Mecnica Geral II Notas de AULA 2 - Teoria Prof. Dr. Cludio S. Sartori 9 MOMENTO DE UM BINRIO.

9 Decomposio de uma fora dada em

G G Duas foras F , F que tenham o mesmo uma fora aplicada em O e um binrio.

mdulo e linha de ao paralelas e sentidos opostos formam um binrio.

Representando

por

G G rA , rB ,

respectivamente, os vetores posio dos pontos de

G G G G G G M O = r F = ( r + s ) F G G G G M O = M O + s F

aplicaes de F , F , encontramos para a soma 9 Reduo de um sistema de foras a uma fora e um binrio dos momentos das duas foras em relao a O:

G G G G G G G rA F + rB F = ( rA rB ) F G G G r = rA rB G G G M G = rF O vetor M chamado de momento de um

( )

binrio, um vetor perpendicular ao plano que contm as duas foras e de mdulo:

G G G G M = r F sen = F d

G G G G F r , r , r . Como foi visto, 1 pode ser deslocado de Dois binrios que tm o mesmo momento so 1 2 3 A1, a um dado ponto O se for adicionado ao sistema equivalentes. G de fora original um binrio de momento M 1 , 9 Adio de binrios G G G M = r dado por: 1 1F 1 em relao a O. G G G M = M1 + M 2 Repetindo o procedimento para outras
foras, podemos dizer que o sistema fora-binrio equivalente ser definido pelas equaes:

9 Binrios equivalentes

G G G F1 , F2 , F3 que atuam nos pontos A1, A2, A3 de um

corpo rgido, definidos pelos vetores posio

Considere

um

sistema

de

foras

G N G GR N G G R = Fi M O = ri Fi
i =1 i =1

Uma vez que o dado sistema de foras tenha sido reduzido a uma fora e um binrio em um ponto O, pode-se facilmente reduzi-lo a uma fora e um binrio em qualquer ponto O. A fora resultante ficar inalterada, porm o novo momento ser:

Mecnica Geral II Notas de AULA 2 - Teoria Prof. Dr. Cludio S. Sartori

No caso geral de um sistema de foras no espao, o sistema fora-binrio equivalente em O consiste de uma fora R e um momento M O no perpendicular e no nulo.Ento, o sistema de foras no pode ser reduzido a uma nica fora ou a um nico binrio. O vetor binrio, no entanto, pode ser substitudo por dois vetores binrios obtidos pela decomposio de M O

GR

GR

em uma componente M 1

segundo Re uma componente M 2 contida num plano perpendicular a R. Esse sistema fora-binrio particular chamado de torsor. A fora R e o momento M 1 tendem, simultaneamente, a transladar o corpo rgido na direo de R e a gir-lo em torno da linha de ao de R. A linha de ao de R conhecida como eixo do torsor ou eixo central. A razo p chamada de passo do torsor:

GR GR G G MO = MO + s R
9 SISTEMAS EQUIVALENTES DE FORAS E VETORES

G M1 p= G R

G GR Qualquer sistema de foras que atua num R MO corpo rgido pode ser reduzido a um sistema foraM1 = G binrio que atua em O e caracteriza o efeito do R sistema de foras sobre o corpo rgido. Dois Para determinar o eixo do torsor, podemos sistemas de foras so equivalentes, se puderem ser uma equao que envolve o vetor posio reduzidos ao mesmo sistema fora-binrio num escrever G dado ponto O. r de um ponto arbitrrio P do eixo. Aplicando a

Podemos obter o valor de M 1 por:

G G G F1, F2, F3 ~so equivalentes, se e somente se, a escrevendo que o momento em relao a O desse sistema fora-binrio igual ao momento resultante soma das foras e a soma dos momentos, em G R relao a um dado ponto O, das foras dos dois M O do sistema original de foras, escrevemos: GR G G G sistemas, forem respectivamente iguais. MO = M1 + r R
As condies necessrias e suficientes para que dois sistemas sejam equivalentes so:
N G N N G G G Fi = Fi M O = M O N i =1 i =1 i =1 i =1

Dois sistemas de foras

G G G G G F1 , F2 , F3 e fora resultante R e o vetor binrio M1 em P e

Ou:

GR G G G MO = pR + r R

9 SISTEMAS EQUIPOLENTES DE FORAS E VETORES Dois sistemas de vetores que satisfazem as equaes anteriores so ditos eqipolentes. 9 Torsor. .

Mecnica Geral II Notas de AULA 2 - Teoria Prof. Dr. Cludio S. Sartori Exemplo 1 Um cubo de aresta a submetido a uma fora P, como ilustrado. Determinar o momento de P do cubo: (a) em relao a A. (b) em relao aresta AB. (c) em relao diagonal AG do cubo.

= 1 n
AG

3 i jk

)(

G G aP i + M AG = 1 3 i M AG = n jk j+k AG 2 G aP M AG = (1 1 1) 6 G aP M AG = 6

)(

Exemplo 2 Determine as componentes do binrio equivalente aos dois binrios da figura: Soluo: (a) em relao a A.

G a r = AF = F A = ai j G P= P 2 j P 2 k G P= P 2 jk G G G M A = r P G MA = a i j P 2 jk

( (

) ( ) )( )
( ) (
G MA

)( aP = (i + j + k ) 2

(b) em relao aresta AB.

Soluo: Aplicamos ao ponto A as foras de 100N, paralelas s j existentes de 100N e de sentidos opostos. Obtemos dois binrios formados por foras de 100N, um contido no plano xz e outro em um plano paralelo ao plano xy. Os trs binrios da figura podem ser representados por trs vetores binrios Mx, My e Mz paralelos aos eixos coordenados e dados por:

M x = (150 ) ( 0.450 ) = 67.5 N m M z = + (100 ) ( 0.225) = +22.5 N m

M y = + (100 ) ( 0.300 ) = +30.0 N m

G G MA = i aP i + M AB = i j+k 2 G G M A = aP M AB = i 2

(c) em relao diagonal AG do cubo.

= n
AG

AG

AG

aj ak ai a 3

G ( N m) + 30.0 M = 67.5i j + 22.5k

Mecnica Geral II Notas de AULA 2 - Teoria Prof. Dr. Cludio S. Sartori Exemplo 3 Substituir o binrio e a fora Exemplo 4 Uma viga de 4.8m est ilustrados por uma nica fora, equivalente, submetida s foras indicadas. Reduzir o sistema de aplicada alavanca. Determinar a distncia do eixo foras dado a: ao ponto de aplicao dessa fora equivalente. (a) um sistema fora-binrio equivalente em A. (b) um sistema fora-binrio equivalente em B. (c) uma nica fora ou resultante. Soluo:

4
Soluo: Inicialmente, a fora e o binrio dados so (a) um sistema fora-binrio equivalente em A. substitudos por um sistema fora-binrio equivalente em O. Deslocamos a fora F para O e G N G GR N G G R = Fi M A = ri Fi somamos a ela um binrio de momento MO igual ao i =1 i =1 momento da fora em sua posio original em relao a O:

G + 0.26 M O = 0.15i j 400 j G m M O = 60kN

G G M O = OB F

) (

G N G R = Fi = 150 j 600 j + 100 j 250 j i =1 G R = 600 j(N) GR N G G MA = ri Fi

i =1

GR MA

GR ( N m) MA = 1880k G GR ( N m ) 2 R = 600 j ( N ) ; M A = 1880k

) ( 600 (100 ( 250 = 1.6i j ) + 2.8i j ) + 4.8i j)

(b) um sistema fora-binrio equivalente em B. Desejamos encontrar o sistema fora-binrio em B equivalenteao sistema fora-binrio em A determinado anteriormente. A fora R permanece inalterada, porm, o novo vetor binrio MBR deve ser determinado

Esse binrio adicionado ao binrio de momento -24 N.mk formado pelas duas foras de 200N, sendo obtido um binrio de -84k (N.m). Esse binrio pode ser eliminado pela aplicao de F em um ponto C escolhido, de tal modo que:

= OC cos 600 i + OCsen600 84k j 400 j

= OC cos 600 ( 400 ) k 84k

G = OC F 84k

GR GR G MB = M A + BA R GR + 4.80i 600 M B = 1880k j GR + 2880k M B = 1880k GR ( N m) M B = 1000k G GR ( N m ) 3 R = 600 j ( N ) ; M B = 1880k

GR G G MA =rR

) (

(c) uma nica fora ou resultante.

OC = 420mm

600 xi j = 1880k

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x=

1880 600 x = 3.13m

( ) G + 15 21.7 M = ( 27i j ) (12.5i j) + ( 30i + 21 j ) (15i 21 j ) + (120i + 21 j ) ( 25 j ) + ( 90i 21 j ) (17.7i + 17.7 j )

i =1
R O

GR N G G MO = ri Fi

Exemplo 5 Quatro rebocadores so usados para trazer um transatlntico ao cais. Cada robocador exerce uma fora de 25kN nas direes e sentidos ilustrados. Determinar: (a) o sistema fora binrio equivalente no mastro dianteiro O. (b) o ponto no casco onde um s rebocador mais poderoso dever empurrar para produzir o mesmo efeito que os quatro rebocadores originais.

GR MO = 1552k

(b) rebocador nico:

GR + yj 45.2i 49.0 MO = xi j

G + yj r = xi GR G G MO = r R

) (

949k = 1552k x ( 49.0 ) k

x = 12.3m

Soluo: (a) R =

G GR N G G F M i O = ri Fi
N i =1 i =1

Exemplo 6 Trs cabos so atados ao suporte. Substituir as foras exercidas pelos cabos por um sistema fora-binrio em A.

Soluo: Determinamos inicialmente os vetores que ligam o ponto A aos pontos de aplicaes das foras e decompomos as foras em suas componentes cartesianas.
G 21.7 20 + 17.7 R = 12.5i j + 15i j + 25 j + 17.7i j

) (

G BE FB = 700n

G 49.0 R = 45.2i j

BE = n

BE

BE

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6 BE = E B = 3i j + 2k
BE = 32 + ( 6 ) + 22 = 7
2

BE = n

3 6 2 i j+ k 7 7 7

G + 0.05k rB = AB = B A = 0.075i G 600 FB = 300i j + 200k G 0.05k rC = AC = C A = 0.075i G 707k FC = 707i G + 0.1 rD = AD = D A = 0.1i j G + 1039 FD = 600i j

Soluo: Inicialmente, reduziremos o sistema de foras dado a um sistema de forabinrio equivalente na origem O das coordenadas. Esse sistema consiste na resultante R e no momento MOR:

O sistema fora-binrio em A equivalente s foras dadas consiste em:

G N G (N ) + 439 R = Fi = 1607i j + 507 k

i =1

G N G (N ) + 439 R = Fi = 1607i j + 507 k

i =1

GR N G G MO = ri Fi
i =1

)
G G r F ( N m) G 0

GR N G G MA = ri Fi
i =1

i j k G G G 0 0.05 M B = rB FB = 0.075 300 600 200 G 45k M B = 30i i j k G G G M C = rC FC = 0.075 0 0.05 707 0 707 G M C = 17.7 j i j k G G G M D = rB FB = 0.1 0.1 0 600 1039 0 G M C = 164k GR ( N m) + 17.7 MA = 30i j + 119k
Exemplo 7 Uma laje suporta as quatro colunas indicadas. Determine o mdulo, a direo e o sentido das quatro cargas.

G r ( m) G 0

G F ( kN )
200 j 60 j 40 j 100 j

3i + 1.5k 3i + 3k 1.2i

180k 120k 60i 120k 300i

Como a fora R e o vetor binrio MOR so mutuamente perpendiculares, o sistema fora

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binrio obtido pode ser reduzido a uma fora R. O novo ponto de aplicao de R ser determinado, sobre a laje, de modo que o momento de R em relao a O seja igual a MOR. Representando por r o vetor posio e por x e z suas coordenadas, teremos:

GR G G MO =rR

( xi + zk ) ( 400 j ) = 360i 420k

= 360i 400 xk 420 k 400 zi x = 1.05m z = 0.9 m
Concluindo:

G ( N ) ; x = 1.05m z = 0.9m R = 400k

G + a rE = ai j G + ak rD = aj G G G + Pj R = F1 + F2 = Pi G + R = P (i j) GR G G G G M O = rE F1 + rD F2 GR Pj + aj ) ( Pi ) + aj + ak M O = ( ai GR Pai MO = Pak GR i MO = Pa k

(a) Fora resultante em A: Verifica-se que a resultante R tem mdulo:

R=P 2 Exemplo 8 Duas foras, ambas de mdulo P, esto aplicadas ao cubo de aresta a da figura. x = y = 450 z = 900 Substitua as duas foras por um torsor equivalente e (b) Passo do torsor: determine: Substituindo os valores de R e MOR das (a) o mdulo, a direo e o sentido da equaes anteriores teremos: resultante R. G GR (b) o passo do torsor. R M O P i + j Pa k i (c) o ponto onde o eixo do torsor corta o eixo z. p= =

R2

(P 2)

Pa 2 (1 + 0 + 0 ) p= 2P2 a p= 2
(c) Eixo do torsor: Momento do torsor: Soluo:

G G a + M 1 = pR = P i j 2

O torsor formado pela resultante R e pelo momento M1. Para determinarmos o ponto em que o eixo do torsor intercepta o plano yz igualamos o momento do torsor em relao a O ao momento total MOR do sistema original de foras:

G G G GR M1 + r R = M O G + zk Como: r = yj

Pa P i + zk + +k i + j + yj j = Pa i 2
Obtemos y = a.

) (

) (

Inicialmente determina-se o sistema forabinrio equivalente, na origem O. Observamos que os vetores-posio dos pontos de aplicao E e D das foras so: