcji wyrwnywania. W czasie przeszukiwania zawartoci tabeli zarwno rejestr sterownika, jak i same wartoci zapisane w tabeli s traktowane jako liczby cakowite bez znaku. Jeeli zaznaczona zostaa opcja 'Editable', operator moe po wybraniu obiektu wybra jeden z tekstw tabeli i zapisa do rejestru sterownika warto przypisan do tego tekstu. Sposb zmiany wartoci w sterowniku za pomoca tablic tekstowych (po zaznaczeniu opcji Editable) Aby wprowadzi zmian wartoci w sterowniku naley wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora, a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter. Podwietlone zostanie cae pole oraz wczony zostanie tryb WYBIERANIE. Przewija list z tekstami za pomoc klawiszy kursora w gr/w d. W celu potwierdzenia nowej wartoci naley wcisn klawisz Edit/Enter. W celu anulowania zmiany naley wcisn klawisz ESC, co spowoduje przywrcenie poprzedniej wartoci. Bez wzgldu na wcinity klawisz, nastpi wyjcie z trybu edycji i zaprzestanie podwietlania wartoci. Opcjonalne atrybuty wywietlania Border (ramka) - statyczny Byskanie - statyczny lub dynamiczny Enable Input - dynamiczny
15

ASCII Data (Dane ASCII): Formatowanie tekstu odczytywanego z rejestru i/lub zapis do rejestru.
Waciwoci obiektu ASCII Data
Opis wybranych parametrw Justification Grupa tych opcji suy do okrelenia wyrwnania tekstu w obszarze zajmowanym przez obiekt. Font Pole to pozwala na wybr czcionki wykorzystywanej do wywietlania tekstu. Digits Pole to okrela maksymaln, dopuszczaln liczb znakw tekstu. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register Adres musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1 i musi wskazywa na grup zawierajc dwa 8-bitowe znaki ASCII w jednym sowie 16-bitowym. Funkcjonalno Obiekt ten wywietla co 150 ms na ekranie tekst, ktrego pocztek znajduje si w podanym rejestrze sterownika. Tekst powinien skada si z 8-bitowych znakw ANSII (dwa w kadym rejestrze 16-bitowym), przy czym znak z lewej strony powinien by zapisany w modszych 8bitach rejestru sterownika. Pole 'Digits' okrela dugo tekstu. Naley zwrci uwag, e koniec tekstu NIE JEST znaczony za pomoc 8-bitowego znaku NULL (zero). Jeeli w czasie odczytu tekstu zostanie napotkana 8-bitowa warto NULL, zostanie ona potraktowana jako znak spacji (' ') i nadal bd odczytywane kolejne znaki, stosownie do liczby podanej w polu 'Digits'. Jeeli zaznaczono opcj 'Editable', warto wprowadzona przez uytkownika zostanie zapisana do rejestru (rejestrw) sterownika.
15
Sposb wprowadzania do sterownika cigw znakw ANSCI (po zaznaczeniu opcji Editable) Aby wprowadzic cig znakw do sterownika naley wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora, a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter. Podwietlone zostanie cae pole oraz wczony zostanie tryb WSTAWIANIE. Wcinicie dowolnego klawisza alfanumerycznego spowoduje wykasowanie caego pola, wpisanie wcinitego klawisza na pierwszym miejscu z lewej strony, wypenienie pozostaych miejsc znakami spacji ' ' i przejcie do trybu NADPISYWANIE. W trybie NADPISYWANIE mona wybra miejsce, do ktrego ma by wprowadzony znak za pomoc klawiszy kursora w lewo/ w prawo. W edytorze obiektu, do kadego klawisza numerycznego przypisanych jest kilka znakw. Kade wcinicie klawisza powoduje wybieranie kolejnego znaku. Jeeli wciskany jest ten sam klawisz, kursor nie przechodzi do nastpnego miejsca. W celu przejcia do nastpnego miejscu naley wcisn inny klawisz lub, jeeli nastpny znak ma by taki sam, przej za pomoc klawiszy kursora. W celu potwierdzenia nowej wartoci naley wcisn klawisz Edit/Enter.Aby anulowa zmian, naley wcisn klawisz Esc, co spowoduje przywrcenie poprzedniej wartoci. Bez wzgldu na wcinity klawisz nastpi wyjcie z trybu edycji i zaprzestanie podwietlania wpisanego tekstu.
Znaki przypisane do klawiszy numerycznych [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [0] [+/-] [.]' ', Q, Z, q, z, 1 A, B, C, a, b, c, 2 D, E, F, d, e, f', 3 G, H, I, g, h, i, 4 J, K, L, j, k, l, 5 M, N, O, m, n, o, 6 P, R, S, p, r, s, '7 T, U, V, t, u, v, 8 W, X, Y, 'w, x, y, 9 0 +, -, *, /, =, (, ), }, ., ?, :, ; (,), (), ()
Opcjonalne atrybuty wywietlania Border (ramka) - statyczny Byskanie - statyczny lub dynamiczny Enable Input - dynamiczny
Indicator (Lamp) (Lampka sygnalizacyjna): Jest to obiekt w formie lampki sygnalizacyjnej, powizany z rejestrem. W zalenoci od ustawienia na stronie moe by pokazywana lampka okrga, kwadratowa lub arwka.
15
Waciwoci obiektu Indicator
Opis wybranych parametrw Indicator Type Typ wywietlanej (animowanej) ikony (okrga, kwadratowa, arwka) Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register W polu tym mona wpisa adres dowolnego rejestru bdcy wielokrotnoci 16 bitw plus 1. Funkcjonalno Ikona tego obiektu odzwierciedla zawarto rejestru okrelonego w polu Controller Register. W przypadku ikony okrgej i kwadratowej, jeeli bit zapisany w rejestrze ma warto 1, wntrze jest wypeniane kolorem linii, natomiast dla wartoci 0, wntrze tego obiektu nie jest wypeniane. W przypadku ikony arwki dla wartoci 1 rysowane s promienie. Opcjonalne atrybuty wywietlania: Border (ramka) - statyczny Byskanie - statyczny lub dynamiczny
15
Switch (Przecznik): Obiekt do tworzenia przycisku powizanego z rejestrem do zapisu wartoci.
Waciwoci obiektu Switch
Opis wybranych parametrw Keypress Source Grupa ta okrela element, wizualizowany za pomoc przecznika. Mona poda programowalny klawisz ekranowy lub rejestr zewntrzny. Switch Type Typ wywietlanej (animowanej) ikony (przecznik prostoktny, okrgy, kwadratowy). Action Pole te umoliwia wybr dziaania zwizanego ze zmian stanu przecznika. Momentary Przez cay czas wcinicia klawisza, w rejestrze bdzie przechowywana warto 1. Po zwolnieniu klawisza, warto ta zostanie zastpiona przez 0. ON OFF Toggle Wcinicie klawisza spowoduje zapisanie do rejestru wartoci 1. Wcinicie klawisza spowoduje zapisanie do rejestru wartoci 0. Kade wcinicie klawisza spowoduje zmian wartoci na przeciwn. Show On/Off state caption Po zaznaczeniu tej opcji, animowana ikona bdzie wywietlana wraz z jednym z dwch tekstw. State Properties (przycisk) Przycisk ten jest aktywowany po zaznaczeniu opcji 'Show On/Off state caption'. Wcinicie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego umoliwiajcego zdefiniowanie nowych tekstw do sygnalizacji stanw przecznika oraz okrelenie, czy stan przecznika ma by uzaleniony od rejestru sterownika podanego dla tego obiektu czy od zdefiniowanego rejestru zewntrznego. Return to last screen after press Po zaznaczeniu tej opcji, natychmiast po zmianie stanu, nastpuje powrt do poprzednio wywietlanej strony (dziaanie podobne jak klawisza ESC). Jeeli za pomoc obiektu Screen Jump zostaa utworzona kolejka stron, wywietlona zostanie poprzednia strona.
15
W przypadku, gdy nie ma takiej kolejki, ekran nie ulegnie zmianie. Opcja ta pozwala na tworzenie okien dialogowych z przyciskami 'OK' i 'Cancel', w ktrych po wykonaniu dziaania nastpuje powrt do poprzedniej strony. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register W polu tym mona wpisa adres dowolnego rejestru, bdcy wielokrotnoci 16 bitw plus 1. Funkcjonalno Zawarto rejestru sterownika jest zmieniana po kadej zmianie stanu rda sterowania w przypadku wybrania dziaania 'Toggle' lub po kadym przejciu ze stanu niskiego do wysokiego rda sterowania dla pozostaych dziaa. Jeeli w grupie 'Keypress Source' wybrano opcj 'Auxilliary Register', zmiana jest dokonywana dopiero po pierwszym przejciu ze stanu niskiego do wysokiego. Mechanizm taki zapobiega nieprawidowej zmianie wartoci w sytuacji, gdy w polu 'Keypress Source' wybrano opcj 'Attach to nearest soft key', a klawisze funkcyjne (F1-F10) s wykorzystywane do zmiany stron. W przypadku ikony standardowej, okrgej i prostoktnej, stan ON lub OFF jest sygnalizowany poprzez zmian wypenienia i koloru linii ikony. W stanie ON wntrze ikony jest wypeniane kolorem linii, natomiast w stanie OFF wntrze pozostawiane jest bez wypenienia. Naley zwrci uwag, e ikona odzwierciedla stan rejestru sterownika a nie wcinitego klawisza (lub rejestru okrelony w polu 'Keypress Source'). Ikona odzwierciedli wic fakt zmiany zawartoci rejestru sterownika przez sie albo z poziomu programu sterujcego. Opcjonalnie, we wntrzu obiektu mog by wywietlane teksty dla stanu ON i stanu OFF. Obydwa te teksty mog by zdefiniowane przez uytkownika i zmienia si w zalenoci od stanu przecznika (rejestr sterownika) lub urzdzenia docelowego (rejestr zewntrzny), ktre moe by sterowane nie tylko za pomoc tego rejestru przecznika. Opcjonalne atrybuty wywietlania Border (ramka) - statyczny Enable Input - dynamiczny Show ICON - statyczny
Przecznik wielopozycjny: Wywietla i formatuje wielopozycyjny przecznik, powizany z rejestrem do zapisywania wartoci.
Waciwoci obiektu Selector
15
Opis wybranych parametrw Positions Liczba pozycji przecznika. Mona wybra warto z zakresu 1 do 4. Items Wcinicie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego, pozwalajcego na zdefiniowanie tekstu dla kadej pozycji przecznika oraz sumarycznej liczby w przypadku, gdy zdefiniowana jest tylko jedna pozycja. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register Naley poda adres dowolnego rejestru bdcy wielokrotnoci 16 bitw plus 1. Obiekt ten wykorzystuje 16 bitw (sowo). Funkcjonalno Obiekt ten symuluje jedno lub wielopozycyjny przecznik. Kada pozycja tego przecznika jest powizana z odpowiednim rdem sterowania (programowalnym klawiszem ekranowym lub zewntrznym rejestrem sterownika). Liczba wykorzystywanych programowalnych klawiszy ekranowych zaley od wartoci wybranej w polu 'Positions'. W przypadku powizania obiektu z rejestrem zewntrznym, obiekt ten wykorzystuje odpowiedni liczb ssiadujcych ze sob bitw rejestru, zalen od wartoci ustawionej w polu 'Positions' (adres musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1). Wystpienie zdarzenia w rdle sterowania (przejcie ze stanu niskiego do wysokiego) powoduje zapisanie pozycji do okrelonego rejestru sterownika. Pozycja pooona najbliej grnej czci ekranu jest powizana z pierwszym rdem sterowania. Jeeli naraz zostanie zmieniona warto kilku bitw rda sterowania (jest to moliwe wycznie po poczeniu tego rejestru z obiektem zewntrznym), najwyszy priorytet ma bit o najmniejszym numerze. W przeczniku jednopozycyjnym, obiekt jest sterowany za pomoc jednego klawisza lub jednego rejestru zewntrznego. Kade zdarzenie rda sterowania (wcinicie programowalnego klawisza ekranowego lub zmiana rejestru zewntrznego) polegajce na przejciu ze stanu niskiego do wysokiego powoduje inkrementacj liczby okrelajcej pozycj przecznika z zakresu [0;(Liczba pozycji-1)] i zapisanie tej liczby do rejestru sterownika. Obiekt podwietla ostatnio wybran pozycj przecznika. Naley zwrci uwag, e ikona odzwierciedla stan rejestru sterownika, a nie wcinity klawisz (lub rejestr okrelony w polu 'Keypress Source'). Ikona odzwierciedli wic fakt zmiany zawartoci rejestru sterownika przez sie albo z poziomu programu sterujcego. Opcjonalne atrybuty wywietlania: Border (ramka) - statyczny Enable Input dynamiczny
15

Screen Jump (Zmiana ekranu): Obiekt pozwalajcy na przejcie do okrelonej strony.
Waciwoci obiektu Screen Jump Opis wybranych parametrw Address/Number W polu tym naley poda numer strony, ktry ma by wywietlony (bezporednio) lub za pomoc rejestru sterownika OCS. Numer strony moe by rwnie obliczony poprzez dodanie lub odjcie odpowiedniej wartoci od numeru aktualnej strony. W tym celu wpisan warto naley poprzedzi znakiem '+' lub '-'. Allow ESC to Return Zaznaczenie tej opcji powoduje wstawianie ekranw do kolejki. Po przejciu do strony wskazywanej przez obiekt i wciniciu klawisza ESC nastpi powrt do strony, z poziomu ktrej nastpio wywoanie. W kolejce mona zapisa do 16 numerw stron. Jeeli kolejka jest pusta, wcinicie klawisza ESC nie powoduje adnych zmian na ekranie. Charakterystyka dziaania obiektu Funkcjonalno Obiekt ten moe by sterowany przez jedno z trzech rde sterowania (programowalny klawisz ekranowy, rejestr zewntrzny lub za pomoc kursora). Po zaistnieniu odpowiedniego zdarzenia, nastpuje przejcie do wywietlania nowej strony. Jeeli zaznaczona jest opcja 'Allow ESC to Return', przed przejciem do nowej stron, numer aktualnej strony zapisywany jest do kolejki. Jeeli obiekt reaguje na wcinicie programowalnego klawisza ekranowego lub zmian rejestru zewntrznego, przejcie do innej strony nastpuje po zmianie stanu z niskiego na wysoki. W przypadku wyboru za pomoc klawiszy kursora, w celu przejcia do nowej strony naley najpierw wybra obiekt za pomoc klawiszy kursora, a nastpnie wcisn klawisz Edit/Enter. Przejcie do nowej strony jest realizowane wycznie jeeli aktualnie wywietlany jest ekran UYTKOWNIKA (%SR2=0). Jeeli aktualnie wywietlany jest ekran ALARMW (%SR2<>0), nie nastpi przejcie do nowej strony. Opcjonalne atrybuty wywietlania Border (ramka) - statyczny Enable Input - dynamiczny) Show ICON - statyczny

Bar Graph (Wykres supkowy): Wykres supkowy powizany z okrelonym rejestrem.
15
Waciwoci obiektu Bar Graph Opis wybranych parametrw Show scale limits Po zaznaczeniu tej opcji, bd pokazywane wartoci graniczne skali. Font Pole to pozwala na wybr czcionki do wywietlania wartoci granicznych skali. Maximum/Minimum Pola te pozwalaj na zdefiniowanie zakresu skali miernika. Ticks Liczba dziaek skali. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register Adres musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1. Warto zapisana w rejestrze jest traktowana jako liczba 16-bitowa ze znakiem. Funkcjonalno Obiekt przez cay czas monitoruje wskazany rejestr. Monitorowana wielko jest skalowana w przedziale okrelonym przez doln warto graniczn (0% wypenienia) i grn warto graniczn (100% wypenienia). Kierunek wypeniania zaley od rozmiaru obiektu. Jeeli szeroko jest wiksza od wysokoci, skala jest rysowana w kierunku poziomym. W przeciwnym wypadku, skala jest rysowana w kierunku pionowym. Opcjonalne atrybuty wywietlania Brak
15

Meter (Miernik): Miernik powizany z okrelonym rejestrem.
Waciwoci obiektu Meter
Opis wybranych parametrw Show scale limits Po zaznaczeniu tej opcji na skali tarczowej pokazywane bd wartoci graniczne. Font (grupa Scale) Pole to pozwala na wybr czcionki do wywietlania wartoci granicznych skali. Maximum/Minimum (grupa Scale) Pola te pozwalaj na zdefiniowanie zakresu skali miernika. Ticks Liczba dziaek skali wywietlanych na tarczy. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register Adres musi by wielokrotnoci 16 bitw plus 1. Warto zapisana w rejestrze jest traktowana jako liczba 16-bitowa ze znakiem. Funkcjonalno Obiekt przez cay czas monitoruje wskazany rejestr sterownika. Monitorowana wielko jest skalowana w przedziale okrelonym przez doln warto graniczn (wskazwka obrcona maksymalnie w lewo) i grn warto graniczn (wskazwka obrcona maksymalnie w prawo). Atrybuty wywietlania Brak
15
Static Bitmap (Statyczna mapa bitowa): Obiekt ten wywietla pojedyncz map bitow.
Waciwoci obiektu Bitmap Opis wybranych parametrw Pick Bitmap Kliknicie na ten przycisk powoduje wywietlenie okna dialogowego do wyboru pliku z map bitow. Edit Bitmap Kliknicie tego przycisku powoduje otwarcie edytora map bitowego i wczytanie uprzednio wybranej mapy bitowej. Naley pamita, aby wczeniej wskaza pooenie edytora map bitowych poprzez wybranie z menu 'Tools' polecenia 'Set Bmp Editor'. Najczciej wskazywana jest cieka dostpu do edytora MS Paint, dostarczanego wraz z systemem operacyjnym Windows. Scale to Fit Zaznaczenie tej opcji powoduje powikszenie importowanej mapy bitowej do rozmiarw obiektu. Jeeli opcja ta nie zostanie zaznaczona, rozmiary obiektu zostan automatycznie zmienione do rozmiarw mapy bitowej, poprzez zmian pooenia prawego, dolnego naronika. Jeeli mapa bitowa jest wiksza od ekranu, zostanie ona obcita. Charakterystyka dziaania obiektu Funkcjonalno Obiekt ten pozwala na wstawienie mapy bitowej (plik z rozszerzeniem .BMP), ktra nastpnie jest wywietlana na ekranie. Mapa bitowa jest rysowana jeden raz, w czasie inicjalizowania wywietlania strony. Atrybuty wywietlania Brak
15

Animation (Animacja): Obiekt ten wywietla odpowiedni map bitow (ramk), w zalenoci od zawartoci rejestru sterownika.
Waciwoci obiektu Animation Opis wybranych parametrw Frame number Numer klatki dla ktrej wybierana jest mapa bitowa. Pick Frame Wciniecie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego do wyboru pliku z map bitow. Edit Frame Kliknicie na ten przycisk powoduje otworzenie edytora map bitowego i wczytanie uprzednio wybranej mapy bitowej. Naley pamita, aby wczeniej wskaza pooenie edytora map bitowych poprzez wybranie z menu 'Tools' polecenia 'Set Bmp Editor'. Najczciej wskazywana jest cieka dostpu do edytora MS Paint, dostarczanego wraz z systemem operacyjnym Windows. Delete Frame Usuniecie mapy bitowej zdefiniowanej dla aktualnej ramki i przesuniecie wszystkich map bitowych klatek o wyszych numerach jeden poziom niej. Wciniecie tego przycisku powoduje wic usunicie mapy bitowej z sekwencji klatek. Insert Frame Przesunicie wszystkich map bitowych, o numerach wyszych od numeru aktualnej klatki jeden poziom wyej. Pozwala to na wstawienie do sekwencji nowej mapy bitowej. Scale to Fit Zaznaczenie tej opcji powoduje powikszenie importowanej mapy bitowej do rozmiarw obiektu. Jeeli opcja ta nie zostanie zaznaczona, rozmiary obiektu zostan automatycznie zmienione do rozmiarw mapy bitowej 'pierwszej klatki', poprzez zmian pooenia prawego, dolnego naronika. Jeeli mapa bitowa jest wiksza od ekranu lub od mapy bitowej 'pierwszej klatki', jest ona obcinana. Charakterystyka dziaania obiektu Controller Register
15
Obiekt ten moe by powizany z rejestrem dowolnego typu i o dowolnej wielkoci. Dla rejestrw binarnych (%I, %Q, itp.), w polu 'Register Width' musi by wybrana pozycja 1-bit. Pole 'Register Width' okrela liczb bitw wykorzystywanych do wywietlania wartoci analogowej. Funkcjonalno Obiekt ten pozwala na wstawienie szeregu map bitowych (pliki z rozszerzeniem .BMP), wywietlanych w zalenoci od zawartoci rejestru sterownika. Rejestr sterownika jest przez cay czas monitorowany i traktowany jako warto bez znaku. W przypadku zmiany zawartoci tego rejestru, na ekranie pokazywana jest klatka o numerze rwnym monitorowanej wartoci. Jeeli monitorowana warto jest wiksza od najwyszego numeru klatki, wywietlana jest mapa bitowa zdefiniowana dla klatki o najwyszym numerze. Atrybuty wywietlania Brak
Data Trend (Trend danych): Obiekt to tworzenia wykresu trendw, pokazujcego przebieg zmian w czasie wartoci jednej lub wicej zmiennych. Dostpne s cztery rodzaje trendw. Kady trend moe pokazywa do czterech linii (wartoci z rejestrw). Dla kadego wykresu trendw naley okreli rejestr, wykorzystywany do rozpoczynania rysowania trendu (Trigger Address).
Waciwoci obiektu Trend Opis wybranych parametrw Sample Rate Czas pomidzy pobieraniem prbek. Oglnie ujmujc, mona wybra warto z przedziau 1-999. W polu 'Hours' naley wybra dan jednostk czasu. Rodzaj dostpnych jednostek czsau zaley od typu trendu. W przypadku trendw typu 'Standard Trend' lub 'Retentive Trend', jednostkami mog by sekundy, minuty lub godziny. W przypadku pozostaych typw trendw, jednostkami mog by wycznie milisekundy. Configure Pens Wciniecie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego, w ktrym definiowana jest liczba linii oraz zwizane z nimi rejestry. Jednoczenie moe by rysowanych do czterech linii, w jednym z trzech stylw (linia pena przerywana, lub kropkowana).
15
Axis Properties
Wciniecie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego do definiowania etykiety osi, wartoci granicznych (skalowanie w osi Y) i liczby dziaek na osi. Trend Type Grupa ta pozwala na wybranie typu trendu. Trigger W grupie tej naley poda rejestr sterownika OCS (1-bitowy) sterujcy tym obiektem (dane rysowane, nie rysowane, usuwanie danych z trendu). Charakterystyka dziaania obiektu Funkcjonalno Po zainicjalizowaniu odczytywane s rejestry sterownika zdefiniowane dla poszczeglnych pisakw, a zapisane w nich wartoci s rysowane na wykresie. Dane na trendzie s rysowane wycznie, gdy w rejestrze wyzwalania zapisana jest warto 1 i sterownik znajduje si w trybie pracy RUN. Jeeli zawarto tego rejestru zostanie zmieniona na 0, rysowanie zostaje wstrzymane. Po wykryciu zmiany zawartoci tego rejestru z 0 na 1, przed rozpoczciem rysowania poprzednie dane s kasowane. W przypadku zmiany trybu RUN-STOP-RUN, poprzednie dane NIE S kasowane i trend jest nadal kontynuowany pod warunkiem, e zawarto rejestru wyzwalania nie zostaa zmieniona w czasie tej zmiany trybw. Kady rejestr sterownika jest traktowany jako 16-bitowa warto bez znaku, a jego zawarto jest skalowana w osi pionowej (i obcinana) do wartoci Y-Min i Y-Max, zdefiniowanych w oknie dialogowym 'Axis Dialog'. Snap shot scope (Trendy szybkie) - tryb ten pozwala na rysowanie wykresu, ktrego szeroko nie przekracza szerokoci obiektu. Obiekt posiada tylko jeden stan, aktywny a dane s pamitane wycznie jeeli strona na ktrej umieszczono ten obiekt jest wywietlana. Minimalny czas prbkowania wynosi 10 ms. Continuous scope (Trend szybki) - tryb ten pozwala na cige uaktualnianie danych po wyzwoleniu (wykres jest przewijany). Obiekt posiada tylko jeden stan, aktywny, a dane s pamitane wycznie jeeli ekran na ktrym umieszczono obiekt jest wywietlany. Minimalne natenie prbkowania wynosi 50 ms. Standard Trend - typ ten pozwala na cige uaktualnianie danych po wyzwoleniu, bez wzgldu na fakt, czy ekran, na ktrym umieszczono obiekt jest, wywietlany. Dodatkowo, obiekt ten moe by niezalenie sterowany, bez wzgldu na fakt, czy strona na ktrej go umieszczono jest wywietlana. Dane mog by zawsze ogldane, o ile widoczna jest strona zawierajca ten obiekt. Jeeli trend jest kontynuowany po zmianie trybu RUN-STOP-RUN, dane s oddzielane za pomoc pionowej, kreskowanej linii. Retentive trend - trend ten zachowuje si identycznie jak opisywany poprzednio. Jedna rnica to fakt zapamitywania w podtrzymywanej bateryjnie pamici danych (o dugoci rwnej szerokoci obiektu) i ich wczytywanie do obiektu po wczeniu zasilania. Jeeli trend jest kontynuowany po zmianie trybu RUN-STOP-RUN, dane s oddzielane za pomoc pionowej, kreskowanej linii. Kada prbka zajmuje na osi poziomej jeden piksel. W edytorze graficznym, na obiekcie pokazywane s w biaym prostokcie szeroko i wysoko wykresu. Na podstawie pokazywanej szerokoci uytkownik moe wyznaczy liczb prbek, jednoczenie pokazywanych na wykresie. Maksymalna liczba obiektw Data Trend jest ograniczona i zaley od wybranego typu trendu. Ograniczenie to faktycznie wynika z liczby skonfigurowanych pisakw. Mona skonfigurowa maksymalnie 16 pisakw dla trendw typu Retentive i 32 dla dowolnej kombinacji typw Standard i Retentive. Atrybuty wywietlania Border
15
X-Y Graph (Wykres X-Y): Obiekt ten pozwala utworzenie wykresu X-Y, przedstawiajcego przebieg zmian zmiennej wzgldem jednej lub wicej zmiennych. Na wykresie mona rysowa lub umieszcza szereg wartoci przy pomocy wsprzdnych X-Y. Kady wykres moe pokazywa do czterech linii (rejestrw). W czasie konfigurowania naley poda adres Trigger Addres, wykorzystywany do zerowania rejestrw i wznawiania rysowania wykresu.
Waciwoci obiektu X-Y Graph Opis wybranych parametrw Number of values to plot W polu tym naley okreli liczb ssiadujcych rejestrw, wykorzystywanych do tworzenia wykresu. Wprowadzona liczba musi by mniejsza od wartoci maksymalnej (szerokoci wykresu), pokazywanej w nawiasach z prawej strony tego pola. Configure Pens Wciniecie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego, w ktrym definiowana jest liczba pisakw oraz zwizane z nimi rejestry. Jednoczenie moe by rysowanych do czterech linii, w jednym z trzech stylw (linia pena przerywana, lub kropkowana). Axis Properties Wciniecie tego przycisku powoduje wywietlenie okna dialogowego do definiowania etykiety osi, wartoci granicznych (skalowanie w osi Y) i liczby dziaek na osi. Trigger W grupie tej naley poda rejestr sterownika OCS (1-bitowy), sterujcy tym obiektem (obliczanie danych, wywietlanie). Charakterystyka dziaania obiektu Funkcjonalno Po wyzwoleniu, obiekt ten rysuje dane dla kadego ze skonfigurowanych pisakw, wykorzystujc do tego celu liczb rejestrw podanych w polu 'Number of values to plot' i rozpoczynajc od zadanego rejestru. Rysowanie jest rozpoczynane na osi Y, a kolejne punkty s proporcjonalnie rozstawione i czone. Kady rejestr sterownika jest traktowany jako 16-bitowa warto bez znaku, a jego zawarto jest skalowana w osi pionowej (i obcinana) do wartoci Y-Min i Y-Max, zdefiniowanych w oknie dialogowym 'Axis Dialog'. W edytorze graficznym, na obiekcie pokazywane s w biaym prostokcie szeroko i wysoko wykresu. Na podstawie pokazywanej szerokoci uytkownik moe wyznaczy liczb prbek, jednoczenie pokazywanych na wykresie.
15
Opcjonalne atrybuty wywietlania Border
15.10 Pasek narzdziowy Drawing Primitives

Przy tworzeniu dekoracyjnego ta, ramek i ksztatw, uytkownik moe korzysta z nastpujcych podstawowych elementw graficznych: Prostokt Okrg Zaokrglony prostokt Linia Obiekty te mona ukada w warstwach i s one aktualizowane w monecie aktualizacji dynamicznego parametru wywietlania obiektu umieszczonego pod spodem. Naley zwrci uwag, e kady z tych ksztatw jest wliczany do liczby obiektw na stronie.
Waciwoci ksztatu Dla kadego z tych obiektw mona konfigurowa szeroko pisaka oraz kolor rysowania. W przypadku obiektw posiadajcych wntrze, mona definiowa kolor wypenienia. Jeeli dla obiektu wybrano wypenienie przeroczyste (Tran), nie mona takiego obiektu zaznaczy poprzez kliknicie w jego wntrzu. W celu zaznaczenia, naley ustawi kursor na krawdzi linii obiektu.
15.11 Przykadowa kolejno czynnoci przy projektowaniu ekranw graficznych

Poniej zamieszczono przykadow kolejno przy projektowaniu ekranw graficznych. 1. 2. Po pierwsze naley wybra cele nadrzdne realizowane przez system wizualizacji graficznej. Naley wskaza procesy i zdarzenia, ktre powinny by przedstawiane w formie graficznej. (Ktre ze zautomatyzowanych urzdze wej/wyj przesyaj informacje zwrotne?) Wyznaczy dane potrzebne operatorowi oraz zdarzenia, ktre powinny by monitorowane. (Jakie dane bd prawdopodobnie wymagane przez operatora? Kiedy? Jakie zdarzenia musz by monitorowane i/lub wymagaj reakcji ze strony operatora?) Wybra urzdzenia wej/wyj oraz przypisa do kadego z nich nazw.
3.
4.
15
5.
W tym momencie programista moe zacz pisa program sterujcy za pomoc oprogramowania Cscape. Fazy pisania programu sterujcego i projektowania ekranw graficznych mog by realizowane jednoczenie. Naley si zastosowa: (Jakie informacje i urzdzeniu i jakie dane musz by wywietlane na kadym z ekranw? Czy zadaniem strony jest obrazowanie zdarzenia zaistniaego w procesie (np. strona alarmw sygnalizujca przerwanie pracy przez maszyn)? Czy strona jest projektowana w celu wprowadzenia danych przez operatora? Czy strona ma na celu wymuszenie pewnych dziaa operatora, np. zatwierdzenie alarmu?).
15
INDEX
ADD........................................................................ 21 Alternatywa wyczajca OR (EXCLUSIVE OR) ............................................. 20 AND........................................................................ 19 Arcus cosinus (ACOS)............................................ 25 Arcus sinus (ASIN)................................................. 25 Arcus tangens (ATAN) ........................................... 25 Bias ....................................................................... 105 Bity polece ............................................................ 87 Bity statusu ............................................................. 88 BLOCK MOVE WORD ......................................... 42 Bloki funkcyjne do konfigurowania portw szeregowych......................................................... 56 Bloki funkcyjne do operacji logicznych ................. 18 Bloki funkcyjne do porwnywania AND.................................................................... 19 Alternatywa wyczajca OR.............................. 20 NOT .................................................................... 19 OR....................................................................... 19 Bloki funkcyjne do porwnywania......................... 30 Konfigurowanie .................................................. 31 Rwny................................................................. 31 Wikszy .............................................................. 32 Wikszy lub rwny ............................................. 32 Mniejszy.............................................................. 32 Mniejszy lub rwny ............................................ 32 Nie rwny ........................................................... 31 Przepyw sygnau ................................................ 31 Bloki funkcyjne do przemieszczania danych.......... 40 Bloki funkcyjne do wywietlania............................ 15 Bloki funkcyjne PID ............................................... 65 PID-ISA i PID o niezalenych wyrazach............ 67 Bloki funkcyjne programu sterujcego ................... 14 Bloki funkcyjne do komunikacji sieciowej............. 51 Bloki funkcyjne specjalne....................................... 62 PID ...................................................................... 65 Kalkulator Stepcalc............................................. 64 Stepper ................................................................ 62
Bdy .......................................................................86 Cosinus ....................................................................24 Cyfry znaczce ........................................................86 Czujniki oporowe do pomiary temperatury (RTD) ..................................................................98 Czujnik termoparowy (THM) .................................98 Dane wykorzystywane przez polecenia...................89 Debugowanie...........................................................12 Dostrajanie regulatora PID....................................107 Dystrybucja .............................................................12 Dzielenie modulo (MOD) .......................................22 Dzielenie..................................................................21 Format liczb rzeczywistych.....................................85 Formaty danych.......................................................72 Funkcja Indexed Move............................................90 Funkcje do operacji na acuchach znakw ............54 Znaki specjalne....................................................54 Funkcje komunikacyjne ..........................................56 Zamknicie portu komunikacyjnego (CLOSE)...56 Odbieranie danych z portu (RECV) ....................57 Wysyanie danych poprzez port (SEND) ............57 MODBUS MASTER...........................................61 MODBUS SLAVE ..............................................59 Sterowanie modemem (MODEM) ......................58 OTWARCIE PORTU KOMUNIKACYJNEGO (OPEN)..........................................................56 Funkcje matematyczne ............................................20 ABS .....................................................................23 ADD ....................................................................21 DIVIDE ...............................................................21 MOD ...................................................................22 MULTIPLY.........................................................21 SQRT...................................................................23 SUBTRACT ........................................................21 Indirect Move ..........................................................42 Inne bloki funkcyjne................................................70 Dodawanie gazi pionowej ................................71 Usuwanie pionowej gazi...................................71 Instalowanie ............................................................13 Jednoczesne wywietlanie kilku stron.....................17
K and Tc................................................................ 109 Kod OEM................................................................ 12 Kolejno zapisywania............................................ 73 Komentarze Dokumentowanie ................................................ 12 Kompensacja metod zimnego poczenia ........... 100 Konfigurowanie Sterownik OCS ................................................... 12 Konfigurowanie elementw logicznych ................. 18 Konfigurowanie ...................................................... 62 Konwersja INT na DINT ........................................ 36 Konwersja INT na REAL ....................................... 35 Konwersja DINT na REAL .................................... 36 Konwersja REAL na DINT .................................... 36 Konwersja REAL na INT ....................................... 36 Konwersja wartoci analogowych .......................... 92 Konwersja z radianw na stopnie (DEG) ............... 24 Konwersja z stopni na radiany (RAD).................... 24 Liczby heksadecymalne .......................................... 54 Liczniki i przekaniki czasowe ............................... 37 Logarytm dziesitny................................................ 26 Odejmowanie .......................................................... 20 Operacje bitowe ...................................................... 37 Przesunicie bitowe w lewo w obiegu zamknitym (ROL) ........................................ 39 Przesunicie bitowe w prawo w obiegu zamknitym (ROR) ......................................... 40 Przesunicie w lewo (SHL) ................................ 39 Przesunicie w prawo (SHR) .............................. 39 Konfigurowanie .................................................. 38 Przesunicie w lewo w obiegu zamknitym (SHL)...................................... 38 Przesunicie w prawo w obiegu zamknitym (SHR) ..................................... 38 Przesunicie w lewo (SHL) ................................ 38 Przesunicie w prawo (SHR) .............................. 38 Konwersja typw .................................................... 35 DINT na INT ...................................................... 37 DINT na REAL................................................... 36
Logarytm naturalny .................................................26 Mapa znakw specjalnych.....................................114 Mapowanie master ..................................................60 Minimalna warto po kwantyzacji.........................94 Mniejszy lub rwny.................................................32 Mniejszy ..................................................................32 Mnoenie.................................................................21 MOVE DWORD .....................................................41 MOVE WORD........................................................41 Multi Rotate Word Moves Przykady.............................................................50 Multi Shift Data Move Przepyw sygnau ................................................46 Terminologia .......................................................46 Multi Shift Word Moves Przykady.............................................................47 Nie rwny................................................................31 Nieskoczono.......................................................86 NOT.........................................................................19 Odbieranie danych z portu (RECV) ........................57 INT na REAL ......................................................35 Konfigurowanie...................................................35 REAL na DINT ...................................................36 REAL na INT ......................................................36 Zasady .................................................................35 Przekaniki i styki Przekanik uaktywniany zboczem opadajcym sygnau ........................................15 Przekanik o stykach chwilowo zamknitych .....15 Styk zamknity ....................................................14 Przekanik o stykach chwilowo otwartych .........15 Styk otwarty ........................................................14 Przekanik uaktywniany zboczem narastajcym sygnau.......................................15 Przekanik RESET ..............................................15 Przekanik SET ...................................................15 Operatory matematyczne.........................................30 Oprogramowanie systemowe, aktualizacja ...........110 OR ...........................................................................19
INDEX
Otwarcie portu komunikacyjnego (OPEN)............. 56 Oznaczenia rejestrw .............................................. 29 PID ........................................................................ 106 Konfigurowanie .................................................. 68 Pierwiastek kwadratowy ......................................... 23 Podstawowe informacje o systemie Cscape........11 Porwnywanie acuchw znakw......................... 55 Przesunicie w lewo (SHL) .................................... 39 Przesunicie w prawo (SHR) .................................. 39 Przesuwanie blokw rejestru (Block_Move).......... 42 Przesuwanie blokw staych ................................... 44 Przesuwanie acuchw tekstowych (MOVSTR)... 55 Przesuwanie pojedynczego rejestru ........................ 40 Przesuwanie tablic danych w obiegu zamknitym Przepyw sygnau ................................................ 49 Terminologia....................................................... 49 Przesuwanie tablic danych ...................................... 45 MULTI ROTATE DATA WORD...................... 49 MULTI ROTATE WORD, Przykady................ 50 MULTI SHIFT WORD, Przykady .................... 46 Przetwornik analogowocyfrowy........................... 98 Regulator PID o niezalenych wyrazach i regulator PID-ISA............................................. 67 Rejestry elementu PID ............................................ 66 Rejestry sprzenia zwrotnego pooeniowego ...... 88 Rejestry systemowe do numerowania ekranw uytkownika ..................................... 17 Rejestry systemowe ................................................ 75 Rozdzielczo ......................................................... 93 Rwnania matematyczne Stae numeryczne ................................................ 30 Oznaczenia rejestrw .......................................... 29 Rwnania matematyczne ........................................ 28 Konfigurowanie .................................................. 28 Przepyw sygnau ................................................ 28 Szybkie wywoywanie funkcji matematycznych.............................................. 29 Rwnania ................................................................ 31 Rwnanie matematyczne Przeprowadzanie skomplikowanych oblicze w oprogramowaniu Cscape .............................28 Rwny .....................................................................31 Rnice pomidzy elementami Shift i Rotate .........38 Sinus........................................................................24 Skalowanie ..............................................................27 Skrty klawiszowe w Cscape ................................113 SmartStack Stepper, Modu.....................................87 Sprawdzanie typw .................................................40 Stabilno obwodw analogowych .........................96 Stae numeryczne ....................................................30 Sterowanie cakowe...............................................105 Stepper Move ..........................................................62 Sterowanie modemem (MODEM) ..........................58 Sterowanie proporcjonalne....................................104 Sterowanie rniczkowe .......................................106 Sygnay bez polaryzacji...........................................95 Tangens ...................................................................25 Typy danych Kolejno zapisywania ........................................73 Typy danych stosowane w Cscape ..........................72 Ustawianie zegara czasu rzeczywistego (S_CR).....51 Wartoci analogowe, Csape i OCS..........................92 Wartoci kwantowane .............................................94 WARTOCI RZECZYWISTE ...............................86 Wartoci wejciowe moduu SmartStack ..............101 Warto absolutna (ABS)........................................23 Warto NAN (not a number) .................................86 Wikszy lub rwny..................................................32 Wikszy...................................................................32 Wizard do aktualizacji oprogramowania systemowego ...................................................111 Wprowadzenie.........................................................11 Wymagania..............................................................12 Wysyanie danych poprzez port (SEND) ................57 Wysyanie polece ..................................................90 Zaawansowane funkcje matematyczne ...................24 Arcus cosinus ......................................................25 Arcus sinus ..........................................................25 Arcus tangens (ATAN) .......................................25 168 Astor sp. z. o.o Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
MAN0313-02 Logarytm dziesitny............................................ 26 Cosinus (COS) .................................................... 24 Konwersja ze stopni na radiany (DEG) .............. 24 Potgowanie przy podstawie e (EXP)................. 26 Funkcja wykadnicza (EXPT)............................. 25 Logarytm naturalny............................................. 26 Zasoby sterownikw ............................................... 74 Predefiniowane zmienne dwustawowe ............... 82 Zcze zasilajce ..................................................... 83 Zjawisko Seedbecka ............................................. 100 Zmienna sterownika Konfigurowanie .................................................. 12 Znaki specjalne Liczby heksadecymalne ...................................... 54 Znaki specjalne ....................................................... 54 Znormalizowane wartoci analogowe..................... 94
Strona 169 Konwersja z radianw na stopnie (RAD)............24 Skalowanie ..........................................................27 Sinus ....................................................................24 Zakcenia ...............................................................96 Zamknicie portu komunikacyjnego (CLOSE).......56 Zasoby wewntrzne.................................................74

GE Fanuc Sterowniki Programowalne Cscape

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

GE Fanuc Sterowniki Programowalne Cscape

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

GE Fanuc Automation

uwagi odnonie przykadowych programw

1.3.1 Charakterystyka oglna ........................................................................................................................ 11

Rwnania matematyczne ......................................................................................................................... 28

Sterowanie wykonywaniem programu: Jump, Label, Call, Return i End ............................................... 32

Konwersja typw ..................................................................................................................................... 35

2.11.1 2.11.2 2.11.3 2.12 2.12.1 2.12.2 2.12.3 2.13 2.14

2.14.1 2.14.2 2.14.3 2.14.4 2.15 2.15.1 2.15.2 2.16 2.17

Operacje na acuchach znakw .............................................................................................................. 54

2.17.1 2.17.2 2.17.3 2.17.4

10.5 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8

15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7

15.7.1 15.7.2 15.7.3 15.8 15.9 15.10 15.11

INDEKS ..................................................................................................................................................... 155

1.1 Przeznaczenie instrukcji

1.2 Przegld zawartoci instrukcji

Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

1.3 Podstawowe informacje o systemie Cscape

1.6.1 Przebieg instalowania

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

1.7 Wsparcie techniczne

Bloki funkcyjne jzyka drabinkowego

2.1 Elementy programu sterujacego opisane w niniejszej dokumentacji

Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

2.2 Styki i przekaniki

Rozdzia 2. Bloki funkcyje jzyka drabinkowego

2.3 Bloki funkcyjne do wywietlania

2.3.2 Konfigurowanie przekanika do wywietlania ekranw

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

Nieprawidowe uzycie przekaxnika %D

Rozdzia 2. Bloki funkcyje jzyka drabinkowego

2.3.3 Jednoczesne wywietlanie kilku ekranw

2.4 Operacje logiczne

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

2.4.2 Przepyw sygnau

Operacja logiczna AND (Word)

Operacja logiczna AND (DWord)

Rozdzia 2. Bloki funkcyje jzyka drabinkowego

Operacja logiczna OR (Word)

Operacja logiczna OR (DWord)

Operacja logiczna NOT (Word)

Operacja logiczna NOT (DWord)

%R41 NOT %R43

(10) (65525 (bez znaku) lub-11(ze znakiem))

Alternatywa wyczajc OR (Word)

Alternatywa wyczajc OR (DWord)

%R41 XOR RESULT %R42 %R43

0000000011111111 (255) 0000000010100101 (165) 0000000001011010 (90)

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

2.5 Funkcje matematyczne

2.5.1 Opis dziaania

Rozdzia 2. Bloki funkcyje jzyka drabinkowego

2.5.3 Zestawienie funkcji matematycznych

Oprogramowanie Cscape Instrukcja obsugi i programowania

Dzielenie modulo (MOD)

Dzielenie modulo (Int)

Dzielenie modulo (Dint)

Dzielenie modulo (Real)

Rozdzia 2. Bloki funkcyje jzyka drabinkowego

1 2.1 3.12 2.1 1.02

Wynik dzielenia modulo

Pierwiastek kwadratowy (Int)