3

3.1

CINETICA DE LA PARTICULA
PRINCIPIOS BASICOS DE LA MECANICA DE NEWTON

En este captulo se estudia el movimiento de una partcula considerando las causas que lo originan. Estas causas corresponden a la interaccin de la partcula con el resto del universo, interaccin que es representada por fuerzas. Las relaciones entre las fuerzas que actan sobre una partcula y el movimiento resultante de la partcula estn enunciadas en las Leyes de Newton, propuestas en 1687: Primera Ley: Una partcula tiende a permanecer en su estado de movimiento a menos que se ejerza una fuerza sobre ella. Esto significa una partcula sometida a un sistema de fuerzas en equilibrio (fuerza neta nula) mantendr su velocidad. En particular, si la velocidad es nula, la partcula se mantendr en reposo. La aceleracin que adquiere una partcula es proporcional a la fuerza neta ejercida sobre ella e inversamente proporcional a su masa. Las fuerzas de interaccin entre partculas son iguales en magnitud y de sentido contrario (Principio de accin y reaccin).

Segunda Ley:

Tercera Ley:

Estas leyes son vlidas para sistemas de referencias inerciales. Recordando las definiciones entregadas en el Cap. 1, se puede considerar como sistema de referencia inercial cualquiera cuyo movimiento absoluto sea despreciable para el problema en estudio, por lo que se le considera fijo. Adems, cualquier sistema de referencia que se mueve con velocidad constante con respecto a un sistema inercial es tambin sistema inercial. Es claro adems que la primera ley es en realidad un caso especial de la segunda.

3.2

FUERZA Y MOMENTUM LINEAL

Def: Momentum Lineal Supngase una partcula de masa m que se mueve con velocidad v en un sistema inercial. El momentum lineal o cantidad de movimiento lineal p de la partcula es:

p=m v

(3.1)

Fuerza El concepto de fuerza permite representar la accin que un sistema de partculas (en general el resto del universo) ejerce sobre una partcula en estudio. Se dice entonces que sobre la partcula acta una fuerza cuando la accin de los agentes externos se traduce en un cambio del momentum lineal de dicha partcula. Cuantitativamente, la fuerza que acta sobre una partcula se define como la tasa de cambio en el tiempo del momentum lineal de la partcula que se mueve en un sistema inercial:

F =

dp =p & dt

(3.2)

En forma equivalente, si la masa permanece invariante:

F =m v & =m a

(3.3)

La ecuacin (3.2) o (3.3), que se conoce comnmente como la ecuacin de Newton del movimiento o simplemente como ecuacin de Newton o ecuacin del movimiento, es una ecuacin diferencial vectorial para las componentes de la posicin de la partcula. La solucin de esta ecuacin permite determinar las caractersticas del movimiento bajo las condiciones particulares de cada problema: condiciones iniciales, fuerzas actuantes y restricciones .
CIV 202 Mecnica Racional - UTFSM Cap 3 Cintica de la Partcula 3-1

El concepto de fuerza permite estudiar el movimiento de una partcula en forma independiente del resto del universo. Cabe recordar que en la mecnica clsica se acostumbra a dividir las fuerzas de interaccin en Fuerzas de Contacto y Fuerzas de Campo (a Distancia). El primer tipo corresponde a aquellas fuerzas ejercidas por un agente que est en contacto directo con el sistema en estudio. Como ejemplo se puede mencionar cualquier reaccin ejercida por un apoyo. Fuerzas de campo son ejercidas sin la intervencin de un medio de transmisin, por ejemplo, la fuerza de atraccin gravi tatoria, fuerzas electromagnticas, etc.

Conservacin del Momentum Lineal Supngase que la fuerza F tiene componente nula en una direccin cualquiera j, es decir, Fj = 0. De la ecuacin del movimiento se concluye que la componente pj del momentum lineal es constante durante el movimiento. Grados de Libertad y Restricciones Los grados de libertad de un sistema corresponden a las diferentes formas independientes en que se puede mover el sistema, tema que fue analizado en detalle en el Cap. 2. El nmero de grados de libertad del sistema corresponde al nmero de coordenadas independientes necesarias para especificar la configuracin del sistema en un instante cualquiera. Las restricciones limitan, en forma total o parcial, el movimiento en alguna direccin dada. Las existencia de una restriccin genera una reaccin en la direccin en que el desplazamiento est restringido. Usualmente estas reacciones son incgnitas a resolver en el problema.

Mtodo para la Resolucin de Problemas en Dinmica 1 2 3 Definir el sistema en estudio: partcula, sistema de partculas o cuerpo rgido. Elegir un sistema de referencia inercial, no necesariamente nico para todas las partculas. Considerar el sistema en un instante determinado arbitrario, es decir, una "fotografa". Elegir coordenadas para cada partcula tales que especifiquen claramente la posicin y determinar relaciones entre estas coordenadas y las del sistema inercial. Utilizar Diagrama de Cuerpo Libre. Describir, analtica o geomtricamente, todas las fuerzas que actan sobre cada partcula. Incluir todas las fuerzas que aparecen en vnculos o restricciones del sistema. Aplicar ecuacin del movimiento en forma vectorial. Expresar en forma matemtica las posibles restricciones al movimiento. Revisar el nmero de ecuaciones obtenidas y las variables desconocidas. Recuerde que en la ecuacin diferencial del movimiento el tiempo no es incgnita y que las derivadas de una variable y la variable misma corresponden a la misma incgnita. Resolver para las fuerzas desconocidas y el movimiento del sistema, considerando las condiciones iniciales. Revisar que la solucin sea fsicamente razonable y revisar los casos lmites.

5 6 7

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-2

EJEMPLO 3-1 El sistema de la figura consta de un disco de radio r, que pivotea sin roce en su centro en torno a un brazo rgido horizontal de longitud a, el que a su vez se une a una barra vertical de longitud h. Esta ltima barra se apoya en el suelo de forma tal que solamente puede rotal en torno a su eje vertical. En el borde del disco se encuentra unida rgidamente una partcula de masa m. Suponiendo que las masas del disco y de las barras son despreciables, que el disco rota con rapidez angular p constante en torno a su eje, y que el sistema completo rota con velocidad angular constante en torno al eje vertical, determine las reacciones en la base y las acciones necesarias para mantener el movimiento con las condiciones descritas.

m a a r m p h ha

h a

DINPAR15 - C2-2004-1 SOLUCION a) General

El sistema tiene dos grados de libertad: El movimiento de rotacin del disco en torno al eje que pasa por el brazo horizontal, descrito por la coordenada de la figura El movimiento de rotacin del brazo vertical en torno a su eje, descrito por el ngulo de la figura. Dados los datos, el movimiento del sistema est totalmente definido. Las incgnitas del problema son las reacciones y las acciones externas necesarias para mantener el movimiento en las condiciones dadas. Estas ltimas se representarn por un torque 1 actuando sobre el disco en la direccin de su eje y un torque z actuando sobre la barra vertical en la direccin del eje vertical. Pasos de resolucin: Movimiento de la partcula Fuerzas en la conexin partcula-disco Equilibrio del disco Valor de 1 Equilibrio del sistema completo Valor de z y reacciones En la figura se muestra el sistema de referencia absoluto x-y-z y un sistema relativo x-y-z , fijo a las barras, con origen O en el centro del disco.

z z a m r O h p 1 x p y

e r

er

y y y a y

x R x x

Ry Rz z

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-3

b) b.1)

Movimiento de la partcula Determinacin de la aceleracin de m mediante ecuaciones de movimiento relativo:

a =

A + a' + & r' + 2 v' + ( r' ) v' = rp e a' = rp 2 e r

r' = re r

A = a 2 e x ' = e z = e z ' r' = e z' r e r = r cos e x' 2 v' = 2e z ' rpe = 2rp sin e x'

& =0

r' = e z ' ( r cos e x' ) = r2 cos e y' a = rp 2 e r + 2rp sin a2 e x' r 2 cos e y ' en sistema x' y' z' : a = [2rp sin a] e x' r p 2 + 2 cos e y' rp 2 sin e z '
b.2) Determinacin de la aceleracin de m directamente en coordenadas globales:

x = a cos r cos sin y = a sin + r cos cos z = h + r sin

Derivando estas expresiones, considerando d /dt = , se llega al mismo resultado anterior De la ecuacin del movi miento de la partcula se obtiene la fuerza F en la conexin partcula/disco:

F mg e z = m a Fx' = m[2rp sin a ] Fy ' = mr p 2 + 2 cos Fz ' = m g rp 2 sin

Estas son las componentes en S de la fuerza ejercida por el disco sobre la partcula.

c)

Equilibrio del disco

En la figura se muestra el disco y las fuerzas que actan sobre l. La partcula ejerce la fuerza F antes calculada (sentido contrario al que acta sobre la partcula). En el pivote aparece la reaccin N, la que ha sido representada por sus tres componentes (x, y y z). Cmo el disco slo puede rotal en torno a su eje x, aparecen torques en las direcciones y y z. Finalmente aparece el torque externo aplicado 1 en la direccin x, el cual mantiene el movimiento descrito en los datos Por simplicidad del dibujo no se han indicado las componentes en direccin x de estas fuerzas. Dado que su masa es despreciable, las fuerzas actuantes sobre el disco estn en equilibrio esttico. Del equilibrio de torque en torno a O, en la direccin x se tiene:

Fz

1 O p

Fy y y

Ny Nz z

1 = Fz 'r cos Fy' r sin = m g rp sin r cos mr p +

2 2

1 = mr cos g + r2 sin

[ (

)cos ]r sin

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-4

d)

Equilibrio del sistema completo

z Fz z a r O h p 1

En la figura se muestra el sistema completo, indicndose las fuerzas de la masa sobre el disco, las acciones externas y las reacciones en el apoyo. Dado que el sistema de la figura tiene masa despreciable, las fuerzas se encuentran en equilibrio esttico. Ecuaciones de equilibrio de fuerzas:

Fy Fx y x

x : R x = Fx' cos Fy' sin =

= m cos (2rp sin a) + mr p 2 + 2 sin cos y : R y = F x' sin + Fy' cos = = m sin (2rp sin a) + mr p 2 + 2 cos cos z : R z = Fz' = m g rp 2 sin

x R x x

Ry Rz z

y y

Ecuaciones de equilibrio de momentos en torno a O:

x : x = Fx' sin (h + r sin ) + Fy ' cos (h + r sin ) Fz' (a sin + r cos cos ) =

= m (2rp sin a) sin (h + r sin ) + mr p 2 + 2 cos cos (h + r sin ) m g rp 2 sin (a sin + r cos cos ) = = m (h + r sin ) (2rp sin a )sin r p + cos cos m g rp sin (a sin + r cos cos ) =
2 2 2

] (
)

y : y = Fx ' cos (h + r sin ) + Fy' sin (h + r sin ) + Fz' (a cos r cos sin ) =

= m(2rp sin a )cos (h + r sin ) + mr p 2 + 2 cos sin (h + r sin ) + m g rp 2 sin (a cos r cos sin ) = = m(h + r sin ) (2rp sin a) cos + r p 2 + 2 cos sin + m g rp 2 sin (a cos r cos sin ) = z : z = Fx 'r cos Fy' a = m(2rp sin a)r cos mr p 2 + 2 cos a = = mrp cos (2r sin + ap )

] (

[ (

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-5

EJEMPLO 3-2 Una partcula de masa m se encuentra suspendida por una cuerda inextensible, de masa despreciable y longitud lo = 3a, desde el extremo del dimetro de un cilindro fijo de radio a y de eje horizontal. La partcula es puesta en movimiento imponindole una velocidad inicial vo en direccin horizontal, a partir de la posicin de equilibrio esttico, como se muestra en la figura. Suponiendo que la partcula se mueve en el plano vertical perpendicular al eje del cilindro y que la cuerda se enrolla sobre sta. Se determinar la ecuacin del movimiento y una expresin para la tensin T del cable utilizando directamente la expresin de la segunda Ley de Newton. DINPART05 - C2 94

a A er e l x

SOLUCION a) General

Suponiendo que la cuerda permanece siempre en tensin en un plano nico, el sistema tiene un grado de libertad. Se utilizar el ngulo de la figura para definir la posicin de la partcula en un instante cualquiera. Las incgnitas del problema son la coordenada y la tensin T del cable. En la figura se muestra el sistema de referencia absoluto x-y-z, con origen O coincidente con el eje del cilindro.. x-y definen el plano en que se mueve la cuerda, z es normal a este plano.

a) b.1)

Cinemtica de la partcula Determinacin de la aceleracin de m en coordenadas cartesianas directamente:

r = xe x + ye y

x = a cos (l o a )sin & (l o a )cos & + a & sin = (l o a ) cos & x & = a sin

& 2 cos + (l o a ) sin & 2 (l o a ) cos & & = a & 2 (l o a)& & cos + (l o a ) & 2 sin x & & = a y = a sin (l o a ) cos & + (l o a )sin & + a & cos = (l o a ) sin & y & = a cos

& 2 sin + (l o a ) cos & 2 + (l o a ) sin & & = a & 2 (l o a )& & sin + (l o a ) & 2 cos y & & = a & ( cos e x + sin e y ) v=x &e x + y & e y = (l o a)

& 2 (l o a )& & (cos e x sin e y ) + (l o a ) & 2 (sin e x + cos e y ) a =& x y &e x + & &e y = a

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-6

b.2)

Determinacin de la aceleracin de m usando principios de movimiento relativo y coordenadas polares: Velocidad:

vm

= v A + vm/ A & e v A = a
r = rer & e v=r &e r + r & 2 e r + (r& & + 2r & ) e a= r && r &

La velocidad relativa de m con respecto a A se determinar utilizando coordenadas polares, cuyas expresiones generales son:

Posicin: Velocidad : Aceleraci n:

Evaluando se tiene:

r = (l o a) = & er = vm/ A = r &m / A e rm / A =

d (l o a) & er e (l o a) dt & e (l o a ) & er = a

Aceleracin:

& er v m = (l o a)

am

= a A + am/ A & e a & 2 er a A = a&

l = (l o a )

& l & 2 e (l& & + 2l & & ) er am/ A = & l

[ & + (l = [a& [

& + (l o a) & 2 e [(l o a)& & + 2(a & ) & ]e r = a&

o

&2 a)

] & ]e + [2a

donde
2

& er (l o a )&

& 2 (l o a )& & e r (l o a) & 2 e a m = a

Se puede verificar que estos resultados coinciden con los anteriores.

b) Ecuaciones del movimiento En la figura se muestra el diagrama de cuerpo libre de la partcula, sometida a las fuerzas externas que son la tensin del cable T y el peso mg. b.1) Direccin r:

T er

mg sin = ma r

& 2 (l o a )& & g sin = a

e mg

Arreglando se obtiene la ecuacin diferencial del movimiento del sistema

& a &2 (l o a )&

+ g sin = 0

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-7

b.2)

Direccin :

mg cos T = ma T = m (g cos a )
Arreglando se obtiene la expresin para la tensin en el cable en funcin de :

&2 T = m g cos + (l o a )

c)

Rango de validez de la solucin

Punto ms alto de la trayectoria:

y = a sin (l o a ) cos dy = a cos + l o sin + a cos a sin d dy =0 (l o a) sin = 0 d (i) ( ii )

(l o

a ) = 0

sin = 0

lo = 3 a =0 =

y=0

y = l o = y min y = l o a = 2 l o = y max 3

La ecuacin para T se evala para = :

& 2 ( = ) T( = ) = m g + 2a
La solucin obtenida es vlida para T >0, es decir

& 2 ( = ) > g 2a
Si se cumple esta condicin, entonces la solucin obtenida es vlida por lo menos hasta el punto ms alto de la trayectoria.

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Cap 3 Cintica de la Partcula

3-8