Arturo Gil Aparicio

ndice
Introduccin Smbolos normalizados Reglas de evolucin del Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos con Grafcet Implementacin del Grafcet sobre autmatas programables Niveles de Grafcet Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Grafcet Introduccin
El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas de control secuenciales. Surgi en Francia a mediados de los aos 70, y fue creado por una agrupacin de algunos fabricantes de autmatas y organismos oficiales. Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN) y con posterioridad por la Comisin Electrotecnia Internacional ( IEC 848, en 1998). Describe la evolucin de un proceso que se pretende controlar, indicando las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y qu informaciones provocan el realizar una u otra accin.

Grafcet Smbolos normalizados

Etapas
La evolucin de un proceso representada mediante un grfico Grafcet est formada por una sucesin de etapas que representan cada uno de sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadro y un nmero o smbolo con un subndice numrico en su interior. En ambos casos, el nmero indica el orden que ocupa la etapa dentro del Grafcet. Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso, se representan con un cuadro doble.

Grafcet Smbolos normalizados

Accin asociada
Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada. Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante rectngulos conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de estos rectngulos se indica, bien de forma literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.

Activar Motor

Grafcet Smbolos normalizados

En una primera clasificacin se pueden dividir las acciones en dos tipos :
Incondicionales : acciones que se ejecutan siempre que las etapas correspondientes estn activadas. Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de una condicin adicional (adems de la activacin de la etapa correspondiente).
A 1 Activar Motor1 Activar Motor2

Grafcet Smbolos normalizados

Las acciones se pueden clasificar en :
Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo temporizaciones, contadores, clculos matemticos, etc. Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o cerrar una vlvula, activar o desactivar una bomba, etc.

Transicin y Condicin de transicin

En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante una transicin. El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no la condicin de transicin entre ellas.

Grafcet Smbolos normalizados

1 Activar Motor1 Condicin de transicin 2 Desactivar Motor1

Toda transicin lleva asociada una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa. Se dice que la transicin est validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la transicin estn activadas. El franqueamiento de la transicin se producir si, y slo si, la transicin esta validada y la receptividad es verdadera.

Grafcet Smbolos normalizados

Diferentes formas de anotar la receptividad:
a) Descripcin literal.
Literal (a) (b) E1 (c) E1 (d) =1

b) Condicin de transicin activa. c) Condicin de transicin inactiva. d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente.

E1 E2 E3 (e) (f)

E1 (g)

E1

e) Condicin de transicin en forma de funcin lgica de varias variables. f) Condicin de transicin de flanco descendente, la seal pasa de 1 a 0. g) Condicin de transicin de flanco ascendente, la seal pasa de 0 a 1.

Arco
Es el segmento de recta que une una transicin (con su condicin de transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elementos iguales entre s. Los arcos pueden ser verticales u horizontales, adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su sentido en el caso de ser ste ascendente

Grafcet Smbolos normalizados

Esquema de elementos que componen el Grafcet
Etapa Arco ascendente 0 Arco Transicin 1 Desactivar Motor1 Activar Motor1 Marca Accin

La situacin de etapa activada, se indica mediante la colocacin de una marca en el interior del grfico representativo de la etapa

Arco
Es el segmento de recta que une una transicin (con su condicin de transicin) con una etapa y viceversa, pero nunca dos elementos iguales entre s. Los arcos pueden ser verticales u horizontales, adems los arcos verticales deben llevar una flecha indicando su sentido en el caso de ser ste ascendente

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Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet

Reglas
1. La etapa inicial de un Grafcet se activa de forma incondicional. Esta situacin inicial se corresponde en general con una situacin de reposo. 2. Una transicin puede ser validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas. 3. La activacin de una transicin se produce cuando est validada y la condicin de transicin o receptividad es verdadera.

Grafcet Reglas de evolucin del Grafcet

Reglas
4. Franquear una transicin implica la activacin de todas las etapas siguientes y la desactivacin de las inmediatamente precedentes. 5. Transiciones conectadas en paralelo, se pueden activar de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello. 6. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones slo estn activas cuando la etapa est activa.

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Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos

Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:

1.Estructura base : Que permite definir la manera con la que se activan las etapas: p.e. etapas que se activan de forma concurrente. 2.Estructura lgica : Permite definir saltos condicionales en la estructura (p.e decisiones)

Grafcet Posibilidades de representacin de automatismos

Estructuras base Estructuras de secuencia nica
Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando una tras otra, sin interaccin con ninguna otra estructura Son un conjunto de estructuras nicas activadas por una misma transicin de forma simultnea. Despus de la activacin de las distintas secuencias su evolucin se produce de forma independiente
Estructura de secuencias paralelas 1 11 21 31

12

22

32

Estructuras de secuencia paralela

xx yy 11

xx

yy

yy

Estructura de secuencia nica

Grafcet Estructuras lgicas

2. Estructuras lgicas
Representa funciones lgicas OR, AND y saltos condicionales 2. 1 Divergencia OR
Uso: Se utiliza cuando se quiere modelar la posibilidad de tomar dos o ms secuencias alternativas a partir de una etapa comn. a etapa n1 pasar a estar activa si estando activa L la etapa n, se satisface la condicin de transicin o receptividad x. e igual forma la etapa n2 pasar a estar activa si D estando activa la etapa n se satisface la condicin de transicin o receptividad y. mportante: las condiciones x e y son exclusivas I (solamente se activa n1 o n2)

n x n1 n2 y

Grafcet Estructuras lgicas

2.2 Convergencia OR

n1 x

n2 y

a etapa n pasar a estar activa, si estando activa l la etapa n1 se satisface la condicin de transicin o receptividad x; o si estando activa la etapa n2 se satisface la condicin de transicin o receptividad y.

Grafcet Estructuras lgicas

2.3 Divergencia AND
Uso: Permite la representacin de procesos concurrentes sncronos dos o ms subprocesos del sistema, representados por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.
n d

n1

n2

La etapa n1 y n2 pasarn al estado activo, si estando activa la etapa n se satisface la condicin de transicin o receptividad d

Grafcet Estructuras lgicas

2.4 Convergencia en AND
Uso: Representa una espera entre dos o ms subprocesos.
La etapa n se activa cuando todos los procesos anteriores han finalizado. n1 n2

La etapa n pasar a estar activa si, estando ambas etapas n1 n2 activas, se satisface la condicin de transicin o receptividad x

x n

Grafcet Estructuras lgicas

2.5 Saltos Condicionales
i x i+1 y x y x i+1 i

(a)

se implementa un salto condicional a la etapa i +j+1 si est activada la etapa i y se cumple la condicin de transicin o receptividad

i+j z i+j+1 u (a) u z

i+j

(b) se implementa un bucle que permite la repeticin de la secuencia de etapas hasta que z sea igual a 1.

i+j+1 (b)

Grafcet Ejemplo
El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueven cuando se pulsa un botn (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de recorrido (s,t) y de inmediato descienden a la situacin inicial (q,r).
s D1 U1 D2 U2 t

X1

X2

Grafcet Ejemplo
Funcionamiento:
La pulsacin de x1 o x2 deber iniciar el movimiento ascendente del montacargas m1 o m2 respectivamente. Slo un montacargas debe estar en funcionamiento a la vez. Si se pulsan simultneamente ambos pulsadores el montacargas de la izquierda tiene preferencia.

Grafcet Ejemplo

X1q
1 U1 3

X2 r
U2

Grafcet Ejemplo

X1q
1 U1 3

X2 X1 r
U2

Grafcet Ejemplo

X1q
1 U1 3

X2 X1 r
U2 t D1 4 r D2

s
2 q

Grafcet Ejemplo

X1 q 1 U1 3

X2 X1 r
U2 t D1 4 r D2

s
2 q

Grafcet Ejemplo
Variacin :
Se requiere un solo pulsador X para iniciar el movimiento de los dos montacargas, Los dos montacargas inician el movimiento al mismo tiempo Para iniciar el movimiento en cada ciclo de funcionamiento, ambos montacargas deben estar situados en su posicin incial (q y r activados). Los dos montacargas pueden poseer movimientos con distintas velocidades.
s t D1 U1 D2 U2

Grafcet Ejemplo

0 Xqr

U1

U2

Grafcet Ejemplo

0 Xqr

1 s 2

U1

3 t

U2

D1

D2

Grafcet Ejemplo
Correcto?

0 Xqr

1 s 2

U1

3 t

U2

D1

D2

qr

Grafcet Ejemplo
Acciones condicionales

0 Xqr

1 s 2 q

U1

3 t 4

U2 r D2

D1

qr

Grafcet Ejemplo
Variacin :
En el ejemplo anterior se pretende que exista tambin sincronismo en el moviento de descenso del montacargas. Para ello, el sistema debe esperar a que ambos montacargas se encuentren en la posicin (s, t) antes de iniciar el movimiento de descenso simultneo hasta la situacin inicial (q, r).

0 Xqr 1 st 2 qr

t U1 U2 r q

D1 D2

Grafcet: Ejemplo
Otra solucin posible es:
0

1 s 2

U1

5 t 6

U2

1 3 q 4 1 8 D1 7 r D2

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Grafcet Implementacin del Grafcet sobre PLC

El Grafcet representa el funcionamiento del proceso
Establece de forma ms clara cules son las salidas y entradas en cada etapa. Pero no es un lenguaje de programacin.

Nos interesa ahora ver la manera de implementar el Diagrama Grafcet en un PLC. Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet se le asocia una variable interna. La condicin de transicin es la encargada de activar la etapa siguiente(s) y desactivar la anterior(es); para ello se utilizan las instrucciones Set y Reset que poseen todos los autmatas programables.

Grafcet Implementacin del Grafcet

Recordemos: En el Siemens S7-200 las instrucciones SET y RESET son:
Cuando se ejecutan las operaciones Set y Reset, se activa (se pone a 1) o se desactiva (se pone a 0) un nmero N bits consecutivos a partir de la direccin especificada. Las instrucciones Set y Reset se utilizan para activar o desactivar las marcas internas (M0.0, M0.1,...., etc.). Tpicamente asociaremos cada etapa a una marca:
Etapa 0: M0.0. Etapa 1: M0.1 Cuando la etapa 0 est activa, M0.0 valdr 1 etc.

Grafcet Implementacin del Grafcet

Implementacin en KOP de transiciones sencillas:
0

 Implementacin en KOP de transiciones sencillas:

Que se puede leer: si la etapa x est activada y se cumple la transicin b, entonces activar la etapa y y desactivar la etapa x

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Para activar la etapa inicial de nuevo: cuando se cumpla la ltima condicin de transicin se desactiva la ltima etapa activa y se active la etapa inicial.

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Varios ejemplos de cmo codificar en lenguajes de contactos algunos casos que se pueden dar en diagramas Grafcet
Divergencia OR

n1

n2

Grafcet Implementacin del Grafcet

caso de secuencias paralelas: divergencia y convergencia AND
10

11

12

13

14

21

22

23

24

25

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Saltos condicionales a otras etapas
1 11

12

25

26

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre A.P.I

Saltos condicionales a otras etapas
1 11

12

25

26

Grafcet Implementacin del Grafcet

Es conveniente inicializar correctamente todas las marcas en el inicio del programa. Etapa_0=1, resto 0. En los autmatas, esto se puede realizar con el siguiente segmento:

Grafcet Implementacin del Grafcet sobre PLC

Resumen: Mtodo a seguir
1. Realizar GRAFCET 2. Traducir GRAFCET a lenguaje KOP

Conseguimos realizar un programa de control de forma sistemtica. E n g e n e r a l , s e e v i t a n m u c h o s e r r o r e s d e programacin. Se facilita la documentacin del programa.

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Grafcet
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Grafcet Niveles de Grafcet

A la hora de representar mediante un grafcet el sistema de control es conveniente estructurarlo en dos niveles :
Nivel 1 : En este nivel se representa solamente el funcionamiento lgico del sistema en una terminologa prxima al lenguaje corriente, se realiza independientemente de las decisiones que a posteriori se tomen en cuanto a la tecnologa a utilizar, a la nomenclatura y tipo de variables seleccionadas, etc Nivel 2 : En este nivel se tienen en cuenta las decisiones tecnolgicas tomadas, la nomenclatura y tipo de variables, etc. y se hace referencia a ellas en el diagrama grafcet de este nivel

Grafcet Niveles de Grafcet

Ejemplo: Sistema de control de una mquina taladradora

M BR BL SR

X Y Z
C

Grafcet Niveles de Grafcet

Descripcin del sistema:
existe un pulsador B, de encendido del sistema. Una vez presionado, se acciona el motor (M) hasta que alcanza una velocidad de giro de rgimen permanente. Existe un botn A que inicia la operacin de taladrado. El taladro posee varias velocidades en el sentido longitudinal del eje,
bajada lenta del utensilio del taladro BL bajada rpida BR y subida rpida SR.

Existen detectores de presencia del husillo a diferentes alturas:

X Y Z

Existe un detector de presencia de pieza en la presa (detector inductivo P). Existe un cilindro neumtico que sujeta la pieza (accionado mediante C).

Grafcet Niveles de Grafcet

Funcionamiento de la taladradora:
La pieza en la que se va a realizar el taladro se detecta mediante un detector inductivo P, y se sujeta mediante dos sujeciones accionadas por C. La tarea de realizar un taladro sigue la siguiente secuencia: primero se detecta la pieza mediante el detector inductivo, posteriormente se pulsa el botn A de inicio de operacin con lo que actan las sujeciones de la pieza y al mismo tiempo se inicia el descenso rpido de la broca BR. Antes de empezar a realizar el taladro propiamente dicho a la pieza, el detector Y provoca el paso de descenso rpido de la broca a descenso lento BL, el cual se interrumpe cuando se detecta el final de carrera Z. Inmediatamente se produce la subida rpida de la broca hasta alcanzar la posicin de reposo X y se libera la pieza.

Grafcet Niveles de Grafcet

Grafcet Nivel 1
0 1 Motor de giro reg. permanente

Apresar pieza y descenso rpido broca

Descenso lento

Ascenso rpido de la broca

Grafcet Niveles de Grafcet

Grafcet Nivel 2
0 1 M 0 1 M - SR - C M+

2 3

M C BR M C BL

2 3

C+ BR+ BR - BL+

M C SR

BL - SR+

 La representacin es ligeramente diferente:

En el caso biestable, se representa la activacin y desactivacin de ciertas salidas. P.e. se puede realizar con funciones Set y Reset. Una etapa puede activar una salida, mientras que otra etapa diferente la desactiva. En el caso monoestable, las salidas estn directamente asociadas a las entradas.

Grafcet Niveles de Grafcet

A la hora de programar:

Grafcet Ejemplo taladradora

Grafcet Niveles de Grafcet

Grafcet Niveles de Grafcet

Grafcet Niveles de Grafcet

Versin monoestable Los estados activos se asocian directamente con las salidas Es correcto?

Grafcet Niveles de Grafcet

Salidas: versin biestable

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Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Temporizadores y contadores
Funcin temporizacin en Grafcet se implementa a travs del operador de temporizacin

t / n / temp

Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Temporizacin de la transicin de una etapa: Es el caso en el cual la receptividad asociada a una transicin depende de que la variable de temporizacin sea activada. Si se trata de una temporizacin con retardo esta transicin no ser superada hasta que transcurra un cierto instante de tiempo.

Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Incorporacin de las temporizaciones al Grafcet:
Temporizacin de acciones: Es el caso en el cual se pretende temporizar la ejecucin de la accin asociada a una etapa, de forma que no se ejecute la accin hasta que transcurra un cierto instante de tiempo.

Representacin de situaciones especiales en Grafcet

Contadores

B = B+1

B = B-1

Ejercicio: Mquina de etiquetado

Posicin 2 Posicin 1 (spray pegamento) (etiquetado)

On/off

PLC

Ejercicio: Maquina de etiquetado

Funcionamiento:
El botn on/off pone en marcha o para el sistema. La cinta avanza hasta la posicin 1. Se esperan 10 segundos. A continuacin, la cinta avanza hasta la posicin 2. Se pega una etiqueta y se cuenta una pieza fabricada. Se esperan cinco segundos (se mantiene la etiqueta presionada) La cinta vuelve a avanzar hasta que la nueva pieza llegue a la posicin 1. Si On se encuentra activo, se contina con el proceso. Si Off, se termina la ltima pieza y se para

 Grafcet Nivel 1

Grafcet Ejemplo
0 1 Mover cinta

Spray pegamento

Mover cinta

Etiqueta

Piezas = Piezas + 1

 Grafcet Nivel 1

Grafcet Ejemplo

0 1 Mover cinta

Spray pegamento Mover cinta

Etiqueta

Piezas = Piezas + 1

Grafcet Ejemplo