Anais do XXXIV COBENGE. Passo Fundo: Ed. Universidade de Passo Fundo, Setembro de 2006.

ISBN 85-7515-371-4



Anais do XXXIV Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia 1.864


ABORDAGEM DIDTICA COM CONTROLE ADAPTATIVO



Yuri C. Gomes yuricgomes@dee.ufcg.edu.br
Toms V. G. P. Arajo tomas@dee.ufcg.edu.br
Antnio M. N. Lima amnlima@dee.ufcg.edu.br
Universidade Federal de Campina Grande UFCG
Unidade Acadmica de Engenharia Eltrica UAEE
Laboratrio de Instrumentao e Controle LIEC
Av. Aprgio Veloso, 882, Bodocong
58109-970, Campina Grande PB



Resumo: Este trabalho apresenta, no contexto da didtica em cursos de Engenharia de
Controle e Automao, uma abordagem com controle adaptativo, usando uma plataforma
programvel baseada em microcontrolador ADuC como kit didtico, para estudos de teoria
de controle e sistemas embarcados. Tal plataforma pode ser usada para implementar teorias
de controle tanto convencionais (On/Off, P, PI, PID) quanto no-convencionais (Lgica
Fuzzy, Controle Adaptativo), de maneira que o estudante possa observar o comportamento
dinmico de um sistema de controle real. possvel implementar uma tcnica de controle
atravs de um PC (usando a plataforma como uma placa de aquisio de dados) ou atravs
de um firmware dedicado embarcado no microcontrolador. Um estudo de caso foi realizado
implementando um sistema adaptativo modelo-referncia (MRAS) para controlar a
temperatura de um sistema secador de gros, em escala reduzida.

Palavras-chave: Teoria de Controle, Controle Adaptativo, Sistemas embarcados



1. INTRODUO

Adaptar significa mudar um comportamento para se ajustar s novas circunstncias. Um
sistema adaptativo qualquer sistema que tem sido projetado com um ponto de vista
adaptativo. Assim, um controlador adaptativo definido como um controlador que pode
modificar seu comportamento em resposta mudanas na dinmica do processo e na
caracterstica do distrbio, STRON e WITTENMARK (1995).
O Sistema Adaptativo Modelo-Referncia (do ingls Model-Reference Adaptive System
MRAS) foi originalmente proposto para resolver um problema em que as especificaes de
desempenho so dadas em termos de um modelo de referncia. Este modelo diz como a sada
do processo deveria idealmente responder ao sinal de comando. Existem vrios casos em que

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o processo ou as caractersticas da perturbao esto mudando continuamente. Uma contnua
adaptao dos parmetros do controlador , ento, necessria. O MRAS uma das abordagens
mais comuns para o ajustamento de parmetros. Um exemplo tpico o controle climtico em
casas, nas quais a temperatura pode ser medida.
Processos trmicos so frequentemente encontrados na indstria em geral (fornos
industriais, centrais de ar-condicionado, estufas, cmaras de refrigerao, etc.) e apresentam-
se como excelentes exemplos de sistemas para estudo de teoria controle.
Atividades de laboratrio, que permitam o estudante realizar experimentos no virtuais
relacionados com os assuntos estudados em sala de aula, podem agregar conhecimentos
prticos e facilitar o aprendizado do alunado. Dessa maneira, possvel estimular no
estudante um maior interesse pelos temas lecionados, e neste caso, o da teoria de controle e de
sistemas embarcados. Para isso, pode-se utilizar uma plataforma de estudos, ou seja, um
ambiente que, usualmente, constitudo de processos a serem controlados, sensores,
atuadores, sistema de controle e interfaces de comunicao.
A abordagem didtica com controle adaptativo proposta neste artigo faz uso de um kit
didtico que consiste em uma plataforma programvel baseada em microcontrolador ADuC,
proposto por ARAJO, SOUZA et al (2005).
Tal kit didtico contempla a possibilidade de o estudante poder, de fato, implementar um
sistema de controle que funcione como um sistema embarcado, de modo independente do
computador pessoal ou dos instrumentos de laboratrio utilizados durante a atividade
experimental. Mesmo que a viso de alto nvel utilizada no projeto da lei de controle e a viso
de baixo nvel no projeto de sistemas embarcados sejam, relativamente, independentes, a
capacidade de correlacionar estas duas vises e de realizar estes dois tipos de projeto devem
ser habilidades caractersticas de um estudante de engenharia de controle e automao.
Na abordagem proposta, o processo trmico alvo um sistema de secagem de gros,
bastante utilizado na agricultura, cuja idia geral o controle da umidade presente nas
sementes armazenadas, fazendo circular por entre as mesmas um fluxo de ar aquecido a certa
temperatura.
O aquecimento do fluxo de ar deste sistema apresenta caractersticas que possibilitam
relativa facilidade na modelagem e identificao dos parmetros do sistema. Atravs da
aquisio de dados, possvel acompanhar visualmente o comportamento dinmico e em
regime permanente do sistema.
Analisadas as caractersticas deste sistema, um controlador pode ser projetado e
implementado em um microcomputador ou diretamente em um sistema embarcado, baseado
no microcontrolador ADuC832 da famlia ADuC (Analog Devices micro Controller).
Na seo 2 deste artigo apresentada a plataforma de desenvolvimento utilizada, isto , o
Kit de Desenvolvimento para Microcontroladores ADuC (KIT-ADuC), bem como o sistema
de secagem de gros, processo alvo desta abordagem.
Na seo 3, feita uma descrio sobre o Sistema Adaptativo Modelo-Referncia,
destacando-se o projeto do controlador e sua implementao em alto nvel (utilizando o
software MATLAB). Uma vez que a idia obter um controlador implementado na forma de
um firmware gravado no microcontrolador em um passo posterior, tcnicas de discretizao
de sistemas devem ser utilizadas. Assim, medida que o controlador atua sobre o sistema, os
grficos dos sinais de referncia e sada da planta so observados na tela do PC. Por fim,
resultados experimentais correspondentes implementao do controlador em alto nvel (no
PC) so apresentados.





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2. KIT-ADUC E O SISTEMA DE SECAGEM DE GROS

Para o estudo e controle do sistema de secagem de gros, utiliza-se uma plataforma para
estudos de teoria de controle e de sistemas embarcados proposta por ARAJO et al (2005) e
desenvolvida no Laboratrio de Instrumentao e Controle (LIEC). Trata-se de uma
plataforma programvel baseada em microcontroladores ADuC, denominada PD-ADuC,
funcionando como um sistema de aquisio de dados de baixo custo interligado a um PC
(Personal Computer). Este conjunto o KIT-ADuC. O objetivo maior o desenvolvimento
de um firmware especfico para o sistema alvo que possibilite a comunicao do PC com o
microcontrolador a fim de implementar a estratgia de controle adaptativo modelo-referncia.
No entanto, a atividade experimental, proposta neste artigo, consiste em utilizar o kit apenas
como uma ferramenta de aquisio de dados, sendo a estratgia de controle implementada em
alto nvel (no PC, utilizando o MATLAB). Como trabalho futuro, a idia desenvolver um
firmware para o prprio microcontrolador, utilizando o PC apenas como uma interface
humano-mquina (IHM). Com isso, busca-se mostrar ao aluno a possibilidade de desenvolver
um sistema embarcado de controle.

2.1 Placa de Desenvolvimento para Microcontroladores ADuC

Visando caracterizar-se como uma soluo eficiente para atividades de pesquisa na rea
de instrumentao e controle, a Placa de Desenvolvimento ADuC (PD-ADuC) foi projetada
como um sistema didtico e de desenvolvimento de sistemas embarcados de controle. Como a
PD-ADuC permite que o usurio acesse todos os recursos do microcontrolador ADuC
montado na placa, a aplicao em estudo pode ser desenvolvida sem a necessidade de
montagens adicionais. Assim, um sistema de aquisio de dados utilizando o
microcontrolador ADuC pode ser implementado sem grandes dificuldades, ARAJO et al
(2005).
Atravs da porta de comunicao serial (RS-232) do PC, possvel acessar os recursos
internos do microcontrolador. No entanto, se faz necessrio que o firmware gravado no
microcontrolador interprete e responda aos comandos seriais transmitidos pelo PC. Dessa
forma, uma interface de alto nvel estabelecida, visto que o acesso aos recursos do
microcontrolador e o conhecimento de sua arquitetura interna ficam omitidas ao usurio.
Portanto, utilizando apenas os comandos seriais adequados possvel acessar o recurso
desejado atravs do PC.

2.2 Mdulo de Aquisio de Dados e Controle

A partir da referida interface de alto nvel, com relao ao uso dos recursos do
microcontrolador, surgiu o Mdulo de Aquisio de Dados e Controle (MADC), apresentado
na Figura 1, formado pela unio da PD-ADuC com o firmware interpretador de comandos
seriais (Comandos BT). Dessa forma, possvel realizar operaes de aquisio de dados
e/ou de controle sobre o processo em estudo sem a necessidade de um desenvolvimento de
programao de baixo nvel.


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Figura 1 - Mdulo de Aquisio de Dados e Controle (MADC).

Duas plataformas com a mesma placa podem ser obtidas. Uma caracterizada como um
sistema de aquisio de dados e controle atravs do PC, na qual os algoritmos so
implementados em alto nvel (no prprio computador). E outra direcionada para o estudo e
desenvolvimento de sistemas embarcados baseados nos microcontroladores ADuC,
ANALOG DEVICES (2003), na qual o estudante realiza programao em baixo nvel
(linguagem C ou Assembly), explorando as caractersticas e recursos perifricos da
arquitetura.
Nesta abordagem, busca-se mostrar que com o aprofundamento dos conhecimentos em
relao ao sistema alvo e com o desenvolvimento dos algoritmos de controle visando uma
aplicao embarcada, possvel constituir uma estrutura totalmente autnoma. Isto , pode-se
obter um firmware dedicado para o controle do sistema em estudo atravs da adaptao dos
algoritmos desenvolvidos em ambientes de alto nvel, como o MATLAB ou LabVIEW. Tal
firmware gravado na PD-ADuC dispensa o uso do PC para controlar o sistema alvo.

2.3 Comandos BT

Os Comandos BT (Basic Transmission), comandos bsicos para a interface com o PC,
surgiram da necessidade de comunicao serial direta entre o MADC e o PC. Trata-se de um
protocolo simples, no qual o quadro de um Comando BT, apresentado na Figura 2,
formado por uma seqncia de at dez caracteres ASCII (American Standard Code for In-
ternational Interchange) e que so interpretados pelo MADC. As letras T e V demarcam o
incio e o fim de um quadro de comando, respectivamente.


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Figura 2 - Quadro de um Comando BT.

Os Comandos BT utilizam caracteres ASCII para facilitar a criao de aplicaes
atravs de softwares como o MATLAB e o LabVIEW, nos quais operaes com strings
podem ser realizadas diretamente na porta serial do PC, conforme definido por ARAJO,
SOUZA et al (2005). Assim, vrios sistemas podem ser implementados de forma que o
processamento dos sinais de entrada e de sada ficar com o PC.
O conjunto de Comandos BT permite o acesso aos dispositivos de hardware existentes
no MADC, para leitura e escrita dos valores das variveis do sistema de controle (referncia,
erro, sinal de controle e sada do sistema).

2.4 Sistema de Secagem de Gros

Um sistema de secagem de gros visa o controle da umidade no tratamento de sementes
armazenadas. Um fluxo de ar quente diminui a umidade das sementes em funo da
temperatura e da velocidade do fluxo. O referido sistema apresentado na Figura 3.



Figura 3 - Secador de Gros conectado ao sistema de controle no MADC.

Os gros so depositados sobre uma tela metlica (cmara de secagem). Atravs de um
pequeno ventilador, o ar temperatura ambiente sugado para o duto de ar interno, em um

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fluxo constante. O ar , ento, aquecido atravs de uma resistncia eltrica com uma potncia
nominal de 30W (220Vac). Em seguida, o ar aquecido direcionado para a cmara de
secagem onde sua temperatura medida atravs de um sensor de temperatura. A tenso
aplicada na resistncia eltrica controlada por um retificador com disparo controlado. O
controlador a ser projetado, realiza a leitura da temperatura do fluxo de ar quente e com a
referncia estabelecida far o clculo da varivel de controle. Esta, por sua vez, quem
determina a potncia eltrica a ser entregue resistncia de aquecimento, de forma que o erro
entre a temperatura atual e a desejada seja nulo.
A partir do princpio da conservao de energia, um modelo matemtico do sistema pode
ser obtido. Atravs da mesma modelagem realizada por ARAJO, SOUZA et al (2005),
pode-se definir o modelo do secador de gros como um sistema de primeira ordem,
apresentado na equao (1).

] / [ ) (
0
2
s J T T K T C
R
V
T C
al
=



(1)

A representao no espao de estados obtida escolhendo-se a diferena de temperatura
como a varivel de estado, isto , x = T T0:

) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
2
t x t y
t x t y
R C C
t V
t x
C C
K
t x
al al
=

=
+
+
+

(2)

A potncia eltrica fornecida ao sistema trmico por efeito Joule sobre a resistncia de
aquecimento. possvel controlar a temperatura, T, atravs da tenso, V, aplicada aos
terminais da resistncia. Esta alimentada diretamente a partir da rede eltrica, e a energia de
entrada do sistema ser proporcional ao valor mdio da tenso de alimentao. Tal valor
mdio obtido atravs de um circuito de acionamento bidirecional monofsico utilizando um
TRIAC como interruptor, RASHID (1997), e determinado em funo do valor do ngulo de
disparo, de forma que a potncia entregue ao sistema dada pela equao (3).

R
sen
Vp
P
RMS
) 2 ( ) ( 2
2
2
0

+
|
|

\
|
=


(3)

No-linearidades na entrada e/ou sada de sistemas podem ser compensadas atravs de
aproximaes ou tabelas. Para este sistema adotado o mtodo de ajuste de curvas,
segmentos de retas conforme definido por ARAJO, SOUZA et al (2005). Esta compensao
da no-linearidade da potncia de entrada incorporada diretamente na rotina de controle,
fazendo a correo do valor da varivel normalizada para o ngulo de disparo, de forma que
seja aplicado ao circuito de acionamento o ngulo de disparo adequado para fornecer a
potncia desejada.

3. CONTROLE ADAPTATIVO MODELO-REFERNCIA

Um controlador adaptativo basicamente um controlador com parmetros ajustveis e
um mecanismo para ajustamento dos parmetros, podendo-se considerar a existncia de duas
malhas: uma malha a realimentao normal, com o processo e o controlador; e a outra o

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mecanismo de ajustamento de parmetros. O controlador torna-se no-linear devido ao
mecanismo de ajustamento de parmetros. A malha de ajustamento de parmetros
geralmente mais lenta do que a malha de realimentao normal.



Figura 4 - Diagrama de Blocos de um sistema adaptativo.

O sistema adaptativo modelo-referncia (MRAS) um importante controlador
adaptativo. Ele pode ser considerado como um servossistema adaptativo no qual o
desempenho desejado expresso em termos de um modelo de referncia, que d a resposta
desejada ao sinal de comando, STRON e WITTENMARK (1995).
Um diagrama de blocos do sistema apresentado na Figura 5.



Figura 5 - Diagrama de Blocos de um sistema adaptativo modelo-referncia (MRAS).

O sistema tem uma malha de realimentao comum (malha interna), composta pelo
processo e o controlador, e uma outra malha de realimentao que modifica os parmetros do
controlador (malha externa). Os parmetros so modificados com base na realimentao a
partir do erro, que a diferena entre a sada do sistema e a sada do modelo de referncia. O
mecanismo de ajustamento dos parmetros do controlador pode ser obtido por dois caminhos:
usando um mtodo de gradiente ou aplicando teoria de estabilidade (Teoria de Estabilidade de
Lyapunov ou Teoria para Estabilidade de Entrada-Sada). Aqui est o problema principal:
determinar o mecanismo de ajustamento tal que seja obtida uma estabilidade do sistema (erro
tendendo a zero).



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3.1 Regra MIT

O mecanismo de ajustamento de parmetros abaixo, equao (4), chamado de MIT
rule, o utilizado para esta abordagem com controle adaptativo modelo-referncia.

=
e
e
dt
d


(4)

Nesta expresso, e = y y
m
denota o erro do modelo e um parmetro do controlador.
A quantidade / e a sensitividade derivativa do erro com respeito ao parmetro . Ela
informa como o erro influenciado pelo ajustamento do parmetro. O parmetro determina
a taxa de adaptao (ganho adaptativo). Em algumas situaes, necessrio fazer
aproximaes para obter a sensitividade derivativa.
A regra MIT pode ser considerada como um mtodo de gradiente para minimizar o erro
quadrtico, e
2
. Ou seja, uma abordagem que possibilita o ajustamento dos parmetros tal que
a funo de perda dada em pela equao (5) seja minimizada.

2
2
1
) ( e J =


(5)

A equao (4) tambm pode ser utilizada quando existem mais parmetros para ajustar. O
smbolo deve ser interpretado, neste caso, como um vetor e / e como o gradiente do erro
com respeito aos parmetros.

3.2 Projeto do Controlador

O sistema de secagem de gros descrito pela equao (2) trata-se de um sistema de
primeira ordem da forma:

=
+ =

) ( ) (
) ( ) ( ) (
t x t y
t u B t x A t x

Onde:
al
C C
K
A
+

=
,
R C C
B
al
) (
1

+
=
e
R
t V
t u
) (
) (
2
=


(6)

No entanto, os parmetros do sistema real so desconhecidos, sendo utilizada a tcnica da
curva de reao ao degrau, proposta por Ziegler-Nichols, para a determinao do modelo do
sistema no domnio da freqncia. Logo, o modelo determinado dado por:

s
e
s
s G
s
202 1
1
202 1
1
) (
5
+

+
=



(7)

Como se trata de um atraso relativamente grande, o mesmo pode ser desprezado visando-
se maior facilidade no projeto do controlador.
As representaes deste sistema no modelo de estados e equaes de diferena so dadas
por:


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202
1

202
1
) ( ) (
dt
dy(t)
) ( ) (
) ( ) ( ) (
=

=
+ =

=
+ =

B A
t u B t y A
t x t y
t u B t x A t x


(8)


(9)

Neste modelo, u a varivel de controle e y a sada medida. assumido que o sistema
em malha fechada desejado (modelo de referncia) descrito por:

) ( ) (
dt
(t) dy
c m m m
m
t u B t y A + =


(10)

A lei de controle adotada para o controlador dada por:

) ( ) ( u(t)
2 c 1
t y t u =

(11)

Para aplicar a regra MIT, deve-se introduzir o erro entre a sada do modelo de referncia
e a do sistema real.

) ( ) ( ) ( e
m
t y t y t =

(12)

A partir das equaes (9) e (10), pode-se encontrar as estimativas iniciais dos
parmetros do controlador adaptativo, equao (13), e a relao entre a sada do sistema
real e a entrada do modelo de referncia, equao (14).


m 0
2
m 0
1

=
=
B
A A
B
B

(13)


) (
y(t)
2
1

B A p
B

=


(14)

Na equao (14), p denota o operador diferencial, i.e., p = d/dt. As sensitividades
derivativas so obtidas a partir das derivadas parciais com respeito aos parmetros
1
e
2
do
controlador. Assim:


c
m
m
m
1
u
A p
A
A
B
e

|
|

\
|
=

(15)

y
m
m
m
2
A p
A
A
B
e

|
|

\
|
=

(16)




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Os parmetros do controlador podem ser atualizados atravs das equaes (17) e (18).


c
m
m
m
1
1
u
A p
A
A
B
e
e
e
dt
d

|
|

\
|
=

(17)


m
m
m
2
2
y
A p
A
A
B
e
e
e
dt
d

|
|

\
|
=

(18)

Com relao ao uso das equaes apresentadas na implementao da tcnica de controle,
vale salientar que os parmetros reais do sistema, A e B, no so conhecidos de forma precisa
e no deveriam ser utilizados diretamente. Por este motivo, utilizada uma aproximao para
as equaes (15) e (16), baseada na equao (13), visto que esta ser razovel quando os
parmetros esto prximos dos seus valores corretos.
O sinal do parmetro B importante, pois o mesmo define o sinal do ganho adaptativo. O
valor absoluto deste parmetro pode ser encapsulado em um novo termo ( ), envolvendo
ainda o ganho adaptativo e o parmetro Am. Ou seja, definindo evita-se o uso direto do
parmetro B.

m
A
B
=

(19)



Figura 6 - Diagrama de blocos do controlador adaptativo projetado.

A discretizao das expresses expostas pode ser realizada utilizando-se a aproximao
de Tustin, buscando obter equaes para a implementao do controlador adaptativo
digitalmente.

3.3 Resultados Experimentais

A abordagem proposta para implementao digital do controlador adaptativo atravs do
software MATLAB, utilizando a PD-ADuC como uma plataforma de aquisio de dados. No
entanto, como trabalho futuro, busca-se tambm a implementao atravs do
microcontrolador ADuC, desenvolvendo um firmware dedicado para o sistema embarcado.

Anais do XXXIV Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia 1.874


A implementao digital do controlador para estas duas abordagens pode ser apresentada
atravs do fluxograma da rotina de controle ilustrado na Figura 7.



Figura 7 - Fluxograma da rotina de controle para a implementao do controlador adaptativo
do sistema de secagem de gros.

Na Figura 8 apresentada a resposta do secador de gros entrada em degrau e na
Figura 9 o respectivo erro para o controlador adaptativo implementado no PC.



Figura 8 - Controlador adaptativo do sistema de secagem de gros (PC).


Anais do XXXIV Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia 1.875




Figura 9 Sinal de erro do controlador adaptativo do sistema de secagem de gros (PC).

Pode-se observar a partir dos resultados obtidos que o controlador adaptativo projetado
realmente realiza o controle do sistema segundo a referncia desejada. No entanto, so
necessrios ajustes no controlador adaptativo para obter uma convergncia mais rpida dos
parmetros da lei de controle. Vale salientar que se trata de um sistema de resposta
relativamente lenta, sendo necessrio alguns minutos para a realizao da atividade
experimental.

4. CONSIDERAES FINAIS

O aprendizado da teoria de controle e de sistemas embarcados pode ser facilitado atravs
de atividades de laboratrio, nas quais o estudante possa realizar experimentos no virtuais
relacionados com os assuntos estudados em sala de aula. O KIT-ADuC utilizado constitui
uma excelente plataforma para o desenvolvimento de tais atividades, visto que permite o
desenvolvimento de controladores atravs do PC, sistemas embarcados (stand alone) e
sistemas de aquisio de dados.
Os principais atributos para a adoo do sistema de secagem de gros como sistema alvo
de estudo para o ensino de sistemas de controle foram o baixo custo e a facilidade de
montagem, visto que toda a instrumentao e recursos de processamento esto encapsulados
no microcontrolador. Alm disso, este sistema encontra-se disponvel em nosso laboratrio.
No estudo de caso apresentado neste trabalho, um controlador adaptativo modelo-
referncia (MRAS) foi posto em prtica, de modo que a interface da PD-ADuC com o PC
composta do MADC e das placas de condicionamento de sinal. Uma proposta futura para o
ensino de tcnicas de controle no-convencionais o projeto de um controlador Fuzzy
embarcado, no qual as funes de pertinncia e base de regras sejam implementadas no
prprio microcontrolador. Conforme citado ao longo do texto, a implementao do
controlador adaptativo tambm assumido como trabalho futuro.
Apesar dos resultados experimentais obtidos apresentarem respostas relativamente lentas,
vale salientar que o foco deste artigo no unicamente o desempenho do controlador

Anais do XXXIV Congresso Brasileiro de Ensino de Engenharia 1.876


projetado, mas sim a abordagem adotada para o ensino de tcnicas de controle no-
convencionais de forma experimental.
Esta abordagem, portanto, permite que o estudante perceba a essncia da tcnica de
controle em estudo, abrangendo vises de alto e baixo nvel, como a implementao do
controlador no PC e percepo das restries temporais do sistema, respectivamente.

Agradecimentos
Os autores agradecem a CAPES e CNPq pelo financiamento das pesquisas.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

ANALOG DEVICES (2003). ADuC841/ ADuC842/ ADuC843, Microconverter, 12-bit
ADCs with Embedded 62 kB Flash MCU, 2003.

ARAJO et al (2005). ARAJO, T. V.; SOUZA, C. A.; LIMA, A. M. N.; BARROS P. R.
Plataforma de Estudo para Aplicaes de Controle Inteligente e Sistemas Embarcados. In: VII
SIMPSIO BRASILEIRO DE AUTOMAO INTELIGENTE, So Luis MA, 2005.

ARAJO, SOUZA et al (2005). ARAJO, T. V.; SOUZA, C. A.; LIMA, A. M. N.;
BARROS P. R. Kit de Desenvolvimento para Microcontroladores ADuC Aplicado ao Ensino
de Controle e Automao. In: VII SIMPSIO BRASILEIRO DE AUTOMAO
INTELIGENTE, So Luis MA, 2005.

STRON e WITTENMARK (1995). STRON, K. J.; WITTENMARK, B. Adaptive
Control Systems. Addison-Wesley Series in Electrical Engineering: Control Engineering,
1995.

RASHID (1997). Rashid, M. H. Power Electronics, Circuits, Devices and Applications. 2nd.
Edition. Prentice-Hall, 1997.

DIDACTIC APPROACH WITH ADAPTIVE CONTROL



Abstract: This paper presents, in the context of didactic on Automation and Control
Engineering courses, an approach with adaptive control, using a programmable platform
based on ADuC microcontroller as didactic kit to control theory and embedded systems
studies. Such platform can be used to implement control theories as conventional (On/Off, P,
PI, PID) as non-conventional (like Fuzzy, Adaptive Control), so that the student can observe
the dynamic behavior of a real control system. It is possible to implement a control technical
through a personal computer (using the platform like a data acquisition board) or through a
dedicated firmware embedded on microcontroller. A case study was accomplished
implementing a Model-Reference Adaptive System (MRAS) to control the temperature of a
grains drier system, on reduced scale.

Key-words: Control Theory, Adaptive Control, Embedded Systems