Cintica

ndice
1. Introduccin 2
2. Cantidad de movimiento 2
2.1. Teorema del centro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3. Momento cintico 3
3.1. Teorema de Knig relativo al momento cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4. Energa cintica 4
4.1. Teorema de Knig relativo a la energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5. Atributos cinticos de un slido con un punto de velocidad nula 5
5.1. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Momento cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6. Atributos cinticos de un slido libre 6
6.1. Cantidad de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.2. Momento cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.3. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
A. Teorema del transporte de Reynolds 7
1. Introduccin
La Cintica es la parte de la Mecnica encargada de denir y calcular los atributos cinticos de
un sistema material arbitrario X en un movimiento dado.
Recalcar el hecho de que no existe ninguna restriccin sobre el tipo de movimiento, y eso incluye
al referente del mismo, hasta el punto de que ser habitual usar un movimiento genrico que satisfaga
las ligaduras geomtricas. El movimiento real que tenga el sistema vendr determinado a posteriori
por las ecuaciones generales de la Dinmica.
Con el movimiento, adems de las magnitudes de la geometra de masas, hacemos intervenir el
tiempo, por lo que ya tenemos las tres magnitudes fundamentales de la Dinmica: masa, longitud y
tiempo.
Los atributos cinticos de inters van a ser:
Cantidad de movimiento
Momento cintico
Energa cintica
Pasemos a denirlos y a calcularlos.
2. Cantidad de movimiento
Sea O
1
x
1
y
1
z
1
el sistema referente del movimiento a considerar S
1
.
O
1
x
1
y
1
z
1
X (i = 1, . . . , N)
M
i
(m
i
)
r
i
v
i
Se dene la cantidad de movimiento de una partcula
material M
i
o la cantidad de movimiento elemental como:
c
i
= m
i
v
i
d c = vdm
Es una magnitud vectorial con dimensiones de masa
por longitud dividido por tiempo: [ c] = M L T
1
.
Se dene la cantidad de movimiento de un sistema ma-
terial X como una magnitud extensiva de la siguiente for-
ma:

C =
N

i=1
m
i
v
i

C =
_
X
v dm
Si consideramos el sistema de vectores deslizantes can-
tidad de movimiento ( c
i
= m
i
v
i
, d c = vdm), la cantidad de
movimiento ser su resultante, que como tal se considera
un vector libre.
El clculo de esta magnitud parece ligado a la resolucin de la integral correspondiente. Sin
embargo, se va a enunciar y demostrar un teorema que simplica el clculo de forma notable.
2.1. Teorema del centro de masas
Por la denicin de centro de masas se tiene:
r
G
=
_
X
rdm
_
X
dm
m r
G
=
_
X
rdm
Derivando respecto al tiempo en la expresin anterior en el sistema referente del movimiento elegido,
se tiene
1
:
m
d r
G
dt

1
=
d(
_
X
rdm)
dt

=
_
X
d r
dt

1
dm m v
G
=
_
X
vdm =

C
1
Vase el apndice para la justicacin del paso indicado con *
Luego la cantidad de movimiento de un sistema es la que tendr toda su masa concentrada en el
centro de masas y animada con la velocidad de este punto.
3. Momento cintico
Se dene el momento cintico de una partcula material M
i
o el momento cintico elemental
respecto a un punto O
1
como el momento de la cantidad de movimiento:

H
i
O
1
= r
i
m
i
v
i
d

H
O
1
= r vdm
Es una magnitud vectorial con dimensiones de masa por longitud al cuadrado dividido por tiempo:
[

H
O
1
] = M L
2
T
1
.
Se dene el momento cintico de un sistema material X respecto a O
1
como una magnitud
extensiva de la siguiente forma:

H
O
1
=
N

i=1
r
i
m
i
v
i

H
O
1
=
_
X
r v dm
Por lo tanto, el momento cintico no es sino el momento en un punto del sistema de vectores
deslizantes cantidad de movimiento, considerado como vector jo. Se le pueden aplicar, por tanto,
todas las propiedades de un sistema de vectores deslizantes. Por ejemplo, la frmula del campo de
momentos:

H
B
=

H
A
+BA m v
G
El momento en un punto B es igual al momento en otro punto A mas el momento que genera en el
punto B la resultante situada en A.
El clculo de esta magnitud est ligado a la resolucin de la integral correspondiente en una gran
parte de los casos. Sin embargo, se va a enunciar y demostrar un teorema que simplica el clculo
de forma notable en ciertas ocasiones.
3.1. Teorema de Knig relativo al momento cintico
0
1
O
1
x
1
y
1
z
1
G
x
G
y
G
z
G
X
M (dm)
r
v
Se denomina sistema ligado al centro de masas (S
0
:
Gx
G
y
G
z
G
) a un sistema con origen en G (lo que implica
que v
G
X0
=

0 y que v
G
X1
= v
G
01
) y ejes paralelos a los de
S
1
: O
1
x
1
y
1
z
1
(lo que implica que
01
=

0).
Al movimiento del sistema material X respecto a S
0
se le denomina movimiento relativo al centro de masas. El
movimiento S
0
/S
1
es un movimiento de arrastre que en
cada instante es una traslacin pura y uniforme, por ser
un slido: v
M
01
= v
G
01
+

01
GM = v
G
01
, M
Se tiene que:

H
O
1
=
_
X
O
1
M v
M
X1
dm =
_
X
(O
1
G+GM) ( v
M
X0
+ v
M
01
..
v
G
01
,M
)dm =
=
_
X
O
1
G v
M
X0
dm+
_
X
O
1
G v
M
01
dm+
_
X
GM v
M
X0
dm+
_
X
GM v
M
01
dm =
= O
1
G

_
X
v
M
X0
dm+O
1
G v
G
01
_
X
dm
. .
m
+
_
X
GM v
M
X0
dm
. .

h
G
+(

_
X
GMdm) v
G
01
=
=

h
G
+O
1
G m v
G

H
G
=
_
X
GM v
M
X1
dm =
_
X
GM v
M
X0
dm+ (

_
X
GMdm) v
M
01
..
v
M
01
= v
G
,M
=

h
G

H
O
1
=

H
G
+O
1
G m v
G
(1)
Se lee el momento cintico en un punto cualquiera O
1
de un sistema X es igual al momento
respecto al centro de masas en el movimiento relativo al mismo ms el momento que produce en O
1
toda la masa concentrada en el centro de masas y animada con la velocidad de ste".
El uso de este teorema solo trae benecios si el clculo de

H
G
es ms sencillo que el clculo de

H
O
1
.
4. Energa cintica
Se dene la energa cintica de una partcula material M
i
o la energa cintica elemental como:
T
i
=
1
2
m
i
| v
i
|
2
dT =
1
2
| v|
2
dm
Es una magnitud escalar con dimensiones de masa por longitud al cuadrado dividido por tiempo
al cuadrado: [

T] = M L
2
T
2
.
Se dene la energa cintica de un sistema material X como una magnitud extensiva de la siguiente
forma:
T =
1
2
N

i=1
m
i
| v
i
|
2
T =
1
2
_
X
| v|
2
dm
Esta magnitud est relacionada con el virial del sistema de vectores deslizantes.
El clculo de esta magnitud est ligado a la resolucin de la integral correspondiente en una gran
parte de los casos. Sin embargo, se va a enunciar y demostrar un teorema que simplica el clculo
de forma notable en ciertas ocasiones.
4.1. Teorema de Knig relativo a la energa cintica
Sean X el sistema material, S
1
el referente del movimiento y S
0
el sistema ligado al centro de
masas de X. Se tiene que:
T =
1
2
_
X
| v
M
X1
|
2
dm =
1
2
_
X
( v
M
X0
+ v
M
01
) ( v
M
X0
+ v
M
01
) dm =
=
1
2
_
X
| v
M
X0
|
2
dm+
1
2
_
X
| v
M
01
|
2
dm+
_
X
v
M
01
v
M
X0
dm =
=
1
2
_
X
| v
M
X0
|
2
dm
. .
T
G
+
1
2
| v
G
|
2
..
v
M
01
= v
G
,M
_
X
dm+ v
M
01
(

_
X
v
M
X0
dm) =

T
G
+
1
2
m| v
G
|
2
T = T
G
+
1
2
m| v
G
|
2
(2)
Se lee la energa cintica de un sistema X es igual a la energa cintica en el movimiento relativo
al centro de masas ms la que tendra toda la masa concentrada en el centro de masas y animada
con la velocidad de ste".
El uso de este teorema solo trae benecios si el clculo de T
G
es ms sencillo que el clculo de T.
5. Atributos cinticos de un slido con un punto de velocidad
nula
Sea un solido S
2
de cuyo movimiento con respecto a otro S
1
se sabe que tiene un punto O
1
con
velocidad nula ( v
O
1
21
=

0).
El campo de velocidades es tal que:
v
M
21
=
&
&
v
O
1
21
+
21
O
1
M =
21
r
M
v
G
21
=
&
&
v
O
1
21
+
21
O
1
G =
21
r
G
Esta situacin puede darse de forma instantnea o permanente. En segundo caso, si el punto O
1
tiene velocidad nula permanentemente (
d v
O
1
dt
|
1
=
O
1
21
=

0) se denomina punto jo.
5.1. Cantidad de movimiento

C = m v
G
21
= m
21
r
G

C = m
21
r
G
(3)
5.2. Momento cintico

H
O
1
=
_
S
1
r
M
v
M
21
dm =
_
S
1
r
M
(
21
r
M
) dm =
_
S
1
_
| r
M
|
2

21
..

U.
21
( r
M

21
) r
M
. .
[ r
M
r
M
] .
21

dm =
=
_
_
S
1
_
| r
M
|
2

U [ r
M
r
M
]
_
dm
_
.
21
=

I
O
1
.
21

H
O
1
=

I
O
1
.
21
(4)
La frmula de clculo anterior es vlida solo para un nico slido en el instante considerado o en
cualquier instante en funcin de si el punto O
1
tiene velocidad instantnea nula o es jo respectiva-
mente.
5.3. Energa cintica
T =
1
2
_
S
1
| v
M
21
|
2
dm =
1
2
_
S
1
(
21
r
M
)
. .
A
(
21
..
B
r
M
..
C
) dm =
1
2
_
S
1

21
..
B

_
r
M
..
C
(
21
r
M
)
. .
A
_
dm =
=
1
2

21
.
_
_
S
1
r
M
(
21
r
M
) dm
. .

H
O
1
_
=
1
2

21
.

I
O
1
.
21
T =
1
2

21
.

I
O
1
.
21
(5)
La frmula de clculo anterior es vlida solo para un nico slido en el instante considerado o en
cualquier instante en funcin de si el punto O
1
tiene velocidad instantnea nula o es jo respectiva-
mente.
6. Atributos cinticos de un slido libre
El movimiento de un solido libre S
2
con respecto a un referente S
1
se puede considerar como la
composicin de dos movimientos: el movimiento relativo al su centro de masas S
2
/S
0
y el movimiento
de arrastre del sistema ligado al centro de masas S
0
/S
1
. El movimiento de un slido relativo a su
centro de masas es el movimiento de un slido con punto jo, puesto que v
G
20
=

0 siempre. Adems
se tiene que:

21
=
20
+

01
O lo que es lo mismo, la velocidad angular del solido respecto al referente y la relativa al sistema
ligado al centro de masas son iguales.
6.1. Cantidad de movimiento
En estas condiciones, la cantidad de movimiento ser:

C = m v
G
21
(6)
6.2. Momento cintico
Si aplicamos el teorema de Knig para deducir la expresin de clculo del momento cintico
tendremos:

H
O
1
(1)
=

H
G
+O
1
G m v
G
21
(4)
=

I
G
.
21
+O
1
G m v
G
21

H
O
1
=

I
G
.
21
+O
1
G m v
G
21
(7)
6.3. Energa cintica
Si aplicamos el teorema de Knig para deducir la expresin de clculo de la energa cintica:
T
(2)
= T
G
+
1
2
m| v
G
21
|
2
(5)
=
1
2

21
.

I
G
.
21
+
1
2
| v
G
21
|
2
T =
1
2

21
.

I
G
.
21
+
1
2
m| v
G
21
|
2
(8)
Recalcar que estas expresiones son vlidas para un nico solido libre, de ah los subndices num-
ricos que aparecen en la velocidad del centro de masas. Si nuestro sistema tuviera ms de un slido,
habra que aplicar el hecho de que estas magnitudes son extensivas y sumar las contribuciones de
cada slido al total.
A. Teorema del transporte de Reynolds
Sea un volumen de control (conjunto abierto, conexo y acotado de R
3
) y llamemos a su frontera
supercie de control.
Sea H una magnitud fsica extensiva genrica (tensorial) y sea h su magnitud intensiva especca
asociada (por unidad de masa), que ser funcin de la posicin en el espacio donde se considere y del
instante de tiempo en que se considere. Sea la funcin densidad volumtrica, tambin dependiente
de la posicin y del tiempo. Por lo tanto, h ser la magnitud intensiva por unidad de volumen.
La relacin entre las descripciones intensiva y extensiva de la magnitud la proporciona la siguiente
expresin:
H(t) =
_

( r, t)h( r, t)dV =
_

h( r, t)dm
Si elegimos como sistema material de anlisis la masa encerrada inicialmente por un volumen
de control en un instante, su evolucin temporal (geomtrica y material) estar determinada por
el movimiento de las partculas que contiene. Este volumen de control que cambia de esa forma se
denomina volumen uido y le denotaremos por
f
(t).
El teorema del transporte de Reynolds
2
establece que para cualquier funcin h( r, t) suciente-
mente regular y
f
(t) volumen uido se tiene que:
d
dt
_

f
(t)
( r, t)h( r, t)dV =
_

f
(t)
( r, t)
Dh( r, t)
Dt
dV
donde
Dh( r, t)
Dt
=
h( r, t)
t
+ v h( r, t)
y se denomina derivada sustancial o convectiva.
El teorema del transporte de Reynolds relaciona la variacin temporal de una propiedad extensiva
con la generacin y el ujo de la propiedad intensiva correspondiente (o en trminos matemticos,
la derivada lagrangiana de una integral de volumen de un sistema con una integral en derivadas
eulerianas).
dH
dt
=
d
dt
_

f
(t)
h( r, t)dV =
_

f
(t)

Dh( r, t)
Dt
dV =
_

f
(t)
( r, t)[
h( r, t)
t
+ v h( r, t)]dV
Si h( r, t) = 1 obtenemos la variacin de la masa de un volumen uido:
dM
dt
=
d
dt
_

f
(t)
( r, t)dV =
_

f
(t)
( r, t)

D1
Dt
dV = 0
Obviamente la masa de un volumen uido se conserva.
Si h( r, t) = r obtenemos la variacin del momento esttico de inercia respecto al origen de un
volumen uido:
d

M
0
dt
=
d
dt
_

f
(t)
( r, t) rdV =
_

f
(t)
( r, t)
D r
Dt
dV =
_

f
(t)
( r, t)(

r
t
+ ( v ) r)dV =
=
_

f
(t)
( r, t) v( r, t)dV =

C(t)
Se obtiene la cantidad de movimiento del volumen uido respecto al referente del movimiento.
2
Para su demostracin vase por ejemplo A Mathematical Introduction to Fluids Mechanics", Chorin & Marsden,
Springer Verlag, 2000