ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

Les liaisons parfaites

1. dfinitions
1.1. Liaison parfaite
Une liaison est dite parfaite si le torseur qui reprsente laction mcanique dun des solides sur lautre a autant de composantes quil y a de degrs de libert bloqus par la liaison.

1.2. Nombre de degrs de libert dune liaison

cest le nombre de mouvements de translation et de rotation indpendants que la liaison autorise. Le nombre de composantes deffort transmises par une liaison est gal six moins le nombre de degrs de libert de la liaison.

2. Les principales liaisons parfaites

Dans les pages qui suivent, chaque liaison est dfinie, reprsente, et le torseur des actions mcaniques transmises par la liaison est donn.

2.1. Liaison libre

6 degrs de libert aucun effort transmis. liaison 6 ddl Cette liaison est en fait une absence de liaison, le solide est livr lui mme (cas dun satellite dans lespace, ou dun projectile balistique).

2.2. Liaison ponctuelle

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison ponctuelle si au cours de leur mouvement relatif un point A2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1) liaison 5 ddl
z (S2)

A2 P1 (S1) x

y O

A S1 S2 / M

0 A S1 = 0 S2 Z M " b" = 0 C A S1 = 0 S2 0
"b"

Laurent Granjon 1999.

22

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

2.3. Liaison linaire rectiligne

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire rectiligne si au cours de leur mouvement relatif, une droite D2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1). Liaison 4 ddl

z D2 (S2) P1 (S1) x O y

A S1 S2 / M

0 A S1 = 0 S2 Z M "b" = 0 C A S1 = M M S2 0 "b"

2.4. Liaison linaire annulaire

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire annulaire si, au cours de leur mouvement relatif, un point A2 de (S2) reste sur une droite D1 de (S1). Liaison 4 ddl 0 A S1 = YM S2 Z M "b" = 0 C A S1 = 0 S2 0
" b"

z D1 (S2)

A S1 S2 / M
O=A2 y

(S1)

Laurent Granjon 1999.

23

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

2.5. Liaison rotule

Dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison rotule si, au cours de leur mouvement relatif, un point A2 de (S2) reste confondu avec un point A1 de (S1). Liaison 3 ddl.
z

(S2) O=A2=A1 y (S1) x

A S1 S2 / M

XM A S1 = YM S2 Z M "b" = 0 C A S1 = 0 S2 0
" b"

2.6. Liaison appui plan

Dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison appui plan si, au cours de leur mouvement relatif, un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1). Liaison 3 ddl.
z

P2 P1 (S1) x

O (S2)

A S1 S2 / M

0 A S1 = 0 S2 Z M "b" = LM C A S1 = M M S2 0 "b"

Laurent Granjon 1999.

24

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

2.7. : Liaison pivot glissant

dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot glissant si, au cours de leur ouvement relatif, une droite D2 lie (S2) reste confondue avec une droite D1 lie (S1). Liaison 2 ddl
z D1 D2 O (S2) x (S1) y

A S1 S2 / M

0 A S1 = YM S2 Z M " b" = 0 C A S1 = M M S2 N M "b"

2.8. Liaison glissire

dfinition : Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire si, au cours de leur mouvement relatif, dune part un plan P2 de (S2) reste confondu avec un plan P1 de (S1), et dautre part une droite D2 lie (S2) et situe dans le plan P2 reste confondue avec une droite D1 lie (S1) et situe dans le plan P1. Liaison 1 ddl.
z D1 D2 y

(S2)

O P2 P1

A S1 S2 / M

(S1)

0 A S1 = YM S2 Z M " b" = LM C A S1 = M M S2 N M " b"

Laurent Granjon 1999.

25

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

2.9. Liaison pivot

dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison pivot si, au cours de leur mouvement relatif, deux points C2 et D2 de (S2) distants dune longueur l restent confondu avec deux points C1 et D1 de (S1) distants dune mme longueur l non nulle. Liaison 1 ddl
z A z B

y Ox

C1 C2

D1 D2

A S1 S2 / M

B-B

A-A

XM A S1 = YM S2 Z M "b" = 0 C A S1 = M M S2 N M " b"

2.10. Liaison glissire hlicodale

Dfinition Deux solides S1 et S2 sont en liaison glissire hlicodale si, au cours de leur mouvement relatif, dune part une droite D2 de (S2) reste confondue avec laxe D1 dune hlice circulaire H1 de rayon r lie (S1), et dautre part, un point A2 de (S2) situ une distance r de D2 dcrit lhlice circulaire H1. Le mouvement relatif de S1 par rapport S2 se dcompose en une rotation autour de (O, x ) associ une translation suivant (O, x ) . Ces deux mouvements ne sont pas indpendants, mais suivent la loi x = p o x est le dplacement suivant (O, x ) de S1 par rapport S2, p le pas de lhlice, langle de rotation de S1 par rapport S2. Liaison 1 ddl.
z

x r D1 D2 y

A S1 S2 / M

F* A S1 = YM S2 Z M "b" = p F* C A S1 = M M S2 N M "b"

x = p. Du point de vue de la cinmatique : x=p., Du point de vue des efforts XM=p.LM le couple suivant x et leffort suivant x sont lis. Nous avons donc bien 5 inconnues en statique, la liaison comporte un seul degr de libert. P est le pas de lhlice

Laurent Granjon 1999.

26

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

2.11. Liaison encastrement

Dfinition : Deux solides (S1) et (S2) sont en liaison encastrement si, au cours de leur mouvement relatif, dune part une droite D2 de (S2) reste confondue avec une droite D1 de (S1), et dautre part un point A2 de (S2) situ une distance d non nulle de D 2 reste confondu avec un point A1 de (S1) situ une distance d non nulle de D1. La liaison encastrement ne permet aucun mouvement relatif entre les deux solides.

A1=A2

D1 =D2 (S2) (S1)

A S1 S2 / M

XM A S1 = YM S2 Z M " b" = LM C A S1 = M M S2 N M " b"

Laurent Granjon 1999.

27

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

3. Schmatisation normalise des liaisons

(O, z)
Liaison ponctuelle de normale x (S1) (S2) O z Liaison rectiligne daxe y (S1) (S2) O O (S1) (S2) O z x (S1) x y x (S2) O y z y Liaison linique annulaire daxe (S2) x (S1) O O (S1) (S2) y x O z x z (S2)

y z x z (S2)

( O , z)

(S1) O z

(O, x) de
normale

( O, z )

( O, x)

Liaison rotule de centre O x

Appui plan de normale

( O , z)
x

Liaison pivot glissant daxe

( O, x)

Laurent Granjon 1999.

(S1) z

z y (S2) (S1) (S1) x

(S2) y

z y (S2) (S1)

z x

z (S2)

(S2) (S1)

y x (S1)

y z

z y (S2) x (S1)

z x (S2) y

(S2)

(S1) (S1) x O y

28

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

Schmatisation normalise des liaisons (suite)

z glissire daxe y (S2) x (S1) O O (S1) (S2) y x (S1) O y z (S2) x (S1) O z x (S2) y O (S1) z x (S2) x (S1) O (S2) y O (S1) x y z x y x O y (S1) x y z (S2) (S1) z (S2) z x z (S2)

( O, x)

Liaison pivot

( O, x) daxe

Liaison glissire hlicodale daxe

(O, x)

Liaison encastrement x

Laurent Granjon 1999.

z y

29

3 fvrier 2000

ESISAR

Les liaisons parfaites

Ch 5 PH-212

4. Crer et recrer des liaisons

4.1. Recrer une fonction
Il est souvent difficile de raliser en une seule liaison la fonction ou la liaison idale que lon souhaite crer. Il est alors ncessaire de combiner plusieurs liaisons lmentaires de manire crer la liaison souhaite. Exemple : Une liaison pivot peut tre remplace par une liaison rotule+une liaison linaire annulaire

4.2. Mthodologie
Lister tous les degrs de libert que lon veut supprimer En combinant les diffrentes liaisons, bloquer tous les degrs de libert souhaits, sans jamais bloquer deux fois (avec deux liaisons) le mme degr de libert. Exemple 1 : liaison encastrement partir dappuis ponctuels : 1-2-3 forment un appui plan 4-5 une liaison rectiligne 6 un appui ponctuel. Le tout forme une liaison encastrement.

Exemple 2 : Cylindre et son support Analysons les liaisons en prsence. Le V forme deux liaisons rectiligne, soit une liaison pivot glissant. Le support arrire forme un appui plan. Lensemble bloque 3+4=7 degrs de libert. Le systme est apparemment isostatique dordre 1. Si nous poussons un peu lanalyse, nous remarquons que lappui plan bloque trois fois le mme degr de libert (translation suivant laxe du v ; et que la rotation suivant laxe du v nest pas bloque......

Laurent Granjon 1999.

30

3 fvrier 2000