Inet CNC y Robot

Transformacin de movimientos
La UCT en la formacin pre-profesional
serie/desarrollo de contenidos coleccin/unidades de cultura tecnolgica
INET / Unidades de Cultura Tecnolgica
Especialista en contenidos MIguel ngel Reinero, responsable de la Unidad de Cultura Tecnolgica de Villa Mercedes, San Luis. www.huitral.inet.edu.ar/nodos/uctvillamercedes/index.php Diseo grfico Carolina Macedra
Todos los derechos reservados. Ley 11.723 Ministerio de Educacin, Ciencia y Tecnologa Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica Saavedra 789. C1229ACE Ciudad Autnoma de Buenos Aires Repblica Argentina 2006
serie/desarrollo de contenidos
Colecciones Autotrnica Comunicacin de seales y datos Diseo grfico industrial Electrnica y sistemas de control Fludica y controladores lgicos programables Gestin de la calidad Gestin de las organizaciones Informtica Invernadero computarizado Laboratorio interactivo de idiomas Procesos de produccin integrada Proyecto tecnolgico. Unidades de cultura tecnolgica: 1. Experiencias telemticas con las Unidades de Cultura Tecnolgica 2. Integracin de la UCT a travs de proyectos tecnolgicos Una experiencia de capacitacin 3. Experiencias de trabajo con la UCT 4. Tranformacin de movimientos La UCT en la formacin pre-profesional
ndice
La coleccin Unidades de Cultura Tecnolgica 1. Las energas y movimientos en el torno CNC La energa y sus transformaciones La transformacin de movimientos El torno CNC Las transmisiones mecnicas en el torno 2. El robot y la transformacin de movimientos Secuencias operativas Los mecanismos en el robot 3. Los sistemas neumticos y la transformacin de movimientos La neumtica y sus respuestas a la demanda tecnolgica
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La Coleccin Unidades de Cultura Tecnolgica

Las Unidades de Cultura Tecnolgica UCT constituyen un conjunto de estaciones de trabajo que representan diferentes aspectos de las tecnologas bsicas que forman parte de la cultura tecnolgica de una comunidad.
Cultura tecnolgica El objetivo clave de la Educacin Tecnolgica, en trminos generales y en los primeros niveles del sistema educativo, es desarrollar en el individuo cultura tecnolgica, cultura concebida desde el amplio espectro que abarca, por una parte, conocimientos, habilidades y actitudes en una manifestacin integral, tanto prctica como terica acerca del espacio construido y de los objetos que forman parte de l; y, por otra, la actitud creativa que permita a las personas una apropiacin crtica del medio tecnolgico como protagonistas activos de su transformacin y control. (Adaptado de Doval, Luis. 1995. Tecnologa. Finalidad educativa y acercamiento didctico. Procien-cia-CONICET. Ministerio de Cultura y Educacin de la Nacin. Buenos Aires).
Cada una de las estaciones que configuran la UCT est integrada por un equipamiento diseado con fines educativos que permite a la persona que est formndose o capacitndose con l comprender las intervenciones que el hombre realiza sobre los componentes fundamentales de todo sistema tecnolgico: los materiales, la energa, la informacin. As, identificamos:
ESTACIONES DE LAS UCT1 Control de procesos: 1. Control de procesos lquidos. 2. Control de procesos continuos. 3. Brazo robtico. 4. Stock computarizado / Plotter. Fluidos: 5. Hidrulica. 6. Neumtica. Transformacin de materiales: 7. Torno de control numrico. 8. Fresadora de control numrico. 9. Termoformado de plsticos por vaco. 10.Termoformado de plsticos por presin y soplado. Energa: 11.Energa elica. 12.Energa hidro-solar. 13.Energa solar. Complementarias: 14.Mecnica. 15.Electrnica analgica. 16.Comunicaciones.
Cuentan con UCT 129 escuelas de nuestro pas, y tambin los Centros Regionales de Educacin Tecnolgica CeRET y el CeNET.
En las distintas Unidades de Cultura Tecnolgica se encuentran todas estas estaciones o algunas de ellas.
Unidad de Cultura Tecnolgica del CeNET
Tal vez, una UCT est instalada cerca de su escuela y usted tenga acceso a ella. Tambin es posible que este equipamiento an no se haya integrado a su tarea o que usted recin est familiarizndose con su uso o que desee trabajar con alguna de las estaciones pero stas no se encuentren en su ciudad. En cualquiera de los casos, consideramos que podr sentirse cmodo leyendo acerca de ellas ya que, desde aqu, encuadramos a la UCT como un material didctico entre otros; y, por esto, no contar con ellas no implica la imposibilidad de encarar acciones de Educacin Tecnolgica. Nos proponemos que usted incluya a las UCT en sus proyectos de Educacin Tecnolgica; pero, reconociendo que no son el nico recurso material que puede facilitar el acceso a la cultura tecnolgica.
Materiales didcticos Recursos concretos que actan como intermediarios entre nuestros alumnos o nosotros, cuando estamos capacitndonos y un contenido determinado, cumpliendo
Las UCT tienen como objetivos centrales2: Capacitar a maestros y profesores en la metodologa didctica propia de la Educacin Tecnolgica y en los contenidos especficos del rea. Posibilitar la conformacin de una Red de Centros de Educacin Tecnolgica que mantenga conectadas a las unidades y que permita desarrollar experiencias didcticas en Tecnologa que puedan ser presentadas, fundamentadas, discutidas, puestas en prctica y, finalmente, convertidas en un aporte colectivo para la enseanza del rea. Generar recursos de trabajo para el aula en los diferentes niveles, contextos y modalidades educativas que forman en Tecnologa.
la funcin de soportes para la transmisin y facilitadores de la apropiacin de los distintos saberes, en una situacin concreta de enseanza y de aprendizaje, y en el marco de concepciones tericas determinadas.
Desde las UCT de todo el pas se desarrollan estas acciones de capacitacin docente anunciadas en los objetivos. Y, para lograr una difusin an mayor de sus posibilidades educativas, estamos inaugurando desde el CeNET una coleccin de publicaciones referidas al rol de las UCT como recursos para la enseanza y para el aprendizaje. A travs de la coleccin Unidades de Cultura Tecnolgica intentamos sistematizar algunas de estas experiencias de capacitacin que se llevan adelante desde las UCT y que, por lo general, adoptan la modalidad de cursado a distancia, por lo que su impacto resulta habitualmente acotado a los profesores que asisten a la capacitacin.
Instituto Nacional de Educacin Tecnolgica. 1998. Reunin Nacional de Responsables Jurisdiccionales de UCT. Documento de discusin. Buenos Aires. Puede solicitar este documento al rea de materiales de capacitacin del CeNET: - materialescenet@inet.edu.ar
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La coleccin Unidades de Cultura Tecnolgica se desarrolla para posibilitar a los lectores: Detectar, formular y conceptualizar, en interaccin con sus pares, las posibilidades y los problemas que se presentan para la integracin de las UCT en la tarea cotidiana de ensear Tecnologa. Indagar, con sus colegas, en los encuadres tericos disciplinares y en la didctica de la Educacin Tecnolgica, aquellas alternativas que permitan ir avanzando hacia un uso ms coherente y eficaz de las UCT en la enseanza y en el aprendizaje de la Tecnologa. Planificar, poner en marcha, evaluar y reformular acciones innovadoras de Educacin Tecnolgica, desde las UCT.
Transformacin de movimientos La UCT en la formacin pre-profesional

Si usted desea conocer ms acerca de la UCT de Villa Mercedes, lo invitamos a visitar: www.huitral.inet.edu.ar/ nodos/uctvillamercedes/ index.php
Este mdulo de capacitacin resea una experiencia llevada a cabo por alumnos de noveno ao del tercer ciclo de la educacin general bsica y que, para su formacin pre-profesional, se integran en un proyecto formativo en comn, coordinado por sus profesores y por los educadores de la Unidad de Cultura Tecnolgica de Villa Mercedes San Luis. En el proyecto de formacin pre-profesional encarado por estos alumnos, los contenidos vinculados con la transformacin de los movimientos constituyen uno de los ejes de articulacin transversal ms importantes y persiguen que los estudiantes logren:
Analizar transformaciones de movimientos y concretarlas, a partir del diseo de diferentes dispositivos tecnolgicos mecnicos, para adaptarlos a tareas que se realizan con integracin de energa mecnica. Y, ms especficamente: Reconocer las partes fundamentales que componen el sistema tecnolgico. Detectar la tarea asignada a cada componente dentro del sistema. Efectuar un anlisis funcional y relacional de los componentes. Desarrollar los clculos complementarios que determinan las magnitudes en juego. Analizar los diagramas en bloques de cada sistema.
Las tareas que reseamos en esta publicacin no se limitan, entonces, a estudiar estas transformaciones mecnicas sino que incluyen el anlisis del contexto en donde se manifiestan, las problemticas de la transformacin de la energa y de las transmisiones mecnicas, logrando la coherencia necesaria en su tratamiento ya que todos los procesos inician con energa y se desenvuelven dentro de un medio acorde a su actividad: las cadenas cinemticas o transmisiones mecnicas.
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Transformacin de movimientos
Transformacin de energa
Transmisiones mecnicas
Usted va a encontrar compiladas aqu las situaciones de enseanza que los estudiantes llevaron adelante durante el desarrollo de esta experiencia de formacin pre-profesional; en ellas, los alumnos integran conocimientos adquiridos en otras reas o niveles de estudio, por lo que esta resea incluye conjuntamente con las guas prcticas, informacin complementaria que permite a los jvenes recordar o ampliar conocimientos necesarios para la comprensin y la resolucin de la tarea. Desde la UCT de Villa Mercedes, los alumnos aprenden utilizando equipos autmatas programables didcticos de diferentes tipos, efectuando anlisis de producto o lectura de objetos, y concretando interfases que les permiten comprender cmo funcionan los comandos operativos de cada sistema, cules son sus influencias sobre la mquina y cules sus modalidades de trabajo. La experiencia presentada integra dos estaciones de la UCT Torno CNC y Brazo robtico y una aplicacin puertas automticas con sistemas neumticos, vinculada con la estacin Neumtica.
Anlisis de producto Las diversas etapas del mtodo de anlisis o lectura surgen como respuesta a interrogantes que, normalmente, un observador crtico se planteara frente a los objetos en general y a un objeto en particular: Qu forma tiene? Qu funcin cumple? Cules son sus elementos y cmo se relacionan? Cmo funciona? Cmo est hecho y de qu material? Qu valor tiene? Cmo est relacionado con su entorno? Cmo est vinculado a la estructura sociocultural y a las demandas sociales? (Gay, Aquiles; Ferreras, Miguel. 1997. La Educacin Tecnolgica. Aportes para su implementacin. Prociencia-CONICET.
Estacin torno de control numrico
Ministerio de Cultura y Educacin de la Nacin. Buenos Aires3). CNC se refiere al control numrico computarizado de mquinas y mquinas-herramientas en nuestro caso, un torno; en ellas, el control es ejercido a travs de una computadora que provee instrucciones a la mquina, mediante un programa dado.
La estacin torno de control numrico permite familiarizarse en el uso de un torno CNC para la fabricacin de un producto, escribiendo, comprobando y llevando a cabo sus propios programas, a travs de un set de comandos de control, llamado cdigo G. El torno CNC integra contenidos referidos a: historia y desarrollo del CNC, sistema de ejes cartesianos, coordinadas absolutas y relativas, simulacin y fabricacin de partes torneadas.
Usted podr acceder a la versin digital de esta obra desde el sitio web: www.inet.edu.ar
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Estacin de brazo robtico
La estacin de brazo robtico permite a las personas que se forman o se capacitan en ella comprender la tecnologa robtica, y los procedimientos requeridos para activar y controlar un robot, escribiendo, comprobando y llevando a cabo sus propios programas, a travs de un set cerrado de comandos de control. Incluye un brazo robtico cuyo manipulador puede moverse en dos espacios dimensionales y desarrollar un movimiento vertical; este movimiento es implementado por medio de pequeos motores elctricos, controlados por la computadora. Empleando la tecnologa del vaco, el manipulador puede elevar pequeos discos y moverlos de un lado a otro, con movimientos controlados por un programa simple dedicado a la creacin del movimiento del manipulador y la trayectoria de la operacin. El soft de la estacin permite crear la secuencia de trayectoria de un diagrama, realizar la simulacin del procedimiento y, finalmente, ejercitar el proceso del sistema actual. Algunos de los contenidos involucrados en el brazo robtico son: sistemas de ejes: cartesianos, polar, coordenadas absolutas y relativas, lgica y secuencia de hechos, instrucciones de control comando, programas de escritura, simulacin y ejecucin que controlan los movimientos del robot.
Estacin de neumtica
La estacin de neumtica permite desarrollar competencias bsicas en tecnologa neumtica, sustentadas en conocimientos referidos a: caractersticas y propiedades del aire, leyes bsicas del gas, caudal, componentes y funciones de los cilindros y pistones neumticos, tipos de vlvulas en sistemas neumticos, circuitos neumticos.
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1. LAS ENERGAS Y MOVIMIENTOS EN EL TORNO CNC Cuadernillo de trabajo destinado a los estudiantes
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La energa y sus transformaciones

Para producir movimiento necesitamos energa. Sin energa no se puede producir trabajo.
La energa no se pierde ni se produce, existe en la naturaleza y slo se puede transformar.
Dependiendo del lugar u objeto en donde se manifiesta, la energa adquiere caractersticas que la identifican en su funcin; estas caractersticas nos permiten reconocer distintos tipos de energa.
elctrica mecnica elica neumtica Energa trmica qumica bioenerga etc.
Prcticamente todas ellas surgen de un lugar en comn que constituye el principio de la materia que forma la totalidad de los cuerpos que encontramos en el universo, el tomo. As como es necesaria la energa para realizar un trabajo, es necesario disear y aplicar diferentes tipos de dispositivos o mecanismos de transformacin, para lograr modificar el comportamiento de la energa y su producto final.
Los diferentes dispositivos que se utilizan para realizar trabajos mediante la utilizacin de energa se denominan mquinas.
La energa mecnica tiene fundamental aplicacin cuando se necesita trasladar un objeto de un lugar a otro, o modificar su estructura y forma. Algunas mquinas estn diseadas especficamente para transformar la energa; otras, slo transmiten y modifican algunos parmetros de su comportamiento: Por ejemplo: El motor elctrico: transforma la energa elctrica en energa mecnica. Las palas de un ventilador: transforman la energa mecnica en elica. Las ruedas y el camino permiten que el movimiento circular de los ejes pueda trasformarse en un movimiento lineal de traslacin, en tu bicicleta. El plato, el pin y la cadena de una bicicleta slo se utilizan para transmitir y modificar algunos de los parmetros del movimiento provocados por la persona, que se envan a la rueda.
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La transformacin de movimientos
La transformacin de movimientos es un fenmeno necesario para lograr modificar el comportamiento de la energa mecnica en sus diferentes aplicaciones. Esto se logra a travs de mecanismos o dispositivos tecnolgicos creados por el hombre. La mayora de los dispositivos creados para transformar algn tipo de energa en energa mecnica guardan determinadas caractersticas funcionales, cuyos movimientos no son precisamente adaptables o aplicables en forma directa para la realizacin de un trabajo especfico. Estos movimientos deben ser transformados sistemticamente, para cubrir las necesidades operativas que se presentan. Tomemos como ejemplo uno de los principales transformadores o convertidores de energa que se utilizan a diario, el motor elctrico. Qu sabes acerca de l? Esta mquina est diseada para convertir la energa elctrica en mecnica. Todos los diseos y estudios que se realizan sobre el motor elctrico tienden a mejorar notablemente su eficiencia en la transformacin que en l se manifiesta; porque, el desempeo de esta mquina se limita a un movimiento circular continuo que, a la hora de aplicarse en diferentes necesidades, debe asociarse con otros tipos de dispositivos que llegan a modificar totalmente las caractersticas originales que su energa mecnica presenta por ejemplo: su velocidad, su fuerza, su forma de moverse. Estos dispositivos modificadores o transformadores suelen ser conocidos como trenes de transmisin y/o transformacin de movimientos. Durante el desarrollo de este mdulo, vamos a investigar variados dispositivos destinados a la transformacin de movimientos, y su relacin directa con la transformacin de energa y las transmisiones mecnicas, ya que estos tres fenmenos son prcticamente indisociables.
Para iniciar el estudio de estos fenmenos, tomaremos como referencia los sucesos que se presentan durante el funcionamiento de los siguientes equipos: Torno control numrico computarizado. Robot antropomrfico (brazo robtico). Maqueta de un equipo neumtico para la apertura y el cierre automtico de puertas batientes.
En cada uno de estos puestos de trabajo de la UCT encontrars diferentes mecanismos que se encargan de transformar la energa y los movimientos. Para analizarlos, te acercamos una gua de trabajos prcticos que va a permitirte observar lo que ocurre durante el funcionamiento del sistema y, luego, indagar en cada suceso con tus compaeros de grupo. Para iniciar la investigacin, identifica el mdulo en donde te encuentras y utiliza la gua de trabajo correspondiente; cada gua viene acompaada de fichas de informacin complementaria que pueden serte tiles para recordar o para adquirir los conocimientos necesarios.
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El torno CNC
Esta estacin de aprendizaje est constituida por una mquina automtica denominada torno CNC torno con control numrico computarizado. Este torno CNC tuvo su antecesor: el torno mecnico paralelo. Por esto, antes de referirnos al torno CNC, vamos a analizar cmo es un torno estndar, manual.
El torno mecnico paralelo Ficha de informacin complementaria El torno mecnico paralelo, tambin llamado torno cilndrico, es una mquina que se utiliza para mecanizar diferentes tipos de metales mediante arranque de viruta, con el objeto de modificar o construir piezas de revolucin. Breve resea histrica La aplicacin de este sistema ya se conoca desde siglos atrs. Leonardo de Vinci recre sus ideas tecnolgicas en un boceto en donde se representaba una mquina capaz de generar el mecanizado de una hlice de rosca. En 1570 ya se haba construido un torno perfeccionado para labrar roscas, provisto de un husillo o tornillo patrn de madera. Conformacin bsica de la mquina El torno est constituido por un conjunto de dispositivos mecnicos de los cuales tres son considerados mecanismos fundamentales: el cabezal, los carros y la contrapunta.
2 A 4 3 5
Manivelas de avance A. Torre porta-herramienta 1. Cabezal 2. Plato 3. Carro longitudinal 4. Carro transversal 5. Charriot 6. Contrapunta
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El cabezal (1). Es donde se encuentra el plato (2), con mordazas que sujetan el material a mecanizar. Recibe energa mecnica desde un motor principal de potencia, que transmite su movimiento circular a travs de una cadena cinemtica constituida por un conjunto de poleas escalonadas y correas que permiten ajustar la velocidad de rotacin del plato en diferentes rangos de valor, adecuados para producir el arranque de viruta en el material, de manera correcta. Los carros. Constituyen el dispositivo fundamental; son los encargados de transportar la herramienta de mecanizado. En el torno mecnico estndar, manual, podemos encontrar tres tipos de carros: carro longitudinal (3); carro transversal (4) y charriot (5). El movimiento individual de ellos se logra a travs de un mecanismo a tornillo de arrastre movido por manivelas, que les permite realizar nicamente trayectorias horizontales de avances rectilneos. El movimiento coordinado permite efectuar todo tipo de trayectoria horizontal: paralela, perpendicular, oblicua y circular. El charriot (5). Es el carro ms pequeo de la mquina. Este carro es el que soporta la torre porta-herramientas (A), lugar donde se instalan los diferentes tipos de herramientas para realizar el mecanizado. Su trayectoria es muy reducida y se encuentra montado sobre una bancada de desplazamiento rectilneo instalada sobre el carro transversal. Su uso se limita al mecanizado de geometras cnicas (trayectorias oblicuas), ya que posee un eje central que le permite rotar y ser colocado en cualquier posicin angular con respecto al eje de rotacin del material. (Observa que los tornos computarizados como el que tienes frente a ti no poseen este carro). El carro transversal (4). Se encarga de trasladar la herramienta en una trayectoria rectilnea perpendicular con respecto al eje de rotacin del material. Se halla montado sobre una bancada de desplazamiento instalada sobre el carro longitudinal. El carro longitudinal (3). Se desplaza sobre la bancada principal de la mquina y transporta todos los dispositivos que hemos mencionado. Se encarga de trasladar la herramienta, describiendo una trayectoria rectilnea paralela al eje de rotacin del material. El movimiento coordinado de los carros permite a la herramienta describir rbitas en todas direcciones, para mecanizar diferentes tipo de formatos para la fabricacin de piezas. La contrapunta (6). Por lo general, se encarga de sostener el extremo del material opuesto al plato, para evitar que flexione durante el mecanizado situacin que suele presentarse cuando el material a procesar tiene demasiada longitud. Tambin tiene otras aplicaciones que no vamos a encarar aqu.
Cmo est conformado el torno CNC? Est formado, bsicamente, por un torno paralelo estndar con algunas variantes tecnolgicas en su estructura, ya que se le ha incorporado el sistema de control numrico computarizado que consta de: una unidad central procesadora de datos (CPU), una interfase electrnica que amplifica las seales originadas en el procesador y un juego de motores denominados motores de paso a paso, que se encarga de movilizar los ejes de los carros porta-herramienta.
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CPU
Interfase electrnica
Motor paso a paso
Qu aplicacin tiene? Esta mquina permite mecanizar cualquier tipo de piezas con geometras diversas en su imagen longitudinal y, nicamente, figuras circulares en su imagen transversal, debido a las caractersticas en su modo de trabajar.
Imagen longitudinal
Imagen transversal
Cules son sus beneficios? Estos tipos de mquinas mejoran notablemente la precisin y la velocidad en el movimiento de la herramienta de mecanizado, logrando disminuir los tiempos de fabricacin o rectificacin de las piezas que en ellos se procesan.
En esta mquina no se deben producir piezas u objetos construidos en madera, ya que este material daa los mecanismos del torno.
Qu materiales se pueden procesar? Puede tornearse un gran nmero de materiales metlicos y compuestos plsticos con formato geomtrico circular en bruto en forma de barra, y algunos preformados en otras mquinas como, por ejemplo, de forja; en este ltimo caso, el torno aporta el mecanizado de rectificacin o ajuste de medidas especficas que no se logran en el preformado anterior. La mayora de los objetos que se construyen est destinada a formar parte de dispositivos mecnicos, como por ejemplo ejes, poleas, etc.; pero, tambin se pueden construir objetos decorativos.
Cules son los conocimientos mnimos necesarios para su utilizacin? Todo aspirante a operador de mquina CNC debe tener amplios conocimientos de mecanizado y, luego, complementar su aprendizaje con una capacitacin especfica en los sistemas CNC que correspondan, considerando que en cada mquina se pueden presentar diferentes caractersticas o modos de programacin. No es necesario tener destreza en el manejo de un torno manual; pero, s se considera primordial contar con conocimientos sobre: las herramientas destinadas a un CNC, sus aplicaciones, sus limitaciones, los procesos previos y las caractersticas que requiere todo tipo de materiales destinados a mecanizacin.
Actividad 1.1 Te proponemos efectuar un trabajo de investigacin sobre dispositivos y mecanismos destinados a la transformacin de movimientos y a sus aplicaciones tecnolgicas en el torno CNC Para comenzar con la tarea, lee y sigue las instrucciones que se detallan.
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Recuerda que en el trabajo deben participar todos los integrantes del grupo. Realiza la toma de datos en un borrador. Analiza y discute el tema a tratar con tus compaeros de grupo y, recin luego, completa la gua.
1. Reconocimiento de los componentes del sistema En este puesto de trabajo puedes observar un sistema CNC conformado por: un torno mecnico paralelo con todos los componentes necesarios para funcionar automticamente por medio de control numrico computarizado, una computadora personal estndar con todos sus accesorios perifricos como sueles utilizar normalmente, en otros mbitos informticos. En primera instancia, te propongo reconocer todos los componentes fundamentales que conforman el sistema; esta imagen va a servirte de ayuda:
Cabezal Plato Torre porta-herramienta Carro transversal
Carro longitudinal Contrapunta Torno CNC didctico
El cabezal es el mecanismo que se encarga de manejar la energa mecnica de potencia que mueve el material a procesar que se halla colocado en el plato. La contrapunta es un mecanismo desplazable que permite sostener el extremo libre del material, para evitar que ste se flexione al apoyar la herramienta durante el mecanizado. Los carros (transversal y longitudinal) son los mecanismos que se encargan de producir el desplazamiento de la herramienta en todas las direcciones, para describir trayectorias geomtricas paralelas, perpendiculares, oblicuas y circulares. Las herramientas de mecanizado se encuentran colocadas sobre una torre portaherramienta instalada en el carro transversal, el que a su vez es transportado por el carro longitudinal permitiendo, de esta manera, mediante la combinacin de ambos movimientos, dirigir la herramienta en diferentes direcciones4.
Compara sus diferencias y similitudes con el torno paralelo que describimos en la ficha de informacin complementaria.
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Todos los movimientos que produce el torno son ordenados mediante comandos especficos desde la PC que se encuentra conectada a l.
Si ya has identificado adecuadamente las partes del torno, precede a investigar los diferentes comandos principales y auxiliares que ordenan los movimientos de la mquina.
Lnea de suministro elctrico Energa elctrica: Corriente alternada 220 V 50 Hz Energa elctrica: Seales elctricas para el comando del sistema Monitor
Cuando el sistema est encendido, no debes realizar ninguna manipulacin directa sobre los dispositivos del torno, debido a que pueden producirse deterioros en el sistema. Torno CNC
Estabilizador de tensin
CPU
Mouse
Teclado
Diagrama en bloques del sistema de montaje del torno didctico CNC Alecop
En el sistema CNC, la computadora enva informacin en cdigos binarios hacia el torno; ste obedece cada orden de movimiento que la computadora le enva; pero, no posee ningn sensor de control que devuelva a la computadora una informacin indicndole la magnitud de movimiento que realiz. Es decir que esta mquina funciona solamente por un control numrico computarizad; para que funcione correctamente, el operador deber registrar en la computadora, previamente al mecanizado, las distancias fsicas exactas entre la herramienta y el material.
2. Procedimiento para la operacin del sistema en modo manual En primer trmino, enciende la CPU y, seguidamente, el torno. Localiza y ejecuta el archivo denominado MINIT.BAT. En la pantalla aparece una ventana de comandos con diferentes opciones para poner en marcha la mquina, utilizando el ratn o el teclado. Tu primer objetivo es detectar qu movimientos produce cada comando y funcin que utiliza el sistema del torno en su opcin operacin manual (F4). Presionando F4, ingresas a una ventana que habilita los comandos y funciones manuales que detallamos a continuacin. Presionando los controles virtuales que se encuentran del lado derecho de la pantalla ya sea utilizando el ratn, con las teclas cuyos smbolos se representan debajo de cada comando o con letras resaltadas, la mquina produce diferentes tipos de movimientos en sus partes. Toma nota del tipo de movimiento que se produce; cul es la direccin y qu parte de la mquina lo ejecuta. Distingue los comandos y las funciones. Recuerda que los comandos, en este caso, ordenan los movimientos y que las funciones auxiliares se encargan de modificarlos.
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Comandos: +Z ....................................................................................................................... -Z .......................................................................................................................... +X ...................................................................................................................... -X ....................................................................................................................... M3 ...................................................................................................................... M4 ..................................................................................................................... M5 ...................................................................................................................... Funciones auxiliares: S+- ......................................................................................................................... F+- .......................................................................................................................... Funciones auxiliares especiales: Estas funciones auxiliares especiales se denominan comandos incrementales por pasos y permiten efectuar movimientos de magnitudes definidas. CON ................................................................................................................... 1 mm .................................................................................................................. .1 mm ................................................................................................................. .01 mm ...............................................................................................................
Las transmisiones mecnicas en el torno

Los movimientos en el torno son producidos por motores elctricos y se transmiten a los sistemas por medio de cadenas cinemticas de diferentes tipos (los trenes de transmisin).
Qu es una cadena cinemtica? Denominamos cadena cinemtica al conjunto de poleas, correas, engranajes, cadenas, palancas, etc. que se utilizan para transmitir energa mecnica de movimiento. Las cadenas cinemticas o trenes de transmisin permiten modificar el comportamiento de la energa mecnica que se transmite, provocando cambios de velocidad y fuerza (segn sea la relacin de transmisin) y sentido de rotacin (segn sea el diseo).
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Diseo de los mecanismos a. El mecanismo de transmisin en los carros b. El mecanismo de transmisin en el cabezal
a. El mecanismo de transmisin en los carros Observa que el dispositivo de transmisin mecnica en los carros del CNC est constituido por: correa, poleas dentadas y tornillo de arrastre, movidos por motores especiales denominados motores paso a paso.
Carro longitudinal Polea dentada
Tornillo de arrastre Bancada cojinete Tuerca de arrastre o cuerpo roscado de arrastre Cojinete bancada Correa dentada
Vista lateral del mecanismo de transmisin poleas y correas dentadas
Motor paso a paso
Sistema de transmisin para transformar movimientos circulares en rectilneos
Los sistemas de transmisin con poleas y correas dentadas son utilizados para evitar el resbalamiento caracterstico que se produce en otros mecanismos que utilizan correas lisas, que da como resultado la prdida de sincronismo entre las poleas. Los dentados en comparacin con los engranajes tienen la virtud de transmitir movimientos a ejes ubicados a mayores distancias.
Qu es una relacin de transmisin? En un tren de transmisin, consideramos relacin a la proporcin de vueltas que se produce en la polea pequea cuando la ms grande da una vuelta.
Cmo pueden ser los sistemas de transmisin? Los sistemas de transmisin pueden ser:
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multiplicadores, aumentan la velocidad; reductores, la reducen; de relacin 1:1, no modifican la velocidad. Para determinar si el sistema de transmisin es multiplicador o reductor, debes observar qu polea se desempea como impulsora y cul como impulsada. Polea impulsora es la que se puede encontrar colocada sobre el motor o aquella polea intermedia que forma parte de una cadena cinemtica que recibe movimientos desde el motor y los transmite a otra. Polea impulsada es aquella que recibe movimiento de una polea impulsora.
Leyes de causa y efecto
Cuando la polea impulsora es ms pequea que la polea impulsada, el montaje se considera reductor. Cuando el sistema utiliza una polea ms grande como impulsora, es multiplicador.
de la fsica En un sistema de transmisin, siempre debemos considerar que, al aumentar la velocidad, disminuye pro-
Cmo determinamos la relacin de transmisin? Para determinar la relacin de transmisin en un tren con poleas dentadas, cuenta la cantidad de dientes en cada polea y, luego, divide el valor mayor por el menor. De este modo, logrars establecer la proporcionalidad que existe entre ambas. Este factor te permitir determinar la cantidad de rotaciones de la polea pequea, cuando la grande gira una vuelta.
porcionalmente la fuerza y viceversa.
Actividad 1.2 Analiza sobre la mquina cmo est formado el dispositivo mecnico de transmisin para el desplazamiento de los carros del torno: El motor posee una polea con ...... dientes que se desempea como .................................... El tornillo de arrastre posee una polea con ...... dientes que se desempea como.................... Esta cadena conforma un tren tipo ........................ con una relacin............ Habiendo identificado las caractersticas ms importantes del tren, averigua: Si el motor gira a 150 rpm revoluciones por minuto, qu velocidad alcanza el tornillo de arrastre, considerando el valor de relacin obtenido anteriormente? ........................
Los carros siempre realizar movimientos rectilneos para transportar la herramienta, a partir del movimiento circular producido por los motores paso a paso que son los encargados de producir la energa mecnica necesaria para su impulso. Por lo tanto, el mecanismo dispone de un sistema de transmisin a tornillo que se encarga de transformar el movimiento circular producido por el motor en un movimiento rectilneo logrado en la tuerca de arrastre sujeta al carro.
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Ahora bien... Observando la distancia que avanza el carro por cada revolucin del tornillo, podemos determinar la relacin de avance de dicho carro; para ello debemos conocer, en primer trmino, el paso de rosca del tornillo.
Paso de rosca en un tornillo
Para obtener el paso de rosca de un tornillo, debemos contar la cantidad de hilos que se encuentran comprendidos dentro de la unidad de medida de longitud utilizada (pulgada o milmetros) y dividir sta por la cantidad de hilos contados.
Roscas. Hlice: paso, inclinacin Ficha de informacin complementaria Hlice. Curva que se obtiene de enrollar sobre la superficie de un cilindro, la hipotenusa de un tringulo rectngulo; considerando que uno de sus catetos se mantiene sobre la generatriz del cilindro. Tambin podemos definir a hlice como la trayectoria de un punto que gira con un movimiento uniforme alrededor de un eje, desplazndose simultneamente en sentido paralelo al eje con un movimiento tambin uniforme.
ngulo de la hlice
Generatriz a c
ta . =
P 2 . r
P: longitud del paso
Paso
Paso de una hlice. Distancia recorrida paralelamente al eje (generatriz) por el punto generador, mientras ste da una vuelta completa alrededor del eje. ngulo de inclinacin de la hlice. ngulo formado por la hlice desarrollada sobre un plano tangente en una generatriz y una perpendicular a esta generatriz.
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b. El mecanismo de transmisin en el cabezal Un sistema de transmisin mecnico con correas y poleas escalonadas se utiliza, principalmente, para seleccionar o ajustar en variados rangos la velocidad que se necesita en un sistema. El cabezal del torno utiliza una cadena cinemtica constituida por dos trenes con poleas escalonadas acopladas por correas redondas que permiten variar la velocidad final del plato en 8 rangos, desplazando la correa del tren uno y dos a las diferentes poleas. El tren 1 permite seleccionar dos rangos primarios en la velocidad que se logra en la polea intermedia del dispositivo. El tren 2 permite seleccionar cuatro rangos secundarios en la velocidad que se logra en el eje del plato. Segn la velocidad que se alcanza en el eje de la polea intermedia suministrada por el tren 1, ser la velocidad final obtenida en el eje del plato al modificar el tren 2.
Es muy importante que un operario de torno seleccione adecuadamente la velo-
Cmo se realiza el clculo de relaciones de transmisin en un tren con poleas lisas? En primer trmino, debes determinar las relaciones de transmisin de los juegos de poleas cada rango, en cada tren, para poder determinar la velocidad lograda en el plato. Podemos lograr esta determinacin en forma prctica, realizando marcas de referencia en cada polea y, luego, hacerlas girar lentamente (comunicadas por la correspondiente correa) para tener acceso al conteo de las vueltas. Pero, este mtodo es poco preciso. Para alcanzar la precisin adecuada en esta determinacin se deben realizar clculos matemticos en donde entran en juego las dimensiones de cada polea en relacin. Una de las dimensiones que debes considerar para realizar el clculo es el dimetro de poleas. Para esto, selecciona un instrumento de medicin adecuado (calibre), procede a tomar los valores correspondientes de cada polea en el tren del cabezal y registra los valores en las tablas.
cidad (rpm) con que gira el plato o el material, ya que sta determina la velocidad con que la herramienta arranca parte del material durante el mecanizado
Esta velocidad se denomina velocidad de corte y se expresa en metros por segundos m/s.
interno interno
La dimensin correcta se logra sobre la base del canal en donde apoya la correa de transmisin.
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Tambin se puede obtener, calculando previamente el permetro o longitud de la circunferencia de cada polea mediante la formula correspondiente: . d 2 . r Luego, se divide el permetro mayor sobre el menor, obteniendo la proporcin con respecto a la unidad.
Si ya registraste los valores, procede a realizar el clculo relacionando directamente los dimetros de las poleas para obtener su cociente. Los valores obtenidos del cociente realizado se denominan relacin de transmisin y pueden expresarse de dos maneras, segn sea el tipo de tren multiplicador o reductor: Tren multiplicador Tren reductor 1 : 5; 1 : 3,5 etc. 5 : 1; 3,5 : 1 etc.
Actividad 1.3 Obtenidos estos valores, procede a efectuar los clculos correspondientes.
Tabla 1. Velocidad obtenida en la polea intermedia con tren 1 en rango 1 y 2
Tren 1 Rango 1 Rango 2 Velocidad suministrada Polea impulsora Polea impulsada Relacin Velocidad obtenida
Tabla 2. Velocidad obtenida en el plato con tren 1 en rango 1

Tren 2
Velocidad obtenida en la polea intermedia con rango 1 en tren 1
Polea impulsora
Polea impulsada
Relacin
Velocidad obtenida en el plato
Rango 1 Rango 2 Rango 3 Rango 4
Tabla 3. Velocidad obtenida en el plato con tren 1 en rango 2

Tren 2
Velocidad obtenida en la polea intermedia con rango 2 en tren 1
Polea impulsora
Polea impulsada
Relacin
Velocidad obtenida en el plato
Actividad 1.4 Explica cmo aplicaras los conceptos de transmisin rescatados en este trabajo, durante la utilizacin de la cadena cinemtica que dispone tu bicicleta. .................................................................................................................................................... .................................................................................................................... ................................................................................................................................................ ................................................................................................................. ................................................................................................................................................
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CABEZAL
PLATO
TREN 2
POLEA INTERMEDIA
TREN 1
POLEA PRINCIPAL
Rango 1 Rango 2
Velocidad nominal del motor 1000 RPM
Sistema de transmisin para ajustar la velocidad del cabezal, el el torno CNC ALECOP Este dispositivo es de suma importancia en un torno, ya que determina la velocidad de corte del material en el proceso de mecanizado. Ajustando adecuadamente el valor de rpm del dispositivo, mejora notablemente la calidad de terminacin en la pieza.
Actividad 1.5. Cuestionario de evaluacin Te propongo evaluar los conocimientos adquiridos durante la capacitacin realizada en forma grupal. La resolucin de este cuestionario es individual. Te invito a que lo resuelvas solo, sin realizar consultas durante la tarea, para que puedas advertir cules son tus logros y cules son tus dificultades. Una vez finalizada la evaluacin, vamos a analizar las respuestas en forma conjunta y podrs darte cuenta de tus fortalezas y de tus debilidades. Los tems son: 1. Qu es un torno mecnico paralelo?
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2. Qu significa la sigla CNC? 3. Nombra las partes principales que conforman el torno CNC. 4. Qu tipos de energa utiliza el torno para funcionar? 5. Nombra los componentes que intervienen en el mecanismo que transporta la herramienta. 6. Justifica el diseo de este mecanismo. 7. Qu tipo de trayectoria describe el dispositivo que transporta la herramienta? 8. Para conformar un tren de transmisin se necesitan, como mnimo, dos componentes. Qu denominacin recibe el componente que entrega el movimiento? Y, el que lo recibe? 9. Qu nombres identifican las propiedades de aumentar o disminuir la velocidad de un tren? 10. Qu detalle constructivo se toma en cuenta en el tren de transmisin, para determinar si permite aumentar o disminuir la velocidad? 11. Cmo se obtiene la relacin de transmisin en un tren de poleas lisas? 12. Considerando su formato, qu nombre tcnico reciben los componentes que se utilizan para transmitir el movimiento en el cabezal del torno? 13. Justifica su aplicacin. 14. Qu funcin desempea el motor elctrico en los mecanismos? 15. Realiza los clculos correspondientes para averiguar las velocidades alcanzadas en cada sector de la siguiente cadena cinemtica. Las referencias son: Velocidad de entrada: 2800... (Indica la unidad de medida correspondiente). Velocidad obtenida: 5833... (Indica la unidad de medida correspondiente).
100
60 30 Velocidad obtenida 5833... 80 20 50 120 40
Velocidad suministrada 2800 ...
20
Relaciones de transmisin: Rt1:........... Rt2:............ Rt3:............. Rt4:............. Rt5:............ RtT........... ..................................................................................................................................................... ..................................................................................................................................................... .....................................................................................................................................................
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1. EL ROBOT Y LA TRANSFORMACIN DE MOVIMIENTOS Cuadernillo de trabajo destinado a los estudiantes
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La palabra robot comienza a ser popular con la obra de teatro del checo Karel Capek, titulada RUR Rossumus Universal Robot, puesta en escena en 1920. La comedia muestra a pequeos seres artificiales antropomrficos que responden perfectamente a las rdenes de sus maestros. Del nombre que reciben estos seres (en checo, robotnik: siervo) deriva la denominacin de robot. G. C. Deval es quien primero piensa en utilizar un robot para efectuar un trabajo real. Utiliza una computadora para controlar los movimientos mecnicos de un brazo y consigue darle flexibilidad de movimiento y destreza. Esta mquina se denomina robot industrial. El invento de Deval es seguido, en 1958, por un robot desarrollado por la firma estadounidense Consolidated Control Inc. Y, en 1962, aparecen los primeros modelos de Unimate Universal Automation y de Versatran Versatile Transfer que se convierten en los prototipos de los robot actuales. Japn comienza a desarrollarlos un poco ms tarde. En 1968, Kawasaki se une a Unimation comenzando, de esta manera, la investigacin y el desarrollo de los robot industriales. A fines de la dcada del 60 se empiezan a utilizar los primeros robot para la fabricacin de carroceras de automotores; en este uso, se destacan los Unimate serie 2000 de la empresa General Motors en USA que, en Europa, se comienzan a utilizar en la dcada del 70. En la actualidad se construye una gran variedad de formas y diseos de robot, cada una de las cuales posee una variante en su modo de trabajar y de prestar servicios.
Algunos modelos de robot se gobiernan mediante coordenadas, determinadas por control numrico computarizado.
Qu es un robot? El robot es un automatismo que, por lo general, est constituido por dispositivos que vinculan sistemas mecnicos, elctricos y electrnicos; stos reciben el nombre de servomecanismos, ya que poseen sensores de movimiento que controlan el desplazamiento de cada uno de los rganos del robot, devolviendo seales de informacin a la computadora que lo gobierna. Este automatismo puede ser diseado y preparado para actuar como manipulador, para realizar diferentes tareas; por ejemplo:
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carga y descarga de mquina-herramienta, soldaduras, mecanizados, pintura, transporte de objetos, montaje de componentes, embalaje en lnea, estiba de mercadera, etc.
Todos los movimientos se logran mediante la programacin de coordenadas consideradas en un espacio de tres dimensiones: alto, ancho, profundidad.
Motor
Mecanismo tren de trnasmisin
Sensor
Interfase I/O
CPU
Energa elctrica
Diagrama en bloques interno del robot
En el diagrama en bloques podemos reconocer: La interfase. Es un dispositivo electrnico que se encarga de recibir y enviar, simultneamente, un grupo de seales de informacin para ordenar el movimiento y controlar que ste se cumpla con precisin; adems, la interfase se encarga de amplificar las seales elctricas emitidas por la computadora en suficiente proporcin como para lograr mover el grupo de motores elctricos que gobiernan las diferentes partes del robot. Los motores. Son los que se encargan de recibir la energa elctrica controlada por la interfase y convertirla en energa mecnica suficiente y necesaria como para mover el pesado mecanismo del robot; por lo general, estos motores funcionan con corriente continua controlada y regulada electrnicamente. Los sensores. Se encuentran interconectados mecnicamente con los ejes principales de cada mecanismo; se encargan de detectar las variables de movimientos y de enviar una seal a la computadora, controlando los desplazamientos realizados, con total precisin. Los mecanismos de transmisin. Se encuentran conformados por una serie de engranajes que modifican la velocidad y la direccin del movimiento utilizado para impulsar las diferentes partes del robot.
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Todos los movimientos del robot se realizan en torno a ejes motores controlados por la computadora.
Brazo robot rganos mecnicos operativos
Interfase Vnculo elctrico, electrnico
Actividad 2.1 Vamos a investigar los dispositivos de transmisin, ste es un robot antropomrfico cuyo nombre es Mentor, diseado y fabricado por industrias ALECOP de Espaa. Suele conocrselo con el nombre genrico de brazo robtico porque, si comparas sus partes con las de tu cuerpo, puedes distinguir analogas. El robot posee: cintura, hombro, codo, mueca, dedos.
Cada una de estas partes produce movimientos de manera similar a las de tu cuerpo. Identifica cada parte del robot:
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Secuencias operativas
Para conocer un poco ms de estos autmatas, vas a intentar programar los movimientos necesarios, como para trasladar los tres modelos de automviles que ves en esa estacin, de una posicin a otra. El modo de programar que aplicars en este robot se denomina programacin en lnea. Las rdenes quedan registradas en la memoria para, luego, ser ejecutadas automticamente. La ventana de programacin est conformada por una planilla similar a Excel de Office, en donde cada columna (una por cada rgano simulado: cintura, brazo, etc.) agrupa numricamente las diferentes posiciones que cada parte del robot debe alcanzar. En este robot pueden seleccionarse 256 posiciones numricas desde 0 a 255.
Ventana de programacin
Eje 0 Lnea 1 2 3 4 5 6 7 Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Elevar 30 30 30 30 30 30 30 Rotar 50 50 50 50 50 50 50 El programa permite seleccionar y ajustar individualmente, y en tiempo real, las posiciones de cada rgano del robot seleccionado.
Cintura Hombro Codo Mueca Mueca Sujetar 80 90 200 0 80 80 80 100 120 100 255 100 150 180 200 200 250 20 200 200 200 125 225 125 125 125 125 125 130 130 130 130 130 130 130 0 50 0 0 0 200 100
Barra para desplazamiento de lneas Comando para ajuste de posiciones
La mxima cantidad de grados de desplazamiento que puede alcanzar cada rgano se denomina grados de libertad. Segn el diseo; no todos los rganos pueden desarrollar la misma cantidad de grados de libertad; por lo tanto, para conocer las posiciones intermedias alcanzadas por cada rgano, basta subdividir la cantidad de grados en 256 partes.
Codo Mueca ELEV 140 ROT 320 Hombro 180 230
Cintura 210
Grados de libertad en el brazo robtico de la UCT
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Cada fila (identificada con numeracin ordinal) conforma una orden o secuencia que activa, simultneamente, los movimientos coordinados de todas las columnas. El programa lee la posicin programada y pone en marcha los motores elctricos a plena velocidad, para alcanzar las posiciones registradas numricamente.
Actividad 2.2. Secuencia operativa para una demostracin Para trabajar en el robot: Enciende la computadora y, luego, el robot su interruptor se encuentra en la parte posterior de la interfase. En la pantalla de la PC, localiza el icono que representa el acceso directo al programa del robot. Vas a ver una ventana central que permite cargar el fichero de programas. Con el mouse, selecciona un programa demostrativo A-DEMO-9. Se abre una nueva ventana en la que puedes acceder a una tabla de programacin similar a la que hemos analizado.
Como sta es una demostracin, pueden aparecer errores.
Podemos decir que, en este momento, el robot ya est preparado para ponerse en marcha y efectuar la demostracin: Comenzar a realizar los movimientos programados en la tabla de la pantalla. Slo es necesario que des la orden. La ventana operativa principal es la que utiliza el operador para programar, verificar o modificar todas las acciones que el robot realiza. En ella se encuentra la barra de herramientas, para acceder a todas las opciones operativas del sistema. Selecciona la opcin Ejecutar y, de su men, Comenzar Mentor secuencia F5.
Considera que estas mquinas deben calibrarse referenciarse adecuadamente, antes de iniciar una tarea.
El robot comienza a moverse siguiendo las rdenes numricas que se muestran en la tabla; observa que el programa avanza una nueva fila cuando el robot alcanza todas las variables de posicin indicadas en cada columna.
Se inicia una nueva fila cuando ya han concluido todas las rdenes de la fila anterior. Si una nueva fila es activada antes de finalizar la que est en curso, el robot produce movimientos errticos que pueden causar roturas o accidentes.
Esta demostracin tambin puede hacerse en forma manual consecutiva. Para esto, debes detener previamente la secuencia automtica, utilizando el comando Fin que se encuentra en la ventana Ejecutar que aparece durante el funcionamiento automtico. Al oprimir este comando, el robot se detiene instantneamente, permaneciendo en la fila en que se encuentra es decir, en cualquier posicin. De aqu en adelante puedes ordenar la continuacin de los movimientos programados, utilizando la flecha-cursor del teclado que apunta hacia t, considerando que el avance siempre debe ser en orden creciente, nunca hacia atrs. Esta operacin se
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realiza hasta alcanzar la ltima lnea programada; luego, con el puntero del mouse debes seleccionar la fila N 1, para reiniciar.
Secuencia operativa para programar una tarea en tiempo real Para programar una tarea, debes iniciar un nuevo fichero. En la barra de herramientas, selecciona la opcin Fichero y su men Proyecto nuevo. El programa quita de la ventana la programacin anterior y presenta una nueva ventana en blanco. Para comenzar, debes elegir el tipo de mquina robot a utilizar. En este caso, selecciona en la barra de herramientas la opcin Clula en donde aparecen todos los tipos de robot que el programa Wali puede manejar; elige Aadir mentor. Inmediatamente luego de esta orden aparece en pantalla una nueva tabla de programacin conformada por una sola fila (fila1) numerada en cada columna con las posiciones reales en las que se encuentra el robot Mentor en ese momento.
El sistema ya est preparado para iniciar la nueva programacin.
Para programar adecuadamente los movimientos del robot, debes considerar las siguientes limitaciones del sistema. Una vez programados todos los movimientos, no se pueden modificar las posiciones originales de los objetos a trasladar. Porque, al reiniciar su tarea, el robot no va a encontrarlos. Todos los movimientos deben ser consecutivos y compatibles entre s. En una misma fila no se pueden programar: - movimientos opuestos: ascenso y descenso, traslado a izquierda y traslado a derecha, sujetar y soltar. - movimientos incompatibles: ascenso y traslado, traslado y descenso, ascenso y sujetado, etc. Algunos movimientos pueden o no ser compatibles, de acuerdo con las circunstancias; por ejemplo: - descenso vertical con apertura de la pinza (sujetar 0); esta condicin est limitada por la distancia de la trayectoria de descenso a realizar, la que debe ser suficiente como para permitir, durante el traslado, la apertura adecuada de la pinza para la posterior sujecin del objeto.
Una situacin ejemplo El operador programa la elevacin del objeto con el cursor de ajuste, en la columna correspondiente (hombro, codo). Seguidamente, realiza similar operacin para el traslado (cintura); todo en una misma fila. La trayectoria registrada est regida por los ltimos nmeros registrados en dicha fila, en cada columna; por lo tanto, la trayectoria realizada es oblicua.
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Trayectorias realizadas en forma manual
Coordenada destino Lugar de llegada
Trayectoria resultante Coordenada de inicio Lugar de inicio
La compatibilidad de los movimientos depende de la lgica operativa que se quiera aplicar. Durante tu primera experiencia podrs reconocer los aciertos y errores cometidos, y modificarlos adecuadamente, realizando un anlisis minucioso del sistema.
Actividad 2.3 Antes de iniciar el ejercicio de programacin, debes verificar que todos los componentes a transportar se encuentren en sus lugares respectivos. Porque recuerda que, una vez programados no se pueden modificar. En este momento, el robot se encuentra con todos sus rganos en posicin vertical. En cada columna que conforma la lnea 1, el nmero es 128 (2). No modifiques la numeracin de esta fila. Inserta una nueva fila, seleccionando la opcin correspondiente en la barra de herramientas Editar, men Editar Ctl. I; tambin se puede efectuar la operacin con las teclas Control + I. Y, para borrar una fila, usa Control + D. Para comenzar a modificar la posicin de un rgano, selecciona con el mouse la columna correspondiente: Cintura, Shldr, Codo, Sujetar, Elev, Rot, que consideres necesaria. Por el momento, no utilices durante la programacin las columnas Mueca. Con el cursor Comando para ajuste de posiciones, conduce progresivamente el rgano seleccionado, procurando acercar la pinza o mano al objeto que deseas trasladar. Modifica paulatinamente los rganos que consideres necesarios, hasta alcanzar la posicin correcta. Al finalizar la aproximacin adecuada, recuerda que antes de ordenar Sujetar debes insertar una nueva fila. Si no lo haces, cuando el robot inicie en forma automtica, va a llegar a esta primera coordenada de destino con las pinzas cerradas. Habiendo insertado una nueva fila, selecciona la columna Sujetar. Conduce el cursor, aproximadamente, hasta el nmero 200 ste es un valor de sujecin medianamente seguro. Para continuar, debes iniciar un movimiento de ascenso; pero, recuerda que la accin programada anteriormente y la nueva son incompatibles. Por lo tanto, inserta una nueva fila; (ingresa fila 4). Selecciona la columna que consideres necesaria a tu lgica de movi-
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miento y contina programando, de esta manera, el traslado de los tres objetos que se encuentran en la mesa. Cada alumno de tu grupo va a realizar el traslado de un objeto. Cuando no te toque hacerlo, participa con tus compaeros sugiriendo diferentes ideas que consideres correctas, para ayudarlo a realizar la tarea. Cuando completes la programacin, informa al docente antes de activar el modo automtico. Para finalizar esta etapa del trabajo, registra de manera prolija los nmeros de todas las columnas de las primeras cinco filas, en la tabla siguiente. Adems, ingresa al men Fichero y guarda el programa colocando el nombre que desees en la opcin Salvar el proyecto como.
Ventana de programacin
Nombre del proyecto: Repite el nombre elegido: Eje 0 Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Rotar
Lnea Cintura Hombro Codo Mueca Mueca Sujetar Elevar 1 2 3 4 5
Habiendo experimentado diferentes maneras de movilizar el robot, muchos detalles tcnicos de su funcionamiento te deben haber llamado la atencin: el sonido de los motores, las diferentes velocidades con que se mueve, los rganos que en un momento giran en un sentido y, luego, regresan. Para conocer ms acerca de los interrogantes que te pueden haber aparecido, comenzamos una segunda etapa de anlisis e investigacin, orientndolo hacia los mecanismos, la energa que el robot utiliza y cmo se manifiesta, y las diferentes transformaciones de movimiento que permiten que el robot funcione adecuadamente.
Los mecanismos en el robot

Para comenzar el estudio de las transformaciones, te propongo reconocer todos los componentes tecnolgicos que componen el sistema e identificar para qu sirve cada uno.
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Pinzas (Mano)
Bielas expansoras Cable de acero impulsor
Sensores potenciomtricos Servocontrol de mecanismo Z90
Sensores potenciomtricos Servocontrol de mecanismo
Z12
Motor de 24VC.C Flexible impulsor
Caja reductora 75:1
Dispositivos mecnicos que establecen los movimientos en la mano del robot
Identifica los componentes representados en el dibujo, comparndolos con la estructura del robot.
Qu sucede si se modifica el tamao de un engranaje? Los engranajes constituyen trenes de transmisin mecnica que permiten modificar la velocidad de rotacin suministrada por un motor y, en algunos casos, el sentido. Al modificar el tamao del engranaje, cambia la cantidad de dientes (Z), que es el vnculo de comunicacin o acoplamiento entre los engranajes; y, por consiguiente, cambia la velocidad. En un tren de engranajes, la velocidad obtenida depende de la relacin proporcional de dientes existente entre los engranajes acoplados. Un engranaje pequeo posee muchos menos dientes que uno ms grande; por lo tanto, si consideramos la cantidad de dientes que avanza por revolucin, podemos notar que el menor necesita rotar mayor cantidad de vueltas para lograr una vuelta en el mayor. Esta proporcionalidad que encontramos en el sistema se denomina relacin de transmisin y se puede averiguar subdividiendo el nmero de dientes del engranaje mayor sobre el menor. Cuando estos mecanismos utilizan engranajes mltiples, suelen presentarse armados dentro de un carter contenedor que simplifica su utilizacin.
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Este carter contenedor recibe el nombre de caja reductora o caja multiplicadora, segn corresponda su funcin. La caja posee un eje de acoplamiento de entrada y uno de salida que permiten conectar el motor, por un lado, y el mecanismo a mover, por el otro.
Salida Entrada
Caja reductora
Cmo se logra aumentar o desminuir la velocidad? Algunos trenes son reductores de velocidad y otros son multiplicadores. Para lograr una reduccin de velocidad, el engranaje ms pequeo debe ubicarse como impulsor; o sea, sobre el motor que suministra el movimiento (energa mecnica). Para lograr una multiplicacin de velocidad, el engranaje mayor se coloca como impulsor; por lo tanto, el engranaje ms pequeo pasa a cumplir la misin de impulsado.
Impulsor
Impulsor
Impulsado Tren reductor
Impulsado Tren multiplicador
Toma en consideracin que, al modificar el sistema, cuando aumentamos la velocidad disminuye la fuerza y viceversa.
Cmo se logra invertir el sentido de rotacin en un tren de engranajes? Los trenes de engranajes tambin pueden utilizarse para modificar el sentido de rotacin en un sistema. Cuando el eje impulsor entrega el movimiento al impulsado, se produce inversin de rotacin.
Acoplamiento directo de engranajes = inversin de rotacin
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Cuando entre el engranaje impulsor y el engranaje impulsado se instala un engranaje intermedio, ambos ejes rotan en el mismo sentido. El engranaje intermedio permite modificar el sentido de rotacin; pero, la velocidad y la fuerza obtenida en ambos sistemas son las mismas.
Acoplamiento con engranaje intermedio = Sin inversin
Acoplamiento con engranaje intermedio doble, escalonado
Con este sistema de doble engranaje intermedio escalonado, se consiguen modificar la velocidad y el sentido de rotacin.
En el dibujo se presentan dos tipos de engranajes, por qu? Podemos reconocer: Engranajes rectos. Se utilizan para transmitir movimientos entre ejes paralelos. Engranajes cnicos. Se utilizan para transmitir movimientos a ejes ubicados en posicin perpendicular u oblicua, con respecto al eje propulsor.
Acoplamiento de ejes paralelos
Acoplamiento de ejes perpendiculares
Actividad 2.4 El motor del robot suministra una velocidad de 2.400 rpm. Qu velocidad de rotacin se obtiene al final del mecanismo (en la pinza), despus de pasar por todos los trenes de transmisin?. Desarrolla la totalidad de las operaciones necesarias de manera prolija y, finalmente, explica todo el proceso de transformacin que se manifiesta. Desarrollo matemtico de la investigacin:
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Velocidad nominal en el motor = 2400 rpm Velocidad obtenida en 1 tren = ..................................... Relacin: .................... Velocidad obtenida en 2 tren = ................................ Relacin: ................... Velocidad obtenida en 3 tren = .................................... Relacin: ......................... Clculo en 1:
Clculo en 2:
Clculo en 3:
Resumen conceptual de los procesos de transformacin que se manifiestan en cada seccin del dispositivo: ................................................................................................................................................ ............................................................................................................................................................................................................................................. .......................................................................................................................................................................... ................................................................................................................................................ ......................................................................................................................................................................................................... .......................................................................................................................................................................................................................................
Lnea de suministro elctrico
Estabilizador de tensin

Mouse
Diagrama en bloques del sistema de montaje del robot didctico Mentor Alecop
Los dispositivos robticos poseen sensores que controlan los movimientos, devolviendo a la computadora que lo maneja una informacin de control que garantiza la realizacin del movimiento ordenado dentro de los valores previamente establecidos; este sistema de control se denomina servomecanismo. Este robot posee un dispositivo cuyos avances son controlados por servomecanismos, es decir seales de control producidas por sensores que son enviadas al microcontrolador de la computadora que gobierna el mecanismo. Otros robot utilizan sistemas de control numrico computarizado y motores paso a paso.
Robot antropomrfico
CPU
Monitor
Energa elctrica: Corriente alternada 220 V 50 Hz Energa elctrica: Seales elctricas para el comando del sistema. Energa elctrica: Seales elctricas de control del servomecanismo
Teclado
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Actividad 2.5. Cuestionario de evaluacin Te propongo evaluar los conocimientos adquiridos durante la capacitacin realizada en forma grupal. La resolucin de este cuestionario es individual. Te invito a que lo resuelvas solo, sin realizar consultas durante la tarea, para que puedas advertir cules son tus logros y cules son tus dificultades. Una vez finalizada la evaluacin, vamos a analizar las respuestas en forma conjunta y podrs darte cuenta de tus fortalezas y de tus debilidades. Los tems son: 1. Qu es un robot? 2. Qu significa el trmino antropomrfico? 3. Nombra las partes que constituyen el robot que tenemos en la Unidad de Cultura Tecnolgica. 4. Qu tipos de energa podemos encontrar en el robot? 5. Cmo son las trayectorias descritas por cada rgano del robot? 6. Los trenes de transmisin del robot, aumentan o disminuyen la velocidad suministrada por el motor? Justifica tu respuesta. 7. Qu detalles constructivos tomas en cuenta en el tren de transmisin, para determinar sus caractersticas? 8. Qu nombre recibe cada componente de un tren, considerando su desempeo dentro de ste? 9. Qu nombres identifican las propiedades de aumentar o disminuir la velocidad en un tren? 10. Cmo se denominan los componentes principales que integran los trenes de transmisin del robot? Considerando su formato, qu nombre tcnico reciben? 11. Qu funcin desempea el motor elctrico dentro del mecanismo? 12. Realiza los clculos correspondientes, para averiguar las velocidades alcanzadas en cada sector de la cadena cinemtica. Las referencias son: Velocidad de entrada = 800. Velocidad obtenida = 1666. En estas referencias, indica la unidad de medida correspondiente.
z60 z30 Velocidad suministrada 800 z20 z120 z40 z20 z50 z80 Velocidad obtenida 1666
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3. LOS SISTEMAS NEUMTICOS Y LA TRANSFORMACIN DE MOVIMIENTOS Cuadernillo de trabajo destinado a los estudiantes
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Entre las soluciones tecnolgicas creadas para la realizacin de algunos trabajos, se aplican las propiedades del aire comprimido, que permite realizar tareas muy similares a las desarrolladas por otros mecanismos.
Motor elctrico, movimiento de rotacin
Jeringa hipodrmica, movimiento rectilneo alternativo
Torno de excavacin, movimientos circulares concntricos; biela manivela que modifica la palanca de fuerza
Algunos dispositivos mecnicos
Entre los sistemas neumticos, se encuentran diferentes tipos de operadores o actuadores que permiten transformar la energa neumtica (presin del aire comprimido) en energa mecnica. Los movimientos que se pueden lograr con estos operadores describen trayectorias iguales o parecidas a las de otros tipos de mecanismos. Algunos de estos movimientos son circulares o de rotacin, similares a los realizados por un motor elctrico; otros describen trayectorias circulares orbtales en torno a un eje central como por ejemplo: los pedales de una bicicleta, la manivela en el torno para excavacin, etc.; otros, simplemente, producen movimientos alternativos rectilneos el inflador de neumticos, las jeringas hipodrmicas para la aplicacin de inyecciones, el pistn de un motor de moto o automvil, etc..
Cilindro operador neumtico
Motor neumtico
Algunos dispositivos operadores neumticos
La energa neumtica lograda en el aire comprimido se enva por conductos hacia diferentes operadores que la reconvierten en energa mecnica. Para profundizar el estudio de estos fenmenos debemos, en primer trmino, investigar cmo acta la presin neumtica sobre los cuerpos. La fuerza ejercida por el aire comprimido tiene una unidad de medida considerada internacionalmente que es el bar. Esta unidad se puede relacionar directamente con otros tipos de unidades ms prcticas que permiten interpretar fcilmente el efecto del aire sobre los recipientes en donde se contiene o en los dispositivos donde se aplica.
Las unidades ms utilizadas para el estudio de estos efectos son kg/cm2 kilogramo por centmetro cuadrado y lb/p2 libra por pulgada cuadrada.
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Haciendo mencin al principio de Pascal1:
La presin de los fluidos gaseosos sobre las paredes del recipiente que lo contienen es igual en todas las direcciones.
Podemos decir que, para una misma presin del fluido gaseoso comprimido que acta sobre la superficie de un cuerpo, la fuerza resultante ejercida por dicho cuerpo depende del rea de superficie en donde se manifiesta dicha presin. Es decir que: Si la presin del aire sobre un cuerpo es de, por ejemplo, 1 kg/cm2, la fuerza resultante ejercida por el objeto cuya superficie es de 10 cm2 ser de 10 kg. En consecuencia, para una superficie de 50 cm2 ser de 50 kg. A mayor rea de aplicacin mayor fuerza.
rea 10 cm2
Presin 1 kg/cm2
10 kg
rea 50 cm2
Presin 1 kg/cm2
50 kg
Pascal, Blas (1623-1662) Matemtico, fsico, filsofo y escritor francs.
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La neumtica y sus respuestas a la demanda tecnolgica

Consideramos neumtica al rea tecnolgica que vincula diferentes tipos de dispositivos creados especialmente para trabajar con aire comprimido es decir, con energa neumtica. La energa neumtica se logra comprimiendo el aire en el interior de un recipiente diseado especialmente para soportar la presin (energa potencial) que produce al comprimirse. El aire es absorbido de la atmsfera por medio de sistemas compresores. La presin alcanzada por el aire en el interior del recipiente genera una fuerza que puede utilizarse para impulsar diferentes dispositivos mecnicos diseados especialmente para convertir la energa neumtica en energa mecnica. La prxima actividad va a permitirte: Reconocer los componentes y sus funciones dentro de un sistema. Reconocer las transformaciones de energa y movimientos presentes.
Actividad 3.1 Vamos a analizar este prototipo de mecanismo para la apertura y el cierre automtico de puertas batientes que utiliza componentes electrnicos y neumticos. 1. Haciendo uso del catlogo, procede a localizar los nombres de los componentes del sistema neumtico de la maqueta, comparando los detalles de sus imgenes. 2. Las representaciones grficas de los circuitos neumticos se realizan con smbolos que identifican a cada componente. Si ya localizaste todos los componentes del mecanismo de las puertas, busca los smbolos que les corresponden y ubica su nombre; puedes ayudarte con las fichas de informacin complementaria que incluimos a continuacin. 3. Utilizando la carpeta Fichas de apoyo del equipo de operadores de neumtica, localiza la funcin que cumple cada componente y completa estos datos:
24 V 0V
TB
DM
52
TN
DF
24 V 0 V
4. Qu funcin cumplen estos componentes? ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. ............................................................................................................................................................................. .............................................................................................................................................................................
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5. Pon en funcionamiento el dispositivo. En las diferentes etapas del dispositivo se encuentran presentes transformaciones de energa y movimientos. Analiza cada suceso guindote por el diagrama en bloque que incluimos y, luego, redacta un informe expresando la secuencia operativa del equipo, considerando los fenmenos mencionados.
Simbologa de componentes neumticos. Conformacin bsica de componentes Ficha de informacin complementaria

Entradas o salidas de aire
SMBOLO
Cilindro ESTRUCTURA
mbolo o pistn
Vstago
Cilindro operador neumtico
Genricamente, se ha representado un pequeo imn que se aloja en el interior del pistn, que se utiliza para activar los sensores magnticos limitadores de carrera. Considerando su modo de funcionar, los cilindros operadores se pueden clasificar en dos tipos: cilindro de doble efecto y cilindro de simple efecto. El cilindro de doble efecto necesita un impulso de aire, para desplazar el vstago hacia fuera, y otro impulso del lado opuesto, para retornarlo. El cilindro de simple efecto slo necesita un impulso de aire para desplazar el vstago; el retorno es efectuado automticamente por el impulso de un resorte incorporado en el interior del cilindro, cuando cesa el flujo de aire que provoc el desplazamiento inicial.
Cilindro de doble efecto
Cilindro de simple efecto
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Las vlvulas neumticas Ficha de informacin complementaria Las vlvulas neumticas son componentes diseados especialmente para el manejo del aire comprimido. En la neumtica podemos encontrar un sinnmero de diseos de vlvulas que permiten ejecutar diferentes tipos de operaciones de comando sobre los sistemas neumticos automatizados. Dos de las ms comunes son: Vlvula 2-2. Vlvula 5-2. La vlvula 2-2 constituye un sistema simple que participa en los dispositivos, actuando como un interruptor: permite pasar o no el aire desde la fuente hacia el circuito.
Comando
Representacin esquemtica de una vlvula interruptora 2-2 M E
Su nomenclatura 2-2 significa que posee dos conexiones o conductos para el aire, y que cuenta con dos posiciones operativas (SiNo, en este caso). La vlvula 5-2 es algo ms sofisticada, ya que permite direccionar el aire de entrada hacia dos circuitos, alternativamente, y posibilita la liberacin del aire del circuito que, en ese momento, se encuentra inactivo. Cumple esta funcin a travs de conductos de escape diseados especficamente. La nomenclatura 5-2 significa que la vlvula posee cinco conexiones o conductos de acceso para el aire, y que su funcin es realizada mediante dos posiciones operativas.
Circuito 2 4 Comando 2
Circuito 4
P1
3 Escape
1 Entrada
P2
Entrada Escape
Representacin esquemtica de una vlvula direccional 5-2 BE
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El compresor alternativo Ficha de informacin complementaria

Flujo de aire
Cilindro o camisa mbolo o pistn
Vlvulas escape-admisin Perno eje de pistn
Biela
Eje mun Eje motor
Conjunto cigeal
El compresor es un mecanismo que se utiliza para absorber fluidos por lo general, gaseosos de una determinada atmsfera, para impulsarlos por un circuito, o para comprimirlos y envasarlos dentro de un recipiente. Los mecanismos diseados para un compresor alternativo permiten transformar un movimiento circular producido por la energa mecnica de un motor, en movimiento rectilneo. Este mecanismo de transformacin de movimientos est constituido, bsicamente, por: Cigeal. Biela. El cigeal del compresor gira impulsado por un motor, logrando que el eje-mun describa una rbita circular de traslacin alrededor del eje-motor rotativo. La biela es un brazo articulado en sus extremos mediante dos ejes; transmite la energa mecnica (fuerza y movimiento) existente en el cigeal al mbolo o pistn, permitiendo realizar desplazamientos rectilneos alternativos.
Tapa de vlvulas
Cilindro o camisa
mbolo o pistn
Biela
Cigeal
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El pistn, al descender, provoca depresin dentro del cilindro (vaco); en consecuencia, la presin atmosfrica empuja el aire hacia el interior del cilindro a travs de la vlvula de admisin. Al ascender el pistn en su movimiento alternativo, el aire es comprimido en el cilindro y expulsado a travs de la vlvula de escape hacia los conductos que lo interconectan con un recipiente adecuadamente preparado para soportar la presin alcanzada por el aire, que se comprime y envasa en su interior. Al comprimir el aire, las molculas realizan presin entre s; es decir, provocan fuerzas que podemos considerar como energa neumtica. Esta energa neumtica es enviada a diferentes dispositivos a travs de caos o mangueras, para producir variados tipos de trabajos: desde soplar con gran fuerza sobre los objetos para desprender partculas indeseables (limpieza de tierra, virutas, fluidos, etc.) hasta impulsar diferentes mecanismos (motores neumticos, cilindros operadores neumticos, turbinas, etc.). Todos estos dispositivos reconvierten la energa neumtica en energa mecnica, permitiendo producir diferentes tipos de trayectorias de movimientos que se adapten a las necesidades tecnolgicas que se presenten.
Maqueta para simulacin de apertura y cierre de puestas automticas Ficha de informacin complementaria
El equipo est accionado por sistemas neumticos, mecnicos y sensores electrnicos.
Cilindro operador neumtico de doble efecto
BIela manivela BIela
Puertas
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Diagrama en bloques de sistemas neumticos Ficha de informacin complementaria En el diagrama se representan las transformaciones e influencias de la energa sobre los diferentes componentes del sistema:
Fuentes de alimentacin elctrica Ficha de informacin complementaria Las fuentes de alimentacin elctrica que suelen reconocerse comercialmente como transformadores, adaptadores, convertidores, etc. son dispositivos diseados especficamente para suministrar energa elctrica adecuada a equipos y a aparatos porttiles como, por ejemplo, reproductores de discos compactos, reproductores de cassete, receptores de radio, televisores telfonos, etc.
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Por lo general, estos aparatos estn conformados por una serie de componentes especiales que se clasifican como sistemas electrnicos y que deben funcionar, especficamente, con corriente continua. Las fuentes de alimentacin se encargan de modificar las caractersticas de la energa elctrica que proveen las empresas responsables de este servicio. Comnmente, se utilizan para sustituir las pilas o bateras durante el uso de los aparatos porttiles dentro de reas accesibles a los tomacorrientes instalados para el suministro de energa en los edificios. Tambin suelen utilizarse para restituir la carga de pilas y bateras recargables.
Entrada
Fuente de alimentacin
Salida
Lnea de suministro elctrico 220 V CC
Reproductor de discos compactos, por ejemplo, 6 V CC
Estas fuentes de alimentacin suelen constar de un contenedor plstico en cuyo interior se instalan tres etapas bsicas que permiten modificar y adaptar de manera precisa los parmetros de la energa elctrica, pudiendo extraerla mediante fichas adecuadas: transformador, sistema rectificador, filtro.
Cable de extensin y ficha para conectar al artefacto
Ficha para ingreso de suministro elctrico
Gabinete contenedor
No todas las fuentes de alimentacin elctrica muestran el mismo formato; algunas, se encuentran ensambladas dentro de otros tipos de gabinetes.
Suministro de energa (corriente alterna)
Transformador
Rectificador
Filtrador
Aparato electrnico (corriente continua) Diagrama en bloque de los tres componentes mnimos principales que conforman este sistema
Cada uno de estos componentes est interconectado en forma consecutiva; interactan entre s para lograr la modificacin necesaria en la corriente.
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Qu funcin cumple cada uno? Transformador. Recibe la tensin de suministro (220 volt) y la transforma al valor necesario (3, 6, 9, 12 volt, etc., segn corresponda) del artefacto que se desea hacer funcionar. Rectificador. Modifica la corriente alternada (polaridad variable) que se obtiene a la salida del transformador, convirtindola en corriente continua (polaridad constante) similar a la suministrada por las pilas y bateras. Filtrador. Modifica las fluctuaciones constantes de la corriente alterna rectificada, intentando corregir estas imperfecciones todo lo posible. Por lo general, est bsicamente formado por componentes electrnicos denominados condensadores electrolticos, que reciben energa y la almacenan durante el crecimiento de las fluctuaciones constantes y se descargan (a requerimientos del equipo conectado) cuando decrecen las fluctuaciones. Algunos utilizan sistemas ms sofisticados de filtrado, con componentes activos que controlan y eliminan el ruido residual que pueda quedar. Algunas fuentes poseen un cuarto componente conectado al final de la cadena, que se denomina regulador y estabilizador electrnico, que se encarga de mantener constante el valor de tensin (volt) suministrado al aparato. Este sistema se aplica en equipos cuyos circuitos no toleran estas variaciones, y presentan deterioros o fallas de funcionamiento, al producirse los caractersticos altibajos de tensin en la lnea de suministro. Corriente alternada. La corriente alternada es aquella que recorre los conductores en ambas direcciones debido a que cambia constantemente la polaridad (+ -) de los conductores del generador en una unidad de tiempo determinada; este cambio se denomina frecuencia de corriente alterna y su unidad de medida es el hertz (Hz).
Lnea corriente alternada
Corriente continua. La corriente continua recorre los conductores, siempre en una misma direccin, debido a que se mantiene constante la polaridad elctrica de la fuente de energa. + Lnea de corriente continua Transformador Rectificador 220 V CA Filtro 12 V CA 12 V CC
Diagrama simblico de una fuente; algunas caractersticas tcnicas e imgenes representadas son genricas, para simplificar su interpretacin
60
Funcionamiento elemental. Al conectar el sistema al tomacorriente, el transformador recibe una tensin de 220 volt de corriente alternada, la que es transformada a baja tensin valor acorde necesario en el artefacto, pero contina siendo corriente alternada por ejemplo, 12 volt. Seguidamente, es entregada a un sistema rectificador que discrimina los polos elctricos cambiantes de los conductores de entrada, a polos definidos entregados en la salida del puente rectificador. En cada conductor se presenta un tren de pulsos simtricos de corriente continua rectificada que todava no es apta para su aplicacin en los equipos electrnicos, dado que estas variaciones constantes producen excesivos ruidos dentro del sistema electrnico; por esto, a la salida se debe aplicar un sistema modificador de esta caracterstica elctrica que consiste en un dispositivo llamado filtro. Para realizar la tarea de filtrado se puede utilizar un sinnmero de diseos electrnicos, que no viene al caso explicar en este momento; stos se encargan de modificar estas fluctuaciones y convertirlas todo lo posible en un valor constante de tensin que tienda a mostrarse como una lnea recta, imagen de la representacin grfica de una corriente continua.
Corriente alternada
Corriente alternada rectificada
Corriente alternada rectificada y filtrada
Corriente continua
Ejemplos de representacin grfica (oscilograma)
En nuestro pas, el servicio de energa elctrica municipal se suministra con los siguientes parmetros: Tensin de fase: 220 volt valor eficaz, monofsica fase y neutro. Tensin de lnea: 380 volt valor eficaz, trifsica 3 x 220 V con respecto a neutro. Frecuencia: 50 Hz
Actividad 3.2. Cuestionario de evaluacin Te propongo evaluar los conocimientos adquiridos durante la capacitacin realizada en forma grupal. La resolucin de este cuestionario es individual. Te invito a que lo resuelvas solo, sin realizar consultas durante la tarea, para que puedas advertir cules son tus logros y cules son tus dificultades. Una vez finalizada la evaluacin, vamos a analizar las respuestas en forma conjunta y podrs darte cuenta de tus fortalezas y de tus debilidades. Los tems son:
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1. Qu es neumtica? 2. Cmo se obtiene el aire comprimido? 3. Cul es la unidad de medida internacional utilizada para la presin neumtica? 4. Explica la cadena de transformaciones de energa que se manifiestan en el motocompresor. 5. Qu tipo de energa utiliza el motor? 6. Menciona sus caractersticas tcnicas principales. 7. Nombra los componentes que conforman el dispositivo neumtico. 8. Justifica su aplicacin y diseo, segn corresponda. 9. Qu tipo de energa utiliza el sistema de comando para funcionar? 10. Menciona sus caractersticas tcnicas principales. 11. Qu tipo de trayectoria describe un cilindro operador? 12. Considerando los principios de funcionamiento, cuntos tipos bsicos de cilindro se construyen? 13. Al funcionar, qu tipos de energa encontramos en los cilindros operadores? 14. Segn B. Pascal, cmo se relaciona la presin de los fluidos y el rea en donde actan? 15. Qu tipos de trayectorias o movimientos se producen en el mecanismo del compresor alternativo? Quines los realizan? 16. Cmo se reconvierte el movimiento producido por el cilindro operador, para permitir la apertura de las puertas batientes de la maqueta?
Haciendo un anlisis del trabajo realizado, podemos evaluar que, con la aplicacin creativa de los conocimientos adquiridos sobre las transformaciones de energa y movimientos, podemos lograr un sinfn de soluciones tecnolgicas que te permitirn adaptar las funciones de estos mecanismos a las diferentes necesidades operativas que se te presenten a diario. El maestro

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