CHAPITRE 2:

CONCEPTION MECANIQUE DE NOTRE ROBOT

Dans la conception dun tel systme il nous faut bien comprendre son utilisation car elle est complexe. La mcanique, llectrique, lautomatisme; cette association nous donnera le meilleur de ce que lon veut obtenir. Pour dmontrer le bien-fond de ce chapitre, seront dabord exposs le choix des matriaux avant de sattarder sur le choix du moteur aussi bien les roues et enfin on va examiner la base mobile de notre robot.

I.

MODELISATION CINEMATIQUE
Robot Tricycle : deux roues fixes indpendantes de mme axe de

rotation et une roue centre orientable sur l'axe longitudinal du robot quivalent une voiture usuelle.

1.

Roue sans glissement :

En l'absence de glissement longitudinal (patinage) et transversal (drapage), le dplacement se fait selon l'axe ox dans la direction avec la vitesse linaire v=r Do ;

2.

DEPLACEMENT EN TRANSLATION DU ROBOT :

Si les roues droite et gauche tournent la mme vitesse sans glissement, le robot se dplace selon l'axe ox dans la direction avec la vitesse linaire v=r Do ;

3.

ROTATION DU ROBOT :

Au cours de sa rotation la vitesse d la roue droite parcourt un arc de cercle de centre CIR et de rayon +L. La vitesse angulaire de rotation autour du CIR est La relation liant la rotation et le parcours est : rd = (+L) Avec: d: parcours roue +L: arc de centre CIR

Par drivation, on obtient: rd = (+L) rg = (-L) quations du dplacement :

Par intgration, on retrouve la relation dj cite : = La vitesse linaire du centre du robot dans la direction est : v = Par intgration, la distance parcourue est : D= Les composantes de la vitesse linaire dans le repre OXY sont :

II.

CHOIX DES MATERIAUX

La contrainte maximale dtermine initialement pour le poids total du notre robot est de 20kg. De plus, les batteries et les moteurs, supports par la structure mcanique, reprsentent un poids total denviron 6kg.Ainsi, la structure mcanique du robot se doit dtre trs lgre, pour permettre dincorporer sur le robot le plus grand nombre de modules possibles (charge utile) tout en respectant la contrainte de poids, et elle doit galement offrir une rigidit suffisante, pour supporter le poids important du systme lectromcanique et ne pas se dformer lors des mouvements brusques du robot. Face ces lments, lutilisation dun alliage base daluminium constitue un choix vident tant donn les proprits mcaniques et les principales caractristiques apprciables de ce type dalliage. Voici donc les principales qualits de laluminium qui ont t considres pour confirmer la validit du choix de ce matriau:

Lgret: grce la faible masse volumique de laluminium

(2700kg/m3, soit prs de 3 fois infrieure celle des alliages dacier), nous pouvons esprer un poids total faible pour la structure. Ductilit: cette caractristique facilite lusinage des alliages

daluminium ltat solide. Il devient donc relativement facile de mettre en forme et de fabriquer les diffrentes pices de la structure mcanique. Possibilit de traitements (crouissage, addition dlments

dalliage et traitement thermique): ces traitements permettent de modifier de faon apprciable les proprits mcaniques initiales de laluminium. Il est donc possible, selon lapplication donne, damliorer certaines proprits cruciales. Rsistance la corrosion: videmment, il est peu souhaitable

que notre structure soit sensible la corrosion et que son tat se dtriore avec le temps. Conductibilit lectrique: cette proprit est particulirement

intressante au niveau de la conception du systme lectrique, puisque la structure peut tre utilise comme la mise la terre du systme. Lalliage daluminium qui a t choisi pour la structure est le 6061, un alliage durcissement structural qui offre une rsistance la fatigue relativement intressante, particulirement suite lapplication dun traitement thermique T6, mais surtout une soudabilit excellente ainsi quune bonne rsistance la corrosion.

III.

CHOIX DES MOTEURS

1.

DIMENSIONNEMENT

Le cahier des charges nous impose les caractristiques suivantes: Diamtre des roues: 10cm,

Poids du robot: 20kg, Vitesse maximum dentrainement: 1m.s-1, Acclration maximum : 1m.s-2.

Nous souhaitions de travailler avec un motorducteur de type AMAX 26G PLG 26, donc le premier objectif tait de vrifier si lon pouvait se servir de ce moteur pour rpondre aux spcifications que lquipe ctait fixe. Nous allons donc vous expliquer la de marche que nous avons suivie. On peut reprsenter laxe moteur comme ci-dessous:
Rducteur Moteur Roue

Ecrasement

Figure 10: schmatisation du rapport moteur-roue

Tout dabord il faut dterminer la force de rsistance au roulement, celle-ci va dpendre essentiellement de deux paramtres : Force de frottement essieu/palier donne par la relation suivante:

Ff = [ f Mg ]

f: Coefficient de frottement essieu palier D: Diamtre de la roue : Rayon de lessieu

 force dcrasement:

fe = Mg f

f: crasement (0,0001m) M:la masse du robot

Ce qui nous donne lexpression de la force de rsistance au roulement, celleci devant tre vaincue par le moteur pour mettre le robot en mouvement:

Fres =

Mg [ f +f ]

A partir de cette force on peut dterminer le couple rsistant permanent vaincre:

Crp =

Fres

Pour pouvoir appliquer le principe fondamental de la mcanique, il nous faut dterminer linertie de la charge. Afin dobtenir ce paramtre nous allons considrer quil y a conservation de lnergie cintique entre le mouvement de rotation (de la roue) et de la translation (du robot), ce qui nous donne:

Jcc2 = M(Vc)2

J c = M [ ]2

Si lon ramne cette inertie au moteur cela donne:

Jc c2= Jc,m m2 r

Jc,m = Jc

Jc,m = Jc

K: rapport de rduction r: rendement de rducteur Jc: inertie de la charge Jc,m: inertie ramene au moteur Maintenant nous avons tous les lments pour crire le principe fondamental de la mcanique:

Jtot,m m = Cm Crp,m
Ici compte tenu de notre application, pour dterminer le couple moteur ncessaire, il faut tenir compte du nombre de moteurs:

Cm = moteur [(Jm + Jc,m) m + Crp,m]

Dans lapplication le nombre de moteurs slve deux, donc si lon regarde lexpression du couple moteur pour chaque phase cela donne: phase dacclration:

Cm,acc = [(Jm + M( )2

] a +

Pacc = Cm,acc m,max

Phase de freinage:

Cm,fr = [(Jm + M( )2

] fr +

Pfr = Cm,fr m,max

 Rgime permanent:

Cm,perm = [

Pperm=Cm,perm m,max

Maintenant que toutes les relations ont t mises en vidence on peut regarder les rsultats que lon obtient avec le moteur AMAX 26G PLG 26, en gardant lesprit que pour l'application on considre que les phases dacclration seront prpondrantes, cest pourquoi on dimensionnera les moteurs pour les phases dacclrations: Coef de frot essieu-palier Ecrasement (m) Masse (kg) Diamtre roue (cm) Diamtre essieu (cm) Acclration max (m/s2) Dclration max (m/s2) Vitesse max (m/s) Nombre de moteur Rapport de rduction Rendement du moteur Rendement rducteur Inertie du moteur Acclration max moteur (rad/s2) 0.1 0.0001 20 10 0.4 1 -1 1 1 14 0.75 0.7 0.00005 350 Crp (Nm) Fres (Nm) Jc,m Cm,acc (Nm) Cm,fr (Nm) Cm,perm (Nm) Vmot (tr/min) Pn (W) Pacc (W) Pfr (W) 0.04 1.10 0.00017494 0.034 -0.029 0.002 3342 1.05 15.75 -13.64

Nous avons donc recherche un moteur qui aurait pu avoir ses caractristiques savoir: Couple nominal: 34 mN.m Vitesse nominale: 3342 tr/min Puissance nominale: 16 W

Alimentation: 24V Rducteur: 1: 14

Ce qui nous donnerait en sortie de rducteur : Couple nominal: 0,33 Nm Vitesse nominale: 239 tr/min

Nous avons eu beaucoup de mal trouver un moteur qui rponde ses exigences de manire prcise et qui ait des caractristiques gomtriques compatibles avec les spcifications mcaniques. Ces spcifications mcaniques tant contraignantes compte tenu de la stratgie envisage. Cest pourquoi nous avons slectionn un moteur un peu surdimensionn pour notre application, toutefois cela va dans le bon sens, comme nous sommes obligs de mettre un renvoi dangle, ce qui va augmenter les pertes et linertie. Donc ce surdimensionnement devrait palier aux imprvus et combler nos ngligences.

2.

CHOIX DEFINITIF

Grce aux caractristiques prcdentes, nous avons choisi les RE035G/PLG52, du fait de leur disponibilit, caractristique, et prix. En ce qui concerne la transmission par engrenage, nous avons opt pour des systmes dj tout fait, qui permettent une plus grande prcision et un meilleur rendement. Voici la rfrence que nous avons retenue: Rfrence 748-437 chez Socit Erradi, avec les caractristiques suivantes: Rr=1, Cmax=0.68Nm, Vmax=1500tr/min, =0.94, prix:600DH (voir les autres caractristiques en annexe).

3.

LE SUPPORT DU MOTEUR

Pour notre application nous avons choisi un support de moteur comme montre la figure ci-dessus:

Figure 11: bloc moteur

III.

LES ROUES
1. LA ROUE MOTRICE

Les roues motrices du robot doivent tre identifies trs tt dans un tel projet puisque les performances du robot dpendent grandement de leurs dimensions. Le couple fourni par le moteur ainsi que la vitesse maximale du robot sont des exemples de paramtres qui varieront en fonction du rayon des roues motrices. Les critres que nous avons considrs pour le choix des roues ont t tablis en fonction des performances que nous dsirions obtenir. Nous visons donc une acclration maximale suffisamment grande. Pour obtenir une acclration intressante, il est ncessaire de choisir des roues de rayon assez faible puisque linertie de rotation vue par le moteur est directement proportionnelle ce rayon. Par contre, la vitesse maximale tant elle inversement proportionnelle ce rayon, il est important de ne pas trop le diminuer. Lacclration maximale dpendra aussi de ladhrence du pneu. Ensuite, ladhrence latrale dpend de la forme des roues, ainsi que du matriau de la surface de contact avec le sol.

Nous avons donc opts des roues (figure 12). Elles ont un rayon de 5 cm, ce qui est assez petit vue la taille de notre robot. De plus, ces roues sont munies dun pneu crampons de caoutchouc qui offre une surface de contact au sol de 4cm.

Figure 12: roue motrice de notre robot

2.

LA ROUE FOLLE

Les roues-libres assurent la stabilit du robot pour les diffrents mouvements possibles. Comme il a t mentionn prcdemment, nous disposons dune roue-libre lavant et dune autre larrire pour obtenir des performances intressantes. Nous savons que les mouvements de ces roues, en particulier lorsque le robot passe dune vitesse tangentielle positive une vitesse tangentielle ngative, engendrent des perturbations sur les mouvements du robot. Plus le poids et la friction de ces roues seront importants, plus les perturbations seront importantes. Nous cherchons donc obtenir une roue-libre qui soit la plus lgre possible et qui offre un roulement friction trs faible.

Aprs un court processus de conception et un choix judicieux de matriaux et de composantes, nous avons obtenu le rsultat illustr (en modlisation 3D) la figure 13.

Figure 13: roue folle (modlisation en 3D)

IV.

LA BASE ROULANTE

Pour la base du robot, il nous a paru indispensable de dimensionner la plaque de fond en paisseur. De plus, afin de maintenir la solution de modularit de lensemble moteursroues, nous avons dcid de fixer les deux supports moteurs sur un platine qui sera elle-mme fixe la plaque de fond du robot.

Roue folle Base du robot

Roue motrice

Platine

Engrenage

Motorducteur

Bloc moteur

Figure 14: modlisation en 3D de la base mobile

Premirement, nous avons effectu un dimensionnement succinct de la platine.

AB = 0,27 m = L P = mg P = 20 x 10 = 200 N

Q = 200 N/270 mm soit q = 740N/m

a. Raction dappui:

Fx = 0 Fy = 0 Ra = qL

OK ! -qL +

Ra + Rb =0 or Ra +Rb = qL

b. Moment de flexion:

Mf = Mc = 0 Mf + x2 -Ra x = 0
c. Fleche:

Mf = q L x - q x2

EIY = Mf (x) EIY = q L x - q x2 EIY = q L x2 - q x3 + C1 EIY = q L x3 q x4 +C1x+C2 C2 = 0 C1 = q L3

d.Conditions aux limites:

Y (x=0) = 0 Y (x=L) = 0

On obtient donc:

EIY =
De mme:

q L3 +

q L x3 -

q x4

Y=
On sait que:

L3 x +

L x3 -

x4)

E: 210000.MPa Y= 1.10-3 m q= 740 N/m L= 0,27 m I= I= h=

Et enfin on trouve h lpaisseur de la platine : h= 4,3 mm Aprs rflexion, nous nous sommes rendu compte que ce calcul ntait pas rigoureux car nous avons considr la thorie des poutres, or dans notre cas, nous ne pouvons satisfaire cette thorie. (Longueur de la section = 10 x la largeur de la section) Il nous faut donc une platine de plus de 3 mm. Etant donn que la platine sera solidairement fixe la base du robot, nous avons dcid de prendre une paisseur de platine de 2 mm et une paisseur de base de robot de 2 mm. Nous obtenons donc une paisseur totale de 4 mm. Ainsi nous devrions avoir, sous une charge de 20 kg, moins dun millimtre de flexion de la base du robot.

b= 0,06 m L3 ( ) + L ( )3 ( )4 ]