SISTEMA DE POSICIONAMENTO LOCAL BASEADO EM REDES WI-FI

Pedro Claro
Departamento de Electrnica, Telecomunicaes e Informtica Universidade de Aveiro 4 de Janeiro de 2007
Pedro Claro / 4 Jan 2007

1 Introduo 2 Tcnicas de localizao 3 Descrio do sistema 4 Algoritmo de localizao 5 Resultados 6 Concluses

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1 Introduo
Os sistemas de localizao actuais fornecem com relativa exactido o posicionamento de um dispositivo (ex.GPS) A arquitectura destes sistemas no permite a sua utilizao em ambientes interiores Desenvolvimento de um sistema de localizao indoor permite corrigir essa falha e o desenvolvimento de novos servios Natureza do ambiente de propagao indoor dificulta o desenvolvimento de um sistema de localizao fivel (multipath, scattering, etc.)

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1 Introduo Aplicaes
Monitorizao de bens (ex:mercadorias, equipamento hospitalar, componentes de grandes dimeses, etc.) Servios de emergncia Aplicaes baseadas em localizao (ex:museus) Comrcio (ex:centros comerciais) Servios de messaging Monitorizao de funcionrios Etc.

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1 Introduo 2 Tcnicas de localizao 3 Descrio do sistema 4 Algoritmo de localizao 5 Resultados 6 Concluses

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2 Tcnicas de localizao Tcnicas

Nearest Cell Utilizada em redes com topologia celular Localizao obtida tendo como base a clula onde o mvel est associado. Exactido da informao depende do raio de cobertura da clula/estao base

Nearest Cell
Angle of Arrival (AoA) Utiliza arrays de antenas com aberturas de feixe bastante pequenas. Elemento do array est orientado numa direco e recebe e separa o sinal de um dispositivo mvel Quanto maior o nmero de estaes, maior a exactido do sistema

Angle of Arrival
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2 Tcnicas de localizao Tcnicas

Time of Arrival (ToA) Clculo da posio de um dispositivo mvel realizada atravs da medio do tempo de propagao de um sinal desde o emissor ao receptor Velocidade de propagao conhecida, logo infere-se a distncia entre emissor e receptor Interseco das circunferncias que reflectem possveis posies revela a localizao do mvel Existe a necessidade de um sincronismo rigoroso entre estaes base e mvel, bem como alteraes a nvel de hardware

Time of Arrival

Time Difference of Arrival (TDoA) Utiliza a diferena entre tempos de chegada do sinal s estaes base Dispositivo mvel emite um sinal que recebido por diferentes estaes base em tempos diferentes. Este tempo proporcional distncia entre estao base e mvel. Diferenas de tempos correspondem a hiprboles que reflectem as possveis localizaes. Interseco das hiprboles fornece a localizao do mvel. Necessidade inerente de sincronismo e alteraes a nvel de hardware.

Time Difference of Arrival

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2 Tcnicas de localizao Tcnicas

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Modelos de propagao Sistemas baseados em modelos de propagao. Clculo da distncia do mvel estao base atravs de modelos matemticos que reflectem o comportamento do canal rdio (free space loss, two-ray model, etc.)

-10

Path loss value (dB)

-20

-30

-40

-50

-60

50

100

150

200

250 Distance (m)

300

350

400

450

500

Propagation models
RF Fingerprinting Caracterizao de um sinal num determinado ponto espacial. Criao de uma matriz de pontos com variveis associadas (RSSI,SNR,etc.) Constitudo por duas fases distintas: calibrao e localizao Exactido da localizao depende do algoritmo associado e da granulosidade das medidas

RF fingerprinting

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1 Introduo 2 Tcnicas de localizao 3 Descrio do sistema 4 Algoritmo de localizao 5 Resultados 6 Concluses

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3 Descrio do sistema
Objectivo
Desenvolvimento de um sistema de localizao robusto capaz de competir directamente com os sistemas actuais. Utilizao de algoritmos de localizao adaptveis natureza do ambiente de propagao indoor

Requisitos
Elevada exactido Baixo custo Utilizao de tecnologias existentes No utilizao de hardware adicional Adaptvel s necessidades do(s) utilizador(es) Rpida implementao Escalvel Elevada velocidade no processamento da localizao
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3 Descrio do sistema
Arquitectura e descrio do sistema de localizao
Macro-localizao
Implementao em larga escala Informao simblica (exemplo: uma sala ou diviso) Localizao obtida pela cobertura do access point No existe interveno directa do cliente Abordagem semelhante ao nearest cell Grau de exactido baixo

Micro-localizao
Localizao com elevado grau de exactido Necessidade de o cliente fornecer leituras de potncias Existncia de software dedicado para recolha e processamento das leituras Interface simples para visualizao de posicionamento do cliente

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3 Descrio do sistema
Macro-localizao
- A maioria dos access points, nomeadamente a nvel empresarial, apresenta a funcionalidade de registo de mensagens de um modo remoto remote syslog. - Configurao dos access point de modo a enviarem as mensagens de log para um determinado servidor. (exemplos de logs: associaes e disassociaes de clientes) - Servidor est equipado com software especfico de modo a tratar essas mensagens de maneira adequada. As mensagens enviadas dependem do fabricante. Algumas vantagens: - Facilmente aplicvel a vrios tipos de access points (aplicao moldada de modo a acomodar vrios tipos de mensagens) - Inexistncia da necessidade de constante troca de informao entre servidor e clientes - Abordagem simples em termos de configurao. - No existe necessidade de instalar software adicional no cliente Limitaes: - Problemas a nvel de segurana - Syslog utiliza protocolo UDP (sem garantia de entrega) - Configurao inicial dos access points
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3 Descrio do sistema
Macro-localizao - Arquitectura

PACOTE SYSLOG Exemplo: Associao de cliente

SYSLOG-NG

Servidor Apache

Aplicao WEB (PHP) MySQL

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3 Descrio do sistema
Macro-localizao - Interface

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3 Descrio do sistema
Micro-localizao
Utilizao da tcnica Radio Frequency Fingerprinting: minimiza os efeitos adversos da propagao indoor. Diviso em duas fase distintas: - Calibrao: consiste em percorrer o cenrio de localizao, retirando medidas associadas a coordenadas espaciais. Estas medidas so utilizadas para treino do algoritmo de localizao. - Localizao: fornecimento da posio do cliente a localizar com base em medidas de potncia actuais.

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3 Descrio do sistema
Micro-localizao Arquitectura

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4 Algoritmo de localizao
Micro-localizao
Calibrao
Elaborao de medidas de potncia dos vrios access points no cenrio de localizao.

Redes neuronais
Treino Os dados da calibrao so utilizados para treinar uma rede neuronal Entradas: potncias recebidas de cada AP Sadas: coordenadas do ponto

Caractersticas da rede neuronal: Multilayer percepton Feedforward Supervised Learning Batch Training Tipo de treino: Backpropagation (QPROP)

Fonte: Network ToolBox for Matlab; Users Guide

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4 Algoritmo de localizao
Micro-localizao Fase de Treino
Redes neuronais Convergncia para um resultado adequado depende de vrios factores: . Nmero de amostras . Nmero de APs utilizado . Tipo de treino . Nmero de neurnios . Variveis inerentes s redes neuronais (factor de aprendizagem, durao do treino,etc.) . Tipos de funes de activao
Exemplo(tangente hiperblica):

f =

e n e n e n + e n

Treino da rede neuronal tem um profundo impacto no desempenho do sistema

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4 Algoritmo de localizao
Micro-localizao

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5 Resultados
Principais testes realizados Estudo da variao do RSSI ao longo do tempo Estudo do impacto de ambientes indoor agressivos (fluxo de pessoas num centro comercial) Variao de parametrizao nas redes neuronais, incluindo vrios tipos de funes de activao Variao do nmero de APs utilizado, atingindo-se um valor mnimo de trs. Verificao do impacto da durao e tipo de treino das redes neuronais no sistema de localizao Estudo do nmero e intervalo de leituras de RSSI necessrio a um erro aceitvel (~2 metros)

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5 Resultados
Variao do RSSI de acordo com o fluxo de pessoas

Acces Point # 1- Channel 1

3000 2500 2000 1500 1000 500 0
0 2 4 7 9 12 14 16 19 21 0 2 4 7 9 12 14 16 19 21 0 2 4 7 9 12 14 16 19 21 0 2 4 7 9 12 14 16 19 21 0 2 4 7

-70 -75 -80 -85 -90 Time Number of people RSSI

R S S I (d B m )

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N u m b er of p e o p le

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5 Resultados
Impacto da parametrizao da rede neuronal
Mean Square Error value variation according to number of samples and number of neurons

Average Error value variation according to number of samples and number of neurons 9

10

8
9 8 7 MSE(m) 6 5 4 3

Average Error(m)
5 10 15 Number of samples 20 35 30 25 20 15 10 5 0

3
2 1 0

1 0

5 10 15 Number of samples 20 35 30 25 20 15 10 5

Number of neurons used

Number of neurons used

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5 Resultados
Desempenho do sistema de localizao
Error histogram - 12 Neurons, 3 Access points, 5 Readings
0,5 0,45 0,4 Sample Fraction 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Average error (meters)
Sample fraction

Error histogram - 12 neurons, 3 Access points, 20 Readings

0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Average error (meters)

0,35

Erro mdio: 2,4 m

Erro mdio: 1,9 m

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6 Concluses
Criao de um sistema com elevada exactido e de baixo custo (no existe a necessidade de hardware adicional) Adaptabilidade entre vrios tipos de dispositivos e fabricantes (laptops, pdas, wifi tags, etc.) Erro mdio < 2 m, compete directamente com aplicaes comerciais existentes no mercado Conceito de localizao pode ser generalizado s mais diversas tecnologias RF

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- Actualmente o sistema de localizao foi aplicado com sucesso em dois cenrios distintos. - Sistema de localizao encontra-se com patente pendente - Um agradecimento especial PT Inovao

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4 Algoritmo de localizao - BACKUP

Micro-localizao Fase de calibrao
Elaborao de medidas de potncia dos vrios access points no cenrio de localizao.

Vector de pontos:

pi = ( xi , yi ), i = 1..m
Vector RSSI (Received Signal Strength Indicator):

Ri = (ai1 , ai 2 ,..ain )
Vector de pontos associado com o vector RSSI correspondente:

M = {pi , Ri }, i = 1..m
Matriz final com insero das coordenadas espaciais:

M = {( xi , y i , Ri )}, i = 1..m

Exemplo (4 pontos): [ 0 0 -80 -90 -74 ; 0 1 -78 -89 -77 ; 1 0 -74 -70 -84 ; 1 1 -77 -69 -84 ]
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