Diseoyconstruccindeunabandatransportadora UtilizandoLevitacinMagntica DaniloRairnAntolines* Resumen En el presente artculo se resumen los resultados ms importantes del grupo de investigacin en LevitacinMagnticadelaFacultadTecnolgicadelaUniversidadDistrital,luegodecuatroaosde trabajocontinuo.

abajocontinuo.Seconstruyunabandatransportadoraconaccionamientomagnticoparaaplicacin industrial, constituida por dos sistemas principales, a saber: propulsin y levitacin. Se explica el procesodediseoyconstruccindelsistemadepropulsindecarga,ylaimplementacindelsistema decontrolparalalevitacindelvehculodetrabajo. Sedesarrollelprocesodediseoparalapropulsinmediantelaconstruccindeprototipos,enelque seintercallasimulacindesufuncionamientomedianteMatLab;enelartculoseenfatizaelproceso de construccin, de las mediciones experimentales y de la eficiencia energtica de la misma. El resultadodelproyectofueunamquinade7mdelongitudconunacapacidaddearrastrede50kga1 m/saproximadamente. Sepruebandiferentesestrategiasdecontrolyseexplicacondetallelaestrategiadecontrolutilizando controladoresPIDanlogos.Sehacenfasisenlafabricacindelcontrolador,especialmenteenlo relacionadoconlaseleccindeconstantesproporcional,integralyderivativa,esdecir,lasintonizacin. Finalmente se muestra la respuesta del sistema esfera bobina ante diferentes tipos de entrada, demostrandoas,laefectividaddelcontrol. PalabrasClaves: Motorsincrnicolineal,Diseodemquinas,LevitacinMagntica,ControlPID KeyWords: Linearsincronousmotor,Machinedesign,Magneticlevitation,PIDControl. 1.Introduccin Elgrupodeinvestigacinenlevitacinmagnticainiciasusactividadesen1.998conlapresentacin deunapropuestaparalaejecucindeunproyectodeinvestigacin,lacualfueaprobadoycomenza ejecutarse en Febrero de 1999. El objetivo fundamental del proyecto es construir una banda transportadoraconaccionamientomagnticoparaaplicacinindustrial.Ladiferenciafundamentalcon respectoacualquiersistemadedesplazamientodecargaconsisteenelusodelalevitacinmagntica paraqueelvehculosobreelquesetransportalacargaconsumamenosenerga,noenvejezca,nisele debahacermantenimientofrecuenteporcausadelafriccinqueoriginaelusonormalde. LaideaoriginalfuetomadadesistemasdetransportealternativodepasajerosdeJapnyAlemania (Rairn,1.999b,410),constadetressistemaselectromagnticosquepermitensufuncionamiento;la estabilizacin,queimpidequeelvehculosesalgadelarutadeviaje;lalevitacin,diferenciaprincipal concualquierotraformadetransporte;yfinalmenteelsistemadepropulsin.Esaestosdosltimos quesededicareldesarrollodelpresenteinforme.Dentrodelasposiblesalternativasdesolucinpara la propulsin son por lo menos dos las mayormente utilizadas, estas son: el uso de un motor de induccinlinealyeldeunosincrnicolineal(Sinha,1.987,captulo1).Paralalevitacinseexpondr laestrategiaadoptadaconmejoresresultados,esdecir,uncontroladorPIDanlogo.
* IngenieroElectricistadelaUniversidadNacionaldeColombiayMagsterenAutomatizacinIndustrialdelamisma. DocentedeTecnologaenElectricidaddelaUniversidadDistritalapartirde1996.Directordelgrupodeinvestigacin enLevitacinMagntica.IntegrantedelComiteditorialdelarevistaTecnura.DirectordelarevistaTekhndela FacultadTecnolgicadelaUniversidadDistrital.drairan@col1.telecom.com.co

ConstruirunmotorsincrnicolinealparalapropulsindeunsistemaMagLev(MagneticLevitation) tienelaventajadeposeerunavelocidadyporlotantoposicinperfectamentecontrolableypredecible (Nasar,1976,99105),ademsdeotrasventajasquesemostrarnduranteelavancedelartculo.Aqu se expondr el mtodo utilizado para la construccin de un primer prototipo, el cual fue casi completamenteexperimental,luegoeldiseodeunprogramadediseohechoenMatLab para la sistematizacindelosclculosnecesariosylainclusindelosconocimientosempricosdelgrupoen cuantoalafabricacindelmotor;unavezquesepruebaelprogramamediantelaconstruccindeun prototipofinal.Sehacen,adicionalmente,pruebasdelaboratorioparadeterminarlascaractersticas tantoelctricascomomecnicas,dentrodelasqueseencuentralaeficiencia. En la seccin dedicada a la levitacin se presentar el modelamiento del sistema, utilizando linealizacin alrededor de un punto de equilibrio, denominado entrehierro. Se expondr la conformacin,parteporpartedelcontrolador,etapadepotenciaysensor.Sesustentarlametodologa utilizada parasintonizar elcontrolador ylaconstruccin decadaparte delsistema.Finalmente se presentarnlascurvasqueevidencianelcomportamientodelprototipolevitando. 2.Diseoyconstruccindelsistemadepropulsin Seexplicarlaformaenqueseutilizaronprototiposiniciales,sobrelosqueserealizaronmuypocos clculos,perodelosqueseextrajomuchainformacin;hastaquesellegalprototipofinal,resultado delaexperienciaacumuladoconlaconstruccindemotoressincrnicoslinealesydeunprogramade diseo,elcualserealizenMatLab. 2.1.Construccindeunprototipoinicial Unavezquesecomience laconstruccindeunmotorsincrnicolineal(MSL)senotarqueson muchas las variables fsicas que intervienen en su funcionamiento, y tanto ms cuando se quiera detallareltrabajo;porloquesesugiere,comobuenadecisin,asumircriteriosdediseoqueden lmitesaalgunasdeestas,comoporejemplo:elcalibredelconductor,quenodebesuperaralgn calibredeterminadoporlacapacidaddelsistemadealimentacin;paraotrasvariables,asignarvalores constantes,porejemplo:eldevanadoserimbricadodedoblecapa,yaotrasnotenerlasencuenta,por lomenosenunaetapainicial,comosucediconlainfluenciadelaformadeldienteyranuraenel ncleodentrodeladistribucinfinaldecampomagntico. Figura1 Primerprototipo. a)Medicinexperimentaldecampomagntico,b)detalledeldevanadoyelncleo,c)vistageneraldel prototipoinicial.Construidosdentrodelproyectodeinvestigacin. LaconfiguracindeunMSLeslamismaladeunamquinasincrnicarotacionalluegodeextendersu estator,dondeestequedaubicadoalolargodelapistayelrotoresungrupodeimanespermanentes ubicados en un vehculo. Cuando el devanado del MSL es excitado por un conjunto de voltajes trifsicosgenerancamposmagnticos,quesumadoseneltiemposecomportancomounconjuntode polosmagnticosnorteysurintercalados(Rairn,1.999a,9193),comoseobservaenlafigura2,en laquesepuedeverunpolomagnticoconunatonalidadoscura,mientrasqueelotropoloesgrisclaro. Figura2

Campomagnticodelestatorenelprototipoinicial. Laformamatemticaenquesedistribuyeelcamposobreelestatorestdadapor: ecuacin(1) EnestecasoBmxesladensidaddecampomximodeunadelastresbobinasqueconformanunpolo magntico,xrepresentalavariacinenelespacio,comolaquesedaenlafigura2,tmuestracomo cambiaelcampoeneltiempo,yweslafrecuenciaangulardelasealelctrica(Rairn,2.003,25). Cuandounsistematrifsicoalimenta,convenientementeconectado,eldevanadoestatricosedesplaza uncampomagnticoconunavelocidaddadaenlaecuacin2.Siseajustaunconjuntodeimanes permanentesenelvehculosetendrnlascondicionesnecesariasparaquepolaridadescontrariasse vean atradas, mientras quelas iguales serechacen, lograndoasqueelvehculo semueva a una velocidad programable mediante la frecuencia elctrica, en este caso dada proporcionada por un variadordevelocidad. ecuacin(2) Enestecasoveleslavelocidad,felafrecuenciaelctricadelasealquealimentaelestator,yA eselanchopolar. Unpasoindispensableenlaconstruccindeunmotoresdecidirlamaneraenquesevanaubicarlas bobinasenelncleo,eltamaodelospolosmagnticosylaformadeconectarlasbobinasparaque cumplaconlosrequerimientosespecificadosparaeldesplazamientodelospolos.Enlafigura3se observaelplanoelctricodeldevanadoqueseconstruyparaelMSL. Figura3 Devanadotrifsico,imbricadodedoblecapa. Comoresultadodeestaprimerafasedediseoresultunprototipode2metrosdelongitud,conuna capacidaddecargacercanaalos200gramosaunavelocidadmximade0,5m/s.Luegodefinalizarla construccindelprototipoinicialsecomenzagenerarunprogramaparaladeterminacindelvalorde losprincipalesparmetroselctricosymecnicos,apartirdecondicionesdeseadasdefuncionamiento; laformaen queestetrabaja ylospresupuestosfsicos,ascomolaverificacindesusresultados mediantelaconstruccinfinaldelsistemasedanenlaseccinsiguiente. 2.2.Programadediseoparaelmotor Enlafigura4semuestraelesquemaconelquefuedesarrolladoelprogramadediseo,implementado paradefinirlamayorcantidaddelasvariablesfsicasqueestepuedatener.Enlaaplicacingeneral,el usuariopuedeingresarvaloresparalasvariablesqueallsedefinen,comosonlasdimensionesfsicas delapista,lascaractersticaselctricasdelconductorseleccionado,losparmetrosdesimulacin,el tipodeconexinyelsentidodeavance. Figura4 Diagramadeflujoparaelesquemadeprogramacin.

Parahallarlaresistenciaestatrica1sedebeconocerlalongituddelconductorempleadoporfase,yel valor deresistenciaporkilmetroparaelconductor;as,bastarconreemplazarestosdatos enla ecuacin3,dondeRkesundatodelfabricanteyLlalongitudtotaldelconductor. ecuacin(3) Paraencontrarelvalordelainductanciadelestatorsesupusounaespirarectangularconladosa,b, permeabilidad magntica 0 y un radio de curvatura en las esquinas igual a r (Alvarado, Salamanca,2.003,65),conloquesepuedeencontrarqueelvalores: ecuacin(4) Unavezqueseconocelainductanciadeunabobinasinncleosedebeestablecerunfactorpara multiplicar el valor de esta, y encontrar el de la inductancia con el ncleo metlico en forma de cremallera,raznporlaqueserealizlamedicindeinductanciaaunabobinasinncleoyotracon ncleo,resultadounarelacinde3. Fuenecesariosimulartresrampasdevelocidadenlasquesecalcula,instanteainstante,eldatode velocidad. Lasrampassimuladasson:aceleracin,velocidadconstante,desaceleracin,yvelocidad cero.Cadaunadeellastieneelobjetivodesimularelcomportamientorealdelamquina.Lasalidadel variadorsetrabajenmodotensinfrecuencia,porloquefuenecesariotomarunamedicindela salidadetensindelvariador,lacualcorrespondeav(f)=0,758*f+16,7V.Conociendoelvoltajede operacinencadainstantedetiempo,laresistencia,inductanciayfrecuenciasecalculalacorriente instantnea. ParaestablecerlafuerzadelsistemaseutilizalaLeydeLorentz,expresadaenlaecuacin5,dondeF eslafuerzaalaquesevesometidounconductorinmersoenuncampomagnticoB,ilacorriente quecirculaporelconductor(Hayt,1.991,125). ecuacin(5) Estaleyseconstituyeenelpuntocentraloejedediseo;expresaelpuntoenquelaenergaelctrica, representadaenestecasoporlacorrienteenelestatoryelcampoproducidoporlosimanesenelrotor generaomejoran,setransformaenenergamecnica,laqueseexpresaenestecasocomofuerza. Una vez que la fuerza interacta con la masa, produce aceleracin, velocidad y finalmente desplazamiento,razndeserdelamquina. Laintensidaddecampoqueproduceelimnenunpuntoenelespacio,fuecalculadasuponiendoque elimnsecomportacomodosconductoresqueestnalojadosenelinteriordelimn,siporellos circularancorrientesensentidocontrario.Parajustificarestaafirmacinserealizunexperimento,el cualcomparalaintensidaddecampoproducidaporelimn,conlacalculadasiseemplealaecuacin 6. Para realizar la medicin de intensidad de campo producida porel imn enel eje vertical fue empleadounsensordeefectoHall,tomandomuestrascadamilmetro. ecuacin(6) Figura5 Comparacinentreelcampomagnticodeunimnydedosconductores.
1Esdecir,laresistenciaquegeneraelarrollamientoqueconstituyetodoelestator.

Unavezobtenidalacurvadecampomagnticodelimn(lneacontinua),secomparconlacurva calculada(punteada),definindolascomosuficientementesimilaresparaconsiderarlasequivalentes,los parmetrosdelasimulacinsedancuandolosconductoresimaginariosestnubicadosaunmilmetro delbordesuperiordelimnyporelloscirculaunacorrientede1000y1000amperios.Elalgoritmo quecalculaeldesplazamientodelestatorydelvehculo,ascomolaposicindelosmismosseobserva eldiagramadeflujodelafigura6. Figura6 Diagramadeflujoparaelclculodelmovimiento. Elprogramaentregaunconjuntodedatoscontructivos,entreelloselpesodelconductor,suresistencia, lacorrienteporfase,elnmerodeespirasporbobina,elnmerodebobinasporfaseytotales;dela mismamaneraentregadosgrficasenlasquemuestralaposicinyvelocidadtantodelcampoenel estatorcomodelvehculo. Tiempodeaceleracin Tiempo velocidad constante Tiempodesaceleracin Frecuenciamxima Pesototal:caso1 Pesototal:caso2 Conexin 8s 8s 8s 5Hz 80kg 50kg Delta

Tabla1 Parmetrosdesimulacinparalacomprobacindelprograma. Latabla1muestralosvaloresdealgunasdelasvariablesdeentradaalprogramaparadoscasoscon resultadosdiferentes,conlosqueesteentregacomoresultadolasgraficasmostradasenlaFigura7. Figura7Grficasdevelocidadyposicinparadoscondicionessimuladas.a)Pesototal80kg,b)peso total50kg. Enlapartea)delafigura7seobservaelresultadodeunasimulacinenlaqueelvehculonoalcanza lavelocidaddelcampogeneradoenelestator,estosedebeaquelamasaquetransportaesmayorque lacapacidaddearrastredelmotor,porelcontrarioenlaparteb)seobservacomolavelocidaddel vehculoydelcampodelestatoresigual. Comoresultadodelaimplementacindelprogramadediseoseescogielcalibredelconductor,las dimensionesdelasranurasenelestator,lacorrientenominaldelvariadordevelocidad,lacantidadde bobinas, entre otros parmetros; con lo que se comenz la construccin del motor definitivo, procedimientoqueserelacionaacontinuacin. 2.3.Construccindelmotorsincrnicolineal Apartirdelosparmetrosestablecidosenelprogramaexplicadoenelapartadoanterior,seemprendi laconstruccindelestatorydelvehculo;paradesarrollarestatareasemanejounaseriedepasosque permitenrealizarelprocesodeconstruccindeunaformaordenadayclara;seiniciaconlafabricacin

delosncleosylasbobinas,guiadosporlasdimensionesestablecidas;luegoserealizaelbobinadode los electroimanes considerandoalgunaspruebasymediciones; mstardeseconstruyeelvehculo, considerando principalmente las caractersticas magnticas del estator; finalmente con la mquina completaseevalalacapacidaddearrastreyseresumenlosparmetrosdelamquinaenunaplacade caractersticas. Fabricacindelestator Pararealizarestatareaseelaboraronlosncleosylasbobinasqueconformanelbobinado,despus,y durantecincomeses,setrabajoenlaconstruccindelosdosdevanadosestatricos,cadaunode7mde longitud,paracadaladodelapista,verfigura8.Elbobinadoesimbricado,dedoblecapa(Kosow, 1.995,220).Enesteprocesoseemplearon38kgdecobre,unnmerode582*2bobinasparauntotal de194*2polos.Posteriormenteserealizunaevaluacinparacorroborarlaintegridaddeldevanadoen cuantoaaspectosconstructivos,consistenteenalgunaspruebasymediciones,comoson: Lapruebadeaislamiento:realizadaempleandocomoinstrumentodemedidaunmeghmetro,diocomo resultadoelcumplimientodelensayodebajaresistencia(continuidad)ylamedicindelaresistencia delaislamiento;sedemostraselcorrectofuncionamientodelesmalteaislantedelasbobinas,la utilidaddelanticorrosivoaplicadoalosncleosferromagnticosyademselbuendesempeodelos protectoresplsticosempleadoseneldevanado. Lapruebadedesviacinpolar:debidoaquelosdostramosdelestator,ubicadosaladoylado delamquinadebengenerarpolosalamismadistanciadesdeunpuntodereferenciadado. Lamedicindelaresistencia:realizadaparaverificarlaveracidaddelosclculoshechosmedianteel programadediseo,enestecaso3,5[ /fase]. Laobtencindelacurvadesaturacinomagnetizacindelestator:elresultadodeestapruebaesque elestatornoentraenzonadesaturacinconningnvalordecorriente,cuandomenoshastadosveces lacorrientenominal.Estosedebeengranmedidaalalongituddelentrehierro,queesde3mm. Figura8 Estatordelmotorsincrnicolineal. a)Ncleoranurado,b)ubicacindelosestatoresenlaestructuradesustentacin.Fotografastomadas alprototipogeneradoenelproyectodeinvestigacin Fabricacindelvehculo En la construccin del vehculo se consideraron las condiciones mecnicas a plena carga, las dimensionesdelapistaylaubicacinquetendranlosimanesqueconformanelcampoqueinteracta conelestator.Sedesplazaysesoportasobrelapistaporcuatrorodachines;adicionalmente,enlaparte superiortieneunalminadepolietilenosobrelaqueseubicaelpesoatransportar.Enelvehculose ubic una lnea deimanes paracadaladodelestator, cadaunadeellas con22imanes de ferrita magntica de 600 gauss, se ubicaron enfrentados con cada polo magntico del estator, en forma consecutivayconpolaridadescontrarias,comosemuestraenlafigura9. Figura9 Vehculodelmotor. a)Vistageneral,b)detalledelaubicacindelosimanes.Fotografastomadasalprototipogeneradoen

elproyectodeinvestigacin Capacidaddearrastreyresultados La magnitud de la fuerza que produce el movimiento depende de la intensidad de los campos magnticosenlamquina;lacapacidaddearrastredependedelamagnituddeestafuerza.Elresultado deestapruebafueelquesepuedecargarhastacon80kg,teniendoencuentaque30kgsonelpesode laestructurafsicadelvehculoylos50kgrestantesrepresentanelpesoquepuedesertransportado sobrel. Al trmino delprocesodeconstruccinsehizounarecopilacin delascaractersticas elctricas y fsicasdelmotor,todaestainformacinsemuestraenlatabla2.Ademsseestableciundiagramade flujoquerelacionalospasosaseguirparaelprocesoconstructivodeunMSL,figura10. Caracterstica Dimensionespista Tipodedevanado Calibredelalambre Espirasporbobina Nmerodebobinas Pesototaldecobre Distanciapolar Nmerodepolos Fuerzamxima Frecuencia Rampaaceleracin Rampa Valor (7*0,4*1,35)m Imbricado, doble N16,Inom=5A 13Espiras 582porcadaLado 38kg 36mm 194porcadaLado 1,63N 012Hz 5s 5s Caracterstica Tipodeconexin Voltajelnealnea Corrientedelnea Potenciatrifsica Resistenciaporfase Inductanciaporfase Dimensionesrotor Tipodeimanes Nmerodeimanes Pesodelrotor Cargaadicional Velocidadnominal Valor Estrella(YY) 25V 4A 090W 3,5 0,084H (0,65*0,53*0,23) Ferritade600gauss 22porcadaLnea 30kg 50kg 00,87m/s

Tabla2Caractersticasnominalesdelmotorsincrnicolineal. Figura10 Diagramadeflujodelprocesodeconstruccindelmotor. Anteriormenteseenunciaronalgunaspruebasymedicionespracticadasalosdevanadosestatricos,al vehculoyalmotorcomotal,estastienencomofincorroborarlaintegridaddelamquinaencuantoa aspectosconstructivos. 2.4.Determinacindelmodelodelmotor Ahorasehacenparaevaluareltrabajodelmotorrespectoasupropsitofinal,esdecir,lamedidaen queelmotorconviertelaenergaelctricadeentradaentrabajomecnicodesalida,serealizarel clculodelaeficienciaysebuscarsumodeloelctricodelmotor. D.1.Clculodelaeficiencia La eficiencia se conoce como el cociente entre la potencia mecnica de salida con respecto a la elctricadeentrada;parasudeterminacinsedebenrealizarexperimentosparalamedicindecada unodelosparmetrosexpresadosenlassiguientesecuaciones: ecuacin(7)

ecuacin(8) ecuacin(9) Enestasecuacionesmeslamasadelvehculomslacarga,x(t)laposicindelvehculo,v l(t)el voltajedelneaenelestator,il(t)lacorrientedelneaycos( )elfactordepotenciadelestator.De laseccindosenesteartculodebetenersepresentequeelvoltajedealimentacindependedela frecuenciadeoperacin,igualocurreconlacorrienteeinclusiveconelfactordepotencia;luegode descubrirestasrelacionesymedirlasutilizandoLabView,seobtienencurvascomolasdelafigura11, lascualessepresentanentodosloscasosensegundos. Figura11 Variablesmecnicasyelctricasinvolucradasenelclculoexperimentaldelaeficiencia. En la grafica de distancia en la figura 11, se observa la seal de eficiencia durante el recorrido seleccionadocomoprueba,quefuedeunmetro,resultando0,3%;estevaloraparentementemuestraun motordemuybajaeficiencia,noobstantesepuedemejorarbajocondicionesnominalesdetrabajo, cuandoeltamaodelaventanademedicinpasedeunmetroaltotaldelapista,haciendoquese aumentelafrecuenciamximadeoperacin,hastaquelaeficienciallegaaunvalorcercanoal3%,que sinembargoesan,muybajoparaloacostumbradoenmquinaselctricas.Laeficienciasepuede aumentarhastavaloresusuales(6080%)debidoaquelapotenciaelctricaqueconsumeelestator permanececonstanteluegodedeterminadafrecuencia(Alvarado,Salamanca,2003,50),raznporla quesepuedemejorarelvalordelaeficienciamanipulandoadecuadamentelasvariablesmecnicas, comosigue: Incrementando la masa transportada, para lo cual se debe aumentar el nmero de imanes en la estructuradelvehculo. Sielvehculoincrementarasuvelocidadenperiodosdetiempomscortos,esdecir,siaumentarla aceleracin;efectoque,porahora,noespermitidodebidoalacapacidaddelvariadordevelocidadcon quesetrabaja. Aumentandolavelocidadmxima:silalongituddelapistafuesemuchomayorseincrementarala velocidadmxima,yconellolaeficiencia. Modeloelctrico Parasudeterminacinserealizarontrespruebas;laprimeradecorrientecontinua,quepermiteconocer laresistenciadelestator,lasiguienteeslapruebadecircuitoabiertoy,finalmente,lapruebadecorto circuitoparaconocerelvalordelareactanciasincrnica.Conestasseencuentraelcircuitoequivalente delamquina,porfase.Paraeldevanadodecampo,ydebidoaqueesteestconformadoporimanes, sehizounarepresentacinequivalenteaunacorriente,sinincluirningnefectoresistivo.Elcircuito equivalenteporfasedelmotorsemuestraenlafigura12(Chapman,2.000,254). Figura12 Modeloelctricodelmotorporfase. Pararealizareldiagramafasorialseencontraronprimerolasvariablesquelocomponen,identificadas mediantelaecuacin10,provenientedelmodeloenlafigura12: ecuacin(10)

EnestaecuacinEindeselvoltajeinducidoeneldevanadoestatrico,vtelvoltajeentreterminales, Xslareactanciasincrnica,IalacorrientedearmadurayRalaresistenciadearmadura. Figura13 Diagramafasorial. Paraladeterminacindelapotenciadeentradaseutilizlaecuacin9.Lapotenciaconvertidaresulta de la diferencia entre la potencia deentrada yla queconsume la resistencia del estator (Ra). La potenciadesalidasecalculmediantelaecuacin8. Figura14 Flujodepotenciayprdidasparalamquina. 3.Diseoyconstruccindelsistemadelevitacin Inicialmentesepresentarelprocedimientoutilizadopararealizarelmodelamientodelsistemaesfera bobina,debidoalasimplicidadqueestepresentayalacercanaconrespectoalmodelamientofinaldel vehculocompleto. Elvehculoseconstituyeenunarepeticindelsistemaesferabobinaencadaunadelasesquinasdel mismo.LosliteralesCyDserefierenalaaplicacindelcontrolalsistemaelectroimnestructura que sustenta el vehculo. Trabajando el vehculo como constituido por cuatro sistemas de control independiente. 3.1.Modelamientodelsistemadelevitacin Todoslossistemasqueutilicenlevitacinmagnticaparasustentarelementosferromagnticosdeben contar,porlomenos,condoselementos:unoelctrico,constituidoporunafuentevariabledevoltajey unabobina;yotroelectromecnico,elcualutilizalaenergaelctrica,almacenadaenlabobinaen formadecampomagntico,paracompensarlaenergamecnicaexpresadacomopesoenelobjetode trabajo.Esprecisamenteelequilibrioentrelafuerzamecnicaylaelectromagnticaenunmaterialalo queseleconocecomolevitacin. Figura15 Esquemadelsistemadelevitacinmagntica.(Oliver,2000,1) Elprimerexperimentoquesellevacavoenelproyectodeinvestigacinfuelasustentacindeuna esfera metlica por la fuerza magntica de un electroimn. Este primer acercamiento resulta convenienteyaquepresentaunnicogradodelibertadacontrolar,adems,lamasa,corriente,yporlo tantoposicindeequilibrio,sonrelativamentefcilesdemanipular.Pruebadeellolaconstituyenlas diversas estrategias de control que se implementaron durante el proyecto, siendo importantes de mencionar:controlPIDanlogo,controlPIDdigital,yelcontrolenespacioestado.Enlafigura15se presentaunesquemadelaplantaacontrolar.Acontinuacinseilustraeldesarrollodealgunasdelas relacionesbsicasparaelmodelamientodelaplanta: ecuacin(11)

ecuacin(12) ecuacin(13) ecuacin(14) Laecuacin 11expresalasumadevoltajes alrededordellazocerrado;laecuacin12muestrala relacinentreflujoycorrienteconocidocomoinductancia;yenlaecuacin13seexpresalaecuacin deequilibrioparalasfuerzaspresentes.Lavariablequerelacionaelsistemaelctricoyelmecnicoes lafuerzamagntica(Oliver,2.000,1);esrelativamentefcilmostrarqueestasepuedeexpresarcomo: ecuacin(15) EndondeLestdefinidapor: ecuacin(16) Lasconstantessehallanmediantepruebasexperimentales.Teniendoencuentalascaractersticasdel sistemaatrabajar,estoes,masadelaesferade66gramos,ypuntodeequilibriode5mm,sellegaa: L0=0,155H,L1=0,258H,g=9,81m/s2,R=12,79 , =0,00825. Delasecuaciones11a16seobtieneelmodeloenvariablesdeestadopresentadoacontinuacin: ecuacin(17) Unavezqueselinealizaelmodeloalrededordelpuntodeequilibrio(5mm),ytomandoencuentalas constantesadicionales,setienenlassiguientesrelaciones: ecuacin(18) Enestaecuacinelvectordeestadoxcorrespondealaposicin,velocidadycorriente [10].Este sistemaposeelasiguientedistribucindepolos:S1=30,4227,S2=33,8800+17,6494i,S3=33,8800 17,6494i,esdecir,esunsistemainestablepornaturaleza,comoloevidencialaubicacindelpoloS1en elladoderechodelplanoS. 3.2.DiseoeimplementacindeuncontroladorPIDanlogo Una vez modelado el sistema a controlar se procede a la simulacin de la implementacin del controlador,lacualserealizenSimulinkdeMatLab;comometodologadesintonizacinseutilizel siguiente procedimiento: se obtuvo experimentalmente un conjunto de ganancias Kp, Kd, Ki del controladorPID;apartirdeestosyutilizandoelbloqueNCD(NonLinearControlDesign,Bloque prediseadodeSimulinkparasintonizacindesistemasnolineales)sellegaalasconstantesfinalesde trabajo,odesintonizacin. LasconstantesinicialesparaelcontroladorPIDsonKp=2,Ki=0,Kd=0,0675;apartirdeellaselbloque NCDgeneranuevasconstantesparaquesecumplaconlasrestriccionesdadasalasealdesalida,una vezquesealimentaelsistema.LasconstantesfinalessonKp=1,44,Ki=7,24yKd=0,0698.Elresultado grficofinalseobservaenlafigura16,lacualmuestracmoelcambiodelasconstantesmejorael tiempoderespuestaylodejaenunrangoinferioramediosegundo,seeliminaelerrordeestado estacionarioyengeneralsemejoralarespuestadelsistemaanteuntransitorio.Obsrveselasimilitud

entre las respuestas mostradas en la figura 16 y la figura 17, la que denota cercana entre el modelamientoyelcomportamientorealdelaplanta. Figura16 Respuestadelsistemaaunasealpasounitario. Figura17 SintonizacinutilizandoelbloqueNCDdeSimulink. 3.3.Construccindelcontrolador Enestaseccinsemuestraeldesarrollodelcontroladorfinalmenteseleccionadopararealizareltrabajo decontrol,paralarealizacindetodosloscircuitosseutilizaronamplificadoresoperacionalesLM324. Filtrodeentrada Experimentalmentesecomprobelbeneficiodeutilizarunfiltrodeprimerordenactuandosobrela sealdeposicin;stetieneelpropsitodeeliminarruidosdealtafrecuenciaquesepuedengeneraren cualquierpuntodelcircuito,yespecialmenteenelmismosensor.Asuvez,estaetapadelcircuitosirve paraacondicionarlasealprovenientedelsensor,demaneraquesepuedacompararconelvalorde referencia. La frecuencia de corte se seleccion teniendo en cuenta que la frecuencia natural de la planta a controlar est alrededor de 30 rad/s, como se puede calcular de la ecuacin 18. A partir de esta estimacinseprobaronfrecuenciasde300rad/senadelante;elmejorcomportamientosepresent cercadelos900rad/s,frecuenciaalacualpasaperfectamentelasealdeposicinyseeliminanlas altasfrecuencias;estoesmuyimportantedebidoaquelacomparacinentrelasealdereferenciayla posicinmomentnea,alimentanalderivador,ystepresentaunasalidadirectamenteproporcionalala frecuenciadelasealdeentrada,haciendoqueunruidoconunamagnitudmuypequeapuedagenerar unasalidaconunaamplitudmayoralaquepresentalasealquerealmentesequierederivar. Lafigura18presentaelcircuitofinalmenteimplementado,apartirdelcualseencuentrasufuncinde transferencia.Comosepuedeverenlaecuacin20,lafrecuenciadecortecorrespondea892[rad/s],es decir, el inverso de 1,12m. La seal de entrada presenta un voltaje que va desde 5 (cuando el entrehierro espequeo),hasta2(cuandosepresentaelmximo entrehierro).Lasalidadevoltaje oscilaentre1y4respectivamente.Elsignonegativoresultadelacomparacinenelcontrolador,la cualserealizconunsumador(verfigura21). Figura18 Filtrodeentrada. ecuacin(19) ecuacin(20) Voltajedereferencia Sielrangodemedidadelsensorestentre1Vy4Vseesperaraqueelvalordereferenciaestjusto enlamitad,paraqueseaprovechetodosufuncionamiento,esdecir,2,5V;sinembargo,nosehizoas, debidoaquevaloresmuycercanosa4Vimplicanunacercanadelosimanesqueconformanelcampo delmotorsincrnicolinealconelncleodelestatordelmismo.Estacercanahacequeaparezcauna fuerzadeatraccinsuperioralpeso,requirindosedeunaruedadeseguridadquenopermitequeesto

ocurra;estehechoseveejemplificadoenlafigura19. Elvalordelvoltajeenelsensorantesdecualquiercontactodelaruedadeseguridadesde3V,porlo queseseleccioncomonuevovalordereferencia,odemitaddeescala,2V.Estevoltajeesgenerado medianteundivisorresistivoyunseguidordevoltaje. Figura19 Seleccindelvalordereferenciadelcontrolador. Enlasalidadelseguidordevoltaje,figura20,seadicionunfiltrodeprimerordenparaevitarcambios bruscosenlatensindealimentacin.Laconstantedetiempodeestefiltroestdadaporelproductode RyC,queenestecasoes22ms,raznporlacualtranscurrenaproximadamente0,1segundoshasta queunavariacindevoltajeenelcircuitoafectelasealdereferencia. Figura20 Voltajedereferencia. Comparador Eslapartedelcontroladorencargadadeobtenerladiferenciaentreelvalordeseado,Vref,yloque realmenteestocurriendoenelmomento,esdecir,x1(t),obtenidomediantelaecuacin20. Elresultadodeestacomparacineselerrorquealimentalasgananciasdelcontrolador.Enelmomento deimplementarestecircuitoconamplificadoresoperacionalesesimportanteajustarelsignodelerror quealimentarlasgananciasdelcontrolador;paraestoseadicionaunamplificadorconfiguradocomo inversor(verfigura21). Figura21 Comparadordevoltaje. Lasealdeerroroscilaconunaamplitudde20mVcuandoelvehculoseencuentraenlaposicinde equilibrio;estosedebeaquelapartederivativadelcontroladordebeestaractuandosiempre,paralo cualesindispensablequeexistaunavariacinenlasealdeerror. Ganancias Secomprobqueelsistemaelectroimnestructurasepuedecontrolarcontandonicamenteconun controlador PD (Wong, 1.986, 987) (Martnez, Naranjo, 2000, 95) (me.mit.edu) (www.oz.net). Especficamente,P.K.Sinha(1993),usaelcontroladorreferenciadoenlaecuacin21,elcualcuenta conunagananciaproporcionalde0,47,unadiferencialde4,7myunfiltrodeprimerordenconuna constantedetiempode1ms. ecuacin(21) Sin embargo, incluir la etapa integral facilita las operaciones de clculo de error como el funcionamientodelsistemacompleto,cuandoseinicializaelsistemaoantedisturbios.Talinclusin implicanicamenteelusodeunoperacionalms,porloquesedecidiimplementarla. Gananciaproporcional

Consisteenunamplificadoroperacionalconfiguradocomoinversordegananciavariable,lascuales vandesde0hasta4;suajustedependedirectamentedelagananciadelsensor,deladelaetapade potencia,ascomoladelsistemaenlazoabierto,siendounvalorptimo,enestecaso,Kp=2.La configuracinelctricasepresentaenlafigura22. Figura22 Gananciaproporcional. Gananciaderivativa Aunquelastresgananciasdelcontroladorsonimportantes,laderivativaesindispensable.Cumplela funcindevigilarlavelocidadconlacualelvehculocaeoasciende;enviandovaloresdecorreccin segnseaelcaso.Sielvehculotieneunavelocidadnegativa,esdecir,estcayendo,aportavoltaje positivoparaqueestonoocurra;sitiendaaelevarsedisminuyeelvoltajeconelcualsealimentael electroimntratandodeimpedirqueestoocurra. Debido a la accin de la etapa derivativa sobre el sistema se presenta una oscilacin de 20 mV alrededor del punto de equilibrio, que traducida a posicin resulta en 30 m. Este valor experimental resulta muy importante, pues se convierte en una primera aproximacinalmnimotiempodeactualizacindelacorreccindelcontroladoralsistemaylas constantes de tiempo de todos sus filtros. Reemplazando en la ecuacin 22, la cual resulta de la suposicindequeunobjetoestencadalibre,seobtieneuntiempoaproximadode2,5ms.Retardos superioresenlaactualizacindelvoltajedecontroloeneltiempoderespuestadelosfiltroshacenque paraelcontroladorseamuydifcilcorregirlaposicindelvehculoconrespectoalaestructura;incluso esposiblequefalleelprocesodecontrol. ecuacin(22) Debidoaquelaamplituddelasalidadecualquierderivadaesproporcionalalafrecuenciadelaseal deentradaesindispensablelautilizacindefiltrospasabajos;enestecasoseoptporundoblefiltrode primerordenadicionalalqueyasetieneenlasealdeentrada.Enlasecuaciones23,24y25se observaeldesarrollomatemticodelagananciaderivativa.Lasvariables,ascomoelvalordecada unahacenreferenciaalafigura23. ecuacin(23) ecuacin(24) ecuacin(25) LagananciadeestaetapaenelcontroladoreselproductodeC1porR2,yestentre100my120m. Figura23 Gananciaderivativaconfiltrodesalida. Gananciaintegral Sutrabajoprincipaldentrodelcontroladoreshacerqueelerrordeestadoestacionarioseacero;deesta maneraelvalordeconsignaresultarequivalentealvoltajedelsensorenelpuntodeequilibrio.La influenciadelaintegralsobreelsistemaseobservaeneldiagramadeubicacinderacespresentado enlafigura24;puedeversecmoelintegradorenlapartebadicionaunnuevopoloens=0;para

valoresmediosdegananciaKp,esdecirlaquevaraenestecaso,noexistemuchadiferenciaenla forma de la respuesta; sin embargo, para valores altos de ganancia, el sistema responder ms lentamenteacambios;loquesepuedeverporlaubicacindelceroalrededordes=2. Deestediagramaseobtieneeltiempoderespuesta,elcualesproporcionalalinversodelaubicacin delpolomscercanoacero;tambinelsobrepicodelasealdesalidaanteunpasounitario,dadopor elnguloqueformanlospolosconmayorparteimaginariayelorigen. Figura24 Diagramaderaicesdelsistemaparaelmodeloutilizadoenelproyectodeinvestigacin. a)UtilizandouncontroladorPD,b)conuncontroladorPID. Enestepuntoesimportanterecordarqueelmodeloconqueserealizanlassimulacioneseslinealizado yporlo tanto vlidonicamenteparaelpuntodetrabajo.Enconsecuenciaestassimulaciones no puedenentregarlatotalidaddelcomportamientodelsistema.Cuandoelvehculocomienzasutrabajo estsobrelapistaaunadistanciamuchomayoraladelinealizacin,porloqueelmodelonotiene cercanaconelcomportamientofsico;porestosecreequeafuturodebenemplearsemtodosde simulacinquepermitanincluirlasnolinealidadesexistentes. Figura25 Gananciaintegraldelcontrolador. Laecuacin26correspondealafuncindetransferenciadelintegrador.Losvaloresutilizadosluego delasintonizacinson:capacidadde220 Fyresistenciade1k ,porlocualsetrabajconuna gananciade4,5. ecuacin(26) Sumador Enestepuntoserecopilalagananciaderivativa,laintegralylaproporcional;adems,enestecaso,se suma+Vcc,conelfindeajustarelvoltajedelcontroladoralvalorrequeridoporlaetapadepotencia. Enlaecuacin27,Vbase correspondealvoltajedesalidadelcontroladorquerealizalasumadelas seales;estenombreindicaqueestdirectamenterelacionadoconlabasedeltransistorqueamplifica lacorriente. ecuacin(27) ElsumadorfueconstruidoconelamplificadoroperacionalLM324,porlocualesmuyrecomendable utilizarresistenciadelordendelos10k ,conelusodeestasseobtienendosventajas;deunapartese exigeunvalordecorrientequeelamplificadorpuedeentregar,ydeotralaresistencia internade entradaesmuchomayor,conloquetodaslasaproximacioneshechasenlateorasonvlidas,unade estasaproximacionesesqueelvalordelacorrientedeentradaporelterminalinversorynoinversores cero,consecuenciadeelloesqueestosdosvoltajessoniguales. Figura26 Sumadordelasgananciasenelcontrolador.

Lafigura26presentaeldiagramaelctricodelsumadordelasganancias.Laresistenciade1K es utilizadaparadisminuirlainfluenciadelruidoquesepuedangenerar;estanointerfiereenlaganancia delmontaje. Etapadepotencia Paraseleccionarelamplificadordepotenciaadecuadoparaelconsumodecadaelectroimnseparti delascaractersticasdelasbaterascomerciales;asseseleccionunade12Vy7Ah.Conestedato, elvalordefuerzaqueserequiereylasdimensionesdelelectroimn,secalcullacorrientenominal, que corresponde a un amperio; as, se pensara en primera instancia que las bobinas de cada electroimn debentener12ohmios,perodadoqueesindispensable queelelectroimntengams fuerzacuandoelvehculoestcadosobrelapista,seoptporpermitirunacorrientemximacercanaa losdosamperios. Laimpedanciadecadaelectroimnencadaesquinaesde5,2ohmios.Estohacequelacorriente mximaseade2,3Amperios.Cadaelectroimnestconformadopordosbobinasubicadasdentrode unncleodehierromacizo,comoseveenlafigura27. Figura27 Electroimngeneradordefuerzamagntica. Eltransistorseleccionadoesun2N3055,porsusexcelentescaractersticasdeoperacin,entreellasel manejo de corriente.Debidoalmontaje seleccionado,figura28,elvalordegananciaen corriente dependedirectamentedelaganancia deltransistor,yesteesunvalorquevaraenunrangomuy grande,raznporlacualesindispensabledejarlaresistenciadebasevariable.Elvalordelaresistencia debaseoscilaentre200 y300 . Figura28 Etapadepotencia. Sensordeposicin Seutilizunsensorpticoparalalecturadelaposicin,elcualenvaunasealinfrarroja;dependiendo deladistanciadelobjetoamedirproducirunacorrientedebaseenuntransistordiseadopararecibir elreflejodelaluz. El costo del sensores muy bajo(alrededor de US$0,50)yel rangodemedida es adecuado; sin embargo,cuentaconalgunosinconvenientesqueameritanunestudiomsprofundoconrespectoasu aplicacin;essensiblealcolordelobjetoqueseestmidiendo,ascomoalmaterialqueloconforma (opacoobrillante);adicionalmenteposeeunasensibilidadaltaanteelniveldeiluminacin,locual permiteque,sieselcaso,sepuedautilizarcomofotmetro(Olarte,Peuela,2003,75). Figura29 Sensorpticoconcircuitodeamplificacin. Algunas de las ventajas ms importantes del sensor, finalmente seleccionado son: el costo (ya mencionado),laescala,laganancia,lafacilidaddeuso,eltiempoderespuesta(apenasdealgunos microsegundos)yespecialmenteelseranlogo.

Esprecisamenteenestepuntoenqueellazodecontrolcierrasuciclo;lasalidadelsensoralimentael sensordeentradavistoalcomienzodeestaseccin.Elcircuitoelectrnicoquesemuestraenlafigura 29realizaunaamplificacindelagananciadevoltajedelsensoryhaceunajuste,demaneraquetodas lasgananciasconcuerdenconlosvaloresdiseadosenelrestodelcontrolador. 3.4.Comportamientodellazodecontrol Para comprobar la veracidad del funcionamiento de cada controlador sobre cada electroimn se realizaronlasmismaspruebasencadauno.Seobservelcomportamientoantedisturbios,entendidos estos como cambios de masa instantneos y golpes que representan condiciones crticas en el funcionamientodelsistema;conlosgolpes sevisualiz lahabilidad delsistemapararecuperar su condicinnominalodeequilibrio. Alsistemaseexigielseguimientodediferentessealesdereferencia,conelfindeobservarhastaqu puntoeratillasintonizacinqueserealizenelpuntodelinealizacin.Todasestasrespuestasse presentarnacontinuacinamaneradegrficas,lascualesfueronobtenidasentiemporealempleando elprogramadeadquisicindedatosdelosciloscopioFluke105. Figura30Sealdereferenciasenoidal. Figura31Seguimientodelasealdereferenciasenoidal. Figura32Sealdereferenciatiporampa. Figura33Seguimientodelasealdereferenciarampa.Kp=2,Kd=100m,Ki=3. Figura34CorreccinKpsiguiendounaondacuadrada. Figura35Posicindelvehculosiguiendounasealcuadrada. Figura36Salidadelagananciaderivativaenelseguimientodeunasealcuadrada. LacaradecomponentesyunasombradelaspistasqueconstituyenlatarjetaPIDsepresentanenla figura37.Enellasepuedeverlaformadidcticaenquefuediseada;aunqueocupamuchoespacio,es claralaubicacindecadaunodeloscomponentesdelcontrol. Figura37 Tarjetaelectrnica.ControladoranlogoPID. 4.Conclusionesyrecomendaciones Sepudocomprobarqueeneldiseodemquinaselctricasesindispensableunacombinacinentrela utilizacin demtodosempricosyloscompletamentetericos.Slolainteraccinentreestosdos aspectos, hizo que se fisionara la experiencia en la fabricacin de mquinas en el grupo de investigacinconelconocimientoacumuladoenlasecuacionesdelelectromagnetismo.Intercalarla fabricacindeprototiposconeldiseodeprogramasesunametodologacorrecta,haciendoquelas experienciasdelafabricacindelprototipoalimentenelprogramadeclculo,yesteltimohagalo mismoconelsiguientedispositivo,hastaqueselleguealcumplimientodeparmetrosinicialesde funcionamientodelamquina,comoenelcaso,puedeserlavelocidadnominalylacarganominal, entreotros. Sisequieremejorarlaeficienciadelamquina,quenumricamenteesbaja,sedebermejorarunoo variosdelossiguientesaspectos:incrementarlalongituddelapistademaneraquelavelocidadfinal puedeaumentarse,haciendoqueseeleveelcocienteentrelapotenciamecnicadesalidaconrespecto alapotenciaelctricadeentrada.Deotrapartesepuedeincrementareltamaodelvehculoparaque seaprovechemsenergadelaqueseestentregandoatravsdelestatordelamquina,yfinalmente

sepuedeconstruirunsistemaquepermitamayoresrampasdeaceleracin,conmayoresincrementosde corrientealmismotiempo;deestamaneraelsistematendrlafuerzanecesariaparacontrarrestarla inerciacausadaporungranpeso. El consumo depotencia delsistema de propulsines considerablemente mayor queel sistema de levitacin;enestecasosehablade60Wparainducireldesplazamientodeunpesoiguala80Kg.Este consumosedebeaqueesnecesarioenergizartodalapistaynonicamenteunaseccindeella;esto significaquenosloseconsumepotenciaenelsitiodondeestubicadoelvehculo,sinoademsalo largodetodoelrecorrido.Loanteriorocurriraenunprototipoconunalongitudmuchomayor,debido aquesezonificaralaalimentacindelapistaparaquenicamenteunapartedeellaestactivadayno toda.Enunprototipoaescalacomercialseaumentaraelconsumodepotenciaparalapropulsin, debidoaquelafuerzadefriccinaumentaenuncomienzoproporcionalmentealavelocidadypara velocidadesaltasconrelacinalcuadradodelamisma,haciendoqueexistaunavelocidadlmitepara lamquina. Fueindispensablehacerqueelespacioentreranurasseamnimo;debidoaquelosrecorridosenlos prototiposrealizadossoncortos,aslafrecuenciadelvariadorsetraduceenvelocidadesbajas,ydeesta manerasetienelaposibilidaddeaplicaraceleracionesbajas.Porejemploelprototipofinalcontcon 194polosquerepresentan38kgdealambrenmero16;estegeneraunavelocidadmximacercanaa1 m/s cuando la frecuencia de alimentacin es aproximadamente 12 Hz. La fuerza que gener fue suficienteparadesplazarunvehculodealrededorde30kg,mselpesoatransportarquefuede50kg. El costo de implementacin del sistema de propulsin en un sistema de transporte que haga uso alternativodelaenergaelctricaeselpuntomscrtico;porl,unproyectodeestetipopuedenoser atractivoeconmicamente.Unadelasalternativaseseldesarrollodeunmotordeinduccin,elcual requierededevanadonicamentedentrodelvehculo.Esteinduceelvoltajeyportantolacorrienteque se requiere para generar el movimiento; sin embargo, para esta alternativa es necesario emplear materialconbuenaconduccinelctrica,detalmaneraqueactecomojauladeardillaenelcasodelos motoresconvencionales. Enelpresentetrabajonofueposiblehacerunestudiodetalladodelainfluenciaydelrecorridodelos camposquesegeneranencadaelectroimn,locualseraprimordialenundispositivocomercial,para elcumplimientodelanormatividadreferenteacontaminacinelectromagnticayespecialmenteante los posibles efectos que los campos magnticos puedan tener sobre la vida humana y el medio ambiente. La inclusin de tcnicas como elementos finitos en el diseo de los circuitos magnticos de las mquinasesindispensable.Aunquetrabajarconvaloresdedensidaddecampomagnticoconstante queconllevenalasuposicindelageneracindefuerzasconstantesseaunabuenaaproximacin,nolo esparalaoptimizacindeunamquina,enlacualsedebantrabajarlosmaterialeshastaellmite diseandosobreelcododesaturacinparaobtenerlosmejoresresultados. Durantetodoeldesarrollodelproyectoseprocuridentificarelreaenlacualpuedesermstilel trabajollevadoacabo;assellegaconcluirquelaindustriacolombiananoestencapacidadyno tiene la necesidad deimplementar una banda transportadora conaccionamiento magntico para el desplazamientocontroladodealgntipodematerial,ocomopartededeterminadoproceso,debidoa quelosmediosusualesdetransportedecargasonmuchomseconmicos,aunqueigualmentebastante menoscontrolables.Elcampodeaccinenelcualpuederealizarsemsaporteseseltransportede pasajeros;assecoincideconlaconclusinyaplicacinanivelmundialconrespectoalalevitacin magntica. DeltrabajorealizadodurantecuatroaospuedeafirmarsequeenColombia,msespecficamenteenla UniversidadDistritalsecuentaconloslaboratorios,yelconocimientopararealizaraportesreferentes

aldiseodealternativasparaeltransportemasivodepasajerosutilizandolalevitacinmagntica. Elcontroldelavelocidaddelvehculoesfcildeimplementarutilizandovariadores develocidad comerciales;sinembargoseraconvenientedesarrollarundispositivoespecficoparalaalimentacin deenergadelapistaconstruida;asseevitaralacadadevoltajequeelvariadorpresentaenfuncin delafrecuencia,lacualesadecuadaparaelcomportamientodelosmotoresdeinduccinperonoenel casopresente.Controlarlaamplituddelvoltajedaralaoportunidaddeseleccionarlafuerzadearrastre quepuedegenerarlapistaynoestarsupeditadosaclculosptimoshechosparauntipodemquina diferente. Para la implementacin confiable del sistema es indispensable continuar estudiando diferentes configuracionesdelsistemadelevitacin,probarconnuevasalternativasdecontrolcomoelusode DSPparaeldesarrollodecontroladoresdigitalesconaltsimasvelocidadesdeactualizacin.Algunas delasestrategiasaprobarpuedenser:controldifuso,controladaptativo,ycontrolmultivariable.As mismoesimportanteestudiarlaimplementacindesistemasdecontrolredundantes,demaneraquese puedagarantizarelcorrectofuncionamientodelamquinaentodomomento,ycualquiercondicin ambiental. Enelusodelasestrategiasdecontrolqueimpliquenalgntipodemodelamientofsicodelsistema aparecernnolinealidadesquesedebentenerencuenta;porlotantosedebenutilizarmtodosde identificacinquepermitatenerencuentaelcomportamientorealdelsistemaensucomportamiento dinmicoynonicamenteenunpuntodeoperacin,queademsnoessencillodegarantizarenel momentodelaimplementacindelamquina. Paracontinuarconeldesarrollodeproyectosquetengancomofinalidadlaimplementacincomercial delsistemadescrito,esimportantecontinuarconeldiseodeprototiposqueaumentencadavezmssu capacidadytamao,parecindosemsalvehculoypistautilizableporlasociedad.Paraelloser necesario laconformacindeungrupotransdisciplinarioenelcualparticipenprofesionales delas siguientes reas delconocimiento: ingeniera elctrica coneldiseodeloscircuitos magnticos y demsdispositivosdetransformacindeenergaelctricaenmecnica;ingenieraelectrnica,parael diseooptimizadodelossistemasdealimentacindelmotorsincrnicolineal,cualquieraqueseael tipoescogido;ingenieracivil,paraelclculodeestructurasquenosoportennicamenteelpesodela pista y vehculo sino que, adems, sean ambientalmente sostenibles; ingeniera mecnica, para la bsquedayestudiodenuevosmateriales. Bibliografa Alvarado,J.ySalamanca,A.(2.003).Diseoyconstruccindelestatordeunamquinasincrnica lineal.BogotD.C.Tesisdepregrado,FacultadTecnolgica,UniversidadDistritalFranciscoJosde Caldas. Chapman,S.(2.000).Mquinaselctricas.Mxico:3a.ed.McGrawHill. Hayt,W.(1991).Teoraelectromagntica.Mxico:5a.ed.McGrawHill. Kosow,I.(1.995).Mquinaselctricasytransformadores.Mxico:2a.ed.PrenticeHall. MARTNEZRodrigo,NARANJOFredy,Unsistemadelevitacinmagnticautilizandounmodelo experimentalnolinealdelafuerzamagntica,IXCongresolatinoamericanodecontrolautomtico, CaliColombia,Noviembre2000. Nasar,S.(1.976).Linearmotionelectricmachines.NewYork:JohnWiley&Sons. Rairn, D. (1.999a). Levitacin magntica, sistema alemn. Bogot DC: En: Mundo Elctrico ColombianoNo34,pp.9193. Rairn,D.(1.999b).Levitacinmagntica,elsistemadetransportedelfuturo.BogotDC:En:Tecnura

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