Cinematica (Lucidi)

Meccanica
MECCANICA
Studio del moto dei corpi

Caratteristiche Cause COME ? PERCHE ? Cinematica Dinamica
S.M. Lenzi - Cinematica -
Meccanica
Sistemi meccanici:
Il pi semplice il PUNTO MATERIALE: oggetto privo di dimensioni (dotato di massa) (ovvero di dimensioni trascurabili rispetto a quelle dello spazio in cui si muove e agli altri corpi con cui pu interagire) Astrazione utile: per definire in modo semplice alcune grandezze fondamentali quando interessa il moto globale e non i dettagli
Successivamente vedremmo:
insiemi di punti materiali Corpo rigido Fluidi centro di massa traslazione rotazione
Studio del Moto: vogliamo capire come e perche si muovono i corpi per poi poter:
fare predizioni (moto delle comete, flusso di correnti) fare avvenire un moto in un determinato modo (macchine, satelliti artificiali)
Cinematica del punto (come?)

La posizione del punto viene determinata dal vettore posizione in funzione del tempo in un dato sistema di riferimento
r r (t ) = x(t )u x + y (t )u y + z (t )u z
La successione delle posizioni del punto P nello spazio determina la sua traiettoria
La traiettoria un tratto di curva CONTINUA

(t)
QUIETE: particolare stato di moto con vettore posizione che non varia nel tempo in un dato sistema di riferimento (es. una persona seduta in treno in quiete rispetto al treno ma non rispetto al suolo).
Moto rettilineo
La traiettoria pi semplice: un segmento di retta Il sistema di riferimento una retta orientata
(dipende dal problema specifico)
x(t )
direzione verso origine O (fissata arbitrariamente)
Diagramma orario: il grafico della funzione x(t): come varia x in funzione del tempo. La particella (punto materiale) si muove lungo x.
La velocit
Vogliamo determinare quantitativamente la rapidit dello spostamento. Definiamo la velocit media: x(t)
(D informazione globale senza dettagli del moto) x(t2) x(t1)
t = t1 x = x1 t = t 2 x = x2
x
vm =
t
x2 x1 x = t 2 t1 t
t1 t2 t Es: se parte da x1 e poi ritorna, allora vm = 0 ma il corpo si mosso !!!
In generale, vm dipende dallintervallo di tempo t
v1 =
x x1 x , v2 = 2 , L vn = n t1 t 2 t n
v1 v2 L vn
t
Unit di misura: [v]=[x]/[t]=m/s (metro/secondo)

S.M. Lenzi - Cinematica 5
Velocit istantanea
Se facciamo tendere t a zero, il rapporto x/t no dipende pi da t, ma dallistante in cui lo misuriamo: velocit istantanea x(t)
x dx = v = lim dt t 0 t
v(t) = tan((t))
(t)
t
Lesistenza di questo limite (indipendentemente dal tipo di moto!) un fatto sperimentale ed implica che il moto DEVE essere continuo (e non a salti) Avremmo potuto definire la velocit come (x)2/t o x/(t)2, entrambe le definizioni ci potrebbero dare unidea della rapidit del moto, ma nessuna delle due ha un limite finito! La velocit lente fisico che rappresenta lesistenza del limite, quindi la continuit del movimento
La velocit nel moto rettilineo

x x3 x1 x2 t1 t2 t3
La velocit la tangente dellangolo che forma la retta tangente alla curva oraria nellistante ti con lasse x
v(t1 ) > 0 v(t 2 ) = 0 v(t3 ) < 0

Il segno della velocit indica il verso del moto
Se nota x(t) sempre possibile calcolare v(t) tramite derivazione

Problema inverso
Nota v(t) possibile calcolare x(t)?
Lo spostamento la somma di INFINITI contributi INFINITESIMALI:
dx = v(t ) dt
x = dx = v(t ) dt = x x0
x0 t t0
x(t ) = x0 + v(t ) dt
t0
fondamentale conoscere le condizioni iniziali (x0 e t0)
Relazione generale
Nota x(t) Nota v(t)
Derivata Integrale
v(t) x(t)
Integrale della velocit

v(t)
t
x ( t ) = x ( t 0 ) + v ( t i ) t
i=0 2
to v(t)
t1
t2
x ( t ) = x ( t 0 ) + v ( t i ) t
i=0
to v(t)
t1
t2
t3
t4
t5
x( t ) = x( t 0 ) + v( t' )dt '

t0
to
Relazione tra vm e v
x vm = t
x = v(t ) dt
t1 t2
1 t2 vm = v(t ) dt t t1
Questa la definizione di valore medio della funzione v(t) nellintervallo t=t2-t1 Geometricamente:
v vm
vm t = v(t )dt
t1
Lintegrale di v(t) larea sotto la curva = vmt
t2
(larea si riduce ad un rettangolo)

t1 t2 t
Moto rettilineo uniforme

v = cost
La velocit non cambia nel tempo
Legge oraria del moto rettilineo uniforme
x(t ) = x0 + v(t )dt = x0 + v dt = x0 + v(t t0 )

t0 t0
Lo spazio funzione lineare del tempo In tempi uguali sono percorsi spazi uguali x cresce sempre o decresce sempre La velocit media coincide con la velocit istantanea
x
Esempio:
t
Moto rettilineo accelerato

La velocit cambia nel tempo
am =
v v2 v1 = t t2 t1
accelerazione media
Laccelerazione istantanea :
v dv d 2 x = = 2 a = lim dt t 0 t dt
moto rettilineo uniforme moto vario a(t)
a=0 a = cost a>0 a<0
v = cost
moto rettilineo uniformemente accelerato la velocit cresce la velocit decresce
a non costante
Laccelerazione legata a la forza (Newton, Dinamica) E il segno di v quello che d il verso del moto (e non quello dellaccelerazione!)
Unit di misura:
[a]=[v]/[t]=m/s2
Laccelerazione nel moto rettilineo

dv a= dt
relazione generale
dv = a (t ) dt
t
v = v2 v1 = dv = a (t ) dt
v1 t1
v2
t2
v(t ) = v0 + a(t ) dt
t0
fondamentale conoscere le condizioni iniziali (v0 e t0)
Nota x(t) Nota a(t)
Derivata Integrale
v(t) v(t)
Derivata Integrale
a(t) x(t)
Se conosciamo laccelerazione in funzione della posizione a(x):
dv dv dx dv a( x) = = = v dt dx dt dx a ( x) dx = v dv
x2
2 v2 v12 a( x) dx = v v dv = 2 x1 1 v2
Moto rettilineo uniformemente accelerato

a = cost
t
Laccelerazione non cambia nel tempo
v(t ) = v0 + a (t )dt = v0 + a dt = v0 + a (t t0 )
t0 t0
Legge oraria del moto rettilineo uniformemente accelerato
x(t ) = x0 + v(t )dt = x0 + [v0 + a (t t0 )]dt

t0 t0 1 2
= x0 + v0 (t t0 ) +
x2
a (t t0 ) 2
2 v2 v12 a( x ) dx = a(x2 x1 ) = 2 x1
Moto rettilineo: esempi

a=cost acost
moto rettilineo uniformemente accelerato
moto rettilineo accelerato

15
Moto verticale di un punto

Moto con accelerazione costante
x
a = g = 9.8 m/s 2
(vero in assenza di attrito dellaria)
x(t ) = x0 + v0 (t t0 ) +
1 2
a (t t0 ) 2
v(t ) = v0 + a (t t0 )
Esempio 1 : corpo che cade da unaltezza h con v0 = 0 x0 = h, v0 = 0, t0 = 0, a = g Condizioni iniziali
x
x(t ) = h
h
1 2
gt 2
v(t ) = gt
t ( x = 0) = 2h g
tempo di caduta (x=0) velocit al suolo (x=0)
v( x = 0) = 2 gh
Moto verticale (Esempio 2)

Corpo lanciato da terra verso lalto con velocit iniziale v0
x
Condizioni iniziali
x0 = 0, v0 > 0, t0 = 0, a = g
1 2
x(t ) = v0t
v0
gt 2
v(t ) = v0 gt
t (v = 0) = v0 / g =
2 v0 x(v = 0) = h = 2g
tempo di salita (v=0) altezza massima (v=0)
2h / g
nel istante t(v =0), siamo nellesempio 1 il tempo di salita uguale al tempo di caduta laltezza raggiunta dipende dal quadrato della velocit la velocit al suolo uguale alla velocit di partenza v0
Moti periodici
moti la cui legge oraria una funzione periodica f (t) del tempo: esiste una costante T tale che :
f (t)
f (t + T ) = f (t )
periodo
f (t
t0
t0 + T
Teorema di Fourier: una qualsiasi funzione periodica esprimibile come una serie di termini sinusoidali: sviluppo in serie f ( t ) = a0 + [am sin( mt ) + bm cos( mt )] di Fourier di f(t) m =1
dove:
2 T
T
frequenza fondamentale
a0
2 bm = T
T
1 = T
f ( t ) dt
valor medio
coefficienti 2 am = di Fourier: T
f ( t ) sin( m t ) dt
f ( t ) cos( m t )dt
18
Moto armonico semplice (oscillatore armonico)

Il moto segue la legge oraria
x(t ) = A sin( t + ) A : ampiezza max. valore di x t + : fase : pulsazione : fase iniziale fase per t = 0
-A 0 A x periodo T
MOTO PERIODICO: la funzione seno e periodica. Il punto descrive unoscillazione
Il periodo T delloscillazione viene dato da: per definizione di periodo allora le fasi devono essere
T = t 2 t1 x(t 2 ) = x(t1 ) t 2 + = t1 + + 2 t 2 t1 = 2 / = T
definiamo la frequenza
1 = = T 2
La velocit e laccelerazione nel moto armonico semplice

x(t ) = A sin( t + )
dx v(t ) = v(t ) = A cos( t + ) dt
Massima al centro, nulla agli estremi, valore massimo: A
dv a (t ) = 2 A sin( t + ) a(t ) = dt = 2 x(t )

Massima agli estremi, nulla al centro, valore massimo: 2A in opposizione di fase con x
Equazione differenziale del moto armonico semplice

a( t ) = 2 x( t )
Abbiamo visto che
dv d 2 x a( t ) = = 2 dt dt
d 2x = 2 x( t ) dt 2
x( t ) = A sin( t + ) x( t ) = A cos( t + )
Dalle condizioni iniziali si possono calcolare A, e e viceversa:

1) note A, e , allora, per t=0
x(0) = A sin v(0) = A cos a (0) = 2 sin
2) note le condizioni iniziali x(0) = x0, v(0) = v0 a(0) = a0
x0 = A sin , v0 = A cos , a0 = 2 A sin tan =
x0
v0
, A = x0 +
2
v2 0
, = 2
a0 x0
21
Moto smorzato esponenzialmente (1)

a v x
Laccelerazione di segno opposto alla velocit e proporzionale ad essa:
a = k v
Calcoliamo la velocit a partire dallaccelerazione (integrazione)
dv a= = k v dt
t dv v = k dt 0 v0 v
dv = k v dt
v = k t v0
dv = k dt v
ln
v(t ) = v0 e
k t
v0
La velocit decresce esponenzialmente nel tempo ed il punto alla fine si ferma


Calcoliamo come varia la velocit in funzione della posizione:
v(x)
x
dv dv dx dv a= = = v = k v dt dx dt dx dv = k dx dv = k dx
dv = k dx
v0 x0
v( x) = v0 k ( x x0 )
La velocit decresce linearmente nello spazio
Il punto si ferma (v=0) nella posizione xf (poniamo x0 = 0) v v0
v0 xf = k
xf
23

Quanto tempo impiega in fermarsi?
(A rigore un tempo INFINITO!!!)
v(t ) = v0 e kt = 0 t
In realt lo smorzamento esponenziale molto rapido:
e-kt
vale:
1 per t = 0 1/e = 0.368 t = 1/k 1/e2 t = 2/k 1/e3 = 0.05 t = 3/k 1/e5 = 0.0067 t = 5/k
Chiamando = 1/k COSTANTE DI TEMPO Dopo t ~ 5 la velocit quasi trascurabile
Per determinare x(t) integriamo:
x(t ) = x0 + v0 e kt dt
0
1 e kt
e kt
Se x0 = 0
v0 kt t v0 x(t ) = [e ]0 = (1 e kt ) k k
24
v(t ) = v0 e kt
v0 k
v0 x(t ) = (1 e kt ) k
25
Nota sulle equazioni differenziali (1)

Equazione differenziale: relazione in cui compaiono: 1. derivate di una funzione 2. eventualmente la funzione stessa e/o termini noti
Risolvere unequazione differenziale vuol dire trovare le funzioni che soddisfano la relazione Esempi: i)
dx = costante dt
Le funzioni lineari
quali sono le funzioni con derivata costante?
x(t ) = b t + c
MOTO RETTILINEO UNIFORME
ii)
d 2x = costante 2 dt
quali sono le funzioni con derivata seconda costante?
Le funzioni quadratiche
x(t ) = d t + b t + c
MOTO RETTILINEO UNIFORMEMENTE ACCELERATO

Nota sulle equazioni differenziali (2)

iii)
d 2x = - 2 x dt 2
Le funzioni seno e coseno
quali sono le funzioni la cui derivata seconda proporzionale allopposto della funzione stessa?
x(t ) = A sin( t + ) x(t ) = A cos( t + )
MOTO ARMONICO SEMPLICE
iv)
dx = k x dt
quali sono le funzioni la cui derivata proporzionale alla funzione stessa o allopposto?
Le funzioni esponenziali
x( t ) = x0 e kt
MOTO SMORZATO ESPONENZIALMENTE
27
Moto nel piano

La posizione individuata dal raggio vettore
r r r r = x(t )u x + y (t )u y
r r
coordinate cartesiane
r=
(t)
x +y
tan( ) =
x(t ) = r (t ) cos( (t )) y (t ) = r (t ) sin( (t ))
y x
coordinate polari
Variazione della posizione
r r (t )
r s r
r r (t + t )
s r r
r uT
arco corda
t 0
lim r = lim s
t 0
al limite, per t 0, corda e arco coincidono
r dr da informazione
sullo spostamento. In modulo dr = ds
r r dr ds r = uT v = dt dt
il versore tangente alla traiettoria nel punto dove si calcola la derivata.
La velocit sempre tangente alla traiettoria e ha modulo
ds v= dt
28
La velocit nel piano

Coordinate cartesiane
r dy r r dr dx r r r = u y = vxu x + v yu y v = ux + dt dt dt
2 v x + v 2 v = dx v = dy y x y dt dt r r r du r dr d (r ur ) dr r Coordinate polari = = ur + r r v = dt dt dt dt v dr r d r r r = u = vr ur + v u ur + r dt dt
v=
r ur (t + dt )
r du r
r ur (t )
vr
dr vr = dt
velocit radiale
d v = r dt
velocit trasversa
Laccelerazione nel piano

ds R
d
r r r d (vuT ) dv r duT a= = uT + v dt dt dt
r 2r r dv d r = 2 a= dt dt
r r v = v uT
r 1 ds r duT d r v r ds = R d = uN = uN = uN dt R dt R dt r v2 r r dv r dv y r r dv dv x r a= uT + u N a= ux + uy = dt R dt dt dt r r r r r r r r = aT uT + a N u N = aT + a N = axu x + a yu y = ax + a y 2 2 componenti cartesiane a = aT + a N r Se il moto curvilineo, a N sempre diversa da zero e diretta verso la concavit
La curva pu essere approssimata da un tratto di circonferenza con centro in C e raggio di curvatura CP=R
Moto circolare
La traiettoria una circonferenza (o un arco di circonferenza) utilizziamo coordinate polari!!! Il raggio vettore ha come modulo il raggio di curvatura
La posizione viene individuata da
s (t ) o da (t )
r r ds d s (t ) = R (t ) vr = v ur = 0 v = v = =R = R dt dt
d v = = dt R
velocit angolare
il moto accelerato (come ogni moto curvilineo)
La velocit cambia continuamente direzione
aN
v2 = = 2R R
dv d aT = =R = R dt dt
accelerazione tangente
d d 2 aT = = 2 = dt R dt
accelerazione angolare
accelerazione normale sempre rivolta verso il centro
Moto circolare uniforme

v = costante, = costante aT = 0, = 0 v2 = 2 R = costante aN = R
Legge oraria:
(t ) = 0 + t
s (t ) = s0 + vt T = 2R 2 = v
Moto periodico
Le proiezioni sugli assi cartesiani:
x = R cos = R cos( 0 + t ) y = R sin = R sin( 0 + t )

Descrivono due moti armonici, tra loro in quadratura, con pulsazione NUMERICAMENTE uguale alla velocit angolare
Unit di misura [] = radianti/secondi = rad/s

Moto circolare uniformemente accelerato

aT = costante, = costante
= 0+ t, = 0 + 0t + 1 t 2 2
a N = 2 R = ( 0+ t, ) 2 R variabile
Le equazioni hanno forma analoga a quelle del moto rettilineo uniformemente accelerato
(t ), (t ) =
e viceversa,
d d , (t ) = dt dt
(t ) = 0 + (t ) dt (t ) = 0 + (t ) dt
[] = rad/s2
Unit di misura
Notazione vettoriale
La direzione della velocit angolare perpendicolare al piano del moto Il verso viene dato dalla regola della vite (cavatappi)
r r r v =r r=R
Il vettore accelerazione angolare

se
ha direzione fissa
d = dt
r r r v =r r sin = R
ha la stessa direzione
Il verso dipende dal segno della variazione di
QUANTO VISTO VALE SOLO PER IL MOTO CIRCOLARE
r d r r r dv a= = ( r ) dt dt r v d r r dr = r + dt dt r r r r = r +v r r = aT + a N
Moto parabolico
Condizioni iniziali (t = 0): parte dallorigine
r r r v0 = v0 cos u x + v0 sin u y r r (a x = 0, a y = g ) = v0 x u x + v0 y u y
x0 = y0 = 0 r r r a = g = g uy
r r r r r v (t ) = v0 + a dt = v0 gt u y r r = v0 cos u x + (v0 sin gt ) u y

vx
costante
0
Le equazioni del moto sono: t
vy
variabile
y ( x) = x tan
x(t ) = v x t = v0 cos t
y (t ) = v0 sin t 1 gt 2 2
g x2 2 2v0 cos 2
x t= v0 cos
Equazione della traiettoria (parabola)

Moto parabolico (2)

La parabola incontra lasse x in due punti: condizione
y ( x) = 0
xG =
1) x = 0 (allorigine) 2) xG: gittata
2v 2 cos sin 0 g
Laltezza massima: condizione
= 2 xM
dy v y = 0, oppure =0 dx
La gittata massima condizione:
2 v0 sin 2 y M = y ( xM ) = 2g xG = 2t M Tempo di volo: tG = vx
dxG =0 d
2 v0 = g
Il tempo di salita uguale a quello di discesa La velocit al suolo e uguale quella iniziale v(xM) = vox
= 45o xGM
36
Moto parabolico (3)
37
Moto parabolico (4)
38
Incontro tra A e B
Solo uno si muove Se A non punta verso B
Se A punta verso B (indipendentemente da v0)
39
Riassunto: moto in una dimensione

Moto rettilineo
forma differenziale forma integrale
t
Moto circolare
f. differenziale f. integrale
t
dx v(t ) = dt dv a(t ) = dt
x(t ) = x0 + v(t ) dt
t0 t
d (t ) = dt d (t ) = dt
(t ) = 0 + (t ) dt
t0 t
v(t ) = v0 + a(t ) dt
t0
(t ) = 0 + (t ) dt
t0
Moto armonico
MOTO SMORZATO ESPONENZIALMENTE
d 2x a( t ) = 2 = 2 x( t ) dt
x( t ) = A sin( t + ) x( t ) = A cos( t + )
v(t ) = v0 e kt
dv = k v dt v0 x( t ) = ( 1 e kt ) k
1 e kt e kt
x(t )
v(t )
40
Riassunto: moto nel piano

r r r r = x(t )u x + y (t )u y
x(t ) = r (t ) cos( (t ))
(t)
r=
x2 + y2
y (t ) = r (t ) sin( (t ))
y tan( ) = x
r r dr dx r dy r r r v= = u x + u y = vxu x + v yu y dt dt dt
r dr r r r d r v = ur + r u = vr ur + vu dt dt
r dv y r r dv dv x r uy a= ux + = dt dt dt r r r r = axu x + a y u y = ax + a y
v2 r r dv r a= uT + u N dt R r r r r = aT uT + a N u N = aT + a N
41

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Studio del moto dei corpi

S.M. Lenzi - Cinematica -

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Cinematica del punto (come?)

La traiettoria un tratto di curva CONTINUA

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direzione verso origine O (fissata arbitrariamente)

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t1 t2 t Es: se parte da x1 e poi ritorna, allora vm = 0 ma il corpo si mosso !!!

In generale, vm dipende dallintervallo di tempo t

Unit di misura: [v]=[x]/[t]=m/s (metro/secondo)

La velocit nel moto rettilineo

v(t1 ) > 0 v(t 2 ) = 0 v(t3 ) < 0

Se nota x(t) sempre possibile calcolare v(t) tramite derivazione

fondamentale conoscere le condizioni iniziali (x0 e t0)

Nota x(t) Nota v(t)

Integrale della velocit

x( t ) = x( t 0 ) + v( t' )dt '

S.M. Lenzi - Cinematica -

(larea si riduce ad un rettangolo)

Moto rettilineo uniforme

Legge oraria del moto rettilineo uniforme

x(t ) = x0 + v(t )dt = x0 + v dt = x0 + v(t t0 )

Moto rettilineo accelerato

a=0 a = cost a>0 a<0

moto rettilineo uniformemente accelerato la velocit cresce la velocit decresce

Laccelerazione nel moto rettilineo

fondamentale conoscere le condizioni iniziali (v0 e t0)

Nota x(t) Nota a(t)

Se conosciamo laccelerazione in funzione della posizione a(x):

Moto rettilineo uniformemente accelerato

Laccelerazione non cambia nel tempo

Legge oraria del moto rettilineo uniformemente accelerato

x(t ) = x0 + v(t )dt = x0 + [v0 + a (t t0 )]dt

Moto rettilineo: esempi

moto rettilineo uniformemente accelerato

S.M. Lenzi - Cinematica -

moto rettilineo accelerato

Moto verticale di un punto

(vero in assenza di attrito dellaria)

tempo di caduta (x=0) velocit al suolo (x=0)

Moto verticale (Esempio 2)

tempo di salita (v=0) altezza massima (v=0)

S.M. Lenzi - Cinematica -

Moto armonico semplice (oscillatore armonico)

MOTO PERIODICO: la funzione seno e periodica. Il punto descrive unoscillazione

La velocit e laccelerazione nel moto armonico semplice

dv a (t ) = 2 A sin( t + ) a(t ) = dt = 2 x(t )

Equazione differenziale del moto armonico semplice

Dalle condizioni iniziali si possono calcolare A, e e viceversa:

x(0) = A sin v(0) = A cos a (0) = 2 sin

2) note le condizioni iniziali x(0) = x0, v(0) = v0 a(0) = a0

x0 = A sin , v0 = A cos , a0 = 2 A sin tan =

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Moto smorzato esponenzialmente (1)

Laccelerazione di segno opposto alla velocit e proporzionale ad essa:

Calcoliamo la velocit a partire dallaccelerazione (integrazione)

La velocit decresce esponenzialmente nel tempo ed il punto alla fine si ferma

Moto smorzato esponenzialmente (2)

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Moto smorzato esponenzialmente (3)

In realt lo smorzamento esponenziale molto rapido: